DE112013000276T5 - Gabelstapler und Steuerungsverfahren des Gabelstaplers - Google Patents

Gabelstapler und Steuerungsverfahren des Gabelstaplers Download PDF

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hydraulic pump
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Shinji Kaneko
Taishi Oiwa
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Komatsu Ltd
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Abstract

Es ist ein Gabelstapler bereitgestellt, der mit einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch eine Maschine angetrieben wird, einem Hydraulikmotor, der mit der Betriebshydraulikpumpe einen geschlossenen Kreis bildet und durch Hydrauliköl, das von der Betriebshydraulikpumpe ausgestoßen wird, angetrieben wird, und Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben werden, ausgestattet ist. Um ein Ansprechverhalten der Betriebshydraulikpumpe mit Bezug auf den Operationsbetrag einer Beschleunigeroperationseinheit zu ändern, wird eine Beschleunigeröffnung durch Korrigieren einer Beschleunigeröffnung, die durch einen Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, berechnet, unter Verwendung einer größeren einer ersten Abschaltfrequenz, die von der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, berechnet wird, und einer zweiten Abschaltfrequenz, die von einer korrigierten Beschleunigeröffnung, die zu einem Zeitpunkt berechnet wird, bevor die erste Abschaltfrequenz berechnet wird, berechnet wird.

Description

  • Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Gabelstapler mit einer Hydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch eine Maschine angetrieben wird, und einem Hydraulikmotor, der mit der Hydraulikpumpe einen geschlossenen Kreis bildet und durch Hydrauliköl, das von der Hydraulikpumpe ausgestoßen wird, angetrieben wird, und ein Verfahren des Steuerns des Gabelstaplers.
  • Hintergrund
  • Es gibt Gabelstapler, die mit einer Hydraulikantriebseinrichtung, genannt hydrostatische Übertragungseinrichtung (HST), zwischen einer Maschine als eine Antriebsquelle und Antriebsrädern bereitgestellt ist (siehe zum Beispiel Patentliteratur 1). Die Hydraulikantriebseinrichtung ist mit einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch die Maschine angetrieben wird, und einem Hydraulikmotor mit variabler Verdrängung, der durch Hydrauliköl angetrieben wird, das von der Betriebshydraulikhubpumpe ausgestoßen wird, in einem Haupthydraulikkreis als ein geschlossener Kreis ausgestattet und ermöglicht einem Fahrzeug durch Übertragen des Antriebs des Hydraulikmotors an die Antriebsräder zu fahren.
  • Referenzen
  • Patentliteratur
    • Patentliteratur 1: japanische Patentveröffentlichung Nr. 2012-57664
  • Kurzfassung
  • Technisches Problem
  • Gelegentlich kann beim Starten des Gabelstaplers, der mit dem HST ausgestattet ist, in manchen Fällen eine Reaktion zur Startzeit, wenn moderat auf das Beschleunigerpedal getreten wird, langsamer sein als in dem Fall des sanften Tretens auf das Beschleunigerpedal und ein Benutzer könnte eine Langsamkeit des Starts wahrnehmen. In Patentliteratur 1 wird die Langsamkeit des Starts nicht offenbart und nicht darauf hingewiesen und es gibt Raum für Verbesserungen.
  • Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine Langsamkeit beim Start im Falle des moderaten Tretens auf das Beschleunigerpedal in dem Gabelstapler, der mit dem HST ausgestattet ist, zu unterdrücken.
  • Lösung des Problems
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Gabelstapler bereitgestellt, der mit einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch eine Maschine angetrieben wird, einem Hydraulikmotor, der mit der Betriebshydraulikpumpe dazwischen einen geschlossenen Kreis bildet und durch Hydrauliköl angetrieben wird, das von der Betriebshydraulikpumpe ausgestoßen wird, und Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler aufweist: eine Beschleunigeroperationseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Operation zum Erhöhen oder Verringern eines Betrags an Kraftstoff, der der Maschine zugeführt wird, durchzuführen; einen Beschleunigeröffnungssensor, der dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigeröffnung, die ein Operationsbetrag der Beschleunigeroperationseinheit ist, zu erfassen; und eine Steuerungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein Sollmaximalaufnahmedrehmoment oder einen Solltaumelscheibenneigungswinkel der Betriebshydraulikpumpe basierend auf der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, um die Betriebshydraulikpumpe zu steuern, wobei die Steuerungseinrichtung eine Modulationssteuerungseinheit umfasst, die dazu konfiguriert ist, mit Bezug auf eine Tabelle, in der ein Einstellwert einer Abschaltfrequenz oder einer Zeitkonstante gemäß der Beschleunigeröffnung beschrieben ist, den Einstellwert von der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen und eine korrigierte Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts zu berechnen, eine Sollwerteinstelleinheit, die dazu konfiguriert ist, das Sollmaximalaufnahmedrehmoment oder den Solltaumelscheibenneigungswinkel in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung zu berechnen, und die Modulationssteuerungseinheit eine Modulationsberechnungseinheit umfasst, die dazu konfiguriert ist, die korrigierte Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, unter Verwendung eines größeren Werts eines ersten Einstellwerts, der durch Anwenden der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, auf die Tabelle berechnet wird, und eines zweiten Einstellwerts, der durch Anwenden der korrigierten Beschleunigeröffnung, die zu einem Zeitpunkt vor einer Berechnung des ersten Einstellwerts berechnet wird, auf die Tabelle berechnet wird.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Gabelstapler bereitgestellt, der mit einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch eine Maschine angetrieben wird, einem Hydraulikmotor, der mit der Betriebshydraulikpumpe einen geschlossenen Kreis bildet und durch Hydrauliköl, das von der Betriebshydraulikpumpe ausgestoßen wird, angetrieben wird, und Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler aufweist: eine Beschleunigeroperationseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Operation zum Erhöhen oder Verringern eines Betrags an Kraftstoff, der der Maschine zugeführt wird, durchzuführen; einen Beschleunigeröffnungssensor, der dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigeröffnung, die ein Operationsbetrag der Beschleunigeroperationseinheit ist, zu erfassen; und eine Steuerungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, Sollmaximalaufnahmedrehmoment oder einen Solltaumelscheibenneigungswinkel der Betriebshydraulikpumpe basierend auf der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, um die Betriebshydraulikpumpe zu steuern, wobei die Steuerungseinrichtung eine Modulationssteuerungseinheit, die dazu konfiguriert ist, mit Bezug auf eine Tabelle, in der ein Einstellwert einer Abschaltfrequenz oder einer Zeitkonstante gemäß der Beschleunigeröffnung beschrieben ist, den Einstellwert von der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, wenn sich die Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, erhöht, und eine korrigierte Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts zu berechnen, und eine Sollwerteinstelleinheit, die dazu konfiguriert ist, das Sollmaximalaufnahmedrehmoment oder den Solltaumelscheibenneigungswinkel in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung zu berechnen, umfasst, und wobei die Modulationssteuerungseinheit eine Modulationsberechnungseinheit umfasst, die dazu konfiguriert ist, die korrigierte Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, unter Verwendung eines größeren Werts eines ersten Einstellwerts, der durch Anwenden der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, auf die Tabelle berechnet wird, und eines zweiten Einstellwerts, der durch Anwenden der korrigierten Beschleunigeröffnung, die zu einem Zeitpunkt vor einer Berechnung des ersten Einstellwerts berechnet wird, auf die Tabelle berechnet wird.
  • Wenn in der vorliegenden Erfindung die Beschleunigeröffnung kleiner als 100% ist, wird der Einstellwert der Tabelle vorzugsweise derart bestimmt, dass wenn sich die Beschleunigeröffnung erhöht, ein Ansprechverhalten bzw. eine Ansprechempfindlichkeit der Betriebshydraulikpumpe fällt bzw. abnimmt.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren des Steuerns eines Gabelstaplers bereitgestellt, der mit einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch eine Maschine angetrieben wird, einem Hydraulikmotor, der mit der Betriebshydraulikpumpe einen geschlossenen Kreis bildet und durch Hydrauliköl, das von der Betriebshydraulikpumpe ausgestoßen wird, angetrieben wird, Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben werden, einer Beschleunigeroperationseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Operation zum Erhöhen oder Verringern eines Betrags an Kraftstoff, der der Maschine zugeführt wird, durchzuführen, und einem Beschleunigeröffnungssensor, der dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigeröffnung zu erfassen, die ein Operationsbetrag der Beschleunigeroperationseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren aufweist: Berechnen, mit Bezug auf eine Tabelle, in der ein Einstellwert einer Abschaltfrequenz oder einer Zeitkonstante gemäß der Beschleunigeröffnung beschrieben ist, des Einstellwerts von der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts; Berechnen des Sollmaximalaufnahmedrehmoments oder des Solltaumelscheibenneigungswinkels in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung; Berechnen der korrigierten Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung eines größeren Werts eines ersten Einstellwerts, der durch Anwenden der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, auf die Tabelle berechnet wird, und eines zweiten Einstellwerts, der durch Anwenden der korrigierten Beschleunigeröffnung, die zu einer Zeit vor einem Berechnen des ersten Einstellwerts berechnet wird, auf die Tabelle berechnet wird; und Berechnen des Sollmaximalaufnahmedrehmoments oder des Solltaumelscheibenneigungswinkels der Betriebshydraulikpumpe basierend auf der korrigierten Beschleunigeröffnung, um die Betriebshydraulikpumpe zu steuern.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren des Steuerns eines Gabelstaplers bereitgestellt, der mit einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch eine Maschine angetrieben wird, einem Hydraulikmotor, der mit der Betriebshydraulikpumpe einen geschlossenen Kreis bildet und durch Hydrauliköl, das von der Betriebshydraulikpumpe ausgestoßen wird, angetrieben wird, Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben werden, einer Beschleunigeroperationseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Operation zum Erhöhen oder Verringern eines Betrags an Kraftstoff, der der Maschine zugeführt wird, durchzuführen, und einem Beschleunigeröffnungssensor, der dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigeröffnung zu erfassen, die ein Operationsbetrag der Beschleunigeroperationseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren aufweist: Berechnen, mit Bezug auf eine Tabelle, in der ein Einstellwert einer Abschaltfrequenz oder einer Zeitkonstante gemäß der Beschleunigeröffnung beschrieben ist, des Einstellwerts von der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, wenn sich die Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, erhöht, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts; Berechnen des Sollmaximalaufnahmedrehmoments oder des Solltaumelscheibenneigungswinkels in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung; Berechnen der korrigierten Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung eines größeren Werts eines ersten Einstellwerts, der durch Anwenden der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, auf die Tabelle berechnet wird, und eines zweiten Einstellwerts, der durch Anwenden der korrigierten Beschleunigeröffnung, die zu einem Zeitpunkt vor einer Berechnung des ersten Einstellwerts berechnet wird, auf die Tabelle berechnet wird; und Berechnen des Sollmaximalaufnahmedrehmoments oder des Solltaumelscheibenneigungswinkels der Betriebshydraulikpumpe basierend auf der korrigierten Beschleunigeröffnung, um die Betriebshydraulikpumpe zu steuern.
  • Wenn in der vorliegenden Erfindung die Beschleunigeröffnung kleiner als 100% ist, wird der Einstellwert der Tabelle vorzugsweise derart bestimmt, dass wenn sich die Beschleunigeröffnung erhöht, ein Ansprechverhalten bzw. eine Ansprechempfindlichkeit der Betriebshydraulikpumpe fällt bzw. abnimmt.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • 1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Gabelstaplers gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung darstellt.
