DE112017003199T5

DE112017003199T5 - Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und Fahrzeugsteuerungsverfahren

Info

Publication number: DE112017003199T5
Application number: DE112017003199.0T
Authority: DE
Inventors: Mitsuhiro Tokimasa; Takuma Sudo; Takashi Maeda
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-06-27
Filing date: 2017-06-15
Publication date: 2019-03-14
Also published as: CN109415063A; JP2018001801A; US20190168757A1; WO2018003528A1

Abstract

Wenn ein Blinker eines eigenen Fahrzeugs (40) betätigt wird, wenn einem vorausgehenden Fahrzeug (41) gefolgt wird, führt eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) eine Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung durch, um das eigene Fahrzeug zu beschleunigen, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung enthält: eine Benachbartes-Fahrzeug-Informationen-Erlangungseinheit, die Benachbartes-Fahrzeug-Informationen als Informationen über ein benachbartes Fahrzeug (42), das vor dem eigenen Fahrzeug in einer benachbarten Spur (52) neben einer Fahrspur (51) des eigenen Fahrzeugs fährt, erlangt, und eine Beschleunigungssteuerungseinheit, die, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs betätigt wird, eine Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Benachbartes-Fahrzeug-Informationen steuert.

Description

Querverweis auf eine verwandte Anmeldung
Diese Patentanmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2016-127021 , die am 27. Juni 2016 bei dem japanischen Patentamt eingereicht wurde, wobei hiermit auf die gesamte Offenbarung von dieser Bezug genommen wird.
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung und ein Fahrzeugsteuerungsverfahren, noch spezifischer eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die eine Beschleunigungssteuerung durchführt, um das Fahrzeug zu beschleunigen, wobei dies mit einer Betätigung eines Blinkers verknüpft wird, wenn der Blinker des Fahrzeugs betätigt wird, und ein Fahrzeugsteuerungsverfahren.
Stand der Technik
Als eine der Fahrzeug-Fahrunterstützungssteuerungen ist eine Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung bekannt, gemäß der aus den Fahrzeugen, die vor einem eigenen Fahrzeug fahren, ein Fahrzeug, das in dem Pfad des eigenen Fahrzeugs fährt, als ein vorausgehendes Fahrzeug ausgewählt wird und das eigene Fahrzeug auf solch eine Art und Weise fährt, um dem ausgewählten vorausgehenden Fahrzeug zu folgen (zum Beispiel mit Bezug auf PTL1). PTL1 offenbart, dass, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs während einer Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung mit Bezug auf das vorausgehende Fahrzeug betätigt wird, die Betätigung des Blinkers als des Fahrers Hinweis einer Absicht, das vorausgehende Fahrzeug zu überholen, betrachtet wird und dann das eigene Fahrzeug beschleunigt wird. In der Steuerungsvorrichtung, die in PTL1 beschrieben wird, wird, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs betätigt wird, das eigene Fahrzeug nach einem Verstreichen einer vorbestimmten Zeit beschleunigt und wird die vorbestimmte Zeit bis zu dem Start der Beschleunigung abhängig von der Richtung, die durch den Blinker angezeigt wird, geändert, so dass die Beschleunigung gemäß dem Zustand der Straße zu einem passenden Timing durchgeführt werden kann.
Zitatliste
Patentliteratur
[PTL1] Japanisches Patent Nr. 5045637
Zusammenfassung der Erfindung
Wenn der Fahrer den Blinker betätigt und versucht, einen Spurwechsel durchzuführen, könnte ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs, das mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, die Notwendigkeit veranlassen, die Beschleunigung unmittelbar danach zu stoppen oder das eigene Fahrzeug abhängig von den Bedingungen der Umgebung des eigenen Fahrzeugs zu verlangsamen. In solch einem Fall ist das Verhalten des Fahrzeugs widersprüchlich zu den Gefühlen des Fahrers und kann dieses ein Gefühl von Merkwürdigkeit bei dem Fahrer veranlassen.
Die vorliegende Offenbarung ist angesichts des vorhergehenden Problems erdacht worden. Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung bereitzustellen, die ein Verhalten eines eigenen Fahrzeugs in Übereinstimmung mit den Gefühlen des Fahrers ermöglicht, wenn das eigene Fahrzeug beschleunigt wird, wobei dies mit einer Betätigung eines Blinkers verknüpft ist.
Um das vorhergehende Problem zu lösen, hat die vorliegende Offenbarung die folgenden Mittel verwendet:
Ein erster Aspekt der vorliegenden Offenbarung bezieht sich auf eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die, wenn ein Blinker eines eigenen Fahrzeugs betätigt wird, während einem vorausgehenden Fahrzeug gefolgt wird, eine Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung durchführt, um das eigene Fahrzeug zu beschleunigen, wobei dies mit der Betätigung verknüpft ist. In dem ersten Aspekt enthält die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung: eine Benachbartes-Fahrzeug-Informationen-Erlangungseinheit, die Benachbartes-Fahrzeug-Informationen als Informationen über ein benachbartes Fahrzeug, das vor dem eigenen Fahrzeug in einer benachbarten Spur fährt, die zu einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs benachbart ist, erlangt, und eine Beschleunigungssteuerungseinheit, die, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs betätigt wird, eine Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Benachbartes-Fahrzeug-Informationen steuert.
Abhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit eines benachbarten Fahrzeugs vor dem eigenen Fahrzeug oder dem Fahrzustand des benachbarten Fahrzeugs könnte ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs zusammen mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs die Notwendigkeit veranlassen, das eigene Fahrzeug unmittelbar nach der Beschleunigung zu verlangsamen. Angesichts der vorhergehenden Punkte wird, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs betätigt wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Informationen über das benachbarte Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug gesteuert. Gemäß dieser Konfiguration kann die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs während einem Spurwechsel abhängig von dem Zustand des benachbarten Fahrzeugs gesteuert werden, um ein Vorkommen eines unnatürlichen Verhaltens, wie beispielsweise eine Verlangsamung unmittelbar nach der Beschleunigung, zu unterdrücken. Infolgedessen kann sich das Fahrzeug in Übereinstimmung mit den Gefühlen des Fahrers verhalten.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Offenbarung bezieht sich auf eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die, wenn ein Blinker eines eigenen Fahrzeugs betätigt wird, wenn einem vorausgehendem Fahrzeug gefolgt wird, eine Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung durchführt, um das eigene Fahrzeug zu beschleunigen, wobei dies mit der Betätigung verknüpft ist. In dem zweiten Aspekt enthält die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung: eine Spurwechselbestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Spurwechsel von einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs auf eine benachbarte Spur, die zu der Fahrspur benachbart ist, gestattet wird, und eine Beschleunigungssteuerungseinheit, die, wenn es bestimmt wird, dass der Spurwechsel durch die Spurwechselbestimmungseinheit gestattet wird, das eigene Fahrzeug gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung beschleunigt, und wenn es nicht bestimmt wird, dass der Spurwechsel durch die Spurwechselbestimmungseinheit gestattet wird, das eigene Fahrzeug gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung nicht beschleunigt.
Wenn der Spurwechsel von der Fahrspur des eigenen Fahrzeugs auf die benachbarte Spur nicht gestattet wird, könnte ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs zusammen mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs die Notwendigkeit veranlassen, die Beschleunigung unmittelbar danach zu stoppen oder das eigene Fahrzeug zu verlangsamen. Angesichts dessen wird, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs betätigt wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs abhängig vom Ergebnis der Bestimmung, ob der Spurwechsel auf die benachbarte Spur gestattet wird, gesteuert. Gemäß dieser Konfiguration kann die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs während einem Spurwechsel abhängig davon, ob der Spurwechsel auf die benachbarte Spur gestattet wird, gesteuert werden, wobei dadurch ein unnatürliches Verhalten, wie beispielsweise ein Stoppen der Beschleunigung unmittelbar danach oder ein Verlangsamen des eigenen Fahrzeugs, unterdrückt wird. Infolgedessen kann sich das Fahrzeug in Übereinstimmung mit den Gefühlen des Fahrers verhalten.
