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Greifer zum Erfassen von grobkeramischen Körpern - . Die Erfindung
bezieht sich auf einen Greifer zum Erfassen eines aus Horizontalschichten zusammengesetzten
Stapels grobkeramischer Körper, insbesondere von Dachziegeln, mit einem horizontalen,
an einem Fördergerät aufhängbaren Rahmen von im wesentlichen rechteckiger Grundform,
an dessen einer Längsseite eine Vielzahl von nach unten ragenden Schwenkarmen nebeneinander
angelenkt ist, von denen jeder mittels einer eigenen, vom Stapelgewicht unabhängigen
Antriebseinheit mit einem an seinem unteren Ende angebrachten Druckelement gegen
die unterste Stapelschicht, diese zwischen den Druckelementen und einer Widerlagerordnung
im Bereich unterhalb der gegenüberliegenden Rahmenlängsseite einklemmend, preßbar
ist.
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Bei einem bekannten Greifer dieser Art ragen; von einem rechteckigen
Rahmen ausgehend, eine Vielzahl von Schwenkarmen nach unten, die einzeln angetrieben
werden. Diese Schwenkarme haben als Druckelemente jedoch nur einfache Polster. Der
Greifer käim daher nicht zum Erfassen eines aus Horizontalschichten zusammengesetzten
Stapels von plattenförmigen grobkeramischen Körpern, wie z. B. Dachziegeln, verwendet
werden. Einerseits sind hierzu die Polster allein nicht anpassungsfähig genug, und
andererseits müßten die Schwenkarme am Rahmen in dichter Folge unmittelbar aneinanderstoßend
angeordnet sein, damit zwischen den Polstern keine Dachziegel herausgleiten können.
Wenn der Greifer dann nur eine einigermaßen ausreichende Länge haben soll, sind
so viele Schwenkarme mit Antriebseinheiten notwendig, daß er wegen seines hohen
Gewichtes nicht mehr zu handhaben wäre. Der bekannte Greifer kann aus diesem Grunde
nur zum Erfassen von Stapeln aus blockigen grobkeramischen Körpern, wie z. B. Ziegelsteinen,
eingesetzt werden.
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Bei einem anderen bekannten Greifer sind zwei einander gegenüberliegende,
an Schwenkarmen befestigte Druckbalken vorgesehen. Einer der Druckbalken besteht
aus zwei Druckbalkenabschnitten, die jeweils um einen vertikalen Zapfen schwenkbar
an einem Zwischenträger gelagert sind. Dieser Zwischenträger ist starr mit dem zugehörigen
Schwenkarm verbunden. Das Verschwenken der Schwenkarme und damit das Anpressen der
Druckbalken an den zu hebenden Stapel erfolgt durch das Eigengewicht des Stapels,
das an einem auf die beiden Schwenkarme einwirkenden Kreuzkopf angreift. Dieser
Greifer eignet sich nicht zum Erfassen eines längeren Stapels mit unregelmäßiger
Stirnkontur, da sich die jeweils nur um eine vertikale Achse schwenkbaren Druckbalkenabschnitte
nicht ausreichend anpassen können. Der bekannte Greifer ist deswegen auch nicht
zum Erfassen von Dachziegeln geeignet, sondern dient in erster Linie zum Heben von
Backsteinstapeln. Dachziegel können' mit dem bekannten Greifer schon deswegen nicht
erfaßt .werden, weil die Steuerung durch das Eigengewicht des Stapels eine gewisse
anfängliche Verschiebung der Druckbalken relativ zum Stapel voraussetzt.- Wenn man
die:Dachziegel nicht bündeln will, dann werden sie infolge einer solchen Verschiebung
nicht. zuverlässig erfaßt.
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Es ist auch ein Greifer zurr Erfassen eines Ziegelsteinstapels bekannt;
der einen in der Grundform rechteckigen Rahmen aufweist; an dessen einer Längsseite
starr eine nach unten ragende Widerlagerplatte befestigt ist, wogegen an seiner
anderen Längsseite um eine horizontale Schwenkachse ein aus zwei starr miteinander
verbundenen Armen bestehender Doppelarm schwenkbar gelagert ist. Jeder der beiden
den Doppelarm bildenden Arrrie .ist in sich wiederum als zweiarmiger Hebel ausgebildet.