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungssystem des in 1 dargestellten Gabelstaplers darstellt.
  • 3 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungsbeispiel einer Hydraulikpumpe des Ausführungsbeispiels, das durch eine Steuerungseinrichtung ausgeführt wird, darstellt.
  • 4 ist ein Diagramm, das eine Tabelle, in der Modulationseinstellwerte beschrieben sind, und ein Beispiel der Tabelle darstellt.
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Steuerungsbeispiel einer HST-Pumpe darstellt, das durch die Steuerungseinrichtung, die in dem Gabelstapler eingerichtet ist, ausgeführt wird.
  • 6 ist ein Blockdiagramm, das eine Steuerung gemäß einem modifizierten Beispiel darstellt.
  • 7 ist ein Ablaufdiagramm der Steuerung gemäß dem modifizierten Beispiel.
  • 8 ist ein Diagramm, das ein modifiziertes Beispiel der Steuerung der HST-Pumpe unter Verwendung der Steuerungseinrichtung darstellt.
  • Beschreibung von Ausführungsbeispielen
  • Ein Aspekt (Ausführungsbeispiel) zum Ausführen der Erfindung wird detailliert beschrieben, während auf die Zeichnungen Bezug genommen wird.
  • <Kurzfassung des Gabelstaplers>
  • 1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Gabelstaplers gemäß dem Ausführungsbeispiel darstellt. 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungssystem des in 1 dargestellten Gabelstaplers darstellt. Ein Gabelstapler 1 besitzt eine Fahrzeugkarosserie 3 mit Antriebsrädern 2a und Lenkrädern 2b und eine Arbeitsmaschine 5, die an der Front der Fahrzeugkarosserie 3 vorgesehen ist. Die Fahrzeugkarosserie 3 ist mit einer Maschine 4 als eine Brennkraftmaschine, einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung 10, die dazu konfiguriert ist, die Maschine 4 als eine Antriebsquelle anzutreiben, und einer Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe 16 bereitgestellt. Die Antriebsräder 2a werden durch Energie des Hydraulikmotors 20 dadurch angetrieben, dass der Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung 10 und einem Hydraulikmotor mit variabler Verdrängung 20 ermöglicht wird, miteinander durch einen geschlossenen Hydraulikkreis zu kommunizieren. Auf diese Weise fährt der Gabelstapler 1 durch das HST bzw. wird durch das HST betrieben.
  • Die Arbeitsmaschine 5 besitzt einen Hubzylinder 7, der dazu konfiguriert ist, eine Gabel 6 zu heben und zu senken, und einen Neigezylinder 8, der dazu konfiguriert ist, die Gabel 6 zu neigen. Ein Fahrersitz der Fahrzeugkarosserie 3 ist mit einem Vorwärts-Rückwärts-Hebel 42a, einem Bremspedal (einem Inch-Pedal) 40a, einem Beschleunigerpedal 41a und einem (nicht gezeigten) Arbeitsmaschinenoperationshebel mit einem Hubhebel und einem Neigehebel zu Bedienen der Arbeitsmaschine 5 bereitgestellt. Das Bremspedal 40a und das Beschleunigerpedal 41a sind an einer Position bereitgestellt, an der ein Bediener des Gabelstaplers 1 dazu in der Lage ist, eine Tretoperation von dem Fahrersitz aus durchzuführen. In 1 sind das Bremspedal 40a und das Beschleunigerpedal 41a in einem überlappenden Zustand gezeichnet. Das Beschleunigerpedal 41a ist eine Beschleunigeroperationseinheit, die eine Operation zum Erhöhen oder Verringern eines Betrags an Kraftstoff, der an die Maschine 4 zugeführt wird, durchführt.
  • <Hydraulikkreis>
  • Wie in 2 dargestellt ist, ist der Gabelstapler 1 mit der Betriebshydraulikpumpe 10 und dem Hydraulikmotor 20 ausgestattet, die durch Hydraulikversorgungsleitungen 10a und 10b eines Haupthydraulikkreises 100, der als ein geschlossener Kreis dient, verbunden sind. Die Betriebshydraulikpumpe 10 (nachstehend entsprechend als HST-Pumpe 10 bezeichnet) ist eine Einrichtung, die durch die Maschine 4 angetrieben wird, um das Hydrauliköl auszustoßen. In diesem Ausführungsbeispiel ist die HST-Pumpe 10 zum Beispiel eine Pumpe mit variabler Verdrängung, die eine Taumelscheibe 105 aufweist und dazu in der Lage ist, die Kapazität durch Ändern eines Neigungswinkels (nachstehend als ein Taumelscheibenneigungswinkel bezeichnet) der Taumelscheibe 105 zu ändern.
  • Der Hydraulikmotor 20 (nachstehend entsprechend als ein HST-Motor 20 bezeichnet) wird durch das Hydrauliköl, das von der HST-Pumpe 10 ausgestoßen wird, angetrieben. Der Hydraulikmotor 20 ist ein Hydraulikmotor mit variabler Verdrängung, der dazu in der Lage ist, die Kapazität zum Beispiel durch Ändern des Taumelscheibeneigungswinkels zu ändern. Der HST-Motor 20 kann ein Hydraulikmotor mit fester Verdrängung sein. Eine Ausgabewelle 20a des HST-Motors 20 ist mit den Antriebsrädern 2a über eine Übertragung 20b verbunden und der HST-Motor 20 kann den Gabelstapler 1 durch drehendes Antreiben der Antriebsräder 2a antreiben.
  • Der HST-Motor 20 ist dazu in der Lage, eine Drehrichtung in Abhängigkeit von einer Versorgungsrichtung des Hydrauliköls von der HST-Pumpe 10 umzuschalten. Die Drehrichtung des HST-Motors 20 wird umgeschaltet, was den Gabelstapler 1 vorwärts oder rückwärts bewegen kann. In der folgenden Beschreibung wird der Einfachheit halber angenommen, dass wenn das Hydrauliköl von der Hydraulikversorgungsleitung 10a an den HST-Motor zugeführt wird, der Gabelstapler 1 vorwärts fährt, und wenn das Hydrauliköl von der Hydraulikversorgungsleitung 10b an den HST-Motor 20 zugeführt wird, der Gabelstapler 1 rückwärts fährt.
  • Der Gabelstapler 1 besitzt eine Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11, eine Motorkapazitätseinstelleinheit 21 und eine Ladepumpe 15. Die Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 ist in der HST-Pumpe 10 vorgesehen. Die Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 umfasst ein elektromagnetisches Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12, ein elektromagnetisches Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13 und einen Pumpenkapazitätsteuerungszylinder 14. In der Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 wird ein Anweisungssignal an das elektromagnetische Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12 und das elektromagnetische Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13 von einer Steuerungseinrichtung 30 ausgegeben, was nachstehend beschrieben wird. In der Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 wird der Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14 gemäß dem Anweisungssignal, das von der Steuerungseinrichtung 30 ausgegeben wird, betrieben und die Kapazität von diesem wird durch eine Änderung des Taumelscheibenneigungswinkels der HST-Pumpe 10 geändert.
  • Der Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14 ist derart konfiguriert, dass ein Kolben 14a in einem Zustand, in dem der Taumelscheibeneigungswinkel gleich 0 ist, in einer neutralen Position gehalten wird. In diesem Zustand wird der Taumelscheibenneigungswinkel der HST-Pumpe 10 gleich 0. Aus diesem Grund, auch wenn sich die Maschine 4 dreht, ist eine Menge an Hydrauliköl, die an den Haupthydraulikkreis 100 der HST-Pumpe 10 ausgestoßen wird, gleich 0.
  • Von dem Zustand, in dem der Taumelscheibenneigungswinkel der HST-Pumpe 10 gleich 0 ist, zum Beispiel wenn ein Anweisungssignal zum Erhöhen der Kapazität der HST-Pumpe 10 von der Steuerungseinrichtung 30 an das elektromagnetische Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12 ausgegeben wird, wird der Pumpensteuerungsdruck von dem elektromagnetischen Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12 gemäß dem Anweisungssignal an den Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14 zugeführt. Als ein Ergebnis bewegt sich der Kolben 14a auf die linke Seite in 2. Wenn sich der Kolben 14a des Pumpenkapazitätssteuerungszylinders 14 auf die linke Seite in 2 bewegt, neigt sich die Taumelscheibe 105 der HST-Pumpe 10 in Verbindung mit dieser Bewegung in eine Richtung des Ausstoßens des Hydrauliköls an die Hydraulikversorgungsleitung 10a.
  • Wenn sich der Pumpensteuerungsdruck von dem elektromagnetischen Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12 erhöht, erhöht sich ein Betrag einer Bewegung des Kolbens 14a. Aus diesem Grund erhöht sich ebenso ein Betrag einer Änderung des Taumelscheibenneigungswinkels der HST-Pumpe 10. Das heißt, wenn das Anweisungssignal von der Steuerungseinrichtung 30 an das elektromagnetische Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12 gegeben wird, wird ein Pumpensteuerungsdruck gemäß dem Anweisungssignal von dem elektromagnetischen Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12 an den Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14 zugeführt. Der Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14 wird durch den vorstehend beschriebenen Pumpensteuerungsdruck betrieben und somit wird die Taumelscheibe 10S der HST-Pumpe 10 geneigt, um dazu in der Lage zu sein, eine vorbestimmte Menge an Hydrauliköl an die Hydraulikversorgungsleitung 10a auszustoßen. Als ein Ergebnis, wenn sich die Maschine 4 dreht, wird das Hydrauliköl an die Hydraulikversorgungsleitung 10a der HST-Pumpe 10 ausgestoßen und der HST-Motor 20 dreht sich in die Vorwärtsrichtung.
  • In dem vorstehend beschriebenen Zustand, wenn ein Anweisungssignal zum Reduzieren der Kapazität der HST-Pumpe 10 von der Steuerungseinrichtung 30 an das elektromagnetische Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12 ausgegeben wird, verringert sich der Pumpensteuerungsdruck, der von dem elektromagnetischen Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12 gemäß dem Anweisungssignal an den Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14 ausgegeben wird. Aus diesem Grund bewegt sich der Kolben 14a des Pumpenkapazitätssteuerungszylinders 14 zu der neutralen Position. Als ein Ergebnis verringern sich der Taumelscheibenneigungswinkel und ein Betrag eines Ausstoßes des Hydrauliköls an die Hydraulikversorgungsleitung 10a der HST-Pumpe 10.
  • Wenn die Steuerungseinrichtung 30 das Anweisungssignal zum Erhöhen der Kapazität der HST-Pumpe 10 an das elektromagnetische Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13 ausgibt, wird der Pumpensteuerungsdruck von dem elektromagnetischen Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13 in Abhängigkeit von dem Anweisungssignal an den Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14 zugeführt. Dann bewegt sich der Kolben 14a auf die rechte Seite in 2. Wenn sich der Kolben 14a des Pumpenkapazitätssteuerungszylinders 14 auf die rechte Seite in 2 bewegt, wird die Taumelscheibe 105 der HST-Pumpe 10 in Verbindung mit dieser Bewegung in eine Richtung des Ausstoßes des Hydrauliköls zu der Hydraulikversorgungsleitung 10b geneigt.
