DE112016006835T5

DE112016006835T5 - System, verfahren und vorrichtungen für automatisierte fahrzeug- und drohnenlieferung

Info

Publication number: DE112016006835T5
Application number: DE112016006835.2T
Authority: DE
Inventors: Harpreetsingh Banvait; Scott Vincent Myers; Alexandru Mihai Gurghian; Mohamed Ahmad
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2016-06-06
Filing date: 2016-06-06
Publication date: 2019-02-14
Anticipated expiration: 2036-06-07
Also published as: WO2017213621A8; US11288622B2; CN109415122A; US20190220819A1; CN109415122B; DE112016006835B4; WO2017213621A1

Abstract

Ein Verfahren zur Paketlieferung beinhaltet ein Identifizieren einer Vielzahl von Lieferstandorten zur Paketlieferung. Das Verfahren beinhaltet ein Bestimmen einer Fahrtroute für ein automatisiertes Bodenfahrzeug, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren. Das Verfahren beinhaltet ein Steuern des automatisierten Bodenfahrzeugs, um die Lieferroute zu befahren. Das Verfahren beinhaltet ferner ein Bestimmen des Zeitablaufs zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen Verfahren, Systeme und Vorrichtungen für Lieferung von Paketen und sonstigen physischen Gegenständen und betrifft insbesondere Lieferung unter Verwendung eines Bodenfahrzeugs und eines oder mehrerer Luftfahrzeuge.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Große Mengen von Paketen werden täglich an Geschäftsstandorte, Wohnstandorte und sonstige Standorte geliefert. Die Paketlieferung von kleinen Mengen erfolgt häufig unter Verwendung eines Liefer-LKWs, -Vans oder sonstigen Fahrzeugs, das durch einen menschlichen Fahrer gefahren wird. Der Mensch kann das Fahrzeug zwischen Lieferstandorten fahren und mit einem Paket bis zu oder in ein Gebäude, einem Briefkasten oder einem sonstigen Standort laufen, um das Paket zu liefern. Kürzlich wurde die Lieferung unter Verwendung von Luftfahrzeugen oder Drohnen erörtert. Beispielsweise schlagen Systeme wie Amazon Prime Air® die Verwendung einer Drohne vor, um ein einzelnes Paket von einem Lager zu einem Ziel zu liefern.
Figurenliste
Nicht einschränkende und nicht erschöpfende Umsetzungen der vorliegenden Offenbarung werden in Bezug auf die folgenden Figuren beschrieben, wobei sich in den verschiedenen Ansichten gleiche Bezugszeichen auf gleiche Teile beziehen, sofern nicht anderweitig angegeben. Vorteile der vorliegenden Offenbarung können unter Bezugnahme auf die folgende Beschreibung und beigefügten Zeichnungen besser nachvollzogen werden, in welchen Folgendes gilt:

1 ist ein schematisches Blockdiagramm, das eine Umsetzung eines Fahrzeugsteuersystems veranschaulicht, welches ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem beinhaltet;
2 ist ein schematisches Blockdiagramm, das Komponenten eines automatisierten Lieferfahrzeugs gemäß einer Umsetzung veranschaulicht;
3 veranschaulicht eine Karte einer Lieferroute und eine Vielzahl von Lieferstandorten gemäß einer Umsetzung;
4 ist ein schematisches Diagramm, das ein Verfahren zum Erzeugen oder Auswählen einer Lieferroute gemäß einer Umsetzung veranschaulicht;
5 ist ein schematisches Diagramm, das ein Verfahren zum Bestimmen von Freigabezeiten für ein oder mehrere Luftfahrzeuge, um Paketlieferung durchzuführen, gemäß einer Umsetzung veranschaulicht;
6 ist ein schematisches Blockdiagramm, das beispielhafte Komponenten einer Paketlieferkomponente gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht; und
7 ist ein schematisches Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zur Paketlieferung gemäß einer Umsetzung veranschaulicht.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Die Anmelder haben signifikante Verbesserungen an Systemen, Verfahren und Vorrichtungen zur Paketlieferung erkannt und entwickelt. Die Anmelder haben erkannt, dass signifikante Vorteile durch Liefern von Paketen oder Gegenständen unter Verwendung sowohl von einem automatisierten Fahrzeug als auch von einer oder mehreren automatisierten Drohnen, die periodisch mit dem automatisierten Fahrzeug mitfahren, erzielt werden können. In einigen Fällen kann dies die Effizienz und Liefergeschwindigkeit stark erhöhen, da eine Drohne nicht immer wieder kleine Pakete direkt ab einem Lager zu mehreren Zielen innerhalb des gleichen Wohngebiets befördern muss. Stattdessen kann ein autonomes Fahrzeug zahlreiche Pakete in ein Wohngebiet fahren und eine oder mehrere Drohnen können aus dem Fahrzeug eingesetzt werden, um Pakete gleichzeitig auszuliefern. Beispielsweise kann das autonome Fahrzeug eine Vielzahl von Paketen für ein bestimmtes Wohngebiet befördern und in oder in der Nähe von einem bestimmten Wohngebiet verbleiben, bis alle Pakete durch die eine oder die mehreren Drohnen ausgeliefert wurden.
Gemäß einer Ausführungsform kann ein Steuersystem für ein automatisiertes Fahrzeug eine Identifizierungskomponente, eine Lieferroutenkomponente, eine Steuerkomponente und eine Freigabekomponente beinhalten. Die Identifizierungskomponente ist dazu konfiguriert, eine Vielzahl von Lieferstandorten zur Paketlieferung zu identifizieren. Die Lieferroutenkomponente ist dazu konfiguriert, eine Fahrtroute für ein automatisiertes Bodenfahrzeug zu bestimmen, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren. Die Steuerkomponente ist dazu konfiguriert, das automatisierte Bodenfahrzeug zu steuern, um die Lieferroute zu befahren. Die Freigabekomponente ist dazu konfiguriert, den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation der Lieferroute, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern, zu bestimmen.
Hierin offenbarte Ausführungsformen können ein autonomes Lieferfahrzeug und mehrere Drohnen, die gelegentlich mit dem Fahrzeug mitfahren, nutzen. Die Drohnen können innerhalb des Fahrzeugs andocken, anhaften oder ruhen, wie etwa innerhalb eines Frachtbereichs oder eines sonstigen Fachs. In einer Ausführungsform können die Drohnen wahlweise außerhalb des Fahrzeugs andocken, anhaften, ruhen. Die Drohnen können sich unter Verwendung einer drahtgebundenen oder drahtlosen Verbindung mit dem autonomen Lieferfahrzeug laden. Wenn eine menschliche Auslieferung verwendet wird, können die Pakete in einer Reihenfolge in das autonome Lieferfahrzeug geladen werden, sodass der Mensch gemäß der Route manuell auf die zu liefernden Pakete vom ersten bis zum letzten zugreifen kann. Auf eine ähnliche Weise kann das Fahrzeug auf eine Weise oder in einer Reihenfolge beladen werden, die es ermöglicht, dass auf Pakete, die früher auf der Route liegen, vor Paketen, die später auf der Route liegen, zugegriffen werden kann.
In einer Ausführungsform folgt das autonome Fahrzeug einem Pfad, der die Anzahl von Paketen, die auf einer Fahrt ausgeliefert werden können, maximiert. Dies ist ein schwieriges Problem, kann aber ähnlich zu Verfahren sein, die durch ein beliebiges erfolgreiches Paketlieferunternehmen verwendet werden. Jedoch ist das Fahrzeug autonom und mehrere Drohnen können den einzelnen Menschen, der sowohl das Fahrzeug bedient, als auch die Pakete liefert, ersetzen. Zusätzlich unterscheidet sich auch die Routenplanung für die Verwendung von Drohnen (einer oder mehreren), da das Bodenfahrzeug nicht genau der gleichen Straßenführung folgen muss, auf der auch die Lieferung erfolgen soll. Beispielsweise kann eine Drohne von einem aktuellen Standort eines Bodenfahrzeugs über einige Straßen hinweg zu einem Lieferstandort für ein bestimmtes Paket fliegen. Auf diese Weise können signifikante Zeit- und Energieeinsparungen erzielt werden. In einer Ausführungsform werden mehrere Drohnen verwendet, um Pakete gleichzeitig zu liefern. In einer Ausführungsform kann es für das Bodenfahrzeug nicht einmal erforderlich sein, anzuhalten und zu parken. Beispielsweise können die Drohnen eingesetzt werden, wenn ein Verkehrsstau vorhanden ist, und die Lieferung von Paketen starten, während sich das Bodenfahrzeug auf einer Straße der Lieferroute befindet.
