JPH1029181A - ロボット制御システムにおけるデータ復旧方法およびロボット制御システム - Google Patents
ロボット制御システムにおけるデータ復旧方法およびロボット制御システムInfo
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- JPH1029181A JPH1029181A JP20307896A JP20307896A JPH1029181A JP H1029181 A JPH1029181 A JP H1029181A JP 20307896 A JP20307896 A JP 20307896A JP 20307896 A JP20307896 A JP 20307896A JP H1029181 A JPH1029181 A JP H1029181A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットを制御するロボット用制御装置と、
このロボット用制御装置を遠隔操作する遠隔操作端末と
を具備するロボット制御システムにおいて、ロボット用
制御装置に設けられている主記憶装置と補助記憶装置と
に記憶されている両方のデータが故障する両系データ故
障が発生した場合、遠隔操作端末から、そのデータ復旧
を実行することができるロボット制御システムにおける
データ復旧方法およびロボット制御システムを提供する
ことを目的とするものである。 【解決手段】 ロボット用制御装置がバックアップデー
タとして管理する制御装置用データを、遠隔操作端末が
定期的に収集し、この収集された制御装置用データを遠
隔操作端末が蓄積するものである。
このロボット用制御装置を遠隔操作する遠隔操作端末と
を具備するロボット制御システムにおいて、ロボット用
制御装置に設けられている主記憶装置と補助記憶装置と
に記憶されている両方のデータが故障する両系データ故
障が発生した場合、遠隔操作端末から、そのデータ復旧
を実行することができるロボット制御システムにおける
データ復旧方法およびロボット制御システムを提供する
ことを目的とするものである。 【解決手段】 ロボット用制御装置がバックアップデー
タとして管理する制御装置用データを、遠隔操作端末が
定期的に収集し、この収集された制御装置用データを遠
隔操作端末が蓄積するものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットを制御す
るロボット用制御装置と、このロボット用制御装置を遠
隔操作する遠隔操作端末とを具備するロボット制御シス
テムにおいて、ロボット用制御装置内のデータが故障し
たときに、遠隔操作端末からロボット用制御装置を復旧
する復旧方法およびロボット制御システムに関する。
るロボット用制御装置と、このロボット用制御装置を遠
隔操作する遠隔操作端末とを具備するロボット制御シス
テムにおいて、ロボット用制御装置内のデータが故障し
たときに、遠隔操作端末からロボット用制御装置を復旧
する復旧方法およびロボット制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット制御システムは、ロボッ
トを制御するロボット用制御装置と、このロボット用制
御装置を遠隔操作する遠隔操作端末とを具備し、ロボッ
ト用制御装置に記憶されている制御装置用データが故障
したときに、その制御装置用データを復旧する処理を遠
隔操作端末から行う。
トを制御するロボット用制御装置と、このロボット用制
御装置を遠隔操作する遠隔操作端末とを具備し、ロボッ
ト用制御装置に記憶されている制御装置用データが故障
したときに、その制御装置用データを復旧する処理を遠
隔操作端末から行う。
【０００３】従来のロボット制御システムにおいて、ロ
ボット用制御装置の主記憶装置が記憶しているデータが
故障した場合、バックアップ処理とリカバリ処理とを実
行することによって、故障したデータを復旧することが
知られている。
ボット用制御装置の主記憶装置が記憶しているデータが
故障した場合、バックアップ処理とリカバリ処理とを実
行することによって、故障したデータを復旧することが
知られている。
【０００４】図７は、従来のロボット制御システムＣＳ
１１を示すブロック図であり、そのバックアップ処理を
説明する図である。
１１を示すブロック図であり、そのバックアップ処理を
説明する図である。
【０００５】従来のロボット制御システムＣＳ１１は、
ロボットを制御するロボット用制御装置ＣＴ１１と、こ
のロボット用制御装置ＣＴ１１を遠隔操作する遠隔操作
端末Ｔ１１とを有する。ロボット用制御装置ＣＴ１１
は、主記憶装置ＭＭと、ハードディスク等の補助記憶装
置ＨＤと、記憶装置ＭＭ、ＨＤを制御する制御部Ｃ１１
とを有する。
ロボットを制御するロボット用制御装置ＣＴ１１と、こ
のロボット用制御装置ＣＴ１１を遠隔操作する遠隔操作
端末Ｔ１１とを有する。ロボット用制御装置ＣＴ１１
は、主記憶装置ＭＭと、ハードディスク等の補助記憶装
置ＨＤと、記憶装置ＭＭ、ＨＤを制御する制御部Ｃ１１
とを有する。
【０００６】そして、ロボット制御システムＣＳ１１に
おいて、遠隔操作端末Ｔ１１がロボットに作業させる作
業指示信号を送信し、この作業指示信号に応じた作業を
ロボットが実行し、この実行結果に対応する更新データ
を主記憶装置ＭＭに記憶する。この主記憶装置ＭＭに記
憶されているデータを更新すると同時に、補助記憶装置
ＨＤに記憶されているバックアップデータも更新する。
また、制御部Ｃ１１は、ロボットが作業を完了したこと
を示す作業完了信号を遠隔制御端末Ｔ１１に送る。
おいて、遠隔操作端末Ｔ１１がロボットに作業させる作
業指示信号を送信し、この作業指示信号に応じた作業を