  • Wenn sich der Pumpensteuerungsdruck, der von dem elektromagnetischen Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13 zugeführt wird, erhöht, erhöht sich ein Betrag einer Bewegung des Kolbens 14a. Dementsprechend erhöht sich ein Betrag einer Änderung des Taumelscheibenneigungswinkels der HST-Pumpe 10. Das heißt, wenn das Anweisungssignal von der Steuerungseinrichtung 30 an das elektromagnetische Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13 gegeben wird, wird der Pumpensteuerungsdruck in Abhängigkeit von dem Anweisungssignal von dem elektromagnetischen Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13 an den Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14 gegeben. Außerdem wird die Taumelscheibe 10S der HST-Pumpe 10 geneigt, um dazu in der Lage zu sein, einen gewünschten Betrag an Hydrauliköl an die Hydraulikversorgungsleitung 10b durch den Betrieb des Pumpenkapazitätssteuerungszylinders 14 auszustoßen. Als ein Ergebnis, wenn sich die Maschine 4 dreht, wird Hydrauliköl an die Hydraulikversorgungsleitung 10b von der HST-Pumpe 10 ausgestoßen und der HST-Motor 20 dreht sich in die Rückwärtsrichtung.
  • Wenn das Anweisungssignal zum Reduzieren der Kapazität der HST-Pumpe 10 von der Steuerungseinrichtung 30 an das elektromagnetische Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13 ausgegeben wird, verringert sich der Pumpensteuerungsdruck, der von dem elektromagnetischen Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13 in Abhängigkeit von dem Anweisungssignal an den Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14 zugeführt wird, und der Kolben 14a bewegt sich in die neutrale Position. Als ein Ergebnis, da sich der Taumelscheibenneigungswinkel der HST-Pumpe 10 verringert, verringert sich der Betrag an Hydrauliköl, der an die Hydraulikversorgungsleitung 10b von der HST-Pumpe 10 ausgestoßen wird.
  • Die Motorkapazitätseinstelleinheit 21 ist in dem HST-Motor 20 vorgesehen. Die Motorkapazitätseinstelleinheit 21 umfasst ein elektromagnetisches Motorproportionalsteuerungsventil 22, ein Motorzylindersteuerungsventil 23 und einen Motorkapazitätssteuerungszylinder 24. Wenn in der Motorkapazitätseinstelleinheit 21 das Anweisungssignal von der Steuerungseinrichtung 30 an das elektromagnetische Motorproportionalsteuerungsventil 22 ausgegeben wird, wird ein Motorsteuerungsdruck von dem elektromagnetischen Motorproportionalsteuerungsventil 22 an das Motorzylindersteuerungsventil 23 zugeführt und der Motorkapazitätssteuerungszylinder 24 wird betrieben. Wenn der Motorkapazitätssteuerungszylinder 24 betrieben wird, ändert sich der Taumelscheibenneigungswinkel des HST-Motors 20 in Verbindung mit dieser Operation. Aus diesem Grund wird die Kapazität des HST-Motors 20 in Abhängigkeit von einem Anweisungssignal für die Steuerungseinrichtung 30 geändert. Speziell ist die Motorkapazitätseinstelleinheit 21 derart konfiguriert, dass wenn sich ein Motorsteuerungsdruck, der von dem elektromagnetischen Motorproportionalsteuerungsventil 22 zugeführt wird, erhöht, sich der Taumelscheibenneigungswinkel des HST-Motors 20 verringert.
  • Die Ladepumpe 15 wird durch die Maschine 4 angetrieben. Die Ladepumpe 15 führt den Pumpensteuerungsdruck an den Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14 über das elektromagnetische Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12 und das elektromagnetische Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13, wie vorstehend beschrieben, zu. Des Weiteren besitzt die Ladepumpe 15 eine Funktion des Zuführens des Motorsteuerungsdrucks an das Motorzylindersteuerungsventil 23 über das elektromagnetische Motorproportionalsteuerungsventil 22.
  • In diesem Ausführungsbeispiel treibt die Maschine 4 zusätzlich zu der HST-Pumpe 10 die Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe 16 an. Die Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe 16 führt das Hydrauliköl an den Hubzylinder 7 und den Neigezylinder 8 zu, die als Arbeitsstellglieder zum Antreiben der Arbeitsmaschine 5 dienen. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Arbeitsmaschinenhydraulikpumpe 16 eine Pumpe mit variabler Verdrängung, die eine Taumelscheibe 16S aufweist und dazu in der Lage ist, die Kapazität durch Ändern des Taumelscheibenneigungswinkels der Taumelscheibe 16S zu ändern.
  • Der Gabelstapler 1 umfasst ein Bremspotentiometer 40, ein Beschleunigerpotentiometer 41, einen Vorwärts-Rückwärts-Hebelschalter 42, einen Maschinendrehzahlsensor bzw. Maschinenumdrehungssensor 43 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46.
  • Wenn das Bremspedal (Inch-Pedal) 40a betätigt wird, erfasst das Bremspotentiometer 40 einen Operationsbetrag von diesem und gibt diesen aus. Ein Operationsbetrag des Bremspedals 40a ist eine Bremsöffnung Bs. Die Bremsöffnung Bs, die von dem Bremspotentiometer 40 ausgegeben wird, wird in die Steuerungseinrichtung 30 eingegeben.
  • Das Beschleunigerpotentiometer 41 gibt einen Operationsbetrag As aus, wenn das Beschleunigerpedal 41a betätigt wird. Der Operationsbetrag As des Beschleunigerpedals 41a wird ebenso als eine Beschleunigeröffnung As bezeichnet. Die Beschleunigeröffnung As, die von dem Beschleunigerpotentiometer 41 ausgegeben wird, wird in die Steuerungseinrichtung 30 eingegeben. Da das Beschleunigerpotentiometer 41 eine Beschleunigeröffnung As erfasst, dient das Beschleunigerpotentiometer 41 ebenso als ein Beschleunigeröffnungssensor. Ein Öffnen des Beschleunigers dient zum Erhöhen eines Betrags an Kraftstoff, der der Maschine 4 zugeführt wird, durch Treten auf das Beschleunigerpedal 41a, und ein Schließen des Beschleunigers dient zum Reduzieren eines Betrags an Kraftstoff, der der Maschine 4 zugeführt wird, durch Zurückführen bzw. Freigeben des getretenen Beschleunigerpedals 41a.
  • Der Vorwärts-Rückwärts-Hebelschalter 42 ist ein Auswahlschalter zum Eingeben einer Richtung eines Vorankommens des Gabelstaplers 1. In diesem Ausführungsbeispiel wird der Vorwärts-Rückwärts-Hebelschalter 42 eingesetzt, der dazu in der Lage ist, drei Richtungen eines Vorankommens einer Vorwärtsbetriebsart, einer neutralen Betriebsart und einer Rückwärtsbetriebsart durch Betätigung des Vorwärts-Rückwärts-Hebels 42a auszuwählen, der in einer Position vorgesehen ist, in der dieser von dem Fahrersitz aus wahlweise betätigt werden kann. Informationen, die die Richtung des Vorankommens angeben, die durch den Vorwärts-Rückwärts-Hebelschalter 42 ausgewählt wird, wird als die Auswahlinformation der Steuerungseinrichtung 30 bereitgestellt.
  • Der Maschinendrehzahlsensor bzw. Maschinenumdrehungssensor 43 erfasst eine tatsächliche Maschinendrehzahl bzw. Maschinenumdrehung der Maschine 4. Die Maschinendrehzahl der Maschine 4, die durch den Maschinendrehzahlsensor 43 erfasst wird, ist eine tatsächliche Maschinendrehzahl Nr. Informationen, die die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr angeben, werden in die Steuerungseinrichtung 30 eingegeben. Maschinenumdrehungen der Maschine 4 pro Zeiteinheit werden eine Drehzahl der Maschine 4. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst die tatsächliche Maschinendrehzahl Nr eine tatsächliche Drehzahl der Maschine 4.
  • Die Steuerungseinrichtung 30 umfasst eine Verarbeitungseinheit 30C und eine Speichereinheit 30M. Die Steuerungseinrichtung 30 ist zum Beispiel ein Computer. Die Verarbeitungseinheit 30C ist zum Beispiel durch eine Kombination einer zentralen Verarbeitungseinheit (CPU) und eines Speichers konfiguriert. Die Verarbeitungseinheit 30C steuert die Operation des Haupthydraulikkreises 100 durch Lesen eines Computerprogramms zum Steuern des Haupthydraulikkreises 100, das in der Speichereinheit 30M gespeichert ist, und Ausführen der darin beschriebenen Anweisungen. Die Speichereinheit 30M speichert Daten oder Ähnliches, die für die Steuerung des vorstehend beschriebenen Computerprogramms und des Haupthydraulikkreises 100 nötig sind. Die Speichereinheit 30M wird zum Beispiel durch einen Festwertspeicher (ROM), eine Speichereinrichtung oder eine Kombination von diesen gebildet.
  • Verschiedene Sensoren, wie etwa das Bremspotentiometer 40, das Beschleunigerpotentiometer 41, der Vorwärts-Rückwärts-Hebelschalter 42, der Maschinendrehzahlsensor 43 und der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 sind mit der Steuerungseinrichtung 30 elektrisch verbunden. Basierend auf den Eingabesignalen von diesen verschiedenen Sensoren erzeugt die Steuerungseinrichtung 30 die Anweisungssignale des elektromagnetischen Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventils 12 und des elektromagnetische Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventils 13 und gibt die erzeugten Anweisungssignale an die entsprechenden elektromagnetischen Proportionalsteuerungsventile 12, 13 und 22 aus. Die Steuerungseinrichtung 30 berechnet ein Sollmaximalaufnahmedrehmoment bzw. ein maximales Sollaufnahmedrehmoment der HST-Pumpe 10 basierend auf der Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst wird. Außerdem steuert die Steuerungseinrichtung 30 die HST-Pumpe so, dass das Aufnahmedrehmoment der HST-Pumpe 10 das erhaltene Sollmaximalaufnahmedrehmoment wird. Bei der Steuerung der HST-Pumpe 10 ändert die Steuerungseinrichtung 30 den Taumelscheibenneigungswinkel der HST-Pumpe 10 zum Beispiel durch den Pumpenkapazitätssteuerungszylinder 14.
  • <Steuerung der Betriebshydraulikpumpe 10>
  • 3 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungsbeispiel der Betriebshydraulikpumpe 10 dieses Ausführungsbeispiels zeigt, das durch die Steuerungseinrichtung 30 ausgeführt wird. Wie in 3 dargestellt ist, umfasst die Steuerungseinrichtung 30 eine Beschleunigeröffnungsumwandeleinheit 31, eine Modulationssteuerungseinheit 32, eine Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 und eine elektromagnetische HST-Pumpenproportionalsteuerungsausgabestromumwandeleinheit 34.
  • Eine Ausgabeeinheit des Beschleunigerpotentiometers 41 ist mit der Beschleunigeröffnungsumwandeleinheit 31 elektrisch verbunden. Das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst eine Öffnung des Beschleunigerpedals 41a und gibt die erfasste Öffnung als einen Spannungswert aus. Die Beschleunigeröffnungsumwandeleinheit 31 wandelt einen Spannungswert, der von dem Beschleunigerpotentiometer 41 ausgegeben wird, in die Beschleunigeröffnung As um. Als die Beschleunigeröffnung As wird zum Beispiel ein Zustand, in dem nicht auf das Beschleunigerpedal 41a getreten wird, auf 0% eingestellt, und wird ein Zustand, in dem vollständig auf das Beschleunigerpedal 41a getreten wird, auf 100% eingestellt.
