DE112015002774B4 - Fahrunterstützungsvorrichtung - Google Patents

Fahrunterstützungsvorrichtung Download PDF

Info

Publication number
DE112015002774B4
DE112015002774B4 DE112015002774.2T DE112015002774T DE112015002774B4 DE 112015002774 B4 DE112015002774 B4 DE 112015002774B4 DE 112015002774 T DE112015002774 T DE 112015002774T DE 112015002774 B4 DE112015002774 B4 DE 112015002774B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
obstacle
vehicle
arrangement
parking area
section
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE112015002774.2T
Other languages
German (de)
English (en)
Other versions
DE112015002774T5 (de
Inventor
Takamitsu Suzuki
Takahira Katoh
Takeshi Yamamoto
Yuuko Nakamura
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Publication of DE112015002774T5 publication Critical patent/DE112015002774T5/de
Application granted granted Critical
Publication of DE112015002774B4 publication Critical patent/DE112015002774B4/de
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06Automatic manoeuvring for parking
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285Parking performed automatically
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/165Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/168Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403Image sensing, e.g. optical camera
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021Determination of steering angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
DE112015002774.2T 2014-06-10 2015-05-26 Fahrunterstützungsvorrichtung Expired - Fee Related DE112015002774B4 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014119945A JP6260462B2 (ja) 2014-06-10 2014-06-10 運転支援装置
JP2014-119945 2014-06-10
PCT/JP2015/002660 WO2015190051A1 (ja) 2014-06-10 2015-05-26 運転支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE112015002774T5 DE112015002774T5 (de) 2017-03-02
DE112015002774B4 true DE112015002774B4 (de) 2021-12-02

Family

ID=54833169

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112015002774.2T Expired - Fee Related DE112015002774B4 (de) 2014-06-10 2015-05-26 Fahrunterstützungsvorrichtung

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9707959B2 (enExample)
JP (1) JP6260462B2 (enExample)
CN (1) CN106471554B (enExample)
DE (1) DE112015002774B4 (enExample)
WO (1) WO2015190051A1 (enExample)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014152254A2 (en) 2013-03-15 2014-09-25 Carnegie Robotics Llc Methods, systems, and apparatus for multi-sensory stereo vision for robotics
JP6260462B2 (ja) 2014-06-10 2018-01-17 株式会社デンソー 運転支援装置
KR101825687B1 (ko) * 2015-04-24 2018-02-05 한국전자통신연구원 차영상을 이용한 장애물 검출장치 및 그 방법
JP6585381B2 (ja) * 2015-05-19 2019-10-02 トヨタ自動車株式会社 出庫支援装置及び車両
US10077007B2 (en) * 2016-03-14 2018-09-18 Uber Technologies, Inc. Sidepod stereo camera system for an autonomous vehicle
KR102345083B1 (ko) * 2016-07-06 2021-12-31 로렌스 리버모어 내쇼날 시큐리티, 엘엘시 자율 차량용 물체 감지 및 회피 시스템
CA3039299C (en) * 2016-10-04 2023-08-22 Nissan Motor Co., Ltd. Parking control method and parking control apparatus
CN110949392B (zh) * 2017-03-21 2021-04-30 腾讯科技(深圳)有限公司 一种车辆控制方法及装置
CN110494339B (zh) * 2017-03-31 2022-09-09 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
WO2018190834A1 (en) 2017-04-12 2018-10-18 Paglieroni David W Attract-repel path planner system for collision avoidance
US10967862B2 (en) 2017-11-07 2021-04-06 Uatc, Llc Road anomaly detection for autonomous vehicle
GB201802475D0 (en) * 2018-02-15 2018-04-04 Jaguar Land Rover Ltd Controller and vehicle
JP2019159380A (ja) * 2018-03-07 2019-09-19 株式会社デンソー 物体検知装置、物体検知方法およびプログラム
JP6980897B2 (ja) * 2018-03-12 2021-12-15 日立Astemo株式会社 車両制御装置
CN109353334B (zh) * 2018-10-25 2021-02-19 广州小鹏汽车科技有限公司 车位检测方法及装置
JP7221669B2 (ja) * 2018-12-04 2023-02-14 株式会社デンソー 駐車支援装置
JP6696558B1 (ja) * 2018-12-26 2020-05-20 株式会社Jvcケンウッド 車両用記録制御装置、車両用記録装置、車両用記録制御方法およびプログラム
JP7160014B2 (ja) * 2019-10-11 2022-10-25 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
JP7298435B2 (ja) * 2019-10-11 2023-06-27 株式会社デンソー 車両用周辺監視装置及び車両用周辺監視方法
EP4069576A1 (en) * 2020-01-06 2022-10-12 Continental Autonomous Mobility US, LLC System and method for automated parking of a vehicle
CN111516676B (zh) * 2020-04-30 2022-06-07 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动泊车方法、系统、汽车及计算机可读存储介质
CN111597959B (zh) * 2020-05-12 2023-09-26 盛景智能科技(嘉兴)有限公司 行为检测方法、装置及电子设备
CN112319464B (zh) * 2020-11-09 2021-10-15 恒大新能源汽车投资控股集团有限公司 自动泊车方法、装置、设备及存储介质
US11927972B2 (en) 2020-11-24 2024-03-12 Lawrence Livermore National Security, Llc Collision avoidance based on traffic management data
JP7662329B2 (ja) * 2020-12-02 2025-04-15 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
JP7400708B2 (ja) * 2020-12-11 2023-12-19 トヨタ自動車株式会社 センサ評価システム、センサ評価装置、車両
KR20230026704A (ko) * 2021-08-18 2023-02-27 현대모비스 주식회사 차량의 장애물 감지 시스템 및 방법
CN113990103A (zh) * 2021-09-24 2022-01-28 北京车和家信息技术有限公司 一种车辆环境图像的处理方法、设备、装置及存储介质
EP4442523A4 (en) * 2021-11-30 2025-05-07 Nissan Motor Co., Ltd. Parking assistance method and parking assistance device
DE102022201090A1 (de) 2022-02-02 2023-08-03 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs
DE102022201084A1 (de) 2022-02-02 2023-08-03 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs
US20250225768A1 (en) * 2022-04-22 2025-07-10 Nec Corporation Information processing apparatus, system, method, and non-transitory computer-readable medium