ロボットが実行し、この実行結果に対応する更新データ
を主記憶装置ＭＭに記憶する。この主記憶装置ＭＭに記
憶されているデータを更新すると同時に、補助記憶装置
ＨＤに記憶されているバックアップデータも更新する。
また、制御部Ｃ１１は、ロボットが作業を完了したこと
を示す作業完了信号を遠隔制御端末Ｔ１１に送る。
【０００７】図８は、上記従来例におけるリカバリ処理
を説明する図である。
を説明する図である。
【０００８】ロボット用制御装置ＣＴ１１において、そ
の主記憶装置ＭＭに記憶されているデータが故障した場
合、遠隔操作端末Ｔ１１が制御部Ｃ１１にリカバリ指令
信号を送り、このリカバリ指令信号を受けた制御部Ｃ１
１は、補助記憶装置ＨＤに記憶されているバックアップ
データを読み出し、この読み出されたデータを複写デー
タとして主記憶装置ＭＭに送り、これによって、主記憶
装置ＭＭで故障したデータが復旧される。
の主記憶装置ＭＭに記憶されているデータが故障した場
合、遠隔操作端末Ｔ１１が制御部Ｃ１１にリカバリ指令
信号を送り、このリカバリ指令信号を受けた制御部Ｃ１
１は、補助記憶装置ＨＤに記憶されているバックアップ
データを読み出し、この読み出されたデータを複写デー
タとして主記憶装置ＭＭに送り、これによって、主記憶
装置ＭＭで故障したデータが復旧される。
【０００９】ところで、ロボット制御システムＣＳ１１
の１つとして、自動主配線装置（ＭＤＦ）が知られ、こ
の自動主配線装置は、主記憶装置ＭＭに記憶されている
データが故障した場合に備えて、バックアップ処理を予
め実行し、データが故障したときにリカバリ処理するこ
とによって、迅速に故障復旧できるようにし、顧客サー
ビスの信頼性を向上させている。
の１つとして、自動主配線装置（ＭＤＦ）が知られ、こ
の自動主配線装置は、主記憶装置ＭＭに記憶されている
データが故障した場合に備えて、バックアップ処理を予
め実行し、データが故障したときにリカバリ処理するこ
とによって、迅速に故障復旧できるようにし、顧客サー
ビスの信頼性を向上させている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来例に
おいては、主記憶装置ＭＭと補助記憶装置ＨＤとの両系
データが同時に故障した場合には、迅速にデータを復旧
する手段がないので、ロボット制御システムの信頼性が
低いという問題がある。
おいては、主記憶装置ＭＭと補助記憶装置ＨＤとの両系
データが同時に故障した場合には、迅速にデータを復旧
する手段がないので、ロボット制御システムの信頼性が
低いという問題がある。
【００１１】すなわち、主記憶装置ＭＭ、補助記憶装置
ＨＤのうちの一方のデータが故障する片系データ故障が
発生した場合、その片系データ故障を、遠隔操作端末Ｔ
１１から検出することができ、また、データ故障を起こ
していない残りのデータの記憶装置からデータを読み出
し、この読み出されたデータを使用して、その復旧指示
を行うことができる。しかし、主記憶装置ＭＭ、補助記
憶装置ＨＤの両方のデータが故障する両系データ故障が
発生した場合には、上記のようなリカバリ処理を実行す
ることができないので、ロボット用制御装置ＣＴ１１が
設置されている遠隔地へサービスマン等が実際に出向く
必要があり、したがって、ロボット用制御装置ＣＴ１１
がたとえば自動主配線装置のように離島に設置されてい
る場合には、データ復旧が完了するまでに、多くの時間
を費やすことになるという問題がある。
ＨＤのうちの一方のデータが故障する片系データ故障が
発生した場合、その片系データ故障を、遠隔操作端末Ｔ
１１から検出することができ、また、データ故障を起こ
していない残りのデータの記憶装置からデータを読み出
し、この読み出されたデータを使用して、その復旧指示
を行うことができる。しかし、主記憶装置ＭＭ、補助記
憶装置ＨＤの両方のデータが故障する両系データ故障が
発生した場合には、上記のようなリカバリ処理を実行す
ることができないので、ロボット用制御装置ＣＴ１１が
設置されている遠隔地へサービスマン等が実際に出向く
必要があり、したがって、ロボット用制御装置ＣＴ１１
がたとえば自動主配線装置のように離島に設置されてい
る場合には、データ復旧が完了するまでに、多くの時間
を費やすことになるという問題がある。
【００１２】本発明は、ロボットを制御するロボット用
制御装置と、このロボット用制御装置を遠隔操作する遠
隔操作端末とを具備するロボット制御システムにおい
て、ロボット用制御装置に設けられている主記憶装置と
補助記憶装置とに記憶されている両方のデータが故障す
る両系データ故障が発生した場合、遠隔操作端末から、
そのデータ復旧を実行することができるロボット制御シ
ステムにおけるデータ復旧方法およびロボット制御シス
テムを提供することを目的とするものである。
制御装置と、このロボット用制御装置を遠隔操作する遠
隔操作端末とを具備するロボット制御システムにおい
て、ロボット用制御装置に設けられている主記憶装置と
補助記憶装置とに記憶されている両方のデータが故障す
る両系データ故障が発生した場合、遠隔操作端末から、
そのデータ復旧を実行することができるロボット制御シ
ステムにおけるデータ復旧方法およびロボット制御シス
テムを提供することを目的とするものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットを制
御するロボット用制御装置と、このロボット用制御装置
を遠隔操作する遠隔操作端末とを具備するロボット制御
システムにおいて、ロボット用制御装置がバックアップ
データとして管理する制御装置用データを、遠隔操作端
末が定期的に収集し、この収集された制御装置用データ
