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TECHNISCHES GEBIET
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Programmierhandgerät (teach pendant), ein Robotersystem und eine Robotersteuerungsvorrichtung.
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STAND DER TECHNIK
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Sicherungskopien von Robotersteuerungsvorrichtungen, die Roboter wie z.B. in Fabriken installierte Industrieroboter steuern, sind wichtige Systeme, die es ermöglichen, den ursprünglichen Normalzustand wiederherzustellen, wenn Programme usw. aufgrund von Fehlfunktionen oder Fehlbedienungen von Robotersteuerungsgeräten verloren gehen oder ähnliches.
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Die Sicherung (Backup) einer Robotersteuerungsvorrichtung bezieht sich auf das Speichern von Informationen, wie z.B. Bewegungsprogramme von Robotern oder Einstellungen der Netzwerkkommunikation, als elektronische Datei in einem Binär- oder Textformat (im Folgenden auch als „Sicherungsdatei“ bezeichnet). Eine Sicherungsdatei ist eine elektronische Datei und kann daher auf externe Speichermedien, wie USB-Speicher oder Dateiserver, kopiert werden.
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Als Ergebnis kann der Zustand der Software des Robotersteuerungsgeräts aus der Sicherungsdatei auf den Stand zum Zeitpunkt der Erstellung der Sicherung zurückgesetzt werden.
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Robotersteuerungsvorrichtungen für Roboter wie z.B. Industrieroboter verfügen über ein Programmierhandgerät. Das Programmierhandgerät hat nur eine minimale Kapazität als Anzeige-/Bedienungsgerät, das mit der Robotersteuerung geliefert wird, und ist nur mit einem kleinen Speichergerät ausgestattet. Daher weist das Programmierhandgerät keine ausreichende Speicherkapazität auf, um die Sicherungsdateien der Robotersteuerungsvorrichtung zu speichern.
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In diesem Zusammenhang ist eine Technologie bekannt, bei der eine Robotersteuerungsvorrichtung eine automatische Hauptverdrahtungsvorrichtung als einen Roboter steuert, der sich in einem abgelegenen Gebiet, wie z.B. einer isolierten Insel, befindet, und die Daten der Steuerungsvorrichtung als Sicherungsdaten verwaltet; eine Fernbedienungs-Terminalvorrichtung betreibt die Robotersteuerungsvorrichtung aus der Ferne und sammelt regelmäßig die Daten der Steuerungsvorrichtung; und wenn ein Fehler in beiden Datensätzen auftritt, die in der Hauptspeichereinheit und der Hilfsspeichereinheit, die in der Robotersteuerungsvorrichtung vorgesehen sind, gespeichert sind, stellt das Fernbedienungs-Terminal die Daten unter Verwendung der gesammelten Daten der Steuerungsvorrichtung wieder her. Siehe Patentdokument 1 als Beispiel.
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Zitateliste
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Patentdokument
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Patentdokument 1: Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr.
JP H10-29181 A -
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
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Durch die Erfindung zu lösende Probleme
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Im Falle von Industrierobotern und ähnlichem kann die Dateigröße der Sicherungsdateien jedoch insgesamt mehrere hundert Megabyte betragen.
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Das Patentdokument 1 verwaltet die Sicherungsdaten der Robotersteuervorrichtung, welche die automatische Hauptverdrahtungsvorrichtung steuert, die sich in einem entfernten Bereich befindet, wo eine große Sicherungsdatei schwer zu verwalten ist.
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Ferner, in Bezug auf eine externe Speichervorrichtung, die die Sicherungsdateien speichert, im Falle der Verwaltung nach dem Kauf einer externen Speichervorrichtung oder der Verwaltung nach dem Speichern der Sicherungsdateien (wie etwa Maßnahmen gegen Verlust), wenn die Korrespondenzbeziehung zwischen den Sicherungsdateien und der Robotersteuerungsvorrichtung unerkennbar wird, wird es schwierig sein, den normalen Zustand wiederherzustellen; daher sollten die kopierten elektronischen Dateien verwaltet werden (wie z.B. durch Verwalten, welche elektronische Datei die Sicherungsdatei ist, die von welcher Robotersteuerungsvorrichtung erworben wurde, wenn eine Vielzahl von Robotersteuerungsvorrichtungen vorhanden ist).
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Als eine mögliche Methode können die Sicherungsdateien in der Robotersteuerungsvorrichtung selbst gespeichert werden, anstatt ein externes Speichermedium zu verwenden; falls jedoch die Robotersteuerungsvorrichtung eine Fehlfunktion hat, kann es sein, dass die Sicherungsdateien nicht mehr verwendbar sind, was daher ein inadäquates Verfahren zum Speichern einer Sicherung ist.
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In dem Fall, in dem eine Vielzahl von Sicherungsdateien verwendet wird, ist es notwendig, weiter zu verwalten, zu welchem Zweck die einzelnen Dateien gespeichert wurden. Andernfalls wird es bei der Wiederherstellung aus einer Sicherungsdatei schwierig, zu erkennen, welche Sicherungsdatei verwendet werden soll. Die Wiederherstellung aus einer Sicherungsdatei kann auch zeitaufwendig sein, und wenn die falsche Sicherungsdatei für die Wiederherstellung verwendet wird, müssen die Wiederherstellungsprozesse wiederholt werden, was zu einem Zeitverlust führt.
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Daher ist die Einführung und Verwaltung von Speichermedien mit großer Kapazität für Sicherungsdateien unverzichtbar; dies bringt jedoch das Problem der finanziellen Kosten und der kontinuierlichen Verwaltungskosten mit sich.
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Daher wurde der Wunsch geäußert, die Sicherungsdateien der Robotersteuerungsvorrichtung zu speichern, indem eine Speichervorrichtung mit großer Kapazität eingeführt wird, die eine einfache Verwaltung der Sicherungsdateien ermöglicht und die Wiederherstellung des Zustands der Software der Robotersteuerungsvorrichtung im Falle eines Verlusts von Programmen, Daten usw. aufgrund von Ausfällen oder Fehlbedienungen der Robotersteuerungsvorrichtung gewährleistet.
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Mittel zur Lösung der Probleme
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(1) Ein Aspekt des Programmierhandgeräts der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Kommunikationseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Sicherungsdatei einer Robotersteuerungsvorrichtung empfängt, die einen Roboter steuert, und eine Speichereinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die empfangene Sicherungsdatei speichert.
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(2) Ein Aspekt des Robotersystems der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Robotersteuerungsvorrichtung, die den Roboter und das Programmierhandgerät von (1) steuert.
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(3) Ein Aspekt der Robotersteuerungsvorrichtung der vorliegenden Offenbarung umfasst das Programmierhandgerät von (1) .
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Wirkungen der Erfindung
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Gemäß einem Aspekt wird eine Speichervorrichtung mit großer Kapazität eingeführt, um Sicherungsdateien einer Robotersteuerungsvorrichtung zu speichern, und die Sicherungsdateien können leicht verwaltet werden, wodurch die Wiederherstellung des Zustands der Software der Robotersteuerungsvorrichtung im Falle eines Verlusts von Programmen, Daten usw. aufgrund von Ausfällen oder Fehlbedienungen der Robotersteuerungsvorrichtung gewährleistet wird.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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- 1 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines Robotersystems gemäß einer ersten Ausführungsform illustriert;
- 2 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine funktionelle Konfiguration einer Robotersteuerungsvorrichtung und eines Programmierhandgeräts gemäß der ersten Ausführungsform illustriert;
- 3 ist ein Flussdiagramm, das die Sicherungs-Verarbeitung des Robotersystems illustriert;
- 4 ist ein Flussdiagramm, das die Wiederherstellungsprozesse des Robotersystems illustriert;
- 5 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel des Robotersystems gemäß einer zweiten Ausführungsform illustriert;
- 6 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine funktionelle Konfiguration der Robotersteuerungsvorrichtung und des Programmierhandgeräts gemäß der zweiten Ausführungsform illustriert;
- 7 ist ein Flussdiagramm, das die Sicherungs-Verarbeitung des Robotersystems illustriert;
- 8 ist ein Flussdiagramm, das die Wiederherstellungsprozesse des Robotersystems illustriert;
- 9 ist ein Flussdiagramm, das die Wiederherstellungsprozesse des Robotersystems illustriert;
- 10 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine funktionelle Konfiguration der Robotersteuerungsvorrichtung und des Programmierhandgeräts gemäß einer dritten Ausführungsform illustriert;
- 11 ist ein Flussdiagramm, das die Wiederherstellungsprozesse des Robotersystems illustriert; und
- 12 ist ein Flussdiagramm, das die Wiederherstellungsprozesse des Robotersystems illustriert.
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BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG
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Ausführliche Beschreibungen werden für die erste bis dritte Ausführungsform anhand der Zeichnungen bereitgestellt.
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Hier teilen alle Ausführungsformen eine gemeinsame Konfiguration, bei der eine Sicherungsdatei einer Robotersteuerungsvorrichtung auf einem Programmierhandgerät gespeichert wird.
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Was jedoch das Speichern einer Sicherungsdatei betrifft, so ist das Programmierhandgerät in der ersten Ausführungsform mit einer Robotersteuerungsvorrichtung verbunden, speichert nur eine Sicherungsdatei der Robotersteuerungsvorrichtung und stellt den Zustand der Software der Robotersteuerungsvorrichtung unter Verwendung der gespeicherten Sicherungsdatei wieder her. Im Gegensatz dazu kann bei der zweiten Ausführungsform das Programmierhandgerät mit jeder von mehreren Robotersteuerungsvorrichtungen verbunden werden, speichert Sicherungsdateien, die jeweils individuelle Nummern der Robotersteuerungsvorrichtungen enthalten, und verwendet eine Sicherungsdatei, die einer individuellen Nummer einer verbundenen Robotersteuerungsvorrichtung entspricht, wenn der Zustand der Software der verbundenen Robotersteuerungsvorrichtung wiederhergestellt wird, was sich von der ersten Ausführungsform unterscheidet. In der dritten Ausführungsform wird der ersten und zweiten Ausführungsform eine Funktion zur Anzeige einer Vorschau einer Sicherungsdatei hinzugefügt, wenn die Programmierhandgerät den Zustand der Software der Robotersteuerungsvorrichtung aus der Sicherungsdatei wiederherstellt.
