DE112013000359T5 - Gabelstapler und Steuerungsverfahren für Gabelstapler - Google Patents

Gabelstapler und Steuerungsverfahren für Gabelstapler Download PDF

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DE112013000359T5
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Shinji Kaneko
Taishi Oiwa
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Abstract

Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, und mit Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wenn eine Beschleunigungsöffnung, die durch einen Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, reduziert wird, um die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe bezüglich eines Betätigungsbetrags der Gaspedalbetätigungseinheit zu ändern, die Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe in eine Tabelle, in der ein Einstellwert, der im Voraus in Abhängigkeit von der Beschleunigungsöffnung berechnet wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, zur Berechnung des Einstellwerts eingegeben werden und die Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts zur Berechnung einer korrigierten Beschleunigungsöffnung korrigiert wird.

Description

  • Fachgebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Gabelstapler (kann auch als Hubstapler bezeichnet werden) mit einer variablen hydraulischen Verdrängerpumpe (kann auch als hydraulische Verstellpumpe oder verstellbare hydraulische Verstellpumpe bezeichnet werden), die von einem Motor betrieben wird, und einen hydraulischen Motor, der mit der Hydraulikpumpe dazwischen einen geschlossenen Kreislauf bildet und durch ein hydraulisches Öl betrieben wird, das aus der Hydraulikpumpe abgegeben wird, und ein Verfahren zur Steuerung des Gabelstaplers.
  • Hintergrund
  • Es gibt bereits Gabelstapler, die mit einer hydraulischen Antriebsvorrichtung, hydrostatische Getriebevorrichtung (HST; Englisch: hydro static transmission) genannt, zwischen einem Motor als eine Antriebsquelle und Antriebsrädern ausgestattet sind (siehe beispielsweise Patentliteratur 1). Die hydraulische Antriebsvorrichtung ist mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die von dem Motor betrieben wird, und einem variablen hydraulischen Verdrängermotor, der mit hydraulischem Öl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe in einen hydraulischen Hauptkreislauf als ein geschlossener Kreislauf abgegeben wird, ausgestattet und ermöglicht es einem Fahrzeug durch Übertragen des Antriebs des hydraulischen Motors auf die Antriebsräder zu fahren.
  • Liste zitierter Schriften
  • Patentliteratur
    • Patentliteratur 1: Japanische offengelegte Patentveröffentlichung Nr. 2012-57664
  • Zusammenfassung
  • Technisches Problem
  • Im Gegensatz zu einem mit einem Drehmomentwandler ausgestatteten Gabelstapler, betätigt ein Fahrer, da es in einem mit einer HST ausgestatteten Gabelstapler kein allgemeines Feinfahren gibt, bei Anfahren aus einem Stoppzustand, ein Gaspedal. Bei der Bewerkstelligung einer Feinbewegung, so dass der mit der HST ausgestattete Gabelstapler um etwa mehrere Zentimeter vor und zurück bewegt wird, wenn der Fahrer den Vorgang des Loslassens unmittelbar nach dem Treten des Gaspedals durchführt, um eine Position davon feineinzustellen, ist es bevorzugt, dass die Abbremskraft des Gabelstaplers durch das Loslassen des Gaspedals schnell ansteigt. Die in der Patentliteratur 1 beschriebene Technik ist in der Lage, ein Fahrzeug ohne eine Zeitverzögerung bezüglich des Beschleunigungsvorgang problemlos zu starten, aber die Patentliteratur 1 offenbart keine Technik der schnellen Erhöhung der Abbremskraft des Gabelstaplers, wenn das Gaspedal losgelassen wird, und Raum für Verbesserung gibt es nicht.
  • Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, den Feinpositionierungsvorgang während des Fahrens mit niedriger Geschwindigkeit in dem mit der HST ausgestatteten Gabelstapler problemlos zu bewerkstelligen.
  • Lösung des Problems
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe (kann auch als variable hydraulische Verdrängerpumpe zum Fahren bezeichnet werden), die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen einen geschlossenen Kreislauf bildet, und mit Hydrauliköl, das von der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, betrieben wird, und Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler umfasst: eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt; einen Beschleunigungsöffnungssensor (kann auch als Gaspedal- oder Fahrpedalöffnungssensor bezeichnet werden), der eine Beschleunigungsöffnung (kann auch als Gaspedal- oder Fahrpedalöffnung bezeichnet werden) detektiert (oder nachweist), die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Modulationssteuerungseinheit aufweist, die zur Berechnung eines Werts konfiguriert ist, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist (oder wird), und eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme (kann auch als Drehmoment-Zielabsorption bezeichnet werden), die zur Berechnung einer maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist und die hydraulische Fahr-Pumpe steuert, wobei die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß mindestens der korrigierten Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, den Einstellwert durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung berechnet, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts detektiert wurde, und die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus berechnet.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der mit der hydraulische Fahr-Pumpe dazwischen einen geschlossenen Kreislauf bildet, ausgestattet ist und mit Hydrauliköl, das von der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, betrieben wird und Antriebsrädern, die durch den (oder von dem) hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler umfasst: eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt; einen Beschleunigungsöffnungssensor, der eine Beschleunigungsöffnung detektiert, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Modulationssteuerungseinheit aufweist, die zur Berechnung eines Werts konfiguriert ist, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist (oder wird), und eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, die zur Berechnung einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist und die hydraulische Fahr-Pumpe steuert, wobei die Modulationssteuereinheit unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder die Zeitkonstante gemäß der korrigierten Beschleunigungsöffnung und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheibenzielneigungswinkel der Taumelplatte oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, den Einstellwert durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung berechnet, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder den Taumelscheibenneigungszielwinkel berechnet und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrigieren der Beschleunigungsöffnung berechnet, die unter Verwendung des Beschleunigungsöffnungssensors unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts nachgewiesen wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahmeeinheit die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheibenneigungszielwinkel in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus berechnet.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, und mit Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler umfasst: eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt; einen Beschleunigungsöffnungssensor, der eine Beschleunigungsöffnung detektiert, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Modulationssteuerungseinheit aufweist, die zur Berechnung eines Werts konfiguriert ist, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist (oder wird), und eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, die zur Berechnung einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist und die hydraulische Fahr-Pumpe steuert, wobei, wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante beschrieben ist, den Einstellwert berechnet, der im Voraus in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung eingestellt wird, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers, den Einstellwert durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel berechnet und die Modulationssteuerungseinheit eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts nachgewiesen wurde, berechnet, und die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus berechnet.
  • In der vorliegenden Erfindung, ist es bevorzugt, dass der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt.
  • In der vorliegenden Erfindung, ist es bevorzugt, dass der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt, und wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die Ansprechbarkeit sinkt.
  • In der vorliegenden Erfindung, ist es bevorzugt, dass die Modulationssteuerungseinheit die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel aufrechterhält, der verwendet wird, wenn auf die Tabelle bei einem Wert einer Taktung Bezug genommen wird, bei dem der Beschleunigungsöffnungssensor eine Abnahme in der Beschleunigungsöffnung detektiert und wenn der Beschleunigungsöffnungssensor eine Zunahme in der Beschleunigungsöffnung detektiert, die Modulationssteuerungseinheit das Halten löst.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, und mit Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler umfasst: eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt; einen Beschleunigungsöffnungssensor, der eine Beschleunigungsöffnung detektiert, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Modulationssteuerungseinheit aufweist, die zur Berechnung eines Werts konfiguriert ist, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist (oder wird), und eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, die zur Berechnung einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist und die hydraulische Fahr-Pumpe steuert, wobei die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine erste Tabelle, in der ein erster Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der korrigierten Beschleunigungsöffnung, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der Taumelscheibe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, einen ersten Einstellwert durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der hydraulischen Fahr-Pumpe berechnet, und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen ersten Einstellwerts nachgewiesen wurde, die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine zweite Tabelle, in der ein zweiter Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, einen zweiten Einstellwert durch die Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel berechnet, und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen zweiten Einstellwerts nachgewiesen wurde, die Modulationssteuerungseinheit eine der Berechnungen des ersten und zweiten Einstellwerts zur Berechnung der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung auswählt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des entsprechenden erhaltenen ersten und zweiten Einstellwerts auf der Grundlage eines Betätigungsbetrags der Beschleunigungsvorgangseinheit nachgewiesen wurde, und die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus berechnet.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, und mit Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler umfasst: eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt; einen Beschleunigungsöffnungssensor, der eine Beschleunigungsöffnung detektiert, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Modulationssteuerungseinheit aufweist, die zur Berechnung eines Werts konfiguriert ist, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist (oder wird), und eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, die zur Berechnung einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist und die hydraulische Fahr-Pumpe steuert, wobei, wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine erste Tabelle, in der ein erster Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der Beschleunigungsöffnung, die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der Taumelscheibe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, den ersten Einstellwert durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel berechnet, und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen ersten Einstellwerts nachgewiesen wurde, wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine zweite Tabelle, in der ein zweiter Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, den zweiten Einstellwert durch die Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen zweiten Einstellwerts nachgewiesen wurde, und die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus berechnet.
  • In der vorliegenden Erfindung, ist es bevorzugt, dass der erste Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn das Maximalaufnahmedrehmoment, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe ansteigt, und wenn der zweite Einstellwert so bestimmt wird, dass wenn die Beschleunigungsöffnung mit zunehmender Beschleunigungsöffnung zunimmt, die Ansprechbarkeit sinkt und dann wieder ansteigt.
  • In der vorliegenden Erfindung, ist es bevorzugt, dass der erste Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn das Maximalaufnahmedrehmoment, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe ansteigt, und wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die Ansprechbarkeit sinkt, und der zweite Einstellwert so bestimmt wird, dass wenn die Beschleunigungsöffnung mit zunehmendem Beschleunigungsöffnung zunimmt, die Ansprechbarkeit sinkt und dann wieder ansteigt.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, einer Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt, und einem Beschleunigungsöffnungssensor, der zum Detektieren einer Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren folgendes umfasst: wenn ein Wert berechnet wird, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist (oder wird), und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel einer Taumelscheibe, die in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellt ist, in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung berechnet wird, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern, Berechnen des Einstellwerts durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß mindestens der korrigierten Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts nachgewiesen wurde, und Steuern der hydraulischen Fahr-Pumpe durch Berechnen der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, einer Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt, und einem Beschleunigungsöffnungssensor, der zum Detektieren einer Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren folgendes umfasst: wenn ein Wert berechnet wird, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist (oder wird), und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel einer Taumelscheibe, die in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellt ist, in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung berechnet wird, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern, Berechnen, unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der korrigierten Beschleunigungsöffnung, die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der Taumelscheibe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, des Einstellwerts durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus der hydraulischen Fahr-Pumpe erhalten wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels, Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts nachgewiesen wurde, und Berechnen der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, einer Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt, und einem Beschleunigungsöffnungssensor, der zum Detektieren einer Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren folgendes umfasst: wenn ein Wert berechnet wird, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist (oder wird), und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel einer Taumelscheibe, die in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellt ist, in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung berechnet wird, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern, in einem Fall, wobei die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, Berechnen, unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante beschrieben ist, des Einstellwerts durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels, wobei der Einstellwert im Voraus in Abhängigkeit von der Beschleunigungsöffnung eingestellt wird, der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers, Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts nachgewiesen wurde, und Berechnen der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern.
  • In der vorliegenden Erfindung, ist es bevorzugt, dass der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt.
  • In der vorliegenden Erfindung, ist es bevorzugt, dass der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt, und wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die Ansprechbarkeit sinkt.
