DE112021003286T5

DE112021003286T5 - Robotervorrichtung

Info

Publication number: DE112021003286T5
Application number: DE112021003286.0T
Authority: DE
Inventors: Genki MIYAZAKI
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2020-06-17
Filing date: 2021-06-10
Publication date: 2023-05-04
Also published as: JPWO2021256375A1; CN115916474A; US20230226683A1; WO2021256375A1; JP7414992B2

Abstract

Die vorliegende Erfindung vereinfacht die Bearbeitung von Flanschen, die in ein Basisteil einer Robotervorrichtung integriert werden sollen, und ermöglicht die Verwendung einer geringen Anzahl von Adapterkomponenten, um eine Vielzahl von entsprechenden Geschwindigkeitsreduzierern mit den bearbeiteten Flanschen zu verbinden. Eine Robotervorrichtung, die ein Basisteil umfasst, in dem Geschwindigkeitsreduzierer untergebracht sind, die einen ersten Arm und einen zweiten Arm antreiben, die eine Parallelverbindung aufweisen. Die Robotervorrichtung umfasst zwei erste Geschwindigkeitsreduzierer, die auf beiden Seiten des ersten Arms parallel angeordnet sind und den ersten Arm antreiben, einen zweiten Geschwindigkeitsreduzierer, der parallel zu den beiden ersten Geschwindigkeitsreduzierern angeordnet ist und den zweiten Arm antreibt, zwei erste Adapterkomponenten, die jeweils zwischen dem Basisteil und den beiden ersten Geschwindigkeitsreduzierer angeordnet sind und das Basisteil und die ersten Geschwindigkeitsreduzierer verbinden, und eine zweite Adapterkomponente, die zwischen dem Basisteil und dem zweiten Geschwindigkeitsreduzierer angeordnet ist und das Basisteil und den zweiten Geschwindigkeitsreduzierer verbindet.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Robotervorrichtung.
HINTERGRUND
Konventionellerweise wird in einer Robotervorrichtung, die ein großes, transportables (z. B. 1 Tonne oder mehr) schweres Objekt befördert, ein groß dimensionierter (Großkapazitäts-) Geschwindigkeitsreduzierer verwendet, da die auf den Geschwindigkeitsreduzierer eines Gelenks (die Basis eines ersten Arms (J2-Arm)) des Roboters ausgeübte Last zunimmt. Da der Großkapazitäts-Geschwindigkeitsreduzierer eine große Außenabmessung hat, wird auch das Gelenk des Roboters groß. Ein Robotermechanismus, der eine Vielzahl von Armen und Geschwindigkeitsreduzierern enthält, wird im Patentdokument 1 unten offenbart.
Bei dieser Art von Robotern wurde zur Verringerung der Größe des Gelenks eine Struktur vorgeschlagen, bei der zwei kleine Geschwindigkeitsreduzierer (mit geringer Kapazität) so angeordnet sind, dass sie den ersten Arm von beiden Seiten umschließen, und jeder Geschwindigkeitsreduzierer ist mit der Basis gekoppelt. Mit einer solchen Struktur kann die Größe des Gelenks reduziert werden, ohne dass ein großer Geschwindigkeitsreduzierer verwendet wird. Weiter wird z.B. durch die parallele Verwendung von zwei Geschwindigkeitsreduzierern die Nennleistung verdoppelt, und es ist möglich, einen Roboter zu konstruieren, der mit einer höheren Last umgehen kann.
Patentdokument 1: ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungs-Nr. JP S57-021297 A
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Durch die Erfindung zu lösende Probleme
Andererseits ist in einer Robotervorrichtung mit einer Parallel-Verbindung der Geschwindigkeitsreduzierer (J3-Achse) eines zweiten Arms, der durch die parallele Verbindung zur Drehung angetrieben wird, üblicherweise koaxial zu der Drehachse (J2-Achse) des ersten Arms angeordnet. Daher wird, selbst wenn für die J2-Achse und die J3-Achse jeweils ein Geschwindigkeitsreduzierer vorgesehen ist, eine Struktur gewählt, bei der die beiden Geschwindigkeitsreduzierer koaxial und parallel angeordnet sind.