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004106701A (ja) 2002-09-18 2004-04-08 Toyota Motor Corp 危険障害物判定装置
DE102009041555A1 (de) 2009-09-15 2010-06-17 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Warnen eines Fahrzeugführers vor einem Objekt
JP2011126337A (ja) 2009-12-15 2011-06-30 Toyota Motor Corp 運転支援装置
DE102011107974A1 (de) 2011-07-16 2013-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug
JP2014119945A (ja) 2012-12-17 2014-06-30 Canon Inc 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、プログラム、及び記録媒体
JP2015232845A (ja) 2014-06-10 2015-12-24 株式会社デンソー 運転支援装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005008020A (ja) * 2003-06-18 2005-01-13 Denso Corp 車両用走行情報報知装置
JP4534493B2 (ja) * 2004-01-16 2010-09-01 株式会社デンソー 報知制御装置、車両の障害物検知結果報知装置およびプログラム
JP4802769B2 (ja) * 2006-03-07 2011-10-26 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
JP4977856B2 (ja) * 2006-04-25 2012-07-18 国立大学法人豊橋技術科学大学 覚醒状態検知方法および覚醒状態検知装置
JP2008207732A (ja) * 2007-02-27 2008-09-11 Denso Corp 運転支援装置
JP2008219063A (ja) * 2007-02-28 2008-09-18 Sanyo Electric Co Ltd 車両周辺監視装置及び方法
JP4816512B2 (ja) * 2007-03-06 2011-11-16 株式会社デンソー 運転支援装置
EP2184208A4 (en) * 2007-07-31 2012-11-21 Toyota Jidoshokki Kk PARKING AID DEVICE, VEHICLE SIDE DEVICE FOR PARKING AID DEVICE, PARKING AID METHOD, AND PARKING ASSIST PROGRAM
JP5157383B2 (ja) * 2007-11-16 2013-03-06 アイシン精機株式会社 走行案内装置、走行案内方法および走行案内プログラム
JP5183644B2 (ja) * 2008-01-16 2013-04-17 三菱電機株式会社 車両用センサシステム
JP2010117751A (ja) * 2008-11-11 2010-05-27 Denso Corp 車両用運転支援装置
DE102009024062A1 (de) * 2009-06-05 2010-12-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Anzeige von Objekten in einer Fahrzeugumgebung
DE102009029439A1 (de) * 2009-09-14 2011-03-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Darstellung von Hindernissen in einem Einparkhilfesystem von Kraftfahrzeugen
JP2011175508A (ja) * 2010-02-25 2011-09-08 Mazda Motor Corp 駐車支援システム
DE102010023162A1 (de) * 2010-06-09 2011-12-15 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke, Fahrerassistenzeinrichtung und Kraftfahrzeug
EP2615596B1 (en) * 2010-09-08 2024-10-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Moving-object prediction device, virtual-mobile-object prediction device, program, mobile-object prediction method, and virtual-mobile-object prediction method
TW201221391A (en) * 2010-11-26 2012-06-01 Hon Hai Prec Ind Co Ltd Vehicle and backing up method thereof
JP5812598B2 (ja) * 2010-12-06 2015-11-17 富士通テン株式会社 物体検出装置
KR101912453B1 (ko) * 2012-02-17 2018-10-26 현대모비스 주식회사 장애물 검출 및 충돌 경보 장치 및 방법
JP2013246571A (ja) * 2012-05-24 2013-12-09 Denso Corp 車両周辺物体報知装置
KR101521842B1 (ko) * 2014-08-27 2015-05-20 현대모비스 주식회사 주차 공간 탐색 장치 및 그 탐색 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004106701A (ja) 2002-09-18 2004-04-08 Toyota Motor Corp 危険障害物判定装置
DE102009041555A1 (de) 2009-09-15 2010-06-17 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Warnen eines Fahrzeugführers vor einem Objekt
JP2011126337A (ja) 2009-12-15 2011-06-30 Toyota Motor Corp 運転支援装置
