JPWO2019180875A1 - 鞍乗型車両 - Google Patents

Abstract

レーダを備えており、レーダにより検知した先行車の情報を、先行車の相対位置に対応付けて表示部に表示する。運転者は入力部を操作してそのうちから追従対象を選択し、決定する。その後決定した追従対象に対して追従走行を行うよう車両を制御する。

Description

本発明は前方検知機能を備えた鞍乗型車両に関する。

自車両の前方を走行する車両をレーダ等で検知し、それに追従して走行する適合的巡航制御（ＡＣＣ）機能（以下、先行車追従機能あるいは単に追従機能と呼ぶ。）を備えた四輪車が提案されている（特許文献１）。

特開２００２−２１９９７０号公報

しかしながら従来のＡＣＣ技術は、四輪車のためのものであり、ＡＣＣ機能を二輪車に適用する場合、二輪車に特有の課題がある。たとえば、二輪車は車幅が狭く、一つの車線内を走行していても車幅方向の自由度が高い。そのため、追従の対象となる先行車両が一台に特定できない場合があった。

本発明の目的は、複数の先行車両を検知した場合にも対応可能な追従機能を有する鞍乗型車両を提供することにある。

本発明の一側面によれば、追従走行する追従走行機能を有する鞍乗型車両（１）であって、
前記先行車の情報を表示する表示手段（１５２）を備え、
前記先行車が複数検出された場合に、前記表示手段により、前記先行車それぞれに対応する先行車情報を表示することを特徴とする鞍乗型車両が提供される。

本発明によれば、複数の先行車両を検知した場合にも対応可能な追従機能を有する鞍乗型車両を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両の右側の側面および制御ブロックを示す図。 実施形態の適用される状況の一例を示す図。 先行車情報を表示する表示部の一例を示す図。 追従走行開始時の制御手順を示すフロー図。 追従対象選択手順を示すフロー図。 追従制御手順の一例を示すフロー図。 先行車情報を表示する表示部の他の例を示す図。

図面を参照して本発明の実施形態に係る鞍乗型車両について説明する。説明において、鞍乗型車両の進行方向に沿った方向を前後方向、運転者が搭乗した状態の左右方向を鞍乗型車両の車幅方向（あるいは左右方向）と呼び、運転者から見た右を右方向、左を左方向と呼ぶ。

●鞍乗型車両
図１は、本発明の一実施形態に係る鞍乗型車両１の右側の側面および各部を制御するＥＣＵ（電子制御ユニット）などの構成を示す図である。

鞍乗型車両１は、長距離の移動に適したツアラー系の自動二輪車であるが、本発明は他の形式の自動二輪車を含む各種の鞍乗型車両に適用可能であり、また、内燃機関を駆動源とする車両のほか、モータを駆動源とする電動車両にも適用可能である。以下、鞍乗型車両１のことを車両１と呼ぶ場合がある。

車両１は、前輪ＦＷと後輪ＲＷとの間にパワーユニット２を備える。パワーユニット２は本実施形態の場合、水平対向六気筒のエンジン２１と変速機２２とを含む。変速機２２の駆動力は不図示のドライブシャフトを介して後輪ＲＷに伝達され、後輪ＲＷを回転する。

パワーユニット２は車体フレーム３に支持されている。車体フレーム３は、Ｘ方向に延設された左右一対のメインフレームを含む。メインフレームの上方には、燃料タンク５やエアクリーナボックス（不図示）が配置されている。燃料タンク５の前方には、ライダに対して各種の情報を表示するメーターパネルＭＰが設けられている。

メインフレームの前側端部には、ハンドル８によって回動される操向軸（不図示）を回動自在に支持するヘッドパイプが設けられている。メインフレームの後端部には、左右一対のピボットプレートが設けられている。ピボットプレートの下端部とメインフレームの前端部とは左右一対のロアアーム（不図示）により接続され、パワーユニット２はメインフレームとロアアームとに支持される。メインフレームの後端部には、また、後方へ延びる左右一対のシートレールが設けられており、シートレールはライダが着座するシート４ａや同乗者が着座するシート４ｂ及びリアトランク等を支持する。シートレールの後端部とピボットプレートとは左右一対のサブフレームにより接続されている。