Die nach oben ragenden Hebelarme sind miteinander verbunden und weisen eine Aufhängeeinrichtung
zum Anhängen des Greifers an ein Förderband auf. An den nach unten ragenden Hebelarmen
der Doppelarme ist ein als elastisches Polster ausgebildeter Druckbalken starr befestigt.
Oberhalb des Druckbalkens ist an einer längsdurchlaufenden Leiste eine große Zahl
elastischer Zungen gelagert, die eng nebeneinander stehen und nach unten vor den
Druckbalken ragen. Beim Anheben des Greifers schwenken sich die Doppelarme mit ihren
unteren Enden infolge des Stapelgewichtes nach innen, wodurch die durch den elastischen
Druckbalken abgestützten Zungen in Anlage an die Stirnseite der untersten Ziegelsteinreihe
kommen und diese Reihe gegen das Widerlager pressen. Dieser Greifer mag sich zwar
zum Erfassen von Ziegelsteinen eignen, die relativ große Anlageflächen besitzen,
eng nebeneinanderliegend gestapelt werden
und in verhältnismäßig
gleichmäßigen Größen vorliegen. Der Greifer ist jedoch nicht dazu in der Lage, eine
Reihe hochkant stehender Dachziegel zu erfassen, zwischen denen kleine Abstände
verbleiben und die untereinander größere Längenunterschiede aufweisen. Hier würden
sich vielmehr die elastischen Zungen zwischen die Dachziegel in die Spalten hineinschieben
können, und das elastische Polster würde nicht ausreichen, die auftretenden Längenunterschiede
auszugleichen.
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Es ist ferner ein vornehmlich zum Erfassen von Brikettstapeln bestimmter
Greifer bekannt, der zwei oder mehrere ausgerichtet hintereinanderliegende und miteinander
verbundene Rahmenteile in Form eines auf dem Kopf stehenden U aufweist. An der Unterseite
des Rahmens sind auf beiden Seiten zahlreiche hintereinanderliegende Klemmblöcke
angebracht. Jedem Klemmblock ist ein zweiarmiger Hebel zugeordnet, dessen Hebelarme
einen rechten Winkel zueinander bilden und der am Treffpunkt der beiden Hebelarme
drehbar am Rahmen gelagert ist. Der eine Arm des Hebels liegt an der Rückseite seines
zugehörigen Klemmblocks an. Von den nicht an den Klemmblöcken anliegenden Hebelarmen
sind jeweils zwei benachbarte an den Enden eines Waagebalkens angelenkt. Zwei benachbarte
Waagebalken sind in ihrer Mitte an den Enden eines größeren Verbindungsbalkens befestigt.
Die Verbindungsbalken sind wiederum in ihrer Mitte an den Enden eines Hauptbalkens
befestigt. Auf diese Weise entsteht ein Schwingensystem, durch welches beim Anheben
des Haupttragbalkens die Klemmblöcke über ihre zugehörigen zweiarmigen Hebel mit
gleichmäßiger Kraft in Richtung zur Mitte des U-förmigen Rahmens geschoben werden.
Der Haupttragbalken ist über ein Gestänge mit der Aufhängung des Rahmens verbunden.
Wird der U-förmige Rahmen nunmehr über einen Stapel gebracht und an seiner Aufhängevorrichtung
angehoben, so überträgt sich die Hubkraft über das Gestänge auf das Schwingensystem
und von diesem über die zweiarmigen Hebel auf die Klemmblöcke. Die Klemmblöcke drücken
ihrerseits gegen die unterste Lage des Stapels und pressen diese so zusammen, daß
eine feste »Bodenplatte« für die darübergestapelten Körper entsteht. Beim weiteren
Anheben der Aufhängung wird dann der Rahmen samt dem Stapel vom Boden abgehoben.
