DE112018005265T5

DE112018005265T5 - Lenksteuerungsvorrichtung, lenksteuerungsverfahren und aufzeichnungsmedium

Info

Publication number: DE112018005265T5
Application number: DE112018005265.6T
Authority: DE
Inventors: Ryota Okeya; Takahiro Sato; Yuta Fujimaki
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2017-11-06
Filing date: 2018-11-05
Publication date: 2020-06-25
Anticipated expiration: 2038-11-06
Also published as: WO2019088278A1; JP2019084902A; JP7081117B2; CN111372835B; CN111372835A; DE112018005265B4; US11472476B2; US20200324811A1

Abstract

Eine Lenksteuerungsvorrichtung 10 ist ausgestattet mit: einer ersten Spezifizierungseinheit 121 zum Spezifizieren einer erwarteten Fahrtposition, wo ein Fahrzeug erwartungsgemäß in einer Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug fährt; einer zweiten Spezifizierungseinheit 122 zum Spezifizieren von Information über das Gewicht des Fahrzeugs; einer Einstelleinheit 123 zum Einstellen der erwarteten Fahrtposition in der fahrzeugbreitenweisen Richtung basierend auf der erwarteten Fahrtposition des Fahrzeugs und der Gewichtsinformation; und einer Lenksteuerungseinheit 124 zum Steuern der Lenkung auf der Grundlage der eingestellten erwarteten Fahrtposition.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Lenksteuerungsvorrichtung und ein Lenksteuerungsverfahren.
HINTERGRUND DER TECHNIK
Eine Lenksteuerungsvorrichtung ist bekannt, die konfiguriert ist, um eine Lenksteuerung durchzuführen, so dass ein Fahrzeug in einer Fahrspur während des Fahrens fahren soll (siehe beispielsweise PTL 1).
ZITATLISTE
PATENTLITERATUR
PTL 1: JP-A-2002-337714
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
In einem großdimensionierten Fahrzeug, das in der Lage ist, eine Fracht zu laden, ändert sich die Bewegungsleistung des Fahrzeugs abhängig von einem Ladezustand der Fracht. Die Lenksteuerungsvorrichtung der verwandten Technik führt die Lenksteuerung jedoch nicht in Anbetracht der Änderung in der Bewegungsleistung des Fahrzeugs durch. Daher gibt es eine Sorge, dass Verhaltensweisen abhängig von dem Ladezustand der Fracht instabil werden.
Die vorliegende Offenbarung wurde im Hinblick der obigen Situationen gemacht und eine Aufgabe derselben ist, eine Lenksteuerungsvorrichtung und eine Lenksteuerungsverfahren bereitzustellen, die im Stande sind, zu bewirken, dass das Fahrzeug stabil fährt, obwohl sich ein Ladezustand einer Fracht im Fahrzeug ändert.
LÖSUNG DES PROBLEMS
Eine Lenksteuerungsvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Lenksteuerungsvorrichtung, umfassend: eine erste Spezifizierungseinheit, die konfiguriert ist, um eine erwartete Fahrtposition zu spezifizieren, wo ein Fahrzeug erwartungsgemäß in einer Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug fahren soll; eine zweite Spezifizierungseinheit, die konfiguriert ist, um Information über ein Gewicht des Fahrzeugs zu spezifizieren; eine Einstelleinheit, die konfiguriert ist, um die erwartete Fahrtposition in einer Fahrzeugbreitenrichtung basierend auf der erwarteten Fahrtposition des Fahrzeugs und der Information über das Gewicht einzustellen; und eine Lenksteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Lenksteuerung basierend auf der eingestellten erwarteten Fahrtposition durchzuführen.
Die zweite Spezifizierungseinheit kann konfiguriert sein, um als die Information über das Gewicht ein Gewicht des Fahrzeugs und ein Gewicht einer der in das Fahrzeug geladenen Fracht zu spezifizieren.
Die zweite Spezifizierungseinheit kann konfiguriert sein, um als die Information über das Gewicht eine Position des Schwerpunkts des Fahrzeugs zu spezifizieren.
Die zweite Spezifizierungseinheit kann konfiguriert sein, um als die Information über das Gewicht eine Höhe des Schwerpunkts des Fahrzeugs zu spezifizieren.
Die erste Spezifizierungseinheit kann konfiguriert sein, um eine Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu spezifizieren, und die Einstelleinheit kann konfiguriert sein, um in einem Fall, in dem eine Linie, die durch die Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen geht, eine gekrümmten Linie ist, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht in der Lage ist, sicher zu fahren, basierend auf der Information über das Gewicht und mindestens einer der Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen, mindestens eine der Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen einzustellen, so dass ein Krümmungsradius der gekrümmten Linie größer werden soll.