ピボットプレートには、前後方向に延びるリアスイングアーム（不図示）の前端部が揺動自在に支持されている。リアスイングアームは、上下方向に揺動可能とされ、その後端部に後輪ＲＷが支持されている。後輪ＲＷの下部側方には、エンジン２１の排気を消音する排気マフラ６が延設されている。後輪ＲＷの上部側方には左右のサドルバックが設けられている。

メインフレームの前端部には、前輪ＦＷを支持するフロントサスペンション機構９が構成されている。フロントサスペンション機構９は、アッパリンク、ロワリンク、フォーク支持体、クッションユニット、左右一対のフロントフォークを含む。

●前部構造
車両１の前部には、車両１の前方に光を照射するヘッドライトユニット１１が配置されている。本実施形態のヘッドライトユニット１１は右側の光照射部１１Ｒと、左側の光照射部１１Ｌとを左右対称に備える二眼タイプのヘッドライトユニットである。しかし、一眼タイプや三眼タイプのヘッドライユニット、或いは、左右非対称の二眼タイプのヘッドライトユニットも採用可能である。

車両１の前部はフロントカバー１２で覆われ、車両１の前側の側部は左右一対のサイドカバーで覆われている。フロントカバー１２の上方にはスクリーン１３が配置されている。スクリーン１３は走行中にライダが受ける風圧を軽減する風防であり、例えば、透明な樹脂部材で形成されている。フロントカバー１２の側方には左右一対のサイドミラーユニット１５が配置されている。サイドミラーユニット１５にはライダが後方を視認するためのサイドミラー（不図示）が支持されている。

フロントカバー１２の背後には車両１の前方の状況を検知する検知ユニット１６、１７が配置されている。本実施形態の場合、検知ユニット１６はレーダ（例えばミリ波レーダ）であるが、フロントカバー１２を透過して前方を検知可能な他の種類のセンサであってもよい。検知ユニット１６で車両１の前方に障害物が検知された場合、例えば、メーターパネルＭＰに、ライダに注意を促す表示を行うことができる。検知ユニット１６は、フロントカバー１２の左右のヘッドライトユニットの中央部に配置されている。

本実施形態の場合、検知ユニット１６はカウル部材の背後に配置されている。カウル部材の存在により、車両１の正面視で検知ユニット１６の存在を目立たなくすることができ、車両１の外観が悪化することを回避することができる。カウル部材は樹脂等、電磁波の透過が可能な材料で構成される。

検知ユニット１６をフロントカバー１２の中央部に配置することで、車両１の前方の左右に、より広い検知範囲を得ることができ、車両１の前方の状況をより見落としなく検知できる。また、一つの検知ユニット１６により車両１の前方を、左右均等に監視することができることから、検知ユニット１６を複数設けずに、一つ設けた構成において、特に有利である。

また検知ユニット１７は前方を撮影するカメラである。検知ユニット１７をカメラ１７とも呼ぶ。カメラ１７の前方のカウル部材には開口部が設けられ、あるいはカメラ１７の前方は透明部材で形成され、その開口または透明部材を通してカメラ１７は前方を撮影する。

次に制御ユニット１００について説明する。車両１には制御ユニット１００が備えられており、制御ユニット１００は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ１１０〜１６０を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。

以下、各ＥＣＵ１１０〜１６０が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については、車両１の適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。

ＥＣＵ１１０は、車両１の自動運転、特に適応的巡航制御（ＡＣＣと呼ぶ。）に関わる制御を実行する。本実施形態のＡＣＣにおいては、車両１の加減速を自動制御する。後述する制御例では、検知ユニット１６（レーダ１６）及び／又は検知ユニット１７（カメラ１７）により検知される先行車に、設定された間隔で追従するよう車両の速度および加減速を制御する。ＥＣＵ１１０は、他のＥＣＵたとえばＥＣＵと協調動作することで、ＡＣＣを実現する。なお、本例では、手動によるブレーキ操作が行われると、ＡＣＣは解除され、非ＡＣＣの手動運転に復帰する。

