CN117580687A - 示教操作盘、机器人系统以及机器人控制装置 - Google Patents

Abstract

不使用外部存储装置来保存机器人控制装置的备份文件，从而能够确实地复原机器人控制装置的软件的状态。示教操作盘具备：通信部，其接收控制机器人的机器人控制装置的备份文件；以及存储部，其保存接收到的所述备份文件。

Description

示教操作盘、机器人系统以及机器人控制装置

技术领域

本发明涉及示教操作盘、机器人系统以及机器人控制装置。

背景技术

控制配置于工厂等的产业用机器人等机器人的机器人控制装置的备份(backup)是重要的机制，因为即使由于机器人控制装置的故障或错误操作而发生程序的消失等，仍可复原到原本的正常状态。

机器人控制装置的备份是指，将机器人的动作程序、与网络通信的设定等有关的信息，保存为二进制(binary)形式或文本(text)形式的电子文件(以下，也称为“备份文件”)的行为。由于备份文件是电子文件，因此可复制到USB存储器或文件服务器等外部存储装置。

这样，可基于备份文件，将机器人控制装置的软件的状态复原到进行备份时的状态。

另外，在产业用机器人等的机器人控制装置有示教操作盘。示教操作盘作为附属于机器人控制装置的显示设备及操作装置，仅具有最低限度的性能，只搭载小规模的存储装置。因此，不具有仅能够保存机器人控制装置的备份文件的存储容量。

针对此，已知一种技术，其由对机器人用控制装置进行远程操作的远程终端装置定期地收集该机器人用控制装置作为备份文件来进行管理的控制装置用数据，所述机器人用控制装置控制作为配置于离岛等远程地的机器人的自动主配线装置，在发生两系统数据故障，即存储于设置在机器人用控制装置的主存储装置及辅助存储装置双方的数据发生故障时，从远程操作终端，使用收集到的控制装置用数据来执行数据恢复。例如，参考专利文献1。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10-29181号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在产业用机器人等的情况下，备份文件的文件大小有时合计达几百兆字节(megabyte)。

专利文献1是管理对配置于远程地的自动主配线装置进行控制的机器人用控制装置的备份数据的专利文献，当备份文件容量大时，管理会变得困难。

并且，关于保存有备份文件的外部存储装置，必须购入外部存储装置或进行备份文件保存后的管理(丢失对策等)、或由于当无法辨别备份文件与机器人控制装置的对应时，会难以返回到正常的状态，因此必须管理复制的电子文件(例如，具有多个机器人控制装置时，管理哪个电子文件是从哪台机器人控制装置取得的备份文件)。

此外，也可以能有一种不使用外部存储装置，而将备份文件保存于机器人控制装置本身的方法，但由于若机器人控制装置本身故障，有可能无法使用保存的备份文件，因此作为备份的保存是不充分的方法。

另外，当存在多个备份文件时，必须持续管理各个备份文件是基于什么样的目的保存的。若未持续管理，在复原备份文件时，会难以辨别应当使用哪个备份文件。备份文件的复原作业也需要时间，若将错误的备份文件使用于复原，则再次进行复原作业而导致时间损失。

因此，导入备份文件用的大容量存储装置及进行其管理是必要且不可或缺的，因而会有发生金钱成本/持续性管理成本的课题。

所以，期望导入大容量存储装置，来保存机器人控制装置的备份文件，并且可容易地进行备份文件的管理，用于在由于机器人控制装置的故障或错误操作而发生程序及数据等的消失等时，确实地复原机器人控制装置的软件的状态。

用于解决课题的手段

(1)本公开的示教操作盘的一方式具备：通信部，其接收控制机器人的机器人控制装置的备份文件；以及存储部，其保存接收到的所述备份文件。

(2)本公开的机器人系统的一方式具备控制机器人的机器人控制装置、以及(1)的示教操作盘。

(3)本公开的机器人控制装置的一方式具备(1)的示教操作盘。

发明效果

根据一方式，导入大容量存储装置来保存机器人控制装置的备份文件，并且能够容易地进行备份文件的管理，用于在由于机器人控制装置的故障或错误操作而发生程序及数据等的消失等时，确实地复原机器人控制装置的软件的状态。

附图说明

图1是表示第1实施方式的机器人系统的结构例的图。

图2是表示第1实施方式的机器人控制装置及示教操作盘的功能性结构例的功能框图。

图3是说明机器人系统的备份处理的流程图。

图4是说明机器人系统的复原处理的流程图。

图5是表示第2实施方式的机器人系统的结构例的图。

图6是表示第2实施方式的机器人控制装置及示教操作盘的功能性结构例的功能框图。

图7是说明机器人系统的备份处理的流程图。

图8是说明机器人系统的复原处理的流程图。

图9是说明机器人系统的复原处理的流程图。

图10是表示第3实施方式的机器人控制装置及示教操作盘的功能性结构例的功能框图。

图11是说明机器人系统的复原处理的流程图。

图12是说明机器人系统的复原处理的流程图。

具体实施方式

参考附图，详细说明第1实施方式至第3实施方式。

在此，各实施方式在将机器人控制装置的备份文件保存于示教操作盘的结构上是共通的。

然而，在备份文件的保存上，在第1实施方式中，示教操作盘连接于1个机器人控制装置，只保存该机器人控制装置的备份文件，使用所保存的备份文件来复原机器人控制装置的软件的状态。与此相对，在第2实施方式中，与第1实施方式的不同点在于，示教操作盘可连接于多个机器人控制装置的每一个，保存包含各机器人控制装置的个体编号的备份文件，在复原机器人控制装置的软件的状态的情况下，使用与连接的机器人控制装置的个体编号对应的备份文件。另外，在第3实施方式中，对第1实施方式及第2实施方式追加以下功能：当基于备份文件复原机器人控制装置的软件的状态的情况下，示教操作盘显示备份文件的预览(preview)。