  • <Modulationssteuerungseinheit 32>
  • Die Modulationssteuerungseinheit 32 besitzt eine Modulationsberechnungseinheit 32A und eine Halte- bzw. Speichereinheit 32B. die Modulationsberechnungseinheit 32A ändert ein Ansprechverhalten der HST-Pumpe 10 mit Bezug auf den Operationsbetrag des Beschleunigerpedals 41a. Zu diesem Zweck berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A einen Modulationseinstellwert zum Beispiel durch Eingeben von zumindest einem der Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst wird, und des Maximalaufnahmedrehmoments der HST-Pumpe 10 in eine Tabelle, in der ein Einstellwert (nachstehend entsprechend als ein Modulationseinstellwert bezeichnet) beschrieben ist, der im Voraus in Abhängigkeit der Beschleunigeröffnung As und des Maximalaufnahmedrehmoments der HST-Pumpe 10 berechnet ist. Außerdem berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst wird, unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts. Die Tabelle, in der der Modulationseinstellwert beschrieben ist, wird in einer Tabellenspeichereinheit 32MP gespeichert. Die Tabellenspeichereinheit 32MP ist in der Speichereinheit 30M vorhanden, die in 2 dargestellt ist. Die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc, die in dem vorhergehenden Steuerungszyklus erhalten wird, kann auf die Tabelle angewendet werden, in der der Modulationseinstellwert beschrieben ist. In diesem Fall wird die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc, die in dem vorhergehenden Steuerungszyklus erhalten wird, durch den Einstellwert korrigiert, der aus der vorstehend beschriebenen Tabelle erhalten wird.
  • (Korrigierte Beschleunigeröffnung Asc)
  • Beim Berechnen der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc stellt die Modulationsberechnungseinheit 32A eine Abschaltfrequenz bzw. Grenzfrequenz f der Beschleunigeröffnung As ein und gibt einen Wert, der in Abhängigkeit von der Abschaltfrequenz f verzögert ist, als eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc aus. In diesem Ausführungsbeispiel wird ein Verzögern der Beschleunigeröffnung As in Abhängigkeit der eingestellten Abschaltfrequenz f als eine Korrektur der Beschleunigeröffnung As bezeichnet. Die Abschaltfrequenz f kann durch Formel (1) berechnet werden. Symbol τ ist eine Zeitkonstante eines Hauptverzögerungselements. Wie aus Formel (1) gesehen werden kann, ist die Abschaltfrequenz f ein reziproker Wert der Zeitkonstante τ. f = 1/(2 × π × τ) (1)
  • Es wird angenommen, dass die Eingabe der Modulationsberechnungseinheit 32A die Beschleunigeröffnung As ist und dass die Ausgabe davon eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc ist. Wenn die Ausgabe mit Bezug auf die Eingabe in der Modulationsberechnungseinheit 32A einer zeitlichen Verzögerung folgt, wird eine Beziehung zwischen der Beschleunigeröffnung As als eine Eingabe und der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc als eine Ausgabe in Formel (2) dargestellt. Formel (3) wird aus Formel (2) erhalten. Symbol Ascb von Formel (3) stellt die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc dar, die von der Modulationsberechnungseinheit 32A um eine Zeit Δt früher als die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc ausgegeben wird, als eine Ausgabe der Modulationsberechnungseinheit 32A zu der momentanen Zeit. Asc + τ × dAsc/dt = As (2) Asc + (Asc – Ascb) × τ/Δt = As (3)
  • Wenn Formel (3) für die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc gelöst wird, wird Formel (4) erhalten. Von Formel (4) wird eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc durch Beziehungen zwischen der Beschleunigeröffnung As, die in der Modulationsberechnungseinheit 32A zu der momentanen Zeit eingegeben wird, der korrigierten Beschleunigeröffnung Ascb, die von der Modulationsberechnungseinheit 32A um eine Zeit Δt früher als die momentane Zeit ausgegeben wird, der Zeitkonstante τ und der Zeit Δt ausgedrückt. Die Zeit Δt kann zum Beispiel eine Zeit sein, die für einen Zyklus der Steuerung erforderlich ist. Die korrigierte Beschleunigeröffnung Ascb kann eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc sein, die von der Modulationsberechnungseinheit 32A in dem vorhergehenden Steuerungszyklus ausgegeben wird. Die Zeitkonstante τ wird im Voraus eingestellt. Die Beschleunigeröffnung As ist eine Beschleunigeröffnung As, die von der Beschleunigeröffnungsumwandeleinheit 31 zu der momentanen Zeit ausgegeben wird. Aus Formel (1), da, wenn die Abschaltfrequenz f verwendet wird, die Zeitkonstante τ = 1/(2 × π × f) erhalten wird, wenn die Abschaltfrequenz f verwendet wird, wird Formel (4) zur Formel (5). Asc = As × Δt/(Δt + τ) + Ascb × τ/(Δt + τ) (4) Asc = As × 2 × π × f × Δt/(2 × π × f × Δt + 1) + Ascb/(2 × π × f × Δt + 1) (5)
  • Die Modulationsberechnungseinheit 32A verzögert die Eingabebeschleunigeröffnung As und gibt die verzögerte Eingabebeschleunigeröffnung As als eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc aus. Ein Grad einer Verzögerung wird durch die Abschaltfrequenz f oder die Zeitkonstante τ eingestellt. In diesem Ausführungsbeispiel ist der vorstehend beschriebene Modulationseinstellwert die Abschaltfrequenz f oder die Zeitkonstante τ. Der Grad einer Verzögerung verringert sich durch Erhöhen der Abschaltfrequenz f (Verringern der Zeitkonstante τ) und der Grad einer Verzögerung erhöht sich durch Reduzieren der Abschaltfrequenz f (Erhöhen der Zeitkonstante τ). Durch Ändern des Grads einer Verzögerung der Eingabebeschleunigeröffnung As ist die Modulationsberechnungseinheit 32A dazu in der Lage, das Ansprechverhalten (nachstehend entsprechend als ein Beschleunigeransprechverhalten) der HST-Pumpe 10 mit Bezug auf die Betätigung des Beschleunigerpedals 41a zu ändern.
  • (Tabelle, in der Modulationseinstellwerte beschrieben sind)
  • 4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Tabelle TBi und einer Tabelle TBd darstellt, in der die Modulationseinstellwerte beschrieben sind. In diesem Ausführungsbeispiel speichert eine Tabellenspeichereinheit 32MP zwei Arten von Tabellen TBd und TBi. In beiden Tabellen TBd und TBi ist die Abschaltfrequenz f als der Modulationseinstellwert beschrieben. Die Tabelle TBd wird verwendet, wenn der Beschleuniger geschlossen wird, das heißt wenn sich die Beschleunigeröffnung As verringert. Die Tabelle TBi wird verwendet, wenn der Beschleuniger geöffnet wird, das heißt wenn sich die Beschleunigeröffnung As erhöht. Nachstehend wird die Tabelle TBd entsprechend als eine erste Tabelle TBd bezeichnet und wird die Tabelle TBi entsprechend als eine zweite Tabelle TBi bezeichnet.
  • Wenn sich die Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst wird, verringert, berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A den Modulationseinstellwert, das heißt die Abschaltfrequenz f, unter Verwendung der ersten Tabelle TBd. Die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc unter Verwendung der Abschaltfrequenz f, die unter Verwendung der ersten Tabelle TBd berechnet wird.
  • Wenn sich die Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst wird, erhöht, berechnet die Modulationseinstelleinheit 32A die Abschaltfrequenz f unter Verwendung der zweiten Tabelle TBi. Die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc unter Verwendung der Abschaltfrequenz f, die unter Verwendung der zweiten Tabelle TBi berechnet wird.
  • Wie in 4 dargestellt ist, wird in der ersten Tabelle TBd die Abschaltfrequenz f basierend auf der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc und dem Maximalaufnahmedrehmoment Tm bestimmt. Zahlen von Teilen, die in der ersten Tabelle TBd durch die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc und das Maximalaufnahmedrehmoment Tm umgeben sind, sind die Abschaltfrequenz f. Je größer die Zahl ist, die an die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc angefügt ist, desto größer ist die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc. In diesem Beispiel ist eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc0 gleich 0% und ist eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc9 gleich 100%. Je größer die Zahl ist, die an das Maximalaufnahmedrehmoment Tm angefügt ist, desto größer ist das Maximalaufnahmedrehmoment Tm.
  • Wenn sich in diesem Ausführungsbeispiel das Maximalaufnahmedrehmoment Tm verringert, erhöht sich die Abschaltfrequenz f, die in der ersten Tabelle TBd beschrieben ist, und wenn sich die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc verringert, verringert sich die Abschaltfrequenz f. Zusätzlich kann in manchen Fällen die Abschaltfrequenz f in Abhängigkeit von der Größe des Maximalaufnahmedrehmoments Tm konstant werden, unabhängig von der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc. Auf diese Weise wird die Abschaltfrequenz f derart bestimmt, dass wenn sich das Maximalaufnahmedrehmoment Tm verringert, eine Verringerungsgeschwindigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc steigt, und wenn sich die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc verringert, die Verringerungsgeschwindigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc fällt.
  • Wie in 4 dargestellt ist, wird in der zweiten Tabelle TBi die Abschaltfrequenz f basierend auf der Beschleunigeröffnung As bestimmt. Je größer die Zahl ist, die an die Beschleunigeröffnung As angefügt ist, desto größer ist die Beschleunigeröffnung As. In diesem Beispiel ist eine Beschleunigeröffnung As0 gleich 0% und ist eine Beschleunigeröffnung As7 gleich 100%. In diesem Ausführungsbeispiel besitzt die Abschaltfrequenz f, die in der zweiten Tabelle TBi beschrieben ist, einen Teil, der gemäß einer Erhöhung der Beschleunigeröffnung As zu verringern ist. Das heißt, von der Beschleunigeröffnung As0 zu der Beschleunigeröffnung As6, wenn sich die Beschleunigeröffnung As erhöht, verringert sich die Abschaltfrequenz f, aber die Abschaltfrequenz f der Beschleunigeröffnung As7 wird etwas größer als die Beschleunigeröffnung As6. Auf diese Weise wird die Abschaltfrequenz f der zweiten Tabelle TBi bestimmt, so dass, wenn die Beschleunigeröffnung As weniger als 100% ist, wenn sich die Beschleunigeröffnung As erhöht, das Ansprechverhalten des Beschleunigers fällt.
  • (Prozessbeispiel, wenn sich die Beschleunigeröffnung verringert)
  • Wenn sich die Beschleunigeröffnung As verringert, erhält die Modulationsberechnungseinheit 32A eine entsprechende Abschaltfrequenz f durch Eingeben einer korrigierten Beschleunigeröffnung Asc, die von der Modulationsberechnungseinheit 32A in dem vorhergehenden Steuerungszyklus ausgegeben wird, und eines maximalen Aufnahmedrehmoment Tm, das von einer Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33, die später beschrieben wird, ausgegeben wird, das heißt eines Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp in die erste Tabelle TBd, die in 4 dargestellt ist. Aus diesem Grund ist die Modulationsberechnungseinheit 32A dazu konfiguriert, um dazu in der Lage zu sein, die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc des vorhergehenden Steuerungszyklus bis zu dem momentanen Steuerungszyklus beizubehalten. In diesem Ausführungsbeispiel wird die Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 in dem momentanen Steuerungszyklus erfasst wird, durch die Abschaltfrequenz f, die aus der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc des vorhergehenden Steuerungszyklus und dem Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp berechnet wird, korrigiert. In diesem Fall kann die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc des vorhergehenden Steuerungszyklus verwendet werden, das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp kann ein Wert des vorhergehenden Steuerungszyklus oder ein Wert des momentanen Steuerungszyklus sein. Das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp des momentanen Steuerungszyklus wird in diesem Ausführungsbeispiel verwendet. Die Modulationsberechnungseinheit 32A gibt die Beschleunigeröffnung As, die korrigiert wird, als die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc des momentanen Steuerungszyklus aus.