  • In der vorliegenden Erfindung, ist es bevorzugt, dass die Modulationssteuerungseinheit die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel aufrechterhält, der verwendet wird, wenn auf die Tabelle bei einem Wert einer Taktung Bezug genommen wird, bei dem der Beschleunigungsöffnungssensor eine Abnahme in der Beschleunigungsöffnung detektiert und wenn der Beschleunigungsöffnungssensor eine Zunahme in der Beschleunigungsöffnung detektiert, die Modulationssteuerungseinheit das Halten löst.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, einer Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt, und einem Beschleunigungsöffnungssensor, der zum Detektieren einer Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren folgendes umfasst: wenn ein Wert berechnet wird, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist (oder wird), und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel einer Taumelscheibe, die in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellt ist, in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung berechnet wird, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern, Berechnen, unter Bezugnahme auf eine erste Tabelle, in der ein erster Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der korrigierten Beschleunigungsöffnung, und der maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der Taumelscheibe oder die Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstapler beschrieben ist, des ersten Einstellwerts durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen ersten Einstellwerts nachgewiesen wurde, Berechnen, unter Bezugnahme auf eine zweite Tabelle, in der ein zweiter Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, des zweiten Einstellwerts durch die Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen zweiten Einstellwerts nachgewiesen wurde, Auswählen von einer der Berechnungen des ersten und zweiten Einstellwerts zur Berechnung des aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des entsprechenden des erhaltenen ersten und zweiten Einstellwerts auf der Grundlage eines Betätigungsbetrags der Beschleunigungsvorgangseinheit nachgewiesen wurde, und Berechnen der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, einer Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt, und einem Beschleunigungsöffnungssensor, der zum Detektieren einer Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren folgendes umfasst: wenn ein Wert berechnet wird, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist (oder wird), und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel einer Taumelscheibe, die in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellt ist, in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung berechnet wird, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern, in einem Fall, wobei die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, Berechnen, unter Bezugnahme auf eine erste Tabelle, in der ein erster Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der korrigierten Beschleunigungsöffnung, die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der Taumelscheibe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, des ersten Einstellwerts durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels und Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen ersten Einstellwerts nachgewiesen wurde, in einem Fall, wobei die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, Berechnen, mit Bezugnahme auf eine zweite Tabelle, in der ein zweiter Einstellwert der Grenzfrequenz und die Zeitkonstante gemäß der Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, des zweiten Einstellwerts durch die Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen zweiten Einstellwerts nachgewiesen wurde, und Berechnen der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird der erste Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt, und der zweite Einstellwert so bestimmt wird, dass wenn die Beschleunigungsöffnung mit zunehmender Beschleunigungsöffnung zunimmt, die Ansprechbarkeit sinkt und dann wieder ansteigt.
  • In der vorliegenden Erfindung ist es bevorzugt, dass der erste Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt, und wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die Ansprechbarkeit sinkt, und der zweite Einstellwert so bestimmt wird, dass wenn die Beschleunigungsöffnung mit zunehmender Beschleunigungsöffnung zunimmt, die Ansprechbarkeit sinkt und dann wieder ansteigt.
  • Die Erfindung ist in der Lage, einen Feinpositioniervorgang während des Fahrens mit niedriger Geschwindigkeit in dem mit der HST ausgestatteten Gabelstapler leicht zu bewerkstelligen.
  • Kurzbeschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Gabelstaplers gemäß einer Ausführungsform der Erfindung erläutert.
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungssystem des in 1 erläuterten Gabelstaplers erläutert.
  • 3 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungsbeispiel einer hydraulischen Fahr-Pumpe der Ausführungsform, die von einer Steuerungsvorrichtung ausgeführt wird, erläutert.
  • 4 ist ein Diagramm, das eine Tabelle, in der Modulationseinstellwerte beschrieben ist, und ein Beispiel der Tabelle erläutert.
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Steuerungsbeispiel einer HST-Pumpe erläutert, das durch die Steuerungsvorrichtung, mit der der Gabelstapler ausgestattet ist, ausgeführt wurde.
  • 6 ist ein Blockdiagramm, das die Steuerung gemäß einem modifizierten Beispiel erläutert.
  • 7 ist ein Ablaufdiagramm der Steuerung gemäß dem modifizierten Beispiel.
  • 8 ist ein Diagramm, das ein modifiziertes Beispiel der Steuerung der HST-Pumpe unter Verwendung der Steuerungsvorrichtung erläutert.
  • Beschreibung von Ausführungsformen
  • Ein Aspekt (Ausführungsform) zur Durchführung der Erfindung wird im Einzelnen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
  • <Zusammenfassung des Gabelstaplers>
  • 1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Gabelstaplers gemäß der Ausführungsform erläutert. 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungssystem des in 1 erläuterten Gabelstaplers erläutert. Gabelstapler 1 hat einen Fahrzeugkörper 3 mit Antriebsrädern 2a und Steuerrädern 2b, und eine Arbeitsmaschine 5, die vor dem Fahrzeugkörper 3 bereitgestellt ist. Der Fahrzeugkörper 3 ist mit einem Motor 4 als ein Verbrennungsmotor, einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe 10, die zum Antreiben des Motors 4 als ein Antriebsquelle konfiguriert ist, und einer hydraulischen Arbeitsmaschinenpumpe 16 bereitgestellt. Die Antriebsräder 2a werden mit der Energie des hydraulischen Motors 20 durch Kommunizieren lassen der variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe 10 und eines variablen hydraulischen Verdrängermotors 20 miteinander über einen geschlossenen hydraulischen Zyklus angetrieben. Auf diese Weise fährt der Gabelstapler 1 durch die HST.
  • Die Arbeitsmaschine 5 hat einen Hebezylinder 7, der zum Heben und Senken einer Gabel konfiguriert ist, und einen Neigungszylinder 8, der zum Neigen der Gabel 6 konfiguriert ist. Ein Fahrersitz des Fahrzeugkörpers 3 ist mit einem Vorwärts-Rückwärts-Hebel 42a, einem Bremspedal (einem Tastpedal) 40a, einem Gaspedal 41a (kann auch als Fahrpedal bezeichnet werden), und einem Arbeitsmaschinenbetätigungshebel (nicht erläutert), einschließlich eines Lifthebels und eines Neigehebels zum Betätigen der Arbeitsmaschine 5 bereitgestellt. Das Bremspedal 40a und das Gaspedal 41a sind an einer Stelle bereitgestellt, wo ein Fahrer des Gabelstaplers 1 in der Lage ist, einen Tretvorgang vom Fahrersitz aus durchzuführen. In 1 sind das Bremspedal 40a und das Gaspedal 41a in einem überlappenden Zustand gezeichnet. Die Gaspedal 41a ist eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge an dem Motor 4 zugeführten Kraftstoff durchführt.
  • <Hydraulischer Zyklus>
  • Wie in 2 erläutert, ist der Gabelstapler 1 mit der hydraulischen Fahr-Pumpe 10 und dem hydraulischen Motor 20 ausgestattet, die über hydraulische Versorgungsleitungen 10a und 10b eines hydraulischen Hauptzyklus 100, der als ein geschlossener Kreislauf dient, verbunden sind. Die hydraulische Fahr-Pumpe 10 (hierin im Folgenden zweckmäßigerweise als eine HST-Pumpe 10 bezeichnet) ist eine Vorrichtung, die von dem Motor 4 betrieben wird, um das hydraulische Öl abzugeben. In dieser Ausführungsform ist die HST-Pumpe 10 beispielsweise eine variable Verdrängerpumpe, die eine Taumelscheibe 10S aufweist und in der Lage ist, die Leistung durch Ändern eines Neigungswinkel (hierin im Folgenden als ein Taumelscheiben-Neigungswinkel bezeichnet) der Taumelscheibe 10S zu ändern.
  • Der hydraulische Motor 20 (hierin im Folgenden zweckmäßigerweise als ein HST-Motor 20 bezeichnet) wird durch das aus der HST-Pumpe 10 abgegebene hydraulische Öl betrieben. Der hydraulische Motor 20 ist ein variabler hydraulischer Verdrängermotor, der in der Lage ist, die Leistung zu ändern, beispielsweise durch Ändern des Taumelscheiben-Neigungswinkels. Der HST-Motor 20 kann ein feststehender hydraulischer Verdrängermotor sein. Eine Ausgabewelle 20a des HST-Motors 20 ist über einen Übergang 20b mit den Antriebsrädern 2a verbunden, und der HST-Motor 20 kann den Gabelstapler 1 durch Drehantrieb der Antriebsräder 2a antreiben.
  • Der HST-Motor 20 ist in der Lage, eine Drehrichtung in Abhängigkeit von einer Zufuhrrichtung des Hydrauliköls aus der HST-Pumpe 10 umzuschalten. Die Drehrichtung des HST-Motors 20 wird umgeschaltet, was den Gabelstapler 1 vorwärts oder rückwärts bewegen kann. In der folgenden Beschreibung wird der Einfachheit halber angenommen, dass wenn das Hydrauliköl dem HST-Motor 20 aus der hydraulischen Versorgungsleitung 10a zugeführt wird, sich der Gabelstapler 1 vorwärts bewegt, und wenn das Hydrauliköl dem HST-Motor 20 aus der hydraulischen Versorgungsleitung 10b zugeführt wird, sich der Gabelstapler 1 rückwärts bewegt.
  • Der Gabelstapler 1 hat eine Pumpleistungseinstelleinheit 11, eine Motorleistungseinstelleinheit 21, und eine Ladungspumpe 15. Die Pumpleistungseinstelleinheit 11 ist in der HST-Pumpe 10 bereitgestellt. Die Pumpleistungseinstelleinheit 11 umfasst ein elektromagnetisches Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12, ein elektromagnetisches Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13, und einen Pumpleistungssteuerungszylinder 14. In der Pumpleistungseinstelleinheit 11 wird aus einer im Folgenden zu beschreibenden Steuerungsvorrichtung 30 ein Steuersignal an das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12 und das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13 abgegeben. In der Pumpleistungseinstelleinheit 11 wird der Pumpleistungssteuerungszylinder 14 gemäß dem Steuersignal betrieben, das aus der Steuerungsvorrichtung 30 ausgegeben wird, und die Leistung davon wird durch eine Änderung im Taumelscheiben-Neigungswinkel der HST-Pumpe 10 geändert.
  • Der Pumpleistungssteuerungszylinder 14 ist so konfiguriert, dass ein Kolben 14a in einer Ruheposition in einem Zustand gehalten wird, in dem der Taumelscheiben-Neigungswinkel 0 ist. In diesem Zustand wird der Taumelscheiben-Neigungswinkel der HST-Pumpe 10 zu 0, Aus diesen Grund ist, auch wenn sich der Motor 4 dreht, eine Menge des Hydrauliköls, die aus dem hydraulischen Hauptkreislauf 100 aus der HST-Pumpe 10 abgegeben wird, Null.
  • Aus dem Zustand, in dem der Taumelscheiben-Neigungswinkel der HST-Pumpe 10 0 ist, beispielsweise wenn aus der Steuerungsvorrichtung 30 ein Steuersignal zur Steigerung der Leistung der HST-Pumpe 10 an das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12 abgegeben wird, wird der Pumpleistungssteuerungszylinder 14 mit dem Pumpensteuerungsdruck gemäß dem Steuersignal aus dem elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12 versorgt. Als Ergebnis bewegt sich der Kolben 14a in 2 nach links. Wenn sich der Kolben 14a des Pumpleistungssteuerungszylinder 14 in 2 nach links bewegt, wird die Taumelscheibe 10S der HST-Pumpe 10 in Verbindung mit dieser Bewegung in eine Richtung zum Abgeben des Hydrauliköls an die hydraulische Versorgungsleitung 10a geneigt.
  • Wenn der Pumpensteuerungsdruck aus dem elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12 zunimmt, nimmt eine Bewegungsleistung des Kolbens 14a zu. Aus diesem Grund nimmt eine Änderungsleistung im Taumelscheiben-Neigungswinkel der HST-Pumpe 10 ebenfalls zu. D. h. wenn das Steuersignal aus der Steuerungsvorrichtung 30 an das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12 abgegeben wird, wird der Pumpensteuerungsdruck dem Pumpleistungssteuerungszylinder 14 aus der elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12 gemäß dem Steuersignal zugeführt. Der Pumpleistungssteuerungszylinder 14 wird durch den oben beschriebenen Pumpensteuerungsdruck betrieben, und somit wird die Taumelscheibe 10S der HST-Pumpe 10 so geneigt, dass sie in der Lage ist, eine vorbestimmte Menge an Hydrauliköl an die hydraulische Versorgungsleitung 10a abzugeben. Als Ergebnis wird bei sich drehendem Motor 4 das Hydrauliköl an die hydraulische Versorgungsleitung 10a aus der HST-Pumpe 10 abgegeben, und der HST-Motor 20 dreht sich in Vorwärtsrichtung.