Figurenliste
Die vorhergehenden und anderen Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Offenbarung werden durch die folgenden ausführlichen Beschreibungen mit Bezug auf die beigelegten Zeichnungen noch näher erläutert. Die Zeichnungen sind wie folgt:

1 ist ein Blockschaltbild einer schematischen Konfiguration eines Fahrzeugsteuerungssystems,
2 ist ein Diagramm, das Szenarien mit einer Anwesenheit oder Abwesenheit eines vorausgehenden Fahrzeugs und eines benachbarten Fahrzeugs während einer Betätigung eines Blinkers darstellt,
3 ist ein Diagramm, das Beziehungen zwischen der Anwesenheit oder Abwesenheit des vorausgehenden Fahrzeugs, der Anwesenheit oder Abwesenheit des benachbarten Fahrzeugs und der Relativgeschwindigkeit des benachbarten Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug, und dem Verhalten des eigenen Fahrzeugs, wenn ein Blinker des eigenen Fahrzeugs eingeschaltet wird, darstellt,
4 ist ein Diagramm, das einen Beschleunigungsunterdrückungsbereich beschreibt,
5 ist ein Diagramm, das die Verhältnisse zwischen einer Relativgeschwindigkeit W, einem Distanzuntergrenzwert DL und einem Distanzobergrenzwert DH darstellt,
6 ist ein Flussdiagramm von einer Prozedur für eine Blinker-Verknüpfungssteuerung,
7 ist ein Flussdiagramm von einer Prozedur für eine erste Verknüpfungssteuerung,
8 ist ein Flussdiagramm von einer Prozedur für eine zweite Verknüpfungssteuerung, und
9 ist ein Flussdiagramm einer Prozedur für eine Blinker-Verknüpfungssteuerung in einer zweiten Ausführungsform.

Beschreibung von Ausführungsformen
Erste Ausführungsform
Eine erste Ausführungsform einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung wird mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. In den folgenden Ausführungsformen werden identischen oder äquivalenten Komponenten dieselben Bezugszeichen in den Zeichnungen gegeben und wird auf Beschreibungen der Komponenten mit denselben Bezugszeichen Bezug genommen.
Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform ist in einem Fahrzeug installiert. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung hat eine Funktion einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung (ACC, adaptive cruise control) und führt eine Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung durch, um einem vorausgehenden Fahrzeug, das vor einem eigenen Fahrzeug in einem Pfad des eigenen Fahrzeugs fährt, zu folgen. Als Erstes wird eine schematische Konfiguration von diesem System mit Bezug auf 1 beschrieben.
Bezugnehmend auf 1 ist eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 ein Computer, der eine CPU, ein ROM (Nur-Lesen-Speicher bzw. Festwertspeicher, read-only memory), ein RAM (Direktzugriffspeicher, random-access memory), eine I/O (Eingabe/Ausgabe) und Anderes enthält. Die CPU führt Programme, die in dem ROM gespeichert sind, aus, um verschiedene Funktionen zu implementieren. Das ROM ist äquivalent zu einem computerlesbaren Speichermedium, das als ein nichtvergängliches greifbares Speichermedium fungiert. Das Fahrzeug (eigenes Fahrzeug) hat eine Abbildungsvorrichtung 21 und eine Radarvorrichtung 22 als Objektdetektionsvorrichtungen, die Objekte detektieren, die um das Fahrzeug existieren. Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 nimmt Eingaben von Objektdetektionsinformationen von den Objektdetektionsvorrichtungen an und führt eine Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung mit Bezug auf das vorausgehende Fahrzeug basierend auf den eingegebenen Objektdetektionsinformationen aus.
Die Abbildungsvorrichtung 21 ist eine Im-Fahrzeug-Kamera, die aus einer CCD-Kamera (charge-coupled device camera), einem CMOS-Bildmesswertgeber (complementary metal-oxide-semiconductor sensor), einer Nahinfrarotkamera oder dergleichen zusammengesetzt ist. Die Abbildungsvorrichtung 21 erlangt Bilder einer umgebenden Umwelt, die die Fahrstraße des eigenen Fahrzeugs enthält, erzeugt Bilddaten, die die erlangten Bilder kennzeichnen, und gibt dieselben in Reihenfolge bzw. der Reihe nach an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 aus. Die Abbildungsvorrichtung 21 ist an der Breite nach einem Zentrum des Fahrzeugs in einer vorbestimmten Höhe angebracht, um die Bilder von einer Region, die sich in einem vorbestimmten Erlangungswinkelbereich in einer Vogelperspektive von dem Fahrzeug nach vorne ausbreitet, zu erlangen.
Die Radarvorrichtung 22 ist eine Detektionsvorrichtung, die eine elektromagnetische Welle als eine Übertragungswelle überträgt und eine Reflexionswelle empfängt, um ein Objekt zu detektieren. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Radarvorrichtung 22 ein Millimeterwellenradar. Die Radarvorrichtung 22 ist an dem vorderen Teil des eigenen Fahrzeugs angebracht, um mit einem Radarsignal eine Region, die sich von dem Fahrzeug nach vorne ausbreitet, das auf einer optischen Achse in einem vorbestimmten Winkelbereich zentriert ist, zu scannen. Die Radarvorrichtung 22 erzeugt Distanzmessdaten basierend auf der Zeit von der Übertragung der elektromagnetischen Welle in einer Richtung von dem Fahrzeug nach vorne bis zu dem Empfang der Reflexionswelle und gibt die erzeugten Distanzmessdaten in Reihenfolge bzw. der Reihe nach an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 aus. Die Distanzmessdaten enthalten Informationen über die Orientierung bzw. Ausrichtung, wo ein Objekt existiert, die Distanz zu dem Objekt, und die Relativgeschwindigkeit.
Die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 nimmt Eingaben der Bilddaten von der Abbildungsvorrichtung 21 und der Distanzmessdaten von der Radarvorrichtung 22 an und nimmt Eingaben von Detektionssignalen von verschiedenen Messwertgebern und Schaltern, die in dem Fahrzeug bereitgestellt sind, an. Die verschiedenen Messwertgeber und Schalter enthalten einen Fahrzeuggeschwindigkeitsmesswertgeber 23, der die Fahrzeuggeschwindigkeit detektiert, einen Blinkermesswertgeber 24, der die Position des Blinkers (Abbiegesignal) des eigenen Fahrzeugs unter den Positionen, Rechtsabbiegung-Spezifizierungsposition, Linksabbiegung-Spezifizierungsposition oder Nichtbetätigt-Position, detektiert und das Detektionssignal ausgibt, und einen ACC-Schalter 25, der ein Eingabeschalter für den Fahrer ist, um eine Ausführung oder Nichtausführung eines Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerungsmodus auszuwählen, und Anderes.
Wenn der ACC-Schalter 25 eingeschaltet wird, führt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 derart eine Beschleunigung/Verlangsamung-Steuerung durch, dass, wenn es ein vorausgehendes Fahrzeug gibt, das eigene Fahrzeug dem vorausgehenden Fahrzeug mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit, die als eine Obergrenze durch den Fahrer festgesetzt wird, oder einer niedrigeren Geschwindigkeit bei einer konstanten Distanz zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausgehenden Fahrzeug folgt. Insbesondere setzt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 derart eine Sollbeschleunigungsrate fest, dass sich die Distanz zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem vorausgehenden Fahrzeug einer Sollzwischenfahrzeugdistanz, die durch den Fahrer festgesetzt wird, nähert, und steuert diese die Beschleunigungsrate des eigenen Fahrzeugs basierend auf der festgesetzten Sollbeschleunigungsrate. Dagegen führt, wenn es kein vorausgehendes Fahrzeug gibt, die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 eine Steuerung durch, um die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs konstant zu halten, um die Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch den Fahrer festgesetzt wird, das Geschwindigkeitslimit auf der Straße oder dergleichen einzuhalten. Anstelle der Sollzwischenfahrzeugdistanz kann eine Sollzwischenfahrzeugzeit als ein Wert, der durch ein Dividieren der Sollzwischenfahrzeugdistanz durch die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erhalten wird, verwendet werden.
Wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs von der nichtbetätigten Position auf die Rechtsabbiegung-Spezifizierungsposition oder Linksabbiegung-Spezifizierungsposition geändert wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug gefolgt wird, beschleunigt die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 in diesem System das eigene Fahrzeug, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, aus dem Stadium vor der Vervollständigung des Spurwechsels des eigenen Fahrzeugs (zum Beispiel vor dem Start des Spurwechsels des eigenen Fahrzeugs) für eine vorbestimmte Zeit (zum Beispiel die Zeit, die basierend auf der Zeit bestimmt wird, die für den Spurwechsel notwendig ist). Entsprechend wird, wenn der Fahrer den Blinker betätigt, um einen Spurwechsel durchzuführen, die Beschleunigung ein wenig vorzeitig gestartet, so dass die Betätigungen von einem Vornehmen eines Spurwechsels bis zu einem Überholen des vorausgehenden Fahrzeugs reibungslos bzw. problemlos durchgeführt werden können. Zu dieser Zeit wird das eigene Fahrzeug mit der Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch den Fahrer festgesetzt wird, oder niedriger beschleunigt.
In Situationen, in denen ein Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug und in einer benachbarten Spur, die benachbart zu der Spur ist, in der das eigene Fahrzeug fährt, existiert, kann, selbst wenn das eigene Fahrzeug beschleunigt wird, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs verknüpft ist, das eigene Fahrzeug unmittelbar danach verlangsamt werden müssen. In solch einem Fall gibt es eine Besorgnis, dass das Fahrzeug bei einem Fahrkomfort verschlechtert sein wird.
Insbesondere gibt es, wie es in 2(a) dargestellt ist, in einer Situation, in der kein benachbartes Fahrzeug in einer benachbarten Spur 52 als einer Spur fährt, die direkt neben einer eigenen Fahrzeugspur 51 vor einem eigenen Fahrzeug 40 ist, kein Hindernis gegen eine Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs in dem Pfad des eigenen Fahrzeugs. Entsprechend ermöglicht es ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, dem eigenen Fahrzeug 40, ein vorausgehendes Fahrzeug 41 reibungslos bzw. problemlos zu überholen. Im Gegensatz dazu kann, wie es in 2(b) dargestellt ist, in einer Situation, in der ein benachbartes Fahrzeug 42 fährt, wenn das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt wird, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, das eigene Fahrzeug 40 nach dem Spurwechsel dem benachbarten Fahrzeug 42 vor dem Spurwechsel zu nahe kommen. In solch einem Fall ist es nötig, das eigene Fahrzeug 40 unmittelbar nach der Beschleunigung zu verlangsamen. Wie es in 2(c) dargestellt ist, wird der gleiche Sachverhalt auf den Fall angewendet, in dem der Fahrer den Blinker einschaltet, um einen Spurwechsel durchzuführen, wenn das eigene Fahrzeug 40 nicht dem vorausgehenden Fahrzeug folgt.
Entsprechend werden in der vorliegenden Ausführungsform Informationen über das benachbarte Fahrzeug 42, das in der benachbarten Spur 52 vor dem eigenen Fahrzeug 40 fährt (im Nachfolgenden Benachbartes-Fahrzeug-Informationen genannt) erlangt und wird, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 während einem Fahren des Fahrzeugs von aus auf ein geschaltet wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 gesteuert, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 verknüpft ist, und zwar basierend auf den Benachbartes-Fahrzeug-Informationen.
Insbesondere enthält, wie es in 1 dargestellt ist, die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 eine Zielobjekterkennungseinheit 11, eine Trennlinienerkennungseinheit 12, eine Vorausgehendes-Fahrzeug-Auswähleinheit 13, eine Benachbartes-Fahrzeug-Auswähleinheit 14 und eine Fahrsteuerungseinheit 15. Die Zielobjekterkennungseinheit 11 erkennt ein Objekt, das um das eigene Fahrzeug 40 existiert, basierend auf den Bilddaten, die von der Abbildungsvorrichtung 21 erlangt werden, und den Distanzmessdaten, die von der Radarvorrichtung 22 erlangt werden. Insbesondere detektiert die Zielobjekterkennungseinheit 11 die Position des Zielobjekts basierend auf den Distanzmessdaten und erkennt diese den Typ des Zielobjekts und die Position des Zielobjekts in dem Bild basierend auf den Bilddaten. Zusätzlich betrachtet, wenn sich die Position basierend auf den Distanzmessdaten und die Position basierend auf den Bilddaten nahe zueinander befinden, die Zielobjekterkennungseinheit 11 diese Positionen als zu demselben Objekt zugehörig und ordnet diese die Daten zueinander zu, und verbindet bzw. vereinigt diese die Daten, um Positionsinformationen des Objekts zu erlangen. Des Weiteren führt die Zielobjekterkennungseinheit 11 einen Musterabgleich von dem Zielobjekt in dem Bild unter Verwendung von vorbestimmten Mustern durch, um den Typ des Objekts, das durch die Abbildungsvorrichtung 21 erlangt wird, zum Beispiel unter einem Fahrzeug, Fußgänger oder Fahrrad, zu identifizieren.
Die Trennlinienerkennungseinheit 12 erkennt Trennlinien auf der Straße, wie beispielsweise weiße Linien. Insbesondere gibt die Trennlinienerkennungseinheit 12 Bilddaten von der Abbildungsvorrichtung 21 ein und extrahiert diese Randpunkte als Kandidaten für Trennlinien aus den Bilddaten basierend auf der Rate einer Beleuchtungsstärkenänderung oder dergleichen in der horizontalen Richtung des Bilds. Die Trennlinienerkennungseinheit 12 unterwirft ebenso die extrahierten Randpunkte einer Hough-Transformation, um Merkmalspunkte zu verbinden und die Formen der Trennlinien zu erkennen. Die Trennlinienerkennungseinheit 12 speichert die erkannten Formen der Trennlinien als Trennlinieninformationen.
Die Vorausgehendes-Fahrzeug-Auswähleinheit 13 nimmt Eingaben von der Zielobjekterkennungseinheit 11 und die Trennlinieninformationen von der Trennlinienerkennungseinheit 12 an und wählt das vorausgehende Fahrzeug 41 unter Verwendung der eingegebenen Informationen aus. Das vorausgehende Fahrzeug 41 ist ein Fahrzeug, das in dem Pfad des eigenen Fahrzeugs 40 fährt. Die Vorausgehendes-Fahrzeug-Auswähleinheit 13 wählt das vorausgehende Fahrzeug 41 in solch einer Art und Weise aus, um, wenn die Trennlinien erkannt worden sind, zum Beispiel die Spur, in der das eigene Fahrzeug 40 fährt (das heißt die eigene Fahrzeugspur 51), aus den Trennlinien zu erkennen, und betrachtet das Fahrzeug, das vor dem eigenen Fahrzeug 40 in der eigenen Fahrzeugspur 51 fährt, als das vorausgehende Fahrzeug. Wenn keine Trennlinien erkannt worden sind, identifiziert die Vorausgehendes-Fahrzeug-Auswähleinheit 13 das vorausgehende Fahrzeug aus dem Bewegungsweg bzw. der Bewegungsbahn des Fahrzeugs voraus. Die Vorausgehendes-Fahrzeug-Auswähleinheit 13 führt ebenso eine arithmetische Operation an Vorausgehendes-Fahrzeug-Informationen als Informationen über das vorausgehende Fahrzeug durch. Die Vorausgehendes-Fahrzeug-Informationen enthalten die Anwesenheit oder Abwesenheit des vorausgehenden Fahrzeugs, die Zielobjektzahl für das vorausgehende Fahrzeug, die relative Distanz des vorausgehenden Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug, die Relativgeschwindigkeit des vorausgehenden Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug und Anderes.
Die Benachbartes-Fahrzeug-Auswähleinheit 14 wählt das benachbarte Fahrzeug 42 aus anderen Fahrzeugen, die vor dem eigenen Fahrzeug 40 existieren, aus. In der vorliegenden Ausführungsform wählt die Benachbartes-Fahrzeug-Auswähleinheit 14 das benachbarte Fahrzeug 42 aus anderen Fahrzeugen vor dem eigenen Fahrzeug 40 basierend auf der Seitenposition als Position, die relativ zu dem eigenen Fahrzeug 40 ist, die in einer Richtung senkrecht zu der Fortbewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs 40 ist, und der relativen Distanz zu dem eigenen Fahrzeug 40, die in der Fortbewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs 40 ist, aus.
Insbesondere nimmt die Benachbartes-Fahrzeug-Auswähleinheit 14 eine Eingabe der Zielobjektinformationen von der Zielobjekterkennungseinheit 11 an und extrahiert bzw. gewinnt diese Benachbartes-Fahrzeug-Kandidaten aus den Fahrzeugen, die vor dem eigenen Fahrzeug 40 existieren, und zwar Fahrzeugen, die sich in relativen Distanzen, die gleich einer vorbestimmten Distanz Lth oder kürzer als diese sind, innerhalb eines Benachbartes-Fahrzeug-Auswählbereichs als einem Seitenpositionsbereich für eine Bestimmung des benachbarten Fahrzeugs 42 befinden. Die Benachbartes-Fahrzeug-Auswähleinheit 14 wählt ebenso ein benachbartes Fahrzeug aus den extrahierten Benachbartes-Fahrzeug-Kandidaten aus, und zwar ein Fahrzeug, das sich in der minimalen relativen Distanz zu dem eigenen Fahrzeug 40 befindet, das durch die Radarvorrichtung 22 detektiert wird und nicht ein vorausgehendes Fahrzeug ist. Die Benachbartes-Fahrzeug-Auswähleinheit 14 wählt ein rechtes benachbartes Fahrzeug, das in der Spur auf der rechten Seite des eigenen Fahrzeugs fährt, und ein linkes benachbartes Fahrzeug, das in der Spur auf der linken Seite des eigenen Fahrzeugs fährt, aus.
Des Weiteren führt die Benachbartes-Fahrzeug-Auswähleinheit 14 ebenso eine arithmetische Operation an Benachbartes-Fahrzeug-Informationen durch. Die Benachbartes-Fahrzeug-Informationen enthalten die Anwesenheit oder Abwesenheit des benachbarten Fahrzeugs, die Zielobjektzahl für das benachbarte Fahrzeug, eine relative Distanz D des benachbarten Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug und eine Relativgeschwindigkeit W des benachbarten Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug, und Anderes. Die Benachbartes-Fahrzeug-Auswähleinheit 14 fungiert als Benachbartes-Fahrzeug-Informationen-Erlangungseinheit.
Die Fahrsteuerungseinheit 15 berechnet einen steuerungsinstruktiven Wert für ein Implementieren von verschiedenen Steuerungen für eine Antriebsunterstützung und gibt die berechneten Ergebnisse an eine Fahrzeugantriebseinheit 30 aus. Die Fahrzeugantriebseinheit 30 ist ein Mittel für ein Antreiben und Bremsen des Fahrzeugs und ist zum Beispiel aus einem Motorkraftstoffeinspritzventil, einer Zündvorrichtung, einem Drosselventil, einer Bremsvorrichtung und Anderem zusammengesetzt. Die verschiedenen Steuerungen für eine Antriebsunterstützung enthalten zum Beispiel eine Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung mit Bezug auf ein vorausgehendes Fahrzeug durch die ACC-Funktion, eine Fahrsteuerung für ein Ausgeben einer Warnung an den Fahrer während einem Spurwechsel des eigenen Fahrzeugs oder einem Beschränken eines Spurwechsels durch eine Spurwechselunterstützungsfunktion (LCS function, lane changes support function), eine Kollisionsvermeidungssteuerung für ein Betätigen der Bremsen und von Anderem, wenn die Distanz zu einem vorausgehenden Fahrzeug kurz wird, oder ein Reduzieren des Schadens einer Kollision und von Anderem.
Im Nachfolgenden wird eine Blinker-Verknüpfungssteuerung, die durch die Fahrsteuerungseinheit 15 ausgeführt wird, detaillierter beschrieben. In der Blinker-Verknüpfungssteuerung wird, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 von aus auf ein geschaltet wird, der Beschleunigungszustand des eigenen Fahrzeugs 40 nach der Betätigung des Blinkers gemäß der Anwesenheit oder Abwesenheit eines vorausgehenden Fahrzeugs, der Anwesenheit oder Abwesenheit eines benachbarten Fahrzeugs und der Relativgeschwindigkeit des benachbarten Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug während der Betätigung des Blinkers gesteuert. Die Fahrsteuerungseinheit 15 fungiert als eine Beschleunigungssteuerungseinheit.
3 ist eine Tabelle, die die Beziehungen unter der Anwesenheit oder Abwesenheit eines vorausgehenden Fahrzeugs, der Anwesenheit oder Abwesenheit eines benachbarten Fahrzeugs und der Relativgeschwindigkeit des benachbarten Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug, und dem Verhalten des eigenen Fahrzeugs bei dem Einschalten des Blinkers des eigenen Fahrzeugs darstellt. In einem Fall der Anwesenheit eines vorausgehenden Fahrzeugs und der Abwesenheit eines benachbarten Fahrzeugs (Szenario 1) und in einem Fall der Anwesenheit eines vorausgehenden Fahrzeugs und der Anwesenheit eines benachbarten Fahrzeugs und in dem das benachbarte Fahrzeug schneller als das eigene Fahrzeug fährt (Szenario 2), wird das eigene Fahrzeug 40 nach der Betätigung des Blinkers schnell beschleunigt. Wenn das eigene Fahrzeug beschleunigt wird, wird die Beschleunigung beibehalten. Das liegt daran, dass in einem Szenario, in dem nach einem Spurwechsel das eigene Fahrzeug 40 einem benachbarten Fahrzeug folgt, das in einer Geschwindigkeit höher als das eigene Fahrzeug 40 ist, selbst wenn das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt wird, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, das eigene Fahrzeug 40 nicht unmittelbar nach der Beschleunigung verlangsamt wird. Zusätzlich macht es ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40 möglich, wenn das benachbarte Fahrzeug vor dem Spurwechsel das nächste vorausgehende Fahrzeug wird, dem eigenen Fahrzeug 40 zu ermöglichen, dem vorausgehenden Fahrzeug in einer reibungslosen bzw. problemlosen Art und Weise zu folgen.
Im Gegensatz dazu könnte in einem Fall der Anwesenheit eines vorausgehenden Fahrzeugs und der Anwesenheit eines benachbarten Fahrzeugs und in dem das benachbarte Fahrzeug 42 langsamer als das eigene Fahrzeug 40 fährt (Szenario 3), ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 verknüpft ist, das eigene Fahrzeug 40 veranlassen, sich unmittelbar nach dem Spurwechsel zu verlangsamen. Deshalb wird in solch einem Szenario, selbst wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 von aus auf ein geschaltet wird, das eigene Fahrzeug 40 nicht beschleunigt, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist. Zusätzlich wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt wird, ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40 unterdrückt. Insbesondere wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 vor der Betätigung des Blinkers beschleunigt wird, die Beschleunigungsrate von dem positiven Wert auf null geändert. Wenn das eigene Fahrzeug 40 vor der Betätigung des Blinkers mit einer konstanten Geschwindigkeit fährt, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während dem Konstante-Geschwindigkeit-Fahren beibehalten und wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 verlangsamt wird, der Verlangsamungszustand beibehalten.
In der vorliegenden Beschreibung wird die Beschleunigungsrate des eigenen Fahrzeugs 40, das nach vorne beschleunigt wird, als positiv ausgedrückt und wird die Beschleunigungsrate des eigenen Fahrzeugs 40, das verlangsamt wird, als negativ ausgedrückt. Die Relativgeschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug 40 wird als positiv ausgedrückt, wenn das andere Fahrzeug schneller als das eigene Fahrzeug 40 fährt, und wird als negativ ausgedrückt, wenn das andere Fahrzeug langsamer als das eigene Fahrzeug 40 fährt.
In dem Fall in der Abwesenheit eines vorausgehenden Fahrzeugs wird das eigene Fahrzeug 40 nicht beschleunigt, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 verknüpft ist. Jedoch wird, wenn das benachbarte Fahrzeug 42 vor dem eigenen Fahrzeug in der Richtung existiert, in der das eigene Fahrzeug 40 einen Spurwechsel durchführen wird, der Beschleunigungszustand des eigenen Fahrzeugs 40 gemäß der Relativgeschwindigkeit W des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40 gesteuert. Insbesondere wird, wenn das benachbarte Fahrzeug 42 schneller als das eigene Fahrzeug 40 fährt (Szenario 4), der Fahrzustand vor dem Einschalten des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 beibehalten. Deshalb wird, während das eigene Fahrzeug 40 vor der Betätigung des Blinkers mit einer konstanten Geschwindigkeit fährt, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während dem Konstante-Geschwindigkeit-Fahren beibehalten und wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt wird, die Beschleunigungsrate zu der Zeit beibehalten. Wenn das eigene Fahrzeug 40 verlangsamt wird, wird die Verlangsamungsrate zu der Zeit beibehalten.
Im Gegensatz dazu wird, wenn das benachbarte Fahrzeug 42 während der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 langsamer als das eigene Fahrzeug 40 fährt (Szenario 5), das eigene Fahrzeug 40 nicht beschleunigt, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 verknüpft ist, und wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 beibehalten. Deshalb wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 vor der Betätigung des Blinkers mit einer konstanten Geschwindigkeit fährt, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs während dem Konstante-Geschwindigkeit-Fahren beibehalten und wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 verlangsamt wird, die Verlangsamungsrate zu der Zeit beibehalten. Zusätzlich wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 vor der Betätigung des Blinkers beschleunigt wird, die Beschleunigungsrate von dem positiven Wert auf null geändert. Entsprechend wird ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40 unterdrückt.
Jedoch kann es selbst in dem Szenario 3 oder dem Szenario 5, die in 3 dargestellt sind, nicht nötig sein, eine Beschleunigung, die mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 verknüpft wird, zu unterdrücken, oder kann es bevorzugt sein, die Unterdrückung einer Beschleunigung nicht durchzuführen, und zwar abhängig von der relativen Distanz D des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40. Insbesondere ist es mit Bezug auf 4 in einem Fall, in dem das benachbarte Fahrzeug 42 von dem eigenen Fahrzeug 40 entfernt ist, selbst wenn die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 vor der Betätigung des Blinkers beibehalten wird, möglich, die ausreichende Zwischenfahrzeugdistanz zu dem benachbarten Fahrzeug 42 nach dem Spurwechsel zu halten. Zusätzlich kann in einem Fall, in dem das benachbarte Fahrzeug 42 in einer kurzen Distanz von dem eigenen 40 existiert, selbst wenn ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40 unterdrückt wird, das eigene Fahrzeug 40 einen Bereich hinter dem benachbarten Fahrzeug 42 schneiden bzw. in diesen hineinschneiden.