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Nachfolgend wird zunächst die erste Ausführungsform detailliert beschrieben, gefolgt von der Beschreibung der zweiten und dritten Ausführungsform, wobei der Schwerpunkt auf den Punkten liegt, die sich von der ersten Ausführungsform unterscheiden.
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<Erste Ausführungsform>
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1 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel des Robotersystems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
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Wie in 1 illustriert, enthält das Robotersystem 1 eine Robotersteuerungsvorrichtung 10, ein Programmierhandgerät 20 und einen Roboter 30.
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Die Robotersteuerungsvorrichtung 10, das Programmierhandgerät 20 und der Roboter 30 können direkt über eine Verbindungsschnittstelle (nicht dargestellt) drahtgebunden oder drahtlos miteinander verbunden werden. Die Robotersteuerungsvorrichtung 10, das Programmierhandgerät 20 und der Roboter 30 können über ein Netzwerk (nicht abgebildet) wie z.B. ein LAN (Local Area Network) oder das Internet drahtgebunden oder drahtlos miteinander verbunden sein. In diesem Fall enthalten die Robotersteuerungsvorrichtung 10, das Programmierhandgerät 20 und der Roboter 30 eine Kommunikationseinheit (nicht abgebildet), um über eine solche Verbindung miteinander zu kommunizieren.
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<Roboter 30>
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Der Roboter 30 ist ein bekannter Roboter, der auf Basis der Steuerung durch die (später beschriebene) Robotersteuerungsvorrichtung 10 arbeitet. Der Roboter 30 beinhaltet ein Basisteil für die Drehung um die vertikale Achse, einen Arm, der sich bewegt und dreht, und einen Endeffektor wie eine Hand, die am Arm befestigt ist.
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<Robotersteuerungsvorrichtung 10>
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Die Robotersteuervorrichtung 10 ist eine Vorrichtung zur Steuerung des Betriebs des Roboters 30, die dem Fachmann bekannt ist. Beispielsweise führt die Robotersteuerungsvorrichtung 10 ein Bewegungsprogramm aus, das unter Verwendung der orthogonalen Koordinatenwerte oder jedes Achsenwerts, der die Position des Endpunkts des Roboters 30 angibt, wie vom Benutzer, der das Programmierhandgerät 20 (später beschrieben) bedient, gelehrt, erzeugt wird, wodurch Steuersignale erzeugt werden, und Ausgeben der erzeugten Steuersignale an den Roboter 30, um den Roboter 30 zu betreiben.
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2 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine funktionelle Konfiguration der Robotersteuerungsvorrichtung 10 und des Programmierhandgeräts 20 gemäß der ersten Ausführungsform illustriert.
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Wie in 2 illustriert, enthält die Robotersteuerungsvorrichtung 10 eine CPU 101, eine flüchtige Speichervorrichtung 102, eine Kommunikationseinheit 103, eine Stromversorgungseinheit 104 und eine nichtflüchtige Speichervorrichtung 105, die als Massenspeichereinheit dient.
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Die nichtflüchtige Speichervorrichtung 105 ist ein Solid-State-Laufwerk (SSD), ein Festplattenlaufwerk (HDD) oder ähnliches und speichert ein Betriebssystem 151, verschiedene Software 152, verschiedene Einstellungsdateien 153 und andere Dateien 154.
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Das Betriebssystem 151 ist beispielsweise ein Betriebssystem (OS) oder ein Systemprogramm, das auf der Robotersteuerungsvorrichtung 10 läuft.
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In der verschiedenen Software 152 ist beispielsweise Software wie die Bewegungsprogramme des Roboters 30 und Anwendungsprogramme gespeichert, die verschiedene Funktionen der Robotersteuerungsvorrichtung 10 implementieren.
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In den verschiedenen Einstellungsdateien 153 werden beispielsweise Einstellungsdateien für die in den verschiedenen Programmen 152 gespeicherte Software und Einstellungsdateien für die Netzwerkkommunikation der Kommunikationseinheit 103 (später beschrieben) gespeichert.
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In den anderen Dateien 154 werden z.B. Protokolldaten über den Betrieb der Robotersteuerungsvorrichtung 10 und des Roboters 30 gespeichert.
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Die CPU 101 ist ein Prozessor, der die gesamte Robotersteuerungsvorrichtung 10 steuert. Die CPU 101 liest das Systemprogramm des Betriebssystems 151 und die Anwendungsprogramme der verschiedenen Software 152, die in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 105 über einen Bus gespeichert sind, und steuert die gesamte Robotersteuerungsvorrichtung 10 in Übereinstimmung mit dem Systemprogramm und den Anwendungsprogrammen. Infolgedessen ist die CPU 101, wie in 2 illustriert, so konfiguriert, dass sie die Funktion der Wiederherstellungseinheit 111 ausführt.
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Die Wiederherstellungseinheit 111 verwendet die vom Programmierhandgerät 20 empfangene (später beschriebene) Sicherungsdatei, um den Zustand der Software der Robotersteuerungsvorrichtung 10 in den Zustand zurückzusetzen, in dem die Sicherungsdatei gespeichert wurde.
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Die flüchtige Speichervorrichtung 102 ist z.B. ein Arbeitsspeicher (RAM) oder ähnliches, lädt bei Bedarf verschiedene Dateien, die in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 105 gespeichert sind, und wird von der CPU 101 für Berechnungen usw. verwendet.
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Die Kommunikationseinheit 103 steuert z.B. die Datenübertragung und den Datenempfang zwischen dem Programmierhandgerät 20 (später beschrieben) und dem Roboter 30. Die Kommunikationseinheit 103 kann die Netzwerkkommunikation mit anderen Geräten über ein Netzwerk (nicht illustriert) einschließlich des Internets steuern.
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Wenn eine Anforderung zum Senden einer Sicherungsdatei vom Programmierhandgerät 20 empfangen wird, kann die Kommunikationseinheit 103 auf Basis des Steuerbefehls von der CPU 101 die Sicherungsdatei aller oder eines Teils der Dateien des Betriebssystems 151, der verschiedenen Software 152, der verschiedenen Einstellungsdateien 153 und der anderen Dateien 154, die in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 105 gespeichert sind, an das Programmierhandgerät 20 senden. Wenn eine Aufforderung zum Übergang in den Wiederherstellungsmodus vom Programmierhandgerät 20 auf Basis des Steuerbefehls von der CPU 101 empfangen wird, kann die Kommunikationseinheit 103 eine Sicherungsdatei aus dem Programmierhandgerät 20 empfangen.
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Die Stromversorgungseinheit 104 versorgt zum Beispiel die Robotersteuerungsvorrichtung 10 mit Strom. Es ist zu beachten, dass die Stromversorgungseinheit 104 das später beschriebene Programmierhandgerät 20 kabelgebunden oder drahtlos mit Strom versorgen kann.
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<Programmierhandgerät 20>
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Das Programmierhandgerät 20 ist ein Gerät, das den Roboter 30 anlernt, und kann ein speziell für die Robotersteuerungsvorrichtung 10 entwickelter Computer oder ein Computer wie ein Tablet-Computer sein.
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Wie in 2 illustriert, beinhaltet das Programmierhandgerät 20 eine CPU 201, eine flüchtige Speichervorrichtung 202, eine Kommunikationseinheit 205, eine Stromversorgungseinheit 206, eine nichtflüchtige Speichervorrichtung 207, eine Anzeigeeinheit 208 und eine Eingabeeinheit 209. Die CPU 201 umfasst eine Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210, eine Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211 und eine Anzeige-Steuereinheit 212.
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Das nichtflüchtige Speichergerät 207 ist ein ROM (Nur-LeseSpeicher), eine SSD, eine HDD oder ähnliches und speichert ein Betriebssystem 271, verschiedene Software 272, verschiedene Einstellungsdateien 273, andere Dateien 274 und eine Sicherungsdatei 275.
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Im OS 271 ist z.B. das Betriebssystem (OS) oder das Systemprogramm gespeichert, das auf dem Programmierhandgerät 20 läuft.
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In den verschiedenen Softwares 272 ist z.B. Software wie Anwendungsprogramme gespeichert, die verschiedene Funktionen des Programmierhandgeräts 20 realisieren.
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Die verschiedenen Einstellungsdateien 273 speichern beispielsweise Einstellungsdateien für Software, die in den verschiedenen Softwareprogrammen 272 gespeichert sind, und Einstellungsdateien für die Kommunikation der Kommunikationseinheit 205 (später beschrieben).
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Die anderen Dateien 274 speichern z.B. Protokolldaten über den Bedienungsverlauf des Bedieners am Programmierhandgerät 20.
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Die Sicherungsdatei 275 speichert Sicherungsdateien des gesamten oder eines Teils des Betriebssystems 151, der verschiedenen Software 152, der verschiedenen Einstellungsdateien 153 und der anderen Dateien 154, die in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 105 der Robotersteuerungsvorrichtung 10 gespeichert sind.
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Die Sicherungsdatei 275 kann z.B. je nach Datum und Uhrzeit der Sicherung an verschiedenen Speicherorten abgelegt werden.
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Die CPU 201 ist ein Prozessor, der das Programmierhandgerät 20 insgesamt steuert. Die CPU 201 liest das Systemprogramm des Betriebssystems 271, das in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 207 gespeichert ist, und die Anwendungsprogramme, die in der verschiedenen Software 272 gespeichert sind, über einen Bus und steuert das gesamte Programmierhandgerät 20 in Übereinstimmung mit dem Systemprogramm und den Anwendungsprogrammen. Auf diese Weise, wie in 2 illustriert, ist die CPU 201 so konfiguriert, dass sie die Funktionen der Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210, der Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211 und der Anzeigesteuerungseinheit 212 ausführt.