  • In dem oben beschriebenen Zustand nimmt, wenn aus der Steuerungsvorrichtung 30 ein Steuersignal zur Reduktion der Leistung der HST-Pumpe 10 an das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12 abgegeben wird, der Pumpensteuerungsdruck ab, der dem Pumpleistungssteuerungszylinder 14 aus dem elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12 gemäß dem Steuersignal zugeführt wird. Aus diesem Grund bewegt sich der Kolben 14a des Pumpleistungssteuerungszylinders 14 in Richtung der Ruhestellung. Als Ergebnis nimmt der Taumelscheiben-Neigungswinkel der HST-Pumpe 10 ab, und eine Menge an aus der HST-Pumpe 10 an die hydraulische Versorgungsleitung 10a abgegebenem hydraulischem Öl nimmt ab.
  • Wenn die Steuerungsvorrichtung 30 das Steuersignal zur Steigerung der Leistung der HST-Pumpe 10 an das elektromagnetisches Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13 abgibt, wird dem Pumpleistungssteuerungszylinder 14 der Pumpensteuerungsdruck aus dem elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13 in Abhängigkeit von dem Steuersignal zugeführt. Dann bewegt sich der Kolben 14a in 2 nach rechts. Wenn sich der Kolben 14a des Pumpleistungssteuerungszylinders 14 in 2 nach rechts bewegt, wird die Taumelscheibe 105 der HST-Pumpe 10 in Verbindung mit dieser Bewegung in eine Richtung zur Abgabe des Hydrauliköls an die hydraulische Versorgungsleitung 10b geneigt.
  • Wenn der aus dem elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13 zugeführte Pumpensteuerungsdruck zunimmt, nimmt eine Bewegungsleistung des Kolbens 14a zu. Demgemäß nimmt eine Änderungsleistung im Taumelscheiben-Neigungswinkel der HST-Pumpe 10 zu. D. h. wenn das Steuersignal aus der Steuerungsvorrichtung 30 an das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13 abgegeben wird, wird der Pumpensteuerungsdruck aus dem elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13 in Abhängigkeit von dem Steuersignal an den Pumpleistungssteuerungszylinder 14 abgegeben. Ferner wird die Taumelscheibe 10S der HST-Pumpe 10 so geneigt, dass sie in der Lage ist, an die hydraulische Versorgungsleitung 10b eine gewünschte Menge an Hydrauliköl durch Betätigen des Pumpleistungssteuerungszylinders 14 abzugeben. Als Ergebnis wird, wenn sich der Motor 4 dreht, das Hydrauliköl aus der HST-Pumpe 10 umgekehrter Richtung abgegeben.
  • Wenn das Steuersignal zur Reduktion der Leistung der HST-Pumpe 10 aus der Steuerungsvorrichtung 30 an das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13 abgegeben wird, nimmt der dem Pumpleistungssteuerungszylinder 14 aus dem elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13 zugeführte Pumpensteuerungsdruck in Abhängigkeit von dem Steuersignal ab, und der Kolben 14a bewegt sich in Richtung der Ruheposition. Als Ergebnis nimmt, da der Taumelscheiben-Neigungswinkel der HST-Pumpe 10 abnimmt, eine Menge an Hydrauliköl ab, das an die hydraulische Versorgungsleitung 10b aus der HST-Pumpe 10 abgegeben wird.
  • Die Motorleistungseinstelleinheit 21 ist in HST-Motor 20 bereitgestellt. Die Motorleistungseinstelleinheit 21 umfasst ein elektromagnetisches Motorsteuerungsproportionalventil 22, ein Motorzylindersteuerungsventil 23, und einen Motorleistungssteuerungszylinder 24. In der Motorleistungseinstelleinheit 21 wird, wenn das Steuersignal aus der Steuerungsvorrichtung 30 an das elektromagnetische Motorsteuerungsproportionalventil 22 abgegeben wird, dem Motorzylindersteuerungsventil 23 der Motorsteuerungsdruck aus dem elektromagnetischen Motorsteuerungsproportionalventil 22 übertragen, und der Motorleistungssteuerungszylinder 24 wird in Betrieb versetzt. Wenn der Motorleistungssteuerungszylinder 24 betrieben wird, ändert sich der Taumelscheiben-Neigungswinkel des HST-Motors 20 in Verbindung mit diesem Vorgang. Aus diesem Grund wird die Leistung des HST-Motors 20 in Abhängigkeit von einem Steuersignal aus der Steuerungsvorrichtung 30 geändert. Speziell ist die Motorleistungseinstelleinheit 21 so aufgebaut, dass wenn ein aus dem elektromagnetischen Motorsteuerungsproportionalventil 22 übertragener Motorsteuerungsdruck zunimmt, der Taumelscheiben-Neigungswinkel des HST-Motors 20 abnimmt.
  • Die Ladungspumpe 15 wird von Motor 4 betrieben. Die Ladungspumpe 15 überträgt den Pumpensteuerungsdruck über das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12 und das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13, vorstehend beschrieben, auf den Pumpleistungssteuerungszylinder 14. Des Weiteren hat die Ladungspumpe 15 eine Funktion des Übertragens des Motorsteuerungsdrucks auf das Motorzylindersteuerungsventil 23 über das elektromagnetische Motorsteuerungsproportionalventil 22.
  • In dieser Ausführungsform betreibt der Motor 4 zusätzlich zu der HST-Pumpe 10 die hydraulische Arbeitsmaschinenpumpe 16. Die hydraulische Arbeitsmaschinenpumpe 16 führt das hydraulische Öl dem Hebezylinder 7 und dem Neigungszylinder 8 zu, die als Arbeitsaktoren zum Betreiben der Arbeitsmaschine 5 dienen. In dieser Ausführungsform ist die hydraulische Arbeitsmaschinenpumpe 16 eine variable Verdrängerpumpe, die eine Taumelscheibe 16S aufweist und in der Lage ist, die Leistung durch Ändern des Taumelscheiben-Neigungswinkels der Taumelscheibe 16S zu ändern.
  • Der Gabelstapler 1 umfasst ein Bremspotentiometer 40, ein Beschleunigungspotentiometer 41 (kann auch als Gaspotentiometer bezeichnet werden), einen Vorwärts-Rückwärts-Schalthebel 42, einen Motorgeschwindigkeitssensor 43, und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46.
  • Wenn das Bremspedal (Tastpedal) 40a betätigt wird, detektiert das Bremspotentiometer 40 einen Betätigungsbetrag davon und gibt ihn aus. Ein Betätigungsbetrag des Bremspedals 40a ist eine Bremsenöffnung Bs. Die Bremsenöffnung B, die vom Bremspotentiometer 40 ausgegeben wird, wird in die Steuerungsvorrichtung 30 eingegeben.
  • Das Beschleunigungspotentiometer 41 gibt einen Betätigungsbetrag As aus, wenn das Gaspedal 41a betätigt (oder betrieben) wird. Der Betätigungsbetrag As des Gaspedals 41a wird auch als Beschleunigungsöffnung As (kann auch als Gaspedal- oder Fahrpedalöffnung bezeichnet werden) bezeichnet. Die Beschleunigungsöffnung As, die aus dem Beschleunigungspotentiometer 41 ausgegeben wurde, wird in die Steuerungsvorrichtung 30 eingegeben. Da das Beschleunigungspotentiometer 41 die Beschleunigungsöffnung As detektiert, hat das Beschleunigungspotentiometer 41 auch die Funktion als ein Beschleunigungsöffnungssensor. Die Beschleunigungsöffnung soll eine Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff 4 durch Treten des Gaspedals 41a erhöhen, und das Schließen des Gaspedals soll eine Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff 4 durch Zurückstellen des getretenen Gaspedals 41a reduzieren.
  • Der Vorwärts-Rückwärts-Schalthebel 42 ist ein Wählschalter zum Eingeben einer Bewegungsrichtung des Gabelstaplers 1. In dieser Ausführungsform wird der Vorwärts-Rückwärts-Schalthebel 42 angewendet, der in der Lage ist, drei Bewegungsrichtungen einer Vorwärtsmode, einer Ruhemode, und einer Rückwärtsmode durch Betätigen des Vorwärts-Rückwärts-Hebels 42a zu wählen, der an einer Stelle bereitgestellt ist, die vom Fahrersitz aus selektiv betrieben zu werden vermag. Informationen, die die durch den Vorwärts-Rückwärts-Schalthebel 42 ausgewählte Bewegungsrichtung angeben, werden als die Auswahlinformationen auf die Steuerungsvorrichtung 30 angewandt.
  • Der Motorgeschwindigkeitssensor 43 weist eine aktuelle Motorgeschwindigkeit des Motors 4 nach (oder: detektiert). Die Motorgeschwindigkeit des Motors 4, die durch den Motorgeschwindigkeitssensor 43 nachgewiesen wird, ist eine aktuelle Motorgeschwindigkeitszahleninformation, die die aktuelle Motorgeschwindigkeitszahl angibt, die in die Steuerungsvorrichtung 30 eingegeben wird. Eine Motorgeschwindigkeit des Motors 4 pro Zeiteinheit wird zu einer Drehgeschwindigkeit des Motors 4. In dieser Ausführungsform umfasst die aktuelle Motorgeschwindigkeitszahl eine aktuelle Drehgeschwindigkeit des Motors 4.
  • Die Steuerungsvorrichtung 30 umfasst eine Prozessoreinheit 30C und eine Speichereinheit 30M. Die Steuerungsvorrichtung 30 ist beispielsweise ein Computer. Die Prozessoreinheit 30C ist beispielsweise durch eine Kombination einer zentralen Prozessoreinheit (CPU) und eines Speichers konfiguriert. Die Prozessoreinheit 30C steuert den Vorgang des hydraulischen Hauptkreislaufs 100 durch Lesen eines Computerprogramms zur Steuerung des hydraulischen Hauptkreislaufs 100, der in der Speichereinheit 30M gespeichert ist und die darin eingeschriebenen Befehle ausführt. Die Speichereinheit 30M speichert Daten oder dergleichen, die zur Steuerung des oben beschriebenen Computerprogramms und des hydraulischen Hauptkreislaufs 100 erforderlich sind. Die Speichereinheit 30M ist beispielsweise von einem read only memory (ROM), einer Speichervorrichtung oder einer Kombination davon aufgebaut.
  • Verschiedene Sensoren, wie das Bremspotentiometer 40, das Beschleunigungspotentiometer 41, der Vorwärts-Rückwärts-Schalthebel 42, der Motorgeschwindigkeitssensor 43 und der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 sind mit der Steuerungsvorrichtung 30 elektrisch verbunden. Auf der Grundlage der Eingabesignale aus den verschiedenen Sensoren erzeugt die Steuerungsvorrichtung 30 das Steuersignal des elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventils zum Vorwärtspumpen 12 und des elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventils zum Rückwärtspumpen 13, und gibt die erzeugten Steuersignale an die jeweiligen elektromagnetischen proportionalen Steuerungsventile 12, 13, und 22 ab. Die Steuerungsvorrichtung 30 berechnet eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der HST-Pumpe 10 auf der Grundlage der durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesenen Beschleunigungsöffnung As. Des Weiteren steuert die Steuerungsvorrichtung 30 die HST-Pumpe 10, so dass das Aufnahmedrehmoment der HST-Pumpe 10 zu der erhaltenen maximalen Drehmoment-Zielaufnahme wird. Bei der Steuerung der HST-Pumpe 10, ändert die Steuerungsvorrichtung 30 den Taumelscheiben-Neigungswinkel der HST-Pumpe 10 beispielsweise durch den Pumpleistungssteuerungszylinder 14.
  • <Steuerung der hydraulischen Fahr-Pumpe 10>
  • 3 ist ein Blockdiagramm und erläutert ein Steuerungsbeispiel der hydraulischen Fahr-Pumpe 10 dieser Ausführungsform, die von der Steuerungsvorrichtung 30 ausgeführt wird. Wie in 3 erläutert, umfasst die Steuerungsvorrichtung 30 eine Beschleunigungsöffnungskonversionseinheit 31, ein Modulationssteuerungseinheit 32, eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33, und eine elektromagnetische HST-Pumpen-Proportionalsteuerungsausgabestromkonversionseinheit 34.