Die Einstelleinheit kann konfiguriert sein, um: zu bestimmen, ob das Fahrzeug entlang der gekrümmten Linie fährt, basierend auf der Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen; wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug entlang der gekrümmten Linie fährt, einen Krümmungsradius der gekrümmten Linie, die durch die Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen geht, basierend auf mindestens einer der Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen zu berechnen; und zu bestimmen, ob das Fahrzeug in der Lage ist, sicher entlang der gekrümmten Linie zu fahren, basierend auf mindestens einem von dem berechneten Krümmungsradius, der Information über das Gewicht und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
Ein Lenksteuerungsverfahren gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung ist ein Lenksteuerungsverfahren, das konfiguriert ist, um durch einen Computer ausführbar zu sein, wobei das Verfahren umfasst: einen Schritt des Spezifizierens einer erwarteten Fahrtposition, wo ein Fahrzeug erwartungsgemäß in einer Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug fahren soll; einen Schritt des Spezifizierens von Information über ein Gewicht des Fahrzeugs; einen Schritt des Einstellens der erwarteten Fahrtposition in einer Fahrzeugbreitenrichtung basierend auf der erwarteten Fahrtposition des Fahrzeugs und der Information über das Gewicht; und einen Schritt des Durchführens einer Lenksteuerung des Fahrzeugs basierend auf der eingestellten erwarteten Fahrtposition.
Ein computerlesbares Speichermedium gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein computerlesbares Speichermedium, das ein Computerprogramm speichert, das durch einen Computer eines Fahrzeugs lesbar ist, wobei das Computerprogramm, wenn durch den Computer ausgeführt, bewirkt, dass das Fahrzeug durchführt: einen Schritt des Spezifizierens einer erwarteten Fahrtposition, wo ein Fahrzeug erwartungsgemäß in einer Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug fahren soll; einen Schritt des Spezifizierens von Information über ein Gewicht des Fahrzeugs; einen Schritt des Einstellens der erwarteten Fahrtposition in einer Fahrzeugbreitenrichtung basierend auf der erwarteten Fahrtposition des Fahrzeugs und der Information über das Gewicht; und einen Schritt des Durchführens einer Lenksteuerung basierend auf der eingestellten erwarteten Fahrtposition.
VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, zu bewirken, dass das Fahrzeug stabil fährt, obwohl sich ein Ladezustand einer Fracht in dem Fahrzeug ändert.
Figurenliste

1A veranschaulicht einen Überblick einer Lenksteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die eine Fahrtlinie eines Fahrzeugs V zeigt.
1B veranschaulicht den Überblick der Lenksteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die ein Ablaufdiagramm einer Lenksteuerung zeigt.
2 stellt ein Konfigurationsbeispiel der Lenksteuerungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform anschaulich dar.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Ablauf der Verarbeitung zeigt, die in der Lenksteuerungsvorrichtung ausgeführt wird, gemäß der vorliegenden Ausführungsform.

[Überblick der Lenksteuerungsvorrichtung 10]
1A und 1B veranschaulichen einen Überblick einer Lenksteuerungsvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Die Lenksteuerungsvorrichtung 10 ist eine Vorrichtung zum Steuern der Lenkung eines großdimensionierten Fahrzeugs V, wie beispielsweise eines Buses, eines Lastkraftwagens und dergleichen. Die Lenksteuerungsvorrichtung 10 spezifiziert eine zentrale Position einer Fahrspur in einer horizontalen Richtung, als eine Mehrzahl von erwarteten Fahrtpositionen P1 bis P5 auf der Fahrspur, in der das Fahrzeug V erwartungsgemäß fährt (S1 in 1B). Die Lenksteuerungsvorrichtung 10 spezifiziert eine Linie, die durch die Mehrzahl von spezifizierten erwarteten Fahrtpositionen P1 bis P5 geht, als eine Fahrtlinie RL des Fahrzeugs V (siehe 1A).
Wenn die Fahrtlinie RL eine Kurve bildet, bestimmt die Lenksteuerungsvorrichtung 10, ob das Fahrzeug V sicher fahren kann, basierend auf einem durch die Fahrtlinie RL angegebenen Radius der Kurve, einem Gesamtgewicht des Fahrzeugs V und einer Position des Schwerpunkts des Fahrzeugs V (S2 in 1B). Wenn nicht bestimmt wird, dass das Fahrzeug V sicher fahren kann, stellt die Lenksteuerungsvorrichtung 10 die erwarteten Fahrtpositionen P1 bis P5 ein, so dass der durch die Fahrtlinie RL angegebene Radius der Kurve zu vergrößern ist (S3 in 1B). In dem Beispiel von 1A stellt die Lenksteuerungsvorrichtung 10 die erwarteten Fahrtpositionen auf P1' bis P5' ein.
Die Lenksteuerungsvorrichtung 10 spezifiziert eine Linie, die durch die eingestellten erwarteten Fahrtpositionen P1' bis P5' geht, als eine Fahrtlinie RL' und führt die Lenksteuerung durch, so dass das Fahrzeug V durch die eingestellte Fahrtlinie RL' geht (S4 in 1B). Auf diese Weise kann, obwohl sich ein Ladezustand einer Fracht in dem Fahrzeug V ändert, die Lenksteuerungsvorrichtung 10 bewirken, dass das Fahrzeug V stabil fährt.
Anschließend wird eine Konfiguration der Lenksteuerungsvorrichtung 10 beschrieben.
[Konfiguration der Lenksteuerungsvorrichtung 10]
2 stellt ein Konfigurationsbeispiel der Lenksteuerungsvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform anschaulich dar.
Wie in 2 gezeigt, ist die Lenksteuerungsvorrichtung 10 mit einer Bildgebungsvorrichtung 1, Gewichtssensoren 2, einem Geschwindigkeitssensor 3, einem Lenkwinkelsensor 4 und einem Motor 5 elektrisch verbunden, die dem Fahrzeug V bereitgestellt werden.
Die Bildgebungsvorrichtung 1 ist konfiguriert, um eine Situation vor dem Fahrzeug V in einer Fahrtrichtung, die eine Fahrspur umfasst, in der das Fahrzeug V fährt, in vorbestimmten Zeitintervallen (beispielsweise 10 ms) aufzunehmen. Die Bildgebungsvorrichtung 1 ist konfiguriert, um das aufgenommene Bild an die Lenksteuerungsvorrichtung 10 auszugeben.
Die Gewichtssensoren 2 sind beispielsweise in der Nähe von mehreren Luftfederungen (nicht gezeigt) vorgesehen, die dem Fahrzeug V bereitgestellt werden, und sind konfiguriert, um Gewichte zu erfassen, die jeweils an die Luftfederungen angelegt werden. Die Gewichtssensoren 2 sind jeweils konfiguriert, um Gewichtsinformation, die das erfasste Gewicht angibt, an die Lenksteuerungsvorrichtung 10 auszugeben. Hier kann der Gewichtssensor 2 konfiguriert sein, um das Gewicht basierend auf einer Luftmenge zu erfassen, die der Luftfederung zugeführt wird.
Der Geschwindigkeitssensor 3 ist konfiguriert, um eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs V zu erfassen. Der Geschwindigkeitssensor 3 ist konfiguriert, um Geschwindigkeitsinformation, welche die Geschwindigkeit des Fahrzeugs V angibt, an die Lenksteuerungsvorrichtung 10 auszugeben.
Der Lenkwinkelsensor 4 wird beispielsweise an einer Lenkwelle (nicht gezeigt) des Fahrzeugs V bereitgestellt und ist konfiguriert, um einen Lenkwinkel eines mit der Lenkwelle verbundenen Lenkrads (nicht gezeigt) zu erfassen. Der Lenkwinkelsensor 4 ist konfiguriert, um Lenkwinkelinformation, die einen Absolutwert des erfassten Lenkwinkels angibt, und eine Lenkrichtung an die Lenksteuerungsvorrichtung 10 auszugeben.
Der Motor 5 wird an der der Lenkwelle (nicht gezeigt) des Fahrzeugs V bereitgestellt. Der Motor 5 wird drehend durch Leistung angetrieben, die von der Lenksteuerungsvorrichtung 10 eingespeist wird, um dadurch ein Drehmoment an die Lenkwelle anzulegen, um einen Lenkvorgang durchzuführen. Der Motor 5 arbeitet als eine Lenkassistenzeinheit, die konfiguriert ist, um eine Lenkassistenz für das Fahrzeug V durchzuführen, um entlang einer Reisefahrspur zu fahren.
Die Lenksteuerungsvorrichtung 10 umfasst eine Speichereinheit 11 und eine Steuereinheit 12.
Die Speichereinheit 11 ist beispielsweise ein Nur-LeseSpeicher (Read Only Memory; ROM), ein Direktzugriffsspeicher (Random Access Memory; RAM) oder ein Festplattenlaufwerk. Die Speichereinheit 11 speichert eine Vielfalt von Programmen, um zu bewirken, dass die Steuereinheit 12 arbeitet. Die Speichereinheit 11 speichert ein Lenksteuerungsprogramm, um zu bewirken, dass die Steuereinheit 12 als eine erste Spezifizierungseinheit 121, eine zweite Spezifizierungseinheit 122, eine Einstelleinheit 123 und eine Lenksteuerungseinheit 124 arbeitet.