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Wenn die Eingabeeinheit 209 beispielsweise einen Befehl zum Starten der Speicherung der Sicherungsdatei 275 empfängt, fordert die Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210 die Robotersteuerungsvorrichtung 10 auf, die Sicherungsdatei auf das Programmierhandgerät 20 herunterzuladen, um die Sicherungsdatei auf dem Programmierhandgerät 20 zu speichern.
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Wenn zum Beispiel die Eingabeeinheit 209 (später beschrieben) einen Befehl zur Wiederherstellung aus der Sicherungsdatei 275 empfängt, fordert die Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211 die Robotersteuerungsvorrichtung 10 auf, über die Kommunikationseinheit 205 in den Wiederherstellungsmodus überzugehen. Wenn dann eine Anforderung zum Übergang in den Wiederherstellungsmodus vom Programmierhandgerät 20 empfangen wird, stellt die Robotersteuerungsvorrichtung 10 den Zustand der Software unter Verwendung der vom Programmierhandgerät 20 empfangenen Sicherungsdatei wieder her.
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Wenn beispielsweise die Eingabeeinheit 209 (später beschrieben) einen Befehl zur Wiederherstellung aus der Sicherungsdatei 275 empfängt, zeigt die Anzeigesteuereinheit 212 auf der Anzeigeeinheit 208 (später beschrieben) einen Anzeigebildschirm an und fordert den Bediener auf, den Speicherort der Sicherungsdatei einzugeben.
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Spezifisch, wenn beispielsweise ein Befehl zur Wiederherstellung von der Sicherungsdatei 275 empfangen wird und sich mehrere Sicherungsdateien 275 an verschiedenen Speicherorten befinden, zeigt die Anzeigesteuereinheit 212 einen Bildschirm auf der Anzeigeeinheit 208 an und fordert den Bediener auf, die Speicherorte der Sicherungsdateien einzugeben. Der Bediener gibt die Speicherorte der Sicherungsdateien 275 zur Wiederherstellung über die Eingabeeinheit 209 ein.
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Es ist zu beachten, dass die Anzeigesteuereinheit 212 das Datum und die Uhrzeit anzeigen kann, zu der die einzelnen Sicherungsdateien 275 erstellt wurden.
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Die flüchtige Speichervorrichtung 202, z.B. RAM oder ähnliches, lädt bei Bedarf verschiedene Dateien, die in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 207 gespeichert sind, und wird von der CPU 201 für die Verarbeitung von Berechnungen usw. verwendet.
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In der vorliegenden Ausführungsform wurde das Beispiel beschrieben, bei dem die Sicherungsdatei 275 in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 207 gespeichert wird; das Vorstehende ist jedoch nicht als Einschränkung zu verstehen. Das Programmierhandgerät 20 kann zum Beispiel eine abnehmbare externe Speichervorrichtung 203 oder eine eingebaute externe Speichervorrichtung 204 enthalten und die Sicherungsdatei 275 in der abnehmbaren externen Speichervorrichtung 203 oder der eingebauten externen Speichervorrichtung 204 speichern.
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Das abnehmbare externe Speichermedium 203 ist hier z.B. ein Speichermedium wie ein USB-Speicher, das relativ einfach an- und abzustecken ist, da sich dessen Anschlussbuchse an der Außenseite des Gehäuses des Programmierhandgeräts 20 befindet.
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Die eingebaute externe Speichervorrichtung 204 ist z.B. ein Speichermedium wie eine microSD-Karte, die relativ schwer anzuschließen und zu entfernen ist, da sich der Anschluss auf der elektronischen Platine im Gehäuse des Programmierhandgeräts 20 befindet. Es ist zu beachten, dass die Standards für das eingebaute externe Speichermedium 204 z.B. eSD (embedded SD) usw. sind.
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Die Kommunikationseinheit 205 steuert beispielsweise die Datenübertragung und den Datenempfang zum und vom Robotersteuergerät 10. Die Kommunikationseinheit 205 kann die Netzwerkkommunikation mit anderen Geräten über ein Netzwerk (nicht illustriert), einschließlich des Internets, steuern.
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Wenn die Kommunikationseinheit 205 die Robotersteuerungsvorrichtung 10 auffordert, auf Basis des Steuerbefehls aus der CPU 201 in den Wiederherstellungsmodus zu wechseln, und der Speicherort der Sicherungsdatei eingegeben wird, kann die Kommunikationseinheit 205 die in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 207 gespeicherte Sicherungsdatei 275 an das Programmierhandgerät 20 senden.
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Die Stromversorgungseinheit 206 versorgt zum Beispiel das Programmierhandgerät 20 mit Strom. Die Stromversorgungseinheit 206 kann kabelgebunden oder drahtlos von der Robotersteuerungsvorrichtung 10 mit Strom versorgt werden.
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Die Anzeigeeinheit 208 ist eine Anzeigevorrichtung, wie z.B. eine LCD (Flüssigkristallanzeige), und zeigt einen Anzeigebildschirm an, der auf Basis des Anzeigebefehls von der Anzeigesteuereinheit 212 nach einer Eingabe des Speicherorts der Sicherungsdatei fragt.
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Die Eingabeeinheit 209 ist beispielsweise eine Tastatur oder ein Touchpanel, das auf der Anzeigeeinheit 208 angeordnet ist und eine Eingabe des Bedieners entgegennimmt.
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<Sicherungs-Verarbeitung des Robotersystems 1>
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Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 3 der Ablauf der Sicherungs-Verarbeitung des Robotersystems 1 beschrieben.
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3 ist ein Flussdiagramm, das die Sicherungs-Verarbeitung des Robotersystems 1 illustriert. Der hier illustrierte Ablauf wird jedes Mal ausgeführt, wenn das Programmierhandgerät 20 vom Bediener einen Befehl erhält, mit dem Speichern einer Sicherung zu beginnen.
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In Schritt S101 empfängt das Programmierhandgerät 20 (Eingabeeinheit 209) einen Befehl des Bedieners, eine Sicherung der Robotersteuerungsvorrichtung 10 zu speichern.
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In Schritt S102 fordert das Programmierhandgerät 20 (Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210) auf Basis des in Schritt S101 empfangenen Befehls zum Starten der Datensicherung die Robotersteuerungsvorrichtung 10 auf, eine Sicherungsdatei zu senden.
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Wenn die Robotersteuerungsvorrichtung 10 (Kommunikationseinheit 103) in Schritt S102 eine Anforderung zum Senden einer Sicherungsdatei vom Programmierhandgerät 20 (Sicherungsverarbeitungseinheit 210) empfängt, sendet die Robotersteuerungsvorrichtung 10 in Schritt S103 eine Sicherungsdatei an das Programmierhandgerät 20, basierend auf dem Steuerbefehl der CPU 101. Es ist zu beachten, dass es sich bei der Sicherungsdatei um eine oder mehrere Dateien handeln kann, die in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 105 in der Robotersteuerungsvorrichtung 10 gespeichert sind, oder um eine Festplatten-Image-Datei in der Robotersteuerungsvorrichtung 10.
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In Schritt S104 speichert das Programmierhandgerät 20 (Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210) die empfangene Sicherungsdatei in der nichtflüchtigen Speichereinrichtung 207. Wie oben beschrieben, kann das Programmierhandgerät 20 (CPU 201) die empfangene Sicherungsdatei in der abnehmbaren externen Speichervorrichtung 203 oder der eingebauten externen Speichervorrichtung 204 anstelle der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 207 speichern.
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<Wiederherstellungsverarbeitung des Robotersystems 1>
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Nachfolgend wird anhand von 4 der Ablauf der Wiederherstellungsverarbeitung des Robotersystems 1 beschrieben.
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4 ist ein Flussdiagramm, das die Wiederherstellungsverarbeitung des Robotersystems 1 illustriert. Der hier dargestellte Ablauf wird jedes Mal ausgeführt, wenn das Programmierhandgerät 20 einen Befehl des Bedieners erhält, die Wiederherstellung aus der Sicherung (Backup) zu starten.
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In Schritt S201 empfängt das Programmierhandgerät 20 (die Eingabeeinheit 209) einen Befehl des Bedieners, die Wiederherstellung aus der Sicherung der Robotersteuerungsvorrichtung 10 zu starten.
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In Schritt S202 fordert das Programmierhandgerät 20 (Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211) die Robotersteuerungsvorrichtung 10 auf, in den Wiederherstellungsmodus zu wechseln.
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In Schritt S203 wechselt die Robotersteuerungsvorrichtung 10 (Wiederherstellungseinheit 111) in den Wiederherstellungsmodus.
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Wenn mehrere Sicherungsdateien 275 vorhanden sind, zeigt das Programmierhandgerät 20 (Anzeigesteuereinheit 212) in Schritt S204 einen Bildschirm an, auf dem der Bediener aufgefordert wird, die Speicherorte der Sicherungsdateien 275 einzugeben.
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In Schritt S205 empfängt das Programmierhandgerät 20 (Eingabeeinheit 209) die Eingabe des Speicherorts der Sicherungsdatei 275 vom Bediener auf dem in Schritt S204 angezeigten Bildschirm. Zu diesem Zeitpunkt kann das Programmierhandgerät 20 das Datum und die Uhrzeit anzeigen, zu der die Sicherungsdatei erzeugt wurde.
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In Schritt S206 sendet das Programmierhandgerät 20 (Kommunikationseinheit 205) die in Schritt S205 empfangene Sicherungsdatei 275, die an dem Speicherort gespeichert ist, an die Robotersteuerungsvorrichtung 10.
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In Schritt S207 stellt die Robotersteuerungsvorrichtung 10 (Wiederherstellungseinheit 111) den Zustand der Software anhand der empfangenen Sicherungsdatei 275 wieder her.