  • Eine Ausgabeeinheit des Beschleunigungspotentiometers 41 ist mit der Beschleunigungsöffnungskonversionseinheit 31 elektrisch verbunden. Das Beschleunigungspotentiometer 41 detektiert eine Beschleunigungsöffnung 41a und gibt das nachgewiesene Öffnen als einen Spannungswert aus. Die Beschleunigungsöffnungskonversionseinheit 31 wandelt eine Spannungswertausgabe aus dem Beschleunigungspotentiometer 41 in die Beschleunigungsöffnung As um. Als Beschleunigungsöffnung As wird beispielsweise ein Zustand, in dem das Gaspedal 41a nicht gedrückt ist, auf 0% eingestellt, und ein Zustand, in dem das Gaspedal 41a vollkommen durchgedrückt ist, wird auf 100% eingestellt.
  • <Modulationsteuerungseinheit 32>
  • Die Modulationssteuerungseinheit 32 hat eine Modulationsberechnungseinheit 32A und eine Halteeinheit 32B. Die Modulationsberechnungseinheit 32A ändert die Ansprechbarkeit der HST-Pumpe 10 bezüglich des Betätigungsbetrags des Gaspedals 41a. Für diesen Zweck berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A einen Modulationseinstellwert, beispielsweise durch Eingeben von mindestens einer des durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesenen Beschleunigungsöffnung As und des Maximalaufnahmedrehmoments der HST-Pumpe 10 in eine Tabelle, in der ein Einstellwert (hierin im Folgenden zweckmäßigerweise als ein Modulationseinstellwert bezeichnet), der im Voraus in Abhängigkeit von der Beschleunigungsöffnung As berechnet wurde, und die maximale Drehmomentaufnahme der HST-Pumpe 10 beschrieben sind. Des Weiteren berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc durch Korrektur der durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesenen Beschleunigungsöffnung As unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts. Die Tabelle, in der der Modulationseinstellwert beschrieben ist, wird in einer Tabellenspeichereinheit 32MP gespeichert. Die Tabellenspeichereinheit 32MP ist in der Speichereinheit 30M vorhanden, die in 2 erläutert ist. Die in dem vorherigen Steuerungszyklus erhaltene korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc kann auf die Tabelle angewendet werden, in der der Modulationseinstellwert beschrieben ist. In diesem Fall wird die in dem vorherigen Steuerungszyklus erhaltene korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc durch den aus der oben beschriebenen Tabelle erhaltenen Einstellwert korrigiert.
  • (Korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc)
  • Beim Berechnen der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc stellt die Modulationsberechnungseinheit 32A eine Grenzfrequenz f der Beschleunigungsöffnung As ein und gibt einen Wert aus, der in Abhängigkeit von der Grenzfrequenz f als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc verzögert ist (oder wird). In dieser Ausführungsform wird das Verzögern der Beschleunigungsöffnung As in Abhängigkeit von der eingestellten Grenzfrequenz f als Korrektur der Beschleunigungsöffnung As bezeichnet. Die Grenzfrequenz f kann durch die Formel (1) berechnet werden. Das Symbol τ ist eine Zeitkonstante eines primären Verzögerungselements. Wie aus der Formel (1) gesehen werden kann, ist die Grenzfrequenz f eine Umkehr der Zeitkonstante τ. f = 1/(2 × π × τ) (1)
  • Die Eingabe der Modulationsberechnungseinheit 32A wird als die Beschleunigungsöffnung As angenommen, und die Ausgabe davon wird als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc angenommen. Wenn die Ausgabe bezüglich der Eingabe in die Modulationsberechnungseinheit 32A einer Zeitverzögerung folgt, wird eine Beziehung zwischen der Beschleunigungsöffnung As als eine Eingabe und der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc als eine Ausgabe in der Formel (2) dargestellt. Formel (3) wird aus der Formel (2) erhalten. Das Symbol Ascb der Formel (3) stellt die korrigierte
    Beschleunigungsöffnung Asc dar, die um eine Zeit Δt früher aus der Modulationsberechnungseinheit 32A als die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc als eine Ausgabe der Modulationsberechnungseinheit 32A zur aktuellen Zeit ausgegeben wird. Asc + τ × dAsc/dt = As (2) Asc + (Asc – Ascb) × τ/Δt = As (3)
  • Wenn die Formel (3) für die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc gelöst wird, wird die Formel (4) erhalten. Aus der Formel (4) wird eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc durch Beziehungen zwischen der Eingabe der Beschleunigungsöffnung As in die Modulationsberechnungseinheit 32A zur aktuellen Zeit, der Ausgabe der korrigierten Beschleunigungsöffnung Ascb aus der Modulationsberechnungseinheit 32A um Δt früher als zur aktuellen Zeit, die Zeitkonstante τ, und die Zeit Δt ausgedrückt. Zum Beispiel kann die Zeit Δt eine Zeit sein, die für einen Steuerungszyklus erforderlich ist. Die korrigierte Beschleunigungsöffnung Ascb kann eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc sein, die aus der Modulationsberechnungseinheit 32A im vorherigen Steuerungszyklus ausgegeben wird. Die Zeitkonstante τ wird im Voraus eingestellt. Die Beschleunigungsöffnung As ist eine Beschleunigungsöffnung As, die aus der Beschleunigungsöffnungskonversionseinheit 31 zur aktuellen Zeitausgegeben wird. Aus der Formel (1) wird, da beim Verwenden der Grenzfrequenz f die Zeitkonstante τ = 1/(2 × π × f) erhalten wird, wenn die Grenzfrequenz f verwendet wird, die Formel (4) zu Formel (5). Asc = As × Δt/(Δt + τ) + Ascb × τ/(Δt + τ) (4) Asc = As × 2 × π × f × Δt/(2 × π × f × Δt + 1) + Ascb/(2 × π × f × Δt + 1) (5)
  • Die Modulationsberechnungseinheit 32A verzögert die eingegebene Beschleunigungsöffnung As und gibt die verzögerte eingegebene Beschleunigungsöffnung As als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc aus. Ein Verzögerungsgrad wird durch die Grenzfrequenz f oder die Zeitkonstante τ eingestellt. In dieser Ausführungsform ist der oben beschriebene Modulationseinstellwert die Grenzfrequenz f oder die Zeitkonstante τ. Die Verzögerungsgrad nimmt durch Zunahme der Grenzfrequenz f (Reduzieren der Zeitkonstante τ) ab, und der Verzögerungsgrad nimmt durch Reduzieren der Grenzfrequenz f (Erhöhen der Zeitkonstante τ) zu. Durch Ändern des Verzögerungsgrades der Eingabe der Beschleunigungsöffnung As ist die Modulationsberechnungseinheit 32A in der Lage, die Ansprechbarkeit (hierin im Folgenden zweckmäßigerweise als eine Gaspedal-Ansprechbarkeit bezeichnet) der HST-Pumpe 10 bezüglich des Betriebs des Gaspedals 41a zu ändern.
  • (Tabelle, in der die Modulationseinstellwerte beschrieben sind)
  • 4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Tabelle TBi und einer Tabelle TBd, in der die Modulationseinstellwerte beschrieben sind, erläutert. In dieser Ausführungsform speichert eine 32MP Tabellenspeichereinheit zwei Arten von Tabellen, TBd und TBi. Sowohl in Tabelle TBd als auch in Tabelle TBi ist die Grenzfrequenz f als Modulationseinstellwert beschrieben. Die Tabelle TBd wird verwendet, wenn das Gaspedal geschlossen wird, d. h., wenn die Beschleunigungsöffnung As abnimmt. Die Tabelle TBi wird verwendet, wenn das Gaspedal geöffnet wird, d. h., wenn die Beschleunigungsöffnung As zunimmt. Hierin wird im Folgenden die Tabelle TBd zweckmäßigerweise als eine erste Tabelle TBd bezeichnet, und die Tabelle TBi wird zweckmäßigerweise als eine zweite Tabelle TBi bezeichnet.
  • Wenn die durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesene Beschleunigungsöffnung As abnimmt, berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A den Modulationseinstellwert, d. h. die Grenzfrequenz f, unter Verwendung der ersten Tabelle TBd. Die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc unter Verwendung der Grenzfrequenz f, die unter Verwendung der ersten Tabelle TBd berechnet wird.
  • Wenn die durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesene Beschleunigungsöffnung As zunimmt, berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A die Grenzfrequenz f unter Verwendung der zweiten Tabelle TBi. Die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc unter Verwendung der Grenzfrequenz f, die unter Verwendung der zweiten Tabelle TBi berechnet wird.
  • Wie in 4 erläutert, wird in der ersten Tabelle TBd die Grenzfrequenz f auf der Grundlage der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc und der maximalen Drehmomentaufnahme Tm bestimmt. Die Zahl der von der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc umsäumten Anteile und die maximale Drehmomentaufnahme Tm in der ersten Tabelle TBd ist die Grenzfrequenz f. Je größer die Zahl ist, die an die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc angefügt ist, desto größer ist die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc. In diesem Beispiel ist eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc0 0%, und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc9 ist 100%. Je größer die Zahl ist, die an die maximale Drehmomentaufnahme Tm angefügt ist, desto größer ist die maximale Drehmomentaufnahme Tm.
  • In dieser Ausführungsform nimmt, wenn die maximale Drehmomentaufnahme Tm abnimmt, die in der ersten Tabelle TBd beschriebene Grenzfrequenz f zu, und wenn die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc abnimmt, nimmt die Grenzfrequenz f ab. Zusätzlich kann in einigen Fällen die Grenzfrequenz f konstant werden, ohne Rücksicht auf die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc, in Abhängigkeit von der Größe der maximalen Drehmomentaufnahme Tm. Auf diese Weise wird die Grenzfrequenz f so bestimmt, dass wenn die maximale Drehmomentaufnahme Tm abnimmt, eine Abnahmegeschwindigkeit der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc ansteigt, und wenn die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc abnimmt, die Abnahmegeschwindigkeit der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc sinkt.
  • Wie in 4 erläutert, wird in der zweiten Tabelle TBi die Grenzfrequenz f auf der Grundlage der Beschleunigungsöffnung As bestimmt. Je größer die Zahl ist, die an die Beschleunigungsöffnung As angefügt ist, desto größer ist die Beschleunigungsöffnung As. In diesem Beispiel ist eine Beschleunigungsöffnung As0 0% und eine Beschleunigungsöffnung As7 ist 100%. In dieser Ausführungsform hat die Grenzfrequenz f, die in der zweiten Tabelle TBi beschrieben ist, einen Anteil, der im Einklang mit einer Zunahme in der Beschleunigungsöffnung As zu verringern ist. D. h. von der Beschleunigungsöffnung As0 bis zu der Beschleunigungsöffnung As6 nimmt, wenn die Beschleunigungsöffnung As zunimmt, die Grenzfrequenz f ab, aber die Grenzfrequenz f der Beschleunigungsöffnung As7 wird etwas größer als die Beschleunigungsöffnung As6. Auf diese Weise wird die Grenzfrequenz f der zweiten Tabelle TBi so bestimmt, dass wenn die Beschleunigungsöffnung As geringer wird als 100%, wenn die Beschleunigungsöffnung As zunimmt, die Ansprechbarkeit des Gaspedals sinkt.
  • (Ausführungsbeispiel wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt)
  • Wenn die Beschleunigungsöffnung As abnimmt, erhält die Modulationsberechnungseinheit 32A eine entsprechende Grenzfrequenz f, durch Eingeben einer korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc, die aus der Modulationsberechnungseinheit 32A in dem vorherigen Steuerungszyklus ausgegeben wurde, und einer maximalen Drehmomentaufnahme Tm, die aus einer Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33, die später zu beschreiben ist, ausgegeben wurde, d. h. einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp, in die erste Tabelle TBd, die in 4 erläutert ist. Aus diesem Grund ist die Modulationsberechnungseinheit 32A so konfiguriert, dass sie in der Lage ist, die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc des vorherigen Steuerungszyklus bis zum aktuellen Steuerungszyklus aufrechtzuerhalten. In dieser Ausführungsform wird die durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesene Beschleunigungsöffnung As in dem aktuellen Steuerungszyklus durch die Grenzfrequenz f korrigiert, die aus der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc des vorherigen Steuerungszyklus und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp berechnet wurde. In diesem Fall kann die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc des vorherigen Steuerungszyklus verwendet werden, die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp kann ein Wert des vorherigen Steuerungszyklus s oder ein Wert des aktuellen Steuerungszyklus sein. In dieser Ausführungsform wird die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp des aktuellen Steuerungszyklus verwendet. Die Modulationsberechnungseinheit 32A gibt die Beschleunigungsöffnung As aus, die als die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc des aktuellen Steuerungszyklus korrigiert wird.