Die Speichereinheit 11 speichert ebenfalls Fahrzeuggewichtsinformation, die ein Gewicht des Fahrzeugs V angibt, wenn keine Fracht in dem Fahrzeug V geladen ist.
Die Steuereinheit 12 ist beispielsweise eine CPU (Zentralverarbeitungseinheit). Die Steuereinheit 12 ist konfiguriert, um als die erste Spezifizierungseinheit 121, die zweite Spezifizierungseinheit 122, die Einstelleinheit 123 und die Lenksteuerungseinheit 124 durch Ausführen des in der Speichereinheit 11 gespeicherten Lenksteuerungsprogramms zu arbeiten.
In nachstehenden Beschreibungen wird zur erläuternden Zweckmäßigkeit in einem durch die Bildgebungsvorrichtung 1 aufgenommenen Bild eine Richtung, die in Richtung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs V zugewandt ist, als ‚Y-Achse‘ bezeichnet, und eine Richtung, die eine Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs V angibt und senkrecht zu der Y-Achse ist, als ‚X-Achse‘ bezeichnet.
Die erste Spezifizierungseinheit 121 ist konfiguriert, um eine Mehrzahl von erwarteten Fahrtpositionen zu spezifizieren, wo das Fahrzeug V erwartungsgemäß in der Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug V fährt. Speziell ist die erste Spezifizierungseinheit 121 konfiguriert, um das aufgenommene Bild, das von der Bildgebungsvorrichtung 1 ausgegeben wird, zu analysieren und Abgrenzungslinien zu spezifizieren, die ein linkes Ende und ein rechtes Ende der Fahrspur angeben, in der das Fahrzeug V fährt. Die erste Spezifizierungseinheit 121 ist konfiguriert, um das aufgenommene Bild in der Y-Achsenrichtung gleichmäßig aufzuteilen, die eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist, und X-Koordinaten zu spezifizieren, die Koordinaten in der Fahrzeugbreitenrichtung an jeder der Y-Koordinaten sind, die den gleichmäßig aufgeteilten Positionen entsprechen. Die erste Spezifizierungseinheit 121 ist konfiguriert, um X-Koordinaten zu spezifizieren, die der Abgrenzungslinie, die das linke Ende der Fahrspur angibt, in der das Fahrzeug V fährt, und der Abgrenzungslinie, die das rechte Ende angibt, entsprechen.
Die erste Spezifizierungseinheit 121 ist konfiguriert, um als eine zentrale Position der Fahrspur, eine zentrale Position zwischen der X-Koordinate, die eine Position der Abgrenzungslinie angibt, die das linke Ende der Fahrspur angibt, in der das Fahrzeug V fährt, an jeder der Y-Koordinaten, die der gleichmäßig aufgeteilten Position entsprechen, und der X-Koordinate, die eine Position der Abgrenzungslinie angibt, die das rechte Ende angibt, zu spezifizieren. Die erste Spezifizierungseinheit 121 ist konfiguriert, um als die erwartete Fahrtposition die zentrale Position der Fahrspur zu spezifizieren, die bei jeder der Y-Koordinaten spezifiziert wird.
Die zweite Spezifizierungseinheit 122 ist konfiguriert, um Information über ein Gewicht des Fahrzeugs V zu spezifizieren. Speziell ist die zweite Spezifizierungseinheit 122 konfiguriert, um ein Gewicht einer in das Fahrzeug V geladenen Fracht basierend auf dem Gewicht zu spezifizieren, das durch die von der Mehrzahl von Gewichtssensoren 2 erhaltenen Gewichtsinformation angegeben wird. Die zweite Spezifizierungseinheit 122 ist ebenfalls konfiguriert, um ein Gewicht des Fahrzeugs V basierend auf der Fahrzeuggewichtsinformation zu spezifizieren, die im Voraus in der Speichereinheit 11 gespeichert ist.
Die zweite Spezifizierungseinheit 122 ist ebenfalls konfiguriert, um als die Information über das Gewicht eine Position des Schwerpunkts des Fahrzeugs V zu spezifizieren. Speziell ist die zweite Spezifizierungseinheit 122 konfiguriert, um eine Position des Schwerpunkts in der Fahrzeugbreitenrichtung (X-Achsenrichtung) des Fahrzeugs V und eine Position des Schwerpunkts in der Fahrtrichtung (Y-Achsenrichtung) des Fahrzeugs V basierend auf der Abweichung des Gewichts, das durch die von mehreren Gewichtssensoren 2 erhaltenen Gewichtsinformation angegeben wird, und Positionen der mehreren Gewichtssensoren 2 zu spezifizieren.