以下，首先详细说明第1实施方式，接着说明在第2实施方式及第3实施方式中与第1实施方式特别不同的部分。

＜第1实施方式＞

图1是表示第1实施方式的机器人系统的结构例的图。

如图1所示，机器人系统1具有机器人控制装置10、示教操作盘20及机器人30。

机器人控制装置10、示教操作盘20及机器人30也可以经由未图标的连接接口，以有线或无线形式相互直接连接。另外，机器人控制装置10、示教操作盘20及机器人30也可以经由LAN(Local Area Network：局域网)或因特网等未图示的网络，以有线或无线形式相互连接。该情况下，机器人控制装置10、示教操作盘20及机器人30具备用于通过该连接来相互进行通信的未图示的通信部。

＜机器人30＞

机器人30是根据后述的机器人控制装置10的控制来进行动作的公知的机器人。机器人30具有用于将铅锤方向的轴作为中心而旋转的基座部、移动及旋转的臂部、或装配于臂部的手部等末端执行器。

＜机器人控制装置10＞

机器人控制装置10对于用于控制机器人30的动作的本领域技术人员而言是公知的装置。机器人控制装置10例如执行动作程序来生成控制信号，并将所生成的控制信号输出至机器人30，从而使机器人30动作，所述动作程序是使用表示机器人30的前端点的位置的正交坐标值或各轴值来生成的，所述机器人30的前端点的位置是用户操作后述的示教操作盘20来示教的位置。

图2是表示第1实施方式的机器人控制装置10及示教操作盘20的功能性结构例的功能框图。

如图2所示，机器人控制装置10包含CPU101、易失性存储装置102、通信部103、电源部104及作为存储部的非易失性存储装置105。

非易失性存储装置105是SSD(Solid State Drive：固态硬盘)、HDD(hard diskdrive：硬盘驱动器)等，存储OS151、各种软件152、各种设定用文件153以及其他文件154。

OS151例如存储通过机器人控制装置10执行的操作系统(OS)、系统程序。

各种软件152例如存储机器人30的动作程序、实现机器人控制装置10的各种功能的应用程序等软件。

各种设定用文件153例如存储针对存储于各种软件152的软件的设定文件、与后述的通信部103的网络通信有关的设定文件等。

其他文件154例如存储与机器人控制装置10及机器人30的动作有关的记录数据(log data)等。

CPU101是整体地控制机器人控制装置10的处理器。CPU101经由总线，读出存储于非易失性存储装置105的OS151的系统程序及各种软件152的应用程序，并按照系统程序及应用程序来控制机器人控制装置10整体。由此，如图2所示，CPU101构成为实现复原部111的功能。

复原部111使用从后述的示教操作盘20接收到的备份文件，将机器人控制装置10的软件的状态复原到保存该备份文件时的状态。

易失性存储装置102例如是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等，根据需要加载存储于非易失性存储装置105的各种文件，使用于CPU101进行的计算处理等。

通信部103例如在与后述的示教操作盘20、机器人30之间控制数据的收发。另外，通信部103也可以经由包含因特网的网络(未图标)，来控制与其他装置之间进行的网络通信。

另外，通信部103也可以根据CPU101的控制指示，在从示教操作盘20接收到备份文件的发送委托时，将存储于非易失性存储装置105的OS151、各种软件152、各种设定用文件153及其他文件154的全部或一部分文件的备份文件发送给示教操作盘20。另外，通信部103也可以根据来自CPU101的控制指示，在从示教操作盘20接收到向复原模式转移的请求时，从示教操作盘20接收备份文件。

电源部104例如将电力供给至机器人控制装置10。此外，电源部104也可以对后述的示教操作盘20以有线或无线方式供给电力。

＜示教操作盘20＞

示教操作盘20是进行机器人30的示教的装置，可以是专为机器人控制装置10用而设计的计算机，也可以是平板型计算机等计算机。

如图2所示，示教操作盘20包含CPU201、易失性存储装置202、通信部205、电源部206、非易失性存储装置207、显示部208及输入部209。另外，CPU201包含备份处理部210、复原模式请求部211及显示控制部212。

非易失性存储装置207是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、SSD、HDD等，存储OS271、各种软件272、各种设定用文件273、其他文件274及备份文件275。

OS271例如存储通过示教操作盘20执行的操作系统(OS)、系统程序。

各种软件272例如存储实现示教操作盘20的各种功能的应用程序等软件。

各种设定用文件273例如存储针对存储于各种软件272的软件的设定文件、与后述的通信部205的通信有关的设定文件等。

其他文件274例如存储与作业者对示教操作盘20的操作履历有关的记录数据等。

备份文件275存储在机器人控制装置10的非易失性存储装置105中存储的OS151、各种软件152、各种设定用文件153及其他文件154的全部或一部分文件的备份文件。

另外，备份文件275例如也可以根据备份的日期时间而存储于不同的存储位置。

CPU201是全面地控制示教操作盘20的处理器。CPU201经由总线读出存储于非易失性存储装置207的OS271的系统程序及存储于各种软件272的应用程序，并按照系统程序及应用程序来控制示教操作盘20全体。由此，如图2所示，CPU201构成为实现备份处理部210、复原模式请求部211及显示控制部212的功能。

备份处理部210例如在根据作为用户的作业者的输入操作由后述的输入部209受理了备份文件275的保存开始指示时，为了将备份文件保存于示教操作盘20，而对机器人控制装置10要求将备份文件下载到示教操作盘20。