  • In der ersten Tabelle TBd, die in 4 erläutert ist, wird beispielsweise im Falle einer maximalen Drehmomentaufnahme Tm5 bei einer korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc8 die Grenzfrequenz f zu 0,50, und im Falle der maximalen Drehmomentaufnahme Tm5 bei einer korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc6 wird die Grenzfrequenz f zu 0,30. Die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc durch Eingeben der erhaltenen Grenzfrequenz f und der durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesenen Beschleunigungsöffnung As in die oben beschriebene Formel (5). Die Grenzfrequenz f kann unter Verwendung eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit an Stelle der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp berechnet werden.
  • (Ausführungsbeispiel, wenn die Beschleunigungsöffnung zunimmt)
  • Wenn die Beschleunigungsöffnung As zunimmt, erhält die Modulationsberechnungseinheit 32A eine entsprechende Grenzfrequenz f durch Eingeben der durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesenen Beschleunigungsöffnung As in die zweite Tabelle TBi, die in 4 erläutert ist. Zum Beispiel wird die Grenzfrequenz f zur Zeit der Beschleunigungsöffnung As4 zu 0,20, und die Grenzfrequenz f zur Zeit der Beschleunigungsöffnung As2 wird zu 0,30. Die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc durch Eingeben der erhaltenen Grenzfrequenz f und der durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesenen Beschleunigungsöffnung As in die oben beschriebenen Formel (5).
  • <Halteeinheit 32B>
  • Die Halteeinheit 32B umfasst eine Bestimmungseinheit 35, eine große Wähleinheit 36, und eine Schalteinheit 37. Die Beschleunigungsöffnung As wird aus der Beschleunigungsöffnungskonversionseinheit 31 in die Bestimmungseinheit 35 eingegeben, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp wird aus einer Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33, die später beschrieben wird, in die Bestimmungseinheit 35 eingegeben. Die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp wird aus der Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33, die später beschrieben wird, ausgegeben, und die Ausgabe der Schalteinheit 37 wird in die große Wähleinheit 36 eingegeben. Die Schalteinheit 37 schaltet zwischen der Ausgabe der großen Wähleinheit 36 und einer minimalen Drehmomentaufnahme Tmin als in die große Wähleinheit 36 eingegebene Werte um. In dieser Ausführungsform ist die minimale Drehmomentaufnahme Tmin 0, ist aber nicht darauf beschränkt. Mit dieser Struktur schaltet die Bestimmungseinheit 35 die Schalteinheit 37 auf der Grundlage der Beschleunigungsöffnung As auf die Ausgabeseite oder die minimale Ausgabeseite der großen Wähleinheit 36 um.
  • Die Halteeinheit 32B gibt die modifiziert maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp in die Modulationsberechnungseinheit 32A ein. Des Weiteren hält die Halteeinheit 32B die modifizierte maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp, die in die Modulationsberechnungseinheit 32A eingegeben wird, bei einem Wert der Taktung, bei dem das Beschleunigungspotentiometer 41 eine Abnahme in der Beschleunigungsöffnung As detektiert. Daher steuert die Bestimmungseinheit 35 die Schalteinheit 37 so, dass wenn das Beschleunigungspotentiometer 41 eine Abnahme in der Beschleunigungsöffnung As detektiert, die Ausgabe der großen Wähleinheit 36 in die große Wähleinheit 36 eingegeben wird. Die Bestimmungseinheit 35 kann die Schalteinheit 37 so steuern, dass beim Detektieren einer Abnahme in der Ausgabe der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp aus der Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 die Ausgabe der großen Wähleinheit 36 in die große Wähleinheit 36 eingegeben wird.
  • Wenn die Ausgabe der großen Wähleinheit 36 eingegeben wird, vergleicht die große Wähleinheit 36 eine maximale Drehmomentaufnahme (eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp, berechnet durch die später zu beschreibende Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33) bei der Taktung, bei der das Beschleunigungspotentiometer 41 eine Abnahme in der Beschleunigungsöffnung As mit einer maximalen Drehmomentaufnahme nach dieser Taktung detektiert. Wenn die Beschleunigungsöffnung As abnimmt, nimmt die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp, die durch die Einstelleinheit für die später zu beschreibende maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 berechnet wird, wie der vorherigen Wert ab. Wenn die Ausgabe der großen Wähleinheit 36 in die große Wähleinheit 36 zu der Taktung eingegeben wird, bei der das Beschleunigungspotentiometer 41 ein Abnahme in der Beschleunigungsöffnung As detektiert, wird die Ausgabe der großen Wähleinheit 36 bei einem Wert der Taktung gehalten, zu dem das Beschleunigungspotentiometer 41 eine Abnahme in der Beschleunigungsöffnung As detektiert.
  • Wenn das Beschleunigungspotentiometer 41 eine Zunahme in der Beschleunigungsöffnung As detektiert, steuert die Bestimmungseinheit 35 die Schalteinheit 37 so, dass eine minimale Drehmomentaufnahme Tmin in die große Wähleinheit 36 eingegeben wird. Wenn die minimale Drehmomentaufnahme Tmin eingegeben wird, vergleicht die große Wähleinheit 36 die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp, die von der Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33, die später beschrieben wird, berechnet wurde, mit der minimalen Drehmomentaufnahme Tmin. Da die minimale Drehmomentaufnahme Tmin 0 ist, gibt die große Wähleinheit 36 den Eingabewert der großen Wähleinheit 36 aus, d. h. die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp, die durch die Einstelleinheit für die später zu beschreibende maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33, berechnet wurde. Wenn also das Beschleunigungspotentiometer 41 eine Zunahme in der Beschleunigungsöffnung As detektiert, löst die Halteeinheit 32B das Halten des Werts der maximalen Drehmomentaufnahme bei der Taktung des Detektierens einer Abnahme in der Beschleunigungsöffnung As.
  • <Maximale Drehmoment-Zielaufnahme-Einstelleinheit 33>
  • Die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 berechnet eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc, die durch die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet wird. Ein Steuerungszyklus, bei dem die Modulationsberechnungseinheit 32A die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc berechnet, ist mit einem Steuerungszyklus identisch, bei dem die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp unter Verwendung der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc berechnet. Zum Beispiel hat die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 eine Datentabelle 33TB, in der eine Beziehung, wie durch eine charakteristische Linie L1 zwischen Beschleunigungsöffnung As und maximaler Drehmoment-Zielaufnahme Tmp angegeben, beschrieben ist. Die Beziehung zwischen Beschleunigungsöffnung As und maximaler Drehmoment-Zielaufnahme Tmp wird beispielsweise so bestimmt, dass eine Kraftstoffverbrauchsrate des in 2 erläuterten Motors 4 minimiert wird. Die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 ist in der Lage, die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp entsprechend der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc durch Eingeben der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc, die durch die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet wurde, in die Datentabelle 33TB, zu berechnen. Die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 gibt die berechnete maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp an die elektromagnetische HST-Pumpen-Proportionalsteuerungsausgabestromkonversionseinheit 34 aus.
  • Die elektromagnetische HST-Pumpen-Proportionalsteuerungsausgabestromkonversionseinheit 34 erzeugt als Ausgabesteuerungseinheit einen Drehmoment-Zielaufnahmebefehl Ic auf der Grundlage der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp und gibt den Befehl an die Pumpleistungseinstelleinheit 11 der HST-Pumpe 10 aus. Als Reaktion auf den Drehmoment-Zielaufnahmebefehl Ic steuert die Pumpleistungseinstelleinheit 11 den Taumelscheiben-Neigungswinkel der HST-Pumpe 10 so, dass durch die HST-Pumpe 10 absorbiertes Drehmoment zu einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp wird.
  • Der Drehmoment-Zielaufnahmebefehl Ic ist ein Signal (in dieser Ausführungsform ein aktueller Wert) zum Einstellen des durch die HST-Pumpe 10 absorbierten Drehmoments auf die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp. Der Drehmoment-Zielaufnahmebefehl Ic wird an das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Vorwärtspumpen 12 oder das elektromagnetische Proportionalsteuerungsventil zum Rückwärtspumpen 13 der Pumpleistungseinstelleinheit 11 aus der elektromagnetischen HST-Pumpen-Proportionalsteuerungsausgabestromkonversionseinheit 34 ausgegeben. Als Nächstes wird ein Steuerungsbeispiel der HST-Pumpe 10 gemäß dieser Ausführungsform beschrieben.
  • <Steuerungsbeispiel der HST-Pumpe 10>
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm und erläutert ein Steuerungsbeispiel der HST-Pumpe 10, das durch die Steuerungsvorrichtung 30, mit der der Gabelstapler 1 ausgestattet ist, ausgeführt wird. Beim Steuern der HST-Pumpe 10 wiederholt die Steuerungsvorrichtung 30, die in 3 erläutert ist, eine Serie von Prozessen von Schritt S11 bis Schritt S17 des Ablaufdiagramms, das in 5 erläutert ist, in einem vorbestimmten Zyklus (beispielsweise, eine Zeit Δt). Die oben beschriebene Serie von Prozessen wird zweckmäßigerweise als ein Steuerungszyklus bezeichnet.
  • Beim Steuern der HST-Pumpe 10 übernimmt die Modulationssteuerungseinheit 32 der Steuerungsvorrichtung 30 (in diesem Steuerungsbeispiel die Modulationsberechnungseinheit 32A) die Beschleunigungsöffnung As aus dem Beschleunigungspotentiometer 41 und der Beschleunigungsöffnungskonversionseinheit 31. Des Weiteren vergleicht in Schritt S11 die Modulationsberechnungseinheit 32A die Beschleunigungsöffnung As, die in der aktuellen Steuerung übernommen wurde, mit der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc in der vorherigen Steuerung, d. h. in der Steuerung einen Zyklus zuvor.
  • Wenn in Schritt S12 die Beschleunigungsöffnung As gleich oder kleiner ist als die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc (As ≤ Asc), bestimmt die Modulationsberechnungseinheit 32A, dass die Beschleunigungsöffnung nicht zunimmt, d. h. das Gaspedal 41a wird geschlossen oder gehalten (Ja in Schritt S12). In diesem Fall wählt die Modulationsberechnungseinheit 32A in Schritt S13 zur Berechnung einer korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc die erste Tabelle TBd, die in 4 erläutert ist.
  • Wenn in Schritt S12 die Beschleunigungsöffnung As größer ist als die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc (As > Asc), bestimmt die Modulationsberechnungseinheit 32A, dass die Beschleunigungsöffnung zunimmt, d. h. auf das Gaspedal 41a wird getreten (Nein in Schritt S12). In diesem Fall wählt die Modulationsberechnungseinheit 32A in Schritt S14 zur Berechnung einer korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc die zweite Tabelle TBi, die in 4 erläutert ist.
  • Wenn eine Tabelle zur Berechnung der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc gewählt ist, geht der Prozess zu Schritt S15 über. Wenn das Gaspedal 41a geschlossen oder gehalten wird, wird die erste Tabelle TBd gewählt. Die Modulationsberechnungseinheit 32A gibt die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc des vorherigen Steuerungszyklus und die maximale Drehmomentaufnahmeeingabe aus der großen Wähleinheit 36, die in 3 erläutert ist, in die erste Tabelle TBd ein. Solange die Ausgabe der großen Wähleinheit 36 in die große Wähleinheit 36 aus der in 3 erläuterten Schalteinheit 37 eingegeben wird, d. h. solange das Gaspedal 41a geschlossen ist oder geschlossen wird, wird die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp, die aus der Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 bei der Taktung ausgegeben wird, bei der das Beschleunigungspotentiometer 41 eine Abnahme in der Beschleunigungsöffnung As detektiert, aus der großen Wähleinheit 36 ausgegeben. Aus diesem Grund wird, wenn das Gaspedal 41a geschlossen ist oder gehalten wird, die auf die erste Tabelle TBd angewandte maximale Drehmomentaufnahme zu einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp, die aus der Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 zu der Taktung ausgegeben wird, bei der das Beschleunigungspotentiometer 41 eine Abnahme in der Beschleunigungsöffnung As detektiert.