Angesichts dieses Punkts wird in der vorliegenden Ausführungsform in dem Fall, in dem der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 während einer Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wenn das benachbarte Fahrzeug 42 während der Betätigung vor dem eigenen Fahrzeug 40 existiert und das benachbarte Fahrzeug 42 langsamer als das eigene Fahrzeug 40 fährt, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 abhängig von der relativen Distanz D des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40 gesteuert. Insbesondere wird, wenn die relative Distanz D innerhalb eines Bereichs ist, der größer als ein Distanzuntergrenzwert DL und kleiner als ein Distanzobergrenzwert DH ist (im Nachfolgenden ein Beschleunigungsunterdrückungsbereich genannt), die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 davon zurückgehalten, beschleunigt zu werden. Dagegen wird in dem Fall, in dem die relative Distanz D gleich dem Distanzuntergrenzwert DL oder geringer als dieser ist und gleich dem Distanzobergrenzwert DH oder größer als dieser ist, wenn das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt wird, der Beschleunigungszustand beibehalten.
In der vorliegenden Ausführungsform werden der Distanzuntergrenzwert DL und der Distanzobergrenzwert DH gemäß der Relativgeschwindigkeit W des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40 festgesetzt. Insbesondere wird, wie es in 5(a) dargestellt ist, der Distanzuntergrenzwert DL festgesetzt, um kleiner zu sein, wenn die Relativgeschwindigkeit W niedriger ist. Wie es in 5(b) dargestellt ist, wird der Distanzobergrenzwert DH festgesetzt, um kleiner zu sein, wenn die Relativgeschwindigkeit W niedriger ist. Zusätzlich werden der Distanzobergrenzwert DH und der Distanzuntergrenzwert DL derart festgesetzt, dass der Beschleunigungsunterdrückungsbereich weiter wird, wenn die Relativgeschwindigkeit W niedriger ist.
Als Nächstes wird eine Prozedur für eine Blinker-Verknüpfungssteuerung in der vorliegenden Ausführungsform mit Bezug auf die Flussdiagramme von 6 bis 8 beschrieben. Die Blinker-Verknüpfungssteuerung, die in 6 beschrieben wird, wird durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 ausgeführt, die eine Eingabe eines Detektionssignals, das das Schalten von dem Blinker von aus auf ein während dem Fahren des eigenen Fahrzeugs 40 kennzeichnet, angenommen hat.
Bezugnehmend auf 6 wird es in Schritt S11 bestimmt, dass bzw. ob Voraussetzungen für ein Durchführen der Blinker-Verknüpfungssteuerung erfüllt sind. In der vorliegenden Ausführungsform enthalten die Voraussetzungen, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 40, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitsmesswertgeber 23 detektiert wird, gleich einem Schwellenwert Vth (zum Beispiel 70 bis 80 km/h oder mehr) oder höher als dieser ist und dass ein Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 durch die LCS-Funktion gestattet wird.
Hier wird, ob ein Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 durch die LCS-Funktion gestattet wird, abhängig davon bestimmt, ob ein LCS-Berechtigungsflag aus ist, wobei das eine Nichtberechtigung eines Spurwechsels kennzeichnet, oder ein ist, wobei das eine Berechtigung eines Spurwechsels kennzeichnet. Das LCS-Berechtigungsflag wird basierend auf der umgebenden Umwelt, die die Bereiche vor und hinter dem eigenen Fahrzeug 40 enthält, festgesetzt. Insbesondere wird das LCS-Berechtigungsflag ausgeschaltet, um den Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 zu verhindern, wenn zumindest irgendeine von vorbestimmten Spurwechselverhinderungsbedingungen erfüllt ist, die enthalten, dass die Anwesenheit eines Hindernisses, das wahrscheinlich mit dem eigenen Fahrzeug 40 vor, seitlich oder hinter dem eigenen Fahrzeug 40 kollidiert, in der benachbarten Spur 52 neben dem eigenen Fahrzeug 40 erkannt wird, dass die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das hinter dem eigenen Fahrzeug 40 fährt und sich dem eigenen Fahrzeug 40 nähert, gleich einer vorbestimmten Geschwindigkeit oder höher als diese ist, dass die Trennlinien nicht länger aus dem Bild erkannt werden können und Anderes. Dagegen wird, wenn keine der Spurwechselverhinderungsbedingungen erfüllt ist, das LCS-Berechtigungsflag eingeschaltet, um den Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 zu gestatten. Man nehme zur Kenntnis, dass in diesem Fall die Fahrsteuerungseinheit 15 als eine Spurwechselbestimmungseinheit fungiert.
Wenn es in Schritt S11 bestimmt wird, dass die Voraussetzungen erfüllt sind, rückt der Prozes zu Schritt S12 vor, um zu bestimmen, ob das vorausgehende Fahrzeug 41, dem durch das eigene Fahrzeug 40 gefolgt wird, existiert. Wenn es bestimmt wird, dass das vorausgehende Fahrzeug 41 existiert, rückt der Prozess zu Schritt S13 vor, um eine erste Verriegelungssteuerung auszuführen. Dagegen rückt, wenn es nicht bestimmt wird, dass das vorausgehende Fahrzeug 41 existiert, das heißt, wenn es bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug 40 mit der festgesetzten Geschwindigkeit fährt oder das eigene Fahrzeug 40 auf die festgesetzte Geschwindigkeit beschleunigt oder verlangsamt wird, der Prozess zu Schritt S14 vor, um eine zweite Verriegelungssteuerung auszuführen.
Als Nächstes wird eine Prozedur für die erste Verknüpfungssteuerung mit Bezug auf das Flussdiagramm von 7 beschrieben. Bezugnehmend auf 7 wird es in Schritt S21 bestimmt, ob das benachbarte Fahrzeug 42 vor dem eigenen Fahrzeug 40 in der Richtung, die durch den Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 angezeigt wird, existiert. Wenn es kein benachbartes Fahrzeug 42 gibt, wird eine negative Bestimmung in Schritt S21 gemacht und rückt der Prozess zu Schritt S25 vor, um das eigene Fahrzeug 40 zu beschleunigen. Das eigene Fahrzeug 40 wird durch ein vorübergehendes Verkürzen der Soll-Zwischenfahrzeugdistanz oder der Soll-Zwischenfahrzeugzeit beschleunigt. Wenn das eigene Fahrzeug 40 während der Betätigung des Blinkers verlangsamt wird, wird die Verlangsamungsrate zu der Zeit beibehalten.
Wenn das benachbarte Fahrzeug 42 vor dem eigenen Fahrzeug 40 in der Richtung, die durch den Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 angezeigt wird, existiert, wird eine bestätigende Bestimmung in Schritt S21 gemacht und rückt der Prozess zu Schritt S22 vor, um zu bestimmen, ob die Relativgeschwindigkeit W des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40 negativ ist. Wenn die Relativgeschwindigkeit W positiv ist, rückt der Prozess zu Schritt S25 vor, um die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 zu starten.
Wenn die Relativgeschwindigkeit W negativ ist, rückt der Prozess zu Schritt S23 vor, um zu bestimmen, ob das eigene Fahrzeug 40 vor dem Einschalten des Blinkers beschleunigt worden ist. Wenn das eigene Fahrzeug 40 nicht beschleunigt worden ist, das heißt, wenn das eigene Fahrzeug 40 vor dem Einschalten des Blinkers mit einer konstanten Geschwindigkeit gefahren ist oder verlangsamt worden ist, rückt der Prozess zu Schritt S26 vor, um den Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs 40 vor dem Einschalten des Blinkers beizubehalten. Das heißt, dass, wenn das eigene Fahrzeug 40 mit einer konstanten Geschwindigkeit gefahren ist, das Konstante-Geschwindigkeit-Fahren beibehalten wird, während die Soll-Beschleunigungsrate null bleibt, und wenn das eigene Fahrzeug 40 verlangsamt worden ist, die Verlangsamung beibehalten wird, während die Soll-Beschleunigungsrate negativ bleibt. In diesem Fall wird das eigene Fahrzeug 40 nicht beschleunigt, wobei dies mit dem Einschalten des Blinkers verknüpft ist.
