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Technisches Gebiet
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Diese Offenbarung betrifft eine Fahrtregelungseinrichtung zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeuges, ein Fahrzeug und ein Fahrtregelungsverfahren.
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Allgemeiner Stand der Technik
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Herkömmlicherweise ist eine Fahrtregelungseinrichtung bekannt, die das automatische Fahren eines Fahrzeugs (Fahren, ohne Bedienen durch den Fahrer zu erfordern) steuert.
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So offenbart beispielsweise die Patentliteratur 1 eine Fahrtregelungseinrichtung, die eine Steuerung ausführt, bei der die Fahrzeuggeschwindigkeit auf einer eingestellten Geschwindigkeit (im Folgenden Zielfahrzeuggeschwindigkeit genannt) gehalten wird, um das Fahrzeug zu fahren (Antriebsfahrt).
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So offenbart beispielsweise die PTL 2 eine Fahrtregelungseinrichtung zum Ausführen einer Adaptive Cruise Control (Adaptiven Geschwindigkeitsregelung: ACC), um ein Fahrzeug dazu zu veranlassen, so zu fahren (Folgefahrt), dass ein Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug an einem vorbestimmten Abstand gehalten wird (nachfolgend Zielfahrzeugzwischenabstand genannt).
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Literaturnachweis
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Patentliteratur
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- PTL 1: Japanische Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 2017-024479
- PTL 2: Japanische Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 2016-144967
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Kurzdarstellung der Erfindung
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Technisches Problem
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Bisweilen kommt es vor, dass das Fahrzeug während der Folgefahrt zum Überholen des vorausfahrenden Fahrzeuges beschleunigt wird. Wird das Fahrzeug beschleunigt, wird der Abstand zwischen den Fahrzeugen kleiner als der Zielfahrzeugzwischenabstand, so dass das Fahrzeug gebremst wird. Als ein Resultat, entsteht das Problem, dass das Fahrzeug daran gehindert wird, beschleunigt zu werden, wodurch es schwierig gemacht wird, ein reibungsloses Überholen auszuführen.
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Zusätzlich ist es, wenn man die Sicherheit beim Fahren verbessern will, bei geringem Abstand zwischen den Fahrzeugen schwierig, das vorausfahrende Fahrzeug zu überholen.
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Es ist eine Aufgabe dieser Offenbarung, eine Fahrtregelungseinrichtung, ein Fahrzeug und ein Fahrtregelungsverfahren bereitzustellen, die zu einem reibungslosen Überholen aus einer Folgefahrt bei gleichzeitiger Verbesserung der Sicherheit in der Lage sind.
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Lösung des Problems
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Eine Fahrtregelungseinrichtung der vorliegenden Offenbarung umfasst:
- einen Richtungsanzeigebestimmungsabschnitt, der bestimmt, ob eine Richtungsanzeige durch einen Richtungsanzeiger eines Fahrzeugs aktiviert ist oder nicht;
- einen Fahrtregelungsabschnitt, der eine Umschaltsteuerung zum Fahren des Fahrzeugs zwischen einer Folgefahrt und einer Antriebsfahrt durchführt, wobei die Folgefahrt das Fahrzeug veranlasst, einem vor dem Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, und die Antriebsfahrt das Fahrzeug veranlasst, so zu fahren, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf der Zielfahrzeuggeschwindigkeit gehalten wird; und
- einen Fahrzeugzwischenabstand-Erfassungsabschnitt, der einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug während der Folgefahrt erfasst,
wobei
- der Fahrtregelungsabschnitt das Fahren des Fahrzeugs von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt umschaltet, wenn das Fahrzeug eine erste Bedingung dahingehend erfüllt, dass bestimmt wird, dass die Richtungsanzeige aktiviert wird und der Fahrzeugzwischenabstand während der Folgefahrt einen vorbestimmten Abstand überschreitet.
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Ein Fahrzeug der vorliegenden Offenbarung weist die vorstehend beschriebene Fahrtregelungseinrichtung auf.