  • Die Modulationsberechnungseinheit 32A übernimmt die an sie weitergegebene korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc und die Grenzfrequenz f entsprechend der maximalen Drehmomentaufnahme aus der ersten Tabelle TBd. Des Weiteren berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc entsprechend einem Zustand, in dem das Gaspedal 41a geschlossen ist oder geschlossen wird, unter Verwendung der übernommenen Grenzfrequenz f.
  • Wenn das Gaspedal 41a gedrückt wird, wird die zweite Tabelle TBi gewählt. Die Modulationsberechnungseinheit 32A gibt die Beschleunigungsöffnung As der aktuellen Steuerung in die zweite Tabelle TBi ein. Da das Gaspedal 41a gedrückt wird, schaltet die Bestimmungseinheit 35 der in 3 erläuterten Halteeinheit 32B die Schalteinheit 37 so, dass die minimale Drehmomentaufnahme Tmin in die große Wähleinheit 36 eingegeben wird.
  • Die Modulationsberechnungseinheit 32A übernimmt die Grenzfrequenz f entsprechend der an sie aus der zweiten Tabelle TBi weitergegebenen Beschleunigungsöffnung As. Des Weiteren berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc entsprechend dem Zustand, in dem das Gaspedal 41a gedrückt wird, unter Verwendung der übernommenen Grenzfrequenz f.
  • Wenn die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc berechnet wird, geht der Prozess zu Schritt S16 über. In Schritt S16 gibt die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 der Steuerungsvorrichtung 30, die in 3 erläutert ist, die durch die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnete korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc in die Datentabelle 33TB ein, berechnet die entsprechende maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp, und gibt dann die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp an die elektromagnetische HST-Pumpen-Proportionalsteuerungsausgabestromkonversionseinheit 34, die in 3 erläutert ist, aus.
  • Als nächstes geht der Prozess zu Schritt S17 über, und die elektromagnetische HST-Pumpen-Proportionalsteuerungsausgabestromkonversionseinheit 34 erzeugt einen Drehmoment-Zielaufnahmebefehl Ic auf der Grundlage der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp-Eingabe aus der Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 und gibt den Befehl an die Pumpleistungseinstelleinheit 11 der HST-Pumpe 10 aus. Die Pumpleistungseinstelleinheit 11 steuert den Taumelscheiben-Neigungswinkel der HST-Pumpe 10 so, dass durch die HST-Pumpe 10 absorbiertes Drehmoment zu einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp wird, auf der Grundlage des eingegebenen Drehmoment-Zielaufnahmebefehls Ic.
  • Mit dem Ausführen von Schritt S11 bis Schritt S17 durch die Steuerungsvorrichtung 30 endet ein Steuerungszyklus. Wenn ein Steuerungszyklus abgeschlossen ist, geht die Steuerungsvorrichtung 30 wieder zu Schritt S11 zurück und führt die Steuerung des nächsten Zyklus aus.
  • Im Moment des Loslassens des Gaspedals 41a, wenn die in die erste Tabelle TBd eingegebene maximale Drehmomentaufnahme Tm relativ klein ist, d. h. wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit relativ niedrig ist, ist die Steuerungsvorrichtung 30 in der Lage, die Änderungsgeschwindigkeit (in diesem Fall die Abnahmegeschwindigkeit) der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp durch die oben beschriebene Steuerung zu erhöhen. Aus diesem Grund wird in Gabelstapler 1 der Abbremsungsgrad verstärkt, bis das Loslassen des Gaspedals 41a aufhört. D. h. nach dem Loslassen des Gaspedals 41a nimmt die Abbremskraft schnell zu. Als Ergebnis ist der Fahrer in der Lage, die Positionierung des Gabelstaplers 1 nur durch das Betätigen des Gaspedals 41a leicht zu bewerkstelligen. Insbesondere ist eine kleine Bewegung schwierig, da der mit der HST ausgestattete Gabelstapler 1 kein Feinfahren durchführen kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist der Fahrer allerdings auch dann zum leichten Positionieren in der Lage, wenn das Positionieren durch die kleine Bewegung von mehreren Zentimetern während des Fahrens mit niedriger Geschwindigkeit erforderlich ist.
  • In dieser Ausführungsform wird, wie vorstehend beschrieben, in dem Moment, wenn der Fahrer das Gaspedal 41a loslässt, die maximale Drehmomentaufnahme Tm, die in die erste Tabelle TBd eingegeben wurde, bei einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp der oben beschriebenen Taktung gehalten. Der Moment, in dem der Fahrer das Gaspedal 41a loslässt, ist die Taktung, bei der die Beschleunigungsöffnung As abnimmt, oder die Taktung, bei der das Aufnahmedrehmoment der HST-Pumpe 10 abzunehmen beginnt.
  • Die Modulationsberechnungseinheit 32A bestimmt die Grenzfrequenz f auf der gehaltenen maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp. In der ersten Tabelle TBd nimmt, wenn die maximale Drehmomentaufnahme Tm konstant ist, wenn die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc abnimmt, die Grenzfrequenz f ab. Des Weiteren nimmt, wenn die maximale Drehmomentaufnahme zunimmt, die Grenzfrequenz f ab. Des Weiteren nimmt, wenn die Grenzfrequenz f klein ist, die Änderungsgeschwindigkeit der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp ab.
  • Im Moment des Loslassens des Gaspedals 41a, wenn die in die erste Tabelle TBd eingegebene maximale Drehmomentaufnahme Tm relativ groß ist, d. h. wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit relativ hoch ist, ist die Steuerungsvorrichtung 30 in der Lage, die Änderungsgeschwindigkeit (in diesem Fall die Abnahmegeschwindigkeit) der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp durch die oben beschriebene Steuerung zu reduzieren. Als Ergebnis ist es möglich, da sich der Grad der Abbremsung abschwächt, bis der Gabelstapler 1 anhält, eine Möglichkeit zu reduzieren, dass die Ladung herabstürzt. Zusätzlich ist es möglich, da eine plötzliche Zunahme in der Abbremsung des Gabelstapler 1 unmittelbar vor dem Anhalten unterdrückt wird, die Unannehmlichkeit für den Fahrer zu reduzieren. Des Weiteren ist der Gabelstapler 1 mit der HST ausgestattet, aber die Steuerung der HST-Pumpe 10 wird gemäß dieser Ausführungsform durchgeführt, und ist somit insofern von Vorteil, als sogar Fahrer, die mit dem Betätigen eines mit einem Drehmomentwandler ausgestatteten Gabelstaplers vertraut sind, wenig Unsicherheit verspüren.
  • In der obigen Beschreibung wurde angenommen, dass die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme 33 die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp berechnet hat. Allerdings ist die Bezeichnung ”maximale Drehmoment-Zielaufnahme” nur ein Konzept und kann beispielsweise auch als ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel ausgedrückt werden. Der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel ist ein angestrebter Neigungswinkel der Taumelscheibe 10S, die in der in 2 erläuterten HST-Pumpe 10 eingeschlossen ist.
  • <Modifiziertes Steuerungsbeispiel bei Drücken des Gaspedals 41a>
  • 6 ist ein Blockdiagramm zur Beschreibung der Steuerung gemäß diesem modifizierten Beispiel. 7 ist ein Ablaufdiagramm der Steuerung gemäß diesem modifizierten Beispiel. Dieses modifizierte Beispiel ist ein Beispiel, in dem, wenn der Fahrer des Gabelstaplers 1, der in 1 erläutert ist, auf das Gaspedal 41a tritt, das in 2 erläutert ist, die Langsamkeit der Beschleunigung während des mittleren Öffnungsgrades des Gaspedals 41a unterdrückt wird.
  • Wenn daher die durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesene Beschleunigungsöffnung As zunimmt, berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A, die in 6 erläutert ist, eine erste Grenzfrequenz fn, die durch Eingeben der Beschleunigungsöffnung As in die zweite Tabelle TBi, die in 6 und 4 erläutert ist, berechnet wird. Des Weiteren berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A eine zweite Grenzfrequenz fb, die durch Eingeben der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc, die in der Taktung vor dem Berechnen der ersten Grenzfrequenz fn berechnet wird, in die zweite Tabelle TBi berechnet wird. In diesem modifizierten Beispiel ist die Taktung vor dem Berechnen der ersten Grenzfrequenz fn die Steuerung einen Zyklus vor dem Zyklus, während dem die erste Grenzfrequenz fn berechnet wird. Die Modulationsberechnungseinheit 32A korrigiert die durch das Beschleunigungspotentiometer 41 nachgewiesene Beschleunigungsöffnung As zur Berechnung der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc unter Verwendung der größeren Frequenz zwischen der ersten Grenzfrequenz fn und der zweiten Grenzfrequenz fb.
  • Die Modulationsberechnungseinheit 32A umfasst eine erste Einstellwert-Erzeugungseinheit 32ACn, ein zweite Einstellwert-Erzeugungseinheit 32ACb, eine große Wähleinheit 32As, und eine die korrigierte Beschleunigungsöffnung erzeugende Einheit 32AT. Der nachgewiesene Wert des Beschleunigungspotentiometers 41 wird über die Beschleunigungsöffnungskonversionseinheit 31 in die erste Einstellwert-Erzeugungseinheit 32ACn eingegeben. D. h. die Beschleunigungsöffnung As wird in die erste Einstellwert-Erzeugungseinheit 32ACn eingegeben. In Schritt S141, der in 7 erläutert ist, übernimmt die erste Einstellwert-Erzeugungseinheit 32ACn die entsprechende erste Grenzfrequenz fn durch Eingeben der eingegebenen Beschleunigungsöffnung As in die zweite Tabelle TBi und gibt die erste Grenzfrequenz fn an die große Wähleinheit 32As aus.
  • Die Ausgabe des Modulationsberechnungseinheit 32A wird in die zweite Einstellwert-Erzeugungseinheit 32ACb eingegeben. D. h. die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc in dem vorherigen Steuerungszyklus wird in die zweite Einstellwert-Erzeugungseinheit 32ACb eingegeben. In Schritt S141 übernimmt die zweite Einstellwert-Erzeugungseinheit 32ACb eine entsprechende zweite Grenzfrequenz fb durch Eingeben der eingegebenen korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc in die zweite Tabelle TBi, und gibt die zweite Grenzfrequenz fb an die große Wähleinheit 32As aus.
  • In Schritt S142 vergleicht die große Wähleinheit 32As die eingegebene erste Grenzfrequenz fn mit der zweiten Grenzfrequenz fb, und gibt die größere Frequenz aus. In Schritt S143 erzeugt die die korrigierte Beschleunigungsöffnung erzeugende Einheit 32AT die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc in dem aktuellen Steuerungszyklus und gibt es aus, durch Eingeben der Werteingabe aus der große Wähleinheit 32As und der Beschleunigungsöffnung As aus dem Beschleunigungspotentiometer 41 in die oben beschriebene Formel (5).
  • Wie in 4 erläutert, nimmt in der zweiten Tabelle TBi, wenn die Beschleunigungsöffnung As zunimmt, die Grenzfrequenz fs von einem höheren Status ab, und die Grenzfrequenz f wird auf dem mittleren Öffnungsniveau des Gaspedals As zu einem Minimalwert. Danach nimmt die Grenzfrequenz mit einer Zunahme in der Beschleunigungsöffnung As zu. In dieser Ausführungsform ist in der zweiten Tabelle TBi die Grenzfrequenz f am höchsten, wenn die Beschleunigungsöffnung As minimal (As0) ist und wenn die Beschleunigungsöffnung As maximal (As7) ist. Darum wird die zweite Tabelle TBi so bestimmt, dass wenn die Beschleunigungsöffnung As mit zunehmender Beschleunigungsöffnung As zunimmt, die Gaspedal-Ansprechbarkeit abnimmt, und die Gaspedal-Ansprechbarkeit dann wieder steigt.