ＥＣＵ１２０は、車両１の周囲状況、特に前方の物標を検知する検知ユニット１６、１７の制御および検知結果の情報処理を行う。前方に検知される物標は主として先行車であり、先行車の情報、特にその車両１に対する方向及び距離を含む情報を先行車情報と呼ぶ。これら先行車情報を得るための検知ユニット１６，１７およびその制御を行うＥＣＵ１２０をまとめて検知部や前方監視装置または前方監視部などとも呼ぶ。検知ユニット１７は、車両１の前方を撮影するカメラであり、本実施形態の場合、車両１のカウル部材の内部の検知ユニット１６の上部に設けられている。カメラ１７が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出などが可能である。さらに検出した輪郭の特徴を分析することで、検出した車両の種類を特定することも可能である。車両の種類には例えば二輪車と四輪車という種類が含まれる。さらに四輪車でも、レーダ１６で検知した距離からそのサイズを特定し、普通車や大型車などの区別が可能である。

検知ユニット１６はたとえばミリ波レーダであり、車両１の周囲の物標を検知し、物標の方向および距離を測定する。本実施形態の場合、レーダ１６は前方に向けて１つ設けられているが、他の方向に向けて設けてもよい。またレーダ１６は前方の車幅方向の所定範囲を走査し、走査範囲内の物標を検知できる。走査範囲はおおむねレーダ１６を要とする扇型となる。ＥＣＵ１２０は、カメラ１７とレーダ１６の制御および検知結果の情報処理などを行う。

ＥＣＵ１３０は、パワーユニット２を制御する。パワーユニット２は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジン２１と変速機２２とを含む。ＥＣＵ１３０は、例えば、ハンドル８に設けたアクセルグリップの操作検知センサ８ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジン２１の出力を制御する。車両１の運転状態がＡＣＣ（自動運転）の場合、ＥＣＵ１３０は、ＥＣＵ１１０からの指示に対応してパワーユニット２を自動制御し、車両１の速度や加減速を制御する。さらにＡＣＣモードにおいては車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機２２の変速段を切り替えてもよい。

ＥＣＵ１４０は、ブレーキ装置１０を制御する。ブレーキ１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ１４０は、例えば、ブレーキペダルに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態がＡＣＣの場合、ＥＣＵ１４０は、ＥＣＵ１１０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０は車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

ＥＣＵ１５０は、入力装置１５３と、音声出力装置１５１と表示部１５２とを含む出力装置の制御を行う。入力装置１５３運転者からの情報の入力の受け付けを行う。図１の例では種々の入力部のうち、選択及び決定キー（十字キーとも呼ぶ）１５２ａと、ＡＣＣ指示ボタン１５３ｂとを含む。音声出力装置１５１は音声出力装置であり、運転者に対して音声により情報を報知する。なお二輪車では音声は伝わりにくいので、それに代えて画像の表示装置としてもよい。表示部１５２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示部１５２はメーターパネルＭＰ中に設けられており、本例では特に、ＡＣＣモードにおける追従対象の決定および表示のために用いられる。図１では表示部はメーターの間に設けているが、たとえばメーターの上部などに設けてもよい。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。入力装置１５３は、望ましくは運転者がハンドルを握った状態で操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群である。このうち選択及び決定キー１５３ａは、例えば右手あるいは左手の親指で上下左右方向に向けて押すことができる小型のジョイスティックであり、さらに押し込むことで押下操作を行える。上下左右の移動キーの指示操作により選択の変更を、押下操作により選択の決定を指示することができる。ボタン１５３ｂの押下により、ＡＣＣモードの入切を指定できる。たとえば非ＡＣＣモード（手動運転モード）でボタン１５３ｂを押下するとＡＣＣモードに遷移し、ＡＣＣモードでボタン１５３ｂを押下すると非ＡＣＣモードへと遷移する。

ＥＣＵ１６０は通信装置１６０ａによる通信を制御する。この通信は、例えば不図示のナビゲーション装置の地図情報の取得など、サーバ装置との通信や、ＧＰＳアンテナによる衛星からの信号の受信を含んでよい。なお図1に示した制御構成は一例であって、一つのＥＣＵによる制御対象はさらに細分化されてもよいし、逆に統合されていてもよい。またライトなど、さらに他の部分を自動制御の対象としていてもよい。

●ＡＣＣモードにおける追従走行
次に、車両１によるＡＣＣモード化における追従走行について説明する。図２にその様子を上から見た一例を示す。車両１がＡＣＣで走行可能な二輪車であり、車両２０２は車両１の隣のレーンを走行中の四輪車である。車両２０１は車両１と同じレーンを走行中の二輪車である。車両１は前方の物標を検知するレーダ１６を備えており、レーダ１６により検知可能な範囲が走査範囲２１０である。なおレーダ１６には検知可能な距離の限度もあるが、図２には特に示していない。