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Auf diese Weise führt das Programmierhandgerät 20 gemäß der ersten Ausführungsform eine Speichervorrichtung mit großer Kapazität ein, um die Sicherungsdatei der Robotersteuerungsvorrichtung zu speichern, und kann die Sicherungsdateien leicht verwalten, was die Wiederherstellung des Zustands der Software der Robotersteuerungsvorrichtung im Falle eines Verlusts von Programmen, Daten usw. aufgrund von Ausfällen oder Fehlbedienungen der Robotersteuerungsvorrichtung gewährleistet.
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Die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207 des Programmierhandgeräts 20 kann die Sicherungsdatei der an das Programmierhandgerät 20 angeschlossenen Robotersteuerungsvorrichtung 10 speichern. Da das Programmierhandgerät 20 in vielen Fällen zusammen mit der Robotersteuerungsvorrichtung 10 gekauft und verwendet wird, kann der Effekt erzielt werden, dass keine zusätzlichen Kosten für die Speicherung der Sicherungsdateien anfallen.
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In vielen Fällen werden die Robotersteuerungsvorrichtung 10 und das Programmierhandgerät 20 als Paar betrieben. Daher kann durch das Speichern der Sicherungsdatei im Programmierhandgerät 20 die Sicherungsdatei leicht als die Sicherungsdatei der entsprechenden Robotersteuerungsvorrichtung 10 erkannt werden. Außerdem sind die Robotersteuerungsvorrichtung 10 und das Programmierhandgerät 20 in vielen Fällen physisch miteinander verbunden, so dass die Wahrscheinlichkeit eines Verlusts des Programmierhandgeräts 20 gering ist.
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Die erste Ausführungsform wurde oben beschrieben.
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<Zweite Ausführungsform>
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Als nächstes wird die zweite Ausführungsform beschrieben. Wie oben beschrieben, wird das Programmierhandgerät 20 der ersten Ausführungsform beim Speichern einer Sicherungsdatei mit einer Robotersteuerungsvorrichtung 10 verbunden, speichert nur die Sicherungsdatei der Robotersteuerungsvorrichtung 10 und stellt den Zustand der Software der Robotersteuerungsvorrichtung 10 unter Verwendung der gespeicherten Sicherungsdatei wieder her. Im Gegensatz dazu kann das Programmierhandgerät 20A der zweiten Ausführungsform mit einer Vielzahl von Robotersteuerungsvorrichtungen 10A verbunden werden, speichert Sicherungsdateien, die jeweils die individuellen Nummern der Robotersteuerungsvorrichtungen 10A enthalten, und verwendet eine Sicherungsdatei, die einer individuellen Nummer einer verbundenen Robotersteuerungsvorrichtung 10A entspricht, um den Zustand der Software der verbundenen Robotersteuerungsvorrichtung 10A wiederherzustellen, was sich von der ersten Ausführungsform unterscheidet.
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Infolgedessen führt das Programmierhandgerät 20A eine Speichervorrichtung mit großer Kapazität ein, um die Sicherungsdateien der Robotersteuerungsvorrichtungen zu speichern, und kann die Sicherungsdateien leicht verwalten, um die Wiederherstellung des Zustands der Software der Robotersteuerungsvorrichtungen im Falle des Verlusts von Programmen, Daten usw. aufgrund von Ausfällen oder Fehlbedienungen der Robotersteuerungsvorrichtungen sicherzustellen. Das Programmierhandgerät 20A kann die Wiederherstellung der Robotersteuerungsvorrichtung 10A aus einer Sicherungsdatei einer anderen Robotersteuerungsvorrichtung 10A verhindern.
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Die zweite Ausführungsform wird im Folgenden beschrieben.
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5 ist ein Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel für ein Robotersystem gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. Hier ist ein Beispiel illustriert, bei dem ein Programmierhandgerät für eine Vielzahl von Robotersteuerungsvorrichtungen verwendet wird. Es ist zu beachten, dass die vorliegende Erfindung auch auf den Fall anwendbar ist, dass zwei oder mehr Steuergeräte verwendet werden.
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Wie in 5 illustriert, weist das Robotersystem 1A n Robotersteuerungsvorrichtungen 10A (1) - 10A (n), ein Programmierhandgerät 20A und n Roboter 30 (1) - 30 (n) auf (n ist eine Ganzzahl gleich oder größer als 2).
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Die Robotersteuerungsvorrichtungen 10A (1) - 10A (n) und die Roboter 30 (1) - 30 (n) können direkt über eine Verbindungsschnittstelle (nicht illustriert) drahtgebunden oder drahtlos miteinander verbunden werden. Die Robotersteuerungsvorrichtungen 10A (1) - 10A (n) und die Roboter 30 (1) - 30 (n) können über ein Netzwerk (nicht illustriert) wie LAN (Local Area Network, Lokalbereichsnetzwerk) oder das Internet drahtgebunden oder drahtlos miteinander verbunden sein. In diesem Fall enthalten die Robotersteuerungsvorrichtungen 10A (1) - 10A (n) und die Roboter 30 (1) - 30 (n) eine Kommunikationseinheit (nicht illustriert), um über eine solche Verbindung miteinander zu kommunizieren.
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Andererseits kann das Programmierhandgerät 20A über eine Verbindungsschnittstelle (nicht illustriert) drahtgebunden oder drahtlos direkt mit einer der Robotersteuerungsvorrichtungen 10A (1) - 10A (n) verbunden werden. Das Programmierhandgerät 20A kann über ein Netzwerk (nicht illustriert) wie LAN oder Internet drahtgebunden oder drahtlos mit einer der Robotersteuerungsvorrichtungen 10A (1) - 10A (n) verbunden werden. In diesem Fall enthält das Programmierhandgerät 20A eine Kommunikationseinheit (nicht illustriert), um über eine solche Verbindung miteinander zu kommunizieren.
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Wenn es nicht notwendig ist, die Robotersteuerungsvorrichtungen 10A (1) - 10A (n) einzeln zu unterscheiden, werden sie im Folgenden gemeinsam als „Robotersteuerungsvorrichtung 10A“ bezeichnet. In ähnlicher Weise werden die Roboter 30 (1) - 30 (n), wenn keine Notwendigkeit besteht, sie einzeln zu unterscheiden, gemeinsam als „Roboter 30“ bezeichnet.
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<Roboter 30>
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Der Roboter 30 gemäß der zweiten Ausführungsform ist der gleiche wie der der ersten Ausführungsform, und die detaillierte Beschreibung entfällt.
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6 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine funktionelle Konfiguration der Robotersteuerungsvorrichtung 10A und des Programmierhandgeräts 20A gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt. Es ist zu beachten, dass den Elementen, die dieselben Funktionen haben wie die der Robotersteuerungsvorrichtung 10 und des Programmierhandgeräts 20 in 2, dieselben Referenznummern zugewiesen sind, und die detaillierte Beschreibung entfällt.
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<Robotersteuerungsvorrichtung 10A>
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Die Robotersteuerungsvorrichtung 10A gemäß der zweiten Ausführungsform hat eine Konfiguration, die derjenigen der Robotersteuerungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform entspricht.
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Das heißt, wie in 6 illustriert, umfasst die Robotersteuerungsvorrichtung 10A die CPU 101, die flüchtige Speichervorrichtung 102, eine Kommunikationseinheit 103a, die Stromversorgungseinheit 104 und eine nichtflüchtige Speichervorrichtung 105a. Die CPU 101 enthält die Wiederherstellungseinheit 111. Die nichtflüchtige Speichervorrichtung 105a speichert das Betriebssystem 151, die verschiedene Software 152, die verschiedenen Einstellungsdateien 153 und die anderen Dateien 154.
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Die CPU 101, die flüchtige Speichervorrichtung 102 und die Stromversorgungseinheit 104 haben Funktionen äquivalent zu denen der CPU 101, der flüchtigen Speichervorrichtung 102 und der Stromversorgungseinheit 104 in der ersten Ausführungsform.
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Die Wiederherstellungseinheit 111 hat eine Funktion äquivalent zu derjenigen der Wiederherstellungseinheit 111 in der ersten Ausführungsform.
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Das OS 151, die verschiedene Software 152, die verschiedenen Einstellungsdateien 153 und die anderen Dateien 154 sind die Daten, die dem Betriebssystem 151, der verschiedenen Software 152, den verschiedenen Einstellungsdateien 153 und den anderen Dateien 154 in der ersten Ausführungsform entsprechen.
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Die nichtflüchtige Speichervorrichtung 105a speichert elektronische Informationen, die eine individuelle Nummer angeben, die der Robotersteuerungsvorrichtung 10A bei der Herstellung im Voraus zugewiesen wurde. Es ist zu beachten, dass die individuelle Nummer garantiert eine Nummer ist, die für jede Robotersteuerungsvorrichtung 10A bei der Herstellung einzigartig ist. Die individuelle Nummer kann eine Zeichenkette oder eine Kombination aus Zahlen und Zeichen sein.
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Die Kommunikationseinheit 103a steuert die Datensendung und den Datenempfang zwischen dem Programmierhandgerät 20A und dem Roboter 30, wie im Falle der Kommunikationseinheit 103 der ersten Ausführungsform. Die Kommunikationseinheit 103a kann die Netzwerkkommunikation mit anderen Geräten über ein Netzwerk (nicht illustriert), einschließlich des Internets, steuern.
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Wenn eine Anforderung zum Senden einer Sicherungsdatei vom Programmierhandgerät 20A auf Basis des Steuerbefehls der CPU 101 empfangen wird, kann die Kommunikationseinheit 103a die Sicherungsdatei, die Informationen enthält, die die individuelle Nummer der Robotersteuervorrichtung 10A angeben, zusammen mit allen oder einem Teil der in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 105 gespeicherten Dateien, wie dem Betriebssystem 151, der verschiedenen Software 152, den verschiedenen Einstellungsdateien 153 und den anderen Dateien 154, an das Programmierhandgerät 20 senden. Wenn eine Aufforderung zum Senden der individuellen Nummer der Robotersteuervorrichtung 10A vom Programmierhandgerät 20A empfangen wird, kann die Kommunikationseinheit 103a basierend auf dem Steuerbefehl der CPU 101 die individuelle Nummer der Robotersteuervorrichtung 10A an das Programmierhandgerät 20A senden.
