DE112012000056B4 - Gabelstapler und Kriechgangsteuerverfahren eines Gabelstaplers - Google Patents

Abstract

Gabelstapler (1) mit: einer Hydraulikpumpe (10) mit variabler Verstellung, die durch eine Maschine (4) angetrieben ist; einem Hydraulikmotor (20), um einen geschlossenen Kreis zwischen der Hydraulikpumpe (10) und dem Hydraulikmotor (20) auszubilden, wobei der Hydraulikmotor (20) durch ein von der Hydraulikpumpe (10) abgegebenes Drucköl angetrieben ist; Antriebsrädern (2a), die durch den Hydraulikmotor (20) angetrieben sind; einer Arbeitsmaschine (5), die durch eine durch die Maschine (4) angetriebene Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe mit variabler Verstellung hydraulisch angetrieben ist; einer Beschleunigerbetätigungseinheit zum Erhöhen oder Verringern einer Kraftstoffeinspritzmenge zu der Maschine (4); einer Kriechgangbetätigungseinheit zum Betätigen eines Kriechgangverhältnisses (I) als Verringerungsverhältnis eines Sollaufnahmemoments (Tm) der Hydraulikpumpe (10) durch das Treten auf ein Kriechgangpedal (40a); einer Einheit (43) zum Erfassen einer tatsächlichen Maschinendrehzahl (Nr), um eine tatsächliche Maschinendrehzahl (Nr) der Maschine (4) zu erfassen; einer Einheit (34) zum Berechnen einer Sollmaschinendrehzahl (Na), um eine Sollmaschinendrehzahl (Na) entsprechend der Betätigungsgröße (As) der Beschleunigerbetätigungseinheit zu berechnen; einer Einheit (32) zum Berechnen eines Kriechgangverhältnisses (I), um das Kriechgangverhältnis (I) entsprechend der Betätigungsgröße (Is) der Kriechgangbetätigungseinheit zu berechnen; einer Modulationssteuerungseinheit (35) zum Setzen einer Ausgabezeitkonstanten (T) des Kriechgangverhältnisses (I) in Erwiderung auf einen Drehzahlunterschied (ΔN) zwischen der Sollmaschinendrehzahl (Na) und der tatsächlichen Maschinendrehzahl (Nr), um eine Modulierungssteuerung durchzuführen, die ein Korrekturkriechgangverhältnis (Ic) ausgibt, das die Ausgabezeitkonstante (T) dazu gesetzt aufweist; und einer Ausgabesteuerungseinheit zum Ausgeben einer Anweisung eines Aufnahmemoments, die das von der Modulationssteuerungseinheit (35) zu der Hydraulikpumpe (10) ausgegebene Sollaufnahmemoment (Tm) an dem Korrekturkriechgangverhältnis (Ic) verringert, dadurch gekennzeichnet, dass ...