Ein derartiger Greifer kann jedoch nicht zum stirnseitigen Erfassen von hochkant
gelagerten Stapeln aus Dachziegeln und ähnlichen grobkeramischen Körpern verwendet
werden, weil hierbei eine große Anzahl von Klemmblöcken erforderlich wäre, da die
Stirnkantenlinie eines Dachziegelstapels erfahrungsgemäß sehr unregelmäßig verläuft.
Das Schwingensystem wäre jedoch bei so vielen Klemmblöcken außerordentlich kompliziert
und technisch aufwendig.
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Bei einem anderen bekannten Greifer ist an zwei gegenüberliegenden
Rahmenseiten je ein als zweiarmiger Hebel ausgebildeter Arm um je eine horizontale
Achse schwenkbar gelagert. Die nach oben ragenden Hebelarme sind oberhalb des Rahmens
durch eine an ihnen angelenkte Kolben-Zylinder-Einheit miteinander verbunden. Am
unteren Ende jedes Armes ist starr ein ein elastisches Polster enthaltender Druckbalken
befestigt. Die beiden Druckbalken bilden jeweils füreinander zugleich die Widerlager.
Infolge der starren Verbindung zwischen den Druckbalken und den Armen können sich
die Druckbalken trotz ihrer elastischen Polster nicht ausreichend an die unregelmäßige
Kontur der Stirnseite einer hochkantstehenden Dachziegelreihe anpassen. Um zu verhindern,
daß einzelne, nicht genügend fest erfaßte Ziegel beim Anheben des Stapels nach unten
herausgleiten, ist es erforderlich, die Ziqgel durch Umwickeln mit Draht zu einzelnen
Bündeln zusammenzufassen. Dies bringt einen ganz erheblichen Aufwand an Zeit und
Mühe und daneben beachtliche Kosten für den Draht mit sich. Der geschilderte Nachteil
des bekannten Greifers fällt um so mehr ins Gewicht, je länger die Druckbalken sind.
In der Praxis kann bei starr mit den Armen verbundenen Druckbalken eine Druckbalkenlänge
von etwa 0,8 bis 1,2m nicht überschritten werden. Die Leistungsfähigkeit des Greifers
ist dadurch begrenzt.
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Es ist ferner ein zangenförmiger Greifer zum Erfassen einer Horizontalreihe
hochkant stehender Dachziegel bekannt, bei dem die Dachziegel an einer Ecke mittels
einer Winkelprofilschiene unterfaßt und auf Grund des Eigengewichtes gegen eine
an der diagonal gegenüberliegenden Ecke die Stapelrelhß übergreifende Winkelschiene
gepreßt werden. Dieser Greifer läßt sich nur bei Dachziegeln verwenden, boi denen
zwei diagonal gegenüberliegende Ecken vorhanden sind und bei denen ohne Gefahr einer
Beschädigung ein Untergreifen möglich ist.
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Bekannt ist außerdem ein Greifer, bei denn eins Horizontalreihe hochkant
stehender Ziegel durch; gewölbte Greiferplatten zum Anheben unterfaßt wird. Bei
diesem Greifer gelten die gleichen Bedenken wie bei dem vorstehend erläuterten bekannten
Greifer.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Greifer zum Erfassen
eines aus Horizontalschichten zusammengesetzten Stapels grobkeramischer Körper,
wie Dachziegeln u. dgl., der eingangs beschriebenen Gattung so auszubilden, daß
aus nicht gebündelten Dachziegeln bestehende Stapel großer Länge zuverlässig und
schonend erfaßt werden können.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zum Erfassen
eines aus hochkant stehenden Dachziegeln bestehenden Stapels jedes Druckelement
aus einem Paar von um je eine vertikale Achse schwenkbar an einem Zwischenträger
gelagerten Druckbalkenabschnitten besteht und daß jeder Zwischenträger seinerseits
waagebalkenartig um eine vertikale Achse schwenkbar am zugehörigen Schwenkarm gelagert
ist, derart, daß die Druckbalkenabschnitte einen durchgehenden, in sich um eine
Vielzahl von Schwenkgelenken beweglichen Druckbalken bilden.