図２の状況において、レーダ１６の走査範囲には車両２０１と車両２０２とが存在しており、車両１がＡＣＣモードで追従走行する場合、本例ではいずれかを追従対象の車両とすることができる。追従対象として設定された車両に対して、車両１のＥＣＵ１１０は、追従対象車両との距離を一定の距離、たとえばＡＣＣが指示された時点における距離を維持するように、速度を維持し、必要に応じて加減速の制御を行う。ここで維持される距離は、車両間の距離そのものであってもよいが、本例では進行方向の距離Ｄとしている。追従対象車両の方向が多少変化しても、車両の同一性を認定できる程度であれば、当該車両に追従を続けるが、追従対象車両が走査範囲２１０から外れた時や、あるいは同一性を認定できないほど急にその位置を変えた場合には、追従走行は中止される。このとき、追従対象のロストにより急速にスロットルが絞られて急減速すると、特に高速道路などでは危険である。そこでこのような場合でも急減速しないよう、運転者に対してロストを通知するとともに、前方に接近している物標を検知していない限り、緩やかに減速するか、あるいは速度を維持することが望ましい。

●追従走行制御
図３から図６を参照して、追従走行の制御について説明する。図４は、たとえば車両１が非ＡＣＣモード（手動運転モード）で走行中に、ボタン１５３ｂの押下をトリガとしてＥＣＵ１１０により実行される制御手順を示すフローチャートである。

図４においてはまずレーダ１６による前方の走査を開始し、反射波に基づいて進行方向の物標たとえば先行車を認識する。認識するのはその存在だけではなく、車両１に対する相対的な方向および距離を特定する（Ｓ４０１）。なお物標が検出されない場合には、Ｓ４０１を検出されるまで繰り返し行ってもよい。本例ではそのように制御するものとする。なお走査範囲内に複数の物標があれば、それぞれについて方向および距離を特定する。なおレーダ１６による先行車の検出は常時行っていてもよい。その場合には、先行車までの予測到達時間に基づく自動制動を行ってもよい。また物標を検知した場合には、その速度を測定し、速度が０あるいはそれに近い値であれば先行車ではないものとして追従対象の候補から外してもよい。以下の説明では、検知した物標のうち先行車を対象として説明する。

次にカメラ１７により撮影した画像から画像認識により車種を特定する（Ｓ４０３）。画像認識はパターンとの照合や機械学習などにより行える。特定した車種は、例えばレーダ１６により検知した先行車の方向と関連付けて記憶しておく。

次にレーダ１６により認識した物標（先行車）を、その方向に応じた表示部１５２の表示枠（すなわち表示位置）に表示する（Ｓ４０５）。本実施形態では、先行車の方向のみが表示に反映され、距離は反映されない。先行車が検出されなければ何も表示されない。図３にその表示例を示す。図３の例では表示部１５２は、表示枠３０１〜３０３を有しており、それぞれに先行車の車種に応じたアイコン（あるいはシンボル）を表示する。方向については例えば走査範囲の中心角をいくつかに区分して、検知された先行車の方向が属する区分を特定する。その区分を表示部１５２の各表示枠に対応付けておき、表示を行う。この例では、走査範囲の中心角は３つにほぼ等分され、それぞれの区分に検知された先行車の主要な部分があれば、その区分に先行車として表示される。図２の例では、左側に四輪車が、右側に二輪車が検知されており、それぞれの車種が特定される。そして図３の例では、特定した車種に応じたアイコンがそれぞれの先行車の方向に対応した表示枠３０１、３０３に表示される。この例では車両１の正面の区分には先行車が検知されていないために表示枠３０２は空白である。なおレーダによる走査範囲の一つの区分に複数の先行車が含まれる場合には、そのうちの最も距離が近いもののみをその区分に属する先行車としてその情報を記憶しておいてもよい。