复原模式请求部211例如在根据作为用户的作业者的输入操作由后述的输入部209受理了备份文件275的复原指示时，经由后述的通信部205对机器人控制装置10请求向复原模式转移。然后，当从示教操作盘20受理了向复原模式转移的请求时，机器人控制装置10使用从示教操作盘20接收的备份文件，来复原软件的状态。

显示控制部212例如在根据作业者的输入操作由后述的输入部209受理了备份文件275的复原指示时，将对作业者寻求输入备份文件的存储位置的显示画面显示于后述的显示部208。

具体而言，显示控制部212例如在受理了备份文件275的复原指示的情况下，在多个备份文件275位于不同的存储场所时，将对作业者寻求输入备份文件的存储位置的显示画面显示于显示部208。作业者经由输入部209输入要复原的备份文件275的存储位置。

此外，显示控制部212也可以按每个备份文件275显示所生成的日期时间。

易失性存储装置202例如是RAM等，根据需要加载存储于非易失性存储装置207的各种文件，使用于CPU201进行的计算处理等。

此外，在本实施方式中，例示了将备份文件275存储于非易失性存储装置207的情况，但不限于此。例如，示教操作盘20也可以具备外置式外部存储装置203或内置式外部存储装置204，从而使备份文件275存储于外置式外部存储装置203或内置式外部存储装置204。

在此，外置式外部存储装置203例如是USB存储器等，由于连接端子位于示教操作盘20的壳体外部，因此是安装/取下较为简易的存储装置。

内置式外部存储装置204例如是microSD(注册商标)卡等，由于连接端子位于示教操作盘20的壳体内的电子基板，因此是安装/取下较为困难的存储装置。此外，作为内置式外部存储装置204的规格例如包括eSD(embedded SD：嵌入式SD)等。

通信部205例如在与机器人控制装置10之间控制数据的收发。另外，通信部205也可以经由包含因特网的网络(未图示)，来控制与其他装置之间进行的网络通信。

另外，通信部205也可以根据来自CPU201的控制指示，对机器人控制装置10请求向复原模式转移，当输入了备份文件的存储位置时，将存储于非易失性存储装置207的备份文件275发送给示教操作盘20。

电源部206例如将电力供给至示教操作盘20。此外，电源部206也可以从机器人控制装置10以有线或无线方式接受电力。

显示部208是LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示器)等显示装置，根据来自显示控制部212的显示指示，显示寻求输入备份文件的存储位置的显示画面等。

输入部209例如是键盘、配置于显示部208的触摸面板等，受理来自作业者的输入。

＜机器人系统1的备份处理＞

接着，参考图3说明机器人系统1的备份处理的流程。

图3是说明机器人系统1的备份处理的流程图。在此所示的流程每当在示教操作盘20从作业者受理备份的保存开始指示时执行。

在步骤S101，示教操作盘20(输入部209)从作业者受理机器人控制装置10的备份的保存开始指示。

在步骤S102，示教操作盘20(备份处理部210)根据在步骤S101受理的备份的保存开始指示，向机器人控制装置10委托备份文件的发送。

在步骤S103，机器人控制装置10(通信部103)在步骤S102从示教操作盘20(备份处理部210)接收到备份文件的发送委托时，根据CPU101的控制指示，将备份文件发送给示教操作盘20。此外，备份文件可以是保存于机器人控制装置10内的非易失性存储装置105的1个或多个文件，也可以是机器人控制装置10中的磁盘图像文件(disk image file)。

在步骤S104，示教操作盘20(备份处理部210)将接收到的备份文件存储于非易失性存储装置207。此外，如上所述，取代非易失性存储装置207，示教操作盘20(CPU201)也可以将接收到的备份文件存储于外置式外部存储装置203或内置式外部存储装置204。

＜机器人系统1的复原处理＞

接着，参考图4说明机器人系统1的复原处理的流程。

图4是说明机器人系统1的复原处理的流程图。在此所示的流程在每当示教操作盘20从作业者受理备份的复原开始指示时执行。

在步骤S201，示教操作盘20(输入部209)从作业者受理机器人控制装置10的备份的复原开始指示。

在步骤S202，示教操作盘20(复原模式请求部211)对机器人控制装置10请求向复原模式转移。

在步骤S203，机器人控制装置10(复原部111)向复原模式转移。

在步骤S204，当备份文件275有多个时，示教操作盘20(显示控制部212)向作业者显示备份文件275的存储位置的输入指示的显示画面。

在步骤S205，示教操作盘20(输入部209)在步骤S204显示的显示画面，从作业者受理备份文件275的存储位置的输入。此时，示教操作盘20也可以显示备份文件的生成日期时间。

在步骤S206，示教操作盘20(通信部205)将存储于在步骤S205受理的存储位置的备份文件275发送给机器人控制装置10。

在步骤S207，机器人控制装置10(复原部111)使用接收到的备份文件275来复原软件的状态。

根据以上，第1实施方式的示教操作盘20导入大容量存储装置来保存机器人控制装置的备份文件，并且能够容易地进行备份文件的管理，用于在由于机器人控制装置的故障或错误操作而发生了程序及数据等的消失等时，确实地复原机器人控制装置的软件的状态。

另外，能够在示教操作盘20的非易失性存储装置207保存与示教操作盘20连接的机器人控制装置10的备份文件。由此，在许多情况下，示教操作盘20与机器人控制装置10一起购入/使用，因此具有备份文件的保存上不需要追加的金钱成本的效果。

另外，在许多情况下，机器人控制装置10与示教操作盘20成对而一体地运用。因此，通过在示教操作盘20保存备份文件，能够容易地判别是不是成对的机器人控制装置10的备份文件。而且，在许多情况下，由于机器人控制装置10与示教操作盘20物理地连接，因此丢失示教操作盘20的可能性较低。