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Da der Druckbalken des erfindungsgemäß ausgebildeten Greifers aus
einer Vielzahl von Druckbalkenabschnitten besteht, die nicht nur selbst um vertikale
Zapfen schwenkbar, sondern in Zwischenträgern gelagert sind, die ihrerseits wieder
waagebalkenartig um vertikale Achsen gedreht werden können, kann er sich an lange
unregelmäßige Stirnkonturen eines Stapels zuverlässig anpassen. Der erfindungsgemäß
ausgebildete Greifer kann ohne weiteres Dachziegelstapel von sechs und mehr Metern
Länge erfassen.
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Es wäre an sich im Rahmen der Erfindung denkbar, an beiden Rahmenlängsseiten
Druckbalken anzuordnen, die jeweils füreinander die Widerlager bilden. Da die Arme
mit den Druckbalken in Richtung
senkrecht zum Stapel eine beachtliche
Tiefe besitzen und außerdem in dieser Richtung noch verschwenkt werden müssen, ist
es in jedem Fall jedoch schwierig, zwischen eng hintereinanderliegende Stapelreihen
mit dem Greifer hineinzukommen. Es ist daher weitaus vorteilhafter, wenn das Widerlager
als starr mit dem Rahmen verbundene Widerlagerplatte ausgebildet ist. Dies gilt
auch beim Beladen von Fahrzeugen, wo die Zwischenräume zwischen den Stapeln möglichst
klein bleiben sollen.
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Bei einer besonders zweckmäßigen Ausführungsform des erfindungsgemäß
ausgebildeten Greifers ist zudem der Abstand der Schwenkachse jedes Schwenkarms
vom Widerlager veränderbar, z. B. durch Vorsetzen der Schwenkachse in einer Reihe
nebeneinander angeordneter Lager am Rahmen. Dadurch kann der Greifer mit wenigen
Handgriffen auf Dachziegelstapel mit jeweils unterschiedlichen Ziegellängen eingestellt
werden.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Greifers bestehen die Antriebseinheiten
für die Schwenkarme aus einer Kolben-Zylinder-Einheit. Der Kolben in der Einheit
soll von beiden Seiten mit einem Druckmedium beaufschlagbar sein, so daß der Greifer
mit Hilfe der Kolben-Zylinder-Einheit sowohl geschlossen als auch geöffnet werden
kann.
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Durch den Aufbau des Greifers aus untereinander identischen Schwenkarmen
mit zugehörigen Druckelementen wird dessen Herstellung sehr vereinfacht. Auch im
Hinblick auf eventuelle Reparaturen ist es günstig, wenn nur wenige Typen von Ersatzteilen
erforderlich sind.
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Die Länge der Druckbalkenabschnitte kann praktisch zwischen höchstens
1 m und etwa 25 bis 40 cm liegen. Je ungleichmäßiger die Ziegellängen sind, desto
kleiner sollen die Druckbalkenabschnitte sein. Der Druckbalken besteht dann aus
einer großen Zahl in Längsrichtung nebeneinanderliegender Abschnitte, deren jeder
sich an das Profil der Dachziegelreihe eng anschmiegt.
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Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind im Rahmen
sieben Bauteilgruppen nebeneinander angeordnet. Bei dieser Größe ist einerseits
die Leistungsfähigkeit des Greifers bereits sehr hoch, andererseits ist das Gewicht
noch gut bewegbar.
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Die Sicherheit beim Erfassen der Dachziegel kann noch dadurch erhöht
werden, daß jeder Druckbalkenabschnitt ein elastisches Druckpolster enthält, welches
an der dem Widerlager zugewandten Seite des Druckbalkens vorsteht. Vorzugsweise
ist jeder Schwenkarm als zweiarmiger Hebel ausgebildet, an dessen von der horizontalen
Schwenkachse nach oben ragendem Hebelarm die an der gegenüberliegenden Rahmenseite
angelenkte Kolben-Zylinder-Einheit gelenkig angreift.
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Vorteilhafterweise sind wenigstens die je einem Schwenkarm zugeordneten
Druckbalkenabschnitte durch ein elastisches Glied miteinander verbunden, das sie
bei geöffnetem Greifer in Ausfiuchtung hält. Damit ist ein gegenseitiges Verklemmen
der Druckbalkenabschnitte verhindert, und es entsteht ein vor dem Erfassen des Stapels
gerader Druckbalken, dessen Beweglichkeit nirgends eingeschränkt ist.