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft einen Gabelstapler, der eine Hydraulikpumpe der Art mit variabler Kapazität hat, die durch eine Maschine angetrieben wird, und einen Hydraulikmotor hat, der einen geschlossenen Kreis zwischen der Hydraulikpumpe und dem Hydraulikmotor ausbildet und durch einen Druck eines von der Hydraulikpumpe abgegebenen Öls angetrieben wird, und insbesondere auf einen Gabelstapler, der eine Kriechgangsteuerung an einer Hydraulikpumpe durchführt und ein Kriechgangsteuerverfahren des Gabelstaplers.
• Ein Fahrzeug, das als Baumaschine verwendet wird, ist mit einer Maschine ausgestattet, die eine Antriebsquelle darstellt, und mit einem Hydraulikantriebsgerät, das HST (Hydrostatistisches Getriebe) genannt wird, das zwischen einer als Antriebsquelle dienenden Maschine und einem Antriebsrad installiert ist. Ein Haupthydraulikkreis eines geschlossenen Kreises des Hydraulikantriebsgeräts ist mit einer Fahrhydraulikpumpe mit variabler Verstellung konfiguriert, die durch die Maschine angetrieben ist, und einem Hydraulikmotor mit variabler Verstellung, der durch ein Drucköl angetrieben ist, das von der Fahrhydraulikpumpe abgegeben wird, und das Hydraulikantriebsgerät bewirkt, dass das Fahrzeug fährt, indem es das Antreiben des Hydraulikmotors zu dem Antriebsrad überträgt.
• Ein Arbeitsfahrzeug, das das Hydraulikantriebsgerät aufnimmt, hat ebenfalls eine durch die Maschine angetriebene Arbeitshydraulikpumpe, und treibt die Arbeitsmaschine durch ein Arbeitsstellglied an. Ein derartiges Arbeitsfahrzeug führt eine Kriechgangsteuerung durch, um das Aufnahmemoment der Fahrhydraulikpumpe zu erhöhen. Zum Beispiel ist in der Druckschrift JP 2008-180274 A bzw. deren Familienmitglied EP 2 128 498 A1 ein Aufnahmemoment einer Fahrhydraulikpumpe durch das Ändern eines Kriechgangverhältnisses gesteuert, das durch eine Kriechgangbetätigungsgröße spezifiziert ist.
• Außerdem offenbart die Druckschrift JP 2011-52792 A bzw. deren Familienmitglied DE 11 2010 003 519 T5 ein Arbeitsfahrzeug, das durch einen Kriechgangbetrieb eine große Bremskraft erzeugt. Insbesondere wird eine Kriechgangsteuerung derart durchgeführt, dass eine minimale Kapazität eines Hydraulikmotors auf einen großen Wert eingestellt wird, da ein durch eine Steuerdruckerfassungseinheit erfasster Steuerdruck sich verringert, wenn ein Kriechgangbetrieb durchgeführt wird.
• Die Druckschrift DE 42 26 453 A1 offenbart einen Gabelstapler, der mit einer Verbrennungskraftmaschine einen geschlossenen hydrostatischen Kreislauf antreibt, wobei über ein Inchpedal eine Kriechgangsteuerung durchführbar ist. Übrigens kann sogar ein Gabelstapler als eines der voranstehend beschriebenen Arbeitsfahrzeuge ein hydraulisches Antriebsgerät haben, das den HST-Kreis aufweist und eine Kriechgangsteuerung durchführt. Die Kriechgangsteuerung des Gabelstaplers ist eine Bremseinheit, die einen Fahrzeugkörper anhält, und durch das Betätigen eines Kriechgangpedals durchgeführt wird, das in dem Gabelstapler eine mechanische Bremsfunktion aufweist. Ein Kriechgangverhältnis verringert sich zuerst, wenn auf das Kriechgangpedal getreten wird, und ein mechanisches Bremsverhältnis erhöht sich, wenn weiter auf das Kriechgangpedal getreten wird. In der spezifischen Arbeit des Gabelstaplers, der die Kriechgangsteuerung durchführt, wird z. B. eine Maschinendrehzahl durch das Treten auf ein Beschleunigerpedal erhöht, während auf das Kriechgangpedal getreten wird (in einem Zustand eines angehaltenen Fahrzeugs), und ein Ladeguthandhabungsvorgang wird durch das Bewegen der Arbeitsmaschine durchgeführt. Folglich wird ein Vorwärts- und Rückwärtshebel zu einer Rückwärtsbewegungsbetriebsart umgeschaltet, und ein Fuß wird gleichzeitig von dem Kriechgangpedal und von dem Beschleunigerpedal getrennt, so dass das Fahrzeug sich nach rückwärts bewegt. Außerdem wird die Maschinendrehzahl durch das Treten auf das Beschleunigerpedal erhöht, während auf das Kriechgangpedal getreten wird (in einem Zustand angehaltenen Fahrzeugs), und der Fuß wird plötzlich von dem Kriechgangpedal getrennt, so dass ein Ladegut durch eine Gabel geschoben wird oder die Gabel von dem Spalt des Ladeguts herausgezogen wird.
• Hier in dem voranstehend beschriebenen Gabelstapler ist die Erwiderungsfähigkeit der Maschinendrehzahl mit Bezug auf die Beschleunigerbetätigung unterschiedlich zu der Erwiderungsfähigkeit der Hydraulikpumpe mit Bezug auf den Kriechgangbetrieb. Da allgemein die Erwiderungsfähigkeit der Maschinendrehzahl mit Bezug auf die Beschleunigerbetätigung niedriger als die Erwiderungsfähigkeit der Hydraulikpumpe durch die Kriechgangbetätigung ist, wird ein hohes Aufnahmemoment in der Hydraulikpumpe erzeugt, wenn die Kriechgangsteuerung durchgeführt wird, während der hohe Drehzustand der Maschinendrehzahl beibehalten bleibt, und eine große Beschleunigung wird auf den Gabelstapler aufgebracht, um dazu zu führen, dass ein Bediener ein Springen des Gabelstaplers fühlen kann.
• Deswegen wird angenommen, dass die Erwiderungsfähigkeit der Hydraulikpumpe durch den Kriechgangbetrieb der Modulation ausgesetzt ist, so dass die Erwiderungsfähigkeit verzögert ist und zu der Erwiderungsfähigkeit der Maschinendrehzahl mit Bezug auf den Beschleunigerbetrieb passt. Da jedoch die Erwiderungsfähigkeit der Hydraulikpumpe verschlechtert ist, gibt es einen Fall, in dem eine ausreichende Beschleunigung nicht erhalten werden kann, wenn der spezifische Schiebe- oder Ziehvorgang des Gabelstaplers durchgeführt wird.
• Die Erfindung wird unter Betrachtung der voranstehend beschriebenen Umstände gemacht, und es ist eine Aufgabe der Erfindung, einen Gabelstapler bereitzustellen, der in der Lage ist, eine Kriechgangsteuerung durchzuführen, die für eine spezifische Arbeit geeignet ist, und einen Fahrbetrieb des Gabelstaplers und ein Kriechgangsteuerverfahren des Gabelstaplers bereitzustellen.
• Die Aufgabe der Erfindung wird durch einen Gabelstapler nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden gemäß den abhängigen Ansprüchen ausgeführt.
• Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Gabelstapler bereitgestellt, mit: einer Hydraulikpumpe mit variabler Verstellung, die durch eine Maschine angetrieben ist; einem Hydraulikmotor zum Ausbilden eines geschlossenen Kreises zwischen der Hydraulikpumpe und dem Hydraulikmotor, wobei der Hydraulikmotor durch ein von der Hydraulikpumpe abgegebenes Drucköl angetrieben ist; Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben sind; einer Arbeitsmaschine, die hydraulisch durch eine Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe mit variabler Verstellung angetrieben ist, die durch die Maschine angetrieben ist; einer Beschleunigerbetätigungseinheit, um eine Kraftstoffeinspritzmenge zu der Maschine zu erhöhen oder zu verringern; einer Kriechgangbetätigungseinheit zum Betätigen eines Kriechgangverhältnisses als Verringerungsverhältnis eines Sollaufnahmemoments der Hydraulikpumpe durch das Treten auf ein Kriechgangpedal; einer Einheit zur Erfassung der tatsächlichen Maschinendrehzahl, um eine tatsächliche Maschinendrehzahl der Maschine zu erfassen; einer Einheit zum Berechnen einer Sollmaschinendrehzahl, um eine Sollmaschinendrehzahl entsprechend der Betätigungsgröße der Beschleunigerbetätigungseinheit zu berechnen; einer Kriechgangverhältnisberechnungseinheit, um das Kriechgangverhältnis entsprechend der Betätigungsgröße der Kriechgangbetätigungseinheit zu berechnen; einer Modulationssteuereinheit zum Setzen einer Ausgangszeitkonstanten des Kriechgangverhältnisses in Erwiderung auf einen Drehzahlunterschied zwischen der Sollmaschinendrehzahl und der tatsächlichen Maschinendrehzahl, um eine Modulationssteuerung durchzuführen, die ein Korrekturkriechgangverhältnis ausgibt, das die Ausgangszeitkonstante dazu gesetzt aufweist; und einer Ausgangssteuereinheit, um eine Anweisung eines Aufnahmemoments auszugeben, die das Sollaufnahmemoment an dem von der Modulationssteuereinheit zu der Hydraulikpumpe ausgegebenen Korrekturkriechgangverhältnis verringert. Der Wert der Ausgabezeitkonstanten wird bei Überschreiten eines vorgegebenen Drehzahlunterschieds erhöht und bei Überschreiten eines zweiten vorgegebenen Drehzahlunterschieds konstant gehalten. Dabei wird der Wert des Drehzahlunterschieds durch das Subtrahieren der tatsächlichen Maschinendrehzahl von der Sollmaschinendrehzahl erhalten.
• Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Modulationssteuereinheit die Modulationssteuerung durchführen, wenn das Kriechgangverhältnis sich verringert.
• Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Kriechgangsteuerverfahren eines Gabelstaplers bereitgestellt, mit: einer Hydraulikpumpe mit variabler Verstellung, die durch eine Maschine angetrieben ist; einem Hydraulikmotor zum Ausbilden eines geschlossenen Kreises zwischen der Hydraulikpumpe und dem Hydraulikmotor, wobei der Hydraulikmotor durch ein von der Hydraulikpumpe abgegebenes Drucköl angetrieben ist; Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben sind, einer Arbeitsmaschine, die hydraulisch durch eine durch die Maschine angetriebene Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe mit variabler Verstellung angetrieben ist; einer Beschleunigerbetätigungseinheit, um eine Kraftstoffeinspritzmenge zu der Maschine zu erhöhen oder zu verringern; und einer Kriechgangbetätigungseinheit, um ein Kriechgangverhältnis als Verringerungsverhältnis eines Sollaufnahmemoments der Hydraulikpumpe durch das Treten auf ein Kriechgangpedal zu betätigen, wobei das Kriechgangsteuerverfahren hat: Berechnen eines Kriechgangverhältnisses, das Kriechgangverhältnis entsprechend der Betätigungsgröße der Kriechgangbetätigungseinheit zu berechnen; und eine Modulierungssteuerung, eine Ausgangszeitkonstante des Kriechgangverhältnisses in Erwiderung auf einen Drehzahlunterschied zwischen einer Sollmaschinendrehzahl entsprechend der Betätigungsgröße der Beschleunigerbetätigungseinheit und einer tatsächlichen Maschinendrehzahl der Maschine einzustellen, um eine Modulierungssteuerung auszuführen, die ein korrigiertes Kriechgangverhältnis ausgibt, das die Ausgangszeitkonstante dazu gesetzt aufweist. Der Wert der Ausgabezeitkonstanten wird bei Überschreiten eines vorgegebenen Drehzahlunterschieds erhöht und bei Überschreiten eines zweiten vorgegebenen Drehzahlunterschieds konstant gehalten. Dabei wird der Wert des Drehzahlunterschieds durch das Subtrahieren der tatsächlichen Maschinendrehzahl von der Sollmaschinendrehzahl erhalten.
• Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Modulierungssteuerung die Modulierungssteuerung durchführen, wenn sich das Kriechgangverhältnis verringert.
• Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
• Gemäß der Erfindung berechnet die Einheit zur Berechnung der Sollmaschinendrehzahl die Sollmaschinendrehzahl entsprechend der Betätigungsgröße der Beschleunigerbetätigungseinheit, die Einheit zum Berechnen des Kriechgangverhältnisses berechnet das Kriechgangverhältnis entsprechend der Betätigungsgröße der Kriechgangbetätigungseinheit, die Modulationssteuerungseinheit setzt die Ausgangszeitkonstante des Kriechgangverhältnisses in Erwiderung auf den Drehzahlunterschied zwischen der Sollmaschinendrehzahl und der tatsächlichen Maschinendrehzahl und gibt das Korrekturkriechgangverhältnis aus, das die Ausgangszeitkonstante dazu gesetzt aufweist, und die Ausgangssteuereinheit gibt die Aufnahmemomentanweisung des Aufnahmemoments zu der Hydraulikpumpe aus, das Sollaufnahmemoment mit dem von der Modulationssteuereinheit ausgegebenen Korrekturkriechgangverhältnis zu verringern. Entsprechend ist es möglich, das Kriechgangverhältnis durchzuführen, das für die bestimmte Arbeit und den Fahrvorgang des Gabelstaplers geeignet ist.
• Kurze Beschreibung der Zeichnungen
• 1 ist eine Ansicht, die eine gesamte Konfiguration eines Gabelstaplers darstellt, der eine Ausführungsform der Erfindung ist.
• 2 ist eine Blockansicht, die eine Kreiskonfiguration des in 1 dargestellten Gabelstaplers darstellt.
• 3 ist eine Ansicht, die eine Änderung eines Kriechgangverhältnisses mit Bezug auf eine Kriechgangbetätigungsgröße darstellt.
• 4 ist eine Ansicht, die ein Sollaufnahmemoment mit Bezug auf eine tatsächliche Maschinendrehzahl und einen Sollaufnahmemomentverringerungszustand durch ein Kriechgangverhältnis darstellt.
• 5 ist eine Blockansicht, die eine Konfiguration einer Steuerung darstellt, die einen Modulationssteuerprozess durchführt.
• 6 ist eine Ansicht, die ein Beispiel eines Kennfelds darstellt, das eine Korrelation einer Zeitkonstante mit Bezug auf einen Drehzahlunterschied darstellt.
• 7 ist ein Zeitdiagramm, das eine Kriechgangsteuerung darstellt, wenn eine Fahrvorbereitung durchgeführt wird, nachdem ein Ladeguthandhabungsvorgang in einem Zustand durchgeführt wurde, in dem sich eine tatsächliche Maschinendrehzahl erhöht.
• 8 ist ein Zeitdiagramm, das eine Kriechgangsteuerung darstellt, wenn eine Fahrvorbereitung für einen sofortigen Fahrvorgang durchgeführt wird, nachdem ein Ladeguthandhabungsvorgang in einem Zustand durchgeführt wurde, in dem sich eine tatsächliche Maschinendrehzahl erhöht.
• 9 ist ein Zeitdiagramm, das eine Kriechgangsteuerung darstellt, wenn ein Schiebe- oder Zugvorgang durchgeführt wird, nachdem ein Ladeguthandhabungsvorgang in einem Zustand durchgeführt wurde, in dem eine tatsächliche Maschinendrehzahl Nr sich erhöht.
• 10 ist ein Flussdiagramm, das eine Prozessprozedur einer Modulationssteuereinheit darstellt, die einen Modulationsprozess nur durchführt, wenn sich ein Kriechgangverhältnis nicht verringert.
• 11 ist ein Zeitdiagramm, das eine Korrelation der Zeit zwischen einem Kriechgangverhältnis und einem Korrekturkriechgangverhältnis darstellt, wenn der in 10 dargestellte Modulationsprozess durchgeführt wird.
• Beschreibung von Ausführungsformen
• Im Folgenden wird eine Ausführungsform der Erfindung durch Bezug auf die anhängenden Zeichnungen beschrieben.
• 1 ist eine Ansicht, die eine gesamte Konfiguration eines Gabelstaplers darstellt, der eine Ausführungsform der Erfindung ist. Außerdem ist 2 eine Blockansicht, die eine Kreiskonfiguration des in 1 dargestellten Gabelstaplers darstellt. In 1 weist ein Gabelstapler 1 eine Konfiguration auf, in der eine Arbeitsmaschine 5 in einem Fahrzeugkörper 3 bereitgestellt ist, der mit Antriebsrädern 2a und gelenkten Rädern 2b ausgestattet ist. Der Fahrzeugkörper 3 hat eine Maschine 4 und eine Hydraulikpumpe 10 der Art mit variabler Kapazität und eine Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe 16, die unter Verwendung der Maschine 4 als eine Antriebsquelle angetrieben werden. Die Antriebsräder 2a werden angetrieben, um durch ein HST (Hydrostatisches Getriebe: Hydrostatisches Leistungsübertragungsgerät) zu fahren, das durch die Leistung des Hydraulikmotors 20 läuft, indem die Hydraulikpumpe 10 mit variabler Verstellung und der Hydraulikmotor 20 mit variabler Verstellung miteinander in einem geschlossenen Hydraulikkreis verbunden sind.
• Die Arbeitsmaschine 5 hat einen Hubzylinder 7, der eine Gabel 6 antreibt, um nach oben und unten bewegt zu werden, und einen Kippzylinder 8, der die Gabel 6 antreibt, um gekippt zu werden. Ein Fahrersitz des Fahrzeugkörpers 3 ist mit einem Vorwärts- und Rückwärtshebel 42a, einem Kriechgangpedal 40a, einem Beschleunigerpedal 41a und einem Arbeitsmaschinenbetätigungshebel (nicht dargestellt) mit einem Hubhebel oder einem Kipphebel ausgestattet, die verwendet werden, um die Arbeitsmaschine 5 zu betätigen. Darüber hinaus sind das Kriechgangpedal 40a und das Beschleunigerpedal 41a an einer Position angeordnet, in der ein Trittvorgang von dem Fahrersitz aus durchgeführt werden kann. Darüber hinaus sind in 1 das Kriechgangpedal 40a und das Beschleunigerpedal 41a so dargestellt, dass sie einander überlappen.
• Wie in 2 dargestellt ist, sind eine Hydraulikpumpe 10 und ein Hydraulikmotor 20 durch die Verbindung durch Hydraulikzufuhrohre 10a und 10b eines Haupthydraulikkreises 100 bereitgestellt, der ein geschlossener Kreis wird. Die Hydraulikpumpe 10 (im Folgenden als die „HST-Pumpe 10” bezeichnet) wird durch die Maschine 4 angetrieben und ist z. B. als Art mit einer variablen Verstellung konfiguriert, in der eine Kapazität durch das Ändern eines Taumelscheibenkippwinkels geändert wird. Der Hydraulikmotor 20 (im Folgenden als der „HST-Motor 20” bezeichnet) wird durch einen Druck eines von der HST-Pumpe 10 abgegebenen Öls angetrieben und ist z. B. als Art mit variabler Verstellung konfiguriert, in der eine Kapazität durch das Ändern eines Clinoachsen-Kippwinkels geändert. Darüber hinaus kann der HST-Motor 20 von einer Art mit fester Kapazität sein. Der HST-Motor 20 weist eine Konfiguration auf, in der eine Abtriebswelle 20a durch eine Übertragung 20b mit Antriebsrädern 2a verbunden ist, und kann verursachen, dass der Gabelstapler 1 durch das drehende Antreiben der Antriebsräder 2a fährt. Der HST-Motor 20 kann eine Drehrichtung in Erwiderung auf eine Richtung ändern, in der das Drucköl von der HST-Pumpe 10 zugeführt wird, und kann verursachen, dass das Fahrzeug nach vorwärts oder rückwärts fährt. Darüber hinaus wird in der folgenden Beschreibung aus Gründen der Bequemlichkeit eine Beschreibung unter der Annahme gemacht, dass der Gabelstapler 1 sich nach vorwärts bewegt, wenn das Drucköl von dem Hydraulikdruckzufuhrrohr 10a zu dem HST-Motor 20 zugeführt wird, und der Gabelstapler 1 sich rückwärts bewegt, wenn das Drucköl von dem Hydraulikdruckzufuhrrohr 10b zu dem HST-Motor 20 zugeführt wird.