  • In dieser Ausführungsform nimmt in der zweiten Tabelle TBi die Grenzfrequenz f mit einer Zunahme in der Beschleunigungsöffnung As ab. Wenn darum der Fahrer versucht zu starten, indem er das Gaspedal 41a bis zu einem mittleren Grad durchtritt, nimmt die Grenzfrequenz f in Abhängigkeit von der Beschleunigungsöffnung As ab, und somit nimmt auch die Änderungsgeschwindigkeit der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp ab. Als Ergebnis kann der Fahrer Langsamkeit fühlen, wenn der Gabelstapler 1 startet.
  • Dieses modifizierte Beispiel bestimmt die Grenzfrequenz f unter Verwendung der zweiten Tabelle TBi, aber die größere Grenzfrequenz der zweite Grenzfrequenz fb, die durch die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc des vorherigen Steuerungszyklus bestimmt wurde, und die erste Grenzfrequenz fn, die durch die Beschleunigungsöffnung As des aktuellen Steuerungszyklus bestimmt wurde, können verwendet werden. Die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc ändert sich gemäß einer temporären Verzögerung der Beschleunigungsöffnung As. Wenn darum auf das Gaspedal 41a getreten wird, ist die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc des vorherigen Steuerungszyklus kleiner als die Beschleunigungsöffnung As des aktuellen Steuerungszyklus. Wenn der Gabelstapler 1 durch Treten auf das Gaspedal 41a beschleunigt, da die Beschleunigungsöffnung As mit Verstreichen der Zeit zunimmt, ist die zweite Grenzfrequenz fb größer als die erste Grenzfrequenz fn.
  • Wenn zum Beispiel die Beschleunigungsöffnung in dem aktuellen Steuerungszyklus As4 ist, ist die Grenzfrequenz f 0,20, gemäß der zweiten Tabelle TBi, die in 4 erläutert ist. Wenn angenommen wird, dass die korrigierte Beschleunigungsöffnung in dem vorherigen Steuerungszyklus ein Wert As1 ist, ist die Grenzfrequenz f, die aus der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc berechnet wird, 3,00, In diesem modifizierten Beispiel wird in dem aktuellen Steuerungszyklus, da die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc, die unter Verwendung der größeren der beiden Grenzfrequenzen f erzeugt wird, die Grenzfrequenz f von 3,00 gewählt. Da die Änderungsgeschwindigkeit der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp unter Verwendung der Grenzfrequenz f in einem großen Zustand gehalten wird, startet der Gabelstapler 1 schnell.
  • Nach dem Start des Gabelstaplers 1, wenn die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc auf einen Wert von As2 ansteigt, wird die aus der korrigierten Beschleunigungsöffnung Asc berechnete Grenzfrequenz f zu 0,30. Auch wenn die größere Grenzfrequenz f gewählt wird, nachdem sie mit der Grenzfrequenz f von 0,20 verglichen wurde, die aus der Beschleunigungsöffnung As in dem aktuellen Steuerungszyklus berechnet wurde, ist die Grenzfrequenz f von 0,30 ein kleiner Wert. Da die Änderungsgeschwindigkeit der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp unter Verwendung dieser Grenzfrequenz f abnimmt, wird ein unnötig plötzlicher Start nach dem Start des Gabelstaplers 1 unterdrückt. Wenn zudem das in 2 erläuterte Treten des Gaspedals 41a bis die Beschleunigungsöffnung As maximal ist, kann der Gabelstapler 1, da die größere Grenzfrequenz f von 20 gewählt wird, sofort starten und beschleunigen, wie vom Fahrer beabsichtigt.
  • Auf diese Weise wird, da die die korrigierte Beschleunigungsöffnung erzeugende Einheit 32AT eine korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc unter Verwendung der größeren Grenzfrequenz f erzeugt, die durch die große Wähleinheit 32As gewählt wurde, eine Abnahme in der Änderungsgeschwindigkeit der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp unterdrückt. Als Ergebnis wird die vom Fahrer wahrgenommene Langsamkeit des Starts des Gabelstapler 1 vermindert. Des Weiteren wird, da die Grenzfrequenz f zu einem kleinen Wert wird, nachdem der Gabelstapler 1 gestartet ist, ein unnötig plötzlicher Start des Gabelstaplers 1 nach dem Start unterdrückt. Wenn die Beschleunigungsöffnung As klein ist, ist es möglich, da die Grenzfrequenz f der zweiten Tabelle TBi ein relativ großer Wert ist, die Ansprechbarkeit des Betätigens des Gaspedals 41a sicherzustellen, wenn sich der Gabelstapler 1 bei einer sehr geringen Geschwindigkeit bewegt. Wenn zudem das Gaspedal 41a getreten wird, bis die Beschleunigungsöffnung As maximal ist, kann der Gabelstapler 1 sofort starten und beschleunigen, wie vom Fahrer beabsichtigt.
  • <Modifiziertes Beispiel der Steuerung der HST Pumpe 10 unter Verwendung der Steuerungsvorrichtung 30>
  • 8 ist ein Diagramm, das ein modifiziertes Beispiel der Steuerung der HST-Pumpe 10 unter Verwendung der Steuerungsvorrichtung 30 erläutert. In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde die Grenzfrequenz f in Abhängigkeit von der maximalen Drehmomentaufnahme Tm und der Beschleunigungsöffnung As bestimmt, aber eine Fahrzeuggeschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 kann anstelle der maximalen Drehmomentaufnahme Tm verwendet werden. Üblicherweise ist dies deshalb so, weil eine proportionale Beziehung zwischen der maximalen Drehmomentaufnahme Tm und der Fahrzeuggeschwindigkeit Vc besteht. In diesem Fall wird in der ersten Tabelle TBd, die in 4 erläutert ist, die Grenzfrequenz f in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 anstelle der maximalen Drehmomentaufnahme Tm bestimmt. In diesem modifizierten Beispiel nimmt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc abnimmt, die Grenzfrequenz f zu. D. h. die Grenzfrequenz f wird so eingestellt, dass wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc abnimmt, die Gaspedal-Ansprechbarkeit ansteigt.
  • Unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeit Vc, wie in 8 erläutert, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 nachgewiesen wird, in die Modulationsberechnungseinheit 32A und die große Wähleinheit 36 eingegeben. Des Weiteren wird die Beschleunigungsöffnung As aus dem Beschleunigungspotentiometer 41 über die Beschleunigungsöffnungskonversionseinheit 31a in eine Bestimmungseinheit 35a eingegeben. Weitere Konfigurationen sind die gleichen wie diejenigen im Falle der Verwendung der maximalen Drehmomentaufnahme Tm.
  • Eine erste Tabelle TBd der maximalen Drehmomentaufnahme Tm und eine erste Tabelle TBd der Fahrzeuggeschwindigkeit Vc werden vorbereitet, und die Steuerungsvorrichtung 30 berechnet die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc unter Verwendung von jeder der ersten Tabelle TBd. Wenn zum Beispiel die maximale Drehmomentaufnahme Tm oder die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc aus einem Grund nicht erhalten werden können, wie Unterbrechung von Führerhaussignalleitungen des Gabelstaplers 1, kann die Steuerungsvorrichtung 30 die korrigierte Beschleunigungsöffnung Asc unter Verwendung der normalerweise erhaltenen Informationen berechnen. Auf diese Weise wird die Zuverlässigkeit verbessert.
  • Wie vorstehend beschrieben, berechnen der Gabelstapler 1 und die Steuerungsvorrichtung 30 davon die maximale Drehmoment-Zielaufnahme Tmp der HST-Pumpe 10 unter Verwendung der Grenzfrequenz f, die im Voraus in Abhängigkeit von einer Änderung in der Beschleunigungsöffnung As und in der maximalen Drehmomentaufnahme Tm der HST-Pumpe 10 oder der Fahrzeuggeschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 bestimmt wird. Auf diese Weise können der Gabelstapler 1 und die Steuerungsvorrichtung 30 die Abbremskraft in einem Fall, wobei sich der Gabelstapler 1 mit niedriger Geschwindigkeit bewegt, nur dann verstärken, wenn der Fahrer das Gaspedal 41a loslässt, und können das Positionieren nur durch das Betätigen des Gaspedals 41a erlauben. Wenn zudem die Bewegungsgeschwindigkeit des Gabelstaplers 1 relativ hoch ist, da der Gabelstapler 1 und die Steuerungsvorrichtung 30 die Grenzfrequenz f relativ reduzieren können, ist es möglich, die Änderungsgeschwindigkeit der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme Tmp zu reduzieren. Als Ergebnis ist es möglich, die Möglichkeit zu reduzieren, dass Last herabstürzt, da es möglich ist, einen Abbremsungsgrad bis zum Stoppen des Gabelstaplers 1 abzuschwächen. Des Weiteren ist es möglich, die Unannehmlichkeit für den Fahrer zu reduzieren, da eine plötzliche Zunahme der Abbremsung des Gabelstaplers 1 unmittelbar vor dem Stoppen unterdrückt wird.
  • Die Ausführungsform wurde hierin vorstehend beschriebenen, die Ausführungsform soll nicht durch den oben beschriebenen Inhalt eingeschränkt werden. Des Weiteren umfassen die oben beschriebenen Komponenten solche, die in der Lage sind, leicht von der Fachwelt vermutet zu werden, im Wesentlichen die gleichen und so genannte Komponenten des Äquivalenzbereichs. Zusätzlich können die oben beschriebenen Komponenten zweckmäßigerweise miteinander kombiniert werden. Des Weiteren ist es möglich, mindestens eine von verschiedenen Weglassungen, Substitutionen und Modifikationen von Komponenten vorzunehmen, ohne vom Umfang dieser Ausführungsform abzuweichen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    GABELSTAPLER
    2a
    ANTRIEBSRÄDER
    4
    MOTOR
    5
    ARBEITSMASCHINE
    6
    GABEL
    10
    HYDRAULISCHE FAHR-PUMPE (HST-PUMPE)
    11
    PUMPLEISTUNGSEINSTELLEINHEIT
    12
    ELEKTROMAGNETISCHES PROPORTIONALSTEUERUNGSVENTIL ZUM VORWÄRTSPUMPEN
    13
    ELEKTROMAGNETISCHES PROPORTIONALSTEUERUNGSVENTIL ZUM RÜCKWÄRTSPUMPEN
    14
    PUMPLEISTUNGSSTEUERUNGSZYLINDER
    20
    HYDRAULISCHER MOTOR (HST-MOTOR)
    30
    STEUERUNGSVORRICHTUNG
    31
    BESCHLEUNIGUNGSÖFFNUNGSKONVERSIONSEINHEIT
    32
    MODULATIONSSTEUERUNGSEINHEIT
    32A
    MODULATIONSBERECHNUNGSEINHEIT
    32B
    HALTEEINHEIT
    32MP
    TABELLENSPEICHEREINHEIT
    33
    MAXIMALE DREHMOMENTZIELAUFNAHMEEINSTELLEINHEIT
    34
    HST-PUMPEN-PROPORTIONALSTEUERUNGSAUSGABESTROMKONVERSIONSEINHEIT
    35
    BESTIMMUNGSEINHEIT
    36
    GROSSE WÄHLEINHEIT
    37
    SCHALTEINHEIT
    40
    BREMSPOTENTIOMETER
    40a
    BREMSPEDAL
    41
    BESCHLEUNIGUNGSPOTENTIOMETER
    41a
    GASPEDAL
    46
    FAHRZEUGGESCHWINDIGKEITSSENSOR
    100
    HYDRAULISCHER HAUPTKREISLAUF
    As
    BESCHLEUNIGUNGSÖFFNUNG
    Asc, Ascb
    KORRIGIERTE BESCHLEUNIGUNGSÖFFNUNG
    f
    GRENZFREQUENZ
    Tmp
    MAXIMALE DREHMOMENT-ZIELAUFNAHME
    r
    ZEITKONSTANTE

Claims (20)

  1. Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, und mit Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler umfasst: eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt; einen Beschleunigungsöffnungssensor, der eine Beschleunigungsöffnung detektiert, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Modulationssteuerungseinheit aufweist, die zur Berechnung eines Werts konfiguriert ist, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist, und eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, die zur Berechnung einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist und die hydraulische Fahr-Pumpe steuert, wobei die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß mindestens der korrigierten Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, der Einstellwert durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts detektiert wurde, und die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus berechnet.