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Ein Ausführungsbeispiel eines gemäß der Erfindung ausgebildeten Greifers
ist in der Zeichnung dargestellt. Die Zeichnungen zeigen in F i g. 1 eine Draufsicht
auf einen Greifer nach der Erfindung, F i g. 2 eine Draufsicht auf eine Bauteilgruppe
des Greifers nach F i g. 1 in vergrößertem Maßstab und F i g. 3 einen Vertikalschnitt
durch den Greifer, entsprechend der Schnittlinie III-III in F i g. 2.
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In der Zeichnung ist ein erfindungsgemäß ausgebildeter Greifer
1 dargestellt, der zum Erfassen eines in F i g. 1 nur schematisch an beiden
Enden angedeuteten und in F i g. 2 weggelassenen Stapels 2 von Dachziegeln 3 dient,
welche in Horizontalreihen 4 a, 4 b und 4 c (F i g. 3) hochkant stehend nebeneinander
angeordnet sind. Der Greifer 1 besitzt einen Rahmen, der im wesentlichen die Grundform
eines langgestreckten Rechteckes hat. Er besteht aus einem Hauptträger 5 und einem
Seitenträger 6, die durch in regelmäßigen Abständen angeordnete Querschienen 7 starr
miteinander verbunden sind. Am Hauptträger 5 sind in F i g. 1 schematisch angedeutete
Aufhängeorgane 8, beispielsweise Ösen, angebracht, mit denen der Rahmen an
einem Fördergerät, beispielsweise dem Lasthaken eines Portalkranes, aufgehängt werden
kann.
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An der einen Längsseite des Rahmens ist eine durchgehende Widerlagerplatte
9 starr befestigt, beispielsweise durch Anschweißen an die Querschienen
7. Die Widerlagerplatte 9 ragt vom Rahmen vertikal nach unten und
kann mit nicht gezeichneten Durchbrechungen zur Gewichtserleichterung versehen sein.
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Am Rahmen ist ferner eine Anzahl untereinander identischer Bauteilgruppen
gelagert, die jeweils zum Andrücken eines Abschnittes der Horizontalreihe4a an die
Widerlagerplatte 9 dienen. Jede dieser Bauteilgruppen umfaßt einen Schwenkarm
10, welcher als zweiarmiger Hebel mit einem oberen Hebelarm 10a und einem
nach unten vorstehenden Hebelarm 10 b ausgebildet ist. Die Schwenkarme
10 sind um horizontale Schwenkachsen 11 schwenkbar gelagert, welche
in den Querschienen 7 stecken. Die Querschienen 7 können zu diesem Zweck
aus zwei U-Profilen mit einem schlitzförmigen Zwischenraum ausgebildet sein, durch
welche jeweils die Schwenkarme 10 ragen. Die Querschienen 7 können
nebeneinander eine Anzahl von Bohrungen zum Einstecken der Schwenkachsen 11 besitzen,
so daß der Abstand des Schwenkpunktes jedes Schwenkarmes 10 von der Widerlagerplatte
9 veränderlich ist. Es ist dadurch eine Anpassung an unterschiedliche Ziegellängen
möglich.
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Jeder Schwenkarm 10 ist im Sinne des Doppelpfeiles A in F i g. 3 mittels
einer hydraulischen oder pneumatischen Kolben-Zylinder-Einheit 12 verschwenkbar,
welche einerseits in einem Lager 13 am freien Ende des oberen Hebelarmes
10a und andererseits in einem Lager 14 an dem der Widerlagerplatte 9 zugewandten
Ende der entsprechenden Querschiene 7 angelenkt ist. Die Kolben-Zylinder-Einheiten
12 können durch ein nicht dargestelltes Pumpen- und Steuerungssystem bekannter
Bauart mit einem Druckmedium beschickt oder druckfrei gemacht werden.