以上，说明了第1实施方式。

＜第2实施方式＞

接着，说明第2实施方式。如上所述，在备份文件的保存上，在第1实施方式中，示教操作盘20连接于1个机器人控制装置10，只保存该机器人控制装置10的备份文件，使用已保存的备份文件来复原机器人控制装置10的软件的状态。与此相对，在第2实施方式中，与第1实施方式的不同点在于，示教操作盘20A能够连接于多个机器人控制装置10A的每一个，保存包含各机器人控制装置10A的个体编号的备份文件，在复原机器人控制装置10A的软件的状态时，使用与连接的机器人控制装置10A的个体编号对应的备份文件。

由此，示教操作盘20A导入大容量存储装置来保存机器人控制装置的备份文件，并且能够容易地进行备份文件的管理，用于在由于机器人控制装置的故障或错误操作而发生程序及数据等的消失等时，确实地复原机器人控制装置的软件的状态。另外，示教操作盘20A能够防止在机器人控制装置10A复原其他的机器人控制装置10A的备份文件。

以下，说明第2实施方式。

图5是表示第2实施方式的机器人系统的结构例的图。在此，例示了对多个机器人控制装置使用1台示教操作盘的情况。此外，对于使用2台以上的示教操作盘的情况，也能够使用本发明。

如图5所示，机器人系统1A具有n台机器人控制装置10A(1)～10A(n)、1台示教操作盘20A及n台机器人30(1)～30(n)(n为2以上的整数)。

机器人控制装置10A(1)～10A(n)及机器人30(1)～30(n)也可以经由未图示的连接接口，以有线或无线方式相互直接连接。另外，机器人控制装置10A(1)～10A(n)及机器人30(1)～30(n)也可以经由LAN(Local Area Network：局域网)或因特网等未图示的网络，以有线或无线方式相互连接。该情况下，机器人控制装置10A(1)～10A(n)及机器人30(1)～30(n)具备用于通过该连接来相互进行通信的未图示的通信部。

另一方面，示教操作盘20A也可以经由未图示的连接接口，以有线或无线方式与机器人控制装置10A(1)～10A(n)当中的任一个相互直接连接。另外，示教操作盘20A也可以经由LAN或因特网等未图示的网络，以有线或无线方式与机器人控制装置10A(1)～10A(n)当中的任一个相互连接。该情况下，示教操作盘20A具备用于通过该连接来相互进行通信的未图示的通信部。

此外，以下，当无须个别地区分机器人控制装置10A(1)～10A(n)的每一个时，将这些统称为“机器人控制装置10A”。另外，当无须个别地区分机器人30(1)～30(n)的每一个时，将这些统称为“机器人30”。

＜机器人30＞

第2实施方式的机器人30与第1实施方式相同，省略详细的说明。

图6是表示第2实施方式的机器人控制装置10A及示教操作盘20A的功能性结构例的功能框图。此外，对于具有与图2的机器人控制装置10及示教操作盘20的要素同样功能的要素，附上相同的符号，并省略详细的说明。

＜机器人控制装置10A＞

第2实施方式的机器人控制装置10A具有与第1实施方式的机器人控制装置10相同的结构。

即，如图6所示，机器人控制装置10A包含CPU101、易失性存储装置102、通信部103a、电源部104及非易失性存储装置105a。另外，CPU101包含复原部111。另外，非易失性存储装置105a存储OS151、各种软件152、各种设定用文件153及其他文件154。

CPU101、易失性存储装置102及电源部104具有与第1实施方式的CPU101、易失性存储装置102及电源部104相同的功能。

另外，复原部111具有与第1实施方式的复原部111相同的功能。

另外，OS151、各种软件152、各种设定用文件153及其他文件154是与第1实施方式的OS151、各种软件152、各种设定用文件153及其他文件154相同的数据。

非易失性存储装置105a存储表示个体编号的电子信息，所述个体编号是在机器人控制装置10A的制造时预先分配的编号。此外，在制造时，个体编号保障制造的每个机器人控制装置10A为不同的编号。另外，个体编号也可以是字符串或数字与字符的组合。

与第1实施方式的通信部103同样地，通信部103a在与示教操作盘20A、机器人30之间控制数据的收发。另外，通信部103a也可以经由包含因特网的网络(未图示)来控制与其他装置之间进行的网络通信。

另外，通信部103a也可以根据CPU101的控制指示，当从示教操作盘20A接收到备份文件的发送委托时，与存储于非易失性存储装置105的OS151、各种软件152、各种设定用文件153及其他文件154的全部或一部分文件一起，将包含表示机器人控制装置10A的个体编号的信息的备份文件发送给示教操作盘20。另外，通信部103a也可以根据CPU101的控制指示，当从示教操作盘20A接收到机器人控制装置10A的个体编号的发送要求时，将机器人控制装置10A的个体编号发送给示教操作盘20A。

＜示教操作盘20A＞

第2实施方式的示教操作盘20A具有与第1实施方式的示教操作盘20相同的结构。

即，如图6所示，示教操作盘20A包含CPU201a、易失性存储装置202、外置式外部存储装置203、内置式外部存储装置204、通信部205、电源部206、非易失性存储装置207、显示部208及输入部209。另外，CPU201a包含备份处理部210a、复原模式请求部211、显示控制部212及文件判定部213。另外，非易失性存储装置207存储OS271、各种软件272、各种设定用文件273、其他文件274及备份文件275a。

易失性存储装置202、外置式外部存储装置203、内置式外部存储装置204、通信部205、电源部206、非易失性存储装置207、显示部208及输入部209具有与第1实施方式的易失性存储装置202、外置式外部存储装置203、内置式外部存储装置204、通信部205、电源部206、非易失性存储装置207、显示部208及输入部209相同的功能。

另外，复原模式请求部211及显示控制部212具有与第1实施方式的复原模式请求部211及显示控制部212相同的功能。

另外，OS271、各种软件272、各种设定用文件273及其他文件274是与第1实施方式的OS271、各种软件272、各种设定用文件273及其他文件274相同的数据。

备份文件275a与存储于机器人控制装置10A的非易失性存储装置105a的OS151、各种软件152、各种设定用文件153及其他文件154的全部或一部文件一起存储包含表示机器人控制装置10A的个体编号的信息的备份文件。

CPU201a是全面地控制示教操作盘20A的处理器。CPU201a经由总线读出存储于非易失性存储装置207的OS271的系统程序及存储于各种软件272的应用程序，并按照系统程序及应用程序来控制示教操作盘20A全体。由此，如图6所示，CPU201a构成为实现备份处理部210a、复原模式请求部211、显示控制部212及文件判定部213的功能。

备份处理部210a例如在输入部209根据作业者的输入操作而受理了备份文件275a的保存开始指示时，为了将表示机器人控制装置10A的个体编号的信息的备份文件保存于示教操作盘20，对机器人控制装置10A要求将备份文件下载到示教操作盘20。

文件判定部213例如在输入部209从作业者受理了备份文件的复原指示时，从机器人控制装置10A接收连接的机器人控制装置10A的个体编号，判定接收到的个体编号与输入的存储位置的备份文件275a中包含的个体编号是否一致。

然后，当接收到的个体编号与备份文件275a的个体编号一致时，文件判定部213将位于所输入的存储位置的备份文件275a发送给机器人控制装置10A。

另一方面，当接收到的个体编号与备份文件275a的个体编号不一致时，显示控制部212将寻求再输入连接的机器人控制装置10A的备份文件275a的存储位置的显示画面显示于显示部208。

这样，示教操作盘20A能够防止将其他的机器人控制装置10A的备份文件275a复原到连接的机器人控制装置10A。

＜机器人系统1的备份处理＞

接着，参考图7说明机器人系统1的备份处理的流程。

图7是说明机器人系统1的备份处理的流程图。在此所示的流程在每当示教操作盘20A从作业者受理备份的保存开始指示时执行。

此外，步骤S301、步骤S302、步骤S304的处理与图3的第1实施方式的步骤S101、步骤S102、步骤S104相同，省略说明。

在步骤S303，在机器人控制装置10A(通信部103a)接收到步骤S302的委托时，将包含表示机器人控制装置10A的个体编号的信息的备份文件发送给示教操作盘20A。

＜机器人系统1的复原处理＞

接着，参考图8及图9说明机器人系统1的复原处理的流程。

图8及图9是说明机器人系统1的复原处理的流程图。在此所示的流程在每当示教操作盘20A从作业者受理备份的复原开始指示时执行。

此外，步骤S401～步骤S405、步骤S410及步骤S411的处理与图4的第1实施方式的步骤S201～步骤S205、步骤S206及步骤S207相同，省略说明。

在步骤S406，示教操作盘20A(文件判定部213)向连接的机器人控制装置10A要求个体编号的发送。

在步骤S407，机器人控制装置10A(通信部103a)将个体编号发送给示教操作盘20A。

在步骤S408，示教操作盘20A(文件判定部213)判定接收到的个体编号与在步骤S405输入的存储位置的备份文件的个体编号是否一致。当接收到的个体编号与备份文件的个体编号一致时，处理前进至图9的步骤S410。另一方面，当接收到的个体编号与备份文件的个体编号不一致时，处理前进至步骤S409。

在步骤S409，示教操作盘20A(文件判定部213)与表示个体编号不一致的消息一起将是否使用其他的备份文件的消息显示于显示部208。当输入部209从作业者受理了使用其他的备份文件的回答时，处理返回到图8的步骤S404。另一方面，当输入部209从作业者受理了不使用其他的备份文件的回答时，复原处理结束。

根据以上，第2实施方式的示教操作盘20A导入大容量存储装置来保存多个机器人控制装置的备份文件，并且能够容易地进行备份文件的管理，用于在由于机器人控制装置的故障或错误操作而发生程序及数据等的消失等时，确实地复原机器人控制装置的软件的状态。

另外，示教操作盘20A是从机器人控制装置10A(i)接收并存储包含机器人控制装置10A(i)的个体编号的备份文件，在复原机器人控制装置10A(i)的软件的状态时，从机器人控制装置10A(i)接收个体编号，比较接收到的个体编号与备份文件的个体编号，由此能够防止在机器人控制装置10A(i)复原其他的机器人控制装置10A(j)的备份文件。此外，i、j为1～n的整数，i≠j。

这样，示教操作盘20A具有能够减低多个机器人控制装置10A的备份文件的管理成本的效果。

以上，说明了第2实施方式。

＜第3实施方式＞

接着，说明第3实施方式。如上所述，在备份文件的保存上，在第1实施方式中，示教操作盘20连接于1个机器人控制装置10，只保存该机器人控制装置10的备份文件，使用已保存的备份文件来复原机器人控制装置10的软件的状态。另外，在第2实施方式，示教操作盘20A可连接于多个机器人控制装置10A的每一个，保存包含各机器人控制装置10A的个体编号的备份文件，当复原机器人控制装置10A的软件的状态时，使用与连接的机器人控制装置10A的个体编号对应的备份文件。与此相对，在第3实施方式，对第1实施方式及第2实施方式追加以下功能：当基于备份文件来复原机器人控制装置10的软件的状态时，示教操作盘20B显示备份文件的预览。

由此，示教操作盘20B导入大容量存储装置来保存机器人控制装置的备份文件，并且可容易地进行备份文件的管理，用于在由于机器人控制装置的故障或错误操作而发生程序及数据等的消失等时，确实地复原机器人控制装置的软件的状态。另外，示教操作盘20B在即将进行备份文件的复原作业之前显示备份文件的预览，从而能够防止将非意图的备份文件使用在复原上。

以下，说明第3实施方式。

第3实施方式的机器人系统1与图1的机器人系统1相同。在此，例示了对第1实施方式的示教操作盘适用在即将进行备份文件的复原作业之前显示备份文件的预览的功能的情况。此外，也可以对第2实施方式的示教操作盘应用本发明。

图10是表示第3实施方式的机器人控制装置10及示教操作盘20B的功能性结构例的功能框图。此外，对于具有与图2的机器人控制装置10及示教操作盘20的要素相同功能的要素，附上相同的符号，并省略详细的说明。

＜机器人控制装置10＞

第3实施方式的机器人控制装置10与第1实施方式或第2实施方式相同。

＜示教操作盘20B＞

第3实施方式的示教操作盘20B具有与第1实施方式的示教操作盘20相同的结构。

即，如图8所示，示教操作盘20B包含CPU201b、易失性存储装置202、外置式外部存储装置203、内置式外部存储装置204、通信部205、电源部206、非易失性存储装置207、显示部208及输入部209。另外，CPU201b包含备份处理部210、复原模式请求部211、显示控制部212b及模拟执行部214。另外，非易失性存储装置207存储OS271、各种软件272、各种设定用文件273、其他文件274及备份文件275。

易失性存储装置202、外置式外部存储装置203、内置式外部存储装置204、通信部205、电源部206、非易失性存储装置207、显示部208及输入部209具有与第1实施方式的易失性存储装置202、外置式外部存储装置203、内置式外部存储装置204、通信部205、电源部206、非易失性存储装置207、显示部208及输入部209相同的功能。

另外，备份处理部210及复原模式请求部211具有与第1实施方式的备份处理部210及复原模式请求部211相同的功能。

另外，OS271、各种软件272、各种设定用文件273、其他文件274及备份文件275是与第1实施方式的OS271、各种软件272、各种设定用文件273、其他文件案274及备份文件275相同的数据。

此外，与第2实施方式同样的情况下，示教操作盘20B包含CPU201b、易失性存储装置202、外置式外部存储装置203、内置式外部存储装置204、通信部205、电源部206、非易失性存储装置207、显示部208及输入部209。另外，CPU201b包含备份处理部210a、复原模式请求部211、显示控制部212b、文件判定部213及模拟执行部214。另外，非易失性存储装置207存储OS271、各种软件272、各种设定用文件273、其他文件274及备份文件275a。

CPU201b是全面地控制示教操作盘20B的处理器。CPU201b经由总线读出存储于非易失性存储装置207的OS271的系统程序及存储于各种软件272的应用程序，并按照系统程序及应用程序来控制示教操作盘20B全体。由此，如图8所示，CPU201b构成为实现备份处理部210、复原模式请求部211、显示控制部212b及模拟执行部214的功能。

显示控制部212b在输入部209根据作业者的输入操作而受理了备份文件275的复原指示时，将对作业者寻求输入备份文件的存储位置的显示画面显示于显示部208，并且在开始复原之前，将在机器人控制装置10复原所输入的存储位置的备份文件的情况的预览显示于显示部208。

具体而言，显示控制部212b例如也可以在输入部209根据作业者的输入操作而受理了备份文件275的预览指示时，将备份文件275所包含的机器人30的动作程序的内容以文本文件形式显示于显示部208。另外，显示控制部212b也可以将通信部205的网络设定显示于显示部208。另外，显示控制部212b例如也可以将机器人30的三维模型按照机器人30的动作程序动作的状况显示于显示部208，所述机器人30的动作程序是由后述的模拟执行部214执行存储于各种软件272的机器人的模拟软件，而在该模拟软件内适用了备份文件275的情况下的程序。

这样，示教操作盘20B能够防止将非意图的备份文件使用在复原上。

模拟执行部214模拟如下动作：在将输入的存储位置的备份文件275复原到机器人控制装置10的情况下的机器人控制装置10、机器人30或机器人30的周边设备(未图示)的至少1个的动作。

具体而言，模拟执行部214例如使用公知的模拟的手法，来执行输入的存储位置的备份文件275中包含的机器人30的动作程序，由此模拟配置于三维的虚拟空间的机器人控制装置10、机器人30、机器人30的周边设备(未图示)的动作。

并且，显示控制部212b也可以将机器人控制装置10、机器人30、机器人30的周边设备(未图示)的三维模型配置于虚拟空间，并将模拟执行部214的执行结果显示为为预览。

＜机器人系统1的复原处理＞

第3实施方式的机器人系统1的备份处理与图3的第1实施方式或图7的第2实施方式的情况相同，省略详细的说明。

＜机器人系统1的复原处理＞

接着，参考图11及图12说明机器人系统1的复原处理的流程。

图11及图12是说明机器人系统1的复原处理的流程图。在此所示的流程在每当示教操作盘20B从作业者受理备份的复原开始指示时执行。

此外，步骤S501～步骤S505、步骤S509及步骤S510的处理与图4的第1实施方式的步骤S201～步骤S205、步骤S206及步骤S207相同，省略说明。

在步骤S406，示教操作盘20B(显示控制部212b)显示确认是否要显示将步骤S505输入的存储位置的备份文件复原到机器人控制装置10的情况的预览的显示画面。当经由输入部209受理了显示预览的指示时，处理前进至步骤S507。另一方面，当经由输入部209受理了不显示预览的指示时，处理前进至图12的步骤S509。

在步骤S507，示教操作盘20B(显示控制部212b)显示步骤S505中输入的存储位置的备份文件的预览。

在步骤S508，示教操作盘20B(显示控制部212b)将选择下一个作业的显示画面显示于显示部208，让作业者选择。当受理了使用输入部209作为下一个作业输入的备份文件275来复原的选择时，处理前进至图12的步骤S509。另外，当作为下一个作业，输入部209受理了使用其他的备份文件的选择时，处理返回步骤S504。另外，当作为下一个作业，输入部209受理了中止复原处理的选择时，复原处理结束。

根据以上，与第1实施方式或第2实施方式同样地，第3实施方式的示教操作盘20B导入大容量存储装置来保存机器人控制装置的备份文件，并且可容易地进行备份文件的管理，用于在由于机器人控制装置的故障或错误操作而发生程序及数据等的消失等时，确实地复原机器人控制装置的软件的状态。

另外，示教操作盘20B在即将进行备份文件的复原作业之前显示备份文件的预览，从而能够防止将非意图的备份文件使用在复原上。

另外，能够在示教操作盘20B的非易失性存储装置207保存与示教操作盘20B连接的机器人控制装置10的备份文件。由此，由于在许多情况下，示教操作盘20B与机器人控制装置10一起购入/使用，因此具有备份文件的保存上不需要追加的金钱成本的效果。

另外，在许多情况下，机器人控制装置10与示教操作盘20B成对而作为一体地运用。因此，通过在示教操作盘20B保存备份文件，可容易地判别是不是成对的机器人控制装置10的备份文件。而且，在许多情况下，由于机器人控制装置10与示教操作盘20B物理地连接，因此丢失示教操作盘20B的可能性较低。

以上，说明了第3实施方式。

以上，说明了第1实施方式、第2实施方式及第3实施方式，但机器人控制装置10、10A及示教操作盘20、20A、20B不限定于上述实施方式，包含在能够达成目的的范围内的变形、改良等。

＜变形例1＞

在第1实施方式及第3实施方式，当备份文件275有多个时，示教操作盘20、20B向作业者显示备份文件275的存储位置的输入的显示画面，从作业者受理备份文件275的存储位置的输入，但不限定于此。

例如，示教操作盘20、20B也可以自动地选择取得日期时间最近的备份文件，并发送给机器人控制装置10，来代替由作业者输入存储位置。

＜变形例2＞

另外，例如在第2实施方式，示教操作盘20A通过向连接的机器人控制装置10A要求个体编号的发送来取得连接的机器人控制装置10A的个体编号，但不限定于此。例如，个体编号的收发也可以在机器人控制装置10A与示教操作盘20A连接时、电源接通时等的定时进行。

此外，第1实施方式、第2实施方式及第3实施方式的机器人控制装置10、10A及示教操作盘20、20A、20B所包含的各功能，可通过硬件、软件或该等的组合来分别实现。在此，通过软件来实现是指通过计算机读入并执行程序来实现。

程序可使用各种类型的非暂时性计算机可读取介质(Non-transitory computerreadable medium)来存储并供给至计算机。非暂时性计算机可读取介质包含各种类型的具实体的记录介质(Tangible storage medium)。非暂时性计算机可读取介质的例子包含磁性记录介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁性记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(Programmable ROM：可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM：可抹除PROM)、闪存ROM、RAM)。另外，程序也可以利用各种类型的暂时性计算机可读取介质(Transitory computerreadable medium)来供给至计算机。暂时性计算机可读取介质的例子包含电信号、光信号及电磁波。暂时性计算机可读取介质可经由电线及光纤等有线通信路径或无线通信路径，将程序供给至计算机。

此外，记述记录于记录介质的程序的步骤当然包含按照其顺序依时间序列进行的处理，但未必按时间序列来处理，也包含并行或个别地执行的处理。

将以上换言之，本公开的示教操作盘、机器人系统及机器人控制装置可采取具有如下结构的各式各样的实施方式。

(1)本公开的示教操作盘20具备：通信部205，其接收控制机器人30的机器人控制装置10的备份文件；以及非易失性存储装置207，其保存接收到的备份文件275。

根据该示教操作盘20，导入大容量存储装置来保存机器人控制装置的备份文件，并且能够容易地进行备份文件的管理，用于在由于机器人控制装置的故障或错误操作而发生程序及数据等的消失等时，确实地复原机器人控制装置的软件的状态。

(2)在(1)所记载的示教操作盘20，还具备：输入部209；复原模式请求部211，其在输入部209从用户受理了备份文件275的复原指示时，对机器人控制装置10请求向复原模式转移；以及显示控制部212，其在输入部209从用户受理了备份文件275的复原指示时，将对用户寻求输入备份文件275的存储位置的显示画面显示于示教操作盘20所包含的显示部208，通信部205将位于所输入的存储位置的备份文件275发送给机器人控制装置10。

这样，由于示教操作盘20与机器人控制装置10一起购入/使用，因此具有备份文件的保存上不需要追加的金钱成本的效果。

(3)在(2)所记载的示教操作盘20A，备份文件275a包含表示机器人控制装置10A的个体编号的信息，所述示教操作盘示教操作盘20A还具备：文件判定部213，其在输入部209从用户受理了备份文件275a的复原指示时，从机器人控制装置10A接收连接的机器人控制装置10A的个体编号，判定接收到的个体编号与所输入的存储位置的备份文件275a的个体编号是否一致，在接收到的个体编号与备份文件275a的个体编号一致时，通信部205将位于所输入的存储位置的备份文件275a发送给机器人控制装置10A，在文件判定部213的判定结果为不一致时，显示控制部212将寻求再输入连接的机器人控制装置10A的备份文件275a的存储位置的显示画面显示于显示部208。