を遠隔操作端末が蓄積するものである。
御するロボット用制御装置と、このロボット用制御装置
を遠隔操作する遠隔操作端末とを具備するロボット制御
システムにおいて、ロボット用制御装置がバックアップ
データとして管理する制御装置用データを、遠隔操作端
末が定期的に収集し、この収集された制御装置用データ
を遠隔操作端末が蓄積するものである。
【００１４】
【発明の実施の形態および実施例】図１は、本発明の一
実施例であるロボット制御システムＣＳ１を示すブロッ
ク図である。
実施例であるロボット制御システムＣＳ１を示すブロッ
ク図である。
【００１５】ロボット制御システムＣＳ１は、ロボット
ＲＭを制御するロボット用制御装置ＣＴ１と、このロボ
ット用制御装置ＣＴ１を遠隔操作する遠隔操作端末Ｔ１
とで構成されている。ロボット用制御装置ＣＴ１は、主
記憶装置ＭＭと、ハードディスク等の補助記憶装置ＨＤ
と、記憶装置ＭＭ、ＨＤを制御する制御部Ｃ１とを有す
る。
ＲＭを制御するロボット用制御装置ＣＴ１と、このロボ
ット用制御装置ＣＴ１を遠隔操作する遠隔操作端末Ｔ１
とで構成されている。ロボット用制御装置ＣＴ１は、主
記憶装置ＭＭと、ハードディスク等の補助記憶装置ＨＤ
と、記憶装置ＭＭ、ＨＤを制御する制御部Ｃ１とを有す
る。
【００１６】主記憶装置ＭＭは、ロボット用制御装置Ｃ
Ｔ１が管理する各種情報である制御装置用データを記憶
するものであり、ハードディスクＨＤは、バックアップ
データとして上記制御装置用データを記憶するものであ
る。制御部Ｃ１は、ロボットＲＭに実行させるべき作業
を指示する作業指示データを遠隔操作端末Ｔ１から受
け、この受けた作業指示データをロボットＲＭに送り、
作業指示データに応じてロボットＲＭが作業した結果を
示す履歴データを受け、この受けた履歴データを遠隔操
作端末Ｔ１に送るものである。
Ｔ１が管理する各種情報である制御装置用データを記憶
するものであり、ハードディスクＨＤは、バックアップ
データとして上記制御装置用データを記憶するものであ
る。制御部Ｃ１は、ロボットＲＭに実行させるべき作業
を指示する作業指示データを遠隔操作端末Ｔ１から受
け、この受けた作業指示データをロボットＲＭに送り、
作業指示データに応じてロボットＲＭが作業した結果を
示す履歴データを受け、この受けた履歴データを遠隔操
作端末Ｔ１に送るものである。
【００１７】また、遠隔操作端末Ｔ１は、主記憶装置Ｍ
Ｍと補助記憶装置ＨＤとに記憶されている制御装置用デ
ータを、主記憶装置ＭＭと補助記憶装置ＨＤとから定期
的に収集し、遠隔操作端末Ｔ１の端末用メモリＭ１に蓄
積する。つまり、ロボット制御システムＣＳ１において
は、ロボット用制御装置ＣＴ１内の主記憶装置ＭＭと補
助記憶装置ＨＤとに記憶されている制御装置用データが
故障した場合に備えて、遠隔操作端末Ｔ１がバックアッ
プ処理を行う。
Ｍと補助記憶装置ＨＤとに記憶されている制御装置用デ
ータを、主記憶装置ＭＭと補助記憶装置ＨＤとから定期
的に収集し、遠隔操作端末Ｔ１の端末用メモリＭ１に蓄
積する。つまり、ロボット制御システムＣＳ１において
は、ロボット用制御装置ＣＴ１内の主記憶装置ＭＭと補
助記憶装置ＨＤとに記憶されている制御装置用データが
故障した場合に備えて、遠隔操作端末Ｔ１がバックアッ
プ処理を行う。
【００１８】なお、遠隔操作端末Ｔ１は、ロボット用制
御装置がバックアップデータとして管理する制御装置用
データを、定期的に収集する制御装置用データ収集手段
の例であり、また、ロボット用制御装置に作業指示デー
タを送信する作業指示データ送信手段の例である。さら
に、端末用メモリＭ１は、収集された制御装置用データ
を蓄積する制御装置用データ蓄積手段の例であり、ま
た、ロボット用制御装置が受信した作業指示データに応
じてロボットが作業した結果を示す履歴データを蓄積す
る履歴データ蓄積手段の例である。
御装置がバックアップデータとして管理する制御装置用
データを、定期的に収集する制御装置用データ収集手段
の例であり、また、ロボット用制御装置に作業指示デー
タを送信する作業指示データ送信手段の例である。さら
に、端末用メモリＭ１は、収集された制御装置用データ
を蓄積する制御装置用データ蓄積手段の例であり、ま
た、ロボット用制御装置が受信した作業指示データに応
じてロボットが作業した結果を示す履歴データを蓄積す
る履歴データ蓄積手段の例である。
【００１９】次に、ロボット制御システムＣＳ１の動作
について説明する。なお、ロボットＲＭが自動主配線装
置である場合を例にとって、ロボット制御システムＣＳ
１の動作を説明する。
について説明する。なお、ロボットＲＭが自動主配線装
置である場合を例にとって、ロボット制御システムＣＳ
１の動作を説明する。
【００２０】まず、ジャンパリングを実行するためのピ
ン打ち命令等の作業指示データを、遠隔操作端末Ｔ１か
らロボット用制御装置ＣＴ１に出すと、制御部Ｃ１を介
して、その作業指示データがロボットＲＭに送られ、ロ
ボットＲＭがその作業指示データに応じた作業を実行
し、ロボットＲＭが作業した結果を示す履歴データをロ
ボットＲＭが発生し、制御部Ｃ１に送る。つまり、ロボ
ットＲＭは、自動主配線装置においてジャンパリングに
必要な接続部品を搭載し、ロボット制御装置ＣＴ１の命
令によって、ピンの挿抜を実行し、また、その実行結果
をロボット制御装置ＣＴ１に返却するものである。
ン打ち命令等の作業指示データを、遠隔操作端末Ｔ１か
らロボット用制御装置ＣＴ１に出すと、制御部Ｃ１を介
して、その作業指示データがロボットＲＭに送られ、ロ
ボットＲＭがその作業指示データに応じた作業を実行
し、ロボットＲＭが作業した結果を示す履歴データをロ
ボットＲＭが発生し、制御部Ｃ１に送る。つまり、ロボ
ットＲＭは、自動主配線装置においてジャンパリングに