そして表示された先行車から、運転者による追従対象の選択処理を行う（Ｓ４０７）。追従対象が選択されると、選択された対象の表示部１５２における表示位置を強調表示する（Ｓ４０９）。図３下にその一例を示す。この例では強調表示は表示枠の下部の帯状部３０４の表示により実現されるが、もちろんこれに限るものではない。そして選択された先行車を追従対象として決定し、その情報を追従対象として記憶する（Ｓ４１１）。追従対象として記憶する先行車の情報は、たとえば、追従対象を検知した方向及び距離、車種に関する情報を含んでよい。追従対象が決定されると図６に説明するような制御により、決定した追従対象に追従する制御が行われる。なお距離については後述するように進行方向への距離成分を求めてもよい。このとき記憶した距離が、ＡＣＣ制御により維持すべき追従対象との距離となる。

●追従対象選択処理
次にステップＳ４０７における追従対象決定処理について図５を参照して説明する。まず検知された物標のうちから一つを選択する（Ｓ５０１）。選択の規則は何でもよいが、表示枠ごとに優先順位を決めておき、最も優先順位が高い枠の対象（すなわち最も優先順位が高い区分の先行車）を選択してもよい。次に物標が複数か判定し（Ｓ５０３）、複数でなければ処理を終了する。この場合には、唯一の先行車が自動的に選択された追従対象となる。

先行車が複数あると判定した場合には、キーの入力を待ち、選択及び決定キー１５３ａのうち決定キーが押されたか判定する（Ｓ５０５）。決定キーが押された場合には処理を終了し、その時点において選択されている対象が、選択された対象として決定される。一方、決定キーが押されていないと判定した場合には、押されたキーが選択及び決定キー１５３ａのうちの移動キーであるか判定し（Ｓ５０７）、移動キーでなければステップＳ５０５に戻って運転者からのキー操作を待機する。なおこれら以外のキー操作があったなら押されたキーに応じた処理を行ってもよい。

一方、移動キーが押されたと判定した場合には、選択対象を移動キーに従って変更する（５０９）。たとえば現在選択されている区分を基準として、右への移動キーが押されたなら右の区分に含まれた先行車を、左への移動キーが押されたなら左の区分に含まれた先行車を、改めて選択し直す。なお、移動キーによる選択は巡回式ではなく、端部まで達したならそれ以降は同じ移動キーの操作によって選択した対象を変更しないものとしてよい。これはたとえば、二輪車では手元を見ずに操作されることが考えられるためで、例えば一方の方向への移動キーをやみくもに押せば、その方向の端部の区分に属する車両を選択できる。また中央区分を選択するためにたとえば上方向への移動キーを押すように構成しておけば、手元を見ることなく選択操作を行うことができる。

そして、選択された区分に対応する表示枠を強調表示する（Ｓ５１１）。その後キーの押下を待ち、ステップＳ５０５へと分岐して、決定キーが押下されるまで繰り返す。

このようにして、レーダにより検知された先行車が複数台ある場合には、運転者がそのうちから１台を選択することができ、選択されている先行車は表示部１５２において強調表示される。また、本例では追従対象として決定された先行車も、決定されていないが選択されている先行車と同様に強調表示されるが、追従対象については別の強調表示を行ってもよい。表示部１５２がカラー表示可能なら、たとえば強調表示の色を変えてもよい。また帯状部３０４ではなく、枠全体を強調した表示としてもよい。

以上のようにして決定した追従対象に対する追従制御の一例を図６に示す。図６もまた例えばＥＣＵ１１０などにより実行される。図４の手順で追従対象が決定されると、まず決定された追従対象の方向に、物標すなわち先行車があるか判定する（Ｓ６０１）。このとき、自車両も追従対象も走行中なので、追従対象の方向が変化することがあり得る。そこで、たとえば最後に追従対象を検知した位置を中心として一定の範囲で検知された先行車を、追従対象として認定してもよい。先行車の位置は方向と距離とで特定されるので、一定の範囲とは、方向及び距離の双方について、サイトの検知位置から一定の範囲内にあればよい。この時には、改めて認定した追従対象の位置により、追従対象の位置（方向及び距離）を更新しておく。図４のステップＳ４１１から続いて実行される場合には、先行車は検知されていると考えられるが、追従走行中に自車両あるいは通中対象車両の動きによって失探（ロスト）することもある。ステップＳ６０１はそのための工程である。もし追従対象がなくなったなら、その旨を例えば表示部１５２などに出力する（Ｓ６１１）。なおすでに述べたように、追従対象をロストしても、危険防止のために直ちに速度を下げず、運転者による減速や加速の操作がされるまで速度を維持してもよい。