DE102011107974A1 (de) 2011-07-16 2013-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug
JP2014119945A (ja) 2012-12-17 2014-06-30 Canon Inc 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、プログラム、及び記録媒体
JP2015232845A (ja) 2014-06-10 2015-12-24 株式会社デンソー 運転支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN106471554B (zh) 2018-12-28
WO2015190051A1 (ja) 2015-12-17
US9707959B2 (en) 2017-07-18
DE112015002774T5 (de) 2017-03-02
US20170088130A1 (en) 2017-03-30
CN106471554A (zh) 2017-03-01
JP2015232845A (ja) 2015-12-24
JP6260462B2 (ja) 2018-01-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE112015002774B4 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung
DE102017126452B4 (de) Fahrzeugsteuersystem
DE102019106375B4 (de) Fahrzeugsteuervorrichtung
EP3980719B1 (de) Verfahren eines fahrzeugs zum automatisierten parken
DE102018105163B4 (de) System zum automatisierten Fahren
EP3213260B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur lokalisierung eines fahrzeugs in seinem umfeld
EP3160813B1 (de) Verfahren zur erstellung eines umfeldmodells eines fahrzeugs
EP2583263B1 (de) Verfahren zur fusion eines verkehrszeichenerkennungssystems und eines spurerkennungssystems eines kraftfahrzeugs
DE112019001620T5 (de) Fahrassistenzsystem, Fahrassistenzvorrichtung und Fahrassistenzverfahren
DE112012006226B4 (de) Fahrassistenzvorrichtung
DE102019205228A1 (de) Einfädelverhaltenssysteme und Verfahren für Fahrzeuge auf einer Hauptspur
DE102019205223A1 (de) Einfädelverhaltenssysteme und Verfahren zum Einfädeln von Fahrzeugen
DE112015002772T5 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung
DE102017003751B4 (de) Fahrassistenzvorrichtung
DE102015209373B4 (de) Fahrunterstützungsgerät
DE102016209619A1 (de) Umgebungsüberwachungsvorrichtung und fahrassistenzvorrichtung
DE102016201667B4 (de) Verfahren zum Bestimmen einer Solltrajektorie für einen ersten Verkehrsteilnehmer, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, für einen Streckenabschnitt
WO2012062573A1 (de) Verfahren zum erzeugen eines bilds einer fahrzeugumgebung und abbildungsvorrichtung
DE102018104270A1 (de) Verfahren zum Vorhersagen des Verhaltens mindestens eines Fußgängers
DE102012204948A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers
DE102013201796B4 (de) Verfahren zur Bereitstellung eines Fahrkorridors für ein Fahrzeug und Fahrassistenzsystem
DE112017007190T5 (de) Steuerung, verfahren und programm zur fahrmodus-umschaltung
DE112017007082T5 (de) Betriebsschaltunterstützungsvorrichtung und betriebsschaltunterstützungsverfahren
WO2022002901A1 (de) Verfahren zur umgebungserfassung mit wenigstens zwei unabhängigen bildgebenden umgebungserfassungssensoren, vorrichtung zur durchführung des verfahrens, fahrzeug sowie entsprechend ausgelegtes computerprogramm
DE102016002232B4 (de) Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R018 Grant decision by examination section/examining division
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee