CN104884144B - 叉车及叉车的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种叉车，具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由液压马达驱动，使用根据油门开度传感器检测到的油门开度而求出的第一设定值和根据在求出第一截止频率之前的时刻求出的修正油门开度而求出的第二设置值中的大的一方，来修正油门开度传感器检测到的油门开度，从而求出油门开度。

Description

叉车及叉车的控制方法

技术领域

本发明涉及一种具有被发动机驱动的可变容量型的液压泵和在与所述液压泵之间形成闭回路、被从所述液压泵喷出的工作油驱动的液压马达的叉车及叉车的控制方法。

背景技术

存在一种在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设有被称为HST(Hydro StaticTransmission：静液压式动力传递装置)的液压驱动装置的叉车(例如，专利文献1)。液压驱动装置在作为闭回路的主液压回路上具备被发动机驱动的可变容量型的行驶用液压泵和被从该行驶用液压泵喷出的工作油驱动的可变容量型的液压马达，通过将液压马达的驱动向驱动轮传递而使车辆行驶。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-57664号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在使具备HST的叉车起步时，中等程度地踏入油门踏板的情况下的起步时的响应比微小地踏入油门踏板的情况下的起步时的响应延迟，操作者有时会感觉到起步的迟缓。在专利文献1中，对于起步的迟缓没有任何记载或暗示，存在改善的余地。

本发明的目的是在具备HST的叉车中，抑制中等程度地踏入油门踏板的情况下的起步的迟缓。

用于解决课题的方案

本发明涉及一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车包括：油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其基于由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，求出所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵，所述控制装置包括：调制控制部，其参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据所述油门开度传感器检测到的所述油门开度来求出所述设定值，使用得到的所述设定值来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度；目标值设定部，其根据所述修正油门开度来求出所述目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，所述调制控制部包括调制运算部，该调制运算部使用第一设定值和第二设定值中的大的一方，来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度，该第一设定值是对所述表提供所述油门开度传感器检测到的所述油门开度而求出的值，该第二设定值是对所述表提供在求出所述第一设定值之前的时刻求出的所述修正油门开度而求出的值。

本发明涉及一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，所述叉车包括：油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；控制装置，其基于由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，求出所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵，所述控制装置包括：调制控制部，其在由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度增加了的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据所述油门开度传感器检测到的所述油门开度来求出所述设定值，使用得到的所述设定值来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度；目标值设定部，其根据所述修正油门开度来求出所述目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，所述调制控制部包括调制运算部，该调制运算部使用第一设定值和第二设定值中的大的一方，来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度，该第一设定值是对所述表提供所述油门开度传感器检测到的所述油门开度而求出的值，该第二设定值是对所述表提供在求出所述第一设定值之前的时刻求出的所述修正油门开度而求出的值。

优选的是，所述表以在所述油门开度小于100％时，随着所述油门开度增大而所述行驶用液压泵的响应性降低的方式确定所述设定值。

本发明涉及一种叉车的控制方法，该叉车具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作，油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法在控制所述叉车时，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据所述油门开度传感器检测到的所述油门开度来求出所述设定值，使用得到的所述设定值来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度；根据所述修正油门开度来求出所述目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角；使用第一设定值和第二设定值中的大的一方，来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度，该第一设定值是对所述表提供所述油门开度传感器检测到的所述油门开度而求出的值，该第二设定值是对所述表提供在求出所述第一设定值之前的时刻求出的所述修正油门开度而求出的值；基于所述修正油门开度，求出所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵。

本发明涉及一种叉车的控制方法，该叉车具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作，油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，所述叉车的控制方法在控制所述叉车时，在由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度增加了的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据所述油门开度传感器检测到的所述油门开度来求出所述设定值，使用得到的所述设定值来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度；根据所述修正油门开度来求出所述目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角；使用第一设定值和第二设定值中的大的一方，来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度，该第一设定值是对所述表提供所述油门开度传感器检测到的所述油门开度而求出的值，该第二设定值是对所述表提供在求出所述第一设定值之前的时刻求出的所述修正油门开度而求出的值；基于所述修正油门开度，求出所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵。

优选的是，所述表以在所述油门开度小于100％时，随着所述油门开度增大而所述行驶用液压泵的响应性降低的方式确定所述设定值。

附图说明

图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。

图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。

图3是表示控制装置执行的本实施方式的液压泵的控制例的框图。

图4是表示记录有调制设定值的表及表的一例的图。

图5是表示叉车具备的控制装置执行的HST泵的控制例的流程图。

图6是用于说明本变形例的控制的框图。

图7是本变形例的控制的流程图。

图8是用于说明控制装置对HST泵的控制的变形例的图。

具体实施方式

关于用于实施本发明的方式(实施方式)，参照附图进行详细说明。

<叉车的概要>

图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。叉车1具有车身3和作业机5，车身3具有驱动轮2a及转向轮2b，作业机5设置在车身3的前方。在车身3上设有作为内燃机的发动机4、以发动机4为驱动源进行驱动的可变容量型的行驶用液压泵10及作业机液压泵16。驱动轮2a通过闭合的液压回路使可变容量型的行驶用液压泵10与可变容量型的液压马达20连通，且驱动轮2a由液压马达20的动力来驱动。如此，叉车1通过HST而行驶。