Dagegen rückt, wenn das eigene Fahrzeug 40 vor dem Einschalten des Blinkers beschleunigt worden ist, der Prozess zu Schritt S24 vor, um den Distanzuntergrenzwert DL und den Distanzobergrenzwert DH des Beschleunigungsunterdrückungsbereichs basierend auf der Relativgeschwindigkeit W des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40 festzusetzen. In der vorliegenden Ausführungsform wird eine Tabelle, die in 5 dargestellt ist, im Voraus in das Aufzeichnungsmedium gespeichert. Die Fahrsteuerungseinheit 15 liest den Distanzuntergrenzwert DL und den Distanzobergrenzwert DH gemäß der Relativgeschwindigkeit W aus. Die Fahrsteuerungseinheit 15 bestimmt ebenso, ob die Relativdistanz D des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40 innerhalb des Beschleunigungsunterdrückungsbereichs ist. Wenn die relative Distanz D kürzer oder länger, d.h., außerhalb des Beschleunigungsunterdrückungsbereichs, ist, rückt der Prozess zu Schritt S26 vor. In diesem Fall wird die Beschleunigungsrate des eigenen Fahrzeugs 40 vor dem Einschalten des Blinkers beibehalten. Dagegen rückt, wenn die relative Distanz D innerhalb des Beschleunigungsunterdrückungsbereichs ist, der Prozess zu Schritt S27 vor, um die Soll-Beschleunigungsrate des eigenen Fahrzeugs 40 auf null zu setzen. Entsprechend wird ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40 unterdrückt.
Als Nächstes wird eine Prozedur für eine zweite Verknüpfungssteuerung mit dem Flussdiagramm von 8 beschrieben. Bezugnehmend auf 8 wird es in Schritt S31 bestimmt, ob das benachbarte Fahrzeug 42 vor dem eigenen Fahrzeug 40 in der Richtung, die durch den Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 angezeigt wird, existiert. Wenn das benachbarte Fahrzeug 42 existiert, rückt der Prozess zu Schritt S32 vor, um zu bestimmen, ob die Relativgeschwindigkeit W des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40 negativ ist. Wenn die Relativgeschwindigkeit W positiv ist, rückt der Prozess zu Schritt S36 vor, um den Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs 40 unmittelbar vor dem Einschalten des Blinkers beizubehalten.
Dagegen rückt, wenn die Relativgeschwindigkeit W negativ ist, der Prozess zu Schritt S33 vor, um zu bestimmen, ob das eigene Fahrzeug 40 vor dem Einschalten des Blinkers beschleunigt worden ist. Wenn das eigene Fahrzeug 40 nicht beschleunigt worden ist, das heißt, wenn das eigene Fahrzeug 40 mit einer konstanten Geschwindigkeit gefahren ist oder verlangsamt wurde, rückt der Prozess zu Schritt S36 vor, um den Fahrzustand des eigenen Fahrzeugs 40 vor dem Einschalten des Blinkers beizubehalten.
Wenn das eigene Fahrzeug 40 vor dem Einschalten des Blinkers beschleunigt worden ist, wird eine bestätigende Bestimmung in Schritt S33 gemacht und rückt der Prozess zu Schritt S34 vor, um den Distanzuntergrenzwert DL und den Distanzobergrenzwert DH des Beschleunigungsunterdrückungsbereichs basierend auf der Relativgeschwindigkeit W festzusetzen und zu bestimmen, ob die relative Distanz D innerhalb des Beschleunigungsunterdrückungsbereichs ist. Wenn die relative Distanz D kürzer oder länger, d.h. außerhalb des Beschleunigungsunterdrückungsbereichs, ist, rückt der Prozess zu Schritt S36 vor. In diesem Fall wird die Beschleunigungsrate des eigenen Fahrzeugs 40 vor dem Einschalten des Blinkers beibehalten. Dagegen rückt, wenn die relative Distanz D innerhalb des Beschleunigungsunterdrückungsbereichs ist, der Prozess zu Schritt S35 vor, um die Soll-Beschleunigungsrate des eigenen Fahrzeugs 40 auf null zu setzen. Entsprechend wird ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40 unterdrückt.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die oben im Detail beschrieben wurde, können die folgenden vorteilhaften Effekte erhalten werden:
Wenn das eigene Fahrzeug 40 zusammen mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 beschleunigt wird, kann es nötig sein, das eigene Fahrzeug 40 unmittelbar nach der Beschleunigung zu verlangsamen, und zwar abhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit des benachbarten Fahrzeugs 42 vor dem eigenen Fahrzeug 40 oder dem Fahrzustand des benachbarten Fahrzeugs 42. Angesichts der vorhergehenden Punkte wird, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 basierend auf den Informationen über das benachbarte Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug 40 gesteuert. Gemäß dieser Konfiguration kann die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 während dem Spurwechsel abhängig von dem Zustand des benachbarten Fahrzeugs 42 gesteuert werden, um ein Vorkommen eines unnatürlichen Verhaltens, wie beispielsweise eine Verlangsamung unmittelbar nach der Beschleunigung, zu unterdrücken. Infolgedessen kann sich das Fahrzeug in Übereinstimmung mit den Gefühlen des Fahrers verhalten.
Wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird und es kein benachbartes Fahrzeug 42 vor dem eigenen Fahrzeug 40 zu der Zeit der Betätigung gibt, wird das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, und wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird und das benachbarte Fahrzeug 42 zu der Zeit der Betätigung vor dem eigenen Fahrzeug 40 existiert, wird das eigene Fahrzeug 40 nicht beschleunigt, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist. Gemäß dieser Konfiguration wird in einem Szenario, in dem nach einem Vornehmen eines Spurwechsels das eigene Fahrzeug 40 dem schnell fahrenden benachbarten Fahrzeug 42 folgen wird, das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt, um einen reibungslosen bzw. problemlosen Spurwechsel zu implementieren. Zusätzlich wird in einem Szenario, in dem nach einem Vornehmen eines Spurwechsels das eigene Fahrzeug 40 aufgrund der Anwesenheit des langsam fahrenden benachbarten Fahrzeugs 42 verlangsamt wird, eine Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 gehalten, um ein Vorkommen eines unnatürlichen Verhaltens, wie beispielsweise eines Verlangsamens unmittelbar nach einer Beschleunigung, zu unterdrücken.
Selbst wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird, wird, wenn das benachbarte Fahrzeug 42 zu der Zeit der Betätigung vor dem eigenen Fahrzeug 40 existiert, jedoch das benachbarte Fahrzeug 42 schneller als das eigene Fahrzeug 40 fährt, das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist. Gemäß dieser Konfiguration wird in einem Szenario, in dem nach einem Vornehmen eines Spurwechsels das eigene Fahrzeug 40 dem schnell fahrenden benachbarten Fahrzeug 42 folgen wird, das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt, um einen reibungslosen bzw. problemlos Spurwechsel durchzuführen und ein reibungsloses bzw. problemloses Verfolgen des nächsten vorausgehenden Fahrzeugs 41 gestartet wird.
In dem Fall, in dem der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 während einer Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wird, wenn das benachbarte Fahrzeug 42 während der Betätigung vor dem eigenen Fahrzeug 40 existiert und das benachbarte Fahrzeug 42 langsamer als das eigene Fahrzeug 40 fährt, ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40 unterdrückt. Ein Vornehmen eines Spurwechsels während einem Beibehalten der Beschleunigung könnte die Notwendigkeit veranlassen, das eigene Fahrzeug 40 nach dem Spurwechsel zu verlangsamen. Um diesem Punkt gerecht zu werden, ist es gemäß der vorangegangenen Konfiguration möglich, ein Vorkommen eines Szenarios, in dem das eigene Fahrzeug 40 unmittelbar nach einem Spurwechsel verlangsamt wird, zu unterdrücken.
Selbst wenn das benachbarte Fahrzeug 42, das langsamer als das eigene Fahrzeug 40 ist, vor dem eigenen Fahrzeug 40 existiert, würde, wenn das benachbarte Fahrzeug 42 von dem eigenen Fahrzeug 40 entfernt ist, kein Unterschied abhängig davon gemacht, ob ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40 unterdrückt wird oder nicht. Wenn das benachbarte Fahrzeug 42 dem eigenen Fahrzeug 40 zu nahe ist, kann, selbst wenn ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs 40 unterdrückt wird, das eigene Fahrzeug 40 hinter dem benachbarten Fahrzeug 42 hineinfahren und keinen sicheren Spurwechsel durchführen. Angesichts dieser Punkte wird es bestimmt, ob die Beschleunigung zu unterdrücken ist, wenn das eigene Fahrzeug 40 abhängig von der relativen Distanz D des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40 beschleunigt wird. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, eine Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 davon abzuhalten, unnötig unterdrückt zu werden.
In dem Fall, in dem der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 in der Abwesenheit des vorausgehenden Fahrzeugs 41 betätigt wird, wird, wenn das benachbarte Fahrzeug 42 während der Betätigung vor dem eigenen Fahrzeug 40 existiert und das benachbarte Fahrzeug 42 schneller als das eigene Fahrzeug 40 fährt, der Beschleunigungszustand vor der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 (Beschleunigung, Verlangsamung oder keine Beschleunigung) beibehalten. Wenn das benachbarte Fahrzeug 42 schneller als das eigene Fahrzeug 40 fährt, ist es unwahrscheinlich, dass das eigene Fahrzeug 40 in eine Situation gerät, in der das eigene Fahrzeug 40 unmittelbar nach einem Spurwechsel verlangsamt werden muss. Deshalb ist es gemäß dieser Konfiguration möglich, ein Vorkommen eines unnatürlichen Verhaltens des eigenen Fahrzeugs, das bei dem Fahrer ein Gefühl von Merkwürdigkeit verursachen würde, zu verhindern.