Wenn zwei Geschwindigkeitsreduzierer auf der J2-Achse angeordnet sind, sind drei Geschwindigkeitsreduzierer koaxial und parallel angeordnet. In diesem Fall hat das Basisteil (J2-Basis), an dem die Geschwindigkeitsreduzierer befestigt sind, drei parallele Flansche, die der Einfachheit halber einstückig an das Basisteil angeformt sind. Wenn die Anzahl der Geschwindigkeitsreduzierer erhöht wird, ist es aufgrund der Struktur der am Basisteil angeformten Flansche schwierig, die Flansche zu bearbeiten, um Schnittstellen (Montageflächen, Schraubenlöcher usw.) für die Verbindung der Geschwindigkeitsreduzierer mit dem Basisteil zu bilden.
Spezifisch, wenn bei einer Robotervorrichtung, bei der eine Vielzahl von Flanschen auf einem Basisteil integral geformt sind, z.B. drei Flansche parallel angeordnet sind, falls ein äußerer Flansch nicht hohl ist, können die inneren Flansche nicht mit einem Werkzeug bearbeitet werden.
Weiter, selbst wenn drei hohle Flansche parallel angeordnet sind, wird eine ausreichende Bearbeitung der Flansche schwierig, wenn der Abstand zwischen dem äußeren und dem innersten Flansch groß ist, weil die Festigkeit des Werkzeugs oder dergleichen eingeschränkt ist.
Daher ist es bei einer Robotervorrichtung, bei der eine Vielzahl von Flanschen integral an einem Basisteil angeformt werden soll, wünschenswert, die Bearbeitung der Flansche zu vereinfachen, um eine Vielzahl von Geschwindigkeitsreduzierern parallel anzuordnen und die entsprechenden Geschwindigkeitsreduzierer mit einer geringen Anzahl von Adapterkomponenten an die bearbeiteten Flansche zu koppeln.
Mittel zum Lösen der Probleme
Eine Robotervorrichtung der vorliegenden Offenbarung, die mit einem Basisteil versehen ist, in dem Geschwindigkeitsreduzierer zum Antrieb eines ersten Arms und eines zweiten Arms untergebracht sind, die eine parallele Verbindung aufweisen, beinhaltet zwei erste Geschwindigkeitsreduzierer zum Antrieb des ersten Arms, die parallel so angeordnet sind, dass sie den ersten Arm sandwichartig umschließen, einen zweiten Geschwindigkeitsreduzierer zum Antrieb des zweiten Arms, der parallel zu den beiden ersten Geschwindigkeitsreduzierern angeordnet ist, zwei erste Adapterkomponenten, die jeweils zwischen dem Basisteil und jedem der beiden ersten Geschwindigkeitsreduzierer angeordnet sind und jeweils das Basisteil mit jedem der ersten Geschwindigkeitsreduzierer verbinden, und eine zweite Adapterkomponente, die zwischen dem Basisteil und dem zweiten Geschwindigkeitsreduzierer angeordnet ist und das Basisteil mit dem zweiten Geschwindigkeitsreduzierer verbindet.