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Ein Fahrtregelungsverfahren der vorliegenden Offenbarung weist Folgendes auf:
- Bestimmen, ob die Richtungsanzeige durch einen Fahrtrichtungsanzeiger eines Fahrzeugs aktiviert ist oder nicht;
- Ausführen einer Umschaltsteuerung zum Fahren des Fahrzeugs zwischen einer Folgefahrt und einer Antriebsfahrt, wobei die Folgefahrt das Fahrzeug veranlasst, einem Fahrzeug zu folgen, das dem Fahrzeug vorausfährt, und die Antriebsfahrt das Fahrzeug veranlasst, so zu fahren, dass die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einer Zielfahrzeuggeschwindigkeit gehalten wird;
- Erfassen eines Fahrzeugzwischenabstands zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug; und
- Umschalten des Fahrens des Fahrzeugs von der Folgefahrt auf die , wenn bestimmt wird, dass die Fahrtrichtungsanzeige aktiviert ist und der AntriebsfahrtFahrzeugzwischenabstand während der Folgefahrt einen vorbestimmten Abstand überschreitet.
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Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
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Gemäß dieser Offenbarung ist es möglich, aus einer Folgefahrt reibungslos überzugehen, während die Sicherheit verbessert wird.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel einer Konfiguration eines Fahrzeugs veranschaulicht, das eine Fahrtregelungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform dieser Offenbarung aufweist;
- 2 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel einer Konfiguration einer Fahrtregelungseinrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
- 3 ist ein Zeitdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb der Fahrtregelung veranschaulicht.
- 4 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel eines Betriebs der Fahrtregelung, die während der Folgefahrt ausgeführt wird, veranschaulicht.
- 5 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel eines Betriebs der Fahrtregelung veranschaulicht, die während der Folgefahrt ausgeführt wird
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Im Folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsformen dieser Offenbarung ausführlich beschrieben.
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<Konfigurationsbeispiel des Fahrzeugs 1>
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Zunächst wird die Konfiguration des Fahrzeugs, das die Fahrtregelungseinrichtung 100 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Ausführungsform aufweist, beschrieben. 1 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel einer Konfiguration des Fahrzeugs veranschaulicht, das die Fahrtregelungseinrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform aufweist. Im Folgenden wird eine Beschreibung gegeben, die sich auf einen Abschnitt in Zusammenhang mit der Fahrtregelungseinrichtung 100 konzentriert.
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Das Fahrzeug 1 ist ein Fahrzeug 1, das fähig ist, zwischen einer Antriebsfahrt und einer Folgefahrt umzuschalten. Die Antriebsfahrt (auch Fahren bei konstanter Geschwindigkeit genannt) ist ein Fahren, um die Räder 9 durch ein Antriebssystem anzutreiben, das unten beschrieben wird, um die vorbestimmte Zielfahrzeuggeschwindigkeit aufrecht zu erhalten. Die Folgefahrt ist ein Fahren, bei dem das Fahrzeug 1 so gefahren wird, dass der Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem dem Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug 1 vorausfährt, an dem Zielfahrzeugzwischenabstand gehalten wird.
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Das in 1 veranschaulichte Fahrzeug 1 ist ein großes Fahrzeug, wie beispielsweise ein Lastkraftwagen, auf dem beispielsweise ein 6-Zylinder-Dieselmotor montiert ist.
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Wie dies in 1 veranschaulicht ist, weist das Fahrzeug 1 einen Motor 3, eine Kupplung 4, ein Getriebe 5, eine Vortriebswelle (Propellerwelle) 6, eine Differentialvorrichtung (Differentialgetriebe) 7, eine Antriebswelle 8 und Räder 9 als Konfiguration eines Antriebssystems zum Fahren des Fahrzeugs auf.
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Leistung des Motors 3 wird über die Kupplung 4 zu dem Getriebe 5 übertragen, und die zu dem Getriebe 5 übertragene Leistung wird ferner über die Vortriebswelle 6, die Differentialvorrichtung 7 und die Antriebswelle 8 auf die Räder 9 übertragen. Leistung des Motors 3 wird daher zu Rädern 9 übertragen, und das Fahrzeug 1 fährt.
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Ferner weist das Fahrzeug 1 eine Bremsvorrichtung 40 als eine Struktur eines Bremssystems zum Anhalten des Fahrzeugs auf. Die Bremsvorrichtung 40 weist eine Fußbremse 41, die den Rädern 9 eine Widerstandskraft verleiht, einen Verzögerer 42, der eine Widerstandskraft an die Antriebswelle 6 anlegt, und eine Abgasbremse 43, die eine Last auf den Motor anlegt, auf.