Die Art des Bodenfahrzeugs kann in Abhängigkeit von der Branche oder der Umgebung stark variieren. Beispielsweise sind die Größe und Leistung des Fahrzeugs von der Zuladung abhängig. LKW und Vans können für größere und längere Zuladungen verwendet werden. Im Fall von Lebensmitteln wie etwa Pizza oder Backwaren kann ein kleineres Fahrzeug wünschenswert sein, sodass das auf der Route gelieferte Produkt immer noch frisch oder warm sein kann. In einer Ausführungsform verfügt das Bodenfahrzeug über ein großes elektrisch angetriebenes Fenster, wie etwa an einer Hintertür oder in einem Dach. Wenn eine Drohne auf einen Frachtbereich zugreifen oder diesen verlassen muss, kann das Fenster geöffnet werden. Wenn es beispielsweise für eine Drohne an der Zeit ist, ein Paket aus dem Inneren des LKW aufzunehmen, können sich die Schiebefenster öffnen, um es einer Drohne zu erlauben, in das Fahrzeug zu fliegen, um ein Paket zu greifen, und wieder nach draußen zu fliegen, um es zu liefern. Das Fenster kann andernfalls geschlossen bleiben, um die Pakete zu schützen.
In einer Ausführungsform können die Drohnen innerhalb der Rückseite des Frachtbereichs des Fahrzeugs andocken oder „ruhen“. Die Drohnen können entweder unter Verwendung von einem drahtgebundenen oder einem drahtlosen induktiven Ladesystems aus der Lichtmaschine oder der Batterie des Fahrzeugs oder einer anderen Stromquelle aufgeladen werden. Um ein Paket zu liefern, kann die Drohne das Ladesystem verlassen oder sich von diesem lösen und in Richtung der Pakete in dem Frachtbereich fliegen und dabei Pakete von der Rückseite des Frachtbereichs in Richtung der Vorderseite und/oder von oben nach unten entladen. Die Drohne kann Markierungen auf einem Paket, wie etwa einen Quick-Response (QR)-Code, scannen, um ein Paket auszuwählen. Wenn das korrekte Paket erkannt ist, kann die Drohne das Paket aufnehmen oder sich daran befestigen und es aus dem Bodenfahrzeug und in Richtung eines Lieferstandorts befördern. In einer Ausführungsform verwendet die Drohne Computersicht, Maschinenlernen und Karten, um zu dem Ziel zu navigieren. Das Ziel kann eine Markierung aufweisen, wie etwa einen großen QR-Code, um die Adresse oder den Lieferstandort zu identifizieren.
Wie hierin verwendet, stehen die Ausdrücke „Drohne“ oder „automatisierte Luftfahrzeuge“ für Fahrzeuge, die in der Lage sind, mit geringer oder keiner Echtzeiteingabe durch einen Menschen zu fliegen und/oder zu navigieren. Beispielsweise können Ausführungsformen von Drohnen oder Luftfahrzeugen, die hierin offenbart sind, Pakete von einem Bodenfahrzeug zu einem Lieferstandort ohne Eingabe von einer lokalen oder entfernten menschlichen Bedienperson liefern.
Weitere Ausführungsformen und Beispiele werden in Bezug auf die nachstehenden Figuren erörtert.
1 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeugsteuersystem 100, das zum Unterstützen eines menschlichen Fahrers oder zum Durchführen von automatisiertem Fahren, um Pakete auszuliefern, verwendet werden kann. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem 102 einschließen. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann verwendet werden, um den Betrieb eines Fahrzeugs zu automatisieren oder zu steuern oder einen menschlichen Fahrer zu unterstützen. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann zum Beispiel eines oder mehrere von der Bremsung, der Lenkung, der Beschleunigung, den Lichtern, den Warnmeldungen, den Fahrerbenachrichtigungen, dem Radio oder beliebigen weiteren Hilfssystemen des Fahrzeugs steuern. In einem weiteren Beispiel ist das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 unter Umständen nicht in der Lage, jegliche Steuerung des Fahrens (z. B. der Lenkung, Beschleunigung oder Bremsung) bereitzustellen, kann jedoch Benachrichtigungen und Warnmeldungen bereitstellen, um einen menschlichen Fahrer dabei zu unterstützen, sicher zu fahren. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann eine Paketlieferkomponente 104 zum Bestimmen von Routen, Drohnenfreigabezeiten oder dergleichen beinhalten, um Pakete unter Verwendung von einer oder mehreren Drohnen zu liefern.
Das Fahrzeugsteuersystem 100 beinhaltet ebenfalls eine oder mehrere Sensorsysteme/- vorrichtungen zum Erkennen eines Vorhandenseins nahe gelegener Objekte, Fahrbahnmarkierungen und/oder zur Bestimmung eines Orts eines Stammfahrzeugs (z. B. eines Fahrzeugs, welches das Fahrzeugsteuersystem 100 beinhaltet). Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann zum Beispiel Radarsysteme 106, ein oder mehrere LIDAR-Systeme 108, ein oder mehrere Kamerasysteme 110, ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) 112 und/oder Ultraschallsysteme 114 beinhalten. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann einen Datenspeicher 116 zum Speichern relevanter oder nützlicher Daten zur Navigation und Sicherheit beinhalten, wie beispielsweise Kartendaten, Fahrverlauf (d. h. Fahrtenaufzeichnung) oder weitere Daten. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann zudem einen Sendeempfänger 118 zur drahtlosen Kommunikation mit einem mobilen oder drahtlosen Netzwerk, anderen Fahrzeugen, Infrastruktur, einer Lieferdrohen oder einem beliebigen anderen Kommunikationssystem beinhalten.
Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann Fahrzeugsteueraktoren 120 beinhalten, um verschiedene Aspekte des Fahrens des Fahrzeugs zu steuern, wie beispielsweise Elektromotoren, Schalter oder andere Aktoren, um die Bremsung, Beschleunigung, Lenkung oder dergleichen zu steuern. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann einen oder mehrere Anzeigen 122, Lautsprecher 124 oder andere Vorrichtungen beinhalten, sodass einem menschlichen Fahrer oder Fahrgast Benachrichtigungen bereitgestellt werden können. Eine Anzeige 122 kann eine Head-up-Anzeige, eine Anzeige oder eine Angabe am Armaturenbrett, einen Anzeigebildschirm oder eine beliebige andere visuelle Angabe beinhalten, die von einem Fahrer oder Fahrgast eines Fahrzeugs gesehen werden kann. Die Lautsprecher 124 können einen oder mehrere Lautsprecher eines Soundsystems eines Fahrzeugs beinhalten oder können einen für die Fahrerbenachrichtigung vorgesehenen Lautsprecher beinhalten. Die Fahrzeugsteueraktoren 120, Anzeigen 122, Lautsprecher 124 oder andere Teile des Fahrzeugsteuersystems 100 können von einer oder mehreren der Steuerungen des automatisierten Fahr-/Assistenzsystems 102 gesteuert werden.
In einer Ausführungsform ist das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 dazu konfiguriert, das Fahren oder Navigieren eines Stammfahrzeugs zu steuern. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann zum Beispiel die Fahrzeugsteueraktoren 120 steuern, um eine Lieferroute zu fahren, um ein oder mehrere Pakete, Gegenstände oder sonstige physische Objekte zu liefern. In einer Ausführungsform kann das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 eine Lieferroute auf Grundlage von Lieferstandorten für ein oder mehrere Pakete, die entlang der Lieferroute befördert werden sollen, bestimmen oder auswählen. In einer Ausführungsform, während auf einer Fahrtroute gefahren oder navigiert wird, kann das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 einen Weg innerhalb von Fahrspuren auf einer Straße, einem Parkplatz, einer Einfahrt oder an einem anderen Standort auswählen. Zum Beispiel kann das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 einen Weg basierend auf durch eine beliebige der Komponenten 106-118 bereitgestellten Informationen oder Wahrnehmungsdaten bestimmen. Die Sensorsysteme/-vorrichtungen 106-110 und 114 können verwendet werden, um Echtzeitsensordaten zu erhalten, sodass das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 in Echtzeit einen Fahrer unterstützen oder ein Fahrzeug fahren kann. Das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 kann einen oder mehrere Algorithmen, Anwendungen, Programme oder Funktionalitäten umsetzen, die das Fahrzeug fahren oder beim Fahren helfen. In einer Ausführungsform kann die Paketlieferkomponente 102 dazu verwendet werden, eine Fahrtroute auszuwählen, die Freigabe oder Rückholung von Lieferdrohnen zu steuern oder sonstige Liefersteuerungsfunktionen für das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 durchzuführen.
Es versteht sich, dass die Ausführungsform aus 1 nur als Beispiel angegeben wird. Andere Ausführungsformen können weniger oder zusätzliche Komponenten beinhalten, ohne vom Schutzumfang der Offenbarung abzuweichen. Des Weiteren können veranschaulichte Komponenten ohne Einschränkung kombiniert oder in andere Komponenten eingeschlossen werden.