さて、追従対象として決定された先行車の方向に先行車があれば、先行車との距離及び相対速度を算出する（Ｓ６０３）。相対速度は、たとえば２回の走査時間間隔とそれぞれの操作において検知した距離の差に基づいて算出してよい。また、速度を検知可能なレーダであれば、レーダで検知した速度から車速センサ７ｃで検出した速度を差し引いて算出してもよい。この場合それぞれの速度ベクトルの方向がずれていることもあり得るので、必要があればその補正を行う。補正は例えば同一方向へと両車両が走行していることを前提とし、レーダで検知した速度のうち、自車両の走行する方向への成分を相対速度としてよい。これは距離と時間とに基づいて算出した場合にも同様である。この場合にも、走行している方向への速度成分を用いて差分を計算すればよい。また距離についても、進行方向への距離成分を求め、それを現在の距離とする。図２においては、車両間の距離Ｌと進行方向への距離Ｌｆとの関係を示した。レーダ１６で検知される距離Ｌから、進行方向についての成分である距離Ｌｆを求めて本実施形態における車間距離とする。このようにすることで、車幅方向の速度差や距離に影響されることなく、進行方向への相対速度に基づいて追従走行を行える。もちろん検知した速度差や車両間の距離Ｌをそのまま用いてもよい。

上記のようにして追従対象との距離と相対速度とを求めたなら、求めた距離と相対速度とに応じて速度を制御する（Ｓ６０５）。速度の制御は例えばＥＣＵ１３０を介してパワーユニット２を制御したり、またＥＣＵ１４０を介してブレーキ１０を制御したりすることで行う。目的とするところは、あらかじめ定めた距離（Ｓ４１１で決定した距離）を維持した走行を行うことであり、たとえば、目的距離よりも現在の距離が所定長さを超えて長く、かつ相対速度が負であれば相対速度が正になるまで増速する。増速後の相対速度の程度は、目標距離との差にもよるが、たとえば数Ｋｍ／ｈ程度でよい。目的距離よりも現在の距離が所定長さを超えて長く、かつ相対速度が正であれば、追従対象との距離が、「目的距離＋所定長」の距離に達したときに、相対速度が０になるまで減速を開始し、目標距離に達したときに相対速度が０とするよう制御するのが望ましい。またたとえば、現在の距離が「目標距離−所定長」よりも短く、かつ相対速度が正であれば、相対速度が負になるまで減速する。減速後の相対速度の程度は、目標距離との差にもよるが、−数Ｋｍ／ｈ程度でよい。現在の距離が「目標距離−所定長」よりも短く、かつ相対速度が負であれば、追従対象との距離が、「目的距離−所定長」の距離に達したときに、相対速度が０になるまで増速を開始し、目標距離に達したときに相対速度が０とするよう制御するのが望ましい。このような制御はステップＳ６０５で完了させるのではなく、図６の手順を繰り返し実行しつつ、段階的に行われる。また追従対象に接近しすぎている場合、すなわち所定の制動開始距離を超えて接近した場合には、アクセルの制御のみならず、ＥＣＵ１４０を介して制動をかける制御を行ってもよい。この場合にも急制動は避け、所定の安全距離に達したなら制動は解除することが望ましい。

速度調整を行った後で、現在レーダ１６により検知されている追従対象をはじめとする先行車の位置が、レーダ１６の走査範囲の区分のどこにあるか特定し、対応する表示枠に追従対象や先行車を表示する（Ｓ６０７）。その場合、追従対象については、その位置が変化したなら、車両を示すアイコン（画像オブジェクト）のみならず、強調表示も変化後の位置に対応する表示枠に移動させる。

以上の制御により、レーダで検知した先行車が複数台ある場合には、そのうちの一台を運転者が選択できる。そして選択した先行車を追従対象として決定すると、先行車との距離を、ＡＣＣが指示された時点における距離に維持するよう走行制御する。特に追従対象を選択する際には、先行車をその方向に応じた表示部に表示し、表示した中から先行車を選択することができる。このため、車幅方向の値の自由度が高い二輪車の走行中に、追従対象の候補として検出された先行車が複数ある場合に、その状態を運転者が把握できる。さらに、その複数の中から追従対象を選択することができる。さらに車種も表示から把握できるので、現実の状況との対応付けが容易である。