  • In der ersten Tabelle TBd, die in 4 dargestellt ist, ist zum Beispiel in dem Fall eines Maximalaufnahmedrehmoments Tm5 bei einer korrigierten Beschleunigeröffnung Asc8 die Abschaltfrequenz f gleich 0,5, und in dem Fall des Maximalaufnahmedrehmoments Tm5 bei einer korrigierten Beschleunigeröffnung Asc6 ist die Abschaltfrequenz f gleich 0,3. Die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc durch Eingeben der erhaltenen Abschaltfrequenz f und der Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst wird, in die vorstehend beschriebene Formel (5). Die Abschaltfrequenz f kann unter Verwendung eines Solltaumelscheibenneigungswinkels oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit anstelle des Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp berechnet werden.
  • (Verarbeitungsbeispiel, wenn sich die Beschleunigeröffnung erhöht)
  • Wenn sich die Beschleunigeröffnung As erhöht, erhält die Modulationsberechnungseinheit 32A eine entsprechende Abschaltfrequenz f durch Eingeben der Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst wird, in die zweite Tabelle TBi, die in 4 dargestellt ist. Zum Beispiel ist die Abschaltfrequenz f zur Zeit der Beschleunigeröffnung As4 gleich 0,2 und die Abschaltfrequenz f zur Zeit der Beschleunigeröffnung As2 ist gleich 0,3. Die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc durch Eingeben der erhaltenen Abschaltfrequenz f und der Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst wird, in die vorstehend beschriebene Formel (5).
  • <Halteeinheit 32B>
  • Die Halteeinheit 32B umfasst eine Bestimmungseinheit 35, eine Großauswahleinheit 36 und eine Schalteinheit 37. Die Beschleunigeröffnung As wird von der Beschleunigeröffnungsumwandeleinheit 31 in die Bestimmungseinheit 35 eingegeben und das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp, das von einer Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 ausgegeben wird, die später beschrieben wird, wird in die Bestimmungseinheit 35 eingegeben. Das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp, das von der Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 ausgegeben wird, die später beschrieben wird, und die Ausgabe der Schalteinheit 37 werden in die Großauswahleinheit 36 eingegeben. Die Schalteinheit 37 schaltet die Ausgabe der Großauswahleinheit 36 und ein Minimalaufnahmedrehmoment Tmin um, als Werte, die in die Großauswahleinheit 36 eingegeben werden. Das Minimalaufnahmedrehmoment Tmin ist in diesem Ausführungsbeispiel gleich 0, aber ist nicht darauf beschränkt. Mit dieser Struktur schaltet die Bestimmungseinheit 35 die Schalteinheit 37 auf die Ausgabeseite oder die minimale Ausgabeseite der Großauswahleinheit 36 basierend auf der Beschleunigeröffnung As um.
  • Die Halteeinheit 32B gibt das modifizierte Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp an die Modulationsberechnungseinheit 32A aus. Des Weiteren hält die Halteeinheit 32B das modifizierte Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp, das an die Modulationsberechnungseinheit 32A ausgegeben wird, bei einem Wert des Zeitpunkts, wenn das Beschleunigerpotentiometer 41 eine Verringerung der Beschleunigeröffnung As erfasst. Deshalb steuert die Bestimmungseinheit 35 die Schalteinheit 37 so, dass wenn das Beschleunigerpotentiometer 41 eine Verringerung der Beschleunigeröffnung As erfasst, die Ausgabe der Großauswahleinheit 36 in die Großauswahleinheit 36 eingegeben wird. Die Bestimmungseinheit 35 kann die Schalteinheit 37 derart steuern, dass wenn eine Verringerung des Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp, das von der Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 ausgegeben wird, erfasst wird, die Ausgabe der Großauswahleinheit 36 in die Großauswahleinheit 36 eingegeben wird.
  • Wenn die Ausgabe der Großauswahleinheit 36 eingegeben wird, vergleicht die Großauswahleinheit 36 ein maximales Aufnahmedrehmoment (ein Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp, das durch die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 berechnet wird, die später beschrieben wird) zu dem Zeitpunkt, wenn das Beschleunigerpotentiometer 41 eine Verringerung der Beschleunigeröffnung As erfasst, mit einem Maximalaufnahmedrehmoment nach diesem Zeitpunkt. Wenn sich die Beschleunigeröffnung As verringert, verringert sich das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp, das durch die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33, die später beschrieben wird, berechnet wird, im Vergleich mit dem vorhergehenden Wert. Wenn die Ausgabe der Großauswahleinheit 36 in die Großauswahleinheit 36 zu dem Zeitpunkt eingegeben wird, wenn das Beschleunigerpotentiometer 41 eine Verringerung der Beschleunigeröffnung As erfasst, wird die Ausgabe der Großauswahleinheit 36 bei einem Wert des Zeitpunkts, wenn das Beschleunigerpotentiometer 41 eine Verringerung der Beschleunigeröffnung As erfasst, beibehalten.
  • Wenn das Beschleunigerpotentiometer 41 eine Erhöhung der Beschleunigeröffnung As erfasst, steuert die Bestimmungseinheit 35 die Schalteinheit 37 derart, dass ein Minimalaufnahmedrehmoment Tmin in die Großauswahleinheit 36 eingegeben wird. Wenn das Minimalaufnahmedrehmoment Tmin eingegeben wird, vergleicht die Großauswahleinheit 36 das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp, das durch die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33, die später beschrieben wird, berechnet wird, mit dem Minimalaufnahmedrehmoment Tmin. Da das Minimalaufnahmedrehmoment Tmin gleich 0 ist, gibt die Großauswahleinheit 36 den Eingabewert der Großauswahleinheit 36 aus, das heißt das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp, das durch die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33, die später beschrieben wird, berechnet wird. Somit, wenn das Beschleunigerpotentiometer 41 eine Erhöhung der Beschleunigeröffnung As erfasst, gibt die Halteeinheit 32B das Beibehalten des Werts des Maximalaufnahmedrehmoments zu dem Zeitpunkt des Erfassens einer Verringerung der Beschleunigeröffnung As frei.
  • <Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33>
  • Die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 berechnet ein Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc, die durch die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet wird. Ein Steuerungszyklus, bei dem die Modulationsberechnungseinheit 32A die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc berechnet, ist identisch zu einem Steuerungszyklus, bei dem die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 das maximale Sollaufnahmedrehmoment Tmp unter Verwendung der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc berechnet. Zum Beispiel besitzt die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 eine Datentabelle 33TB, in der eine Beziehung zwischen der Beschleunigeröffnung As und dem Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp beschrieben ist, wie durch eine charakteristische Linie L1 dargestellt ist. Die Beziehung zwischen der Beschleunigeröffnung As und dem Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp wird zum Beispiel derart bestimmt, dass eine Kraftstoffverbrauchsrate der Maschine 4, die in 2 dargestellt ist, minimiert wird. Die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 ist dazu in der Lage, das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp durch Eingeben der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc entsprechend der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc, die durch die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet wird, in die Datentabelle 33TB zu berechnen. Die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 gibt das berechnete Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp an die elektromagnetische HST-Pumpenproportionalsteuerungsausgabestromumwandeleinheit 34 aus.
  • Die elektromagnetische HST-Pumpenproportionalsteuerungsausgabestromumwandeleinheit 34 als eine Ausgabesteuerungseinheit erzeugt eine Sollaufnahmedrehmomentanweisung Ic basierend auf dem Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp und gibt die Anweisung an die Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 der HST-Pumpe 10 aus. Als Antwort auf die Sollaufnahmedrehmomentanweisung Ic steuert die Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 den Taumelscheibenneigungswinkel der HST-Pumpe 10, so dass das Drehmoment, das durch die HST-Pumpe 10 aufgenommen wird, ein Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp wird.
  • Die Sollaufnahmedrehmomentanweisung Ic ist ein Signal (in diesem Ausführungsbeispiel ein Stromwert) zum Einstellen des Drehmoments, das durch die HST-Pumpe 10 aufgenommen wird, auf das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp. Die Sollaufnahmedrehmomentanweisung Ic wird an das elektromagnetische Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 12 oder das elektromagnetische Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil 13 der Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 von der elektromagnetischen HST-Pumpenproportionalsteuerungsausgabestromumwandeleinheit 34 ausgegeben. Als Nächstes wird ein Steuerungsbeispiel der HST-Pumpe 10 gemäß diesem Ausführungsbeispiel beschrieben.
  • <Steuerungsbeispiel der HST-Pumpe 10>
  • 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Steuerungsbeispiel der HST-Pumpe 10 darstellt, die durch die Steuerungseinrichtung 30 durchgeführt wird, die in dem Gabelstapler 1 eingerichtet ist. Beim Steuern der HST-Pumpe 10 wiederholt die in 3 dargestellte Steuerungseinrichtung 30 eine Reihe von Prozessen von Schritt S11 bis Schritt S17 des in 5 dargestellten Ablaufdiagramms zu einem voreingestellten Zyklus (zum Beispiel eine Zeit Δt). Die vorstehend beschriebene Reihe von Prozessen wird entsprechend Weise als ein Zyklus der Steuerung bezeichnet.
  • Beim Steuern der HST-Pumpe 10 beschafft die Modulationssteuerungseinheit 32 der Steuerungseinrichtung 30 (die Modulationsberechnungseinheit 32A in diesem Steuerungsbeispiel) die Beschleunigeröffnung As von dem Beschleunigerpotentiometer 41 und der Beschleunigeröffnungsumwandeleinheit 31. Außerdem vergleicht in Schritt S11 die Modulationsberechnungseinheit 32A die Beschleunigeröffnung As, die bei der momentanen Steuerung erhalten wird, mit der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc in der vorhergehenden Steuerung, das heißt in der Steuerung vor einem Zyklus.
  • Wenn in Schritt S12 die Beschleunigeröffnung As gleich oder kleiner als die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc ist (As ≤ Asc), bestimmt die Modulationsberechnungseinheit 32A, dass sich die Beschleunigeröffnung nicht erhöht, dass heißt, dass das Beschleunigerpedal 41a geschlossen oder gehalten wird (JA in Schritt S12). In diesem Fall wählt in Schritt S13 die Modulationsberechnungseinheit 32A die erste Tabelle TBd, die in 4 dargestellt ist, um eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc zu berechnen.
  • Wenn in Schritt S12 die Beschleunigeröffnung As größer als die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc ist (As > Asc), bestimmt die Modulationsberechnungseinheit 32A, dass sich die Beschleunigeröffnung erhöht, das heißt, dass auf das Beschleunigerpedal 41a getreten wird (NEIN in Schritt S12). In diesem Fall wählt die Modulationsberechnungseinheit 32A die zweite Tabelle TBi, die in 4 dargestellt ist, um eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc zu berechnen.