2 ist ein schematisches Diagramm, das eine Ausführungsform eines automatisierten Fahrzeugs 200 veranschaulicht. Das automatisierte Fahrzeug 200 kann teilweise oder vollständig automatisiert sein, um auf einer Lieferroute zu fahren. Das automatisierte Fahrzeug 200 beinhaltet ein Fahrzeugsteuersystem, wie etwa das Fahrzeugsteuersystem 100 aus 1. In einer Ausführungsform kann das Fahrzeugsteuersystem 100 eine Fahrtroute auswählen, das Fahrzeug 200 steuern, um auf der ausgewählten Fahrtroute zu navigieren, und einen Zeitablauf zur Freigabe einer Drohne oder eines Luftfahrzeugs bestimmen, um ein Paket zu liefern. Das Fahrzeugsteuersystem 100 kann das automatisierte Fahrzeug 200 so steuern, dass während des Fahrens oder des Navigierens auf einer Lieferroute geringe oder keine menschliche Eingabe erforderlich ist. Das automatisierte Fahrzeug 200 beinhaltet auch einen Frachtbereich 202. Der Frachtbereich kann eine Vielzahl von Paketen 204, die zu liefernde Gegenstände enthalten, empfangen und/oder lagern. Der Frachtbereich 202 kann einen oder mehrere Andockstandorte 206 für ein oder mehrere automatisierte Luftfahrzeuge 208 oder Drohnen zum Landen auf und Mitfahren mit dem automatisierten Fahrzeug 200 beinhalten. Beispielsweise können die Andockstandorte 206 eine Matte und/oder einen Anschluss für das automatisierte Luftfahrzeug 208 zum Verankern, Abschalten und/oder Wiederaufladen beinhalten. Die Andockstandorte 206 können drahtgebundene Ladeanschlüsse oder drahtlose Ladespulen beinhalten, um die automatisierten Luftfahrzeuge 208 aufzuladen.
Das automatisierte Fahrzeug 200 beinhaltet auch Türen 210, die zum Laden/oder Entladen der Pakete 204 geöffnet werden können. In einer Ausführungsform können die Türen geöffnet werden, um es einem Menschen, einem Roboter oder einer anderen Einheit zu ermöglichen, den Frachtbereich 202 zu betreten oder zu verlassen. Das automatisierte Fahrzeug 202 beinhaltet auch ein oder mehrere Fenster 212. Die Fenster 212 können so bemessen sein, dass es einem automatisierten Luftfahrzeug 208 möglich ist, mit oder ohne ein Paket dort hindurch zu fliegen. Beispielsweise können ein oder mehrere Fenster 212 (wie etwa ein Fenster an jeder Tür, das geöffnet werden kann, um eine einzelne Öffnung zu bilden) geöffnet werden, um es einem automatisierten Luftfahrzeug 208 zu ermöglichen, den Frachtbereich 202 zu verlassen oder zu betreten. Wenn es an der Zeit ist, ein Paket zu liefern, kann sich ein automatisiertes Luftfahrzeug 208 einschalten, den Flug beginnen und eines der Pakete 204 aufnehmen und/oder sich daran befestigen. Die automatisierten Luftfahrzeuge 208 können dann mit dem Paket aus den Fenster 212 fliegen und sich zu einem Lieferstandort zum Absetzen/Liefern des Pakets bewegen. Nachdem das Paket geliefert ist, können die automatisierten Luftfahrzeuge 208 zu dem automatisierten Fahrzeug 200 zurückkehren, durch die Fenster 212 fliegen und entweder an einem Andockstandort 206 landen oder noch ein weiteres Paket zur Lieferung aufnehmen. Die Fenster 212 können geschlossen bleiben, bis ein automatisiertes Luftfahrzeug 208 den Frachtbereich 202 verlassen oder betreten muss. Die Fenster 212 geschlossen zu halten kann dabei behilflich sein, die Pakete 204 und/oder die automatisierten Luftfahrzeuge 208 vor Regen, Schnee, Wind, durch Wind bewegte Partikel, Feuchtigkeit, Hitze oder Kälte oder sonstigen Wetterelementen zu schützen.
Es versteht sich in Anbetracht der Offenbarung, dass die Größe des Frachtbereichs 202 signifikant variieren kann. Beispielsweise kann der Frachtbereich 202 ein Frachtbereich innerhalb eines großen Liefer-LKW, -Vans oder eines sonstigen Fahrzeugs sein. Der Frachtbereich 202 kann in Situationen, in denen eine kleinere Anzahl von Paketen innerhalb einer einzelnen Lieferroute geliefert wird, auch kleiner sein.
3 veranschaulicht eine Karte 300 eines Wohngebiets entlang einer Fahrtroute 302. Es sind ein aktueller Standort 304 eines autonomen Bodenfahrzeugs und eine Vielzahl von autonomen Luftfahrzeugen 306 veranschaulicht. Es ist auch eine Vielzahl von Lieferstandorten 308 (jeweils mit einem X in der Figur markiert) gezeigt. Gemäß einer Ausführungsform kann das autonome Bodenfahrzeug vor oder während der Navigation auf der Lieferroute eine optimale Lieferroute auf Grundlage der Lieferstandorte 308 bestimmen. Beispielsweise kann die eine Vielzahl von Lieferstandorten 308 ausgewählt werden und eine Paketlieferkomponente 104 kann eine Route mit einer kürzesten Entfernung oder Reisezeit bestimmen, die immer noch innerhalb eines Drohnenflugbereichs von allen Lieferstandorten liegt. In einer Ausführungsform bestimmt die Paketlieferkomponente 104 eine Route, die durch die Mitte der Vielzahl von Lieferstandorten verläuft, auch wenn die Route nicht auf der gleichen Straße wie einer oder mehrere der Lieferstandorte verläuft.
In einer Ausführungsform bestimmt die Paketlieferkomponente 104 auch einen Zeitablauf oder Zeitfenster zum Freigeben eines Luftfahrzeugs 306 zum Freigeben von Paketen für jeden Lieferstandort. Beispielsweise kann die Paketlieferkomponente 104 einen Zeitablauf bestimmen, bei dem die Entfernung zwischen dem Ort, an dem ein Luftfahrzeug 306 freigegeben wird, und einem Lieferstandort plus einer Entfernung zwischen dem Lieferstandort und dem Ort, an dem das Luftfahrzeug 306 wieder aufgenommen wird, innerhalb einer Flugdistanz der Drohne liegt. Beispielsweise kann sich das autonome Bodenfahrzeug zwischen Freigabe und Aufnahme eines automatisierten Luftfahrzeugs 306 bewegen. Während des Fahrens auf der Lieferroute 302 kann das autonome Fahrzeug einen aktuellen Standort bestimmen, wie etwa durch Verwenden eines Positionierungssystems. Beispielsweise kann das autonome Fahrzeug einen Empfänger eines globalen Satellitennavigationssystems (GNSS) beinhalten, wie etwa einen Empfänger des globalen Positionsbestimmungssystems (GPS), einen Empfänger des Global Navigation Satellite System (GLONASS), Galileo- oder Beidou-Systems, der an dem Fahrzeug angebracht ist.
Unter Verwendung des aktuellen Standorts 304 und/oder sonstiger verfügbarer Daten kann die Paketlieferkomponente 104 bestimmen, wann eines oder mehrere Luftfahrzeuge 306 freigegeben werden sollen, wann gewartet werden soll, um es einem Luftfahrzeug 306 zu ermöglichen, aufgenommen zu werden oder dergleichen. In einer Ausführungsform kann das autonome Fahrzeug stoppen, um es einem Luftfahrzeug 306 zu ermöglichen, ausgesandt oder empfangen zu werden. Beispielsweise kann das autonome Fahrzeug ein Luftfahrzeug 306 freigeben, eine gewisse Entfernung zurücklegen, ein anderes Luftfahrzeug 306 freigeben, eine gewisse zusätzliche Entfernung zurücklegen und dann darauf warten, die zuvor ausgesandten Luftfahrzeuge 306 zu empfangen. In einer Ausführungsform kann das autonome Fahrzeug dazu konfiguriert sein, die Luftfahrzeuge 306 freizugeben und/oder aufzunehmen, während das autonome Fahrzeug fährt. Beispielsweise kann es für das autonome Fahrzeug nicht erforderlich sein, anzuhalten, oder es kann nur selten anhalten, wodurch Fortschritt auf der Route beibehalten wird, während die Luftfahrzeuge 306 Lieferungen durchführen. Zusätzlich, wenn ein Luftfahrzeug 306 zur Lieferung draußen ist, kann das autonome Fahrzeug das Luftfahrzeug 306 in Bezug auf den aktuellen Standort 304 regelmäßig aktualisieren, sodass die Luftfahrzeuge 306 wissen können, wie sie zu dem autonomen Fahrzeug zurückkehren müssen.
4 ist ein schematisches Diagramm, das ein Verfahren 400 zum Erzeugen einer Lieferroute gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. Das Verfahren 400 kann durch eine Paketlieferkomponente 104 und/oder ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem 102 durchgeführt werden.
Das Verfahren 400 beginnt und Lieferstandorte 402, Drohneninformationen 404, Zuladungsfähigkeit 406 und/oder sonstige Informationen können an ein(en) Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 bereitgestellt werden. Auf Grundlage der bereitgestellten Informationen erzeugt der/das Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 eine Lieferroute 410. Die erzeugte Lieferroute 410 kann eine Route beinhalten, die durch ein automatisiertes Fahrzeug verwendet werden soll, um Pakete unter Verwendung von einer oder mehreren Drohnen zu liefern. Die Lieferstandorte 402 können Adressen, GPS-Standorte oder andere Standortinformationen beinhalten, die angeben, wohin eines oder mehrere Pakete geliefert werden sollen. Die Drohneninformationen 404 können Informationen über eine Anzahl von Drohnen, die während der Lieferung verwendet werden sollen, und/oder Informationen über die Drohnen beinhalten. Beispielsweise können die Drohneninformationen 404 Flugbeschränkungen wie etwa den Flugbereich für die Drohnen, der während einer bestimmten Lieferung zu verwenden ist, beinhalten. Im Allgemeinen können eine größere Anzahl von Drohnen und/oder ein größerer Flugbereich in einem kürzeren oder schnelleren Abschluss einer Paketlieferroute resultieren. Die Zuladungsfähigkeit 406 kann Informationen darüber beinhalten, wie viele Pakete ein autonomes Bodenfahrzeug, das der Lieferroute 410 folgt, befördern kann. Beispielsweise kann die Zuladungsfähigkeit ein Volumen, eine Tonnage oder sonstige Informationen über das autonome Fahrzeug angeben.
