DE112018007324T5

DE112018007324T5 - Fahrzeug vom Grätschsitztyp

Info

Publication number: DE112018007324T5
Application number: DE112018007324.6T
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Maeda; Yoshiyuki Kuroba; Masashi Hagimoto
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-03-22
Filing date: 2018-03-22
Publication date: 2021-02-11
Also published as: JPWO2019180875A1; JP7000557B2; US20200398841A1; WO2019180875A1

Abstract

Ein Fahrzeug vom Grätschsitztyp verfügt über ein Radar und zeigt Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug an, die vom Radar erfasst werden. Ein Fahrer bedient eine Eingabeeinheit, um ein zu verfolgendes Fahrzeug unter den angezeigten vorausfahrenden Fahrzeugen auszuwählen und zu bestimmen. Das Fahrzeug vom Grätschsitztyp wird so gesteuert, dass es dem zu verfolgenden Fahrzeug folgt.

Description

TECHNISCHER BEREICH
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein sattelförmiges Fahrzeug vom GrätschsitzTyp, das mit einer Vorwärtserfassungsfunktion ausgestattet ist.
STAND DER TECHNIK
Es wurde ein vierrädriges Fahrzeug vorgeschlagen (Patentliteratur 1), das über eine Funktion der adaptiven Geschwindigkeitsregelung (Adaptive Cruise Control, Adaptive Geschwindigkeitsregelung, ACC) verfügt (im Folgenden wird diese Funktion als eine das vorrausfahrende Fahrzeug verfolgende Funktion oder einfach als eine Verfolgungsfunktion bezeichnet), die mit Hilfe eines Radars oder ähnlichem ein anderes Fahrzeug, das vor dem Ego-Fahrzeug fährt, erkennt und das vierrädrige Fahrzeug veranlasst, diesem anderen Fahrzeug zu folgen.
ZITATLISTE
PATENTLITERATUR
PTL1: Offengelegtes japanisches Patent Nr. 2002-219970
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Die konventionelle ACC-Technik ist jedoch für vierrädrige Fahrzeuge ausgelegt, so dass sich, wenn die ACC-Funktion auf zweirädrige Fahrzeuge angewendet wird, Probleme ergeben, wie sie nur bei zweirädrigen Fahrzeugen auftreten. Zum Beispiel sind die zweirädrigen Fahrzeuge in der Fahrzeugbreite schmal und besitzen daher in Richtung der Fahrzeugbreite innerhalb einer Fahrspur, auf der das zweirädrige Fahrzeug fährt, einen größeren Freiheitsgrad. Infolgedessen war es manchmal nicht möglich, das vorausfahrende Fahrzeug, dem gefolgt werden soll, auf nur ein Fahrzeug festzulegen.
Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist es, ein Fahrzeug vom Grätschsitztyp mit einer Verfolgungsfunktion auszustatten, die in der Lage ist, auf die Erkennung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen reagieren zu können.
LÖSUNG DES PROBLEMS
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug vom Grätschsitztyp 1 vorgesehen, das eine adaptive Abstandsregelungsfunktion zum Durchführen einer Verfolgungsfahrt aufweist, gekennzeichnet durch: Anzeigemittel 152 zum Anzeigen von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug, wobei das Fahrzeug vom Grätschsitztyp 1 dadurch gekennzeichnet ist, dass, wenn eine Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen erfasst wird, der Anzeigeabschnitt Information über das vorausfahrende Fahrzeug jeweils für die Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen anzeigt.
VORTEILE DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Fahrzeug vom Grätschsitztyp mit einer Verfolgungsfunktion auszustatten, die auf mehrere vorausfahrende erfasste Fahrzeuge reagieren kann.
Figurenliste

1 ist eine rechte Seitenansicht eines Fahrzeugs vom Grätschsitztyp mit einem entsprechenden Steuerblock gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für eine Situation darstellt, auf die die Ausführungsform angewendet werden kann.
3 ist eine Ansicht, die ein Beispiel für einen Anzeigeabschnitt veranschaulicht, der so ausgebildet ist, dass er Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug anzeigt.
4 ist ein Flussdiagramm, das einen Steuerprozess beim Start der automatischen Verfolgungsfahrt veranschaulicht.
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Auswahlvorgang für ein zu verfolgendes Ziel veranschaulicht.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Steuerprozess einer abstandhaltenden Geschwindigkeitsregelung veranschaulicht.
7 ist eine Ansicht, die ein weiteres Beispiel für einen Anzeigebereich veranschaulicht, der so ausgebildet ist, dass er Fahrzeuginformationen vorausfahrender Fahrzeuge anzeigt.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Fahrzeug vom Grätschsitztyp nach einer möglichen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben. In der Beschreibung wird eine Richtung entlang einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs vom Grätschsitztyp als Vorwärts-Rückwärts-Richtung, im fahrenden Zustand eine Rechts-Links-Richtung als Fahrzeugbreitenrichtung (oder Rechts-Links-Richtung), eine vom Fahrer aus gesehen rechte Richtung als rechte Richtung und eine vom Fahrer aus gesehen linke Richtung als linke Richtung bezeichnet.
[Fahrzeug vom Grätschsitztyp]
1 ist eine Ansicht, die eine rechte Seite eines Fahrzeugs vom Grätschsitztyp 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und eine Konfiguration einer ECU (elektronische Steuereinheit; Electronic Control Unit) zur elektronischen Steuerung von Abschnitten zeigt.
Das Fahrzeug vom Grätschsitztyp 1 ist ein Touring-Motorrad, das für Langstreckenfahrten geeignet ist, wobei zu beachten ist, dass die vorliegende Erfindung auch auf verschiedene Arten von Fahrzeugen vom Grätschsitztyp, einschließlich anderer Motorradtypen, anwendbar ist und auch nicht nur auf Fahrzeuge, deren Antriebsquelle ein Verbrennungsmotor ist, sondern auch auf Elektrofahrzeuge, deren Antriebsquelle ein Elektromotor ist. Im Folgenden wird das Fahrzeug 1 vom Typ eines Fahrzeugs vom Grätschsitztyp als Fahrzeug 1 bezeichnet.
Das Fahrzeug 1 weist zwischen einem Vorderrad FW und einem Hinterrad RW eine Antriebseinheit 2 auf. Die Antriebseinheit 2 besteht in der vorliegenden Ausführungsform aus einem waagerecht angeordneten Motor 21 und einem Getriebe 22. Die Antriebskraft des Getriebes 22 wird über eine Antriebswelle (nicht dargestellt) auf das Hinterrad RW übertragen, wodurch das Hinterrad RW gedreht wird.
Die Antriebseinheit 2 wird von einem Fahrzeugrahmen 3 getragen. Der Fahrzeugrahmen 3 umfasst ein Paar Hauptrahmen, die so angeordnet sind, dass sie sich in x-Richtung und jeweils auf die rechte und linke Seite erstrecken. An einem oberen Teil der Hauptrahmen sind ein Kraftstofftank 5 und ein Luftfilterkasten (nicht abgebildet) vorgesehen. Vor dem Kraftstofftank 5 befindet sich eine Anzeigetafel MP zur Anzeige verschiedener Informationen für einen Fahrer.
In einem vorderen Endabschnitt des Hauptrahmens ist ein Kopfrohr vorgesehen, welches eine Lenkwelle (nicht abgebildet), die so ausgebildet ist, dass sie durch einen Lenker 8 gedreht werden kann, drehbar trägt. In einem hinteren Endabschnitt des Hauptrahmens ist ein Paar rechter und linker Drehplatten vorgesehen. Die unteren Endabschnitte der Drehplatten sind über ein Paar aus einem rechten und einem linken unteren Arm (nicht abgebildet) mit dem vorderen Endabschnitt des Hauptrahmens verbunden, wobei die Antriebseinheit 2 vom Hauptrahmen und den unteren Armen getragen wird. In einem hinteren Endabschnitt des Hauptrahmens ist ein Paar aus nach hinten verlängerter rechter und linker Sitzschiene vorgesehen. Das Sitzschienenpaar trägt einen Sitz 4A, auf dem der Fahrer sitzen kann, einen Sitz 4b, auf dem der Beifahrer sitzen kann, einen hinteren Kofferraum und Ähnliches. Ein hinterer Endabschnitt der Sitzschienen und die Drehplatten sind über ein Paar aus rechtem und linkem Hilfsrahmen verbunden.