  2. Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, und mit Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler umfasst: eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt; einen Beschleunigungsöffnungssensor, der eine Beschleunigungsöffnung detektiert, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Modulationssteuerungseinheit aufweist, die zur Berechnung eines Werts konfiguriert ist, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist, und eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, die zur Berechnung einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist und die hydraulische Fahr-Pumpe steuert, wobei die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der korrigierten Beschleunigungsöffnung, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel des Taumelscheibe, oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, den Einstellwert durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung berechnet, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel, und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts nachgewiesen wurde, und die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus berechnet.
  3. Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, und mit Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler umfasst: eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt; einen Beschleunigungsöffnungssensor, der eine Beschleunigungsöffnung detektiert, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Modulationssteuerungseinheit aufweist, die zur Berechnung eines Werts konfiguriert ist, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist, und eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, die zur Berechnung einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist und die hydraulische Fahr-Pumpe steuert, wobei, wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante beschrieben ist, den Einstellwert berechnet, der im Voraus in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung eingestellt wird, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers, den Einstellwert durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel berechnet, und die Modulationssteuerungseinheit eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts nachgewiesen wurde, berechnet, und die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus berechnet.
  4. Gabelstapler gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt ist, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt.
  5. Gabelstapler gemäß Anspruch 2 oder 3, wobei der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt ist, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt, und wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die Ansprechbarkeit sinkt.
  6. Gabelstapler gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Modulationssteuerungseinheit die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel aufrechterhält, der verwendet wird, wenn auf die Tabelle bei einem Wert einer Taktung Bezug genommen wird, bei der der Beschleunigungsöffnungssensor eine Abnahme in der Beschleunigungsöffnung detektiert und wenn der Beschleunigungsöffnungssensor eine Zunahme in der Beschleunigungsöffnung detektiert, die Modulationssteuerungseinheit das Halten löst.
  7. Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, und mit Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler umfasst: eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt; einen Beschleunigungsöffnungssensor, der eine Beschleunigungsöffnung detektiert, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Modulationssteuerungseinheit aufweist, die zur Berechnung eines Werts konfiguriert ist, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist, und eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, die zur Berechnung einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist und die hydraulische Fahr-Pumpe steuert, wobei die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine erste Tabelle, in der ein erster Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der korrigierten Beschleunigungsöffnung, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der Taumelscheibe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, einen ersten Einstellwert durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der hydraulischen Fahr-Pumpe berechnet, und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen ersten Einstellwerts nachgewiesen wurde, die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine zweite Tabelle, in der ein zweiter Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, einen zweiten Einstellwert durch die Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel berechnet, und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen zweiten Einstellwerts nachgewiesen wurde, die Modulationssteuerungseinheit eine der Berechnungen des ersten und zweiten Einstellwerts zur Berechnung der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung auswählt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des entsprechenden erhaltenen ersten und zweiten Einstellwerts auf der Grundlage eines Betätigungsbetrags der Beschleunigungsvorgangseinheit nachgewiesen wurde, und die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus berechnet.
  8. Gabelstapler, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, und mit Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler umfasst: eine Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt; einen Beschleunigungsöffnungssensor, der eine Beschleunigungsöffnung detektiert, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist; und eine Steuerungsvorrichtung, die eine Modulationssteuerungseinheit aufweist, die zur Berechnung eines Werts konfiguriert ist, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist, und eine Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, die zur Berechnung einer maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder eines Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist und die hydraulische Fahr-Pumpe steuert, wobei, wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine erste Tabelle, in der ein erster Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der Beschleunigungsöffnung, der maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der Taumelscheibe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, berechnet, den ersten Einstellwert durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen ersten Einstellwerts nachgewiesen wurde, wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, die Modulationssteuerungseinheit unter Bezugnahme auf eine zweite Tabelle, in der ein zweiter Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, den zweiten Einstellwert durch die Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel und eine korrigierte Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung berechnet, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen zweiten Einstellwerts nachgewiesen wurde, und die Einstelleinheit für die maximale Drehmoment-Zielaufnahme die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus berechnet.
  9. Gabelstapler gemäß Anspruch 7 oder 8, wobei der erste Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn das Maximalaufnahmedrehmoment, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe ansteigt, und wenn der zweite Einstellwert so bestimmt wird, dass wenn die Beschleunigungsöffnung mit zunehmender Beschleunigungsöffnung zunimmt, die Ansprechbarkeit sinkt und dann wieder ansteigt.
  10. Gabelstapler gemäß Anspruch 7 oder 8, wobei der erste Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn das Maximalaufnahmedrehmoment, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe ansteigt, und wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die Ansprechbarkeit sinkt, und der zweite Einstellwert so bestimmt wird, dass wenn die Beschleunigungsöffnung mit zunehmender Beschleunigungsöffnung zunimmt, die Ansprechbarkeit sinkt und dann wieder ansteigt.
  11. Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, einer Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt, und einem Beschleunigungsöffnungssensor, der zum Detektieren einer Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren umfasst: wenn ein Wert berechnet wird, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist, und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel einer Taumelscheibe, die in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellt ist, in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung berechnet wird, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern, Berechnen des Einstellwerts durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß mindestens der korrigierten Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts nachgewiesen wurde, und Steuerung der hydraulischen Fahr-Pumpe durch Berechnen der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus.
  12. Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, einer Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt, und einem Beschleunigungsöffnungssensor, der zum Detektieren einer Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren umfasst: wenn ein Wert berechnet wird, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist, und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel einer Taumelscheibe, die in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellt ist, in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung berechnet wird, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern, Berechnen, unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der korrigierten Beschleunigungsöffnung, die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der Taumelscheibe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, des Einstellwerts durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus der hydraulischen Fahr-Pumpe erhalten wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels, Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts nachgewiesen wurde, und Berechnen der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern.
  13. Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, Antriebsrädern, die durch den dem hydraulischen Motor angetrieben werden, einer Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt, und einem Beschleunigungsöffnungssensor, der zum Detektieren einer Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren umfasst: wenn ein Wert berechnet wird, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist, und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel einer Taumelscheibe, die in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellt ist, in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung berechnet wird, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern, in einem Fall, wobei die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, Berechnen, unter Bezugnahme auf eine Tabelle, in der der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante beschrieben ist, des Einstellwerts durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkel, wobei der Einstellwert im Voraus in Abhängigkeit von der Beschleunigungsöffnung eingestellt wird, der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels einer in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellten Taumelscheibe oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers, Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts nachgewiesen wurde, und Berechnen der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern.
  14. Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers gemäß Anspruch 12 oder 13, wobei der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt.
  15. Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers gemäß Anspruch 12 oder 13, wobei der Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt, und wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die Ansprechbarkeit sinkt.
  16. Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers gemäß einem der Ansprüche 11 bis 15, wobei die Modulationssteuerungseinheit die maximale Drehmoment-Zielaufnahme oder den Taumelscheiben-Neigungszielwinkel aufrechterhält, der verwendet wird, wenn auf die Tabelle bei einem Wert einer Taktung Bezug genommen wird, bei dem der Beschleunigungsöffnungssensor eine Abnahme in der Beschleunigungsöffnung detektiert und wenn der Beschleunigungsöffnungssensor eine Zunahme in der Beschleunigungsöffnung detektiert, die Modulationssteuerungseinheit das Halten löst.
  17. Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, einer Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt, und einem Beschleunigungsöffnungssensor, der zum Detektieren einer Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren umfasst: wenn ein Wert berechnet wird, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist, und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel einer Taumelscheibe, die in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellt ist, in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung berechnet wird, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern, Berechnen, unter Bezugnahme auf eine erste Tabelle, in der ein erster Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der korrigierten Beschleunigungsöffnung, und die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der Taumelscheibe oder die Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, des ersten Einstellwerts durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen ersten Einstellwerts nachgewiesen wurde, Berechnen, unter Bezugnahme auf eine zweite Tabelle, in der ein zweiter Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, des zweiten Einstellwerts durch die Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur des Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen zweiten Einstellwerts nachgewiesen wurde, Auswählen von einer der Berechnungen des erste und zweite Einstellwerts zur Berechnung des aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des entsprechenden erhaltenen ersten und zweiten Einstellwerts auf der Grundlage eines Betätigungsbetrags der Beschleunigungsvorgangseinheit nachgewiesen wurde, und Berechnen der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern.
  18. Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers, der mit einer variablen hydraulischen Fahr-Verdrängerpumpe, die mit einem Motor betrieben wird, einem hydraulischen Motor, der, mit der hydraulischen Fahr-Pumpe dazwischen, einen geschlossenen Kreislauf bildet und mit Hydrauliköl betrieben wird, das aus der hydraulischen Fahr-Pumpe abgegeben wird, Antriebsrädern, die durch den hydraulischen Motor angetrieben werden, einer Beschleunigungsvorgangseinheit, die einen Vorgang zur Erhöhung oder Reduzierung einer Menge von dem Motor zugeführten Kraftstoff durchführt, und einem Beschleunigungsöffnungssensor, der zum Detektieren einer Beschleunigungsöffnung konfiguriert ist, die ein Betätigungsbetrag der Beschleunigungsvorgangseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren umfasst: wenn ein Wert berechnet wird, der in Abhängigkeit von einem Einstellwert einer Grenzfrequenz oder einer Zeitkonstante der Beschleunigungsöffnung als eine korrigierte Beschleunigungsöffnung verzögert ist, und eine maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder ein Taumelscheiben-Neigungszielwinkel einer Taumelscheibe, die in der hydraulischen Fahr-Pumpe bereitgestellt ist, in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung berechnet wird, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern, in einem Fall, wobei die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, Berechnen, unter Bezugnahme auf eine erste Tabelle, in der ein erster Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante gemäß der korrigierten Beschleunigungsöffnung, die maximale Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel der Taumelscheibe oder eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Gabelstaplers beschrieben ist, des ersten Einstellwerts durch eine korrigierte Beschleunigungsöffnung, die in einem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen ersten Einstellwerts nachgewiesen wurde, in einem Fall, wobei die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, Berechnen, mit Bezugnahme auf eine zweite Tabelle, in der ein zweiter Einstellwert der Grenzfrequenz und der Zeitkonstante gemäß der Beschleunigungsöffnung beschrieben ist, des zweiten Einstellwerts durch die Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor nachgewiesen wurde, und der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme der hydraulischen Fahr-Pumpe oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigungsöffnung eines aktuellen Steuerungszyklus durch Korrektur der Beschleunigungsöffnung, die durch den Beschleunigungsöffnungssensor unter Verwendung des erhaltenen zweiten Einstellwerts nachgewiesen wurde, und Berechnen der maximalen Drehmoment-Zielaufnahme oder des Taumelscheiben-Neigungszielwinkels in Abhängigkeit von der korrigierten Beschleunigungsöffnung des aktuellen Steuerungszyklus, um die hydraulische Fahr-Pumpe zu steuern.
  19. Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers gemäß Anspruch 17 oder 18, wobei der erste Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt, und der zweite Einstellwert so bestimmt wird, dass wenn die Beschleunigungsöffnung mit zunehmender Beschleunigungsöffnung zunimmt, die Ansprechbarkeit sinkt und dann wieder ansteigt.
  20. Verfahren zur Steuerung eines Gabelstaplers gemäß Anspruch 17 oder 18, wobei der erste Einstellwert der Grenzfrequenz oder der Zeitkonstante so bestimmt wird, dass wenn die maximale Drehmoment-Zielaufnahme, der Taumelscheiben-Neigungszielwinkel oder die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt, die Ansprechbarkeit der hydraulischen Fahr-Pumpe steigt, und wenn die Beschleunigungsöffnung abnimmt, die Ansprechbarkeit sinkt, und der zweite Einstellwert so bestimmt wird, dass wenn die Beschleunigungsöffnung mit zunehmender Beschleunigungsöffnung zunimmt, die Ansprechbarkeit sinkt und dann wieder ansteigt.
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