Die zweite Spezifizierungseinheit 122 ist ebenfalls konfiguriert, um als die Information über das Gewicht eine Höhe des Schwerpunkts des Fahrzeugs V zu spezifizieren. Beispielsweise ist Information über die Höhe des Schwerpunkts, bei der ein Gewicht einer Fracht und eine Höhe des Schwerpunkts des Fahrzeugs V einander zugeordnet sind, in der Speichereinheit 11 gespeichert. Die zweite Spezifizierungseinheit 122 ist konfiguriert, um auf die Information über die Höhe des Schwerpunkts Bezug zu nehmen, die in der Speichereinheit 11 gespeichert ist, und die Höhe des Schwerpunkts zu spezifizieren, die einem Gewicht zugeordnet ist, das durch die von mehreren Gewichtssensoren 2 erhaltenen Gewichtsinformation angegeben wird, um dadurch die Höhe des Schwerpunkts des Fahrzeugs V zu spezifizieren.
Die Einstelleinheit 123 ist konfiguriert, um die erwarteten Fahrtpositionen, die durch die erste Spezifizierungseinheit 121 in der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs V spezifiziert werden, basierend auf den erwarteten Fahrtpositionen des Fahrzeugs V und der Information über das Gewicht einzustellen. Speziell wird zuerst die Einstelleinheit 123 konfiguriert, um bestimmen, ob eine Linie, die durch mehrere erwartete Fahrtpositionen geht, die durch die erste Spezifizierungseinheit 121 spezifiziert werden, eine gekrümmte Linie ist oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass eine Linie, die durch mehrere erwartete Fahrtpositionen geht, die durch die erste Spezifizierungseinheit 121 spezifiziert werden, eine gekrümmte Linie ist, bestimmt die Einstelleinheit 123, ob das Fahrzeug V sicher fahren kann, basierend auf der Information über das Gewicht und mindestens einer der Mehrzahl von erwarteten Fahrtpositionen.
Genauer gesagt ist die Einstelleinheit 123 konfiguriert, um einen Krümmungsradius der gekrümmten Linie, die durch die Mehrzahl von erwarteten Fahrtpositionen geht, basierend auf mindestens einer der Mehrzahl von erwarteten Fahrtpositionen zu berechnen. Die Einstelleinheit 123 ist konfiguriert, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug V sicher fahren kann, basierend auf dem berechneten Krümmungsradius, dem Gewicht des Fahrzeugs, dem Gewicht der Fracht, der Position des Schwerpunkts und der Höhe des Schwerpunkts, welche die Information über das Gewicht, das durch die zweite Spezifizierungseinheit 122 spezifiziert wird, und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V, die durch die von dem Geschwindigkeitssensor 3 ausgegebenen Geschwindigkeitsinformation angegeben wird, sind.
Beispielsweise berechnet die Einstelleinheit 123 eine Zentrifugalkraft, die an das Fahrzeug V angelegt wird, basierend auf dem berechneten Krümmungsradius, dem Gewicht des Fahrzeugs, dem Gewicht der Fracht und der Position des Schwerpunkts, welche die Information über das durch die zweite Spezifizierungseinheit 122 spezifizierte Gewicht und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs V ist. Dann berechnet die Einstelleinheit 123 das Moment, das horizontal an das Fahrzeug V angelegt wird, basierend auf der berechneten Zentrifugalkraft und der Höhe des Schwerpunkts. Wenn das berechnete Moment gleich oder kleiner als ein voreingestellter Schwellenwert ist, bestimmt die Einstelleinheit 123, dass das Fahrzeug V sicher fahren kann, und wenn das berechnete Moment größer als der Schwellenwert ist, bestimmt die Einstelleinheit 123, dass das Fahrzeug V nicht in der Lage ist, sicher zu fahren.
Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V nicht in der Lage ist, sicher zu fahren, stellt die Einstelleinheit 123 mindestens eine der mehreren erwarteten Fahrtpositionen ein, so dass der Krümmungsradius der gekrümmten Linie zu vergrößern ist. Beispielsweise spezifiziert die Einstelleinheit 123 eine Breite der Fahrspur, in der das Fahrzeug V fährt, basierend auf den der Abgrenzungslinien der Fahrspur entsprechenden Koordinaten, die berechnet wurden, um die erwarteten Fahrtpositionen durch die erste Spezifizierungseinheit 121 zu spezifizieren. Die Einstelleinheit 123 berechnet einen Betrag, um die sich das Fahrzeug V in der Fahrzeugbreitenrichtung bewegen kann, basierend auf der spezifizierten Breite der Fahrspur und der Breite des Fahrzeugs V. Dann stellt die Einstelleinheit 123 die Mehrzahl von erwarteten Fahrtpositionen durch Addieren des berechneten bewegbaren Betrags zu jeder der X-Koordinaten ein, welche die mehreren erwarteten Fahrtpositionen in einer entgegengesetzten Richtung zu einer Richtung angeben, in der das Fahrzeug V abbiegt.