Effekte der Erfindung
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Bearbeitung von Flanschen, die einstückig an ein Basisteil einer Robotervorrichtung angeformt werden sollen, zu vereinfachen und mit einer kleinen Anzahl von Adapterbauteilen eine Vielzahl von entsprechenden Geschwindigkeitsreduzierern an die bearbeiteten Flansche anzukoppeln.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel für eine Robotervorrichtung mit einer parallelen Verbindung zeigt;
2 ist eine Draufsicht auf die Robotervorrichtung von 1;
3 ist eine Schnittansicht entlang der Linie A-A der in 1 dargestellten Seitenansicht, die die Anordnung der Geschwindigkeitsreduzierer der Robotervorrichtung zeigt;
4 ist eine perspektivische Ansicht, die das Aussehen der Robotervorrichtung zeigt;
5 ist eine Seitenansicht des in 4 gezeigten Basisteils;
6 ist eine Schnittansicht entlang der Linie B-B in 5, die den Bereich um die Flansche herum zeigt;
7 ist eine Schnittansicht, die die Bearbeitung der Flansche des Basisteils der Robotervorrichtung zeigt;
8 ist eine Schnittansicht, die einen Zustand der Bearbeitung des Basisteils der Robotervorrichtung zeigt;
9 ist eine perspektivische Ansicht, die den Aufbau einer Robotervorrichtung zeigt;
10 ist eine Schnittansicht der in 9 gezeigten Hauptkomponenten; und
11 ist eine Schnittansicht, die die Bearbeitung der Flansche des Basisteils der Robotervorrichtung zeigt.

BEVORZUGTE AUSFÜHRUNGSFORM DER ERFINDUNG
Nachfolgend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail beschrieben.
[Erste Ausführungsform]
1 ist eine Seitenansicht, die den Mechanismus einer Robotervorrichtung mit einer parallelen Verbindung zeigt. 2 ist eine Ansicht der in 1 dargestellten Robotervorrichtung von oben.
In den 1 und 2 sind in dem in diesem Beispiel dargestellten Mechanismus einer Robotervorrichtung 1 in einem Basisteil 11 erste Armmotoren 12A und 12B zur Bewegung eines ersten Arms 13 angeordnet. Eine parallele Verbindung 16 ist in Verbindung mit der Bewegung eines zweiten Arms 14 über zwei Gelenke beweglich. Der zweite Arm 14 ist um ein zweites Armdrehzentrum (J3-Achse) drehbar. An einem Endeffektor 15 ist ein Werkzeug oder ähnliches abnehmbar befestigt. Der Drehzahlreduzierer (J3-Achse) des zweiten Arms 14 ist koaxial zur Drehachse (J2-Achse) des ersten Arms 13 angeordnet, wie später beschrieben. In dem in 2 dargestellten Beispiel der Robotervorrichtung 1 beträgt die Anzahl der Motoren pro Achse zwei, aber die Anzahl der Motoren pro Achse kann auch ein oder drei sein.
3 ist eine Schnittansicht entlang der Linie A-A der in 1 dargestellten Seitenansicht, die die Anordnung der Geschwindigkeitsreduzierer der Robotervorrichtung zeigt. 4 ist eine perspektivische Ansicht, die das Aussehen der Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Die gleichen Komponenten wie in den 1 und 2 sind mit den gleichen Bezugsziffern gekennzeichnet, und ihre Beschreibung entfällt.
In 3 sind zwei erste Geschwindigkeitsreduzierer 21 und 22 so angeordnet, dass sie den ersten Arm 13 von beiden Seiten umschließen, und der erste Geschwindigkeitsreduzierer 21 ist mit einem ersten Flansch 23 unter Verwendung einer ersten Adapterkomponente 20 durch Anzugsbolzen (nicht dargestellt) verbunden. Der andere erste Geschwindigkeitsreduzierer 22 ist mit einem zweiten Flansch 25 unter Verwendung eines ersten Adapterteils 24 durch Anzugsbolzen (nicht dargestellt) verbunden. Die Kraftübertragung auf den erste Geschwindigkeitsreduzierer 22 erfolgt hier über eine Antriebswelle oder ähnliches.
Ein zweiter Geschwindigkeitsreduzierer 26 ist zwischen der Parallelverbindung 16 und einer zweiten Adapterkomponente 27 angeordnet und über die zweite Adapterkomponente 27 mit einem dritten Flansch 28 durch Anzugsbolzen verbunden.
Obwohl die vorliegende Ausführungsform einen Fall zeigt, in dem die Adapterkomponente ein einzelnes Bauteil ist, können mehrere Adapterkomponenten verwendet werden, um einen Geschwindigkeitsreduzierer mit einem entsprechenden Flansch zu verbinden.