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Ferner weist das Fahrzeug 1 eine automatische Fahrvorrichtung 2 als eine Konfiguration eines Steuersystems zum Steuern der Fahrt des Fahrzeugs 1 auf. Die automatische Fahrvorrichtung 2 ist eine Vorrichtung, die das Fahrzeug 1 veranlasst, ein automatisches Fahren auszuführen, indem die Ausgangsleistung des Motors 3, das Ausrücken der Kupplung 4 und das Schalten des Getriebes 5 gesteuert werden, und weist eine Vielzahl von Regelungseinrichtungen auf.
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Insbesondere weist die automatische Fahrvorrichtung 2 eine Motor-ECU (Motorsteuereinrichtung) 10, eine Leistungsübertragungs-ECU (Leistungsübertragungssteuervorrichtung) 11, eine Zielfahrzeuggeschwindigkeits-Einstelleinrichtung 13, eine Einstelleinrichtung 14 zum Erhöhen/Verringern des Werts, eine Straßeninformations-Erfassungseinrichtung 20, eine Fahrzeuginformations-Erfassungseinrichtung 30 und eine Fahrtregelungseinrichtung 100 auf.
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Die Motor-ECU 10, die Leistungsübertragungs-ECU 11 und die Fahrtregelungseinrichtung 100 sind über ein fahrzeuginternes Netzwerk miteinander verbunden, so dass die erforderlichen Daten und Steuersignale übertragen und voneinander empfangen werden können.
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Die Motor-ECU 10 steuert die Ausgabe des Motors 3. Die Leistungsübertragungs-ECU 11 steuert das Ausrücken der Kupplung 4 und das Schalten des Getriebes 5.
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Die Zielfahrzeuggeschwindigkeits-Einstelleinrichtung 13 stellt die Zielfahrzeuggeschwindigkeit während des automatischen Fahrens des Fahrzeugs 1 auf die Fahrtregelungseinrichtung 100 ein.
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Die Einstelleinrichtung 14 zum Erhöhen/Verringern des Werts stellt den Geschwindigkeitsverringerungswert und den Geschwindigkeitserhöhungswert bei dem automatischen Fahren des Fahrzeugs 1 in der Fahrtregelungseinrichtung 100 ein. Diese Werte sind Parameter, die für das automatische Fahren des Fahrzeugs 1 verwendet werden.
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Die Zielfahrzeuggeschwindigkeits-Einstelleinrichtung 13 und die Einstelleinrichtung 14 zum Erhöhen/Verringern des Werts weisen beispielsweise eine Informationseingabe-Benutzeroberfläche, wie beispielsweise eine Anzeige mit einem Touchpanel, das auf einem Armaturenbrett (nicht veranschaulicht) eines Fahrersitzes angeordnet ist, auf, um die Einstellung der Parameter vom Fahrer zu empfangen. Die Zielfahrzeuggeschwindigkeit, der Geschwindigkeitsverringerungswert und der Geschwindigkeitserhöhungswert werden jeweils entsprechend „Einstellinformationen“ genannt.
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Die Straßeninformations-Erfassungseinrichtung 20 erfasst Straßeninformationen, die den Straßenzustand und die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 angeben, und gibt die Straßeninformationen zu der Fahrtregelungseinrichtung 100 aus. So weist die Straßeninformations-Erfassungsvorrichtung 20 beispielsweise eine Einrichtung zum Erfassen der aktuellen Position 21 auf, die ein Empfänger eines Satellitenpositionsbestimmungssystems (GPS) ist, eine Wettererfassungseinrichtung 22, die das Wetter während der Fahrt erfasst, einen Umgebungssensor 23, der eine Entfernung zu einem Fahrzeug, das in der Umgebung des Fahrzeugs 1 fährt (beispielsweise ein vorausfahrendes Fahrzeug und ein parallel fahrendes Fahrzeug) und eine Fahrzeuggeschwindigkeitsdifferenz erfasst.
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Es wird bevorzugt, dass die Straßeninformationen Straßengefälleinformationen aufweisen, die das Gefälle jedes Punkts der Straße in Anbetracht des Fahrplans, der von der Fahrtregelungseinrichtung 100 (Fahrtregelungsabschnitt 120 in 2) erzeugt wird, angeben. Die Straßengefälleinformationen sind Daten, die die Höhenlage (Straßenhöhe) der entsprechenden Positionen in Zusammenhang mit den horizontalen Positionen (Breiten-/Längengradinformationen oder dergleichen) jeder Straße beschreiben.
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Die Fahrzeuginformations-Erfassungseinrichtung 30 erfasst Fahrzeuginformationen, die den Bedienungsinhalt des Fahrers und den Zustand des Fahrzeugs 1 angeben, und gibt die Fahrzeuginformationen zu der Fahrtregelungseinrichtung 100 aus. So umfasst die Fahrzeuginformations-Erfassungseinrichtung 30 beispielsweise: einen Gaspedalsensor 31, der konfiguriert ist, um eine Niederdrückmenge eines Gaspedals zu erfassen; einen Bremsschalter 32 zum Erfassen, ob ein Bremspedal gedrückt ist oder nicht; einen Schalthebel 33; einen Blinkerschalter 34; und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 35 zum Erfassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1.
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Auf der Grundlage der vorstehend beschriebenen Einstellungsinformationen, Straßeninformationen und Fahrzeuginformationen, die oben beschrieben sind, erzeugt die Fahrtregelungseinrichtung 100 einen Fahrtplan, der das Fahren in Antriebsfahrt und Folgefahrt aufweist.
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Dann steuert die Fahrtregelungseinrichtung 100 jeden Teil des Fahrzeugs 1 so, dass das Fahrzeug 1 in Übereinstimmung mit dem erzeugten Fahrtplan fährt.
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Obgleich dies nicht veranschaulicht ist, weisen die Motor-ECU 10, die Leistungsübertragungs-ECU 11 und die Fahrtregelungseinrichtung 100 beispielsweise jeweils eine Zentraleinheit (CPU), ein Speichermedium, wie einen Nur-Lese-Speicher (ROM), der ein Steuerprogramm speichert, einen Arbeitsspeicher, wie einen Direktzugriffsspeicher (RAM) bzw. eine Kommunikationsschaltung auf. In diesem Fall wird beispielsweise der Betrieb eines jeden vorstehend beschriebenen Teils, das Bestandteil der Fahrtregelungseinrichtung 100 ist, von der CPU, die das Steuerprogramm ausführt, umgesetzt. Hierbei ist zu beachten, dass alle oder ein Teil der Motor-ECU 10, der Leistungsübertragungs-ECU 11 und der Fahrtregelungseinrichtung 100 einstückig ausgebildet sein können.
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<Konfigurationsbeispiel der Fahrtregelungseinrichtung 100>
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Nächstfolgend wird unter Bezugnahme auf 2 die Konfiguration der Fahrtregelungseinrichtung 100 beschrieben. 2 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel der Konfiguration der Fahrtregelungseinrichtung 100 zeigt.
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Wie dies in 2 veranschaulicht ist, weist die Fahrtregelungseinrichtung 100 einen Richtungsanzeigebestimmungsabschnitt 110, einen Fahrtregelungsabschnitt 120, einen Abschnitt zum Identifizieren eines vorausfahrenden Fahrzeugs 130 und einen Fahrzeugzwischenabstand-Erfassungsabschnitt 140 auf.
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Nächstfolgend wird der Richtungsanzeigebestimmungsabschnitt 110 beschrieben.
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Der Richtungsanzeigebestimmungsabschnitt 110 bestimmt auf der Grundlage eines Erfassungssignals von einem Richtungsanzeigeschaltung (nicht dargestellt), ob ein Richtungsanzeigeschalter (nicht veranschaulicht) betätigt wird oder nicht, und gibt ein Bestimmungsergebnis zu dem Fahrtregelungsabschnitt 120 aus.
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Der oben genannte Fahrzeugidentifikatikonsabschnitt 130 erfasst die Anwesenheit oder Abwesenheit eines vorausfahrenden Fahrzeugs, vor dem Fahrzeug 1 gemäß einem Erfassungssignal des peripheren Sensors 23 (Identifikation und Nicht-Identifikation des vorausfahrenden Fahrzeugs) und gibt ein Erfassungsergebnis zu dem Fahrtregelungsabschnitt 120 aus. Ferner erfasst der Abschnitt 130 zur Identifikation eines vorausfahrenden Fahrzeugs vorzugsweise unter Verwendung von Bilddaten der fahrzeugmontierten Kamera, ob das vorausfahrende Fahrzeug in der Bilderkennungsverarbeitung gegenwärtig ist oder nicht.
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Der Fahrzeugzwischenabstand-Erfassungsabschnitt 140 erfasst einen Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Grundlage des Erfassungssignals von dem peripheren Sensors 23 und gibt das Erfassungsergebnis zu dem Fahrtregelungsabschnitt 120 aus. Der Fahrzeugzwischenabstand-Erfassungsabschnitt 140 verwendet bevorzugter sowohl eine fahrzeugmontierte Kamera als auch ein fahrzeugmontiertes Radar. Der Fahrzeugzwischenabstand-Erfassungsabschnitt 140 erfasst die zweidimensionale Position des vorausfahrenden Fahrzeugs durch Bilderkennungsverarbeitung, indem beispielsweise die Bilddaten der fahrzeugmontierten Kamera verwendet werden. Durch Verwenden eines fahrzeugmontierten Radars erfasst der Fahrzeugzwischenabstand-Erfassungsabschnitt 140 dann einen Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug.
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Der Fahrtregelungsabschnitt 120 führt eine Umschaltsteuerung für das Fahren des Fahrzeugs 1 zwischen der Folgefahrt und der Antriebsfahrt durch.
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Der Fahrtregelungsabschnitt 120 führt eine Umschaltsteuerung für das Fahren des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage von Informationen über die Anwesenheit oder Abwesenheit eines vorausfahrenden Fahrzeugs, eines Fahrzeugzwischenabstands zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug und dergleichen durch.
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Nächstfolgend wird unter Bezugnahme auf 3 ein spezifisches Beispiel der Steuerung zum Umschalten der Fahrt des Fahrzeugs 1 beschrieben. 3 zeigt mit durchgezogener Linie 201 eine vorrübergehende Änderung der relativen Position des Fahrzeugs 1 und die vorrübergehende Änderung der relativen Position des vorausfahrenden Fahrzeugs mit durchgezogener Linie 202 an. Der Abstand zwischen den durchgezogenen Linien 201 und 202 stellt den Fahrzeugzwischenabstand L zwischen den Fahrzeugen dar.
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Der Richtungsanzeigebestimmungsabschnitt 110 bestimmt gemäß dem EIN-Signal, das in dem Zeitpunkt t1, der in 3 veranschaulicht ist, ausgegeben wird, dass eine Richtungsanzeige aktiviert ist.
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Der Identifikationsabschnitt 130 eines vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt gemäß einem Koppelsignal, das in 3 dargestellt ist, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist.
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Der Fahrtregelungsabschnitt 120 führt eine Umschaltsteuerung für das Fahren des Fahrzeugs 1 von der Folgefahrt zur Antriebsfahrt aus, wenn das Fahrzeug eine Bedingung dahingehend erfüllt, dass bestimmt wird, dass die Richtungsanzeige zu dem Zeitpunkt t1, der in 3 dargestellt ist, aktiviert ist, und der Fahrzeugzwischenabstand L zu dem vorausfahrenden Fahrzeug während der Folgefahrt einen vorbestimmten Abstand überschreitet. Der vorbestimmte Abstand ist hier ein Sicherheitsabstand zwischen Fahrzeugen, der Sicherheit gewährleistet, wenn das Fahrzeug 1 das vorausfahrende Fahrzeug überholt, das heißt ein Abstand, der die Sicherheit gewährleistet, wenn es den vorbestimmten Abstand überschreitet.
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Wie vorstehend beschrieben, wird, wenn der Fahrzeugzwischenabstand L zu dem vorausfahrenden Fahrzeug größer als der vorbestimmte Abstand ist, das Fahren des Fahrzeugs 1 von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt umgeschaltet. In der Antriebsfahrt wird das Fahrzeug 1 beschleunigt, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 auf der Zielfahrzeuggeschwindigkeit zu halten. So führt der Fahrer beispielsweise einen Lenkvorgang durch, um von einer Fahrspur auf eine Überholspur zu wechseln. Dementsprechend kann das Fahrzeug 1 das vorausfahrende Fahrzeug aufgrund der Differenz zwischen der Zielfahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 und der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs überholen.
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Wenn das Fahrzeug 1 auf die Antriebsfahrt umgeschaltet wird und das Fahrzeug 1 beschleunigt wird, darf der Fahrer jedoch den Lenkvorgang nicht ausführen. Da in diesem Fall die Differenz zwischen der Zielfahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 und der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs bewirkt, dass sich das Fahrzeug 1 dem vorausfahrenden Fahrzeug nähert und den Fahrzeugzwischenabstand L zu dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht zur Genüge gewährleisten kann, wird die Sicherheit beim Überholen des vorausfahrenden Fahrzeugs durch das Fahrzeug 1 eingeschränkt.