必要な接続部品を搭載し、ロボット制御装置ＣＴ１の命
令によって、ピンの挿抜を実行し、また、その実行結果
をロボット制御装置ＣＴ１に返却するものである。
【００２１】図２は、上記実施例におけるデータ更新処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
【００２２】まず、ロボット制御システムＣＳ１を初期
導入した場合や（Ｓ１）、１ヵ月等のように定期的な期
間が経過したときに（Ｓ２）に、主記憶装置ＭＭに記憶
されている制御装置用データ（ロボット用制御装置ＣＴ
１が管理すべき各種情報）を端末用メモリＭ１へ送信す
る（Ｓ３）。
導入した場合や（Ｓ１）、１ヵ月等のように定期的な期
間が経過したときに（Ｓ２）に、主記憶装置ＭＭに記憶
されている制御装置用データ（ロボット用制御装置ＣＴ
１が管理すべき各種情報）を端末用メモリＭ１へ送信す
る（Ｓ３）。
【００２３】上記初期導入時でもなく１ヵ月が経過して
いない場合で、ロボットＲＭが履歴データを発生すれば
（Ｓ４）、主記憶装置ＭＭの制御用データを更新する
（Ｓ５）とともに、補助記憶装置ＨＤの制御用データを
更新し（Ｓ６）、発生した履歴データを端末用メモリＭ
１へ送信する（Ｓ７）。端末用メモリＭ１では受けた履
歴データを端末用メモリＭ１に格納する。
いない場合で、ロボットＲＭが履歴データを発生すれば
（Ｓ４）、主記憶装置ＭＭの制御用データを更新する
（Ｓ５）とともに、補助記憶装置ＨＤの制御用データを
更新し（Ｓ６）、発生した履歴データを端末用メモリＭ
１へ送信する（Ｓ７）。端末用メモリＭ１では受けた履
歴データを端末用メモリＭ１に格納する。
【００２４】図３は、上記実施例において、主記憶装置
ＭＭ、補助記憶装置ＨＤ、端末Ｔ１側のそれぞれが記憶
する内容を、時刻に応じて示した図である。
ＭＭ、補助記憶装置ＨＤ、端末Ｔ１側のそれぞれが記憶
する内容を、時刻に応じて示した図である。
【００２５】図３において、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ
４、……、ｔｍの順で経過するものとする。時刻ｔ１に
おいて、遠隔端末装置Ｔ１とロボット用制御装置ＣＴ１
とが接続され、これによって、主記憶装置ＭＭ、補助記
憶装置ＨＤに記憶される制御装置用データは、初期状態
を示すデータＫ０になるが、制御部Ｃ１が遠隔端末装置
Ｔ１に何も出力していないので、この時点では、端末用
メモリＭ１には、制御装置用データも履歴データも記憶
されない。
４、……、ｔｍの順で経過するものとする。時刻ｔ１に
おいて、遠隔端末装置Ｔ１とロボット用制御装置ＣＴ１
とが接続され、これによって、主記憶装置ＭＭ、補助記
憶装置ＨＤに記憶される制御装置用データは、初期状態
を示すデータＫ０になるが、制御部Ｃ１が遠隔端末装置
Ｔ１に何も出力していないので、この時点では、端末用
メモリＭ１には、制御装置用データも履歴データも記憶
されない。
【００２６】次の時刻ｔ２は、１ヵ月毎の経過を測定す
る始期（初期導入時）であり、主記憶装置ＭＭに記憶さ
れている制御装置用データＫ０が制御部Ｃ１を介して、
端末用メモリＭ１に送られ、端末用メモリＭ１に制御装
置用データとしてデータＫ０が記憶される。
る始期（初期導入時）であり、主記憶装置ＭＭに記憶さ
れている制御装置用データＫ０が制御部Ｃ１を介して、
端末用メモリＭ１に送られ、端末用メモリＭ１に制御装
置用データとしてデータＫ０が記憶される。
【００２７】そして、時刻ｔ３において、ロボットＲＭ
から１つ目の履歴データＲ１が発生し、主記憶装置ＭＭ
と補助記憶装置ＨＤにおける制御装置用データが、履歴
データＲ１によってデータＫ１に更新され、その履歴デ
ータＲ１が遠隔操作端末Ｔ１に送信されるので、端末用
メモリＭ１に履歴データとしてデータＲ１が記憶され
る。しかし、この時点では、制御装置用データが制御装
置ＣＴ１側から遠隔操作端末Ｔ１に送られていないの
で、端末用メモリＭ１における制御装置用データはデー
タＫ０のままである。
から１つ目の履歴データＲ１が発生し、主記憶装置ＭＭ
と補助記憶装置ＨＤにおける制御装置用データが、履歴
データＲ１によってデータＫ１に更新され、その履歴デ
ータＲ１が遠隔操作端末Ｔ１に送信されるので、端末用
メモリＭ１に履歴データとしてデータＲ１が記憶され
る。しかし、この時点では、制御装置用データが制御装
置ＣＴ１側から遠隔操作端末Ｔ１に送られていないの
で、端末用メモリＭ１における制御装置用データはデー
タＫ０のままである。
【００２８】時刻ｔ４において、初期導入から１ヵ月が
経過し、主記憶装置ＭＭに記憶されている制御装置用デ
ータＫ１が制御部Ｃ１を介して、端末用メモリＭ１に送
られ、端末用メモリＭ１の制御装置用データとしてデー
タＫ１が記憶される。この時点では、新たな履歴データ
が発生していないので、端末用メモリＭ１に記憶されて
いる履歴データはデータＲ１のままである。
経過し、主記憶装置ＭＭに記憶されている制御装置用デ
ータＫ１が制御部Ｃ１を介して、端末用メモリＭ１に送
られ、端末用メモリＭ１の制御装置用データとしてデー
タＫ１が記憶される。この時点では、新たな履歴データ
が発生していないので、端末用メモリＭ１に記憶されて
いる履歴データはデータＲ１のままである。
【００２９】時刻ｔ５において、ロボットＲＭから２つ
目の履歴データＲ２が発生し、主記憶装置ＭＭと補助記
憶装置ＨＤとにおける制御装置用データが、履歴データ
Ｒ２によってデータＫ２に更新され、端末用メモリＭ１
における履歴データはデータＲ１＋Ｒ２に更新される
が、端末用メモリＭ１における制御装置用データはデー
タＫ１のままである。
目の履歴データＲ２が発生し、主記憶装置ＭＭと補助記