  • Wenn eine Tabelle zum Berechnen der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc, geht der Prozess über zu Schritt S15. Wenn das Beschleunigerpedal 41a geschlossen oder gehalten wird, wird die erste Tabelle TBd ausgewählt. Die Modulationsberechnungseinheit 32A gibt die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc des vorhergehenden Steuerungszyklus und das Maximalaufnahmedrehmoment, das von der Großauswahleinheit 36, die in 3 dargstellt ist, eingegeben wird, in die erste Tabelle TBd ein. Solange die Ausgabe der Großauswahleinheit 36 in die Großauswahleinheit 36 von der Schalteinheit 37, die in 3 dargestellt ist, eingegeben wird, dass heißt solange das Beschleunigerpedal 41a geschlossen ist oder geschlossen wird, wird das Sollmaximalaufnahmedrehmoment, das von der Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 zu dem Zeitpunkt, wenn das Beschleunigerpotentiometer 41 eine Verringerung der Beschleunigeröffnung As erfasst, ausgegeben wird, von der Großauswahleinheit 36 ausgegeben. Aus diesem Grund, wenn das Beschleunigerpedal 41a geschlossen wird oder gehalten wird, wird das Maximalaufnahmedrehmoment, das auf die erste Tabelle TBd angewendet wird, ein Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp, das von der Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 zu dem Zeitpunkt, wenn das Beschleunigerpotentiometer 41 eine Verringerung der Beschleunigeröffnung As erfasst, ausgegeben wird.
  • Die Modulationsberechnungseinheit 32A beschafft die gegebene korrigierte Beschleunigeröffnung Asc und die Abschaltfrequenz f entsprechend dem Maximalaufnahmedrehmoment von der ersten Tabelle TBd. Außerdem berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc unter Verwendung der beschafften Abschaltfrequenz f entsprechend einem Zustand, in dem das Beschleunigerpedal 41a geschlossen ist oder geschlossen wird.
  • Wenn auf das Beschleunigerpedal 41a getreten wird, wird die zweite Tabelle TBi ausgewählt. Die Modulationsberechnungseinheit 32A gibt die Beschleunigeröffnung As der momentanen Steuerung in die zweite Tabelle TBi ein. Da auf das Beschleunigerpedal 41a getreten wird, schaltet die Bestimmungseinheit 35 der Halteeinheit 32B, die in 3 gezeigt ist, die Schalteinheit 37 um, so dass das Minimalaufnahmedrehmoment Tmin in die Großauswahleinheit 36 eingegeben wird. Die Modulationsberechnungseinheit 32A beschafft die Abschaltfrequenz f entsprechend der Beschleunigeröffnung As, die darin eingegeben wird, von der zweiten Tabelle TBi. Außerdem berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc unter Verwendung der beschafften Abschaltfrequenz f entsprechend dem Zustand, in dem auf das Beschleunigerpedal 41a getreten wird.
  • Wenn die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc berechnet ist, geht der Prozess über zu Schritt S16. In Schritt S16 gibt die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 der Steuerungseinrichtung 30, die in 3 dargestellt ist, die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc, die durch die Modulationsberechnungseinheit 32A berechnet wird, in die Datentabelle 33TB ein, berechnet das entsprechende Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp und gibt dann das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp an die elektromagnetische HST-Pumpenproportionalsteuerungsausgabestromumwandeleinheit 34, die in 3 dargestellt ist, aus.
  • Als Nächstes geht der Prozess über zu Schritt S17 und die elektromagnetische HST-Pumpenproportionalsteuerungsausgabestromumwandeleinheit 34 erzeugt eine Sollaufnahmedrehmomentanweisung Ic basierend auf dem Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp, das von der Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 eingegeben wird, und gibt die Anweisung an die Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 der HST-Pumpe 10 aus. Die Pumpenkapazitätseinstelleinheit 11 steuert den Taumelscheibenneigungswinkel der HST-Pumpe 10, so dass das durch die HST-Pumpe 10 aufgenommene Drehmoment ein Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp wird, basierend auf der eingegebenen Sollaufnahmedrehmomentanweisung Ic.
  • Durch Ausführen von Schritt S11 bis Schritt S17 durch die Steuerungseinrichtung 30 endet ein Zyklus einer Steuerung. Wenn ein Zyklus der Steuerung endet, kehrt die Steuerungseinrichtung 30 zu Schritt S11 zurück und führt die Steuerung des nächsten Zyklus aus.
  • In dem Moment des Freigebens des Beschleunigerpedals 41a, wenn das Maximalaufnahmedrehmoment Tm, das an die erste Tabelle TBd ausgegeben wird, relativ klein ist, das heißt wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit relativ gering ist, ist die Steuerungseinrichtung 30 dazu in der Lage, die Änderungsgeschwindigkeit (in diesem Fall die Verlangsamungsgeschwindigkeit) des Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp durch die vorstehend beschriebene Steuerung zu erhöhen. Aus diesem Grund wird in dem Gabelstapler 1 der Grad einer Verlangsamung, bis das Beschleunigerpedal 41a von einer Freigabe stoppt, gestärkt. Das heißt, nachdem das Beschleunigerpedal 41a freigegeben wird, nimmt eine Verlangsamungskraft stark zu. Als ein Ergebnis ist ein Bediener dazu in der Lage, eine Positionierung des Gabelstaplers 1 nur durch die Operation des Beschleunigerpedals 41a zu errechen. Insbesondere, da der Gabelstapler 1, der mit dem HST ausgestattet ist, kein Feinfahren durchführen kann, ist eine geringe Bewegung schwierig. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel jedoch, auch wenn es eine Notwendigkeit zur Positionierung durch die geringe Bewegung von mehreren Zentimetern während einer Niedriggeschwindigkeitsbewegung gibt, ist der Bediener dazu in der Lage, die Positionierung zu erreichen.
  • In diesem Ausführungsbeispiel wird, wie vorstehend beschrieben, in dem Moment, wenn der Bediener das Beschleunigerpedal 41a freigibt, das Maximalaufnahmedrehmoment Tm, das an die erste Tabelle TBd ausgegeben wird, bei dem Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp des vorstehend beschriebenen Zeitpunkts beibehalten. Der Moment, wenn der Bediener das Beschleunigerpedal 41a freigibt, ist der Zeitpunkt, wenn sich die Beschleunigeröffnung As verringert oder der Zeitpunkt, wenn das Aufnahmedrehmoment der HST-Pumpe 10 beginnt, sich zu verringern.
  • Die Modulationsberechnungseinheit 32A bestimmt die Abschaltfrequenz f basierend auf der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc des vorhergehenden Steuerungszyklus gemäß dem beibehaltenen Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp. In der erste Tabelle Tbd, wenn das Maximalaufnahmedrehmoment Tm konstant ist, wenn sich die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc verringert, verringert sich die Abschaltfrequenz f. Des Weiteren, wenn sich das Maximalaufnahmedrehmoment erhöht, verringert sich die Abschaltfrequenz f. Des Weiteren, wenn die Abschaltfrequenz f klein ist, verringert sich die Änderungsgeschwindigkeit des Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp.
  • In dem Moment des Freigebens des Beschleunigerpedals 41a, wenn das Maximalaufnahmedrehmoment Tm, das an die erste Tabelle Tbd ausgegeben wird, relativ groß ist, das heißt wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit relativ groß ist, ist die Steuerungseinrichtung 30 dazu in der Lage, die Änderungsgeschwindigkeit (in diesem Fall die Verringerungsgeschwindigkeit) des Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp durch die vorstehend beschriebene Steuerung zu reduzieren. Als ein Ergebnis, da der Grad einer Verlangsamung nachlässt, bis der Gabelstapler 1 stoppt, ist es möglich, eine Möglichkeit eines Einsturzes einer Ladung zu vermeiden. Da eine plötzliche Erhöhung der Verlangsamung des Gabelstaplers 1 kurz vor dem Stoppen unterdrückt wird, ist es zusätzlich möglich, ein durch den Bediener empfundenes Unbehagen zu reduzieren. Des Weiteren ist der Gabelstapler 1 mit dem HST ausgestattet, aber die Steuerung der HST-Pumpe 10 gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird durchgeführt, und somit gibt es einen Vorteil, dass auch Bediener, die mit der Bedienung eines Gabelstaplers, der mit einem Drehmomentwandler ausgestattet ist, vertraut sind, geringes Unbehagen empfinden.
  • In der vorstehenden Beschreibung wurde angenommen, dass die Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit 33 das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp berechnet hat. Der Ausdruck ”Sollmaximalaufnahmedrehmoment” ist jedoch nur ein Konzept und kann ebenso zum Beispiel als ein Solltaumelscheibenneigungswinkel ausgedrückt werden. Der Solltaumelscheibenneigungswinkel ist ein angepeilter Neigungswinkel der Taumelscheibe 105, die in der HST-Pumpe 10, die in 2 dargestellt ist, umfasst ist.
  • <Modifiziertes Beispiel der Steuerung, wenn auf das Beschleunigerpedal 41a getreten wird>
  • 6 ist ein Blockdiagramm zum Beschreiben der Steuerung gemäß diesem modifizierten Beispiel. 7 ist ein Ablaufdiagramm einer Steuerung gemäß diesem modifizierten Beispiel. Dieses modifizierte Beispiel ist ein Beispiel, in dem, wenn der Bediener des in 1 dargestellten Gabelstaplers auf das Beschleunigerpedal 41a tritt, das in 2 dargestellt ist, eine Langsamkeit der Beschleunigung in dem mittleren Grad der Öffnung des Beschleunigerpedals 41a unterdrückt wird.
  • Deshalb, wenn sich die Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst wird, erhöht, berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A, die in 6 dargestellt ist, eine erste Abschaltfrequenz fn, die durch Eingeben der Beschleunigeröffnung As in die zweite Tabelle TBi, die in 6 und 4 dargestellt ist, berechnet wird. Des Weiteren berechnet die Modulationsberechnungseinheit 32A eine zweite Abschaltfrequenz fb, die durch Eingeben der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc, die zu dem Zeitpunkt vor dem Berechnen der ersten Abschaltfrequenz fn berechnet wird, in die zweite Tabelle TBi berechnet wird. In diesem modifizierten Beispiel ist der Zeitpunkt vor einem Berechnen der ersten Abschaltfrequenz fn eine Steuerung vor einem Zyklus des Zyklus während dem die erste Abschaltfrequenz fn berechnet wird. Die Modulationsberechnungseinheit 32A korrigiert die Beschleunigeröffnung As, die durch das Beschleunigerpotentiometer 41 erfasst wird, um die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc zu berechnen unter Verwendung der größeren Frequenz zwischen der ersten Abschaltfrequenz fn und der zweiten Abschaltfrequenz fb.
  • Die Modulationsberechnungseinheit 32A umfasst eine erste Einstellwerterzeugungseinheit 32ACn, eine zweite Einstellwerterzeugungseinheit 32ACb, eine Großauswahleinheit 32As und eine korrigierte Beschleunigeröffnungserzeugungseinheit 32AT. Der erfasste Wert des Beschleunigerpotentiometers 41 wird in die erste Einstellwerterzeugungseinheit 32ACn über die Beschleunigeröffnungsumwandeleinheit 31 eingegeben. Das heißt, die Beschleunigeröffnung As wird in die erste Einstellwerterzeugungseinheit 32ACn eingegeben. In Schritt S141, der in 7 dargestellt ist, beschafft die erste Einstellwerterzeugungseinheit 32ACn die entsprechende erste Abschaltfrequenz fn durch Eingeben der eingegebenen Beschleunigeröffnung As in die zweite Tabelle TBi und gibt die erste Abschaltfrequenz fn an die Großauswahleinheit 32As aus.
  • Die Ausgabe der Modulationsberechnungseinheit 32A wird in die zweite Einstellwerterzeugungseinheit 32ACb eingegeben. Das heißt, die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc in dem vorhergehenden Steuerungszyklus wird in die zweite Einstellwerterzeugungseinheit 32ACb eingegeben. In Schritt S141 beschafft die zweite Einstellwerterzeugungseinheit 32ACb eine entsprechende zweite Abschaltfrequenz fb durch Eingeben der eingegebenen korrigierten Beschleunigeröffnung Asc in die zweite Tabelle TBi und gibt die zweite Abschaltfrequenz fb an die Großauswahleinheit 32As aus.
  • In Schritt S142 vergleicht die Großauswahleinheit 32As die eingegebene erste Abschaltfrequenz fn mit der zweiten Abschaltfrequenz fb und gibt die größere Frequenz aus. In Schritt S143 erzeugt die korrigierte Beschleunigeröffnungserzeugungseinheit 32AT die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc in dem momentanen Steuerungszyklus und gibt diese aus, durch Eingeben des Werts, der von der Großauswahleinheit 32As eingegeben wird, und der Beschleunigeröffnung As von dem Beschleunigerpotentiometer 41, in die vorstehend beschriebene Formel (5).
  • Wie in 4 dargestellt ist, in der zweiten Tabelle TBi, wenn sich die Beschleunigeröffnung As erhöht, verringert sich die Abschaltfrequenz fs von einem höheren Zustand und die Abschaltfrequenz f wird ein Minimalwert in dem Zwischenlevel der Beschleunigeröffnung As. Danach erhöht sich die Abschaltfrequenz mit einer Erhöhung der Beschleunigeröffnung As. In diesem Ausführungsbeispiel, in der zweiten Tabelle TBi, wenn die Beschleunigeröffnung As minimal ist (As0) und wenn die Beschleunigeröffnung As maximal ist (As7), ist die Abschaltfrequenz f die höchste. Deshalb wird die zweite Tabelle TBi derart bestimmt, dass, wenn sich die Beschleunigeröffnung As erhöht, da sich die Beschleunigeröffnung As erhöht, sich das Beschleunigeransprechverhalten verringert und dann das Beschleunigeransprechverhalten wieder steigt.
  • In diesem Ausführungsbeispiel, in der zweiten Tabelle TBi, verringert sich die Abschaltfrequenz f mit einer Erhöhung der Beschleunigeröffnung As. Deshalb, wenn der Bediener versucht, durch Treten auf das Beschleunigerpedal 41a zu einem mittleren Ausmaß zu starten, verringert sich die Abschaltfrequenz f in Abhängigkeit von der Beschleunigeröffnung As und somit verringert sich die Änderungsgeschwindigkeit des Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp ebenso. Als ein Ergebnis kann der Bediener eine Langsamkeit empfinden, wenn der Gabelstapler 1 startet.
  • Dieses modifizierte Beispiel bestimmt die Abschaltfrequenz f unter Verwendung der zweiten Tabelle TBi, aber die größere Abschaltfrequenz der zweiten Abschaltfrequenz fb, die durch die korrigierte Beschleunigeröffnung As des vorhergehenden Steuerungszyklus bestimmt wird, und der ersten Abschaltfrequenz fn, die durch die Beschleunigeröffnung As des momentanen Steuerungszyklus bestimmt wird, kann verwendet werden. Die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc ändert sich gemäß einer temporären Verzögerung der Beschleunigeröffnung As. Deshalb, wenn auf das Beschleunigerpedal 41a getreten wird, ist die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc des vorhergehenden Steuerungszyklus kleiner als die Beschleunigeröffnung As des momentanen Steuerungszyklus. Wenn der Gabelstapler 1 durch Treten auf das Beschleunigerpedal 41a beschleunigt, da sich die Beschleunigeröffnung As mit dem Ablauf der Zeit erhöht, ist die zweite Abschaltfrequenz fb größer als die erste Abschaltfrequenz fn.
  • Wenn zum Beispiel die Beschleunigeröffnung in dem momentanen Steuerungszyklus ein Wert von As4 ist, ist die Abschaltfrequenz f gleich 0,20 gemäß der zweiten Tabelle TBi, die in 4 dargestellt ist. Wenn angenommen wird, dass die korrigierte Beschleunigeröffnung in dem vorhergehenden Steuerungszyklus ein Wert von As1 ist, ist die Abschaltfrequenz f, die von der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc berechnet wird, gleich 3,00. In diesem modifizierten Beispiel, in dem momentanen Steuerungszyklus, da die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc unter Verwendung der größeren der zwei Abschaltfrequenzen f erzeugt wird, wird die Abschaltfrequenz f von 3,00 ausgewählt. Da die Änderungsgeschwindigkeit des Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp in einem großen Zustand unter Verwendung der Abschaltfrequenz f beibehalten wird, startet der Gabelstapler 1 schnell.
  • Nachdem der Gabelstapler 1 startet, wenn die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc auf einen Wert von As2 ansteigt, wird die Abschaltfrequenz f, die von der korrigierten Beschleunigeröffnung Asc berechnet wird, gleich 0,30. Auch wenn die größere Abschaltfrequenz f ausgewählt wird, nachdem diese mit 0,20 der Abschaltfrequenz f, die von der Beschleunigeröffnung As in dem momentanen Steuerungszyklus berechnet wird, verglichen wird, ist die Abschaltfrequenz f ein kleiner Wert von 0,30. Da sich die Änderungsgeschwindigkeit des Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp unter Verwendung dieser Abschaltfrequenz f verringert, wird ein unnötiger plötzlicher Start nach dem Start des Gabelstaplers 1 unterdrückt. Deshalb, wenn auf das Beschleunigerpedal 41a, das in 2 dargestellt ist, getreten wird, bis die Beschleunigeröffnung As maximiert wird, da die größere Abschaltfrequenz f von 20 ausgewählt wird, kann der Gabelstapler 1 unmittelbar starten und wie gewünscht durch den Bediener beschleunigen.
  • Auf diese Weise, da die korrigierte Beschleunigeröffnungserzeugungseinheit 32AT eine korrigierte Beschleunigeröffnung Asc unter Verwendung der größeren Abschaltfrequenz f, die durch die Großauswahleinheit 32As ausgewählt wird, erzeugt, wird eine Verringerung der Änderungsgeschwindigkeit des Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp unterdrückt. Als ein Ergebnis wird eine Langsamkeit des Starts des Gabelstaplers 1, die durch den Bediener empfunden wird, reduziert. Des Weiteren, da die Abschaltfrequenz f ein kleiner Wert wird, nachdem der Gabelstapler 1 startet, wird ein unnötiger plötzlicher Start des Gabelstaplers 1 nach dem Start unterdrückt. Wenn die Beschleunigeröffnung As klein ist, weil die Abschaltfrequenz f der zweiten Tabelle TBi ein relativ großer Wert ist, ist es möglich, ein Ansprechverhalten bezüglich der Operation des Beschleunigerpedals 41a sicherzustellen, wenn sich der Gabelstapler 1 bei einer sehr langsamen Geschwindigkeit bewegt. Des Weiteren, wenn auf das Beschleunigerpedal 41a getreten wird, bis die Beschleunigeröffnung As maximiert ist, kann der Gabelstapler 1, wie durch den Bediener gewünscht, unmittelbar starten und beschleunigen.
  • <Modifiziertes Beispiel der Steuerung der HST-Pumpe 10 unter Verwendung der Steuerungseinrichtung 30>
  • 8 ist ein Diagramm, das ein modifiziertes Beispiel der Steuerung der HST-Pumpe 10 unter Verwendung der Steuerungseinrichtung 30 darstellt. In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wurde die Abschaltfrequenz f in Abhängigkeit von dem Maximalaufnahmedrehmoment Tm und der Beschleunigeröffnung As bestimmt, aber eine Fahrzeuggeschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 kann anstelle des Maximalaufnahmedrehmoments Tm verwendet werden. Üblicherweise liegt dies daran, dass es eine proportionale Beziehung zwischen dem Maximalaufnahmedrehmoment Tm und der Fahrzeuggeschwindigkeit Vc gibt. In diesem Fall wird in der ersten Tabelle TBd, die in 4 dargestellt ist, die Abschaltfrequenz f in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1 anstelle des Maximalaufnahmedrehmoments Tm bestimmt. Wenn sich in diesem modifizierten Beispiel die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc verringert, erhöht sich die Abschaltfrequenz f. Das heißt, die Abschaltfrequenz f wird derart eingestellt, dass wenn sich die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc verringert, das Beschleunigeransprechverhalten steigt.
  • Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc verwendet wird, wie in 8 dargestellt ist, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 46 erfasst wird, in die Modulationsberechnungseinheit 32A und die Großauswahleinheit 36 eingegeben. Des Weiteren wird die Beschleunigeröffnung As von dem Beschleunigerpotentiometer 41 über eine Beschleunigeröffnungsumwandeleinheit 31a in eine Bestimmungseinheit 35a eingegeben. Weitere Konfigurationen sind die gleichen wie die in dem Fall des Verwendens des Maximalaufnahmedrehmoments Tm.
  • Eine erste Tabelle TBd des Maximalaufnahmedrehmoments Tm und eine erste Tabelle TBd der Fahrzeuggeschwindigkeit Vc werden vorbereitet und die Steuerungseinrichtung 30 berechnet die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc unter Verwendung irgendeiner der ersten Tabelle TBd. Wenn zum Beispiel das Maximalaufnahmedrehmoment Tm oder die Fahrzeuggeschwindigkeit Vc aus irgendeinem Grund nicht erhalten werden kann, wie etwa eine Trennung von Führerstandsignalleitungen des Gabelstaplers 1, kann die Steuerungseinrichtung 30 die korrigierte Beschleunigeröffnung Asc unter Verwendung der normal erhaltenen Informationen berechnen. Auf diese Weise wird die Zuverlässigkeit verbessert.
  • Wie vorstehend beschrieben berechnen der Gabelstapler 1 und die Steuerungseinrichtung 30 von diesem das Sollmaximalaufnahmedrehmoment Tmp der HST-Pumpe 10 unter Verwendung der Abschaltfrequenz f, die im Voraus bestimmt wird, in Abhängigkeit von einer Änderung der Beschleunigeröffnung As und dem Maximalaufnahmedrehmoment Tm der HST-Pumpe 10 oder der Fahrzeuggeschwindigkeit Vc des Gabelstaplers 1. Auf diese Weise können nur in dem Fall, in dem der Gabelstapler 1 in geringen Geschwindigkeitsbereichen fährt, der Gabelstapler 1 und die Steuerungseinrichtung 30 die Verlangsamungskraft stärken, wenn der Bediener das Beschleunigerpedal 41a freigibt, und können eine Positionierung nur durch den Betrieb des Beschleunigerpedals 41a ermöglichen. Wenn die Bewegungsgeschwindigkeit des Gabelstaplers 1 relativ hoch ist, da der Gabelstapler 1 und die Steuerungseinrichtung 30 die Abschaltfrequenz f relativ reduzieren können, ist es des Weiteren möglich, die Änderungsgeschwindigkeit des Sollmaximalaufnahmedrehmoments Tmp zu reduzieren. Als ein Ergebnis, da es möglich ist, einen Grad einer Verlangsamung, bis der Gabelstapler 1 stoppt, zu schwächen, ist es möglich, die Möglichkeit eines Ladungseinsturzes zu reduzieren. Da eine plötzliche Erhöhung einer Verlangsamung des Gabelstaplers 1 kurz vor dem Stoppen unterdrückt wird, ist es des Weiteren möglich, ein Unbehagen, das durch den Bediener empfangen wird, zu reduzieren.
  • Das Ausführungsbeispiel wurde vorstehend beschrieben, aber ist nicht dazu gedacht, durch die vorstehend beschriebenen Inhalte beschränkt zu werden. Des Weiteren enthalten die vorstehend beschriebenen Komponenten solche, die durch den Fachmann einfach erdacht werden können, solche, die im Wesentlichen die gleichen sind und sogenannte solche eines äquivalenten Bereichs. Zusätzlich können die vorstehend beschriebenen Komponenten mit anderen angemessen kombiniert werden. Des Weiteren ist es möglich, zumindest eine von verschiedenen Auslassungen, Ersetzungen und Modifikationen von Komponenten durchzuführen, ohne sich vom Umfang dieses Ausführungsbeispiels zu entfernen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Gabelstapler
    2a
    Antriebsräder
    4
    Maschine
    5
    Arbeitsmaschine
    6
    Gabel
    10
    Betriebshydraulikpumpe (HST-Pumpe)
    11
    Pumpenkapazitätseinstelleinheit
    12
    elektromagnetisches Vorwärtspumpenproportionalsteuerungsventil
    13
    elektromagnetisches Rückwärtspumpenproportionalsteuerungsventil
    14
    Pumpenkapazitätssteuerungszylinder
    20
    Hydraulikmotor (HST-Motor)
    30
    Steuerungseinrichtung
    31
    Beschleunigeröffnungsumwandeleinheit
    32
    Modulationssteuerungseinheit
    32A
    Modulationsberechnungseinheit
    32B
    Halteeinheit
    32MP
    Tabellenspeichereinheit
    33
    Sollmaximalaufnahmedrehmomenteinstelleinheit
    34
    elektromagnetische HST-Pumpenproportionalsteuerungsausgabestromumwandeleinheit
    35
    Bestimmungseinheit
    36
    Großauswahleinheit
    37
    Schalteinheit
    40
    Bremspotentiometer
    40a
    Bremspedal
    41
    Beschleunigerpotentiometer
    41a
    Beschleunigerpedal
    46
    Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
    100
    Haupthydraulikkreis
    As
    Beschleunigeröffnung
    Asc, Ascb
    korrigierte Beschleunigeröffnung
    f
    Abschaltfrequenz
    Tmp
    Sollmaximalaufnahmedrehmoment
    τ
    Zeitkonstante

Claims (6)

  1. Gabelstapler, der mit einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch eine Maschine angetrieben wird, einem Hydraulikmotor, der mit der Betriebshydraulikpumpe einen geschlossenen Kreis bildet und durch Hydrauliköl angetrieben wird, das von der Betriebshydraulikpumpe ausgestoßen wird, und Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler aufweist: eine Beschleunigeroperationseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Operation zum Erhöhen oder Verringern eines Betrags an Kraftstoff, der der Maschine zugeführt wird, durchzuführen; einen Beschleunigeröffnungssensor, der dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigeröffnung, die ein Operationsbetrag der Beschleunigeroperationseinheit ist, zu erfassen; und eine Steuerungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein Sollmaximalaufnahmedrehmoment oder einen Solltaumelscheibenneigungswinkel der Betriebshydraulikpumpe basierend auf der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, um die Betriebshydraulikpumpe zu steuern, wobei die Steuerungseinrichtung umfasst eine Modulationssteuerungseinheit, die dazu konfiguriert ist, mit Bezug auf eine Tabelle, in der ein Einstellwert einer Abschaltfrequenz oder einer Zeitkonstante gemäß der Beschleunigeröffnung beschrieben ist, den Einstellwert von der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, und eine korrigierte Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts zu berechnen, eine Sollwerteinstelleinheit, die dazu konfiguriert ist, das Sollmaximalaufnahmedrehmoment oder den Solltaumelscheibenneigungswinkel in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung zu berechnen, und wobei die Modulationssteuerungseinheit eine Modulationsberechnungseinheit umfasst, die dazu konfiguriert ist, die korrigierte Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, unter Verwendung eines größeren Werts eines ersten Einstellwerts, der durch Anwenden der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, auf die Tabelle berechnet wird, und eines zweiten Einstellwerts, der durch Anwenden der korrigierten Beschleunigeröffnung, die zu einem Zeitpunkt vor einer Berechnung des ersten Einstellwerts berechnet wird, auf die Tabelle berechnet wird.
  2. Gabelstapler, der mit einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch eine Maschine angetrieben wird, einem Hydraulikmotor, der mit der Betriebshydraulikpumpe einen geschlossenen Kreis bildet und durch Hydrauliköl, das von der Betriebshydraulikpumpe ausgestoßen wird, angetrieben wird, und Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben werden, ausgestattet ist, wobei der Gabelstapler aufweist: eine Beschleunigeroperationseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Operation zum Erhöhen oder Verringern eines Betrags an Kraftstoff, der der Maschine zugeführt wird, durchzuführen; einen Beschleunigeröffnungssensor, der dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigeröffnung, die ein Operationsbetrag der Beschleunigeroperationseinheit ist, zu erfassen; und eine Steuerungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein Sollmaximalaufnahmedrehmoment oder einen Solltaumelscheibenneigungswinkel der Betriebshydraulikpumpe, basierend auf der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, um die Betriebshydraulikpumpe zu steuern, wobei die Steuerungseinrichtung umfasst eine Modulationssteuerungseinheit, die dazu konfiguriert ist, mit Bezug auf eine Tabelle, in der ein Einstellwert einer Abschaltfrequenz oder einer Zeitkonstante gemäß der Beschleunigeröffnung beschrieben ist, den Einstellwert von der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, wenn die Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, sich erhöht, und eine korrigierte Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts zu berechnen und eine Sollwerteinstelleinheit, die dazu konfiguriert ist, das Sollmaximalaufnahmedrehmoment oder den Solltaumelscheibenneigungswinkel in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung zu berechnen, und wobei die Modulationssteuerungseinheit eine Modulationsberechnungseinheit umfasst, die dazu konfiguriert ist, die korrigierte Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, zu berechnen, unter Verwendung eines größeren Werts eines ersten Einstellwerts, der durch Anwenden der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, auf die Tabelle berechnet wird, und eines zweiten Einstellwerts, der durch Anwenden der korrigierten Beschleunigeröffnung, die zu einem Zeitpunkt vor einer Berechnung des ersten Einstellwerts berechnet wird, auf die Tabelle berechnet wird.
  3. Gabelstapler gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei, wenn die Beschleunigeröffnung kleiner als 100% ist, der Einstellwert der Tabelle derart bestimmt wird, dass wenn sich die Beschleunigeröffnung erhöht, ein Ansprechverhalten der Betriebshydraulikpumpe fällt.
  4. Verfahren des Steuerns eines Gabelstaplers, der mit einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch eine Maschine angetrieben wird, einem Hydraulikmotor, der mit der Betriebshydraulikpumpe einen geschlossenen Kreis bildet und durch Hydrauliköl, das von der Betriebshydraulikpumpe ausgestoßen wird, angetrieben wird, Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben werden, einer Beschleunigeroperationseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Operation zum Erhöhen oder Verringern eines Betrags an Kraftstoff, der der Maschine zugeführt wird, durchzuführen, und einem Beschleunigeröffnungssensor, der dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigeröffnung zu erfassen, die ein Operationsbetrag der Beschleunigeroperationseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren aufweist: Berechnen, mit Bezug auf eine Tabelle, in der ein Einstellwert einer Abschaltfrequenz oder einer Zeitkonstante gemäß der Beschleunigeröffnung beschrieben ist, des Einstellwerts von der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts; Berechnen des Sollmaximalaufnahmedrehmoments oder des Solltaumelscheibenneigungswinkels in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung; Berechnen der korrigierten Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung eines größeren Werts eines ersten Einstellwerts, der durch Anwenden der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, auf die Tabelle berechnet wird, und eines zweiten Einstellwerts, der durch Anwenden der korrigierten Beschleunigeröffnung, die zu einem Zeitpunkt vor einer Berechnung des ersten Einstellwerts berechnet wird, auf die Tabelle berechnet wird; und Berechnen des Sollmaximalaufnahmedrehmoments oder des Solltaumelscheibenneigungswinkels der Betriebshydraulikpumpe basierend auf der korrigierten Beschleunigeröffnung, um die Betriebshydraulikpumpe zu steuern.
  5. Verfahren des Steuerns eines Gabelstaplers, der mit einer Betriebshydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, die durch eine Maschine angetrieben wird, einem Hydraulikmotor, der mit der Betriebshydraulikpumpe einen geschlossenen Kreis bildet und durch Hydrauliköl, das von der Betriebshydraulikpumpe ausgestoßen wird, angetrieben wird, Antriebsrädern, die durch den Hydraulikmotor angetrieben werden, einer Beschleunigeroperationseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Operation zum Erhöhen oder Verringern eines Betrags an Kraftstoff, der der Maschine zugeführt wird, durchzuführen, und einem Beschleunigeröffnungssensor, der dazu konfiguriert ist, eine Beschleunigeröffnung zu erfassen, die ein Operationsbetrag der Beschleunigeroperationseinheit ist, ausgestattet ist, wobei das Verfahren aufweist: Berechnen, mit Bezug auf eine Tabelle, in der ein Einstellwert einer Abschaltfrequenz oder einer Zeitkonstante gemäß der Beschleunigeröffnung beschrieben ist, des Einstellwerts von der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, wenn sich die Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, erhöht, und Berechnen einer korrigierten Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung des erhaltenen Einstellwerts; Berechnen des Sollmaximalaufnahmedrehmoments oder des Solltaumelscheibenneigungswinkels in Abhängigkeit der korrigierten Beschleunigeröffnung; Berechnen der korrigierten Beschleunigeröffnung durch Korrigieren der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, unter Verwendung eines größeren Werts eines ersten Einstellwerts, der durch Anwenden der Beschleunigeröffnung, die durch den Beschleunigeröffnungssensor erfasst wird, auf die Tabelle berechnet wird, und eines zweiten Einstellwerts, der durch Anwenden der korrigierten Beschleunigeröffnung, die zu einem Zeitpunkt vor einer Berechnung des ersten Einstellwerts berechnet wird, auf die Tabelle berechnet wird; und Berechnen des Sollmaximalaufnahmedrehmoments oder des Solltaumelscheibenneigungswinkels der Betriebshydraulikpumpe basierend auf der korrigierten Beschleunigeröffnung, um die Betriebshydraulikpumpe zu steuern.
  6. Verfahren des Steuerns eines Gabelstaplers gemäß Anspruch 4 oder 5, wobei, wenn die Beschleunigeröffnung kleiner als 100% ist, der Einstellwert der Tabelle derart bestimmt wird, dass wenn sich die Beschleunigeröffnung erhöht, ein Ansprechverhalten der Betriebshydraulikpumpe fällt.
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