• Der Gabelstapler ist mit einer Pumpenkapazitäteinstelleinheit 11, einer Motorkapazitäteinstelleinheit 21 und einer Ladepumpe 15 ausgestattet.
• Die Pumpenkapazitäteinstelleinheit 11 ist an der HST-Pumpe 10 angebracht und hat ein elektromagnetisches Proportionalsteuerventil 12 für eine Vorwärtspumpenbewegung, ein elektromagnetisches Proportionalsteuerventil 13 für eine Rückwärtspumpenbewegung und einen Pumpenkapazitätsteuerzylinder 14. In der Pumpenkapazitäteinstelleinheit 11 wird der Pumpenkapazitätsteuerzylinder 14 in Erwiderung auf das Anweisungssignal betätigt, wenn ein Anweisungssignal von einer Steuerung 30, die später beschrieben wird, zu dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 12 zum Vorwärtsbewegen der Pumpe und dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 13 zum Rückwärtsbewegen der Pumpe gegeben wird, und der Taumelscheibenkippwinkel der HST-Pumpe 10 so geändert wird, dass die Einstellung der Kapazität geändert wird.
• In dem Pumpenkapazitätsteuerzylinder 14 wird ein Kolben 14a in einer neutralen Position in einem nicht belasteten Zustand beibehalten. In diesem Zustand wird der Taumelscheibenkippwinkel der HST-Pumpe 10 ebenfalls 0, und sogar wenn die Maschine 4 sich dreht, beträgt die Menge des zu dem Haupthydraulikkreis 100 abgegebenen Öls 0.
• Wenn ein Anweisungssignal zum Erhöhen der Kapazität des HST-Pumpe 10 von der Steuerung 30 zu z. B. dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 12 zum Vorwärtsbewegen der Pumpe gegeben wird, wird in diesem Zustand in Erwiderung auf das Anweisungssignal ein Pumpensteuerdruck von dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 12 zum Vorwärtsbewegen der Pumpe zu dem Pumpenkapazitätssteuerzylinder 14 abgegeben, so dass der Kolben 14a sich in 2 zu der linken Seite bewegt. Wenn der Kolben 14a des Pumpenkapazitätssteuerzylinders 14 sich in 2 zu der linken Seite bewegt, wird die Taumelscheibe der HST-Pumpe 10 mit Bezug auf das Hydraulikdruckzufuhrrohr 10a in eine Richtung gekippt, in der das Drucköl gemäß der Bewegung abgegeben wird. Die Änderungsgröße des Taumelscheibenkippwinkels der HST-Pumpe 10 steigt ebenfalls, da die Bewegungsgröße des Kolbens 14a sich mit einem Anstieg des Pumpensteuerdrucks erhöht, der von dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 12 zum Vorwärtsbewegen der Pumpe zugeführt wird. Wenn nämlich ein Anweisungssignal von der Steuerung 30 zu dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 12 zum Vorwärtsbewegen der Pumpe gegeben wird, wird der in Erwiderung auf das Anweisungssignal erhaltene Pumpensteuerdruck von dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 12 zum Vorwärtsbewegen der Pumpe zu dem Pumpenkapazitätsteuerzylinder 14 gegeben, so dass die Taumelscheibe der HST-Pumpe 10 durch die Betätigung des Pumpenkapazitätsteuerzylinders 14 derart gekippt wird, dass eine gewünschte Menge eines Drucköls zu dem Hydraulikdruckzufuhrrohr 10a abgegeben wird. Wenn die Maschine 4 gedreht wird, wird als Ergebnis das Drucköl von der HST-Pumpe 10 zu dem Hydraulikdruckzufuhrrohr 10a abgegeben, so dass der HST-Motor 20 in die Vorwärtsbewegungsrichtung gedreht werden kann.
• Wenn ein Anweisungssignal zum Verringern der Kapazität der HST-Pumpe 10 in dem voranstehend beschriebenen Zustand von der Steuerung 30 zu dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 12 zum Vorwärtsbewegen der Pumpe gegeben wird, verringert sich der von dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil zum Vorwärtsbewegen der Pumpe zu dem Pumpenkapazitätsteuerzylinder 14 zugeführte Pumpensteuerdruck in Erwiderung auf das Anweisungssignal, so dass der Kolben 14a sich zu der neutralen Position bewegt. Als Ergebnis verringert sich der Taumelscheibenkippwinkel der HST-Pumpe 10, und die Menge des Drucköls, die von der HST-Pumpe 10 zu dem Hydraulikdruckzufuhrrohr 10a abgegeben wird, verringert sich.
• Wenn andererseits ein Anweisungssignal zum Erhöhen der Kapazität der HST-Pumpe 10 von der Steuerung 30 zu dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 13 zum Rückwärtsbewegen der Pumpe gegeben wird, wird in Erwiderung auf das Anweisungssignal der Pumpensteuerdruck von dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 13 zum Rückwärtsbewegen der Pumpe zu dem Pumpenkapazitätsteuerzylinder 14 gegeben, so dass der Kolben 14a sich in 2 zu der rechten Seite bewegt. Wenn der Kolben 14a des Pumpenkapazitätsteuerzylinders 14 sich in 2 zu der rechten Seite hin bewegt, wird die Taumelscheibe der HST-Pumpe 10 mit Bezug auf das Hydraulikdruckzufuhrrohr 10b in eine Richtung gekippt, in der das Drucköl gemäß der Bewegung abgegeben wird. Die Änderungsgröße des Taumelscheibenkippwinkels der HST-Pumpe 10 erhöht sich, da die Bewegung des Kolbens 14a sich mit einem Anstieg in dem Pumpensteuerdruck erhöht, der von dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 13 zum Rückwärtsbewegen der Pumpe zugeführt wird. Wenn ein Anweisungssignal von der Steuerung 30 zu dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 13 zum Rückwärtsbewegen der Pumpe gegeben wird, wird nämlich der in Erwiderung auf das Anweisungssignal erhaltene Pumpensteuerdruck von dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 13 zum Rückwärtsbewegen der Pumpe zu dem Pumpenkapazitätsteuerzylinder 14 gegeben, so dass die Taumelscheibe der HST-Pumpe 10 durch die Betätigung des Pumpenkapazitätsteuerzylinders 14 derart gekippt wird, dass eine gewünschte Menge des Drucköls zu dem Hydraulikdruckzufuhrrohr 10b abgegeben wird. Wenn die Maschine 4 gedreht wird, wird als Ergebnis das Drucköl von der HST-Pumpe 10 zu dem Hydraulikdruckzufuhrrohr 10b abgegeben, so dass der HST-Motor 20 in die Rückwärtsbewegungsrichtung gedreht werden kann.
• Wenn in dem voranstehend beschriebenen Zustand ein Anweisungssignal zum Verringern der Kapazität der HST-Pumpe 10 von der Steuerung 30 zu dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 13 zum Rückwärtsbewegen der Pumpe gegeben wird, verringert sich in Erwiderung auf das Anweisungssignal der von dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 13 zum Rückwärtsbewegen der Pumpe zu dem Pumpenkapazitätsteuerzylinder 14 zugeführte Steuerdruck, so dass der Kolben 14a sich zu der neutralen Position bewegt. Als Ergebnis verringert sich der Taumelscheibenkippwinkel der HST-Pumpe 10, und die Menge des von der HST-Pumpe 10 zu dem Hydraulikdruckzufuhrrohr 10b abgegebenen Drucköls verringert sich.
• Die Motorkapazitäteinstelleinheit 21 ist an dem HST-Motor 20 angebracht und hat ein elektromagnetisches Motorproportionalsteuerventil 22, ein Motorzylindersteuerventil 23 und einen Motorkapazitätsteuerzylinder 24. Wenn in der Motorkapazitäteinstelleinheit 21 ein Anweisungssignal von der Steuerung 30 zu dem elektrischen Motorproportionalsteuerventil 22 gegeben wird, wird ein Motorsteuerdruck von dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 22 zu dem Motorzylindersteuerventil 23 zugeführt, so dass der Motorkapazitätsteuerzylinder 24 betätigt wird. Wenn der Motorkapazitätsteuerzylinder 24 betätigt wird, ändert sich der Clinoachsen-Kippwinkel des HST-Motors 20 gemäß der Betätigung, und die Einstellung der Kapazität des HST-Motors 20 wird in Erwiderung auf das Anweisungssignal geändert. Insbesondere ist die Motorkapazitäteinstelleinheit 21 so konfiguriert, dass der Clinoachsen-Kippwinkel des HST-Motors 20 sich verringert, wenn der von dem elektromagnetischen Motorproportionalsteuerventil 22 zugeführte Motorsteuerdruck sich verringert.
• Die Ladepumpe 15 wird durch die Maschine 4 angetrieben und weist eine Funktion auf, durch das elektromagnetische Proportionalsteuerventil 12 zum Vorwärtsbewegen der Pumpe und das elektromagnetische Proportionalsteuerventil 13 zum Rückwärtsbewegen der Pumpe einen Pumpensteuerdruck zu dem Pumpenkapazitätssteuerzylinder 14 zuzuführen und durch das elektromagnetische Motorproportionalsteuerventil 22 einen Motorsteuerdruck zu dem Motorsteuerventil 23 zuzuführen.
• Darüber hinaus wird die Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe 16 in 2 durch die Maschine 4 angetrieben. Die Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe 16 führt das Drucköl zu dem Hubzylinder 7 und dem Kippzylinder 8 als Stellglieder zum Antreiben der Arbeitsmaschine 5 zu.
• Darüber hinaus ist der Gabelstapler 1 mit einem Kriechgangpotentiometer 40, einem Beschleunigerpotentiometer 41, einem Vorwärts- und Rückwärtshebelschalter 42, einem Maschinendrehzahlsensor 43 und zwei Druckerfassungssensoren 44 und 45 ausgestattet.
• Das Kriechgangpotentiometer 40 ist konfiguriert, eine Kriechgangbetätigungsgröße Is auszugeben, wenn das Kriechgangpedal 40a betätigt wird. Die Kriechgangbetätigungsgröße Is, die von dem Kriechgangpotentiometer ausgegeben wird, wird in die Steuerung 30 eingegeben. Wie in 3 dargestellt ist, ändert hier das Kriechgangpotentiometer 40 das Kriechgangverhältnis I von 100 auf 0%, wie in einer charakteristischen Kurve L1 dargestellt ist, wenn die Kriechgangbetätigungsgröße Is als Trittgröße des Kriechgangpedals 40a sich von 0 auf 50% ändert, und ändert außerdem ein mechanisches Bremsverhältnis, das einen Wirkzustand einer mechanischen Bremse (nicht dargestellt) darstellt, von 0 auf 100%, wie in einer charakteristischen Kurve LP dargestellt ist, wenn die Kriechgangbetätigungsgröße Is weniger als 50 oder gleich 100% ist. Darüber hinaus gibt es einen Überlappungsbereich E, in dem das Kriechgangverhältnis I und das mechanische Bremsverhältnis 0% oder mehr werden, wenn die Kriechgangbetätigungsgröße Is sich um 50% herum befindet. Der Überlappungsbereich E wird unter Berücksichtigung des Betriebsgefühls des Kriechgangpedals 40a bestimmt. Andererseits stellt 4 eine charakteristische Kurve L2 eines Sollaufnahmemoments Tm der HST-Pumpe 10 mit Bezug auf eine tatsächliche Maschinendrehzahl Nr dar, wo sich die charakteristische Kurve L2 z. B. zu einer charakteristischen Kurve L3 ändert, indem das Kriechgangverhältnis I mit der charakteristischen Kurve L2 multipliziert wird. Das Sollaufnahmemoment Tm der HST-Pumpe 10 verringert sich mit einem Anstieg des Kriechgangverhältnisses I.
• Das Beschleunigerpotentiometer 41 ist konfiguriert, eine Beschleunigerbetätigungsgröße (einen Öffnungsgrad) As auszugeben, wenn das Beschleunigerpedal 41a betätigt wird. Die Beschleunigerbetätigungsgröße (der Öffnungsgrad) As, der von dem Beschleunigerpotentiometer 41 ausgegeben wird, wird in die Steuerung 30 eingegeben.
• Der Vorwärts- und Rückwärtshebelschalter 42 ist ein Auswahlschalter, der verwendet wird, um die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs einzugeben. In der Ausführungsform ist der Vorwärts- und Rückwärtshebelschalter 42 aufgenommen, der durch die Betätigung des Vorwärts- und Rückwärtshebels 42a, der an einer Position bereitgestellt ist, wo der Auswahlvorgang von einem Fahrersitz aus durchgeführt werden kann, drei Bewegungsrichtungen auswählen kann, nämlich „nach vorne”, „neutral” und „nach rückwärts”. Die Information, die die Bewegungsrichtung darstellt, die durch den Vorwärts- und Rückwärtshebelschalter 42 ausgewählt wurde, kann als Auswahlinformation zu der Steuerung 30 gegeben werden.
• Der Maschinendrehzahlsensor 43 ist konfiguriert, die Drehzahl der Maschine 4 zu erfassen. Die Information, die die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr darstellt, die die Drehzahl der Maschine 4 anzeigt, die durch den Maschinendrehzahlsensor 43 erfasst wurde, wird in die Steuerung 30 eingegeben.
• Die Steuerung 30 erzeugt die Anweisungssignale des elektromagnetischen Proportionalsteuerventils 12 zur Vorwärtsbewegung der Pumpe und des elektromagnetischen Proportionalsteuerventils 13 zur Rückwärtsbewegung der Pumpe ausgehend von den Eingabesignalen von dem Kriechgangpotentiometer 40, dem Beschleunigerpotentiometer 41, dem Vorwärts- und Rückwärtshebelschalter 42, dem Maschinendrehzahlsensor 43 und den Druckerfassungssensoren 44 und 45 und gibt die erzeugten Anweisungssignale zu den entsprechenden elektromagnetischen Proportionalsteuerventilen 12, 13 und 22 aus.
• 5 ist eine Blockansicht, die eine Pumpensteuerung mit einer Kriechgangsteuerung mit Bezug auf die HST-Pumpe 10 durch die Steuerung 30 darstellt. Wie in 5 dargestellt ist, hat die Steuerung 30 eine Einheit 31 zur Berechnung eines Sollaufnahmemoments, und eine Einheit 32 zur Berechnung eines Kriechgangverhältnisses, eine Einheit 33 zur Berechnung einer Kraftstoffeinspritzmenge, eine Einheit 34 zur Berechnung einer Sollmaschinendrehzahl, eine Modulationssteuerungseinheit 35, eine Vervielfältigungseinheit 36 und eine Einheit zum Umwandeln eines elektromagnetischen Proportionalsteuerausgangsstroms der HST-Pumpe.
• Die Einheit 31 zum Berechnen des Sollaufnahmemoments ist konfiguriert, das Sollaufnahmemoment Tm der HST-Pumpe 10 ausgehend von der durch den Maschinendrehzahlsensor 43 erfassten Maschinendrehzahl Nr zu berechen und auszugeben. Die Einheit 31 zum Berechnen des Sollaufnahmemoments hat ein Kennfeld M1, das die Charakteristik des Sollaufnahmemoments Tm mit Bezug auf die Maschinendrehzahl Nr darstellt, berechnet das Sollaufnahmemoment Tm entsprechend der eingegebenen tatsächlichen Maschinendrehzahl Nr ausgehend von der charakteristischen Kurve L2 auf dem Kennfeld M1 und gibt das Sollaufnahmemoment Tm zu der Vervielfältigungseinheit 36 aus.
• Die Einheit 32 zum Berechnen des Kriechgangverhältnisses ist konfiguriert, das Kriechgangverhältnis I ausgehend von der Kriechgangbetätigungsgröße Is, die durch das Kriechgangpotentiometer 40 erfasst wird, zu berechnen und auszugeben. Die Einheit 32 zum Berechnen des Kriechgangverhältnisses hat ein Kennfeld M2, das die Charakteristik des Kriechgangverhältnisses I mit Bezug auf die Kriechgangbetätigungsgröße Is darstellt, berechnet das Kriechgangverhältnis I entsprechend der eingegeben Kriechgangbetätigungsgröße Is ausgehend von der charakteristischen Kurve L1 an dem Kennfeld M2 und gibt das Kriechgangverhältnis I zu der Modulationssteuerungseinheit 35 aus.
• Die Einheit 34 zum Berechnen der Sollmaschinendrehzahl schätzt und berechnet die Sollmaschinendrehzahl Na ausgehend von der Beschleunigerbetätigungsgröße As, die durch das Beschleunigerpotentiometer erfasst wurde, und gibt die berechnete Sollmaschinendrehzahl Na zu der Modulationssteuerungseinheit 35 aus.
• Die Modulationssteuerungseinheit 35 setzt eine Zeitkonstante T des Kriechgangsverhältnisses I in Erwiderung auf einen Drehzahlunterschied ΔN zwischen der Sollmaschinendrehzahl Na und der tatsächlichen Maschinendrehzahl Nr und gibt das Korrekturkriechgangverhältnis Ic zu einer verzögerten Zeit in Erwiderung auf die Zeitkonstante T zu der Vervielfältigungseinheit 36 aus. Die Modulationssteuerungseinheit 35 subtrahiert zuerst die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr von der Sollmaschinendrehzahl Na, um den Drehzahlunterschied ΔN zu berechnen. Hier hat die Modulationssteuerungseinheit 35 ein Kennfeld M3, das die Charakteristik der Zeitkonstanten T mit Bezug auf den Drehzahlunterschied ΔN darstellt, setzt die Zeitkonstante T entsprechend des Drehzahlunterschieds ΔN ausgehend von der charakteristischen Kurve T1 an dem Kennfeld M3 und führt eine Modulierungssteuerung durch, in der das Korrekturkriechgangverhältnis Ic, das die Ausgabe des eingegebenen Kriechgangverhältnisses I durch die gesetzte Zeitkonstante T verzögert, zu der Vervielfältigungseinheit 36 ausgegeben wird.
• Darüber hinaus wird in der Modulationssteuerungseinheit 35 die Zeitkonstante T in der charakteristischen Kurve T1 mit Bezug auf den Drehzahlunterschied ΔN wie in dem in 6 dargestellten Kennfeld M3 gesetzt. Insbesondere wird die Zeitkonstante T darauffolgend von dem Zeitpunkt an ein großer Wert, zu dem der Drehzahlunterschied ΔN 200 U/min überschreitet, die Zeitkonstante T wird zu dem Zeitpunkt, indem der Drehzahlunterschied ΔN 650 U/min beträgt 2 Sekunden, und die Zeitkonstante T wird zu dem Zeitpunkt, zu dem der Drehzahlunterschied ΔN 650 U/min oder mehr beträgt, bei 2 Sekunden beibehalten. Die charakteristische Kurve T1 der Zeitkonstanten T ist ein Beispiel. Wie zum Beispiel in der charakteristischen Kurve T2 dargestellt ist, kann die Zeitkonstante T sich erhöhen, bis der Drehzahlunterschied ΔN 800 U/min wird, die Zeitkonstante T wird bei 2 Sekunden bei 800 U/min oder mehr beibehalten.
• Außerdem stellt das Kennfeld M3 das Verhältnis der Zeitkonstanten T mit Bezug auf den Drehzahlunterschied ΔN dar, aber die Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Das Kennfeld kann ein Verhältnis einer Abschnittfrequenz f mit Bezug auf den Drehzahlunterschied ΔN darstellen. In einem Fall, indem das Verhältnis der Abschnittfrequenz f verwendet wird, kann die Abschnittfrequenz f in die Zeitkonstante T umgewandelt werden, indem die Gleichung der Zeitkonstanten T = 1/(2πf) verwendet wird. Darüber hinaus ist die Zeitkonstante T die Zeitkonstante der ersten Verzögerungskomponente.
• Zusätzlich erhöht sich in dem Kennfeld M3 die Zeitkonstante T monoton, während sie sich in dem Bereich des Drehzahlunterschieds ΔN = 200 bis 650 U/min ändert, wie zum Beispiel in der charakteristischen Kurve T1 dargestellt ist. Insbesondere ist eine sogenannte Charakteristik der begrenzten Art ausgestellt, in der die Zeitkonstante abgeschnitten wird, wenn die Zeitkonstante T = 2 Sekunden um 650 U/min beträgt.
• Andererseits vervielfältigt die Vervielfältigungseinheit 36 das Korrekturkriechgangverhältnis Ic um das Sollaufnahmemoment Tm und gibt das Korrekturaufnahmemoment Tc, in dem das Sollaufnahmemoment Tm sich um das entsprechende Korrekturkriechgangverhältnis Ic verringert, zu der Einheit 37 zum Umwandeln des elektromagnetischen Proportionalsteuerausgangsstroms HST-Pumpe aus.
• Die Einheit 37 zum Umwandeln des elektromagnetischen Proportionalsteuerausgangsstroms der HST-Pumpe erzeigt einen Ausgangsstromwert, in dem die HST-Pumpe 10 das Eingangskorrekturaufnahmemoment Tc wird, und gibt das Ergebnis zu dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 12 zum Vorwärtsbewegen der Pumpe oder dem elektromagnetischen Proportionalsteuerventil 13 zum Rückwärtsbewegen der Pumpe der Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 aus.
• Außerdem berechnet die Einheit 33 zum Berechnen der Kraftstoffeinspritzmenge ausgehend von der tatsächlichen Maschinendrehzahl Nr und der Beschleunigerbetätigungsgröße As, die eingegeben werden, die Menge des Kraftstoffs, der von dem Kraftstoffeinspritzer der Maschine 4 einzuspritzen ist, und gibt das Ergebnis zu dem Kraftstoffeinspritzer aus.
• Als nächstes wird die Tätigkeit der Kriechgangsteuerung durch die Steuerung 30 mit Bezug auf die in 7 bis 9 dargestellten Zeitdiagramme beschrieben werden.
• 7 stellt einen Fall dar, in dem eine Fahrvorbereitung (W2) durchgeführt wird, nachdem ein Ladeguthandhabungsvorgang (W1) durch die Arbeitsmaschine 5 in einem Zustand durchgeführt wurde, indem die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr sich erhöht. Der Ladeguthabungsvorgang wird nämlich bis zu dem Zeitpunkt t1 in einem Zustand durchgeführt, indem die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr auf eine hohe Umdrehung von 2200 U/min eingestellt ist, indem die Beschleunigerbetätigungsgröße As auf 100% maximal eingestellt wird, und das Kriechgangverhältnis I durch das Einstellen der Kriechgangbetätigungsgröße Is auf maximal 50% auf 0% eingestellt wird. Wenn folglich. die Beschleunigerbetätigungsgröße As von dem Zeitpunkt t1 zu dem Zeitpunkt t3 auf 0% eingestellt wird, um die Fahrvorbereitung durchzuführen, dreht sich die Maschine 4 durch die Trägheit sogar zu dem Zeitpunkt t3, sodass die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr sich nicht plötzlich verringert. Andererseits wird zu dieser Zeit die Kriechgangbetätigungsgröße Is von dem Zeitpunkt t2 zu dem Zeitpunkt t3 auf 0% eingestellt. Dies ist der Fall, da der Bediener das Kriechgangverhältnis für die Fahrvorbereitung auf 100% einstellt, da der Ladeguthandhabungsvorgang endet.
• Hier ändert sich das Kriechgangverhältnis I des Stands der Technik zu dem Zeitpunkt t3 mit der Kriechgangbetätigungsgröße Is nach dem Zeitpunkt t2 von 0% auf 100%. Wie voranstehend beschrieben wurde, befindet sich die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr von dem Zeitpunkt t2 zu dem Zeitpunkt t3 in einem vergleichsweise hohen Drehzahlzustand. Da eine Anweisung des Aufnahmemoments, das sich mit einem plötzlichen Anstieg des Kriechgangsverhältnisses I plötzlich erhöht, der HST-Pumpe angewiesen wird, erhöht sich ebenfalls eine Fahrzeuggeschwindigkeit Va des Gabelstaplers 1 plötzlich, sodass eine Beschleunigung auftritt, die das Gefühl eines Springens des Gabelstaplers 1 verursacht. In diesem Fall führt der Bediener die Fahrvorbereitung W2 durch, hat aber keine Absicht, den Gabelstapler 1 zu starten.
• Im Gegensatz korrigiert in der Ausführungsform die Modulationssteuerungseinheit 35 das Kriechgangverhältnis I sogar, wenn die Kriechgangbetätigungsgröße Is sich plötzlich von dem Zeitpunkt t2 zu dem Zeitpunkt t3 verringert, und gibt das Kriechgangverhältnis als das Korrekturkriechgangverhältnis Ic aus, das durch den Modulationsprozess, indem die Zeitkonstante T sich erhöht, wenn sich der Drehzahlunterschied ΔN zwischen der Sollmaschinendrehzahl Na und der tatsächlichen Maschinendrehzahl Nr erhöht, mit einer verzögerten Zeit ausgegeben wird. Sogar wenn die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr von dem Zeitpunkt t2 zu dem Zeitpunkt t3 groß ist, erhöht sich entsprechend die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc nicht plötzlich, sodass die Beschleunigung, die das Gefühl eines Springens des Gabelstaplers 1 bewirkt, nicht auftritt.
• 8 stellt einen Fall dar, in dem eine Fahrvorbereitung (W3) zum sofortigen Fahren durchgeführt wird, nachdem der Ladeguthandhabungsvorgang (W1) durch die Arbeitsmaschine 5 in einem Zustand durchgeführt wurde, in dem die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr sich erhöht. In 7 verringert sich nämlich die Beschleunigerbetätigungsgröße As von dem Zeitpunkt t1 zu dem Zeitpunkt t3 von 100% auf 0%. In 8 verringert sich jedoch die Beschleunigerbetätigungsgröße As von dem Zeitpunkt t11 zu dem Zeitpunkt t13 von 100% auf 30% und wird nach dem Zeitpunkt t12 bei 30% beibehalten. Der Bediener behält nämlich die Beschleunigerbetätigungsgröße As nach dem Ladeguthandhabungsvorgang bei 30% anstatt von 0%, um zu dem Fahren umzuschalten.
• Sogar in dem Fall von 8 ändert sich in der Kriechgangsteuerung des Stands der Technik des Kriechgangverhältnis I nur in Erwiderung auf die Kriechgangbetätigungsgröße Is, und eine Anweisung des Aufnahmemoments, das sich in Erwiderung auf ein plötzliches Erhöhen des Kriechgangsverhältnisses I erhöht, wird der HST-Pumpe 10 angewiesen. Entsprechend erhöht sich die Fahrzeuggeschwindigkeit Va des Gabelstaplers 1 plötzlich, sodass eine Beschleunigung auftritt, die das Gefühl des Springens des Gabelstaplers 1 verursacht.
• Im Gegenzug korrigiert in der Ausführungsform die Modulationssteuerungseinheit 35 das Kriechgangverhältnis I sogar, wenn die Kriechgangbetätigungsgröße Is sich plötzlich von dem Zeitpunkt t12 zu dem Zeitpunkt t13 verringert, und gibt das Kriechgangverhältnis als Korrekturkriechgangverhältnis Ic, das durch den Modulationsprozess, in dem die Zeitkonstante T sich erhöht, wenn der Drehzahlunterschied ΔN zwischen der Sollmaschinendrehzahl Na und der tatsächlichen Maschinendrehzahl Nr sich erhöht, zu einer verzögerten Zeit aus. Sogar wenn die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr von dem Zeitpunkt t12 zu dem Zeitpunkt t13 groß ist, erhöht sich die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc entsprechend nicht plötzlich, sodass eine Beschleunigung nicht auftritt, die das Gefühl des Springens des Gabelstaplers 1 verursacht. Außerdem erhöht sich die Fahrzeuggeschwindigkeit, wenn der Drehzahlunterschied ΔN zwischen der tatsächlichen Maschinendrehzahl und der Sollmaschinendrehzahl Na sich von dem Zeitpunkt t13 zu dem Zeitpunkt t14 verringert. Entsprechend ist es möglich, gemäß der Absicht des Bedieners in den Fahrzustand umzuschalten, ohne eine plötzliche Beschleunigung zu fühlen.