Die Drehplatten sind so beschaffen, dass ein vorderer Endabschnitt einer Hinterradschwinge (nicht abgebildet), der sich in der Richtung von vorn nach hinten erstreckt, so abgestützt wird, dass er frei schwingen kann. Die Hinterradschwinge ist in der Lage, in Auf- und Abwärtsrichtung zu schwingen, wobei ein hinterer Endabschnitt der Hinterradschwinge das Hinterrad RW abstützt. An einem unteren Abschnitt auf einer Seite des Hinterrads RW ist ein Auspufftopf 6 zur Dämpfung der Auspuffgeräusche eines Motors 21 vorgesehen, der sich entlang der Seite des Hinterrads RW erstreckt. An einem oberen Teil auf einer Seite des Hinterrades RW sind rechte und linke Satteltaschen vorgesehen.
Am vorderen Endabschnitt des Hauptrahmens ist ein vorderer Aufhängungsmechanismus 9 zur Abstützung des Vorderrades FW angeordnet. Der vordere Aufhängungsmechanismus 9 umfasst einen oberen Lenker, einen unteren Lenker, einen Gabelträger, eine Dämpfungseinheit und ein Paar rechter und linker Vordergabeln.
[Frontaufbau]
In einem vorderen Teil des Fahrzeugs 1 ist eine Scheinwerfereinheit 11 vorgesehen, zur Abstrahlung von Licht in einen relativ zum Fahrzeug 1 gesehenen vorderen Bereich. Die Scheinwerfereinheit 11 in der vorliegenden Ausführung ist eine zwei Linsen aufweisende Scheinwerfereinheit mit einem rechtsseitig Licht abstrahlenden Abschnitt 11R und einem linksseitig Licht abstrahlenden Abschnitt 11L, die symmetrisch rechts und links angeordnet sind. Die Scheinwerfereinheit 11 kann jedoch auch als eine Scheinwerfereinheit mit nur einer Linse, eine Scheinwerfereinheit mit drei Linsen oder eine Scheinwerfereinheit mit zwei Linsen mit unsymmetrisch rechts und links angeordneten lichtabstrahlenden Abschnitten ausgebildet sein.
Der vordere Teil des Fahrzeugs 1 ist durch eine Frontabdeckung 12 und die Seitenteile des vorderen Teils des Fahrzeugs 1 sind jeweils durch ein Paar rechter und linker Seitenabdeckungen abgedeckt. Oberhalb der Frontverkleidung 12 ist eine Scheibe 13 vorgesehen. Bei der Scheibe 13 handelt es sich um eine Windschutzscheibe zur Minderung des Winddrucks, dem der Fahrer beim Fahren ausgesetzt ist, wobei diese z.B. aus einem durchsichtigen Kunstharzteil bestehen kann. In Bezug auf die Frontverkleidung 12 sind jeweils an den Seiten ein Paar rechtsseitige und linksseitige Spiegeleinheiten 15 vorgesehen. Die Spiegeleinheiten 15 tragen einen Seitenspiegel (nicht abgebildet), mit dem der Fahrer einen rückwärtigen Bereich sehen und überschauen kann.
Hinter der Frontverkleidung 12 sind die Sensoreinheiten 16 und 17 angeordnet, die so ausgebildet sind, dass sie den Zustand eines vorderen Bereichs vor dem Fahrzeug 1 erfassen. Im Fall der vorliegenden Ausführungsform ist die Sensoreinheit 16 ein Radar (z.B. ein Millimeterwellenradar), kann aber auch ein anderer Sensortyp sein, der in der Lage ist, den vorderen Bereich durch die Frontverkleidung 12 erfassen zu können. Sie kann z.B. so ausgebildet sein, dass, wenn die Sensoreinheit 16 ein Hindernis im vorderen Bereich vor dem Fahrzeug 1 erfasst, für den Fahrer eine Warnung auf der Anzeigetafel MP angezeigt wird. Die Sensoreinheit 16 befindet sich in einem mittleren Teil der Frontverkleidung 12 zwischen der rechten und linken Scheinwerfereinheit.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Sensoreinheit 16 hinter dem Verkleidungsteil angeordnet. Durch das Verkleidungsteil kann die Sensoreinheit 16 vor dem Fahrzeug 1 unauffälliger gemacht werden, wodurch sich ein besseres Erscheinungsbild des Fahrzeugs 1 ergibt. Das Verkleidungselement besteht aus Kunststoff oder einem anderen Material, welches elektromagnetische Wellen übertragen kann, wie z.B. Harz.
Durch die Anordnung der Sensoreinheit 16 in der Mitte der Frontverkleidung 12 kann auf beiden Seiten der Vorderseite des Fahrzeugs 1 ein größerer Erfassungsbereich erhalten werden, so dass eine weniger übersichtliche Situation vor dem Fahrzeug 1 besser erkannt werden kann. Es ist auch möglich, die Fahrzeugfront 1 auf beiden Seiten gleichmäßig mit einer einzigen Sensoreinheit 16 zu überwachen, was besonders vorteilhaft in der Ausführungsform mit nur einer Sensoreinheit 16 anstelle von mehreren ist.
Die Sensoreinheit 17 ist ebenfalls eine Kamera, die Bilder von der Vorderseite aufnimmt. Die Sensoreinheit 17 wird auch als Kamera 17 bezeichnet. Vor der Kamera 17 im Verkleidungselement befindet sich eine Öffnung oder ein transparentes Element, wodurch die Kamera 17 ein Bild vom vorderen Bereich aufnehmen kann.
Als nächstes wird eine Steuereinheit 100 beschrieben. Das Fahrzeug 1 enthält die Steuereinheit 100, und die Steuereinheit 100 enthält eine Mehrzahl von elektronischen Steuergeräten 110 bis 160, die über ein bordeigenes Netzwerk kommunikativ mit der Steuereinheit 100 verbunden sind. Jedes der elektronischen Steuergeräte enthält einen Prozessor wie z.B. eine CPU, typischerweise ein Speichergerät wie z.B. einen Halbleiterspeicher, eine Schnittstelle zur Kommunikation mit einem externen Gerät und ähnliches. Die Speichereinheit speichert Programme, die der Prozessor ausführt, oder Daten und ähnliches, die der Prozessor bei der Verarbeitung verwendet. Jedes der elektronischen Steuergeräte kann eine Mehrzahl von Prozessoren, Speichereinheiten, Schnittstellen oder ähnliches aufweisen.
Im Folgenden werden Funktionen und dergleichen beschrieben, die die ECUs 110 bis 160 jeweils für sich aufweisen. Es ist zu beachten, dass das Fahrzeug 1 hinsichtlich der Anzahl der elektronischen Steuergeräte und der Funktionen, die die elektronischen Steuergeräte einzeln besitzen, entsprechend ausgelegt sein kann, und die Funktionen, im Vergleich zur derzeitigen Ausführung, stärker unterteilt oder weiter integriert sein können, so dass die Anzahl der elektronischen Steuergeräte variiert werden kann.
Die ECU 110 ist so konfiguriert, dass sie die Steuerung für das autonome Fahren des Fahrzeugs 1, insbesondere die adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC), ausführt. Die ACC der vorliegenden Ausführung ist so konfiguriert, dass sie eine autonome Regelung der Beschleunigung und Verzögerung des Fahrzeugs 1 durchführt. In einem später beschriebenen Regelungsbeispiel ist die ECU 110 so konfiguriert, dass sie die Regelung der Geschwindigkeit sowie der Beschleunigung und des Bremsens des Fahrzeugs ausführt, um einem vorausfahrenden Fahrzeug, das von der Sensoreinheit 16 (Radar 16) und/oder der Sensoreinheit 17 (Kamera 17) erfasst wird, in einem vorgegebenen Abstand zu folgen. Die ECU 110 realisiert die ACC durch kooperativen Betrieb mit einer anderen ECU, zum Beispiel mit der ECU. Es ist zu beachten, dass dieses Beispiel so gewählt ist, dass, wenn der Bremsvorgang manuell durchgeführt wird, die ACC abgebrochen wird und das Fahrzeug 1 zum manuellen Fahren ohne ACC zurückkehrt.