Darüber hinaus kann der Motor für jeden Geschwindigkeitsreduzierer direkt mit dem entsprechenden Adapter oder über eine separate Komponente gekoppelt werden. Bei der Anwendung der vorliegenden Ausführungsform sind die Eingabemethode und die Struktur eines Motors, eines Getriebes und dergleichen in keiner Weise eingeschränkt.
In der Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind im Hinblick auf die Position, in der die ersten Geschwindigkeitsreduzierer 21 und 22 zum Antrieb des ersten Arms 13 und des zweiten Arms 14, die die Parallelverbindung 16 aufweisen, untergebracht sind, zwei erste Geschwindigkeitsreduzierer 21 und 22 so angeordnet, dass sie den ersten Arm 13 des Basisteils 11 von beiden Seiten umschließen. Durch die Anordnung des zweiten Geschwindigkeitsreduzierer 26 zum Antrieb des zweiten Arms parallel zu den ersten Geschwindigkeitsreduzierern 21 und 22 ist es ferner möglich, eine Vielzahl von Geschwindigkeitsreduzierern in einem Geschwindigkeitsreduzierergehäuse mit geringer Kapazität anzuordnen.
Hier ist der Außendurchmesser der zweiten Adapterkomponente 27 als Bauteil zum Zusammenbau des zweiten Geschwindigkeitsreduzierers 26 größer als der der ersten Adapterkomponente 24 zum Zusammenbau des ersten Geschwindigkeitsreduzierers 22. Der Außendurchmesser des hohlen zweiten Flansches 25 ist kleiner als der des dritten Flansches 28. Wenn der zweite Geschwindigkeitsreduzierer 26 für den zweiten Arm 14 mit dem Basisteil 11 verbunden ist, werden der Schritt des Verbindens der ersten Geschwindigkeitsreduzierer 21 und 22 für den ersten Arm 13 mit dem Basisteil 11 und der Schritt des Verbindens des zweiten Geschwindigkeitsreduzierers 26 für den zweiten Arm 14 mit dem Basisteil 11 ohne Probleme durchgeführt, wodurch die drei Geschwindigkeitsreduzierer für den ersten Arm 13 und den zweiten Arm 14 parallel mit dem Basisteil 11 verbunden werden können.
5 ist eine Schnittansicht, die die Bearbeitung der Flansche des Basisteils 11 der Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. 6 ist eine Schnittansicht entlang der Linie B-B in 5.
Wie in 6 gezeigt, ist bei der vorliegenden Ausführungsform das Basisteil 11 so bearbeitet, dass der Hohlraumdurchmesser ϕB (gemessen ab der Spitze des aus dem Basisteil 11 herausragenden Vorsprungs) des dritten Flansches 28 für den zweiten Geschwindigkeitsreduzierer 26 größer ist als der Außendurchmesser ΦA (gemessen von der Spitze des aus dem Basisteil 11 herausragenden Vorsprungs) des zweiten Flanschs 25. Wie in der Zeichnung dargestellt, sind der erste Flansch 23, der zweite Flansch 25 und der dritte Flansch 28 integral an das Basisteil 11 angeformt, so dass der Hohlraumdurchmesser ϕB > dem Außendurchmesser ϕA erfüllt ist. Mit dem Außendurchmesser ϕA ist in der folgenden Beschreibung der Außendurchmesser der bearbeiteten Fläche gemeint.
Hier ist die äußerste Seite des hohlen ersten Flansches 23 eine Gussoberfläche 23A. In ähnlicher Weise ist die äußerste Seite des hohlen zweiten Flansches 25 eine Gussoberfläche 25A. In ähnlicher Weise ist die äußerste Seite des hohlen dritten Flansches 28 eine Gussoberfläche 28A.
7 ist eine Schnittdarstellung, die die Bearbeitung der Flansche des Basisteils 11 der Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Der Schnitt entspricht einem Schnitt entlang der Linie B-B in 5. Die gleichen Komponenten wie in 6 sind mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und ihre Beschreibung wird weggelassen.
In diesem Beispiel wird das Basisteil 11 so bearbeitet, dass der Hohlraumdurchmesser ϕB des dritten Flansches 28 für den zweiten Geschwindigkeitsreduzierer 26 größer ist als der Außendurchmesser ϕA des ersten Flansches 23 und des zweiten Flansches 25, und der zweite Flansch 25 wird einer Einlagenbearbeitung unterzogen.
Wie oben beschrieben, enthält die bearbeitete Oberfläche des Flansches Gewindebohrungen zur Befestigung der Adapterkomponente und Stiftlöcher zur Positionierung, falls erforderlich. Ferner ist es wünschenswert, dass der Hohlraumdurchmesser ϕB des zweiten Flansches 25 ungefähr gleich dem Außendurchmesser ϕA der bearbeiteten Oberfläche des ersten Flansches 23 ist, aber ϕB ≥ ϕA ist nicht unbedingt erfüllt, wie später beschrieben. Die zylindrische Oberfläche des Hohlraumdurchmessers ϕB des dritten Flansches 28 kann eine bearbeitete oder eine nicht bearbeitete Oberfläche sein.
Weiter, da bei der vorliegenden Ausführungsform das äußere Ende (die zylindrische Oberfläche außerhalb des Außendurchmessers ϕA) als obere Endfläche des zweiten Flansches 25 eine Basisgußoberfläche ist, beinhaltet der Außendurchmesser ϕA eine Abweichung von der tatsächlichen Maßform des Gußmaterials und eine Abweichung vom Verarbeitungsstandard. Bei der in 7 gezeigten Einlageverarbeitung ist der Außendurchmesser ϕA des zweiten Flansches 25 jedoch das tatsächliche Verarbeitungsmaß.
8 ist eine Schnittansicht, die einen Zustand der Bearbeitung des Basisteils der Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Der Schnitt entspricht einem Schnitt entlang der Linie B-B in 5. In 8 ist ϕC der Durchmesser eines Bearbeitungswerkzeugs, und ϕD ist der Durchmesser (der äußerste Durchmesser zum Zeitpunkt der Drehung) des Verlängerungsabschnitts des Bearbeitungswerkzeugs oder des Erstreckungsbereichs einer Bearbeitungsmaschine. Obwohl ϕD in der Zeichnung gleichmäßig eingezeichnet ist, können sich der Durchmesser und die Form über die Länge ändern. Obwohl 8 den Fall von ϕC > ΦD zeigt, kann ϕC ≤ ϕD möglich sein. Hier wird der Durchmesser ϕD (der äußerste Durchmesser) in einem Bereich, in dem der Durchmesser ϕD mit dem Hohlraumdurchmesser ϕB des zweiten Flansches 25 zum Zeitpunkt der Bearbeitung der bearbeiteten Oberfläche des ersten Flansches 23 interferiert, zu einem Problem. Zu diesem Zeitpunkt muss der Bereich mit dem Durchmesser ϕD so angeordnet werden, dass er nicht mit der Innenwand des Hohlraumdurchmessers ϕB kollidiert.
Abmessungen A bis E müssen die im folgenden Ausdruck (1) dargestellte Beziehung erfüllen. Wie in 8 gezeigt, stellt der Abstand E den Abstand zwischen der Mittelachse der Flansche und der Mitte des Bearbeitungswerkzeugs dar. $E + ϕ D / 2 < ϕ B / 2, und E + ϕ C / 2 \geq ϕ A / 2$
Daher muss der Abstand E unter Berücksichtigung einer Gussabweichung bestimmt werden, wie im Fall des in 6 dargestellten Basisteils 11. Andererseits hat es, wie in 7 gezeigt, den Vorteil, dass der Abstand E ohne Berücksichtigung einer Gussabweichung festgelegt werden kann, wenn die bearbeitete Oberfläche vertieft ist. Obwohl die beiden Geschwindigkeitsreduzierer 21 und 22 für den ersten Arm 13 im Prinzip vom gleichen Typ sein sollten, müssen die Geschwindigkeitsreduzierer für den ersten Arm und der Geschwindigkeitsreduzierer für den zweiten Arm nicht vom gleichen Typ sein. Derselbe Typ bedeutet, dass die Nennleistung gleichwertig ist, und Unterschiede in der Form der Schnittstellen und dergleichen seien zulässig.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es möglich, die Bearbeitung von Flanschen zu vereinfachen, die integral an ein Basisteil einer Robotervorrichtung angeformt sind, und eine Vielzahl von entsprechenden Geschwindigkeitsreduzierers mit einer geringen Anzahl von Adapterkomponenten an die bearbeiteten Flansche zu koppeln.