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<Lehranhänger 20A>
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Das Programmierhandgerät 20A gemäß der zweiten Ausführungsform hat die gleiche Konfiguration wie das Programmierhandgerät 20 gemäß der ersten Ausführungsform.
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Das heißt, wie in 6 dargestellt, enthält das Programmierhandgerät 20A eine CPU 201a, die flüchtige Speichervorrichtung 202, die abnehmbare externe Speichervorrichtung 203, die eingebaute externe Speichervorrichtung 204, die Kommunikationseinheit 205, die Stromversorgungseinheit 206, die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207, die Anzeigeeinheit 208 und die Eingabeeinheit 209. Die CPU 201a enthält eine Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210a, die Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211, die Anzeigesteuereinheit 212 und eine Dateibestimmungseinheit 213. Die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207 speichert das Betriebssystem 271, die verschiedene Software 272, die verschiedenen Einstellungsdateien 273, die anderen Dateien 274 und eine Sicherungsdatei 275a.
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Die flüchtige Speichervorrichtung 202, die abnehmbare externe Speichervorrichtung 203, die eingebaute externe Speichervorrichtung 204, die Kommunikationseinheit 205, die Stromversorgungseinheit 206, die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207, die Anzeigeeinheit 208 und die Eingabeeinheit 209 haben Funktionen äquivalent zu jenen der flüchtigen Speichervorrichtung 202, die abnehmbare externe Speichervorrichtung 203, der eingebauten externen Speichervorrichtung 204, der Kommunikationseinheit 205, der Stromversorgungseinheit 206, der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 207, der Anzeigeeinheit 208 und der Eingabeeinheit 209 in der ersten Ausführungsform.
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Die Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211 und die Anzeigesteuereinheit 212 haben die gleichen Funktionen wie die Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211 und die Anzeigesteuereinheit 212 in der ersten Ausführungsform.
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Das Betriebssystem 271, die verschiedenen Softwareprogramme 272, die verschiedenen Einstellungsdateien 273 und die anderen Dateien 274 sind die Daten, die dem Betriebssystem 271, den verschiedenen Softwareprogrammen 272, den verschiedenen Einstellungsdateien 273 und den anderen Dateien 274 in der ersten Ausführungsform entsprechen.
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Die Sicherungsdatei 275a speichert eine Sicherungsdatei, die Informationen enthält, die die individuelle Nummer der Robotersteuerungsvorrichtung 10A angeben, zusammen mit allen oder einem Teil der Dateien, die in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 105a der Robotersteuerungsvorrichtung 10A gespeichert sind, wie das Betriebssystem 151, die verschiedene Software 152, die verschiedenen Einstellungsdateien 153 und die anderen Dateien 154.
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Die CPU 201a ist ein Prozessor, der das Programmierhandgerät 20A vollständig steuert. Die CPU 201a liest das Systemprogramm des Betriebssystems 271, das in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 207 gespeichert ist, und die Anwendungsprogramme, die in der verschiedenen Software 272 gespeichert sind, über einen Bus und steuert das gesamte Programmierhandgerät 20A in Übereinstimmung mit dem Systemprogramm und den Anwendungsprogrammen. Wie in 6 dargestellt, ist die CPU 201a so konfiguriert, dass sie die Funktionen der Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210a, der Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211, der Anzeigesteuereinheit 212 und der Dateibestimmungseinheit 213 ausführt.
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Wenn die Eingabeeinheit 209 beispielsweise einen Befehl zum Starten der Speicherung der Sicherungsdatei 275a empfängt, fordert die Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210a die Robotersteuerungsvorrichtung 10A auf, die Sicherungsdatei auf das Programmierhandgerät 20 herunterzuladen, um die Sicherungsdatei einschließlich der Informationen, die die individuelle Nummer der Robotersteuerungsvorrichtung 10A angeben, auf dem Programmierhandgerät 20 zu speichern.
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Wenn beispielsweise die Eingabeeinheit 209 einen Befehl des Bedieners zur Wiederherstellung aus der Sicherungsdatei empfängt, empfängt die Dateibestimmungseinheit 213 die individuelle Nummer der angeschlossenen Robotersteuerungsvorrichtung 10A von der Robotersteuerungsvorrichtung 10A und bestimmt, ob die empfangene individuelle Nummer mit der individuellen Nummer übereinstimmt, die in der Sicherungsdatei 275a enthalten ist, die sich an dem eingegebenen Speicherort befindet.
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Falls die empfangene individuelle Nummer mit der in der Sicherungsdatei 275a enthaltenen individuellen Nummer übereinstimmt, sendet die Dateibestimmungseinheit 213 die am eingegebenen Speicherort befindliche Sicherungsdatei 275a an die Robotersteuerungsvorrichtung 10A.
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Falls andererseits die empfangene individuelle Nummer nicht mit der in der Sicherungsdatei 275a enthaltenen individuellen Nummer übereinstimmt, zeigt die Anzeigesteuereinheit 212 einen Anzeigebildschirm auf der Anzeigeeinheit 208 an und bittet um eine erneute Eingabe des Speicherorts der Sicherungsdatei 275a des angeschlossenen Robotersteuergeräts 10A.
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Auf diese Weise kann das Programmierhandgerät 20A die Wiederherstellung der angeschlossenen Robotersteuerungsvorrichtung 10A aus einer Sicherungsdatei 275a einer anderen Robotersteuerungsvorrichtung 10A verhindern.
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<Sicherungs-Verarbeitung des Robotersystems 1>
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Nachfolgend wird unter Bezug auf 7 der Ablauf der Sicherungs-Verarbeitung des Robotersystems 1 beschrieben.
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7 ist ein Flussdiagramm, das die Sicherungs-Verarbeitung des Robotersystems 1 illustriert. Der hier illustrierte Ablauf wird jedes Mal ausgeführt, wenn das Programmierhandgerät 20A vom Bediener den Befehl erhält, mit dem Speichern einer Sicherung zu beginnen.
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Es ist zu beachten, dass die Verarbeitung in den Schritten S301, S302 und S304 die gleiche ist wie die Verarbeitung in den Schritten S101, S102 und S104 der ersten Ausführungsform, die in 3 illustriert ist, und die Beschreibung davon entfällt.
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In Schritt S303 sendet die Robotersteuerungsvorrichtung 10A (Kommunikationseinheit 103a) im Falle des Empfangs der Anforderung in Schritt S302 eine Sicherungsdatei mit Informationen, die die individuelle Nummer der Robotersteuerungsvorrichtung 10A angeben, an das Programmierhandgerät 20A.
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<Wiederherstellungsprozess des Robotersystems 1>
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Nachfolgend wird bezugnehmend auf 8 und 9 der Ablauf der Wiederherstellungsarbeiten des Robotersystems 1 beschrieben.
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8 und 9 sind Flussdiagramme, die den Wiederherstellungsprozess des Robotersystems 1 veranschaulichen. Der hier illustrierte Ablauf wird jedes Mal ausgeführt, wenn das Programmierhandgerät 20A einen Befehl des Bedieners erhält, die Wiederherstellung aus der Sicherungskopie zu starten.
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Es ist zu beachten, dass die Verarbeitung in den Schritten S401 bis S405, S410 und S411 die gleiche ist wie die Verarbeitung in den Schritten S201 bis S205, S206 und S207 der ersten Ausführungsform, die in 4 illustriert ist, und die Beschreibung dieser Schritte entfällt.
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In Schritt S406 fordert das Programmierhandgerät 20A (Dateibestimmungseinheit 213) die angeschlossene Robotersteuerungsvorrichtung 10A auf, die individuelle Nummer zu senden.
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In Schritt S407 sendet die Robotersteuerungsvorrichtung 10A (Kommunikationseinheit 103a) die individuelle Nummer an das Programmierhandgerät 20A.
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In Schritt S408 bestimmt das Programmierhandgerät 20A (Dateibestimmungseinheit 213), ob die empfangene individuelle Nummer mit der individuellen Nummer übereinstimmt, die in der Sicherungsdatei enthalten ist, die sich an dem in Schritt S405 eingegebenen Speicherort befindet. Wenn die empfangene individuelle Nummer mit der in der Sicherungsdatei enthaltenen individuellen Nummer übereinstimmt, wird die Verarbeitung mit Schritt S410 in 9 fortgesetzt. Wenn andererseits die empfangene individuelle Nummer nicht mit der in der Sicherungsdatei enthaltenen individuellen Nummer übereinstimmt, wird die Verarbeitung mit Schritt S409 fortgesetzt.
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In Schritt S409 veranlasst das Programmierhandgerät 20A (Dateibestimmungseinheit 213) die Anzeigeeinheit 208, eine Meldung anzuzeigen, die besagt, dass die einzelnen Nummern nicht übereinstimmen, sowie eine Meldung mit der Frage, ob eine andere Sicherungsdatei verwendet werden soll. Wenn die Eingabeeinheit 209 eine Antwort vom Bediener erhält, dass eine andere Sicherungsdatei verwendet werden soll, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S404 in 8 zurück. Erhält die Eingabeeinheit 209 dagegen vom Bediener die Antwort, dass keine weitere Sicherungsdatei verwendet werden soll, wird die Wiederherstellungsbearbeitung beendet.
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Wie oben beschrieben, führt das Programmierhandgerät 20A gemäß der zweiten Ausführungsform eine Speichervorrichtung mit großer Kapazität ein, um die Sicherungsdateien der mehreren Robotersteuerungsvorrichtungen zu speichern, und kann die Sicherungsdateien leicht verwalten, wodurch die Wiederherstellung des Zustands der Software der Robotersteuerungsvorrichtungen im Falle eines Verlusts von Programmen, Daten usw. aufgrund von Ausfällen oder Fehlbedienungen der Robotersteuerungsvorrichtungen gewährleistet wird.