Unter Verwendung der bereitgestellten Informationen kann der/das Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 eine Lieferroute 410 erzeugen und/oder auswählen. Der/das Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 kann ein Modell oder ein neuronales Netzwerk beinhalten, das die Eingabedaten empfängt und eine Lieferroute 410 berechnet oder anderweitig erzeugt. In einer Ausführungsform erzeugt der/das Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 eine Route, die durch eine Mitte von einem oder mehreren Lieferstandorten verläuft, um die Entfernungen zu reduzieren, die Drohnen fliegen müssen, um Lieferungen durchzuführen. In einer Ausführungsform kann der/das Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 eine Fahrentfernung oder Fahrzeit für ein autonomes Bodenfahrzeug minimieren, während die Entfernung zwischen einem Lieferstandort und dem nächstgelegenen Punkt auf der Lieferroute 410 nicht größer als ein Flugbereich von einer oder mehreren Drohnen ist. In einer Ausführungsform kann der/das Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 einen Fehler des kleinsten Quadrats oder zumindest Entfernungsberechnung verwenden, um eine Route zu produzieren, die Minimierung einer Gesamtlieferroutenlänge und der Gesamtflugentfernung, die durch beliebige Lieferdrohnen durchgeführt werden muss, ausgleicht. Die Lieferroute 410 kann spezifische Navigationsinformationen beinhalten, darunter Straßennamen, Standorte oder dergleichen. Die Informationen zur Lieferroute 410 können ausreichende Details beinhalten, um es einem vollständig oder teilweise autonomen Fahrzeug zu ermöglichen, auf der Lieferroute 410 zu navigieren.
Der/das Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 kann eine beliebige Art von Maschinenlernen, Deep Learning oder einem anderen Modell oder Algorithmus beinhalten. Beispielsweise kann der/das Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 ein neuronales Netzwerk mit Parametern, die an einem Trainingssatz trainiert wurden, beinhalten, darunter unterschiedliche Routen, Lieferstandorte und/oder Drohnenkonfigurationen. In einer Ausführungsform kann der/das Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 einen Algorithmus verwenden, um eine Vielzahl von unterschiedlichen Routen zu berechnen und dann eine auszuwählen, die eine Kombination von Fahrentfernung eines autonomen Fahrzeugs und/oder Flugentfernung eines Luftfahrzeugs optimiert. Beispielsweise können unterschiedliche Routen auf Grundlage von gewichteten Summen von verschiedenen Aspekten, die Flugzeiten, Fahrzeiten, Fahrentfernung, Flugentfernung, Gesamtlieferzeit oder dergleichen beinhalten, bewertet werden.
5 ist ein schematisches Diagramm, das ein Verfahren 500 zum Erzeugen einer Lieferroute gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. Das Verfahren 500 kann durch eine Paketlieferkomponente 104 und/oder ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem 102 durchgeführt werden. Das Verfahren 500 beginnt und Lieferstandorte 402, Drohneninformationen 404, ein aktueller Standort 502 eines autonomen Bodenfahrzeugs und/oder aktuelle Bedingungen 504 werden an ein(en) Routenerzeugungsalgorithmus oder - modell 506 bereitgestellt. Der aktuelle Standort 502 kann einen aktuellen Standort beinhalten, wie durch ein Positionierungssystem eines autonomen Bodenfahrzeugs, das Pakete und eine oder mehrere Luftlieferdrohnen befördern wird, bestimmt. Der aktuelle Standort 502 kann in Echtzeit oder auf einer häufigen regelmäßigen Grundlage, wie etwa alle paar Sekunden oder Minuten, aktualisiert werden. Die aktuellen Bedingungen 504 können Informationen über aktuelle Verkehrsbedingungen, aktuelle Wetterbedingungen oder dergleichen beinhalten. Beispielsweise können bei schlechten Verkehrsbedingungen die Freigabezeiten für Luftfahrzeuge oder eine Lieferroute selbst modifiziert werden. Als ein weiteres Beispiel können aktuelle Wetterbedingungen auferlegen, dass Luftfahrzeuge näher an einem Lieferziel freigegeben werden müssen, um Wind oder nachteiliges Wetter zu berücksichtigen.
Unter Verwendung der bereitgestellten Informationen kann der/das Freigabezeiterzeugungsalgorithmus oder -modell 506 eine oder mehrere Freigabezeiten 508 für Luftfahrzeuge erzeugen und/oder auswählen, um von einem autonomen Bodenfahrzeug für Lieferung an Lieferstandorte zu starten. Der/das Freigabezeiterzeugungsalgorithmus oder - modell 506 kann ein Modell oder ein neuronales Netzwerk beinhalten, das die Eingabedaten empfängt und die Freigabezeiten 508 berechnet oder anderweitig erzeugt. In einer Ausführungsform erzeugt der/das Freigabezeiterzeugungsalgorithmus oder -modell 506 Freigabezeiten, die die Fahrzeit des Bodenfahrzeugs optimieren. Beispielsweise können die Freigabezeiten optimiert werden, um, falls vorhanden, die Anzahl von Stopps, die durch das Bodenfahrzeug vorzunehmen sind, zu reduzieren. Zusätzlich können die Freigabezeiten so ausgewählt werden, dass Luftfahrzeuge über einen ausreichenden Flugbereich verfügen, um den Liefer- und Rückweg zu dem Bodenfahrzeug auf Grundlage von verbleibender Batterieleistung oder anderen Flugbereichsinformationen durchzuführen.
Der/das Freigabezeiterzeugungsalgorithmus oder -modell 506 kann eine beliebige Art von Maschinenlernen, Deep Learning oder einem anderen Modell oder Algorithmus beinhalten. Beispielsweise kann der/das Freigabezeiterzeugungsalgorithmus oder -modell 506 ein neuronales Netzwerk mit Parametern, die an einem Trainingssatz trainiert wurden, beinhalten, darunter unterschiedliche Routen, Lieferstandorte und/oder Drohnenkonfigurationen. In einer Ausführungsform kann der/das Freigabezeiterzeugungsalgorithmus oder -modell 506 einen Algorithmus verwenden, um eine Vielzahl von unterschiedlichen Freigabezeiten für einen spezifischen Lieferstandort zu berechnen und dann eine auszuwählen, die eine Kombination von Fahrentfernung eines autonomen Fahrzeugs und/oder Flugentfernung eines Luftfahrzeugs optimiert. Beispielsweise können unterschiedliche Freigabezeiten auf Grundlage von gewichteten Summen von verschiedenen Aspekten, die Flugzeiten, Fahrzeiten, Fahrentfernung, Flugentfernung, Gesamtlieferzeit oder dergleichen beinhalten, bewertet werden.
6 ist ein Blockdiagramm, das beispielhafte Komponenten einer Paketlieferkomponente 104 gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. In der dargestellten Ausführungsform umfasst die Paketlieferkomponente 104 eine Identifizierungskomponente 602, eine Lieferroutenkomponente 604, eine Steuerkomponente 606, eine Freigabekomponente 608, eine Ladekomponente 610 und eine Standortkomponente 612. Die Komponenten 602-612 dienen lediglich zur Veranschaulichung und es kann sein, dass nicht alle in allen Ausführungsformen enthalten sind. Tatsächlich können einige Ausführungsformen lediglich eine oder eine beliebige Kombination aus zwei oder mehreren der Komponenten 602-612 beinhalten. Ferner können sich einige der Komponenten 602-612 außerhalb der Paketlieferkomponente 104 befinden, wie etwa in einem automatisierten Fahr-/Assistenzsystem 102 eines Fahrzeugs oder einem Server, der von dem automatisierten Fahrzeug entfernt ist.
Die Identifizierungskomponente 602 ist dazu konfiguriert, eine Vielzahl von Lieferstandorten zur Paketlieferung zu identifizieren. Beispielsweise kann die Identifizierungskomponente 602 eine Reihe von Paketen, die geliefert werden müssen, und Lieferstandorte für diese Pakete identifizieren. Die Reihe von Paketen kann Pakete beinhalten, die an ein Wohngebiet, eine geographische Region oder einen Bereich, in dem ein Fahrzeug Paketlieferungen durchführen wird, geliefert werden sollen. Beispielsweise kann ein autonomes Fahrzeug so geplant sein, dass es Lieferungen in einer spezifischen geographischen Region durchführt, und die Identifizierungskomponente 602 kann Pakete identifizieren, die in diesem geographischen Bereich geliefert werden sollen. Die Lieferstandorte können Adressen, globale Positionierungskoordinaten (wie etwa GPS-Koordinaten) oder dergleichen beinhalten, um konkret zu identifizieren, wohin die Pakete geliefert werden sollen.