Hier kann die Einstelleinheit 123 einen kleinen Betrag einer Einstellung für eine erwartete Fahrtposition, die sich in der Nähe des Fahrzeugs V befindet, der Mehrzahl von erwarteten Fahrtpositionen einstellen. Auf diese Weise kann das Fahrzeug V die eingestellten erwarteten Fahrtpositionen sanft bewegen. Die Einstelleinheit 123 kann ebenfalls die Beträge der Einstellung der mehreren erwarteten Fahrtpositionen basierend auf einer Größe des berechneten Moments ändern. Beispielsweise kann, wenn das berechnete Moment nahe an einem voreingestellten Schwellenwert ist, die Einstelleinheit 123 einen kleinen Betrag einer Einstellung einstellen, und wenn das berechnete Moment den Schwellenwert in großem Maße überschreitet, kann die Einstelleinheit 123 einen großen Betrag einer Einstellung einstellen.
Im Obigen addiert die Einstelleinheit 123 den berechneten bewegbaren Betrag zu jeder der X-Koordinaten, welche die mehreren erwarteten Fahrtpositionen in der entgegengesetzten Richtung zu der Richtung angeben, in welche das Fahrzeug abbiegt. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Die Einstelleinheit 123 kann den berechneten bewegbaren Betrag zu jeder der X-Koordinaten, die eine Mehrzahl von erwarteten Fahrtpositionen angeben, die Nähen eines Anfangs und eines Endes der gekrümmten Linie entsprechen, der Mehrzahl von erwarteten Fahrtpositionen in der entgegengesetzten Richtung zu der Richtung addieren, in die das Fahrzeug V abbiegt, und den berechneten bewegbaren Betrag zu jeder der X-Koordinaten addieren, die eine Mehrzahl von erwarteten Fahrtpositionen angeben, die Nähen eines Zwischenteils der gekrümmten Linie in der Richtung entsprechen, in die das Fahrzeug V abbiegt. Auf diese Weise wird die gekrümmte Linie, die durch die eingestellten erwarteten Fahrtpositionen geht, eine Fahrtlinie, auf der das Fahrzeug in einer außen-innen-außen Art und Weise in der Fahrspur fährt. Daher kann die Lenksteuerungsvorrichtung 10 den Krümmungsradius der gekrümmten Linie vergrößern.
Die Lenksteuerungseinheit 124 ist konfiguriert, um eine Lenksteuerung des Fahrzeugs V durch Steuern des Motors 5 basierend auf den von der Einstelleinheit 123 eingestellten erwarteten Fahrtpositionen durchzuführen. Speziell ist die Lenksteuerungseinheit 124 konfiguriert, um das durch die Bildgebungsvorrichtung 1 aufgenommene Bild zu analysieren und eine Position des Fahrzeugs V in der Fahrspur zu spezifizieren. Dann wird die Lenksteuerungseinheit 124 konfiguriert, um dem Motor 5 Leistung einzuspeisen, so dass das Fahrzeug V entlang der mehreren eingestellten erwarteten Fahrtpositionen basierend auf der Position des Fahrzeugs V in der Fahrspur, der mehreren eingestellten erwarteten Fahrtpositionen und dem von dem Lenkwinkelsensor 4 ausgegebenen Lenkwinkel fahren soll.
[Ablauf der Verarbeitung, die in der Lenksteuerungsvorrichtung 10 ausgeführt wird]
Anschließend wird ein Ablauf der Verarbeitung beschrieben, die in der Lenksteuerungsvorrichtung 10 ausgeführt wird. 3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Ablauf der Verarbeitung zeigt, die in der Lenksteuerungsvorrichtung 10 ausgeführt wird.
Zuerst spezifiziert die erste Spezifizierungseinheit 121 mehrere erwartete Fahrtpositionen, wo das Fahrzeug V erwartungsgemäß in der Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug V fährt (S10).
Dann spezifiziert die zweite Spezifizierungseinheit 122 als die Information über das Gewicht ein Gewicht des Fahrzeugs V, ein Gewicht einer Fracht, eine Position des Schwerpunkts und eine Höhe des Schwerpunkts (S20).
Anschließend bestimmt die Einstelleinheit 123, ob das Fahrzeug V entlang einer gekrümmten Linie fährt, basierend auf mehreren erwarteten Fahrtpositionen (S30). Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V entlang einer gekrümmten Linie fährt, geht die Einstelleinheit 123 zu S40 weiter, und wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V nicht entlang einer gekrümmten Linie fährt, geht die Einstelleinheit 123 zu S60 weiter.