憶装置ＨＤとにおける制御装置用データが、履歴データ
Ｒ２によってデータＫ２に更新され、端末用メモリＭ１
における履歴データはデータＲ１＋Ｒ２に更新される
が、端末用メモリＭ１における制御装置用データはデー
タＫ１のままである。
【００３０】図示しないが時刻ｔ６において、初期導入
から２ヵ月が経過し、主記憶装置ＭＭに記憶されている
制御装置用データＫ２が制御部Ｃ１を介して、端末用メ
モリＭ１に送られ、端末用メモリＭ１の制御装置用デー
タとしてデータＫ２が記憶される。この時点では、新た
な履歴データが発生していないので、端末用メモリＭ１
に記憶されている履歴データはデータＲ１＋Ｒ２のまま
である。
から２ヵ月が経過し、主記憶装置ＭＭに記憶されている
制御装置用データＫ２が制御部Ｃ１を介して、端末用メ
モリＭ１に送られ、端末用メモリＭ１の制御装置用デー
タとしてデータＫ２が記憶される。この時点では、新た
な履歴データが発生していないので、端末用メモリＭ１
に記憶されている履歴データはデータＲ１＋Ｒ２のまま
である。
【００３１】以下、上記と同様の更新を繰り返し、時刻
ｔｍにおいて、初期導入からｎヵ月が経過し、主記憶装
置ＭＭに記憶されている制御装置用データＫｎが制御部
Ｃ１を介して、端末用メモリＭ１に送られ、端末用メモ
リＭ１の制御装置用データとしてデータＫｎが記憶され
る。この時点で、端末用メモリＭ１には履歴データとし
てデータＲ１＋Ｒ２＋………＋Ｒｎが既に記憶され、時
刻ｔｍにおいては、新たな履歴データが発生していない
ので、端末用メモリＭ１に記憶されている履歴データは
データＲ１＋Ｒ２＋………＋Ｒｎのままである。
ｔｍにおいて、初期導入からｎヵ月が経過し、主記憶装
置ＭＭに記憶されている制御装置用データＫｎが制御部
Ｃ１を介して、端末用メモリＭ１に送られ、端末用メモ
リＭ１の制御装置用データとしてデータＫｎが記憶され
る。この時点で、端末用メモリＭ１には履歴データとし
てデータＲ１＋Ｒ２＋………＋Ｒｎが既に記憶され、時
刻ｔｍにおいては、新たな履歴データが発生していない
ので、端末用メモリＭ１に記憶されている履歴データは
データＲ１＋Ｒ２＋………＋Ｒｎのままである。
【００３２】図４は、上記実施例におけるリカバリ処理
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【００３３】まず、主記憶装置ＭＭまたは補助記憶装置
ＨＤに記憶されているデータが故障した場合、遠隔操作
端末Ｔ１が設置されている遠隔地からのリカバリが早急
には必要ない場合で（Ｓ１１）、補助記憶装置ＨＤのデ
ータが故障していなければ（Ｓ１２）、補助記憶装置Ｈ
Ｄからのリカバリ処理が実行される（Ｓ１３）。
ＨＤに記憶されているデータが故障した場合、遠隔操作
端末Ｔ１が設置されている遠隔地からのリカバリが早急
には必要ない場合で（Ｓ１１）、補助記憶装置ＨＤのデ
ータが故障していなければ（Ｓ１２）、補助記憶装置Ｈ
Ｄからのリカバリ処理が実行される（Ｓ１３）。
【００３４】一方、主記憶装置ＭＭまたは補助記憶装置
ＨＤに記憶されているデータが故障した場合で、遠隔操
作端末Ｔ１が設置されている遠隔地からリカバリを早急
に必要とすれば（Ｓ１１）、遠隔操作端末Ｔ１からのリ
カバリ処理が実行される（Ｓ１４）。遠隔操作端末Ｔ１
が設置されている遠隔地からのリカバリが早急には必要
でなくても（Ｓ１１）、補助記憶装置ＨＤのデータが故
障していれば（Ｓ１２）、遠隔操作端末Ｔ１からのリカ
バリ処理が実行される（Ｓ１４）。このように、遠隔操
作端末Ｔ１からのリカバリ処理が実行される点が、従来
例とは大きく異なる点である。
ＨＤに記憶されているデータが故障した場合で、遠隔操
作端末Ｔ１が設置されている遠隔地からリカバリを早急
に必要とすれば（Ｓ１１）、遠隔操作端末Ｔ１からのリ
カバリ処理が実行される（Ｓ１４）。遠隔操作端末Ｔ１
が設置されている遠隔地からのリカバリが早急には必要
でなくても（Ｓ１１）、補助記憶装置ＨＤのデータが故
障していれば（Ｓ１２）、遠隔操作端末Ｔ１からのリカ
バリ処理が実行される（Ｓ１４）。このように、遠隔操
作端末Ｔ１からのリカバリ処理が実行される点が、従来
例とは大きく異なる点である。
【００３５】図５は、上記実施例におけるリカバリ処理
の説明図であり、図５（１）は、補助記憶装置ＨＤから
のリカバリ処理を示す図であり、図５（２）は、遠隔操
作端末Ｔ１からのリカバリ処理を示す図である。
の説明図であり、図５（１）は、補助記憶装置ＨＤから
のリカバリ処理を示す図であり、図５（２）は、遠隔操
作端末Ｔ１からのリカバリ処理を示す図である。
【００３６】図５（１）に示す補助記憶装置ＨＤからの
リカバリ処理においては、主記憶装置ＭＭに記憶されて
いるデータが故障した旨を示す情報を遠隔操作端末Ｔ１
が得すると、リカバリ指令信号をロボット用制御装置Ｃ
Ｔ１の制御部Ｃ１に送る。これによって、制御部Ｃ１
は、補助記憶装置ＨＤに記憶されているデータを複写す
べきデータとして読み出し、この複写データを主記憶装
置ＭＭに転送し、リカバリ処理を終了する。
リカバリ処理においては、主記憶装置ＭＭに記憶されて
いるデータが故障した旨を示す情報を遠隔操作端末Ｔ１
が得すると、リカバリ指令信号をロボット用制御装置Ｃ
Ｔ１の制御部Ｃ１に送る。これによって、制御部Ｃ１
は、補助記憶装置ＨＤに記憶されているデータを複写す
べきデータとして読み出し、この複写データを主記憶装
置ＭＭに転送し、リカバリ処理を終了する。
【００３７】図５（２）に示す遠隔操作端末Ｔ１からの
リカバリ処理においては、この処理が必要になった場
合、端末用メモリＭ１に記憶されているバックアップデ
ータ（制御装置用データ、履歴データ）を制御部Ｃ１に
送り、制御部Ｃ１がそのバックアップデータを主記憶装