Die ECU 120 ist so konfiguriert, dass sie die Steuerung der Sensoreinheiten 16 und 17 zur Erfassung eines Umgebungszustands des Fahrzeugs 1, insbesondere eines Objekts im vorderen Bereich, sowie die Informationsverarbeitung der Erfassungsergebnisse durchführt. Das im vorderen Bereich erfasste Objekt ist hauptsächlich ein vorausfahrendes Fahrzeug, und daher werden Informationen des vorausfahrenden Fahrzeugs, insbesondere Informationen, die eine Richtung in Bezug auf das Fahrzeug 1 und einen Abstand vom Fahrzeug 1 enthalten, als Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug bezeichnet. Die Erlangungseinheiten 16 und 17 zur Gewinnung der Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug und die ECU 120 zur Steuerung der Erlangungseinheiten 16 und 17 können als ein Erfassungsabschnitt, eine Überwachungseinrichtung für den vorderen Bereich oder als ein Überwachungsabschnitt für den vorderen Bereich insgesamt bezeichnet werden. Die Sensoreinheit 17 ist eine Kamera zur Aufnahme eines Bildes des vorderen Bereichs des Fahrzeugs 1, und im Falle der vorliegenden Ausführungsform ist die Sensoreinheit 17 im Verkleidungsteil des Fahrzeugs 1 und oberhalb der Sensoreinheit 16 vorgesehen. Durch Analyse des von der Kamera 17 aufgenommenen Bildes ist es möglich, eine Extraktion einer Kontur des Objekts oder einen ähnlichen Vorgang durchzuführen. Durch die Analyse eines Merkmals der so extrahierten Kontur ist es auch möglich, zu erkennen, welchen Fahrzeugtyp das Fahrzeug abgetastet hat. Zum Fahrzeugtyp gehört zum Beispiel, ob es sich um ein zweirädriges oder ein vierrädriges Fahrzeug handelt. Darüber hinaus kann unter den vierrädrigen Fahrzeugen unterschieden werden, ob es sich bei dem vierrädrigen Fahrzeug um ein Fahrzeug mit Standardgröße oder um ein großes Fahrzeug handelt, indem die Größe des vierrädrigen Fahrzeugs aus einer vom Radar 16 erfassten Entfernung identifiziert wird.
Die Sensoreinheit 16 kann beispielsweise ein Millimeterwellenradar sein, welches ein Objekt oder Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs 1 erfasst und die Richtung und den Abstand des Objekts vom Fahrzeug 1 misst. Im Falle der vorliegenden Ausführung ist ein Radar 16 nach vorn gerichtet, kann aber auch in eine andere Richtung ausgerichtet sein. Darüber hinaus ist das Radar 16 in der Lage, einen vorgegebenen Bereich in Richtung Fahrzeugbreite nach vorne abzutasten und dabei ein Objekt im Abtastbereich zu erfassen. Der Abtastbereich hat im Wesentlichen die Form eines Fächers, dessen Drehpunkt sich an der Position befindet, an der das Radar 16 positioniert ist. Die ECU 120 steuert die Kamera 17 und das Radar 16 und verarbeitet Informationen über die Abtastergebnisse.
Die ECU 130 steuert die Antriebseinheit 2. Die Antriebseinheit 2 ist ein Mechanismus zur Abgabe einer Antriebskraft zur Drehung der Antriebsräder des Fahrzeugs 1 und kann z.B. den Motor 21 und das Getriebe 22 umfassen. Die ECU 130 ist beispielsweise so konfiguriert, dass sie die Leistung des Motors 21 entsprechend einem Fahrvorgang (Gaspedalbetätigung oder Beschleunigungsvorgang) des Fahrers steuert, der von einem Betätigungssensor 8a für einen am Lenker 8 angebrachten Gaspedalgriff erfasst wird. Wenn ein Fahrzustand des Fahrzeugs 1ACC (autonomes Fahren) ist, steuert die ECU 130 die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung und die Verlangsamung des Fahrzeugs 1, indem sie eine autonome Steuerung der Antriebseinheit 2 gemäß einer Anweisung der ECU 110 durchführt. Darüber hinaus kann die ECU 130 so konfiguriert werden, dass die ECU 130 in einem ACC-Modus einen Gangbereich des Getriebes 22 auf der Grundlage von Informationen, wie der von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7c erfassten Fahrzeuggeschwindigkeit, umschaltet.
Die ECU 140 ist für die Steuerung der Bremsvorrichtung 10 konfiguriert. Die Bremsvorrichtung 10, bei der es sich z.B. um eine Scheibenbremsvorrichtung handeln kann, ist für das jeweilige Rad des Fahrzeugs 1 vorgesehen und so konfiguriert, dass sie das Fahrzeug 1 abbremsen oder anhalten kann, indem sie der Raddrehung einen Widerstand entgegensetzt. Das elektronische Steuergerät 140 kann z.B. so konfiguriert werden, dass es den Betrieb der Bremsvorrichtung 10 in Abhängigkeit von einem Fahrvorgang (Bremsvorgang) des Fahrers steuert, der von einem für ein Bremspedal vorgesehenen Betätigungssensor 7b erfasst wird. Wenn der Fahrzustand des Fahrzeugs 1 ACC ist, steuert die ECU 140 das Bremsen und das Anhalten des Fahrzeugs 1, indem sie die autonome Steuerung der Bremsvorrichtung 10 gemäß einer Anweisung der ECU 110 ausführt. Die Bremsvorrichtung 10 kann auch betätigt werden, um einen Anhaltezustand des Fahrzeugs 1 aufrechtzuerhalten.
Die ECU 150 ist so konfiguriert, dass sie die Steuerung eines Eingabegeräts 153 und die von Ausgabegeräten einschließlich eines Tonausgabegeräts 151 und eines Anzeigeabschnittes 152 durchführt. Das Eingabegerät 153 ist so konfiguriert, dass es eine Eingabe von Informationen vom Fahrer empfängt. In dem in 1 dargestellten Beispiel enthält das Eingabegerät 153 eine Auswähl- und Bestimmungstaste (auch kreuzförmige Taste oder Richtungsblock genannt) 152a und eine ACC-Befehlstaste 153b in Form verschiedener Eingabeeinheiten. Das Tonausgabegerät 151 ist ein Tonausgabegerät und ist so konfiguriert, dass es dem Fahrer Informationen per Sprache übermittelt. Da es aber schwierig sein kann, dem Fahrer auf einem zweirädrigen Fahrzeug Audiodaten zu übermitteln, kann stattdessen ein Anzeigegerät zur Anzeige eines Bildes vorgesehen sein. Der Anzeigeabschnitt 152 ist so konfiguriert, dass dem Fahrer Informationen über die Anzeige eines Bildes mitgeteilt werden. Der Anzeigeabschnitt 152 ist auf dem Anzeigefeld MP vorgesehen, und in diesem Beispiel wird der Anzeigeabschnitt 152 insbesondere zur Bestimmung und Anzeige eines im ACC-Modus zu verfolgenden Verfolgungsziels verwendet. Auch wenn der Anzeigeabschnitt wie in 1 zwischen den Messgeräten vorgesehen ist, kann der Anzeigeabschnitt z.B. oberhalb der Messgeräte angeordnet werden. Es ist zu beachten, dass in der vorliegende Ausführungsform Ton und Anzeige beispielhaft ist, aber die Information auch durch Vibration oder Licht angezeigt werden kann. Das Eingabegerät 153 ist eine Gruppe von Schaltern zur Bedienung des Fahrzeugs 1, die vorzugsweise in einer Position vorgesehen sind, in der der Fahrer das Eingabegerät 153 bedienen kann, während er den Lenker hält. Bei der Gruppe von Schaltern kann die Auswähltaste 153a z.B. ein kleiner Joystick sein, der mit dem Daumen der rechten oder linken Hand nach oben, unten, rechts und links gedrückt und durch weiteres Drücken nach unten gedrückt werden kann. Die Auswahl kann durch die angezeigte Betätigung der Aufwärts-, Abwärts-, Links- und Rechts-Bewegungstasten geändert und die Auswahl durch den Druckvorgang bestimmt werden. Durch Drücken der ACC-Befehlstaste 153b kann das Ein- und Ausschalten des ACC-Modus angewiesen werden. Wird z.B. die ACC-Befehlstaste 153b im Nicht-ACC-Modus (manueller Fahrmodus) gedrückt, schaltet das Fahrzeug 1 in den ACC-Modus, und wird die ACC-Befehlstaste 153b im ACC-Modus gedrückt, schaltet das Fahrzeug 1 in den Nicht-ACC- Modus.