[Zweite Ausführungsform]
In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde die Robotervorrichtung beschrieben, in der die beiden Geschwindigkeitsreduzierer für den ersten Arm und der Geschwindigkeitsreduzierer für den zweiten Arm parallel angeordnet sind, aber die Anzahl der Geschwindigkeitsreduzierer für den zweiten Arm kann zwei betragen.
9 ist eine perspektivische Ansicht, die den Aufbau der Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. 10 ist eine Schnittdarstellung der in 9 gezeigten Hauptkomponenten. Dieses Beispiel ist dadurch gekennzeichnet, dass zwei Geschwindigkeitsreduzierer so angeordnet sind, dass sie einen ersten Arm 13A und zwei Geschwindigkeitsreduzierer so angeordnet sind, dass sie einen zweiten Arm 14 entlang der zentralen Achse der Motoren über einen zentralen Flansch 30 einklemmen.
In 10 hat der erste Arm 13A eine Form, bei der die Breite des Abschnitts in der Nähe eines Basisteils 11 kleiner ist als die Breite des Abschnitts auf der Oberseite der Geschwindigkeitsreduzierer, um einen Raum für die Verbindung der Geschwindigkeitsreduzierer zu sichern. Eine erste Adapterkomponente 24 für einen ersten Geschwindigkeitsreduzierer 22 und eine dritte Adapterkomponente 27A für einen zweiten Geschwindigkeitsreduzierer 26A sind über den zentralen Flansch 30 so mit dem Basisteil 11 verbunden, dass sie einander gegenüberliegen.
Der zweite Geschwindigkeitsreduzierer 26A ist auf der linken Seite einer Parallelverbindung 16 angeordnet, und der zweite Geschwindigkeitsreduzierer 26A ist über den dritten Adapter 27A mit dem Basisteil 11 verbunden. Andererseits ist ein zweiter Geschwindigkeitsreduzierer 26B auf der rechten Seite der Parallelverbindung 16 angeordnet, und der zweite Geschwindigkeitsreduzierer 26B ist mit dem Basisteil 11 unter Verwendung eines vierten Adapters 27B gekoppelt. Auf diese Weise können die Geschwindigkeitsreduzierer selbst dann, wenn die Anzahl von Geschwindigkeitsreduzierern erhöht ist, mit einer kleinen Anzahl von Adapterkomponenten zuverlässig mit dem Basisteil 11 gekoppelt werden.
Die beiden Geschwindigkeitsreduzierer 21 und 22 für den ersten Arm 13 sollten im Prinzip vom gleichen Typ sein, und die beiden Geschwindigkeitsreduzierer 26A und 26B für den zweiten Arm 14 sollten im Prinzip vom gleichen Typ sein, aber die Geschwindigkeitsreduzierer für den ersten Arm und die Geschwindigkeitsreduzierer für den zweiten Arm müssen nicht vom gleichen Typ sein. Derselbe Typ bedeutet, dass die Nennleistung gleichwertig ist, und Unterschiede in der Form der Schnittstellen und dergleichen sind zulässig.
In diesem Beispiel hat der zentrale Flansch 30 eine Struktur, die zwei Geschwindigkeitsreduzierer von beiden Seiten einschließt, aber die Flansche zur Befestigung des ersten Geschwindigkeitsreduzierers 22 und des zweiten Geschwindigkeitsreduzierers 26A können unabhängig voneinander vorgesehen sein. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist es zum Beispiel möglich, eine kleine Robotervorrichtung mit einer sehr hohen Tragfähigkeit (z.B. 2,5 Tonnen oder mehr) zu realisieren.
[Dritte Ausführungsform]
In der obigen Ausführungsform wurde die Robotervorrichtung beschrieben, bei der die beiden Geschwindigkeitsreduzierer für den ersten Arm und der Geschwindigkeitsreduzierer für den zweiten Arm parallel angeordnet sind. Im Falle der Konfiguration, in der vier Geschwindigkeitsreduzierer parallel angeordnet sind, kann die Anzahl der Adapterkomponenten durch eine Änderung der Struktur des Basisteils reduziert werden.
Eine diesbezügliche Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
11 ist eine Schnittansicht, die den Aufbau des Basisteils der Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Die gleichen Komponenten wie in 10 sind mit den gleichen Bezugsziffern gekennzeichnet, und ihre Beschreibung wird weggelassen. Wie in 11 gezeigt, ist ein erstes Geschwindigkeitsreduzierer 22 so angeordnet, dass es zwischen einem ersten Arm 13A und einer bearbeiteten Fläche 30A eines zentralen Flansches 30 eingefügt und mit einem Basisteil 11 verbunden ist. Folglich kann, selbst wenn die Anzahl der Geschwindigkeitsreduzierer erhöht wird, die Anzahl der Adapterkomponenten zur Verbindung der Geschwindigkeitsreduzierer mit dem Basisteil 11 reduziert werden. Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, und Änderungen und Verbesserungen sind in der vorliegenden Offenbarung in dem Maße enthalten, dass die Ziele der vorliegenden Offenbarung erreicht werden können.
Bezugszeichenliste

1: Robotervorrichtung
11: Basisteil
13: erster Arm
14: zweiter Arm
16: Parallelverbindung
20: erste Adapterkomponente
21: erster Geschwindigkeitsreduzierer
22: erster Geschwindigkeitsreduzierer
24: erste Adapterkomponente
26: zweiter Geschwindigkeitsreduzierer
27: zweite Adapterkomponente

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP S57021297 A [0004]

Claims

Robotervorrichtung, die mit einem Basisteil versehen ist, in dem Geschwindigkeitsreduzierer zum Antrieb eines ersten Arms und eines zweiten Arms untergebracht sind, die eine Parallelverbindung aufweisen, wobei die Robotervorrichtung umfasst: zwei erste Geschwindigkeitsreduzierer für den Antrieb des ersten Arms, die parallel zueinander angeordnet sind, so dass sie den ersten Arm umschließen; einen zweiten Geschwindigkeitsreduzierer zum Antrieb des zweiten Arms, der parallel zu den beiden ersten Geschwindigkeitsreduzierern angeordnet ist; zwei erste Adapterkomponenten, die jeweils zwischen dem Basisteil und jedem der beiden ersten Geschwindigkeitsreduzierer angeordnet sind und jeweils das Basisteil mit jedem der ersten Geschwindigkeitsreduzierer verbinden; und eine zweite Adapterkomponente, die zwischen dem Basisteil und dem zweiten Geschwindigkeitsreduzierer angeordnet ist und das Basisteil mit dem zweiten Geschwindigkeitsreduzierer verbindet.
Robotervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die zweite Adapterkomponente einen größeren Außendurchmesser als die erste Adapterkomponente aufweist.
Robotervorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei zwei der zweiten Geschwindigkeitsreduzierer parallel angeordnet sind, um die Parallelverbindung für den Antrieb des zweiten Arms im Zusammenwirken mit den zweiten Geschwindigkeitsreduzierern zu sandwichen.
Robotervorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei bezüglich der beiden ersten Adapterkomponenten die erste Adapterkomponente, die an einer Außenseite angeordnet ist, die einer zweiten Adapterkomponentenseite gegenüberliegt, einen größeren Außendurchmesser aufweist als die erste Adapterkomponente, die an einer Innenseite angeordnet ist, die die zweite Adapterkomponentenseite ist.