置ＭＭに転送し、リカバリ処理を終了する。
リカバリ処理においては、この処理が必要になった場
合、端末用メモリＭ１に記憶されているバックアップデ
ータ（制御装置用データ、履歴データ）を制御部Ｃ１に
送り、制御部Ｃ１がそのバックアップデータを主記憶装
置ＭＭに転送し、リカバリ処理を終了する。
【００３８】図６は、上記実施例における遠隔操作端末
Ｔ１からのリカバリ処理（Ｓ１４）をより具体的に示す
フローチャートである。
Ｔ１からのリカバリ処理（Ｓ１４）をより具体的に示す
フローチャートである。
【００３９】まず、端末用メモリＭ１に記憶してある制
御装置用データをロボット用制御装置ＣＴ１へ送信する
（Ｓ１４１）。そして、端末用メモリＭ１に記憶してあ
る制御装置用データの中の履歴データと、今までに発生
した履歴データとの差を演算し（Ｓ１４２）、その差が
０であれば、バックアップデータとして必要なデータは
全てロボット用制御装置ＣＴ１に送信されたことになる
ので、リカバリ処理が終了する。一方、端末用メモリＭ
１に記憶してある制御装置用データの中の履歴データ
と、今までに発生した履歴データとの差が０でなければ
（Ｓ１４２）、ロボット用制御装置ＣＴ１に送信した制
御装置用データの後に、履歴データが更新されているの
で、上記差に対応する履歴データを端末用メモリＭ１か
ら読み出し、この読み出された履歴データをロボット用
制御装置ＣＴ１に送信する（Ｓ１４３）。
御装置用データをロボット用制御装置ＣＴ１へ送信する
（Ｓ１４１）。そして、端末用メモリＭ１に記憶してあ
る制御装置用データの中の履歴データと、今までに発生
した履歴データとの差を演算し（Ｓ１４２）、その差が
０であれば、バックアップデータとして必要なデータは
全てロボット用制御装置ＣＴ１に送信されたことになる
ので、リカバリ処理が終了する。一方、端末用メモリＭ
１に記憶してある制御装置用データの中の履歴データ
と、今までに発生した履歴データとの差が０でなければ
（Ｓ１４２）、ロボット用制御装置ＣＴ１に送信した制
御装置用データの後に、履歴データが更新されているの
で、上記差に対応する履歴データを端末用メモリＭ１か
ら読み出し、この読み出された履歴データをロボット用
制御装置ＣＴ１に送信する（Ｓ１４３）。
【００４０】上記のように、端末用メモリＭ１に記憶し
てある制御装置用データをロボット用制御装置ＣＴ１へ
送信した後に、上記差を演算し、その差が０以外である
場合に、その差に対応する履歴データをロボット用制御
装置ＣＴ１へ送信するようにすれば、バックアップデー
タを受け取ったロボット用制御装置ＣＴ１において、デ
ータ故障前のデータと同じ状態にデータを整理する作業
が容易である。なお、初期導入時以降に発生した全ての
履歴データを端末用メモリＭ１からロボット用制御装置
ＣＴ１が受け、この受けた全ての履歴データに基づい
て、データ故障前のデータと同じ状態に整理するように
してもよい。
てある制御装置用データをロボット用制御装置ＣＴ１へ
送信した後に、上記差を演算し、その差が０以外である
場合に、その差に対応する履歴データをロボット用制御
装置ＣＴ１へ送信するようにすれば、バックアップデー
タを受け取ったロボット用制御装置ＣＴ１において、デ
ータ故障前のデータと同じ状態にデータを整理する作業
が容易である。なお、初期導入時以降に発生した全ての
履歴データを端末用メモリＭ１からロボット用制御装置
ＣＴ１が受け、この受けた全ての履歴データに基づい
て、データ故障前のデータと同じ状態に整理するように
してもよい。
【００４１】上記実施例によれば、ロボット用制御装置
ＣＴ１は、主記憶装置ＭＭのバックアップ装置として補
助記憶装置ＨＤを持ち、ここでデータ保護ができ、ま
た、ロボット用制御装置ＣＴ１の外部の遠隔操作端末Ｔ
１にもバックアップ装置を持つことによって、別のロケ
ーションとしての２重のデータ保護が可能になる。これ
によって、ロボット用制御装置ＣＴ１側における全ての
制御装置用データ（主記憶装置ＭＭと補助記憶装置ＨＤ
との両系の制御装置用データ）が故障した場合でも、リ
カバリが可能になり、システムの信頼性、保守性を向上
できる。たとえばロボット用制御装置ＣＴ１が災害等で
全損害になった場合でも、遠隔操作端末Ｔ１からリカバ
リすることができる。
ＣＴ１は、主記憶装置ＭＭのバックアップ装置として補
助記憶装置ＨＤを持ち、ここでデータ保護ができ、ま
た、ロボット用制御装置ＣＴ１の外部の遠隔操作端末Ｔ
１にもバックアップ装置を持つことによって、別のロケ
ーションとしての２重のデータ保護が可能になる。これ
によって、ロボット用制御装置ＣＴ１側における全ての
制御装置用データ（主記憶装置ＭＭと補助記憶装置ＨＤ
との両系の制御装置用データ）が故障した場合でも、リ
カバリが可能になり、システムの信頼性、保守性を向上
できる。たとえばロボット用制御装置ＣＴ１が災害等で
全損害になった場合でも、遠隔操作端末Ｔ１からリカバ
リすることができる。
【００４２】上記実施例において、補助記憶装置ＨＤが
ダウンしたときには、端末側をＨＤの代替機として利用
できる。
ダウンしたときには、端末側をＨＤの代替機として利用
できる。
【００４３】また、ロボット用制御装置ＣＴ１は、離島
等の遠隔地に設置されることが多く、主記憶装置ＭＭ等
の制御装置用データの故障時に、早急な復旧が必要な場
合、本体設置場所まで出向き、補助記憶装置ＨＤから復
旧作業しなくても、遠隔操作端末Ｔ１の設置場所から復
旧作業を直ちに実施することができる。
等の遠隔地に設置されることが多く、主記憶装置ＭＭ等
の制御装置用データの故障時に、早急な復旧が必要な場
合、本体設置場所まで出向き、補助記憶装置ＨＤから復
旧作業しなくても、遠隔操作端末Ｔ１の設置場所から復