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Das Programmierhandgerät 20A empfängt und speichert eine Sicherungsdatei, die die individuelle Nummer der Robotersteuerungsvorrichtung 10A(i) enthält, von der Robotersteuerungsvorrichtung 10A(i), und wenn der Zustand der Software der Robotersteuerungsvorrichtung 10A(i) wiederhergestellt wird, empfängt das Programmierhandgerät 20A die individuelle Nummer von der Robotersteuerungsvorrichtung 10A(i), und vergleicht die empfangene individuelle Nummer mit der individuellen Nummer, die in der Sicherungsdatei enthalten ist, wodurch das Programmierhandgerät 20A die Wiederherstellung der Robotersteuerungsvorrichtung 10A(i)a aus einer Sicherungsdatei einer anderen Robotersteuerungsvorrichtung 10A(j) verhindern kann. Es ist zu beachten, dass i, j ganze Zahlen von 1 bis n sind, wobei i nicht gleich j ist.
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Somit erzielt das Programmierhandgerät 20A den Effekt, dass die Verwaltungskosten für die Sicherungsdateien der Vielzahl der Robotersteuerungsvorrichtungen 10A reduziert werden können.
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Die zweite Ausführungsform wurde oben beschrieben.
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<Dritte Ausführungsform>
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Als nächstes wird die dritte Ausführungsform beschrieben. Wie oben beschrieben, wird in der ersten Ausführungsform beim Speichern der Sicherungsdateien das Programmierhandgerät 20 mit einer Robotersteuerungsvorrichtung 10 verbunden, speichert nur die Sicherungsdatei der Robotersteuerungsvorrichtung 10 und verwendet die gespeicherte Sicherungsdatei, um den Zustand der Software der Robotersteuerungsvorrichtung 10 wiederherzustellen. In der zweiten Ausführungsform kann das Programmierhandgerät 20A an eine Vielzahl von Robotersteuerungsvorrichtungen 10A angeschlossen werden, speichert die Sicherungsdateien mit den individuellen Nummern der jeweiligen Robotersteuerungsvorrichtungen 10A und verwendet eine Sicherungsdatei, die einer individuellen Nummer einer angeschlossenen Robotersteuerungsvorrichtung 10A entspricht, um den Zustand der Software der angeschlossenen Robotersteuerungsvorrichtung 10A wiederherzustellen. Im Gegensatz dazu wird in der dritten Ausführungsform eine Funktion zur Anzeige einer Vorschau einer Sicherungsdatei zur ersten und zweiten Ausführungsform hinzugefügt, wenn das Programmierhandgerät 20B den Zustand der Software der Robotersteuerungsvorrichtung 10 aus der Sicherungsdatei wiederherstellt.
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Als Ergebnis führt das Programmierhandgerät 20B eine Speichervorrichtung mit großer Kapazität ein, um die Sicherungsdateien der Robotersteuerungsvorrichtungen zu speichern, und kann die Sicherungsdateien leicht verwalten, um die Wiederherstellung des Zustands der Software der Robotersteuerungsvorrichtungen im Falle des Verlusts von Programmen, Daten usw. aufgrund von Ausfällen oder Fehlbedienungen der Robotersteuerungsvorrichtungen sicherzustellen. Das Programmierhandgerät 20B zeigt eine Vorschau der Sicherungsdatei unmittelbar vor dem Wiederherstellungsvorgang der Sicherungsdatei an, wodurch die Wiederherstellung von unbeabsichtigten Sicherungsdateien verhindert werden kann.
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Die dritte Ausführungsform wird im Folgenden beschrieben.
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Das Robotersystem 1 gemäß der dritten Ausführungsform ist das gleiche wie das Robotersystem 1 in 1. Hier ist ein Beispiel illustriert, in dem die Funktion der Anzeige einer Vorschau der Sicherungsdatei unmittelbar vor dem Wiederherstellungsvorgang der Sicherungsdatei auf das Programmierhandgerät gemäß der ersten Ausführungsform angewendet wird. Es ist zu beachten, dass die vorliegende Erfindung auch auf das Programmierhandgerät gemäß der zweiten Ausführungsform anwendbar ist.
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10 ist ein funktionelles Blockdiagramm, das ein Beispiel für eine funktionelle Konfiguration der Robotersteuerungsvorrichtung 10 und des Programmierhandgeräts 20B gemäß der dritten Ausführungsform zeigt. Es ist zu beachten, dass den Elementen, die dieselben Funktionen haben wie die der Robotersteuerungsvorrichtung 10 und des Programmierhandgeräts 20 in 2, dieselben Referenznummern zugewiesen sind, und die detaillierte Beschreibung entfällt.
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<Robotersteuerungsvorrichtung Steuergerät 10>
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Die Robotersteuerungsvorrichtung 10 gemäß der dritten Ausführungsform ist die gleiche wie die der ersten oder zweiten Ausführungsform.
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<Programmierhandgerät 20B>
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Das Programmierhandgerät 20B gemäß der dritten Ausführungsform hat den gleichen Aufbau wie das Programmierhandgerät 20 der ersten Ausführungsform.
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Das heißt, wie in 8 dargestellt, beinhaltet das Programmierhandgerät 20B eine CPU 201b, die flüchtige Speichervorrichtung 202, die abnehmbare externe Speichervorrichtung 203, die eingebaute externe Speichervorrichtung 204, die Kommunikationseinheit 205, die Stromversorgungseinheit 206, die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207, die Anzeigeeinheit 208 und die Eingabeeinheit 209. Die CPU 201b enthält die Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210, die Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211, eine Anzeigesteuereinheit 212b und eine Simulationsausführungseinheit 214. Die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207 speichert das Betriebssystem 271, die verschiedene Software 272, die verschiedenen Einstellungsdateien 273, die anderen Dateien 274 und die Sicherungsdateien 275.
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Die flüchtige Speichervorrichtung 202, die abnehmbare externe Speichervorrichtung 203, die eingebaute externe Speichervorrichtung 204, die Kommunikationseinheit 205, die Stromversorgungseinheit 206, die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207, die Anzeigeeinheit 208 und die Eingabeeinheit 209 haben die gleichen Funktionen wie die flüchtige Speichervorrichtung 202, die abnehmbare externe Speichervorrichtung 203, die eingebaute externe Speichervorrichtung 204, die Kommunikationseinheit 205, die Stromversorgungseinheit 206, die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207, die Anzeigeeinheit 208 und die Eingabeeinheit 209 in der ersten Ausführungsform.
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Die Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210 und die Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211 haben die Funktionen äquivalent zu denen der Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210 und der Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211 in der ersten Ausführungsform.
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Das Betriebssystem 271, die verschiedene Software 272, die verschiedenen Einstellungsdateien 273, die anderen Dateien 274 und die Sicherungsdateien 275 sind die Daten, die dem Betriebssystem 271, der verschiedenen Software 272, den verschiedenen Einstellungsdateien 273, den anderen Dateien 274 und den Sicherungsdateien 275 in der ersten Ausführungsform entsprechen.
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Wie im Fall der zweiten Ausführungsform beinhaltet das Programmierhandgerät 20B die CPU 201b, die flüchtige Speichervorrichtung 202, die abnehmbare externe Speichervorrichtung 203, die eingebaute externe Speichervorrichtung 204, die Kommunikationseinheit 205, die Stromversorgungseinheit 206, die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207, die Anzeigeeinheit 208 und die Eingabeeinheit 209. Die CPU 201b beinhaltet die Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210a, die Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211, die Anzeigesteuereinheit 212b, die Dateibestimmungseinheit 213 und die Simulationsausführungseinheit 214. Die nichtflüchtige Speichereinrichtung 207 speichert das Betriebssystem 271, die verschiedene Software 272, die verschiedenen Einstellungsdateien 273, die anderen Dateien 274 und die Sicherungsdateien 275a.
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Die CPU 201b ist ein Prozessor, der das Programmierhandgerät 20B vollständig steuert. Die CPU 201b liest das Systemprogramm des Betriebssystems 271, das in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 207 gespeichert ist, und das Anwendungsprogramm, das in der verschiedenen Software 272 über den Bus gespeichert ist, und steuert das gesamte Programmierhandgerät 20B in Übereinstimmung mit dem Systemprogramm und dem Anwendungsprogramm. Wie in 8 dargestellt, ist die CPU 201b so konfiguriert, dass sie die Funktionen der Sicherungs-Verarbeitungseinheit 210, der Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211, der Anzeigesteuereinheit 212b und der Simulationsausführungseinheit 214 ausführt.
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Wenn die Eingabeeinheit 209 einen Befehl zur Wiederherstellung aus der Sicherungsdatei 275 empfängt, basierend auf der Eingabebedienung des Bedieners, zeigt die Anzeigesteuereinheit 212b auf der Anzeigeeinheit 208 einen Anzeigebildschirm an, der den Bediener auffordert, den Speicherort der Sicherungsdatei einzugeben, und veranlasst die Anzeigeeinheit 208, eine Vorschau des Falls der Wiederherstellung der Robotersteuerungsvorrichtung 10 aus der Sicherungsdatei, die sich am eingegebenen Speicherort befindet, anzuzeigen, bevor die Wiederherstellung gestartet wird.