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Am freien Ende jedes unteren Hebelarmes 10 b ist eine vertikal nach
unten vorstehende Achse 15 angebracht. Um die Achse 15 ist ein Zwischenträger
16 in einer horizontalen Ebene drehbar gelagert. Der Zwischenträger 16 trägt
an jedem Ende wiederum je eine vertikale Achse 17, um welche ein Druckbalkenabschnitt
18 drehbar gelagert ist. Die Länge der Druckbalkenabschnitte 18 ist so bemessen,
daß
sie an ihren Stoßstellen 19 einen zwar möglichst kleinen Abstand
voneinander haben, der jedoch groß genug ist, um ein voneinander unabhängiges Verschwenken
der einzelnen Druckbalkenabschnitte 18
um die Achsen 17 zu ermöglichen.
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Bei dem gezeichneten Ausführungsbeispiel befinden sich die vertikalen
Achsen 15 und 17 sowie die horizontalen Schwenkachsen 11 in einer Ebene.
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Die Druckbalkenabschnitte 18 sind vorteilhafterweise als U-Profil-Schienen
ausgebildet, in die jeweils ein elastisches Druckpolster 20 eingesetzt ist, welches
auf der dem Stapel 2 zugewandten Seite vorsteht.
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Wenigstens die zu einem Schwenkarm 10 gehörigen Druckbalkenabschnitte
18 sind in Längsrichtung miteinander durch elastische Glieder 21 verbunden, die
sie bei geöffnetem Greifer 1 in Ausfluchtung halten. Diese sind beispielsweise als
Biegefedern ausgeführt, welche in Ösen 22 eingreifen. Werden die Druckbalkenabschnitte
18 zueinander verschwenkt, so erzeugen die elastischen Glieder 21 eine Rückstellkraft.
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Wie die F i g. 1 zeigt, bilden die Druckbalkenabschnitte 18 zusammen
einen sich über die gesamte Greiferlänge erstreckenden, vielteiligen Druckbalken,
der in sich beweglich ist und sich nicht völlig geraden Konturen der Stirnseite
der untersten Horizontalreihe 4a des Stapels 2 anpassen kann. Der Druckbalken ist
vor dem Erfassen des Stapels 2 im wesentlichen gerade, und seine Abschnitte können
sich wegen der elastischen Glieder 21 nicht gegenseitig verklemmen. Die Gesamtlänge
a des Greifers 1 richtet sich nach der Länge des zu beladenden Fahrzeuges und beträgt
vorzugsweise zwischen 3 und 12 m. Beispielsweise haben sieh Längen von a = 4,5,
5,5, 6 und 7 m als sehr brauchbar erwiesen. Bei einer Länge von 4,5 m ist es günstig,
wenn sieben Bauteilgruppen mit insgesamt vierzehn Druckbalkenabschnitten 18 vorhanden
sind.
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Die Wirkungsweise des erfindungsgemäßen Greifers 1 ist folgende: Der
an den Aufhängeorganen 8 an einem Fördergerät aufgehängte Greifer 1 wird bei nach
außen verschwenkten Hebelarmen 10 b über einen Stapel 2 abgesenkt, der beispielsweise
aus drei übereinanderliegenden Horizontalreihen 4 a, 4 b, 4 c hochkant stehender
Dachziegel 3 besteht. Der Abstand der Widerlagerplatte 9 von den in Andrückstellung
befindlichen Druckbalkenabschnitten 18 entspricht gerade einer Ziegellänge, so daß
die Tiefe des erfaßbaren Stapels 2 gerade eine Ziegelreihe beträgt. Das Absenken
des Greifers 1 macht keine Schwierigkeit; da sich die Widerlagerplatte 9 in einen
verhältnismäßig engen Spalt zwischen zwei Stapeln 2 einführen läßt. Sobald die Druckbalkenabschnitte
18 der zu erfassenden Reihe gegenüberliegen, werden die Kolben-Zylinder-Einheiten
12 mit Druckmittel beschickt und verschwenken die Schwenkarme 10 so, daß die Druckbalkenabschnitte