Die Lieferroutenkomponente 604 ist dazu konfiguriert, eine Route für ein Stammfahrzeug, wie etwa ein autonomes Lieferfahrzeug, zu bestimmen, der gefolgt werden soll, um Lieferungen an die Lieferstandorte (zumindest eine Untermenge davon), die durch die Identifizierungskomponente identifiziert sind, durchzuführen. Die Lieferroutenkomponente 604 kann eine Lieferroute bestimmen, die Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen optimiert. Beispielsweise kann die Lieferroutenkomponente 604 eine Lieferroute bestimmen, die Lieferung auf Grundlage von der Verwendung von einem oder mehreren Luftfahrzeugen optimiert, die selektiv von dem autonomen Lieferfahrzeug (das ein Bodenfahrzeug sein kann) starten können, um Pakete zu spezifischen Lieferstandorten zu befördern.
Die durch ein Bodenfahrzeug, das als ein Träger von Luftfahrzeugen oder Drohnen, die tatsächlich die Pakete liefern, zurückgelegte Route kann signifikant von Routen abweichen, die zurückgelegt werden, wenn ein menschlicher Fahrer sowohl ein Fahrzeug fährt als auch physisch die Pakete ausliefert. Beispielsweise kann die Lieferroute, die durch die Lieferroutenkomponente 604 bestimmt ist, nicht genau auf der Straße oder an der genauen Adresse, an die das Paket geliefert werden soll, liegen. In einer Ausführungsform kann das autonome Fahrzeug als nächstgelegenes durch eine(n) oder mehrere Straßen oder Blocks von einem Ziellieferstandort entfernt fahren, da ein Luftfahrzeug über Häuser, Gebäude oder Standorte hinweg fliegen kann, wenn dort keine Straßen oder Zufahrten vorhanden sind, um an das Ziel zu liefern.
In einer Ausführungsform kann die Lieferroute eine Route durch eine Mitte einer Vielzahl von Lieferstandorten beinhalten, sodass Drohnen in eine beliebige Richtung fliegen können, die zum Durchführen der Lieferung erforderlich ist. In einer Ausführungsform kann die Lieferroutenkomponente 604 eine Lieferroute bestimmen, die eine Entfernung oder Fahrzeit für ein autonomes Bodenfahrzeug minimiert, während sich zumindest innerhalb eines Flugbereichs von allen Lieferstandorten bewegt wird. Beispielsweise kann die Lieferroutenkomponente 604 eine Route erzeugen, die zumindest in einem gewissen Sinne innerhalb eines Flugbereichs von zumindest einer Drohne oder einem Luftfahrzeug verläuft, die/das Pakete von einem autonomen Bodenfahrzeug ausliefern wird. Der Flugbereich kann einen maximalen Flugbereich eines Luftfahrzeugs beinhalten oder kann ein geschätzter oder tatsächlicher Flugbereich sein, den ein Luft ein Fahrzeug an einem spezifischen Punkt innerhalb der Route aufweisen wird. Beispielsweise können Luftfahrzeuge nicht in der Lage sein, zwischen jeder Lieferung eine Batterie vollständig aufzuladen oder Kraftstoff aufzufüllen, und können somit nur noch über als einen maximalen Flugbereich verfügen. In einer Ausführungsform kann die Lieferroutenkomponente 604 eine Lieferroute vor einer Abfahrt eines autonomen Lieferfahrzeugs berechnen oder kann periodisch oder in Echtzeit die Lieferroute berechnen oder neu berechnen, um Lieferung auf Grundlage von sich ändernden oder unerwarteten Bedingungen zu optimieren.
Die Lieferroutenkomponente 604 kann einen Routenerzeugungsalgorithmus oder ein Routenerzeugungsmodell beinhalten oder verwenden, wie etwa den/das Routenerzeugungsalgorithmus oder -modell 408 aus 4. Die Lieferroutenkomponente 604 kann ein oder mehrere neuronale Netzwerke, tiefe neuronale Netzwerke oder andere Netzwerke, die trainiert wurden, um zumindest einen Teil einer Lieferroute zu erzeugen, beinhalten. Die Lieferroutenkomponente 604 kann einen Algorithmus oder ein Modell mit Parametern verwenden, die für die Routenerzeugung spezielle autonome Fahrzeuge, die autonome Luftfahrzeuge zum Durchführen der Lieferung werden verwendet, trainiert wurden.
Die Steuerkomponente 606 ist dazu konfiguriert, ein automatisiertes Bodenfahrzeug zu steuern, um auf einer Lieferroute, wie etwa der Lieferroute, die durch die Lieferroutenkomponente 604 bestimmt ist, zu navigieren. Die Steuerkomponente 606 kann Navigationsinformationen oder -anweisungen an ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem 102 oder Fahrzeugsteuersystem 100 eines Fahrzeugs bereitstellen. Beispielsweise kann die Steuerkomponente 606 Details einer Lieferroute an das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 oder Fahrzeugsteuersystem 100 bereitstellen. Als ein weiteres Beispiel kann die Steuerkomponente 606 eine Anweisung für eine(n) nächste(n) Kurve, Zusammenführung, Stopp oder dergleichen, die/der durch das Fahrzeug durchzuführen ist, bereitstellen. Somit kann die Steuerkomponente 606 Anweisungen oder Informationen bereitstellen, um den Betrieb zu steuern, während es einem automatisierten Fahr-/Assistenzsystem 102 oder Fahrzeugsteuersystem 100 erlaubt wird, tatsächliche Entscheidungen und Manöver zum Lenken, Bremsen, Beschleunigen oder Vermeiden von Kollisionen vorzunehmen. Die Steuerkomponente 606 kann Navigation bereitstellen, um sicherzustellen, dass ein autonomes Bodenfahrzeug (und beliebige assoziierte Luftfahrzeuge) während des Prozesses der Paketlieferung fortschreiten.
Die Freigabekomponente 608 ist dazu konfiguriert, den Zeitablauf zur Freigabe von einem oder mehreren Luftfahrzeugen während der Navigation auf der Lieferroute zu bestimmen. Beispielsweise kann die Freigabekomponente 608 ein Steuersignal erzeugen, um eine drahtgebundene oder drahtlose Nachricht an ein Luftfahrzeug zu senden, dass dieses aus einem Frachtbereich mit einem Paket zur Lieferung startet. Die Freigabekomponente 608 kann einen Zeitablauf zur Freigabe bestimmen, sodass sich das Luftfahrzeug innerhalb eines Flugbereichs eines Lieferstandorts befindet. Die Freigabekomponente 608 kann die Freigabezeit auf Grundlage eines aktuellen oder vorhergesagten Lade- oder Kraftstoffniveaus, Paketgewichts, Windwiderstands oder sonstigen Aspekts, der den Flugbereich beeinflussen kann, bestimmen. Beispielsweise können schwerere Pakete im Gegensatz zu einem leichteren Paket wesentlich mehr Kraftstoff oder Batterieleistung benötigen, um über die gleiche Entfernung zu fliegen. Die Freigabekomponente 608 kann auch den Zeitablauf zur Freigabe auf Grundlage von einem oder mehreren von aktuellen Verkehrsbedingungen entlang der Fahrtroute, einer Geschwindigkeit des automatisierten Bodenfahrzeugs (physische Geschwindigkeit oder Fortschrittsrate der Lieferung) oder einer oder mehreren Wetterbedingungen bestimmen.
In einer Ausführungsform kann die Freigabekomponente 608 eine Nachricht an ein Luftfahrzeug (z. B. unter Verwendung eines drahtlosen Sendeempfängers) bereitstellen, in der angegeben ist, welches Paket geliefert werden soll. Beispielsweise kann die Nachricht eine Seriennummer beinhalten, die einem Barcode an einem Paket innerhalb eines Frachtbereichs des autonomen Bodenfahrzeugs entspricht. Auf Grundlage der Nachricht kann das Luftfahrzeug in einem ruhenden oder fliegenden Zustand die Pakete scannen, um zu identifizieren, welches Paket der Nachricht entspricht. Nachrichten können über direkte Funkkommunikation oder über ein Netzwerk, wie etwa ein lokales Netzwerk (LAN) für das autonome Fahrzeug oder ein drahtloses Mobilnetzwerk, wie etwa solche, die durch Smartphones oder andere mobile Kommunikationsvorrichtungen verwendet werden, bereitgestellt werden. Auf Grundlage der Informationen in der Nachricht kann das Luftfahrzeug das Paket entnehmen, sich daran befestigen oder anderweitig erlangen und in Richtung eines Lieferstandorts fliegen. In einer Ausführungsform können sich das Luftfahrzeug und/oder das Paket innerhalb eines umschlossenen Frachtbereichs befinden und es kann für diese erforderlich sein, dass sie den Frachtbereich über ein Fenster verlassen sollen. Die Freigabekomponente 608 kann ein Steuersignal erzeugen, um ein Fenster des automatisierten Fahrzeugs zu öffnen oder zu schließen, um es dem einen oder den mehreren automatisierten Fahrzeugen zu ermöglichen, wahlweise einen Frachtbereich des automatisierten Bodenfahrzeugs zu betreten oder zu verlassen. Beispielsweise kann die Freigabekomponente 608 zu der gleichen Zeit oder um die gleiche Zeit, zu der die Freigabekomponente 608 eine Nachricht mit Informationen, den Start eines Luftfahrzeugs auszulösen, sendet, auch ein Öffnen eines Fensters auslösen, um es dem Luftfahrzeug ein Verlassen zu ermöglichen. Als ein weiteres Beispiel kann die Freigabekomponente 608 eine Nachricht von einem Luftfahrzeug empfangen, dass es dazu bereit ist, den Frachtbereich zu verlassen, und die Freigabekomponente 608 kann das Fenster als Reaktion auf die Nachricht öffnen.