なお、本実施形態ではカメラ１７を備えて先行車の車種の特定を行っているが、カメラ１７は必ずしも必要ではない。カメラ１７がないと車種の特定は困難になるが、先行車の検知はレーダ１６により可能である。そこで、先行車を示すアイコンやシンボルを車種のアイコンに代えて表示すれば、複数の先行車が追従対象の候補としてあることや、そのうちから追従対象を選択することが可能であるのはこの場合にも同様である。また本実施形態ではブレーキも自動運転の制御の一部としているが、アクセルのみの制御としてもよい。

［変形例］
図７に表示部１５２の他の構成を示す。表示部１５２−２は、表示枠を、車幅方向に３、前後方向に２の、６枠に拡張した例である。たとえば上が前方向を、下が後方向を示す。前後は相対的なものであり、たとえば最も近い先行車を下列の表示枠のいずれかに表示したなら、それより遠い先行車を上列に表示する。車幅方向の表示枠は３枠なので、たとえばレーダの走査範囲の中心角を三等分し、それを３列の表示枠に対応付ければよい。これは上述した実施形態と同様である。なお車両を選択する際には、前後の枠の移動は、前後に対応する移動キーを用いて行うように構成すればよい。このようにすることで、実際の先行車の位置関係を表示部の上で再現し、実際の先行車と選択される追従対象との対応をより明確化・視覚化できる。

図７の表示部１５２−２は表示部のもう一つの例である。この例は、上記実施形態の表示部をより簡素化したもので、車幅方向に並べた表示枠は２つである。このため、表示枠は自車両との位置関係を示しておらず、先行車間の車幅方向の相対位置を示すことになる。すなわち、先行する２台の車両のうち、右側の車両を右の表示枠に、左側の車両を左の表示枠に表示する。２台を超える車両が検知された場合には、たとえば最も距離の近い車両と、次に近い車両とを対象とすればよい。この場合には左右どちらかを選択することになるので、実施形態と同様に追従対象を選択してもよいが、左右の表示枠に対応するボタン等を設けて、押された側の表示枠に表示した先行車を追従対象として決定してもよい。

また、図5のステップＳ５０１においては、最初に選択されたものとして強調表示する表示枠をあらかじめ決めておいたが、このあらかじめ決めておく表示枠を、ユーザが変更できるよう構成してもよい。また、この指定は、曜日や時刻、ＧＰＳなどで検知された現在位置などに応じて変更するように構成してもよい。さらに、曜日や時間、位置と、その時に選択された表示枠との関連を機械学習により学習させ、その学習結果に応じて初期的な表示枠の選択を行ってもよい。

以上の実施形態及び変形例をまとめると以下のとおりである。
（１）本願発明の第一の側面によれば、本発明は、検出された先行車に対して追従走行する追従走行機能を有する鞍乗型車両（１）であって、
前記先行車の情報を表示する表示手段（１５２）を備え、
前記先行車が複数検出された場合に、前記表示手段により、前記先行車それぞれに対応する先行車情報を表示することを特徴とする。
この構成により、車幅方向の走行位置の自由度の高い二輪車において、追従対象として検出された先行車が複数存在する場合に、状態の認識が可能となる。

（２）本願発明の第二の側面によれば、（１）に記載の鞍乗型車両であって、
複数の前記先行車のうちから追従対象とする先行車を選択する選択手段（１５３ａ）をさらに備える。
この構成により、運転者により追従車を選択可能とすることで、運転者の意思に応じた追従走行が可能となる。

（３）本願発明の第三の側面によれば、（１）または（２）に記載の鞍乗型車両であって、
前記先行車の種類に関する情報を取得する取得手段（１７）をさらに備え、
前記取得手段により取得された情報に基づき、前記先行車情報の表示態様を変化させることを特徴する。
この構成により、先行車の情報（大型、中型、小型等）を表示部に反映することで識別性が向上する。

（４）本願発明の第四の側面によれば、（１）乃至（３）のいずれかに記載の鞍乗型車両であって、
前記表示手段は、前記鞍乗型車両の車幅方向の複数の表示位置に前記先行車情報を表示できることを特徴とする。
この構成により、追従対象となる先行車の車幅方向に関する情報を容易に認識できる。