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Der Fahrtregelungsabschnitt 120 führt eine Umschaltsteuerung zum Fahren des Fahrzeugs 1 von der Antriebsfahrt auf die Folgefahrt aus, wenn das Fahrzeug 1 eine Bedingung dahingehend erfüllt, dass bestimmt wird, dass die Richtungsanzeige in dem Zeitpunkt t2; der in 3 veranschaulicht ist, aktiviert ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug identifiziert ist und dass während der Antriebsfahrt der Fahrzeugzwischenabstand L zu dem vorausfahrenden Fahrzeug geringer ist als der vorbestimmte Abstand (der während der vorstehend beschriebenen Folgefahrt der vorbestimmte Abstand sein kann oder nicht). Der vorbestimmte Abstand ist hier ein Sicherheitsabstand zwischen Fahrzeugen, der Sicherheit gewährleistet, wenn das Fahrzeug 1 das vorausfahrende Fahrzeug überholt, das heißt ein Abstand, der die Sicherheit nicht gewährleisten kann, wenn er geringer als der vorbestimmte Abstand ist.
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Nächstfolgend wird eine Beschreibung eines Beispiels des Betriebs der Fahrtregelung des Fahrtregelungsabschnitts 120 gegeben.
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Nächstfolgend wird ein Beispiel des Betriebs der Fahrtregelung während der Folgefahrt gegeben. 4 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel des Betriebs der Fahrtregelung während der Folgefahrt veranschaulicht. Die Verarbeitung in 4 erfolgt beispielsweise während der Fahrt des Fahrzeugs 1.
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Wie dies in 4 veranschaulicht ist, bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob sich das Fahrzeug in der Folgefahrt befindet oder nicht (Schritt S100). Wenn als ein Resultat der Bestimmung bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug nicht in der Folgefahrt befindet (Schritt S100: NEIN), endet das Verfahren. Wenn sich andererseits das Fahrzeug in der Folgefahrt befindet (Schritt S100: JA), fährt das Verfahren mit Schritt S110 fort.
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Bei Schritt S110 bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob die Richtungsanzeige aktiviert ist oder nicht. Wenn die Richtungsanzeige nicht aktiviert ist (Schritt S110: NEIN), endet das Verfahren. Wenn andererseits die Richtungsanzeige aktiviert ist (Schritt S110: JA), bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht (Schritt S120).
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Wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist (Schritt S120: NEIN), endet das Verfahren. Wenn andererseits ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist (Schritt S120: JA), erhebt der Fahrtregelungsabschnitt 120 einen Fahrzeugzwischenabstand (Schritt S130).
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Nächstfolgend bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob der Fahrzeugzwischenabstand einen vorbestimmten Abstand überschreitet oder nicht (Schritt S140).
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Wenn der Fahrzeugzwischenabstand gleich oder geringer als der vorbestimmte Abstand ist (Schritt S140: NEIN), endet das Verfahren. Wenn andererseits der zwischen Fahrzeugabstand den vorbestimmten Abstand überschreitet (Schritt S140: JA), führt der Fahrtregelungsabschnitt 120 eine Umschaltsteuerung für das Fahren des Fahrzeugs 1 von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt aus (Schritt S150).
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Nächstfolgend wird ein Beispiel des Betriebs der Fahrtregelung während der Antriebsfahrt beschrieben. 5 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für den Betrieb der Fahrtregelung während der Antriebsfahrt veranschaulicht. Die Verarbeitung in 5 erfolgt beispielsweise während der Fahrt des Fahrzeugs 1.
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Wie dies 5 veranschaulicht ist, bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob sich das Fahrzeug in der Antriebsfahrt befindet oder nicht (Schritt S200). Wenn sich als ein Resultat der Bestimmung das Fahrzeug nicht in der Antriebsfahrt befindet (Schritt S200: NEIN), endet das Verfahren. Wenn sich andererseits das Fahrzeug in der Antriebsfahrt befindet (Schritt S200: JA), fährt das Verfahren mit Schritt S210 fort.
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Bei Schritt S210 bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob die Richtungsanzeige aktiviert ist oder nicht. Wenn als Resultat der Bestimmung die Fahrtrichtungsanzeige nicht aktiviert ist (Schritt S210: NEIN), endet das Verfahren. Wenn andererseits die Richtungsanzeige aktiviert ist (Schritt S210: JA), bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht (Schritt S220).