Ähnlich der Lieferroutenkomponente 604 kann die Freigabekomponente 608 einen Algorithmus oder ein Modell beinhalten, um den Zeitablauf für die Freigabe zu bestimmen. Beispielsweise kann die Freigabekomponente 608 einen Freigabeerzeugungsalgorithmus oder ein Freigabeerzeugungsmodell beinhalten, wie etwa den/das Freigabeerzeugungsalgorithmus oder -modell 506 aus 5. Die Freigabekomponente 608 kann ein oder mehrere neuronale Netzwerke, tiefe neuronale Netzwerke oder andere Netzwerke, die trainiert wurden, um Freigabezeiten zu erzeugen, beinhalten. Die Freigabekomponente 608 kann einen Algorithmus oder ein Modell mit Parametern verwenden, die zum Erzeugen von Freigabezeiten trainiert wurden, um Lieferung durchzuführen.
Die Ladekomponente 610 ist dazu konfiguriert, ein Laden oder Wiederauftanken des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge, die zur Lieferung verwendet werden, zu steuern. Beispielsweise kann ein Frachtbereich oder ein anderer Standort an oder in einem autonomen Fahrzeug Ladematten oder Ladeanschlüsse an einem Landebereich oder Dock beinhalten. Die Ladekomponente 610 kann elektrische Energie oder Kraftstoff bereitstellen, um eine Batterie oder einen Kraftstofftank wiederaufzufüllen, wenn die Drohnen angedockt sind oder ruhen, so wie erforderlich, um einen Gesamtflugbereich, in dem die Drohne während einer nachfolgenden Lieferung fliegen kann, zu maximieren.
Die Standortkomponente 612 ist dazu konfiguriert, Standortinformationen für ein autonomes Bodenfahrzeug an ein oder mehrere entsprechende Luftfahrzeuge bereitzustellen. Da das Bodenfahrzeug fahren oder sich bewegen kann, während sich ein Luftfahrzeug von dem Bodenfahrzeug entfernt befindet, kann es erforderlich sein, den aktuellen Standort des Bodenfahrzeugs an das Luftfahrzeug zu kommunizieren. Beispielsweise kann die Standortkomponente 612 einen aktuellen Standort des Bodenfahrzeugs unter Verwendung eines Positionierungssystems bestimmen und dann eine Übertragung dieser Informationen unter Verwendung eines Funk- oder drahtlosen Mobilnetzwerks an Luftfahrzeuge, die gegenwärtig nicht mit dem Bodenfahrzeug mitfahren oder an diesem angedockt sind, auslösen. In einer Ausführungsform ermöglicht es dies dem Bodenfahrzeug, sich während der Lieferung der Pakete kontinuierlich zu bewegen.
Nun ist unter Bezugnahme auf 7 ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens 700 zur Paketlieferung veranschaulicht. Das Verfahren 700 kann durch eine Paketlieferkomponente 104 und/oder ein automatisiertes Fahr-/Assistenzsystem, wie etwa die Paketlieferkomponente 104 aus 1 oder 5 oder das automatisierte Fahr-/Assistenzsystem 102 aus 1 durchgeführt werden.
Das Verfahren 700 beginnt und eine Identifizierungskomponente 602 identifiziert 702 eine Vielzahl von Lieferstandorten zur Paketlieferung. Eine Lieferroutenkomponente 604 bestimmt 704 eine Fahrtroute für ein automatisiertes Bodenfahrzeug, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren. Eine Steuerkomponente 606 steuert 706 das automatisierte Bodenfahrzeug, um die Lieferroute zu befahren. Eine Freigabekomponente 608 bestimmt 708 den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern.
Beispiele
Die folgenden Beispiele betreffen weitere Ausführungsformen.
Beispiel 1 ist ein Verfahren, das ein Identifizieren einer Vielzahl von Lieferstandorten zur Paketlieferung beinhaltet. Das Verfahren beinhaltet ein Bestimmen einer Fahrtroute für ein automatisiertes Bodenfahrzeug, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren. Das Verfahren beinhaltet ein Steuern des automatisierten Bodenfahrzeugs, um die Lieferroute zu befahren. Das Verfahren beinhaltet auch ein Bestimmen des Zeitablaufs zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern.
In Beispiel 2 beinhaltet das Bestimmen der Fahrtroute für das automatisierte Bodenfahrzeug, um Lieferung unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren, in Beispiel 1 ein Bestimmen unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks.
In Beispiel 3 beinhaltet das Bestimmen des Zeitablaufs zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern, in einem beliebigen der Beispiele 1-2 ein Bestimmen unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks.
In Beispiel 4 beinhaltet das Bestimmen des Zeitablaufs zur Freigabe des einen oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeuge in einem beliebigen der Beispiele 1-3 ein Bestimmen auf Grundlage von einem oder mehreren der Folgenden: aktuelle Verkehrsbedingungen entlang der Fahrtroute; ein Flugbereich eines Luftfahrzeugs des einen oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeuge; eine Geschwindigkeit des automatisierten Bodenfahrzeugs; und eine oder mehrere Wetterbedingungen.
In Beispiel 5 beinhaltet das Bestimmen der Fahrtroute in einem beliebigen der Beispiele 1-4 ein Bestimmen einer Fahrtroute, die eines oder mehrere von einer zurückgelegten Entfernung und einer Reisezeit für die Fahrtroute minimiert, während sich innerhalb zumindest eines Flugbereichs von jeder der Vielzahl von Lieferstandorten bewegt wird, wobei der Flugbereich einem Flugbereich des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge entspricht.
In Beispiel 6 beinhaltet das Verfahren in einem beliebigen der Beispiele 1-5 ferner ein Übertragen eines aktuellen Standorts an das eine oder die mehreren automatisierten Luftfahrzeuge, wenn diese abgedockt sind.
In Beispiel 7 beinhaltet das Verfahren in einem beliebigen der Beispiele 1-6 ferner ein Erzeugen eines Steuersignals, um ein Fenster des automatisierten Fahrzeugs zu öffnen oder zu schließen, um es dem einen oder den mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu ermöglichen, wahlweise einen Frachtbereich des automatisierten Bodenfahrzeugs zu betreten oder zu verlassen.
Beispiel 8 ist ein System, das eine Identifizierungskomponente eine Lieferroutenkomponente, eine Steuerkomponente und eine Freigabekomponente beinhaltet. Die Identifizierungskomponente ist dazu konfiguriert, eine Vielzahl von Lieferstandorten zur Paketlieferung zu identifizieren. Die Lieferroutenkomponente ist dazu konfiguriert, eine Fahrtroute für ein automatisiertes Bodenfahrzeug zu bestimmen, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren. Die Steuerkomponente ist dazu konfiguriert, das automatisierte Bodenfahrzeug zu steuern, um die Lieferroute zu befahren. Die Freigabekomponente ist dazu konfiguriert, den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeuge während der Navigation der Lieferroute, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern, zu bestimmen.
In Beispiel 9 ist die Lieferroutenkomponente in Beispiel 8 dazu konfiguriert, die Fahrtroute unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks zu bestimmen.
In Beispiel 10 ist die Freigabekomponente in einem beliebigen der Beispiele 8-9 dazu konfiguriert, den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeuge unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks zu bestimmen.
In Beispiel 11 ist die Freigabekomponente in einem beliebigen der Beispiele 8-10 dazu konfiguriert, den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeuge zu bestimmen, umfasst ein Bestimmen auf Grundlage von einem oder mehreren der Folgenden: aktuelle Verkehrsbedingungen entlang der Fahrtroute; ein Flugbereich eines Luftfahrzeugs des einen der oder mehreren automatisierten Luftfahrzeuge; eine Geschwindigkeit des automatisierten Bodenfahrzeugs; und eine oder mehrere Wetterbedingungen.
In Beispiel 12 ist die Lieferroutenkomponente in einem beliebigen der Beispiele 8-11 dazu konfiguriert, eine Fahrtroute zu bestimmen, die eines oder mehrere von einer zurückgelegten Entfernung und einer Reisezeit für die Fahrtroute minimiert, während sich innerhalb zumindest eines Flugbereichs von jeder der Vielzahl von Lieferstandorten bewegt wird, wobei der Flugbereich einem Flugbereich des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge entspricht.
In Beispiel 13 beinhaltet das System in einem beliebigen der Beispiele 8-12 ferner eine Ladekomponente, die dazu konfiguriert ist, ein Steuersignal an ein Dock bereitzustellen, um das Laden von dem einen oder der mehreren Luftfahrzeuge zu steuern, wenn diese angedockt sind.