旧作業を直ちに実施することができる。
【００４４】つまり、上記実施例は、ロボットを制御す
るロボット用制御装置と、このロボット用制御装置を遠
隔操作する遠隔操作端末とを具備するロボット制御シス
テムにおいて、ロボット用制御装置がバックアップデー
タとして管理する制御装置用データを、遠隔操作端末が
定期的に収集する制御装置用データ収集段階と、この収
集された制御装置用データを、遠隔操作端末に蓄積する
制御装置用データ蓄積段階と、遠隔操作端末がロボット
用制御装置に作業指示データを送信する作業指示データ
送信段階と、ロボット用制御装置が受信した作業指示デ
ータに応じてロボットが作業した結果を示す履歴データ
を、遠隔操作端末が蓄積する履歴データ蓄積段階とを有
するロボット制御システムにおけるデータ復旧方法であ
る。
るロボット用制御装置と、このロボット用制御装置を遠
隔操作する遠隔操作端末とを具備するロボット制御シス
テムにおいて、ロボット用制御装置がバックアップデー
タとして管理する制御装置用データを、遠隔操作端末が
定期的に収集する制御装置用データ収集段階と、この収
集された制御装置用データを、遠隔操作端末に蓄積する
制御装置用データ蓄積段階と、遠隔操作端末がロボット
用制御装置に作業指示データを送信する作業指示データ
送信段階と、ロボット用制御装置が受信した作業指示デ
ータに応じてロボットが作業した結果を示す履歴データ
を、遠隔操作端末が蓄積する履歴データ蓄積段階とを有
するロボット制御システムにおけるデータ復旧方法であ
る。
【００４５】また、遠隔操作端末に蓄積されている制御
装置用データを、リカバリー時に、ロボット用制御装置
に送信するものであり、遠隔操作端末に蓄積されている
履歴データを、リカバリー時に、ロボット用制御装置に
送信するものである。
装置用データを、リカバリー時に、ロボット用制御装置
に送信するものであり、遠隔操作端末に蓄積されている
履歴データを、リカバリー時に、ロボット用制御装置に
送信するものである。
【００４６】なお、１ヵ月以外の間隔で、主記憶装置Ｍ
Ｍの制御装置用データを定期的に、端末用メモリＭ１へ
送信するようにしてもよい。
Ｍの制御装置用データを定期的に、端末用メモリＭ１へ
送信するようにしてもよい。
【００４７】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットを制御するロ
ボット用制御装置と、このロボット用制御装置を遠隔操
作する遠隔操作端末とを具備するロボット制御システム
において、遠隔に設置されているロボット用制御装置の
データバックアップ、リカバリを、遠隔操作端末から実
行することができるという効果を奏する。
ボット用制御装置と、このロボット用制御装置を遠隔操
作する遠隔操作端末とを具備するロボット制御システム
において、遠隔に設置されているロボット用制御装置の
データバックアップ、リカバリを、遠隔操作端末から実
行することができるという効果を奏する。
【図１】本発明の一実施例であるロボット制御システム
ＣＳ１のブロック図である。
ＣＳ１のブロック図である。
【図２】上記実施例におけるデータ更新処理を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】上記実施例において、主記憶装置ＭＭ、補助記
憶装置ＨＤ、端末Ｔ１側のそれぞれが記憶する内容を、
時刻の経過に従って示した図である。
憶装置ＨＤ、端末Ｔ１側のそれぞれが記憶する内容を、
時刻の経過に従って示した図である。
【図４】上記実施例におけるリカバリ処理を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】上記実施例におけるリカバリ処理の説明図であ
る。
る。
【図６】上記実施例における遠隔操作端末Ｔ１からのリ
カバリ処理（Ｓ１４）をより具体的に示すフローチャー
トである。
カバリ処理（Ｓ１４）をより具体的に示すフローチャー
トである。
【図７】従来のロボット制御システムＣＳ１１を示すブ
ロック図であり、そのバックアップ処理を説明する図で
ある。
ロック図であり、そのバックアップ処理を説明する図で
ある。
【図８】上記従来例におけるリカバリ処理を説明する図
である。
である。
ＣＳ１…ロボット制御システム、 Ｔ１…遠隔操作端末、 Ｍ１…端末用メモリ、 ＣＴ１…ロボット用制御装置、 ＭＭ…主記憶装置、 ＨＤ…補助記憶装置、 Ｃ１…制御部、 ＲＭ…ロボット。
Claims (7)
- 【請求項１】 ロボットを制御するロボット用制御装置
と、このロボット用制御装置を遠隔操作する遠隔操作端
末とを具備するロボット制御システムにおいて、 上記ロボット用制御装置がバックアップデータとして管
理する制御装置用データを、上記遠隔操作端末が定期的
に収集する制御装置用データ収集段階と；この収集され
た上記制御装置用データを、上記遠隔操作端末に蓄積す
る制御装置用データ蓄積段階と；を有することを特徴と
するロボット制御システムにおけるデータ復旧方法。 - 【請求項２】 請求項１において、 上記遠隔操作端末に蓄積されている制御装置用データ
を、リカバリー時に、上記ロボット用制御装置に送信す
ることを特徴とするロボット制御システムにおけるデー
タ復旧方法。 - 【請求項３】 ロボットを制御するロボット用制御装置
と、このロボット用制御装置を遠隔操作する遠隔操作端
末とを具備するロボット制御システムにおいて、 上記遠隔操作端末が上記ロボット用制御装置に作業指示
データを送信する作業指示データ送信段階と；上記ロボ
ット用制御装置が受信した作業指示データに応じて上記
ロボットが作業した結果を示す履歴データを、上記遠隔
操作端末が蓄積する履歴データ蓄積段階と；を有するこ