（５）本願発明の第五の側面によれば、（１）乃至（４）のいずれかに記載の鞍乗型車両であって、
前記表示手段は、前記鞍乗型車両の前後方向に複数の表示位置に前記先行車情報を表示できることを特徴とする。
この構成により、追従対象となる先行車の車両前後方向に関する情報を容易に認識できる。

（６）本願発明の第六の側面によれば、（４）または（５）に記載の鞍乗型車両であって、
前記表示手段は、検出された前記先行車の位置に対応する前記表示位置に、前記先行車情報を表示することを特徴とする。
この構成により、追従対象となる先行車の位置関係を容易に把握できる。

（７）本願発明の第七の側面によれば、（１）乃至（６）のいずれかに記載の鞍乗型車両であって、
先行車を検知して前記先行車の情報を提供する検知手段（１６，１７）をさらに有することを特徴とする。
この構成により、追従対象の情報を検知手段により取得することができる。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は前方検知機能を備えた鞍乗型車両に関する。
背景技術
［０００２］
自車両の前方を走行する車両をレーダ等で検知し、それに追従して走行する適合的巡航制御（ＡＣＣ）機能（以下、先行車追従機能あるいは単に追従機能と呼ぶ。）を備えた四輪車が提案されている（特許文献１）。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：特開２００２−２１９９７０号公報
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００４］
しかしながら従来のＡＣＣ技術は、四輪車のためのものであり、ＡＣＣ機能を二輪車に適用する場合、二輪車に特有の課題がある。たとえば、二輪車は車幅が狭く、一つの車線内を走行していても車幅方向の自由度が高い。そのため、追従の対象となる先行車両が一台に特定できない場合があった。
［０００５］
本発明の目的は、複数の先行車両を検知した場合にも対応可能な追従機能を有する鞍乗型車両を提供することにある。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明の一側面によれば、検出された先行車に対して追従走行する追従走行機能を有する鞍乗型車両（１）であって、
前記先行車の情報を、前記鞍乗型車両の車幅方向の複数の表示位置に表示できる表示手段（１５２）と、
追従対象とする先行車を選択する選択手段（１５３ａ）とを備え、
前記先行車が複数検出された場合に、前記表示手段（１５２）により、前記先行車それぞれに対応する先行車情報を、検出された前記先行車の位置に対応する前記表示位置に表示し、
前記選択手段（１５３ａ）により、前記表示手段（１５２）に表示された前記先行車の情報のうちから追従対象とする先行車を選択することを特徴とする鞍乗型車両が提供される。

Claims (7)

1. 検出された先行車に対して追従走行する追従走行機能を有する鞍乗型車両（１）であって、
   前記先行車の情報を表示する表示手段（１５２）を備え、
   前記先行車が複数検出された場合に、前記表示手段により、前記先行車それぞれに対応する先行車情報を表示することを特徴とする鞍乗型車両。
2. 請求項１に記載の鞍乗型車両であって、
   複数の前記先行車のうちから追従対象とする先行車を選択する選択手段（１５３ａ）をさらに備えることを特徴とする鞍乗型車両。
3. 請求項１または２に記載の鞍乗型車両であって、
   前記先行車の種類に関する情報を取得する取得手段（１７）をさらに備え、
   前記取得手段により取得された情報に基づき、前記先行車情報の表示態様を変化させることを特徴する鞍乗型車両。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の鞍乗型車両であって、
   前記表示手段は、前記鞍乗型車両の車幅方向の複数の表示位置に前記先行車情報を表示できることを特徴とする鞍乗型車両。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の鞍乗型車両であって、
   前記表示手段は、前記鞍乗型車両の前後方向に複数の表示位置に前記先行車情報を表示できることを特徴とする鞍乗型車両。
6. 請求項４または５に記載の鞍乗型車両であって、
   前記表示手段は、検出された前記先行車の位置に対応する前記表示位置に、前記先行車情報を表示することを特徴とする鞍乗型車両。
7. 請求項１乃至６のいずれか一項に記載の鞍乗型車両であって、
   先行車を検知して前記先行車の情報を提供する検知手段（１６，１７）をさらに有することを特徴とする鞍乗型車両。

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