Anschließend bestimmt die Einstelleinheit 123, ob das Fahrzeug V sicher entlang einer gekrümmten Linie fahren kann, die durch mehrere erwartete Fahrtpositionen angegeben wird, basierend auf der Information über das Gewicht und mindestens einer der mehreren erwarteten Fahrtpositionen (S40). Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V sicher fahren kann, geht die Einstelleinheit 123 zu S60 weiter, und wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V nicht in der Lage ist, sicher zu fahren, geht die Einstelleinheit 123 zu S50 weiter.
Anschließend stellt die Einstelleinheit 123 mindestens eine der mehreren erwarteten Fahrtpositionen ein, so dass ein Krümmungsradius der gekrümmten Linie größer werden soll (S50).
Anschließend führt die Lenksteuerungseinheit 124 die Lenksteuerung basierend auf den erwarteten Fahrtpositionen durch (S60). Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V nicht in der Lage ist, sicher entlang der gekrümmten Linie zu fahren, die durch mehrere erwartete Fahrtpositionen angegeben wird, führt die Lenksteuerungseinheit 124 speziell die Lenksteuerung durch, so dass das Fahrzeug V entlang der erwarteten Fahrtpositionen fahren soll, die durch die Einstelleinheit 123 eingestellt werden. Wenn mehrere erwartete Fahrtpositionen keine gekrümmten Linie angeben, oder wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V sicher entlang der gekrümmten Linie fahren kann, die durch mehrere erwartete Fahrtpositionen angegeben wird, führt die Lenksteuerungseinheit 124 ebenfalls die Lenksteuerung durch, so dass das Fahrzeug V entlang den erwarteten Fahrtpositionen fahren soll, die durch die erste Spezifizierungseinheit 121 spezifiziert werden.
[Wirkungen der vorliegenden Ausführungsform]
Wie oben beschrieben, umfasst die Lenksteuerungsvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die erste Spezifizierungseinheit 121, die konfiguriert ist, um die erwarteten Fahrtpositionen zu spezifizieren, wo das Fahrzeug V erwartungsgemäß in der Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug V fährt, die zweite Spezifizierungseinheit 122, die konfiguriert ist, um die Information über das Gewicht des Fahrzeugs V zu spezifizieren, die Einstelleinheit 123, die konfiguriert ist, um die erwarteten Fahrtpositionen in der Fahrzeugbreitenrichtung basierend auf den erwarteten Fahrtpositionen des Fahrzeugs V und der Information über das Gewicht einzustellen, und die Lenksteuerungseinheit 124, die konfiguriert ist, um die Lenksteuerung basierend auf den eingestellten erwarteten Fahrtpositionen durchzuführen. Dadurch kann die Lenksteuerungsvorrichtung 10 bewirken, dass das Fahrzeug stabil fährt, obwohl sich ein Ladezustand der Fracht in dem Fahrzeug V ändert.
Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug V nicht in der Lage ist, sicher zu fahren, basierend auf dem Gewicht der in das Fahrzeug V geladenen Fracht und der Position des Schwerpunkts und der Höhe des Schwerpunkts des Fahrzeugs V, die sich abhängig von dem Ladezustand der Fracht ändern, kann die Lenksteuerungsvorrichtung 10 die erwarteten Fahrtpositionen ebenfalls einstellen. Daher kann die Lenksteuerungsvorrichtung 10 die erwarteten Fahrtpositionen basierend auf dem Status der Fracht einstellen und bewirken, dass das Fahrzeug stabil fährt.
Obwohl die vorliegende Offenbarung mit Bezugnahme auf die Ausführungsform beschrieben wurde, ist der technische Umfang der vorliegenden Offenbarung nicht auf den beschränkt, der in der Ausführungsform beschrieben ist, und verschiedene Modifikationen und Änderungen können innerhalb des Umfangs der Beschreibung vorgenommen werden. Beispielsweise sind die spezifischen Ausführungsformen von getrennten oder integrierten Vorrichtungen ebenfalls nicht auf die obige Ausführungsform beschränkt und alles oder ein Teil davon kann konfiguriert sein, um funktionell oder physikalisch getrennt oder in beliebigen gewünschten Einheiten integriert zu sein.
Der Anmeldungsgegenstand basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-213552 , eingereicht am 6. November 2017, deren Inhalt hier durch Bezugnahme aufgenommen ist.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Die vorliegende Offenbarung erreicht die Wirkung des Bewirkens, dass das Fahrzeug stabil fährt, obwohl sich der Ladezustand der Fracht in dem Fahrzeug ändert, und ist nützlich für die Lenksteuerungsvorrichtung, die Lenksteuerungsverfahren und dergleichen.