とを特徴とするロボット制御システムにおけるデータ復
旧方法。 - 【請求項４】 請求項３において、 上記遠隔操作端末が上記ロボット用制御装置に作業指示
データを送信する作業指示データ送信段階と；上記ロボ
ット用制御装置が受信した作業指示データに応じて上記
ロボットが作業した結果を示す履歴データを、上記遠隔
操作端末が蓄積する履歴データ蓄積段階と；を有するこ
とを特徴とするロボット制御システムにおけるデータ復
旧方法。 - 【請求項５】 請求項３または請求項４において、 上記遠隔操作端末に蓄積されている履歴データを、リカ
バリー時に、上記ロボット用制御装置に送信することを
特徴とする．ロボット制御システムにおけるデータ復旧
方法。 - 【請求項６】 ロボットを制御するロボット用制御装置
と、このロボット用制御装置を遠隔操作する遠隔操作端
末とを具備するロボット制御システムにおいて、 上記ロボット用制御装置がバックアップデータとして管
理する制御装置用データを、上記遠隔操作端末が定期的
に収集する制御装置用データ収集手段と；この収集され
た上記制御装置用データを、上記遠隔操作端末に蓄積す
る制御装置用データ蓄積手段と；を有することを特徴と
するロボット制御システム。 - 【請求項７】 ロボットを制御するロボット用制御装置
と、このロボット用制御装置を遠隔操作する遠隔操作端
末とを具備するロボット制御システムにおいて、 上記遠隔操作端末が上記ロボット用制御装置に作業指示
データを送信する作業指示データ送信手段と；上記ロボ
ット用制御装置が受信した作業指示データに応じて上記
ロボットが作業した結果を示す履歴データを、上記遠隔
操作端末が蓄積する履歴データ蓄積手段と；を有するこ
とを特徴とするロボット制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20307896A JPH1029181A (ja) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | ロボット制御システムにおけるデータ復旧方法およびロボット制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20307896A JPH1029181A (ja) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | ロボット制御システムにおけるデータ復旧方法およびロボット制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1029181A true JPH1029181A (ja) | 1998-02-03 |
Family
ID=16467999
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20307896A Pending JPH1029181A (ja) | 1996-07-12 | 1996-07-12 | ロボット制御システムにおけるデータ復旧方法およびロボット制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1029181A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001252884A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット、ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
| US6327516B1 (en) | 1999-11-09 | 2001-12-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Operation terminal and remote operation system for a robot |
| WO2023286176A1 (ja) * | 2021-07-13 | 2023-01-19 | ファナック株式会社 | 教示操作盤、ロボットシステム、及びロボット制御装置 |
-
1996
- 1996-07-12 JP JP20307896A patent/JPH1029181A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6327516B1 (en) | 1999-11-09 | 2001-12-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Operation terminal and remote operation system for a robot |
| JP2001252884A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット、ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
| WO2023286176A1 (ja) * | 2021-07-13 | 2023-01-19 | ファナック株式会社 | 教示操作盤、ロボットシステム、及びロボット制御装置 |
| DE112021007653T5 (de) | 2021-07-13 | 2024-03-14 | Fanuc Corporation | Programmierhandgerät, Robotersystem und Robotersteuerungsvorrichtung |
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