Voraussetzungen für eine Blinker-Verknüpfungssteuerung enthalten, dass ein Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 durch die LCS-Funktion gestattet wird. Entsprechend wird, wenn es bestimmt wird, dass der Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 durch die LCS-Funktion gestattet wird, das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird, und wird, wenn es nicht bestimmt wird, dass der Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 durch die LCS-Funktion gestattet wird, das eigene Fahrzeug 40 nicht beschleunigt, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird. Wenn das eigene Fahrzeug 40 in einer Situation beschleunigt wird, in der der Spurwechsel auf die benachbarte Spur 52 durch die LCS-Funktion beschränkt wird, kann die Notwendigkeit entstehen, die Beschleunigung unmittelbar danach zu stoppen oder das eigene Fahrzeug 40 zu verlangsamen. Deshalb wird in einer Situation, in der eine Steuerung in Zusammenarbeit mit der LCS-Funktion durchgeführt wird, um den Spurwechsel auf die benachbarte Spur 52 zu beschränken, das eigene Fahrzeug 40 nicht von dem Beginn an beschleunigt, selbst wenn der Blinker betätigt wird, damit eine unnötige Beschleunigung verhindert wird.
Zweite Ausführungsform
Als Nächstes wird eine zweite Ausführungsform beschrieben, wobei sich hauptsächlich auf die Unterschiede zu der ersten Ausführungsform fokussiert wird. In der ersten Ausführungsform wird, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 basierend auf den Benachbartes-Fahrzeug-Informationen gesteuert. In der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 basierend auf dem Ergebnis der Bestimmung, ob ein Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 gestattet wird, gesteuert.
Das heißt, dass in einer Situation, in der ein Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 nicht gestattet wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 zusammen mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 beschleunigt wird, die Beschleunigung unmittelbar danach gestoppt werden kann oder das eigene Fahrzeug 40 verlangsamt werden kann. In solch einem Fall gibt es eine Besorgnis, dass der Fahrer ein Gefühl von Unbehagen auf das unnatürliche Verhalten, in dem sich der Beschleunigungszustand des eigenen Fahrzeugs 40 in einer kurzen Zeit ändert, haben wird.
Folglich wird in der vorliegenden Ausführungsform in dem Fall, in dem der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird, wenn der Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 gestattet wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 zusammen mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 gestartet, und wird, wenn der Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 nicht gestattet wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 nicht zusammen mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 gestartet. Entsprechend kann sich das Fahrzeug in Übereinstimmung mit den Gefühlen des Fahrers verhalten.
9 ist ein Flussdiagramm von einer Prozedur einer Blinker-Verknüpfungssteuerung in der vorliegenden Ausführungsform. Die Blinker-Verknüpfungssteuerung, die in 9 beschrieben wird, wird durch die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung 10 bei Annahme einer Eingabe eines Detektionssignals, das kennzeichnet, dass der Blinker während dem Fahren des eigenen Fahrzeugs 40 von aus auf ein geschaltet wird, ausgeführt.
Mit Bezug auf 9 wird es in Schritt S41 bestimmt, ob der Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur 51 auf die benachbarte Spur 52 durch die LCS-Funktion gestattet wird. In dem Fall wird das LCS-Berechtigungsflag eingegeben und wird es bestimmt, ob das LCS-Berechtigungsflag ein ist. Wenn das LCS-Berechtigungsflag ein ist, rückt der Prozess zu Schritt S42 vor, um das eigene Fahrzeug 40 zu beschleunigen, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird. Das heißt, dass, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 vor dem Start des Spurwechsels gestartet wird, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist. Dagegen rückt, wenn das LCS-Berechtigungsflag aus ist, der Prozess zu Schritt S43 vor, um die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 zu verhindern, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird. In diesem Fall wird, selbst wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird, die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs nicht gestartet. Dann wird der Prozess beendet.
Andere Ausführungsformen
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die vorhergehenden Ausführungsformen beschränkt, sondern kann zum Beispiel auf Arten und Weisen, die nachstehend beschrieben werden, durchgeführt werden.
In der ersten Ausführungsform wird in dem Fall, in dem der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 eingeschaltet wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird, wenn die Relativgeschwindigkeit W des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40 positiv ist, das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt. Alternativ kann, wenn die Relativgeschwindigkeit W größer als ein positiver Geschwindigkeitsbestimmungswert ist, das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt werden. Insbesondere wird es, wenn eine negative Bestimmung in Schritt S22 gemacht wird, der in 7 beschrieben wird, bestimmt, ob die Relativgeschwindigkeit W höher als der positive Geschwindigkeitsbestimmungswert ist (zum Beispiel mehrere km/h bis mehrere 10 km/h). Wenn eine bestätigende Bestimmung gemacht wird, wird Schritt S25 ausgeführt.
In der ersten Ausführungsform wird in dem Fall, in dem das eigene Fahrzeug 40 beschleunigt wird, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs 40 betätigt wird, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird, die Soll-Beschleunigungsrate gehalten, um die Beschleunigung vor der Betätigung des Blinkers beizubehalten. Alternativ kann die Soll-Beschleunigungsrate zusammen mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 erhöht werden, wenn dem vorausgehenden Fahrzeug 41 gefolgt wird, um das eigene Fahrzeug 40 weiter zu beschleunigen.
In der ersten Ausführungsform wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 dem vorausgehenden Fahrzeug 41 folgt, die erste Verknüpfungssteuerung ausgeführt und wird, wenn das eigene Fahrzeug 40 dem vorausgehenden Fahrzeug 41 nicht folgt, die zweite Verknüpfungssteuerung ausgeführt. Alternativ kann einzig eine der Steuerungen ausgeführt werden. Insbesondere kann, wenn das eigene Fahrzeug 40 dem vorausgehenden Fahrzeug 41 folgt, die erste Verknüpfungssteuerung ausgeführt werden und kann, wenn das eigene Fahrzeug 40 dem vorausgehenden Fahrzeug 41 nicht folgt, dieselbe Steuerung (zum Beispiel ein Beibehalten des Fahrzustands vor der Betätigung des Blinkers) ausgeführt werden, und zwar ungeachtet von der Anwesenheit oder Abwesenheit des benachbarten Fahrzeugs 42 oder der Relativgeschwindigkeit W.
In der ersten Ausführungsform werden unter den Benachbartes-Fahrzeug-Informationen die Informationen über die Anwesenheit oder Abwesenheit des benachbarten Fahrzeugs 42 und die Relativgeschwindigkeit W des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40 verwendet, um die Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 40 zu steuern, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs 40 verknüpft ist. Alternativ kann die Beschleunigung unter Verwendung von einzig der Information über die Anwesenheit oder Abwesenheit des benachbarten Fahrzeugs 42 gesteuert werden. Das heißt, dass, wenn es bestimmt wird, dass das benachbarte Fahrzeug existiert, das eigene Fahrzeug 40 nicht beschleunigt werden kann, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, und zwar ungeachtet von der Relativgeschwindigkeit W des benachbarten Fahrzeugs 42 zu dem eigenen Fahrzeug 40.
In der ersten Ausführungsform enthalten die Voraussetzungen, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs gleich dem Schwellenwert Vth oder geringer als dieser ist und dass ein Spurwechsel von der eigenen Fahrzeugspur zu der benachbarten Spur durch die LCS-Funktion gestattet wird. Alternativ kann eine der Voraussetzungen nicht enthalten sein. Zusätzlich können des Weiteren irgendwelche Bedingungen abgesehen von den vorhergehenden enthalten sein.
In den vorhergehenden Ausführungsformen werden die benachbarten Fahrzeuge auf der rechten Spur und der linken Spur mit Bezug auf das eigene Fahrzeug ausgewählt. Alternativ kann das benachbarte Fahrzeug von einzig einer der rechten und linken Spuren ausgewählt werden. Zum Beispiel kann, wenn es gesetzlich verboten ist, ein vorausgehendes Fahrzeug von der linken Seite zu überholen, das benachbarte Fahrzeug von einzig der rechten Spur mit Bezug auf das eigene Fahrzeug ausgewählt werden.