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Wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist (Schritt S220: NEIN), endet das Verfahren. Wenn andererseits ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist (Schritt S220: JA), erhebt der Fahrtregelungsabschnitt 120 einen Fahrzeugzwischenabstand (Schritt S230).
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Nächstfolgend bestimmt der Fahrtregelungsabschnitt 120, ob der Fahrzeugzwischenabstand geringer als ein vorbestimmter Abstand ist (der gleich dem oben in Schritt S140 beschriebenen vorbestimmten Abstand sein kann oder nicht) (Schritt S240).
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Wenn der Fahrzeugzwischenabstand gleich oder größer als der vorbestimmte Abstand ist (Schritt S240: NEIN), endet das Verfahren. Wenn andererseits der Fahrzeugzwischenabstand geringer als der vorbestimmte Abstand ist (Schritt S240: JA), führt der Fahrtregelungsabschnitt 120 eine Umschaltsteuerung für das Fahren des Fahrzeugs 1 von der Antriebsfahrt auf die Folgefahrt durch (Schritt S250).
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(Vorteilhafte Auswirkungen der vorliegenden Ausführungsformen)
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Gemäß der Fahrtregelungseinrichtung 100 der vorliegenden Ausführungsform führt der Fahrtregelungsabschnitt 120 eine Umschaltsteuerung für das Fahren des Fahrzeugs 1 von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt durch, wenn das Fahrzeug eine Bedingung dahingehend erfüllt, dass bestimmt wird, dass die Richtungsanzeige aktiviert ist, das vorausfahrende Fahrzeug identifiziert ist, und der Fahrzeugzwischenabstand L während der Folgefahrt den vorbestimmten Abstand überschreitet. Dementsprechend kann das Fahrzeug 1 beschleunigt werden, ohne durch das Abbremsen des Fahrzeugs 1 behindert zu werden, und da ein ausreichender Fahrzeugzwischenabstand besteht, wenn das Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholt, kann das Überholen aus der Folgefahrt reibungslos bei gleichzeitiger Verbesserung der Sicherheit ausgeführt werden.
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Ferner führt der Fahrtregelungsabschnitt 120 gemäß der Fahrtregelungseinrichtung 100 der vorliegenden Ausführungsform eine Umschaltsteuerung für das Fahren des Fahrzeug s 1 von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt durch, wenn das Fahrzeug eine Bedingung dahingehend erfüllt, dass bestimmt wird, dass die Richtungsanzeige aktiviert ist, das vorausfahrende Fahrzeug identifiziert ist, und der Fahrzeugzwischenabstand L während der Antriebsfahrt den vorbestimmten Abstand überschreitet. Dementsprechend wird beispielsweise bei unzureichendem Fahrzeugzwischenabstand das Fahrzeug von der Antriebsfahrt auf die Folgefahrt umgeschaltet, so dass die Sicherheit in dem Zeitpunkt, in dem das Fahrzeug das vorausfahrende Fahrzeug überholt, erhöht werden kann.
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(Geändertes Beispiel 1)
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Nächstfolgend wird Modifikation 1 der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
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Bei der vorstehenden Ausführungsform ist ein vorbestimmter Abstand, der eine Bedingung wird, wenn das Fahrzeug 1 das vorausfahrende Fahrzeug überholt, unabhängig von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 konstant. Diese Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt, und der vorbestimmte Abstand kann gemäß der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 eingestellt werden. Im Übrigen wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 35 erfasst.
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(Geändertes Beispiel 2)
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Hierbei ist zu beachten, dass bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform der Fahrtregelungsabschnitt 120 eine Umschaltsteuerung von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt ausführt, wenn das Fahrzeug eine Bedingung dahingehend erfüllt, dass bestimmt wird, dass die Richtungsanzeige aktiviert ist, das vorausfahrende Fahrzeug identifiziert ist, und der Abstand L zwischen den Fahrzeugen während der Folgefahrt einen vorbestimmten Abstand überschreitet. Diese Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt, und wenn die vorstehend beschriebene Bedingung erfüllt ist und die relative Geschwindigkeit in die Trennrichtung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug eine vorbestimmte Geschwindigkeit überschreitet, kann das Fahrzeug eine Umschaltsteuerung für das Fahren von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt ausführen. Hierbei sollte beachtet werden, dass die relative Geschwindigkeit in die Trennrichtung des Fahrzeugs in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage der Änderung des Abstandes zwischen den Fahrzeugen , der durch den Fahrzeugzwischenabstand-Erfassungsabschnitt gemessen wird, berechnet werden kann. Durch Ausführen einer Umschaltsteuerung von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt auf der Grundlage der relativen Geschwindigkeit in Trennrichtung, ist der Fahrzeugzwischenabstand ausreichend gesichert, so dass die Sicherheit beim Überholen des vorausfahrenden Fahrzeuges weiter verbessert werden kann.