Die ECU 160 ist so konfiguriert, dass sie die von einem Kommunikationsgerät 160a durchgeführte Kommunikation steuert. Diese Kommunikation kann z.B. die Kommunikation mit einem Servergerät umfassen, wie z.B. das Abrufen von Karteninformationen für ein Navigationsgerät (nicht abgebildet) oder den Empfang von Signalen von Satelliten über eine GPS-Antenne. Es ist zu beachten, dass die in 1 dargestellte Steuerungskonfiguration ein Beispiel ist und die Objekte, die von einem einzelnen elektronischen Steuergerät gesteuert werden sollen, durch ein elektronisches Steuergerät weiter unterteilt werden können, oder umgekehrt die Steuerungsziele durch ein elektronisches Steuergerät weiter integriert werden können. Darüber hinaus können die anderen Abschnitte, wie z.B. eine Leuchte, durch eine autonome Steuerung gesteuert werden.
[Follow-up-Fahren im ACC-Modus]
Als nächstes wird die Verfolgungsfahrt im ACC-Modus des Fahrzeugs 1 beschrieben. 2 zeigt ein Beispiel, wie, von oben betrachtet, die folgende Fahrt durchgeführt wird. Das Fahrzeug 1 ist ein zweirädriges Fahrzeug, das in der Lage ist, im ACC-Modus zu fahren, und Fahrzeug 202 ist ein vierrädriges Fahrzeug, das auf einer Fahrspur neben einer Fahrspur fährt, auf der das Fahrzeug 1 fährt. Ein Fahrzeug 201 ist ein zweirädriges Fahrzeug, das auf der gleichen Fahrspur wie das Fahrzeug 1 fährt. Das Fahrzeug 1 ist mit dem Radar 16 ausgestattet, zur Erfassung eines Objekts im vorderen Bereich, wobei ein Abtastbereich 210 einen sensiblen Bereich darstellt, innerhalb dessen das Radar 16 erfassen kann. Das Radar 16 hat eine Entfernungsbeschränkung, innerhalb der das Radar 16 erfassen kann; diese Beschränkung ist insbesondere in 2 allerdings nicht dargestellt.
In dem in 2 dargestellten Zustand befinden sich das Fahrzeug 201 und das Fahrzeug 202 innerhalb der Abtastreichweite des Radars 16, und wenn das Fahrzeug 1 im ACC-Modus als Folgefahrzeug fährt, kann das Fahrzeug 1 in diesem Beispiel entweder das Fahrzeug 201 oder das Fahrzeug 202 als zu verfolgendes Zielfahrzeug auswählen. In Bezug auf das als Verfolgungsziel (das zu verfolgende Zielfahrzeug) ausgewählte Fahrzeug behält die ECU 110 des Fahrzeugs 1 die Geschwindigkeit bei und steuert die Beschleunigung und gegebenenfalls das Bremsen nach Bedarf so, dass zum zu verfolgenden Zielfahrzeug ein konstanter Abstand gehalten wird, z.B. ein Abstand zum zu verfolgenden Zielfahrzeug, wenn die ACC angewiesen wird. Der hier eingehaltene Abstand kann ein Abstand zwischen den Fahrzeugen selbst sein, aber in diesem Beispiel ist der eingehaltene Abstand ein Abstand D in Fahrtrichtung. Selbst wenn die Richtung zum zu verfolgenden Zielfahrzeug in gewissem Umfang geändert wird, wird das Fahrzeug so lange weiterverfolgt, wie das Ausmaß der Änderung es dem Fahrzeug 1 noch erlaubt, die Identität des Fahrzeugs zu erkennen. Verlässt jedoch das zu verfolgende Zielfahrzeug den Abtastbereich 210 oder ändert das zu verfolgende Zielfahrzeug seine Position so plötzlich, dass das Fahrzeug 1 die Identität des Fahrzeugs nicht mehr erkennen kann, wird die Verfolgungsfahrt gestoppt. Wenn in diesem Fall der Verlust des zu verfolgenden Zielfahrzeugs dazu führt, dass plötzlich eine Drosselklappe zum schnellen Abbremsen geschlossen wird, wäre dies besonders auf einer Autobahn sehr gefährlich. Um eine solche plötzliche Bremsung zu vermeiden, ist es daher wünschenswert, dass der Verlust des zu verfolgenden Ziels dem Fahrer mitgeteilt und die Geschwindigkeit allmählich verlangsamt oder beibehalten wird, solange in der Nähe des Fahrzeugs 1 im vorderen Bereich kein sich näherndes Objekt wahrgenommen wird.
[Verfolgungstempomat]
Unter Bezugnahme auf die 3 bis 6 wird die Steuerung der Verfolgungsfahrt (des Nachfahrens) beschrieben. 4 ist ein Flussdiagramm, das einen Steuerungsvorgang veranschaulicht, der von der ECU 110 ausgeführt wird, wenn das Fahrzeug 1 in einem Nicht-ACC-Modus (manueller Fahrmodus) fährt, ausgelöst durch Drücken der ACC-Befehlstaste 153b.
In 4 beginnt das Radar 16 zunächst mit der Vorwärtsabtastung und erkennt anhand der reflektierten Wellen ein Objekt, z.B. ein in Fahrtrichtung vorausfahrendes Fahrzeug. Es wird nicht nur dessen Anwesenheit erkannt, sondern auch dessen Richtung und dessen Abstand relativ zum Fahrzeug 1 ermittelt S401. Darüber hinaus kann, wenn das Objekt nicht erkannt wird, Schritt S401 wiederholt werden, bis es erkannt wird. Im vorliegenden Beispiel wird das Fahrzeug auf diese Weise gesteuert. Wenn sich eine Mehrzahl von Objekten innerhalb des Abtastbereichs befindet, werden die Richtung und der Abstand für jedes der Mehrzahl von Objekten angegeben. Die Abtastung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch das Radargerät 16 kann ständig durchgeführt werden. In diesem Fall kann eine autonome Steuerung auf der Grundlage einer vorhergesagten Erreichbarkeitsdauer bis zum Erreichen der Stelle, an der sich das vorausfahrende Fahrzeug befindet, durchgeführt werden. Wenn ein Objekt erfasst wird, wird die Geschwindigkeit des Objekts gemessen. Wenn die Geschwindigkeit gleich oder nahe 0 ist, kann das Objekt als nichtvorausfahrendes Fahrzeug betrachtet und von den Kandidaten für die Zielverfolgung ausgeschlossen werden. Die nachstehende Beschreibung erfolgt auf der Grundlage des vorausfahrenden Fahrzeugs als eines unter den erfassten Objekten.
Als nächstes wird aus einem von der Kameralinse 17 aufgenommenen Bild durch Bilderkennung S403 ein Fahrzeugtyp identifiziert. Die Bilderkennung kann durch Mustervergleich oder maschinelles Lernen erfolgen. Zum Beispiel wird der so spezifizierte Fahrzeugtyp in Verbindung mit der Richtung des so vom Radar 16 erfassten vorausfahrenden Fahrzeugs gespeichert.