Im Verhältnis zu den vorhergehenden Ausführungsformen ist das System, das die Radarvorrichtung 22 als eine Distanzmessvorrichtung enthält, oben beschrieben worden. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf diese beschränkt, sondern kann zum Beispiel eine beliebige Distanzmessvorrichtung, wie beispielsweise ein Lokator bzw. Positionsgeber bzw. Navigationssystem oder ein Reiter bzw. eine Fahreinrichtung, verwendet werden. Alternativ kann die Radarvorrichtung 22 nicht bereitgestellt sein, sondern kann die Abbildungsvorrichtung 21 die Funktion der Distanzmessvorrichtung haben. In diesem Fall ist die Abbildungsvorrichtung 21 vorzugsweise eine Facettenaugenkamera bzw. Netzaugenkamera, wie beispielsweise eine Stereokamera.
Die Bestandteilselemente, die oben beschrieben wurden, sind konzeptuelle und sind nicht auf die in den vorhergehenden Ausführungsformen beschränkt. Zum Beispiel kann die Funktion von einem Bestandteilselement unter einer Vielzahl von Bestandteilselementen verteilt sein oder können die Funktionen von einer Vielzahl von Bestandteilselementen durch ein Bestandteilselement implementiert sein.
Die vorliegende Offenbarung ist soweit gemäß den Ausführungsformen beschrieben worden, jedoch wird es angemerkt, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die vorhergehenden Ausführungsformen oder Strukturen beschränkt ist. Die vorliegende Offenbarung enthält verschiedene Modifikationen und Änderungen in einem Bereich einer Gleichwertigkeit. Zusätzlich fallen verschiedene Kombinationen und Modi, und andere Kombinationen und Modi, die einzig ein Element der vorhergehenden Ausführungsformen und Modi, weniger oder mehr als das eine Element enthalten, in den Geltungsbereich und konzeptuellen Bereich der vorliegenden Offenbarung.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016127021 [0001]
JP 5045637 [0004]

Claims

Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, wobei wenn ein Blinker eines eigenen Fahrzeugs (40) betätigt wird, wenn einem vorausgehenden Fahrzeug (41) gefolgt wird, die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung eine Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung durchführt, um das eigene Fahrzeug zu beschleunigen, wobei dies mit einer Betätigung des Blinkers verknüpft ist, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung aufweist: eine Benachbartes-Fahrzeug-Informationen-Erlangungseinheit (14), die Benachbartes-Fahrzeug-Informationen als Informationen über ein benachbartes Fahrzeug (42), das vor dem eigenen Fahrzeug in einer benachbarten Spur (52) fährt, die benachbart zu einer Fahrspur (51) des eigenen Fahrzeugs ist, erlangt, und eine Beschleunigungssteuerungseinheit (15), die eine Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Benachbartes-Fahrzeug-Informationen steuert, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs betätigt wird.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Benachbartes-Fahrzeug-Informationen eine Informationen über die Anwesenheit oder Abwesenheit des benachbarten Fahrzeugs enthalten, und wenn ein Blinker des eigenen Fahrzeugs während dem Folgen des vorausgehenden Fahrzeugs betätigt wird und kein benachbartes Fahrzeug während der Betätigung des Blinkers vor dem eigenen Fahrzeug existiert, die Beschleunigungssteuerungseinheit das eigene Fahrzeug gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung beschleunigt, und wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs während dem Folgen des vorausgehenden Fahrzeugs betätigt wird und das benachbarte Fahrzeug während der Betätigung des Blinkers vor dem eigenen Fahrzeug existiert, die Beschleunigungssteuerungseinheit das eigene Fahrzeug gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung nicht beschleunigt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Benachbartes-Fahrzeug-Informationen des Weiteren eine Information über eine Relativgeschwindigkeit des benachbarten Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug enthalten, und selbst wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs während dem Folgen des vorausgehenden Fahrzeugs betätigt wird und das benachbarte Fahrzeug während der Betätigung des Blinkers vor dem eigenen Fahrzeug existiert, wenn das benachbarte Fahrzeug schneller als das eigene Fahrzeug fährt, die Beschleunigungssteuerungseinheit das eigene Fahrzeug gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung beschleunigt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Benachbartes-Fahrzeug-Informationen Informationen über die Anwesenheit oder Abwesenheit des benachbarten Fahrzeugs und die Relativgeschwindigkeit des benachbarten Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug enthalten, und in einem Fall, in dem der Blinker des eigenen Fahrzeugs während der Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs betätigt wird, wenn das benachbarte Fahrzeug während der Betätigung des Blinkers vor dem eigenen Fahrzeug existiert und das benachbarte Fahrzeug langsamer als das eigene Fahrzeug fährt, die Beschleunigungssteuerungseinheit eine Beschleunigungsunterdrückung durchführt, um ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs zu unterdrücken.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Beschleunigungssteuerungseinheit ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs gemäß der Beschleunigungsunterdrückungssteuerung gemäß der relativen Distanz des benachbarten Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug unterdrückt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Benachbartes-Fahrzeug-Informationen Informationen über die Anwesenheit oder Abwesenheit des benachbarten Fahrzeugs und die Relativgeschwindigkeit des benachbarten Fahrzeugs zu dem eigenen Fahrzeug enthalten, und in einem Fall, in dem der Blinker des eigenen Fahrzeugs in der Abwesenheit des vorausgehenden Fahrzeugs betätigt wird, wenn das benachbarte Fahrzeug während der Betätigung des Blinkers vor dem eigenen Fahrzeug existiert und das benachbarte Fahrzeug schneller als das eigene Fahrzeug fährt, die Beschleunigungssteuerungseinheit einen Beschleunigungszustand, der vor der Betätigung des Blinkers des eigenen Fahrzeugs existiert hat, beibehält.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, die des Weiteren aufweist: eine Spurwechselbestimmungseinheit (15), die bestimmt, ob ein Spurwechsel von einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs auf die benachbarte Spur gestattet wird, wobei wenn es bestimmt wird, dass der Spurwechsel durch die Spurwechselbestimmungseinheit gestattet wird, die Beschleunigungssteuerungseinheit das eigene Fahrzeug gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung beschleunigt, und wenn es nicht bestimmt wird, dass der Spurwechsel durch die Spurwechselbestimmungseinheit gestattet wird, die Beschleunigungssteuerungseinheit das eigene Fahrzeug gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung nicht beschleunigt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10), wobei wenn ein Blinker eines eigenen Fahrzeugs (40) betätigt wird, wenn einem vorausgehenden Fahrzeug (41) gefolgt wird, die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung eine Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung durchführt, um das eigene Fahrzeug zu beschleunigen, wobei dies mit der Betätigung verknüpft ist, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (10) aufweist: eine Spurwechselbestimmungseinheit (15), die bestimmt, ob ein Spurwechsel von einer Fahrspur (51) des eigenen Fahrzeugs auf eine benachbarte Spur (52) neben der Fahrspur gestattet wird, und eine Beschleunigungssteuerungseinheit (15), die, wenn es bestimmt wird, dass der Spurwechsel durch die Spurwechselbestimmungseinheit gestattet wird, das eigene Fahrzeug gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung beschleunigt, und wenn es nicht bestimmt wird, dass der Spurwechsel durch die Spurwechselbestimmungseinheit gestattet wird, das eigene Fahrzeug gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung nicht beschleunigt.
Fahrzeugsteuerungsverfahren für, wenn ein Blinker eines eigenen Fahrzeugs (40) betätigt wird, wenn einem vorausgehenden Fahrzeug (41) gefolgt wird, ein Durchführen einer Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung, um das eigene Fahrzeug zu beschleunigen, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, wobei das Verfahren aufweist: ein Erlangen von Benachbartes-Fahrzeug-Informationen als Informationen über ein benachbartes Fahrzeug (42), das vor dem eigenen Fahrzeug in einer benachbarten Spur (52) neben einer Fahrspur (51) des eigenen Fahrzeugs fährt, und ein Steuern einer Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs basierend auf den Benachbartes-Fahrzeug-Informationen, wenn der Blinker des eigenen Fahrzeugs betätigt wird.
Fahrzeugsteuerungsverfahren für, wenn ein Blinker eines eigenen Fahrzeugs (40) betätigt wird, wenn einem vorausgehenden Fahrzeug (41) gefolgt wird, ein Durchführen einer Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung, um das eigene Fahrzeug zu beschleunigen, wobei dies mit der Betätigung des Blinkers verknüpft ist, wobei das Verfahren aufweist: ein Bestimmen, ob ein Spurwechsel von einer Fahrspur (51) des eigenen Fahrzeugs auf eine benachbarte Spur (52) neben der Fahrspur gestattet wird, und ein Beschleunigen des eigenen Fahrzeugs gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung, wenn es bestimmt wird, dass der Spurwechsel durch die Spurwechselbestimmungseinheit gestattet wird, und ein Nichtbeschleunigen des eigenen Fahrzeugs gemäß der Vorausgehendes-Fahrzeug-folgen-Steuerung, wenn es nicht bestimmt wird, dass der Spurwechsel durch die Spurwechselbestimmungseinheit gestattet wird.