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Spezifisch, wenn die Eingabeeinheit 209 beispielsweise einen Befehl zur Vorschau der Sicherungsdatei 275 empfängt, kann die Anzeigesteuereinheit 212b den Inhalt des in der Sicherungsdatei 275 enthaltenen Bewegungsprogramms des Roboters 30 in einem Textdateiformat auf der Anzeigeeinheit 208 anzeigen, basierend auf der Eingabeoperation des Bedieners. Die Anzeigesteuereinheit 212b kann auch die Netzwerkeinstellungen der Kommunikationseinheit 205 auf der Anzeigeeinheit 208 anzeigen. Zum Beispiel kann die Anzeigesteuereinheit 212b die Anzeigeeinheit 208 veranlassen, anzuzeigen, wie das 3D-Modell des Roboters 30 in Übereinstimmung mit dem Bewegungsprogramm des Roboters 30 in dem Fall arbeitet, in dem die Simulationsausführungseinheit 214 die Simulatorsoftware für den Roboter ausführt, die in der verschiedenen Software 272 gespeichert ist, und die Sicherungsdatei 275 auf die Simulatorsoftware anwendet.
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Auf diese Weise kann das Programmierhandgerät 20B die Wiederherstellung von unbeabsichtigten Sicherungsdateien verhindern.
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Die Simulationsausführungseinheit 214 simuliert mindestens einen Betrieb der Robotersteuerungsvorrichtung 10, des Roboters 30 oder einer Peripherievorrichtung (nicht illustriert) des Roboters 30 im Falle der Wiederherstellung der Robotersteuerungsvorrichtung 10 aus der Sicherungsdatei 275, die sich am eingegebenen Speicherort befindet.
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Spezifisch verwendet die Simulationsausführungseinheit 214 beispielsweise ein bekanntes Simulationsverfahren, um das Bewegungsprogramm des Roboters 30 auszuführen, das in der Sicherungsdatei 275 enthalten ist, die sich an dem eingegebenen Speicherort befindet, wodurch der Betrieb der Robotersteuerungsvorrichtung 10, des Roboters 30 oder des Peripheriegeräts (nicht dargestellt) des Roboters 30 simuliert wird, der in einem virtuellen 3D-Raum angeordnet ist.
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Dann kann die Anzeigesteuereinheit 212b eine Vorschau eines Ausführungsergebnisses der Simulationsausführungseinheit 214 anzeigen, in der das 3D-Modell der Robotersteuerungsvorrichtung 10, des Roboters 30 oder des Peripheriegeräts (nicht dargestellt) des Roboters 30 in einem virtuellen Raum angeordnet ist.
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<Wiederherstellungsprozess des Robotersystems 1>
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Die Sicherungs-Verarbeitung des Robotersystems 1 gemäß der dritten Ausführungsform ist die gleiche wie bei der ersten Ausführungsform, die in 3 dargestellt ist, oder der zweiten Ausführungsform, die in 7 dargestellt ist, und die detaillierte Beschreibung entfällt.
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<Wiederherstellungsprozess des Robotersystems 1>
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Nachfolgend wird anhand der der Ablauf der Wiederherstellungsprozesse des Robotersystems 1 beschrieben.
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11 und 12 sind Flussdiagramme, die den Wiederherstellungsprozess des Robotersystems 1 illustrieren. Der hier illustrierte Ablauf wird jedes Mal ausgeführt, wenn das Programmierhandgerät 20B einen Befehl des Bedieners erhält, die Wiederherstellung aus der Sicherungskopie zu starten.
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Es ist zu beachten, dass die Verarbeitung in den Schritten S501 bis S505, S509 und S510 die gleiche ist wie die Verarbeitung in den Schritten S201 bis S205, S206 und S207 in der ersten Ausführungsform in 4, und die Beschreibung davon entfällt.
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In Schritt S406 zeigt das Programmierhandgerät 20B (Anzeigesteuereinheit 212b) einen Anzeigebildschirm an und fragt, ob eine Vorschau des Falles der Wiederherstellung der Robotersteuerungsvorrichtung 10 aus der Sicherungsdatei, die sich an dem in Schritt S505 eingegebenen Speicherort befindet, angezeigt werden soll. Wenn ein Befehl zur Anzeige einer Vorschau über die Eingabeeinheit 209 empfangen wird, fährt die Verarbeitung mit Schritt S507 fort. Wird hingegen über die Eingabeeinheit 209 ein Befehl zum Nichtanzeigen einer Vorschau empfangen, fährt die Verarbeitung mit Schritt S509 in 12 fort.
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In Schritt S507 zeigt das Programmierhandgerät 20B (Anzeigesteuereinheit 212b) eine Vorschau der Sicherungsdatei an, die sich an dem in Schritt S505 eingegebenen Speicherort befindet.
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In Schritt S508 zeigt das Programmierhandgerät 20B (Anzeigesteuereinheit 212b) einen Anzeigebildschirm auf der Anzeigeeinheit 208 an, auf dem der Bediener den nächsten Vorgang auswählen kann. Wenn die Eingabeeinheit 209 die Wahl erhält, die eingegebene Sicherungsdatei 275 für die Wiederherstellung als nächste Operation zu verwenden, wird die Verarbeitung mit Schritt S509 in 12 fortgesetzt. Wenn die Eingabeeinheit 209 die Wahl erhält, eine andere Sicherungsdatei als nächsten Vorgang zu verwenden, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S504 zurück. Wenn die Eingabeeinheit 209 die Auswahl erhält, die Wiederherstellungsverarbeitung als nächsten Vorgang abzubrechen, endet die Wiederherstellungsverarbeitung.
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Wie im Fall der ersten oder zweiten Ausführungsform führt das Programmierhandgerät 20B gemäß der dritten Ausführungsform somit eine Speichervorrichtung mit großer Kapazität ein, um die Sicherungsdateien der Robotersteuerungsvorrichtungen zu speichern, und kann die Sicherungsdateien leicht verwalten, um die Wiederherstellung des Zustands der Software der Robotersteuerungsvorrichtungen im Falle eines Verlusts von Programmen, Daten usw. aufgrund von Ausfällen oder Fehlbedienungen der Robotersteuerungsvorrichtungen sicherzustellen.
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Das Programmierhandgerät 20B zeigt unmittelbar vor dem Wiederherstellungsvorgang eine Vorschau der Sicherungsdatei an, so dass die Wiederherstellung von unbeabsichtigten Sicherungsdateien verhindert werden kann.
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Die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207 des Programmierhandgeräts 20B kann die Sicherungsdateien der an das Programmierhandgerät 20B angeschlossenen Robotersteuerungsvorrichtung 10 speichern. Da das Programmierhandgerät 20B in vielen Fällen zusammen mit der Robotersteuerungsvorrichtung 10 gekauft und verwendet wird, kann der Effekt erzielt werden, dass keine zusätzlichen finanziellen Kosten für die Speicherung der Sicherungsdateien erforderlich sind.
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In vielen Fällen werden die Robotersteuerungsvorrichtung 10 und das Programmierhandgerät 20B als Paar betrieben. Daher kann durch das Speichern der Sicherungsdatei auf dem Programmierhandgerät 20B die Sicherungsdatei leicht als die Sicherungsdatei der entsprechenden Robotersteuerungsvorrichtung 10 erkannt werden. Außerdem sind in vielen Fällen die Robotersteuerungsvorrichtung 10 und das Programmierhandgerät 20B physisch miteinander verbunden, so dass die Wahrscheinlichkeit, das Programmierhandgerät 20B zu verlieren, gering ist.
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Die dritte Ausführungsform wurde oben beschrieben.
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Die erste, zweite und dritte Ausführungsform wurden oben beschrieben; die Robotersteuerungsvorrichtungen 10, 10A und die Programmierhandgeräte 20, 20A, 20B sind jedoch nicht auf die oben genannten Ausführungsformen beschränkt und umfassen Änderungen und Verbesserungen innerhalb des Anwendungsbereichs, mit denen die Ziele erreicht werden können.
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<Modifikationsbeispiel 1>
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In der ersten und dritten Ausführungsform zeigen die Programmierhandgeräte 20, 20B einen Bildschirm an, auf dem der Bediener den Speicherort der Sicherungsdatei 275 eingeben kann, wenn mehrere Sicherungsdateien 275 vorhanden sind, und empfangen eine Eingabe des Speicherorts der Sicherungsdatei 275 vom Bediener; das Vorstehende ist jedoch nicht als Einschränkung zu verstehen.
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Anstatt dass der Bediener den Speicherort eingibt, können die Programmierhandgeräte 20, 20B beispielsweise automatisch eine Sicherungsdatei mit dem letzten Erfassungsdatum und der letzten Erfassungszeit auswählen und sie an die Robotersteuerung 10 senden.
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<Modifikationsbeispiel 2>
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In der zweiten Ausführungsform erfasst das Programmierhandgerät 20A beispielsweise die individuelle Nummer der angeschlossenen Robotersteuerungsvorrichtung 10A, indem es die angeschlossene Robotersteuerungsvorrichtung 10A auffordert, die individuelle Nummer zu senden; das Vorstehende ist jedoch nicht als Einschränkung zu verstehen. Beispielsweise kann die individuelle Nummer beim Verbinden der Robotersteuerungsvorrichtung 10A und des Programmierhandgeräts 20A oder beim Einschalten der Stromversorgung usw. gesendet oder empfangen werden.
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Es ist zu beachten, dass die Funktionen, die in den Roboter-Steuergeräten 10, 10A und den Programmierhandgeräten 20, 20A, 20B gemäß der ersten, zweiten und dritten Ausführungsform enthalten sind, durch Hardware, Software oder eine Kombination davon implementiert werden können. Die Implementierung durch Software bedeutet hier die Implementierung durch einen Computer, der ein Programm liest und ausführt.