Als nächstes wird das so vom Radar 16 erkannte Objekt (das vorausfahrende Fahrzeug) in einem Anzeigerahmen (d.h. einer Anzeigeposition) auf dem Anzeigeabschnitt 152, seiner Richtung S405 entsprechend, angezeigt. In der vorliegenden Ausführungsform wird nur die Richtung des vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Anzeige wiedergegeben, nicht aber die Entfernung. Wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, wird nichts angezeigt. Ein Beispiel dafür ist in 3 dargestellt. In dem in 3 dargestellten Beispiel hat der Anzeigeabschnitt 152 die Anzeigerahmen 301 bis 303, von denen jeder ein Icon (oder Symbol) entsprechend dem Modell oder Typ des vorausfahrenden Fahrzeugs anzeigt. Hinsichtlich der Richtungen kann z.B. ein zentraler Winkel des Abtastbereichs in mehrere Segmente unterteilt werden, und angegeben werden, zu welchem Segment die so erfasste Richtung des vorausfahrenden Fahrzeugs gehört. Die Segmente sind jeweils den Anzeigerahmen auf dem Anzeigeabschnitt 152 zugeordnet, und die Anzeige erfolgt auf der Grundlage der Segmente. In diesem Beispiel ist der Mittelwinkel des Abtastbereichs im Wesentlichen gleichmäßig dreigeteilt, und wenn in jedem Segment ein größerer Teil des erkannten vorausfahrenden Fahrzeugs vorhanden ist, wird dieses als das vorausfahrende Fahrzeug in diesem Segment angezeigt. In dem in 2 dargestellten Beispiel wird ein vierrädriges Fahrzeug auf der linken Seite und ein zweirädriges Fahrzeug auf der rechten Seite erkannt. Die Typen des vierrädrigen Fahrzeugs und des zweirädrigen Fahrzeugs sind identifiziert. Ferner werden in dem in 3 dargestellten Beispiel in den jeweiligen Anzeigerahmen 301 und 303, denen die Richtungen der vorausfahrenden Fahrzeuge entsprechen, Icons angezeigt, die den so identifizierten Typen der vorausfahrenden Fahrzeuge entsprechen. In diesem Beispiel wird in einem rechten vorderen Abschnitt in Bezug auf das Fahrzeug 1 kein vorausfahrendes Fahrzeug wahrgenommen, so dass der Anzeigerahmen 302 leer ist. Er kann so konfiguriert werden, dass, wenn mehrere vorausfahrende Fahrzeuge in einem Abschnitt der Abtastreichweite des Radars erfasst werden, nur ein vorausfahrendes Fahrzeug in nächster Entfernung zum Fahrzeug 1 als das zu diesem Segment gehörende vorausfahrende Fahrzeug betrachtet wird und Informationen über dieses vorausfahrende Fahrzeug gespeichert werden.
Dann wird aus dem angezeigten vorausfahrenden Fahrzeug durch den Fahrer die Auswahl des zu verfolgenden Ziels getroffen S407. Wenn ein zu verfolgendes Ziel ausgewählt wird, wird die Anzeigeposition des ausgewählten Zieles auf dem Anzeigeabschnitt 152 hervorgehoben angezeigt S409. Im unteren Teil von 3 ist ein Beispiel für eine solche hervorgehobene Anzeige dargestellt. In diesem Beispiel wird die hervorgehobene Anzeige durch die Anzeige eines streifenförmigen Teils 304 in einem unteren Teil des Anzeigerahmens realisiert, aber natürlich ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Danach wird das so ausgewählte vorausfahrende Fahrzeug als Ziel für die Verfolgung bestimmt und die Informationen dieses vorausfahrenden Fahrzeugs als zu verfolgendes Ziel gespeichert S411. Die Informationen des vorausfahrenden Fahrzeugs, die als zu verfolgendes Ziel gespeichert werden sollen, können z.B. die Richtung, die Entfernung und den Fahrzeugtyp des so erfassten zu verfolgenden Ziels umfassen. Nach der Bestimmung des zu verfolgenden Ziels wird die Steuerung zur Verfolgung des so bestimmten zu verfolgenden Ziels durch die in 6 dargestellte Steuerung durchgeführt. Was die Entfernung betrifft, so kann eine Entfernungskomponente in Fahrtrichtung wie unten beschrieben berechnet werden. Die zu diesem Zeitpunkt gespeicherte Entfernung ist die Entfernung zum zu verfolgenden Ziel, die von der ACC-Steuerung eingehalten werden muss.
[Verfolgungszielauswahlvorgang]
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 5 das Verfahren zur Bestimmung des zu verfolgenden Ziels, Schritt S407, beschrieben. Zunächst wird ein Objekt aus den so erfassten Objekten ausgewählt S501. Die Auswahl kann auf der Grundlage einer beliebigen Regel erfolgen, indem eine Prioritätsreihenfolge für die Anzeigerahmen festgelegt und das Ziel im Anzeigerahmen mit der höchsten Priorität ausgewählt wird (d.h. das vorausfahrende Fahrzeug im Segment mit der höchsten Priorität). Als nächstes wird bestimmt, ob es mehr als ein Objekt gibt oder nicht S503. Wenn nicht, wird der Prozess beendet. In diesem Fall wird automatisch das einzige vorausfahrende Fahrzeug als Ziel für die Verfolgung ausgewählt.
Wenn festgestellt wird, dass es mehr als ein vorausfahrendes Fahrzeug gibt, wird eine Tasteneingabe abgewartet, und es wird festgestellt, ob die Bestimmungstaste unter der Auswähl- und Bestimmungstaste 153a gedrückt wurde oder nicht S505. Wenn die Bestimmungstaste gedrückt wird, wird der Vorgang beendet, und das zu diesem Zeitpunkt ausgewählte Objekt wird als das ausgewählte Objekt bestimmt. Wenn festgestellt wird, dass die Bestimmungstaste nicht gedrückt wurde, wird festgestellt, ob die gedrückte Taste ein Navigationstastenabschnitt der Auswähl- und Bestimmungstaste ist oder nicht S507, und wenn die gedrückte Taste keine Navigationstaste ist, kehrt der Prozess zu Schritt S505 zurück und wartet auf eine Tastenbetätigung durch den Fahrer. Wird eine andere Tastenbetätigung als diese vorgenommen, kann ein Prozess entsprechend der so gedrückten Taste ausgeführt werden.
Wenn andererseits festgestellt wird, dass ein Navigationstastenabschnitt gedrückt ist, wird das ausgewählte Ziel entsprechend dem gedrückten Navigationstastenabschnitt geändert S509. Wenn z.B. der rechte Navigationstastenabschnitt gedrückt wird, wird das vorausfahrende Fahrzeug in dem rechten Segment in Bezug auf das gegenwärtig ausgewählte Segment erneut ausgewählt, und wenn der linke Navigationstastenabschnitt gedrückt wird, wird das vorausfahrende Fahrzeug in dem linken Segment in Bezug auf das gegenwärtig ausgewählte Segment erneut ausgewählt. Es ist zu beachten, dass die Auswahl durch den Navigationstastenabschnitt nicht zyklisch ist, so dass das durch dieselbe Bewegungstastenoperation ausgewählte Ziel danach nicht mehr geändert werden kann, wenn das in einer Richtung entfernteste Segment erreicht ist. Dies liegt daran, dass z.B. Motorräder wahrscheinlich ohne Blick auf die Fingerspitzen bedient werden. Wenn der Fahrer z.B. einen Navigationstastenabschnitt in einer Richtung mehrmals drückt, kann er das Fahrzeug im entferntesten Segment auswählen. Wenn das Fahrzeug beispielsweise so konfiguriert ist, dass die Aufwärtstaste gedrückt wird, um die Mittelkategorie auszuwählen, kann der Auswahlvorgang ohne Blick auf das vorliegende Fahrzeug durchgeführt werden.
Danach wird der dem so ausgewählten Segment entsprechende Anzeigerahmen hervorgehoben angezeigt S511. Danach wird das Drücken einer Taste abgewartet, und der Vorgang kehrt zu Schritt S505 zurück und wird wiederholt, bis die Bestimmungstaste gedrückt wird.
Auf diese Weise kann der Fahrer bei mehreren vom Radar erfassten vorausfahrenden Fahrzeugen eines aus der Mehrzahl der vorausfahrenden Fahrzeuge auswählen, und das so ausgewählte vorausfahrende Fahrzeug wird im Anzeigeabschnitt 152 hervorgehoben angezeigt. Auch wenn das Beispiel so gewählt ist, dass auch das vorausfahrende Fahrzeug, das als das zu verfolgende Fahrzeug bestimmt wurde, in der gleichen Weise hervorgehoben wird wie das vorausfahrende Fahrzeug, das nicht bestimmt, aber ausgewählt wurde, kann das zu verfolgende Fahrzeug separat hervorgehoben werden. Wenn mit dem Anzeigeabschnitt 152 z.B. eine Farbdarstellung möglich ist, kann die Hervorhebung durch die Wahl einer bestimmten Farbe erfolgen. Außerdem kann anstelle des streifenförmigen Teils 304 die hervorgehobene Anzeige so erfolgen, dass der gesamte Rahmen hervorgehoben wird.
6 zeigt ein Beispiel für die Verfolgungssteuerung in Bezug auf das wie oben beschrieben zu verfolgende festgelegte Ziel. 6 wird z.B. auch von der ECU 110 o.ä. durchgeführt. Nachdem das zu verfolgende Ziel durch das in 4 dargestellte Verfahren bestimmt wurde, wird zunächst festgestellt, ob es in Richtung des festgelegten Ziels ein Objekt, d.h. ein vorausfahrendes Fahrzeug, gibt S601. Da hier sowohl das Ego-Fahrzeug als auch das zu verfolgende Ziel fahren, könnte sich die Richtung des zu verfolgenden Ziels möglicherweise ändern. Die Erkennung des zu verfolgenden Ziels kann also so erfolgen, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug, das in einem vorgegebenen Bereich von einer Position aus erfasst wird, an der das zu verfolgende Ziel zuletzt erfasst wurde, als zu verfolgendes Ziel erkannt wird. Da die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Richtung und den Abstand spezifiziert ist, kann der vorgegebene Bereich hinsichtlich der Richtung und des Abstands in einer gewissen Entfernung von der zuletzt erfassten Position sein. Zu diesem Zeitpunkt ist die Position (Richtung und Entfernung) des zu verfolgenden Ziels mit der so wieder erkannten Position des zu verfolgenden Ziels aktualisiert worden. Im Falle, dass der Vorgang ab Schritt S411 von 4 kontinuierlich durchgeführt wird, wird davon ausgegangen, dass das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird. Die Erfassung kann jedoch aufgrund der Bewegung des Ego-Fahrzeuges und des zu verfolgenden Zielfahrzeuges während der Verfolgungsfahrt verloren gehen. Schritt S601 ist ein Schritt für einen solchen Fall. Wenn das zu verfolgende Ziel verloren geht, wird ein Bericht über den Verlust des zu verfolgenden Ziels ausgegeben, z.B. auf dem Anzeigeabschnitt 152 oder ähnlichem S611. Wie oben beschrieben, darf, um Gefahren vorzubeugen, selbst wenn das zu verfolgende Ziel verloren geht, die Geschwindigkeit nicht sofort reduziert werden, sondern muss so lange beibehalten werden, bis der Fahrer das Fahrzeug abbremst oder beschleunigt.
Befindet sich ein anderes vorausfahrendes Fahrzeug in einer Richtung, in der das vorausfahrende Fahrzeug auf diese Weise als zu verfolgendes Ziel bestimmt wurde, werden ein Abstand und eine relative Geschwindigkeit in Bezug auf das andere vorausfahrende Fahrzeug berechnet S603. Die Relativgeschwindigkeit kann z.B. auf der Grundlage eines Intervalls zwischen zwei Abtastzeiten und einer Differenz von Entfernungen berechnet werden, welche durch entsprechende Abtastvorgänge zu den Abtastzeiten erfasst wurden. Wenn es sich bei dem Radargerät um ein Radargerät handelt, das in der Lage ist, die Geschwindigkeit zu erfassen, kann die Relativgeschwindigkeit außerdem dadurch berechnet werden, dass eine von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 7c erfasste Geschwindigkeit von der vom Radargerät erfassten Geschwindigkeit subtrahiert wird. In diesem Fall können die Geschwindigkeitsvektoren der Geschwindigkeiten möglicherweise verschiedene Richtungen aufweisen. Falls erforderlich, wird dann eine Kompensation für die Differenz der Geschwindigkeitsvektoren durchgeführt. Die Kompensation kann beispielsweise so durchgeführt werden, dass unter der Annahme, dass beide Fahrzeuge in dieselbe Richtung fahren, eine Komponente der so vom Radar erfassten Geschwindigkeit in der Richtung, in die das Ego-Fahrzeug fährt, als Relativgeschwindigkeit genommen wird. Dies gilt für den Fall, dass die Relativgeschwindigkeit auf der Grundlage der Entfernung und der Zeit berechnet wird. Auch in diesem Fall wird die Differenz aus der Geschwindigkeitskomponente in Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeuges berechnet. Außerdem erhält man für den Abstand eine Abstandskomponente in Fahrtrichtung, so dass die Abstandskomponente als aktueller Abstand genommen wird. 2 veranschaulicht den Zusammenhang zwischen einem Abstand L zwischen den Fahrzeugen und einem Abstand Lf in Fahrtrichtung. Aus dem vom Radar 16 erfassten Abstand L ergibt sich der Abstand Lf, der, gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die Komponente in Fahrtrichtung ist, als Abstand zwischen den Fahrzeugen. Auf diese Weise ist es möglich, die Verfolgungsfahrt auf der Grundlage der Relativgeschwindigkeit in Fahrtrichtung durchzuführen, ohne durch einen Geschwindigkeitsunterschied oder einen Abstand in Richtung der Fahrzeugbreite beeinflusst zu werden. Selbstverständlich kann die so ermittelte Geschwindigkeitsdifferenz oder der Abstand L zwischen den Fahrzeugen unverändert als solche verwendet werden.
Nachdem der Abstand und die relative Geschwindigkeit in Bezug auf das zu verfolgende Ziel wie oben beschrieben ermittelt wurden, wird die Geschwindigkeit entsprechend dem Abstand und der so erhaltenen relativen Geschwindigkeit gesteuert S605. Die Steuerung der Geschwindigkeit erfolgt z.B. durch die Steuerung der Antriebseinheit 2 über die ECU 130 oder die Steuerung der Bremsvorrichtung 10 über die ECU 140. Ziel ist es, mit einem vorgegebenen Abstand (dem durch S411 festgelegten Abstand) zu fahren. Ist z.B. eine aktuelle Distanz um eine vorbestimmte Länge oder mehr größer als die angestrebte Distanz und die relative Geschwindigkeit negativ, wird das Ego-Fahrzeug beschleunigt, bis die relative Geschwindigkeit positiv wird. Die relative Geschwindigkeit kann nach der Beschleunigung z.B. mehrere km/h betragen, kann aber je nach der Differenz zwischen der aktuellen Distanz und der Zieldistanz mehr oder weniger betragen. Wenn die aktuelle Entfernung um eine vorbestimmte Strecke größer ist als die Zielentfernung und die relative Geschwindigkeit positiv ist, ist es wünschenswert, die relative Geschwindigkeit so zu steuern, dass, wenn die Entfernung zur Zielentfernung eine Entfernung von „Zielentfernung + vorbestimmte Strecken“ erreicht, die Abbremsung beginnt, bis die relative Geschwindigkeit Null wird, und wenn die Zielentfernung erreicht ist, die relative Geschwindigkeit Null wird. Wenn die aktuelle Entfernung beispielsweise kürzer ist als die „Zielentfernung - eine vorgegebene Strecke“ und die Relativgeschwindigkeit positiv ist, wird das Ego-Fahrzeug abgebremst, bis die Relativgeschwindigkeit negativ wird. Die Relativgeschwindigkeit nach dem Abbremsen hängt von der Differenz zwischen der aktuellen Zielentfernung und der angestrebten Zielentfernung ab, kann aber bis zu mehreren Kilometern pro Stunde betragen. Eine derartige Steuerung ist wünschenswert, dass, wenn eine aktuelle Entfernung kürzer ist als die „Zielentfernung - die vorbestimmte Strecke“ und die relative Geschwindigkeit negativ ist, die Beschleunigung des Ego-Fahrzeugs gestartet wird, wenn die Entfernung zum zu verfolgenden Ziel eine Entfernung von „Zielentfernung - die vorbestimmte Strecke“ erreicht, und die Beschleunigung fortgesetzt wird, bis die relative Geschwindigkeit Null wird, so dass, wenn die Entfernung zum folgenden Ziel die Zielentfernung erreicht, die relative Geschwindigkeit Null ist. Eine solche Steuerung wird nicht so durchgeführt, dass die Steuerung im Schritt S605 beendet wird, sondern so, dass die Steuerung schrittweise, durch wiederholtes Ausführen der Schritte in 6, durchgeführt wird. Darüber hinaus kann die Steuerung so erfolgen, dass, wenn das Ego-Fahrzeug dem folgenden Ziel zu nahe kommt, d.h. wenn das Ego-Fahrzeug über einen vorgegebenen Bremsbeginn-Distanz hinaus dem folgenden Ziel zu nahe kommt, nicht nur die Steuerung des Gaspedals, sondern auch das Bremsen über die ECU 140 durchgeführt wird. Auch in diesem Fall ist es wünschenswert, ein plötzliches Bremsen zu vermeiden und das Bremsen zu lösen, wenn der Abstand einen vorbestimmten Sicherheitsabstand erreicht.
Nach Durchführung der Geschwindigkeitsanpassung werden die Positionen der vorausfahrenden Fahrzeuge, einschließlich des zu verfolgenden Ziels, die aktuell vom Radar 16 erfasst werden, angegeben, in welchen Segmenten des Abtastbereichs des Radars 16 die vorausfahrenden Fahrzeuge positioniert sind und das zu verfolgende Ziel und die vorausfahrenden Fahrzeuge in entsprechenden Anzeigerahmen angezeigt S607. Wenn bei der Anzeige für das zu verfolgende Ziel die Position des zu verfolgenden Ziels geändert wird, wird nicht nur das Icon (Bildobjekt), das das Fahrzeug anzeigt, sondern auch die hervorgehobene Anzeige in einen Anzeigerahmen verschoben, welcher der neuen Position des zu verfolgenden Ziels nach der Änderung entspricht.
Durch die oben beschriebenen Bedienelemente ist es dem Fahrer möglich, bei mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen, die vom Radar erfasst werden, ein Fahrzeug aus der Mehrzahl der vorausfahrenden Fahrzeuge auszuwählen. Nachdem das auf diese Weise ausgewählte vorausfahrende Fahrzeug als zu verfolgendes Ziel bestimmt worden ist, wird eine solche Fahrsteuerung durchgeführt, dass der Abstand zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug auf dem Abstand gehalten wird, den das Ego-Fahrzeug zum Zeitpunkt der Anweisung des ACC zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug hatte. Insbesondere bei der Auswahl des zu verfolgenden Ziels werden die vorausfahrenden Fahrzeuge entsprechend den Fahrtrichtungen der vorausfahrenden Fahrzeuge auf dem Anzeigeabschnitt angezeigt, so dass der Fahrer aus den so angezeigten vorausfahrenden Fahrzeugen ein vorausfahrendes Fahrzeug auswählen kann. Mit dieser Konfiguration kann der Fahrer für den Fall, dass bei einem zweirädrigen Fahrzeug, das mit einem größeren Freiheitsgrad in Richtung der Fahrzeugbreite fährt, eine Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen als Kandidaten für das zu verfolgende Ziel wahrgenommen wird, diese Situation erfassen. Ferner ermöglicht diese Konfiguration die Auswahl des zu verfolgenden Ziels aus der Mehrzahl der Kandidaten. Ferner ermöglicht diese Konfiguration dem Fahrer, die Fahrzeugtypen auf dem Display zu erfassen, wodurch es für den Fahrer einfacher wird, der aktuellen Situation zu entsprechen.
Es ist zu bemerken, dass die Kamera 17 nicht immer unverzichtbar ist, auch wenn die vorliegende Ausführungsform die Kamera 17 miteinbezieht, um zu identifizieren, um welchen Fahrzeugtyp es sich bei dem vorausfahrenden Fahrzeug handelt. Ohne die Kamera 17 wäre es schwierig, den Fahrzeugtyp zu identifizieren, aber die Erfassung eines vorausfahrenden Fahrzeugs kann durch das Radar 16 erfolgen. Durch eine Konfiguration, bei der das Icon oder Symbol, welches das vorausfahrende Fahrzeug anzeigt, anstelle des Icons oder Symbols, das den Fahrzeugtyp angibt, angezeigt wird, ist es also auch möglich, eine solche Konfiguration zu erreichen, bei der die Mehrzahl der vorausfahrenden Fahrzeuge als Kandidaten für das zu verfolgende Ziel bereitgestellt wird, und es möglich ist, das zu verfolgende Ziel aus der Mehrzahl der vorausfahrenden Fahrzeuge auszuwählen. Auch wenn die vorliegende Ausführungsform so beschaffen ist, dass das Bremsen Teil der durch das autonome Fahren ausgeführten Steuerung ist, kann das autonome Fahren so konfiguriert werden, dass es das Gaspedal, nicht aber die Bremse steuert.
[Modifikation]
7 veranschaulicht eine andere Konfiguration des Anzeigeabschnittes 152. Ein Anzeigeabschnitt 152-2 ist ein Beispiel, bei dem weitere Anzeigerahmen mit drei Anzeigerahmen in Richtung Fahrzeugbreite und zwei Anzeigerahmen in Richtung Fahrzeugvorderseite - Rückseite vorgesehen sind, so dass insgesamt sechs Anzeigerahmen zur Verfügung stehen. Beispielsweise entsprechen die oberen Teile der Anzeigerahmen der Vorwärtsrichtung und die unteren Teile der Anzeigerahmen der Rückwärtsrichtung. Vorwärts- und Rückwärtsrichtung sind relative Bezeichnungen. Wenn z.B. das nächstgelegene vorausfahrende Fahrzeug in einem Anzeigerahmen in der unteren Spalte angezeigt wird, wird ein vorausfahrendes Fahrzeug, das weiter entfernt ist als das nächstgelegene vorausfahrende Fahrzeug, in der oberen Spalte angezeigt. Da es drei Anzeigerahmen gibt, die in Richtung der Fahrzeugbreite ausgerichtet sind, kann der Mittelwinkel der Radarabtastweite z.B. in drei gleiche Teile aufgeteilt werden, die jeweils den drei Spalten der Anzeigerahmen zugeordnet sind. Dies ist genauso wie bei der oben besprochenen Ausführungsform. Sie kann so konfiguriert werden, dass das Bewegen zwischen den Anzeigerahmen in Vorwärts-Rückwärts-Richtung des Fahrzeugs für die Auswahl des Fahrzeugs mit Hilfe der Navigationstastenabschnitte, die der Vorwärts- und Rückwärtsrichtung entsprechen, erfolgt. Auf diese Weise kann die tatsächliche Lagebeziehung der vorausfahrenden Fahrzeuge auf dem Anzeigeabschnitt wiedergegeben werden, und die Übereinstimmung zwischen den tatsächlich vorausfahrenden Fahrzeugen und dem zu verfolgenden, auszuwählenden Fahrzeug kann klar und visuell dargestellt werden.
Der in 7 dargestellte Anzeigeabschnitt 152-2 ist ein weiteres Beispiel für den Anzeigeabschnitt. Dieses Beispiel ist noch weiter vereinfacht als das des Anzeigeabschnittes der obigen Ausführungsform, und zwei Anzeigerahmen sind in Richtung der Fahrzeugbreite ausgerichtet. Die Anzeigerahmen zeigen also nicht die Positionsbeziehungen der vorausfahrenden Fahrzeuge in Bezug auf das Ego-Fahrzeug an, sondern die relativen Positionen der vorausfahrenden Fahrzeuge in Fahrzeugbreitenrichtung. Das heißt, von zwei vorausfahrenden Fahrzeugen wird im rechten Anzeigerahmen das Fahrzeug auf der rechten Seite und im linken Anzeigerahmen das Fahrzeug auf der linken Seite dargestellt. Wenn mehr als zwei Fahrzeuge erfasst werden, kann z.B. das nächstgelegene Fahrzeug und das zweitnächste Fahrzeug als Ziel gesetzt werden. In diesem Fall wird entweder das rechte oder das linke Fahrzeug ausgewählt. Die Auswahl des zu verfolgenden Ziels kann also in ähnlicher Weise wie bei der der Ausführungsform erfolgen, aber als alternative Konfiguration können Schaltflächen vorgesehen sein, die jeweils dem rechten und linken Anzeigerahmen entsprechen, so daß das vorausfahrende Fahrzeug, das auf dem Anzeigerahmen entsprechend der gedrückten Schaltfläche angezeigt wird, als zu verfolgendes Ziel bestimmt wird.