• 9 stellt einen Fall dar, in dem ein Schiebe- oder Ziehvorgang (W4) der Arbeitsmaschine 5 (der Gabel 6) durchgeführt wird, nachdem der Ladeguthandhabungsvorgang (W1) durch die Arbeitsmaschine 5 in einem Zustand durchgeführt wurde, in dem sich die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr erhöht. Sogar in einem derartigen Vorgang wird in der Ausführungsform die Beschleunigerbetätigungsgröße auf 100% gesetzt, und die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr wird mit dem hohen Drehzustand (2200 U/min) beibehalten. Wenn dann ein Vorgang, das Kriechgangverhältnis plötzlich zu erhöhen, durch das Ändern der Kriechgangbetätigungsgröße Is von dem Zeitpunkt t21 zu dem Zeitpunkt t22 von 50% nach dem Ladeguthandhabungsvorgang durchgeführt wird, erhöht sich das Korrekturkriechgangverhältnis Ic plötzlich wie in dem Kriechgangverhältnis I des Stands der Technik, da die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr gleich der Sollmaschinendrehzahl Na ist, und der Drehzahlunterschied Δ = 0 beträgt, und somit eine Anweisung des Aufnahmemoments, das sich in Erwiderung auf einen plötzlichen Anstieg des Korrekturkriechgangverhältnisses Ic erhöht, zu der HST-Pumpe 10 angewiesen wird. Entsprechend erhöht sich die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 plötzlich, sodass dem Gabelstapler 1 eine große Beschleunigung übermittelt wird, und dabei der Schiebe- oder Ziehvorgang der Gabel 6 durchgeführt wird.
• Im Gegenzug wird in dem Stand der Technik, indem die Modulierungssteuerung durch den gleichförmigen Korrekturwert durchgeführt wird, ein Modulierungsprozess mit einer großen Verzögerungsgröße wie in einem Korrekturkriechgangverhältnis Icx nach dem Zeitpunkt t21 durchgeführt. Als Ergebnis kann eine große Beschleunigung wie in einer Fahrzeuggeschwindigkeit Vcx nicht erhalten werden, und somit gibt es hier einen Fall, in dem es schwierig ist, den Schiebe- oder Ziehvorgang der Gabel 6 durchzuführen.
• Übrigens wird in dem durch die Modulierungssteuereinheit 35 durchgeführten Modulierungsprozess angenommen, dass die Bremskraft der HST-Pumpe 10 verschlechtert sein kann, oder der Hydraulikkreis des HST beschädigt sein kann, wenn auf das Kriechgangpedal 40a getreten wird, das heißt, das Kriechgangverhältnis I sich verringert. Aus diesem Grund ist es erwünscht, den Modulierungsprozess durch die Modulationssteuerungseinheit 35 nur durchzuführen, wenn das Kriechgangverhältnis I sich erhöht (sich nicht verringert).
• 10 ist ein Flussdiagramm, das eine Prozessprozedur darstellt, wenn der Modulierungsprozess durch die Modulationssteuerungseinheit 35 nur durchgeführt wird, wenn das Kriechgangverhältnis I sich nicht verringert. Außerdem ist 11 ein Zeitdiagramm, das eine Korrelation in der Zeit zwischen dem Kriechgangverhältnis I, dem Korrekturkriechgangverhältnis Ic und den Kriechgangprozessinhalten darstellt, wenn der Modulierungsprozess nur durchgeführt wird, wenn das Kriechgangverhältnis I sich nicht verringert. Darüber hinaus stellt 11(a) eine Änderung der Zeit des Kriechgangverhältnisses I dar. 11(b) stellt eine Änderung der Zeit des Korrekturkriechgangverhältnisses Ic dar. 11(c) stellt eine Änderung der Zeit eines Werts dar, der durch das Subtrahieren eines Kriechgangverhältnisses In einer tatsächlichen Eingabe von einem Korrekturkriechgangverhältnis Ia(n – 1) einer vorangehenden Ausgabe vor einem Abfragezeitraum Δt erhalten wird. 11(d) stellt eine Änderung der Zeit eines Anstiegs- und Verringerungsbestimmungsergebnisses des Kriechgangverhältnisses I dar. 11(e) stellt ein Berechnungsbestimmungsergebnis der Zeitkonstanten T dar.
• Wie in 10 dargestellt ist, erlangt die Modulationssteuerungseinheit zuerst das Korrekturkriechgangverhältnis Ia(n – 1) der vorangehenden Ausgabe (Schritt S101), und erlangt außerdem das Kriechgangverhältnis In der tatsächlichen Eingabe (Schritt S102).
• Darauffolgend wird bestimmt, ob der Wert, der durch das Subtrahieren des Kriechgangverhältnisses In der aktuellen Eingabe von dem Korrekturkriechgangverhältnis Ia(n – 1) der vorangehenden Ausgabe gleich wie oder kleiner als 0 ist (Schritt S103). Wenn der Wert gleich wie oder kleiner als 0 ist (Ja in Schritt S103), wird das Kriechgangverhältnis I erhöht oder beibehalten. Dann wird die Zeitkonstante T ausgehend von dem Kennfeld M3 berechnet (Schritt S104), und das aktuelle Korrekturkriechgangverhältnis Ian, das die gleiche Zeitkonstante T aufweist, wird ausgegeben. Wenn andererseits der Wert höher als 0 ist (Nein in Schritt S103), wird das Kriechgangverhältnis I verringert. In diesem Fall wird die Zeitkonstante T auf 0 gesetzt (Schritt S105), und das Kriechgangverhältnis I der aktuellen Eingabe wird als das Korrekturkriechgangverhältnis Ian ausgegeben, ohne den Modulierungsprozess durchzuführen (Schritt S106).
• Darauffolgend wird das ausgegebene Korrekturkriechgangverhältnis Ian durch das Korrekturkriechgangverhältnis Ia(n – 1) der vorangehenden Ausgabe (Schritt S107) ersetzt, und die Routine schreitet zu dem Schritt S101 voran, um den voranstehend beschriebenen Prozess zu wiederholen.
• Zum Beispiel wird der Wert, der durch das Subtrahieren des Kriechgangverhältnisses In der aktuellen Eingabe von dem Korrekturkriechgangverhältnis Ia(n – 1) der vorangehenden Ausgabe erhalten wird, gleich wie oder weniger als 0 in dem Zeitraum ΔT1, dem Zeitraum ΔT3 und dem Zeitraum ΔT5 (11(c)), wie in 11 dargestellt ist, eine Anstiegs- und Verringerungsbestimmung wird derart gemacht, dass das Kriechgangverhältnis I sich nicht verringert (dies ist ein nicht verringerter Zustand) (11(d)), und der Modulierungsprozess des Kriechgangverhältnisses I wird durch das Berechnen der Zeitkonstanten T durchgeführt (11(e)). Andererseits wird der Wert, der durch das Subtrahieren des Kriechgangverhältnisses In der aktuellen Eingabe von dem Korrekturkriechgangverhältnis Ia(n – 1) der darauffolgenden Ausgabe erhalten wird, zu dem Zeitraum ΔT2, dem Zeitraum ΔT4 und dem Zeitraum ΔT6 (11(c)) größer als 0, eine Anstiegs- und Verringerungsbestimmung wird derart gemacht, dass das Kriechgangverhältnis I sich verringert (11(d)), und der Modulierungsprozess des Kriechgangverhältnisses I wird nicht durch das Setzen der Zeitkonstante T auf 0 durchgeführt, ohne die Zeitkonstante T zu berechnen (11(e)).
• Wenn darüber hinaus durch eine starke Verzögerung von dem Fahrzustand zu dem angehaltenen Zustand umgeschaltet wird, dreht der HST-Motor 20 die HST-Pumpe 10 durch die Trägheit des Fahrzeugkörpers, und somit dreht sich die Maschine 4 ebenfalls, die mit der HST-Pumpe 10 verbunden ist. Entsprechend erhöht sich die Drehung der Maschine 4 sogar, wenn die Beschleunigerbetätigungsgröße As auf 0% gesetzt ist. Wenn die Kriechgangbetätigungsgröße Is sich durch das Ziehen des Kriechgangpedals 40a in einem Zustand erhöht, in dem die Maschinendrehzahl sich nicht verringert, nachdem das Fahrzeug angehalten hat, gibt es aus diesem Grund einen Fall, in dem der Gabelstapler 1 gestartet werden kann. Sogar in einem solchen Fall verringert sich in der Kriechgangsteuerung gemäß der Ausführungsform das Kriechgangverhältnis I durch das Durchführen eines großen Modulierungsprozesses, wenn der Drehzahlunterschied ΔN groß ist, und somit ist es möglich, zu unterdrücken, dass der Gabelstapler 1 gestartet wird.
• Wenn in der voranstehend beschriebenen Ausführungsform der Drehzahlunterschied ΔN, der durch das Subtrahieren der tatsächlichen Maschinendrehzahl Nr von der Sollmaschinendrehzahl Na erhalten wird, sogar groß ist, wenn die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr groß ist, verringert sich das Kriechgangverhältnis I durch das Durchführen eines großen Modulierungsprozesses, und somit wird das Aufnahmemoment des HST-Motors 20 unterdrückt. Entsprechend ist es möglich, eine Arbeit und einen Fahrvorgang gemäß der beabsichtigten Betätigung des Bedieners durchzuführen.
• Außerdem wird in der voranstehend beschriebenen Ausführungsform z. B. in einem Fall, in dem das Fahrzeug sofort nach dem Ladeguthandhabungsvorgang gestartet wird, ein kleiner Modulierungsprozess durchgeführt, da der Drehzahlunterschied ΔN klein ist. Entsprechend kann eine große Beschleunigung erhalten werden, und somit ist es möglich, den Zustand des Gabelstaplers 1 sofort in den Fahrzustand umzuschalten.
• Zusätzlich wird in der voranstehend beschriebenen Ausführungsform z. B. in einem Fall, in dem der Schiebe- oder Ziehvorgang der Gabel 6 nachdem Ladeguthandhabungsvorgang durchgeführt wird, ein Modulierungsprozess im Wesentlichen nicht durchgeführt, da der Drehzahlunterschied ΔN nahezu 0 beträgt. Dann wird das Korrekturkriechgangverhältnis Ic gleich dem Kriechgangverhältnis I, wie es in dem Stand der Technik der Fall ist, und somit kann eine große Beschleunigung erhalten werden. Entsprechend ist es möglich, den voranstehend beschriebenen Schiebe- oder Ziehvorgang einfach durchzuführen.
• Bezugszeichenliste

1

Gabelstapler

2a

Antriebsrad

2b

Gelenktes Rad

3

Fahrzeugkörper

4

Maschine

5

Arbeitsmaschine

6

Gabel

7

Hubzylinder

8

Kippzylinder

10

HST-Pumpe

10a, 10b

Hydraulikdruckzufuhrrohr

11

Pumpenkapazitäteinstelleinheit

12

Elektromagnetisches Proportionalsteuerventil zum Vorwärtsbewegen der Pumpe

13

Elektromagnetisches Proportionalsteuerventil zum Rückwärtsbewegen der Pumpe

14

Pumpenkapazitätssteuerzylinder

15

Ladepumpe

16

Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe

20

HST-Motor

20a

Abtriebswelle

20b

Übertragung

21

Motorkapazitätseinstelleinheit

22

Elektromagnetisches Motorproportionalsteuerventil

23

Motorzylindersteuerventil

24

Motorkapazitätssteuerzylinder

30

Steuerung

31

Einheit zum Berechnen des Sollaufnahmemoments

32

Einheit zum Berechnen des Kriechgangverhältnisses

33

Einheit zum Berechnen der Kraftstoffeinspritzmenge

34

Einheit zum Berechnen der Sollmaschinendrehzahl

35

Modulationssteuerungseinheit

36

Vervielfältigungseinheit

37

Einheit zum Umwandeln des elektromagnetischen Proportionalsteuerausgangsstroms der HST-Pumpe

40

Kriechgangpotentiometer

40a

Kriechgangpedal

41

Beschleunigerpotentiometer

41a

Beschleunigerpedal

42

Vorwärts- und Rückwärtshebelschalter

42a

Vorwärts- und Rückwärtshebel

43

Maschinendrehzahlsensor

44, 45

Druckerfassungssensor

100

Haupthydraulikkreis

Nr

Tatsächliche Maschinendrehzahl

Na

Sollmaschinendrehzahl

ΔN

Drehzahlunterschied

Is

Kriechgangbetätigungsgröße

As

Beschleunigerbetätigungsgröße

I

Kriechgangverhältnis

Ic

Korrekturkriechgangverhältnis

Tm

Sollaufnahmenmoment

Tc

Korrekturaufnahmemoment

Claims (4)

1. Gabelstapler (1) mit: einer Hydraulikpumpe (10) mit variabler Verstellung, die durch eine Maschine (4) angetrieben ist; einem Hydraulikmotor (20), um einen geschlossenen Kreis zwischen der Hydraulikpumpe (10) und dem Hydraulikmotor (20) auszubilden, wobei der Hydraulikmotor (20) durch ein von der Hydraulikpumpe (10) abgegebenes Drucköl angetrieben ist; Antriebsrädern (2a), die durch den Hydraulikmotor (20) angetrieben sind; einer Arbeitsmaschine (5), die durch eine durch die Maschine (4) angetriebene Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe mit variabler Verstellung hydraulisch angetrieben ist; einer Beschleunigerbetätigungseinheit zum Erhöhen oder Verringern einer Kraftstoffeinspritzmenge zu der Maschine (4); einer Kriechgangbetätigungseinheit zum Betätigen eines Kriechgangverhältnisses (I) als Verringerungsverhältnis eines Sollaufnahmemoments (Tm) der Hydraulikpumpe (10) durch das Treten auf ein Kriechgangpedal (40a); einer Einheit (43) zum Erfassen einer tatsächlichen Maschinendrehzahl (Nr), um eine tatsächliche Maschinendrehzahl (Nr) der Maschine (4) zu erfassen; einer Einheit (34) zum Berechnen einer Sollmaschinendrehzahl (Na), um eine Sollmaschinendrehzahl (Na) entsprechend der Betätigungsgröße (As) der Beschleunigerbetätigungseinheit zu berechnen; einer Einheit (32) zum Berechnen eines Kriechgangverhältnisses (I), um das Kriechgangverhältnis (I) entsprechend der Betätigungsgröße (Is) der Kriechgangbetätigungseinheit zu berechnen; einer Modulationssteuerungseinheit (35) zum Setzen einer Ausgabezeitkonstanten (T) des Kriechgangverhältnisses (I) in Erwiderung auf einen Drehzahlunterschied (ΔN) zwischen der Sollmaschinendrehzahl (Na) und der tatsächlichen Maschinendrehzahl (Nr), um eine Modulierungssteuerung durchzuführen, die ein Korrekturkriechgangverhältnis (Ic) ausgibt, das die Ausgabezeitkonstante (T) dazu gesetzt aufweist; und einer Ausgabesteuerungseinheit zum Ausgeben einer Anweisung eines Aufnahmemoments, die das von der Modulationssteuerungseinheit (35) zu der Hydraulikpumpe (10) ausgegebene Sollaufnahmemoment (Tm) an dem Korrekturkriechgangverhältnis (Ic) verringert, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert der Ausgabezeitkonstante (T) bei Überschreiten eines vorgegebenen Drehzahlunterschieds erhöht wird, und bei Überschreiten eines zweiten vorgegebenen Drehzahlunterschieds konstant gehalten wird, wobei der Wert des Drehzahlunterschieds durch das Subtrahieren der tatsächlichen Maschinendrehzahl (Nr) von der Sollmaschinendrehzahl (Na) erhalten wird.
2. Gabelstapler (1) nach Anspruch 1, wobei die Modulationssteuerungseinheit (35) die Modulierungssteuerung durchführt, wenn das Kriechgangverhältnis (I) sich verringert.
3. Kriechgangsteuerverfahren eines Gabelstaplers (1) mit: einer Hydraulikpumpe (10) mit variabler Verstellung, die durch eine Maschine (4) angetrieben ist; einem Hydraulikmotor (20), um einen geschlossenen Kreis zwischen der Hydraulikpumpe (10) und dem Hydraulikmotor (20) auszubilden, wobei der Hydraulikmotor (20) durch ein von der Hydraulikpumpe (10) abgegebenes Drucköl angetrieben ist; Antriebsrädern (2a), die durch den Hydraulikmotor (20) angetrieben sind; einer Arbeitsmaschine (5), die durch eine Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe (Ib) mit variabler Verstellung, die durch die Maschine (4) angetrieben ist, hydraulisch angetrieben ist; einer Beschleunigerbetätigungseinheit zum Erhöhen oder Verringern einer Kraftstoffeinspritzmenge zu der Maschine (4); und einer Kriechgangbetätigungseinheit zum Betätigen eines Kriechgangverhältnisses (I) als Verringerungsverhältnis eines Sollaufnahmemoments (Tm) der Hydraulikpumpe (10) durch das Treten auf ein Kriechgangpedal (40a), wobei das Kriechgangsteuerverfahren umfasst: Berechnen eines Kriechgangverhältnisses (I), um das Kriechgangverhältnis (I) entsprechend der Betätigungsgröße (Is) der Kriechgangbetätigungseinheit zu berechnen; und Durchführen einer Modulierungssteuerung, um eine Ausgabezeitkonstante (T) des Kriechgangverhältnisses (I) in Erwiderung auf einen Drehzahlunterschied (ΔN) zwischen einer Sollmaschinendrehzahl (Na) entsprechend der Betätigungsgröße (As) der Beschleunigerbetätigungseinheit und einer tatsächlichen Maschinendrehzahl (Nr) der Maschine (4) zu setzen, wobei die Modulierungssteuerung ein Korrekturkriechgangverhältnis (Ic) ausgibt, das die Ausgabezeitkonstante (T) dazu gesetzt aufweist, gekennzeichnet durch Erhöhen des Werts der Ausgabezeitkonstanten (T) bei Überschreitung eines vorgegebenen Drehzahlunterschieds, und konstant halten des Werts der Ausgabezeitkonstanten (T) bei Überschreitung eines zweiten vorgegebenen Drehzahlunterschieds, wobei der Wert des Drehzahlunterschieds durch das Subtrahieren der tatsächlichen Maschinendrehzahl (Nr) von der Sollmaschinendrehzahl (Na) erhalten wird.
4. Kriechgangsteuerverfahren des Gabelstaplers (1) nach Anspruch 3, wobei die Modulierungssteuerung die Modulierungssteuerung durchführt, wenn das Kriechgangverhältnis (I) sich verringert.

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