18 gegen die Stirnseite der untersten Horizontalreihe 4 a gepreßt werden. Unregelmäßigkeiten
der Stirnflächenkontur werden durch Verschwenken der einzelnen Druckbalkenabschnitte
18, der Zwischenträger 16 und durch unterschiedlich starkes Schwenken der einzelnen
Schwenkarme 10 ausgeglichen. Sämtliche Dachziegel 3 der untersten Horizontalreihe
4 a werden dadurch zuverlässig zwischen den Druckbalkenabschnitten 18 und der Widerlagerplatte
9 festgeklemmt. Der Greifer 1 kann nun angehoben werden. Da das erhebliche Gewicht
des Stapels 2 die Druckbalkenabschnitte 18 nach unten zu ziehen sucht, sind die
vertikalen Achsen 15 und 17 stark auf Biegung beansprucht. Um die Achsen 15 von
der Biegebelastung zu befreien, besitzen bei dem gezeichneten vorteilhaften Ausführungsbeispiel
die Zwischenträger 16 auf der dem Stapel t abgewandten Seite eine einteilig mit
ihnen ausgeführte vorstehende Abstützfläche 16a, an die sich von oben ein lappenförmiges
Stützorgan 23 anlegt, welches starr mit dem jeweiligen unteren Hebel-. arm 10 b
verbunden ist. Die Achsen 17 werden dadurch von Biegekräften entlastet, daß an den
Rückseiten der Druckbalkenabschnitte 18 zwei übereinanderliegende, vorstehende Lappen
24 angebracht sind, zwischen die der Zwischenträger 16 eingreift.: Die flächige
Anlage zwischen den Lappen 24 und dem Zwischenträger 16 nimmt die Biegebelastungen
auf.
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Das Absetzen und Freigeben des Stapels 2 geht entsprechend in umgekehrter
Weise vor sich.
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Der Greifer gemäß der Erfindung kann je nach Bedarf auch von dem gezeichneten
Ausführungsbei-: spiel abgewandelt ausgeführt sein. Insbesondere rieh-' tet sich
die Zahl der Bauteilgruppen nach der gewünschten Greiferlänge. Die Länge der einzelnen
Druckbalkenabschnitte 18 hängt von den zu erwartenden Unregelmäßigkeiten in der
Kontur der Stapelreihe ab. Je geringer diese Unregelmäßigkeiten sind, desto größer
kann die Länge der Druckbalkenabschnitte 18 sein. Bei sehr unregelmäßigen
Konturen kann ein weiterer Zwischenträger vorgesehen sein, der jeweils zwei der
gezeichneten Zwischenträger 16e hält und der seinerseits dann erst an den Schwenkarmen
10 drehbar gelagert ist. Der Rahmen kann an sich beliebig gestaltet sein, soweit
seine Steifigkeit zur Aufnahme des erheblichen Stapelgewichts und der zwischen Widerlager
und Druckbalken entstehenden Klemmkräfte ausreicht. Die Stapelgröße kann sowohl
in der Länge als auch in der Anzahl der übereinanderliegenden Horizontalreihen verändert
werden. Ferner wäre es denkbar, Schwenkarme zu verwenden, die nicht zwei Hebelarme
10 a, 10 b besitzen, , sondern lediglich einen nach
unten vorstehenden Schwenkarm. Die Kolben-Zylinder-Einheiten 12 , müßten
dann unterhalb des Rahmens an diesen: Schwenkarmen angreifen. Ferner wäre es möglich,
mehrere Druckbalken in Horizontalebenen übereinander anzuordnen, beispielsweise
so, daß jede Horizontalreihe durch einen Druckbalken erfaßt wird. Statt der Kolben-Zylinder-Einheiten
12 können auch rein mechanische Antriebseinrichtungen zum Verschwenken der Schwenkarme
benutzt werden, wie z. B. Treibspindeln. Auch eine Bewegung der Schwenkarme mittels
Elektromagneten ist denkbar. Ferner können an Stelle der Biegefedern Zugfedern als
elastische Glieder 21 verwendet werden, die in der Ebene der Achsen 17 liegen und
vorgespannt sind. Damit lassen sich stärkere Rückstellkräfte erzielen, die die Druckbalkenabschnitte
18 sicher miteinander in Ausfluchtung halten.