Obwohl in Schritt S501 in 5 der anfänglich durch eine hervorgehobene Anzeige anzuzeigende Anzeigerahmen im Voraus festgelegt wird, kann er außerdem so konfiguriert werden, dass der im Voraus festgelegte Anzeigerahmen vom Benutzer geändert werden kann. Darüber hinaus kann er so konfiguriert werden, dass die Bezeichnung entsprechend den Wochentagen, der Uhrzeit, der aktuellen Position, welche vom GPS erfasst wird, o.ä. geändert werden kann. Ferner kann er so konfiguriert werden, dass die Beziehung zwischen den Wochentagen, der Zeit oder der Position und dem entsprechend ausgewählten Anzeigerahmen durch maschinelles Lernen trainiert werden kann, und dass der anfänglich ausgewählte Anzeigerahmen entsprechend den Ergebnissen des Trainings ausgewählt werden kann.
Die oben beschriebenen Ausführungsformen und Modifikationen lassen sich wie folgt zusammenfassen.

(1) Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung der vorliegenden Anmeldung handelt es sich bei der vorliegenden Erfindung um ein Fahrzeug vom Grätschsitztyp 1, das eine Verfolgungsfunktion zum Durchführen einer Verfolgungsfahrt aufweist, um einem erfassten vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, gekennzeichnet durch: Anzeigemittel 152 zum Anzeigen von Informationen des vorausfahrenden Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug vom Grätschsitztyp 1 dadurch gekennzeichnet ist, dass, wenn eine Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen erfasst wird, die Anzeigemittel Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug jeweils für die Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen anzeigt. Bei zweirädrigen Fahrzeugen mit einem hohen Freiheitsgrad hinsichtlich ihrer Fahrpositionen in Richtung der Fahrzeugbreite ermöglicht diese Konfiguration dem Fahrer, zu erkennen, daß eine Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen als zu verfolgende Ziele erkannt werden.
(2) Gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung der vorliegenden Anmeldung ist das Fahrzeug vom Grätschsitztyp gemäß (1) dadurch gekennzeichnet, dass es ferner umfasst: Auswählmittel 153a zum Auswählen eines vorausfahrenden Fahrzeugs aus der Mehrzahl der vorausfahrenden Fahrzeuge als zu verfolgendes Ziel. Diese Konfiguration ermöglicht es dem Fahrer, das zu verfolgende Fahrzeug auszuwählen, wodurch es möglich wird, die vom Fahrer beabsichtigte Verfolgungsfahrt entsprechend durchzuführen.
(3) Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung der vorliegenden Anmeldung ist das Fahrzeug vom Typ eines Fahrzeugs vom Grätschsitztyp gemäß (1) oder (2) dadurch gekennzeichnet, dass es ferner Erlangungsmittel 17 umfasst, zum Erhalten von Informationen über die Typen der vorausfahrenden Fahrzeuge, wobei die Art und Weise der Anzeige der Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage der durch die Erlangungsmittel erhaltenen Informationen geändert wird. Diese Konfiguration erleichtert die Verbesserung der Unterscheidbarkeit von Informationen über die vorausfahrenden Fahrzeuge (Großfahrzeug, Mittelfahrzeug, Kleinfahrzeug und dergleichen), indem Informationen der vorausfahrenden Fahrzeuge auf dem Anzeigeabschnitt wiedergegeben werden.
(4) Gemäß einem vierten Aspekt der Erfindung der vorliegenden Anmeldung ist das Fahrzeug vom Grätschsitztyp gemäß einem der Punkte (1) bis (3) dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel in der Lage ist, Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug an mehreren Anzeigepositionen anzuzeigen, die in einer Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs vom Grätschsitztyp ausgerichtet sind. Diese Konfiguration ermöglicht es, Informationen in Fahrzeugbreitenrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs, das das zu verfolgende Ziel sein soll, leicht zu erkennen.
(5) Gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung der vorliegenden Anwendung ist das Fahrzeug vom Grätschsitztyp nach einem der Punkte (1) bis (4) dadurch gekennzeichnet, daß der Anzeigeabschnitt in der Lage ist, Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug an einer Mehrzahl von Anzeigepositionen in Vorwärts-Rückwärts-Richtung des Fahrzeugs vom Grätschsitztyp anzuzeigen. Diese Konfiguration ermöglicht es, Informationen über die Vorwärts-Rückwärts-Richtung des vorausfahrenden Fahrzeugs, das das zu verfolgende Ziel sein soll, leicht zu erkennen.
(6) Gemäß einem sechsten Aspekt der Erfindung der vorliegenden Anmeldung ist das unter (4) oder (5) beschriebene Fahrzeug vom Grätschsitztyp dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug an den Anzeigepositionen anzeigt, die den Positionen der erfassten vorausfahrenden Fahrzeuge entsprechen. Diese Konfiguration ermöglicht es, die Positionsbeziehung des vorausfahrenden Fahrzeugs, das das zu verfolgende Ziel sein soll, leicht zu erfassen.
(7) Gemäß einem siebten Aspekt der Erfindung der vorliegenden Anwendung ist das Fahrzeug vom Grätschsitztyp nach einem der Punkte (1) bis (6) dadurch gekennzeichnet, daß es ferner umfaßt: Sensoreinheiten (16, 17) zum Erfassen vorausfahrender Fahrzeuge und zum Bereitstellen von Informationen über die vorausfahrenden Fahrzeuge. Diese Konfiguration ermöglicht es, durch die Erlangungsmittel, die Information über das zu verfolgende Ziel zu erhalten.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die oben genannten Ausführungsformen beschränkt, und es können verschiedene Änderungen und Modifikationen im Sinne und Umfang der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden. Dementsprechend werden die folgenden Ansprüche zum Zweck der Bekanntmachung des Anwendungsbereichs der vorliegenden Erfindung geltend gemacht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2002219970 [0003]

Claims

Fahrzeug vom Grätschsitztyp (1) mit einer Verfolgungsfahrtfunktion zur Durchführung einer Verfolgungsfahrt, um einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, gekennzeichnet durch: Anzeigemittel (152) zum Anzeigen von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug, wobei das Fahrzeug vom Grätschsitztyp (1) dadurch gekennzeichnet ist, dass, wenn eine Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen erkannt wird, die Anzeigemittel Informationen über jedes der Mehrzahl an vorausfahrenden Fahrzeugen anzeigen.
Fahrzeug vom Grätschsitztyp nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es weiterhin umfasst Auswahlmittel (153a) zur Auswahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs aus der Mehrzahl der vorausfahrenden Fahrzeuge als zu verfolgendes Ziel.
Fahrzeug vom Grätschsitztyp nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner umfasst: Erlangungsmittel (17) zur Erlangung von Informationen über die Typen der vorausfahrenden Fahrzeuge, wobei die Darstellung der angezeigten Informationen über die vorausfahrenden Fahrzeuge auf der Grundlage der durch die Erlangungsmittel erhaltenen Informationen geändert wird.
Fahrzeug vom Grätschsitztyp nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel in der Lage sind, die Informationen über die vorausfahrenden Fahrzeuge an einer Mehrzahl von Anzeigepositionen anzuzeigen, welche in einer Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs vom Grätschsitztyp angeordnet sind.
Fahrzeug vom Grätschsitztyp nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel in der Lage sind, die Informationen über vorausfahrende Fahrzeuge an einer Mehrzahl von Anzeigepositionen anzuzeigen, welche in einer Längsrichtung des Fahrzeugs vom Grätschsitztyp angeordnet sind.
Fahrzeug vom Grätschsitztyp nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel die Informationen über die vorausfahrenden Fahrzeuge an Anzeigepositionen anzeigen, die den erkannten vorausfahrenden Fahrzeugen entsprechen.
Fahrzeug vom Grätschsitztyp nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner Erkennungsmittel (16, 17) zum Erkennen eines vorausfahrenden Fahrzeugs und zum Bereitstellen von Informationen über das vorausfahrende Fahrzeug aufweist.