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(Geändertes Beispiel 3)
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Hierbei sollte beachtet werden, dass in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform der Fahrtregelungsabschnitt 120 eine Umschaltsteuerung von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt ausführt, wenn das Fahrzeug eine Bedingung dahingehend erfüllt, dass bestimmt wird, dass die Richtungsanzeige aktiviert ist, das vorausfahrende Fahrzeug identifiziert ist, und der Abstand zwischen den Fahrzeugen geringer als ein vorbestimmter Abstand ist. Diese Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt, und es kann auch eine Umschaltsteuerung von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt ausgeführt werden, wenn die vorstehend beschriebene Bedingung erfüllt ist und die relative Geschwindigkeit in Annäherungsrichtung des Fahrzeugs 1 in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug eine vorbestimmte Geschwindigkeit überschreitet (die gleich der vorbestimmten Geschwindigkeit in der relativen Geschwindigkeit in die Trennrichtung sein kann oder nicht). Durch Ausführen einer Umschaltsteuerung von der Folgefahrt auf die Antriebsfahrt auf der Grundlage der relativen Geschwindigkeit in Annäherungsrichtung, wenn der Fahrzeugzwischenabstand nicht ausreichend gesichert ist, wird das Fahrzeug von der Antriebsfahrt auf die Folgefahrt umgeschaltet, so dass die Sicherheit im Zeitpunkt des Überholens des vorausfahrenden Fahrzeuges weiter verbessert werden kann.
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Obgleich spezifische Ausführungsformen dieser Offenbarung vorstehend ausführlich beschrieben wurden, dienen diese lediglich der Veranschaulichung und sollen den Umfang der Ansprüche nicht einschränken. Die anliegenden Ansprüche weisen unterschiedliche Änderungen und Modifizierungen der vorstehend beschriebenen spezifischen Ausführungsformen auf.
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Diese Anmeldung basiert auf der am 23. März 2017 eingereichten
japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-057819 , deren Inhalt hierin durch Verweis integralen Bestandteil dieser Beschreibung bildet.
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Industrielle Anwendbarkeit
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Diese Offenbarung ist nützlich als Fahrtregelungseinrichtung für ein Automobil oder dergleichen, die erforderlich ist, um reibungslos aus der Folgefahrt zu überholen und gleichzeitig die Sicherheit zu erhöhen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- Automatische Fahreinrichtung
- 3
- Motor
- 4
- Kupplung
- 5
- Getriebe
- 6
- Vortriebswelle
- 7
- Differentialvorrichtung
- 8
- Antriebswelle
- 9
- Räder
- 10
- Motor-ECU
- 11
- Leistungsübertragungs-ECU
- 13
- Zielfahrzeuggeschwindigkeits-Einstellvorrichtung
- 14
- Einstellvorrichtung zum Erhöhen/Verringern des Werts
- 20
- Straßeninformations-Erfassungsvorrichtung
- 21
- Einrichtung zur Erfassung der aktuellen Position
- 22
- Wettererfassungseinrichtung
- 23
- Umgebungssensor
- 30
- Fahrzeuginformations-Erfassungseinrichtung
- 31
- Gaspedalsensor
- 32
- Bremsschalter
- 33
- Schalthebel
- 34
- Blinkerschalter
- 35
- Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
- 40
- Bremsvorrichtung
- 41
- Fußbremse
- 42
- Verzögerer
- 43
- Hilfsbremse
- 100
- Fahrtregelungseinrichtung
- 110
- Richtungsanzeigebestimmungsabschnitt
- 120
- Fahrtregelungsabschnitt
- 130
- Abschnitt zum Identifizieren eines vorausfahrenden Fahrzeugs
- 140
- FahrzeugzwischenabstandErfassungsabschnitt 140
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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