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Das Programm kann auf verschiedenen Arten von nichtübertragbaren, computerlesbaren Medien gespeichert und einem Computer zugeführt werden. Zu den nichtflüchtigen, computerlesbaren Medien gehören verschiedene Arten von materiellen Speichermedien. Beispiele für nichtflüchtige computerlesbare Medien sind magnetische Aufzeichnungsmedien (wie flexible Platten, Magnetbänder, Festplattenlaufwerke), magneto-optische Aufzeichnungsmedien (wie magneto-optische Platten), CD-ROM (Festwertspeicher), CD-R, CD-R/W, Halbleiterspeicher (wie Masken-ROM, PROM (programmierbares ROM), EPROM (löschbares PROM), Flash-ROM, RAM). Das Programm kann einem Computer durch verschiedene Arten von transitorischen, computerlesbaren Medien zugeführt werden. Beispiele für transitorische, computerlesbare Medien sind elektrische Signale, optische Signale und elektromagnetische Wellen. Die transitorischen computerlesbaren Medien können einem Computer ein Programm über verdrahtete Kommunikationswege, wie elektrische Drähte und optische Fasern, oder über drahtlose Kommunikationswege zuführen.
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Es ist zu beachten, dass die Schritte, die ein auf einem Aufzeichnungsmedium aufgezeichnetes Programm beschreiben, nicht nur Prozesse umfassen, die in chronologischer Reihenfolge ausgeführt werden, sondern auch Prozesse, die parallel oder einzeln ausgeführt werden, nicht unbedingt in chronologischer Reihenfolge.
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Mit anderen Worten können das Programmierhandgerät, das Robotersystem und die Robotersteuerungsvorrichtung der vorliegenden Offenbarung verschiedene Ausführungsformen mit den folgenden Konfigurationen annehmen.
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(1) Das Programmierhandgerät 20 der vorliegenden Offenbarung umfasst: die Kommunikationseinheit 205, die eine Sicherungsdatei der Robotersteuerungsvorrichtung 10, die den Roboter 30 steuert, empfängt; und die nichtflüchtige Speichervorrichtung 207, die die empfangene Sicherungsdatei 275 speichert.
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Das Programmierhandgerät 20 verfügt über eine Speichervorrichtung mit großer Kapazität, um die Sicherungsdatei der Robotersteuerungsvorrichtung zu speichern, und kann die Sicherungsdatei leicht verwalten, um die Wiederherstellung des Zustands der Software der Robotersteuerungsvorrichtungen im Falle des Verlusts von Programmen, Daten usw. aufgrund von Ausfällen oder Fehlbedienungen der Robotersteuerungsvorrichtungen sicherzustellen.
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(2) Das in (1) beschriebene Programmierhandgerät 20 umfasst ferner: die Eingabeeinheit 209; die Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit 211, die die Robotersteuerungsvorrichtung 10 auffordert, in den Wiederherstellungsmodus überzugehen, wenn die Eingabeeinheit 209 einen Befehl des Benutzers zur Wiederherstellung aus der Sicherungsdatei 275 erhält; und die Anzeigesteuereinheit 212, die einen Anzeigeschirm anzeigt, der den Benutzer auffordert, den Speicherort der Sicherungsdatei 275 auf der Anzeigeeinheit 208, die in dem Programmierhandgerät 20 enthalten ist, einzugeben, wenn die Eingabeeinheit 209 einen Befehl des Benutzers zur Wiederherstellung aus der Sicherungsdatei 275 empfängt, wobei die Kommunikationseinheit 205 die Sicherungsdatei 275, die sich an dem eingegebenen Speicherort befindet, an die Robotersteuerungsvorrichtung 10 senden kann.
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Da somit das Programmierhandgerät 20 zusammen mit der Robotersteuerungsvorrichtung 10 erworben und verwendet wird, werden keine zusätzlichen Kosten für die Speicherung der Sicherungsdateien benötigt.
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(3) In dem in (2) beschriebenen Programmierhandgerät 20A enthält die Sicherungsdatei 275a Informationen, die die individuelle Nummer der Robotersteuerungsvorrichtung 10A angeben. Das Programmierhandgerät 20A enthält ferner eine Dateibestimmungseinheit 213, die die individuelle Nummer der angeschlossenen Robotersteuerungsvorrichtung 10A von der Robotersteuerungsvorrichtung 10A empfängt, wenn die Eingabeeinheit 209 einen Befehl des Benutzers zur Wiederherstellung aus der Sicherungsdatei 275a empfängt. Die Dateibestimmungseinheit 213 bestimmt, ob die empfangene individuelle Nummer mit der individuellen Nummer in der Sicherungsdatei 275a übereinstimmt, die sich an dem eingegebenen Speicherort befindet. Die Kommunikationseinheit 205 kann die Sicherungsdatei 275a, die sich an dem eingegebenen Speicherort befindet, an die Robotersteuerungsvorrichtung 10A senden, wenn die empfangene individuelle Nummer mit der individuellen Nummer in der Sicherungsdatei 275a übereinstimmt. Wenn die Dateibestimmungseinheit 213 feststellt, dass die individuellen Nummern nicht übereinstimmen, kann die Anzeigesteuereinheit 212 einen Anzeigebildschirm auf der Anzeigeeinheit 208 anzeigen und zur erneuten Eingabe des Speicherorts der Sicherungsdatei 275a der angeschlossenen Robotersteuerungsvorrichtung 10A auffordern.
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Somit kann das Programmierhandgerät 20A die Wiederherstellung der Robotersteuerungsvorrichtung 10A aus einer Sicherungsdatei einer anderen Robotersteuerungsvorrichtung 10A verhindern.
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(4) In dem in (2) oder (3) beschriebenen Programmierhandgerät 20B kann die Anzeigesteuereinheit 212b eine Vorschau des Falles der Wiederherstellung der Robotersteuerungsvorrichtung 10 aus der Sicherungsdatei 275, die sich an dem eingegebenen Speicherort befindet, auf der Anzeigeeinheit 208 anzeigen, bevor die Wiederherstellung begonnen wird, wenn die Eingabeeinheit 209 einen Befehl des Benutzers zur Wiederherstellung aus der Sicherungsdatei 275 erhält.
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Auf diese Weise zeigt das Programmierhandgerät 20B unmittelbar vor Beginn des Wiederherstellungsvorgangs eine Vorschau der Sicherungsdatei an, wodurch die Wiederherstellung von unbeabsichtigten Sicherungsdateien verhindert werden kann.
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(5) In dem in (4) beschriebenen Programmierhandgerät 20B kann die Anzeigesteuereinheit 212b die Anzeigeeinheit 208 veranlassen, eine Vorschau zumindest des Bewegungsprogramms oder einer Textdatei der Einstellungsdatei für den Roboter 30 anzuzeigen, die in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 105 in der Robotersteuerungsvorrichtung 10 gespeichert ist. So kann der Bediener den Inhalt der gespeicherten Sicherungsdatei überprüfen.
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(6) Das in (4) beschriebene Programmierhandgerät 20B enthält ferner die Simulationsausführungseinheit 214, die mindestens einen Betrieb der Robotersteuerungsvorrichtung 10, des Roboters 30 oder der Peripherievorrichtung des Roboters 30 im Falle der Wiederherstellung der Robotersteuerungsvorrichtung 10 aus der Sicherungsdatei 275, die sich an dem eingegebenen Speicherort befindet, simuliert. Die Simulationsausführungseinheit 214 führt die Simulation aus, wenn die Eingabeeinheit 209 einen Befehl zur Vorschau erhält. Die Anzeigesteuereinheit 212b kann die Anzeigeeinheit 208 veranlassen, eine Vorschau eines Ausführungsergebnisses der Simulationsausführungseinheit 214 unter Verwendung eines 3D-Modells des Roboters anzuzeigen.
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So kann der Bediener den Betriebszustand überprüfen, wenn er den Zustand der Robotersteuerungsvorrichtung 10 aus der Sicherungsdatei wiederherstellt.
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(7) Das Robotersystem 1 der vorliegenden Offenbarung umfasst: die Robotersteuerungsvorrichtung 10, 10A, die den Roboter 30 steuert; und das in einem der Punkte (1) bis (6) beschriebene Programmierhandgerät 20, 20A, 20B.
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Auf diese Weise kann das Robotersystem 1 dieselben Effekte erzielen wie in (1) bis (6) beschrieben.
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(8) Die Robotersteuerungsvorrichtung 10, 10A der vorliegenden Offenbarung umfasst das in einem der Punkte (1) bis (6) beschriebene Programmierhandgerät 20, 20A, 20B.
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Auf diese Weise kann die Robotersteuerungsvorrichtung 10, 10A die gleichen Effekte wie in (1) bis (6) beschrieben erzielen.
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(9) Die in (8) beschriebene Robotersteuerungsvorrichtung 10, 10A kann ferner umfassen: die Kommunikationseinheit 103, 103a, die die vom Programmierhandgerät 20, 20A, 20B gesendete Sicherungsdatei 275, 275a empfängt; und die Wiederherstellungseinheit 111, die den Zustand der Software der Robotersteuervorrichtung 10, 10A unter Verwendung der empfangenen Sicherungsdatei 275, 275a in den Zustand zurückversetzt, in dem die Sicherungsdatei 275, 275a gespeichert wurde.
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Somit hat die Robotersteuerungsvorrichtung 10, 10A den Effekt, dass die Verwaltungskosten für die Sicherungsdateien im Vergleich zum Speichern der Sicherungsdateien in einem externen Speichergerät reduziert werden.
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ERLÄUTERUNG DER BEZUGSZEICHEN
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- 1, 1a
- Robotersystem
- 10, 10a (1)~10a (n)
- Robotersteuerungsvorrichtung
- 101, 201
- CPU
- 111
- Wiederherstellungseinheit
- 105, 207
- nichtflüchtige Speichervorrichtung
- 151, 271
- OS, Betriebssystem
- 152, 272
- verschiedene Software
- 153, 273
- verschiedene Einstellungsdateien
- 154, 274
- andere Dateien
- 20, 20a, 20b
- Programmierhandgerät
- 210, 210a
- Sicherungs-Verarbeitungseinheit
- 211
- Wiederherstellungsmodus-Anforderungseinheit
- 212, 212b
- Anzeigesteuereinheit
- 213
- Dateibestimmungseinheit
- 214
- Simulationsausführungseinheit
- 275, 275a
- Sicherungsdatei
- 30, 30(1)~30(n)
- Roboter
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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