这样，示教操作盘20A能够防止在机器人控制装置10A复原其他机器人控制装置10A的备份文件。

(4)在(2)或(3)所记载的示教操作盘20B，在输入部209从用户受理了备份文件275的复原指示时，在开始复原之前，显示控制部212b使显示部208显示将所输入的存储位置的所述备份文件275复原到机器人控制装置10的情况下的预览。

这样，示教操作盘20B在即将进行备份文件的复原作业之前，显示备份文件的预览，从而能够防止在复原中使用非意图的备份文件。

(5)在(4)所记载的示教操作盘20B，显示控制部212b使显示部208至少显示存储在机器人控制装置10所包含的非易失性存储装置105的机器人30的动作程序或设定文件的文本文件作为所述预览。

这样，作业者能够确认存储的备份文件的内容。

(6)在(4)所记载的示教操作盘20B，还具备：模拟执行部214，其模拟在将所输入的存储位置的备份文件275复原到机器人控制装置10的情况下的机器人控制装置10、机器人30或机器人30的周边设备的至少一个的动作，在输入部209受理了预览的指示时，模拟执行部214执行模拟，显示控制部212b使用机器人的三维模型，将模拟执行部214的执行结果显示于显示部208作为预览。

这样，作业者能够确认使用备份文件复原了机器人控制装置10的状态的情况下的动作状态。

(7)本公开的机器人系统1具备控制机器人30的机器人控制装置10、10A、以及(1)至(6)中的任一项所记载的示教操作盘20、20A、20B。

这样，机器人系统1能够得到与(1)至(6)同样的效果。

(8)本公开的机器人控制装置10、10A具备(1)至(6)中的任一项所记载的示教操作盘20、20A、20B。

这样，机器人控制装置10、10A能够得到与(1)至(6)同样的效果。

(9)在(8)所记载的机器人控制装置10、10A，还可以具备：通信部103、103a，其接收由示教操作盘20、20A、20B发送的备份文件275、275a；

及复原部111，其使用接收到的备份文件275、275a，将机器人控制装置10、10A的软件的状态复原为保存备份文件275、275a时的状态。

这样，机器人控制装置10、10A具有比起将备份文件保存于外部存储装置的情况，更减低备份文件的管理成本的效果。

符号说明

1、1A：机器人系统

10、10A(1)～10A(n)：机器人控制装置

101、201：CPU

111：复原部

105、207：非易失性存储装置

151、271：OS

152、272：各种软件

153、273：各种设定用文件

154、274：其他文件

20、20A、20B：示教操作盘

210、210a：备份处理部

211：复原模式请求部

212、212b：显示控制部

213：文件判定部

214：模拟执行部

275、275a：备份文件

30、30(1)～30(n)：机器人。

Claims (9)

1.一种示教操作盘，其特征在于，具备：

通信部，其接收控制机器人的机器人控制装置的备份文件；以及

存储部，其保存接收到的所述备份文件。

2.根据权利要求1所述的示教操作盘，其特征在于，

所述示教操作盘还具备：

输入部；

复原模式请求部，其在所述输入部从用户受理了所述备份文件的复原指示时，对所述机器人控制装置请求向复原模式转移；以及

显示控制部，其在所述输入部从用户受理了所述备份文件的复原指示时，将对所述用户寻求输入所述备份文件的存储位置的显示画面显示于所述示教操作盘所包含的显示部，

所述通信部将位于所输入的所述存储位置的所述备份文件发送给所述机器人控制装置。

3.根据权利要求2所述的示教操作盘，其特征在于，

所述备份文件包含表示所述机器人控制装置的个体编号的信息，

所述示教操作盘还具备：文件判定部，其在所述输入部从用户受理了所述备份文件的复原指示时，从所述机器人控制装置接收连接的所述机器人控制装置的个体编号，判定接收到的所述个体编号与所输入的所述存储位置的所述备份文件的个体编号是否一致，

在接收到的所述个体编号与所述备份文件的个体编号一致时，所述通信部将位于所输入的所述存储位置的所述备份文件发送给所述机器人控制装置，

在所述文件判定部的判定结果为不一致时，所述显示控制部将寻求再输入连接的所述机器人控制装置的所述备份文件的存储位置的显示画面显示于所述显示部。

4.根据权利要求2或3所述的示教操作盘，其特征在于，

在所述输入部从用户受理了所述备份文件的复原指示时，在开始复原之前，所述显示控制部使所述显示部显示将所输入的所述存储位置的所述备份文件复原到所述机器人控制装置的情况下的预览。

5.根据权利要求4所述的示教操作盘，其特征在于，

所述显示控制部使所述显示部至少显示存储在所述机器人控制装置所包含的存储装置的所述机器人的动作程序或设定文件的文本文件作为所述预览。

6.根据权利要求4所述的示教操作盘，其特征在于，

所述示教操作盘还具备：模拟执行部，其模拟在将所输入的所述存储位置的备份文件复原到所述机器人控制装置的情况下的所述机器人控制装置、所述机器人或所述机器人的周边设备的至少一个的动作，

在所述输入部受理了所述预览的指示时，所述模拟执行部执行模拟，

所述显示控制部使用所述机器人的三维模型，将所述模拟执行部的执行结果显示于所述显示部作为所述预览。

7.一种机器人系统，其特征在于，具备：

控制机器人的机器人控制装置；以及

权利要求1至6中的任一项所述的示教操作盘。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：

权利要求1至6中的任一项所述的示教操作盘。

9.根据权利要求8所述的机器人控制装置，其特征在于，具备：

通信部，其接收从所述示教操作盘发送的备份文件；以及

复原部，其使用接收到的所述备份文件，将所述机器人控制装置的软件的状态复原为保存所述备份文件时的状态。