In Beispiel 14 beinhaltet das System in einem beliebigen der Beispiele 8-13 ferner eine Standortkomponente, die dazu konfiguriert ist, einen aktuellen Standort an das eine oder die mehreren automatisierten Luftfahrzeuge zu übertragen, wenn diese abgedockt sind.
In Beispiel 15 ist die Freigabekomponente in einem beliebigen der Beispiele 8-14 ferner dazu konfiguriert, ein Steuersignal zu erzeugen, um ein Fenster des automatisierten Fahrzeugs zu öffnen oder zu schließen, um es dem einen oder den mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu ermöglichen, wahlweise einen Frachtbereich des automatisierten Bodenfahrzeugs zu betreten oder zu verlassen.
Beispiel 16 sind computerlesbare Speichermedien, auf denen Anweisungen gespeichert sind, die, wenn sie durch einen oder mehrere Prozessoren ausgeführt werden, die Prozessoren dazu veranlassen, Lieferstandorte für Paketlieferung zu identifizieren. Die Anweisungen veranlassen den einen oder die mehreren Prozessoren, eine Fahrtroute für ein automatisiertes Bodenfahrzeug zu bestimmen, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren. Die Anweisungen veranlassen den einen oder die mehreren Prozessoren, das automatisierte Bodenfahrzeug zu steuern, um die Lieferroute zu befahren. Die Anweisungen veranlassen den einen oder die mehreren Prozessoren, den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute zu bestimmen, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern.
In Beispiel 17 veranlassen die Anweisungen in Beispiel 16 die Prozessoren zu bestimmen, dass die Fahrtroute für das automatisierte Bodenfahrzeug, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren, ein Bestimmen unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks umfasst.
In Beispiel 18 veranlassen die Anweisungen in einem beliebigen der Beispiele 16-17 die Prozessoren zu bestimmen, dass das Bestimmen des Zeitablaufs zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern, ein Bestimmen unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks umfasst.
In Beispiel 19 veranlassen die Anweisungen in einem beliebigen der Beispiele 16-18 die Prozessoren zu bestimmen, dass die der Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeuge ein Bestimmen auf Grundlage von einem oder mehreren der Folgenden umfasst: aktuelle Verkehrsbedingungen entlang der Fahrtroute; ein Flugbereich eines Luftfahrzeugs des einen der oder mehreren automatisierten Luftfahrzeuge; eine Geschwindigkeit des automatisierten Bodenfahrzeugs; und eine oder mehrere Wetterbedingungen.
In Beispiel 20 veranlassen die Anweisungen in einem beliebigen der Beispiele 16-19 die Prozessoren dazu, eine Fahrtroute zu bestimmen, die eines oder mehrere von einer zurückgelegten Entfernung und einer Reisezeit für die Fahrtroute minimiert, während sich innerhalb zumindest eines Flugbereichs von jeder der Vielzahl von Lieferstandorten bewegt wird, wobei der Flugbereich einem Flugbereich des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge entspricht.
Beispiel 21 ist ein System oder eine Vorrichtung, das bzw. die Mittel zum Umsetzen eines Verfahrens, eines Systems oder einer Vorrichtung nach einem der Beispiele 1-20 einschließt.
In der vorstehenden Offenbarung wurde auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil davon bilden und in denen zur Veranschaulichung konkrete Umsetzungen gezeigt sind, in denen die Offenbarung ausgeführt sein kann. Es versteht sich, dass andere Umsetzungen verwendet werden können und strukturelle Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Bezugnahmen in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „ein Ausführungsbeispiel“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein(e) bestimmte(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft beinhalten kann; jede Ausführungsform muss jedoch nicht notwendigerweise diese(s) bestimmte Merkmal, Struktur oder Eigenschaft beinhalten. Darüber hinaus beziehen sich solche Formulierungen nicht notwendigerweise auf dieselbe Ausführungsform. Ferner sei darauf hingewiesen, dass, wenn ein(e) bestimmte(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben wird, es im Bereich des Fachwissens des Fachmanns liegt, diese(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit anderen Ausführungsformen umzusetzen, ob dies nun ausdrücklich beschrieben ist oder nicht.
Wie hierin verwendet kann ein „autonomes Fahrzeug“ ein Fahrzeug sein, das völlig unabhängig von einem menschlichen Fahrer funktioniert oder fährt; oder kann ein Fahrzeug sein, das in einigen Fällen unabhängig von einem menschlichen Fahrer funktioniert oder fährt, während ein menschlicher Fahrer das Fahrzeug in anderen Fällen bedienen kann; oder kann ein Fahrzeug sein, das überwiegend von einem menschlichen Fahrer bedient wird, jedoch mit der Unterstützung eines automatisierten Fahr-/Assistenzsystems.
Umsetzungen der hierin offenbarten Systeme, Vorrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Universalcomputer umfassen oder verwenden, der Computerhardware beinhaltet, wie zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren und Systemspeicher, wie sie hier erörtert sind. Umsetzungen innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Offenbarung können zudem physische und andere computerlesbare Medien zum Transportieren oder Speichern von computerausführbaren Anweisungen und/oder Datenstrukturen beinhalten. Bei derartigen computerlesbaren Medien kann es sich um beliebige verfügbare Medien handeln, auf die durch ein Universal- oder Spezialcomputersystem zugegriffen werden kann. Bei computerlesbaren Medien, auf denen computerausführbare Anweisungen gespeichert sind, handelt es sich um Computerspeichermedien (-vorrichtungen). Bei computerlesbaren Medien, die computerausführbare Anweisungen transportieren, handelt es sich um Übertragungsmedien. Daher können Umsetzungen der Offenbarung beispielsweise und nicht einschränkend zumindest zwei deutlich unterschiedliche Arten von computerlesbaren Medien umfassen: Computerspeichermedien (-vorrichtungen) und Übertragungsmedien.
Zu Computerspeichermedien (-vorrichtungen) gehören RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM, Festkörperlaufwerke („SSD“) (z. B. auf Grundlage von RAM), Flash-Speicher, Phasenänderungsspeicher („PCM“), andere Speicherarten, andere optische Plattenspeicher, Magnetplattenspeicher oder andere magnetische Speichervorrichtungen oder ein beliebiges anderes Medium, das dazu verwendet werden kann, gewünschte Programmcodemittel in Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu speichern, und auf das durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann.
Eine Umsetzung der hier offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere (entweder verdrahtete, drahtlose oder eine Kombination aus verdrahteter oder drahtloser) Kommunikationsverbindung einem Computer bereitgestellt oder auf diesen übertragen werden, sieht der Computer die Verbindung korrekt als Übertragungsmedium an. Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen beinhalten, die verwendet werden können, um gewünschte Programmcodemittel in Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu transportieren, und auf die durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen aus dem Vorstehenden sollten ebenfalls im Schutzumfang computerlesbarer Medien enthalten sein.
Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die bei Ausführung auf einem Prozessor einen Universalcomputer, Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungsvorrichtung dazu veranlassen, eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchzuführen. Die computerausführbaren Anweisungen können zum Beispiel Binärdateien, Zwischenformatanweisungen, wie etwa Assemblersprache, oder auch Quellcode sein. Obwohl der Gegenstand in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben wurde, versteht es sich, dass der in den beigefügten Patentansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorstehend beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die beschriebenen Merkmale und Handlungen werden vielmehr als beispielhafte Formen der Umsetzung der Patentansprüche offenbart.
Der Fachmann wird verstehen, dass die Offenbarung in Network-Computing-Umgebungen mit vielen Arten von Computersystemauslegungen angewendet werden kann, einschließlich eines Armaturenbrett-Fahrzeugcomputers, PCs, Desktop-Computern, Laptops, Nachrichtenprozessoren, Handvorrichtungen, Multiprozessorsystemen, Unterhaltungselektronik auf Mikroprozessorbasis oder programmierbarer Unterhaltungselektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputern, Mainframe-Computern, Mobiltelefonen, PDAs, Tablets, Pagern, Routern, Switches, verschiedenen Speichervorrichtungen und dergleichen. Die Offenbarung kann zudem in verteilten Systemumgebungen umgesetzt werden, in denen sowohl lokale Computersysteme als auch Remote-Computersysteme, die durch ein Netzwerk (entweder durch festverdrahtete Datenverbindungen, drahtlose Datenverbindungen oder durch eine Kombination aus verdrahteten und drahtlosen Datenverbindungen) verbunden sind, Aufgaben ausführen. In einer Umgebung mit verteilten Systemen können sich Programmmodule sowohl in lokalen Speichervorrichtungen als auch in Fernspeichervorrichtungen befinden.
Ferner können die hier beschriebenen Funktionen gegebenenfalls in einem oder mehreren der Folgenden ausgeführt werden: Hardware, Software, Firmware, digitalen Komponenten oder analogen Komponenten. Ein oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltkreise (ASIC) können zum Beispiel dazu programmiert sein, eines bzw. einen oder mehrere der hier beschriebenen Systeme und Vorgänge ausführen. Bestimmte Begriffe werden in der gesamten Beschreibung und den Patentansprüchen verwendet, um auf bestimmte Systemkomponenten Bezug zu nehmen. Der Fachmann wird verstehen, dass auf Komponenten durch unterschiedliche Bezeichnungen Bezug genommen werden kann. In dieser Schrift soll nicht zwischen Komponenten unterschieden werden, die sich dem Namen nach unterscheiden, nicht jedoch von der Funktion her.