Bezugszeichenliste

1: Bildgebungsvorrichtung
2: Gewichtssensor
3: Geschwindigkeitssensor
4: Lenkwinkelsensor
5: Motor
10: Lenksteuerungsvorrichtung
11: Speichereinheit
12: Steuereinheit
121: Erste Spezifizierungseinheit
122: Zweite Spezifizierungseinheit
123: Einstelleinheit
124: Lenksteuerungseinheit
V: Fahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2002337714 A [0003]
JP 2017213552 [0053]

Claims

Lenksteuerungsvorrichtung, umfassend: eine erste Spezifizierungseinheit, die konfiguriert ist, um eine erwartete Fahrtposition zu spezifizieren, wo ein Fahrzeug erwartungsgemäß in einer Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug fahren soll; eine zweite Spezifizierungseinheit, die konfiguriert ist, um Information über ein Gewicht des Fahrzeugs zu spezifizieren; eine Einstelleinheit, die konfiguriert ist, um die erwartete Fahrtposition in einer Fahrzeugbreitenrichtung basierend auf der erwarteten Fahrtposition des Fahrzeugs und der Information über das Gewicht einzustellen; und eine Lenksteuerungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Lenksteuerung basierend auf der eingestellten erwarteten Fahrtposition durchzuführen.
Lenksteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die zweite Spezifizierungseinheit konfiguriert ist, um als die Information über das Gewicht ein Gewicht des Fahrzeugs und ein Gewicht einer der in das Fahrzeug geladenen Fracht zu spezifizieren.
Lenksteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die zweite Spezifizierungseinheit konfiguriert ist, um als die Information über das Gewicht eine Position des Schwerpunkts des Fahrzeugs zu spezifizieren.
Lenksteuerungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die zweite Spezifizierungseinheit konfiguriert ist, um als die Information über das Gewicht eine Höhe des Schwerpunkts des Fahrzeugs zu spezifizieren.
Lenksteuerungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die erste Spezifizierungseinheit konfiguriert ist, um eine Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu spezifizieren, und wobei die Einstelleinheit konfiguriert ist, um in einem Fall, in dem eine Linie, die durch die Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen geht, eine gekrümmten Linie ist, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht in der Lage ist, sicher zu fahren, basierend auf der Information über das Gewicht und mindestens einer der Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen, mindestens eine der Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen einzustellen, so dass ein Krümmungsradius der gekrümmten Linie größer werden soll.
Lenksteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei die Einstelleinheit konfiguriert ist, um: zu bestimmen, ob das Fahrzeug entlang der gekrümmten Linie fährt, basierend auf der Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen; wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug entlang der gekrümmten Linie fährt, einen Krümmungsradius der gekrümmten Linie zu berechnen, die durch die Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen geht, basierend auf mindestens einer der Mehrzahl der erwarteten Fahrtpositionen; und zu bestimmen, ob das Fahrzeug in der Lage ist, sicher entlang der gekrümmten Linie zu fahren, basierend auf mindestens einem von dem berechneten Krümmungsradius, der Information über das Gewicht und einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
Lenksteuerungsverfahren, das durch einen Computer ausführbar ist, wobei das Verfahren umfasst: einen Schritt des Spezifizierens einer erwarteten Fahrtposition, wo ein Fahrzeug erwartungsgemäß in einer Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug fahren soll; einen Schritt des Spezifizierens von Information über ein Gewicht des Fahrzeugs; einen Schritt des Einstellens der erwarteten Fahrtposition in einer Fahrzeugbreitenrichtung basierend auf der erwarteten Fahrtposition des Fahrzeugs und der Information über das Gewicht; und einen Schritt des Durchführens einer Lenksteuerung des Fahrzeugs basierend auf der eingestellten erwarteten Fahrtposition.
Computerlesbares Speichermedium, das ein Computerprogramm speichert, das durch einen Computer eines Fahrzeugs lesbar ist, wobei das Computerprogramm, wenn durch den Computer ausgeführt, bewirkt, dass das Fahrzeug durchführt: einen Schritt des Spezifizierens einer erwarteten Fahrtposition, wo ein Fahrzeug erwartungsgemäß in einer Fahrspur fährt, in der das Fahrzeug fahren soll; einen Schritt des Spezifizierens von Information über ein Gewicht des Fahrzeugs; einen Schritt des Einstellens der erwarteten Fahrtposition in einer Fahrzeugbreitenrichtung basierend auf der erwarteten Fahrtposition des Fahrzeugs und der Information über das Gewicht; und einen Schritt des Durchführens einer Lenksteuerung basierend auf der eingestellten erwarteten Fahrtposition.