Es ist anzumerken, dass die vorstehend erörterten Sensorausführungsformen Computerhardware, -software, -firmware oder eine beliebige Kombination daraus umfassen können, um zumindest einen Teil ihrer Funktionen auszuführen. Ein Sensor kann zum Beispiel Computercode beinhalten, der dazu konfiguriert ist, in einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und kann eine Hardware-Logikschaltung/elektrische Schaltung beinhalten, die durch den Computercode gesteuert wird. Diese beispielhaften Vorrichtungen sind hier zum Zwecke der Veranschaulichung bereitgestellt und sollen nicht einschränkend sein. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in weiteren Arten von Vorrichtungen umgesetzt werden, wie es dem einschlägigen Fachmann bekannt ist.
Zumindest einige Ausführungsformen der Offenbarung wurden Computerprogrammprodukten zugeführt, die eine solche Logik (z. B. in Form von Software) umfassen, die auf einem beliebigen computernutzbaren Medium gespeichert ist. Derartige Software veranlasst bei Ausführung in einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen eine Vorrichtung dazu, wie hierin beschrieben zu arbeiten.
Während vorstehend verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele dienen und nicht als Einschränkung. Für den einschlägigen Fachmann ist ersichtlich, dass verschiedene Änderungen in Form und Detail daran vorgenommen werden können, ohne vom Geist und Umfang der Offenbarung abzuweichen. Daher sollen die Breite und der Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt werden, sondern sollen lediglich gemäß den folgenden Patentansprüchen und ihren Äquivalenten definiert sein. Die vorstehende Beschreibung wurde zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung dargelegt. Sie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die Offenbarung nicht auf die konkrete offenbarte Form beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der vorstehenden Lehren möglich. Ferner ist anzumerken, dass beliebige oder alle der vorangehend genannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination verwendet werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der Offenbarung zu bilden.
Ferner soll die Offenbarung, auch wenn spezifische Umsetzungen der Offenbarung beschrieben und dargestellt wurden, nicht auf die somit beschriebenen und dargestellten spezifischen Formen oder Anordnungen der Teile beschränkt werden. Der Schutzumfang der Offenbarung ist durch die hieran beigefügten Patentansprüche, jegliche zukünftigen hier beantragten Patentansprüche und in verschiedenen Anwendungen und deren Äquivalenten zu definieren.

Claims

Verfahren, umfassend: Identifizieren einer Vielzahl von Lieferstandorten zur Paketlieferung; Bestimmen einer Fahrtroute für ein automatisiertes Bodenfahrzeug, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren; Steuern des automatisierten Bodenfahrzeugs, um die Lieferroute zu befahren; und Bestimmen des Zeitablaufs zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bestimmen der Fahrtroute für das automatisierte Bodenfahrzeug, um Lieferung unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren, ein Bestimmen unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bestimmen des Zeitablaufs zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern, ein Bestimmen unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bestimmen des Zeitablaufs zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge ein Bestimmen auf Grundlage von einem oder mehreren der Folgenden umfasst: aktuelle Verkehrsbedingungen entlang der Fahrtroute; ein Flugbereich eines Luftfahrzeugs des einen oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeuge; eine Geschwindigkeit des automatisierten Bodenfahrzeugs; und eine oder mehrere Wetterbedingungen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bestimmen der Fahrtroute ein Bestimmen einer Fahrtroute umfasst, die eines oder mehrere von einer zurückgelegten Entfernung und einer Reisezeit für die Fahrtroute minimiert, während sich innerhalb zumindest eines Flugbereichs von jeder der Vielzahl von Lieferstandorten bewegt wird, wobei der Flugbereich einem Flugbereich des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge entspricht.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Übertragen eines aktuellen Standorts an das eine oder die mehreren automatisierten Luftfahrzeuge, wenn diese abgedockt sind.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend ein Erzeugen eines Steuersignals, um ein Fenster des automatisierten Fahrzeugs zu öffnen oder zu schließen, um es dem einen oder den mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu ermöglichen, wahlweise einen Frachtbereich des automatisierten Bodenfahrzeugs zu betreten oder zu verlassen.
System, umfassend: eine Identifizierungskomponente, die dazu konfiguriert ist, eine Vielzahl von Lieferstandorten zur Paketlieferung zu identifizieren; eine Lieferroutenkomponente, die dazu konfiguriert ist, eine Fahrtroute für ein automatisiertes Bodenfahrzeug zu bestimmen, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren; eine Steuerkomponente, die dazu konfiguriert ist, das automatisierte Bodenfahrzeug zu steuern, um die Lieferroute zu befahren; und eine Freigabekomponente, die dazu konfiguriert ist, den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern, zu bestimmen.
System nach Anspruch 8, wobei die Lieferroutenkomponente dazu konfiguriert ist, die Fahrtroute unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks zu bestimmen.
System nach Anspruch 8, wobei die Freigabekomponente dazu konfiguriert ist, den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeuge unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks zu bestimmen.
System nach Anspruch 8, wobei die Freigabekomponente dazu konfiguriert ist, den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeuge zu bestimmen ein Bestimmen auf Grundlage von einem oder mehreren der Folgenden umfasst: aktuelle Verkehrsbedingungen entlang der Fahrtroute; ein Flugbereich eines Luftfahrzeugs von dem einem oder den mehreren automatisierten Luftfahrzeugen; eine Geschwindigkeit des automatisierten Bodenfahrzeugs; und eine oder mehrere Wetterbedingungen.
System nach Anspruch 8, wobei die Lieferroutenkomponente dazu konfiguriert ist, eine Fahrtroute zu bestimmen, die eines oder mehrere von einer zurückgelegten Entfernung und einer Reisezeit für die Fahrtroute minimiert, während sich innerhalb zumindest eines Flugbereichs von jeder der Vielzahl von Lieferstandorten bewegt wird, wobei der Flugbereich einem Flugbereich des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge entspricht.
System nach Anspruch 8, ferner umfassend eine Ladekomponente, die dazu konfiguriert ist, ein Steuersignal an ein Dock bereitzustellen, um das Laden von dem einen oder der mehreren Luftfahrzeuge zu steuern, wenn diese angedockt sind.
System nach Anspruch 8, ferner umfassend eine Standortkomponente, die dazu konfiguriert ist, einen aktuellen Standort an das eine oder die mehreren automatisierten Luftfahrzeuge, wenn diese abgedockt sind, zu übertragen.
System nach Anspruch 8, wobei die Freigabekomponente dazu konfiguriert ist, ein Steuersignal zu erzeugen, um ein Fenster des automatisierten Fahrzeugs zu öffnen oder zu schließen, um es dem einen oder den mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu ermöglichen, wahlweise einen Frachtbereich des automatisierten Bodenfahrzeugs zu betreten oder zu verlassen.
Computerlesbare Speichermedien, auf denen Anweisungen gespeichert sind, die, wenn sie durch einen oder mehrere Prozessoren ausgeführt werden, die Prozessoren zu Folgendem veranlassen: eine Vielzahl von Lieferstandorten zur Paketlieferung zu identifizieren; eine Fahrtroute für ein automatisiertes Bodenfahrzeug zu bestimmen, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung von einem oder mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren; das automatisierte Bodenfahrzeug zu steuern, um die Lieferroute zu befahren; und den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute zu bestimmen, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern.
Computerlesbare Speichermedien nach Anspruch 16, wobei die Anweisungen die Prozessoren dazu veranlassen, die Fahrtroute für das automatisierte Bodenfahrzeug zu bestimmen, um Lieferung an die Lieferstandorte unter Verwendung des einem oder der mehreren automatisierten Luftfahrzeugen zu optimieren, umfasst ein Bestimmen unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks.
Computerlesbare Speichermedien nach Anspruch 16, wobei die Anweisungen die Prozessoren dazu veranlassen, den Zeitablauf zur Freigabe des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge während der Navigation auf der Lieferroute zu bestimmen, um Pakete an die Vielzahl von Lieferstandorten zu liefern, umfasst ein Bestimmen unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks.
Computerlesbare Speichermedien nach Anspruch 16, wobei die Anweisungen die Prozessoren dazu veranlassen, den Zeitablauf zur Freigabe der einen oder mehreren automatisierten Luftfahrzeug zu bestimmen, umfasst ein Bestimmen auf Grundlage von einem oder mehreren der Folgenden: aktuelle Verkehrsbedingungen entlang der Fahrtroute; ein Flugbereich eines Luftfahrzeugs von dem einem oder den mehreren automatisierten Luftfahrzeugen; eine Geschwindigkeit des automatisierten Bodenfahrzeugs; und eine oder mehrere Wetterbedingungen.
Computerlesbare Speichermedien nach Anspruch 16, wobei die Anweisungen die Prozessoren dazu veranlassen, eine Fahrtroute zu bestimmen, die eines oder mehrere von einer zurückgelegten Entfernung und einer Reisezeit für die Fahrtroute minimiert, während sich innerhalb zumindest eines Flugbereichs von jeder der Vielzahl von Lieferstandorten bewegt wird, wobei der Flugbereich einem Flugbereich des einen oder der mehreren Luftfahrzeuge entspricht.