作业机5具有使叉6升降的升降工作缸7及使叉6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设有前进后退杆42a、制动踏板(微动踏板)40a、油门踏板41a以及用于操作作业机5的包含升降杆及倾斜杆的未图示的作业机操作杆。制动踏板40a及油门踏板41a设置在叉车1的操作者从驾驶席能够进行踩踏操作的位置。在图1中，制动踏板40a和油门踏板41a以重叠的状态描绘。油门踏板41a是进行用于增减向发动机4供给的燃料供给量的操作的油门操作部。

<关于液压回路>

如图2所示，叉车1具备由成为闭回路的主液压回路100的液压供给管路10a、10b连接的行驶用液压泵10及液压马达20。行驶用液压泵10(以下，适当称为HST泵10)是由发动机4来驱动而喷出工作油的装置。在本实施方式中，HST泵10例如是具有斜盘10S且通过改变斜盘10S的倾转角(以下，称为斜盘倾转角)而能够改变容量的可变容量型的泵。

液压马达20(以下，适当称为HST马达20)被从HST泵10喷出的工作油驱动。液压马达20例如是通过改变斜盘倾转角而能够改变容量的可变容量型的液压马达。HST马达20可以是固定容量型的液压马达。HST马达20的输出轴20a经由分动器20b而与驱动轮2a连接，通过对驱动轮2a进行旋转驱动而能够使叉车1行驶。

HST马达20根据来自HST泵10的工作油的供给方向而能够切换旋转方向。通过切换HST马达20的旋转方向，能够使叉车1前进或后退。在以下的说明中，为了简便起见，在从液压供给管路10a向HST马达20供给工作油的情况下，称为叉车1前进，在从液压供给管路10b向HST马达20供给工作油的情况下，称为叉车1后退。

叉车1具有泵容量设定单元11、马达容量设定单元21及供给泵15。泵容量设定单元11设于HST泵10。泵容量设定单元11具备前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13及泵容量控制工作缸14。泵容量设定单元11从后述的控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12及后退用泵电磁比例控制阀13赋予指令信号。泵容量设定单元¨按照从控制装置30赋予的指令信号而使泵容量控制工作缸14工作，使HST泵10的斜盘倾转角变化，由此改变其容量。

泵容量控制工作缸14在斜盘倾转角为0的状态下，将活塞14a保持在中立位置。在此状态下，HST泵10的斜盘倾转角成为0。因此，即使发动机4旋转，从HST泵10向主液压回路100喷出的工作油的量也为零。

从HST泵10的斜盘倾转角为0的状态开始，例如当从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予使HST泵10的容量增大的旨意的指令信号时，按照该指令信号，从前进用泵电磁比例控制阀12对泵容量控制工作缸14施加泵控制压力。其结果是，活塞14a向图2中的左侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的左侧移动时，HST泵10的斜盘10S与之连动地朝向对液压供给管路10a喷出工作油的方向倾斜。

随着来自前进用泵电磁比例控制阀12的泵控制压力的增大，活塞14a的移动量增大。因此，HST泵10中的斜盘倾转角的变化量也变大。即，当从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予指令信号时，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14施加与该指令信号对应的泵控制压力。在前述的泵控制压力的作用下，泵容量控制工作缸14工作，由此HST泵10的斜盘10S以能够对液压供给管路10a喷出规定量的工作油的方式倾斜。其结果是，若发动机4旋转，则从HST泵10向液压供给管路10a喷出工作油，从而HST马达20向前进方向旋转。

在前述的状态下，当从控制装置30对前进用泵电磁比例控制阀12赋予使HST泵10的容量减少的旨意的指令信号时，按照该指令信号，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力减少。因此，泵容量控制工作缸14的活塞14a朝向中立位置移动。其结果是，HST泵10的斜盘倾转角减少，从HST泵10向液压供给管路10a的工作油的喷出量减少。

当控制装置30对后退用泵电磁比例控制阀13赋予使HST泵10的容量增大的旨意的指令信号时，按照该指令信号，从后退用泵电磁比例控制阀13对泵容量控制工作缸14施加泵控制压力。于是，活塞14a向图2中的右侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的右侧移动时，HST泵10的斜盘10S与之连动地朝向对液压供给管路10b喷出工作油的方向倾转。

随着从后退用泵电磁比例控制阀13供给的泵控制压力的增大而活塞14a的移动量增大，因此HST泵10的斜盘倾转角的变化量变大。即，当从控制装置30对后退用泵电磁比例控制阀13赋予指令信号时，从后退用泵电磁比例控制阀13对泵容量控制工作缸14赋予与该指令信号对应的泵控制压力。并且，通过泵容量控制工作缸14的工作，HST泵10的斜盘10S以能够对液压供给管路10b喷出所希望量的工作油的方式倾斜。其结果是，当发动机4旋转时，从HST泵10向液压供给管路10b喷出工作油，HST马达20向后退方向旋转。

当从控制装置30对后退用泵电磁比例控制阀13赋予使HST泵10的容量减少的旨意的指令信号时，按照该指令信号，从后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力减少，活塞14a朝向中立位置移动。其结果是，HST泵10的斜盘倾转角减少，因此从HST泵10向液压供给管路10b喷出的工作油的量减少。

马达容量设定单元21设于HST马达20。马达容量设定单元21具备马达电磁比例控制阀22、马达用工作缸控制阀23及马达容量控制工作缸24。在马达容量设定单元21中，当从控制装置30对马达电磁比例控制阀22赋予指令信号时，从马达电磁比例控制阀22向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力，从而马达容量控制工作缸24工作。当马达容量控制工作缸24工作时，与之连动地，HST马达20的斜盘倾转角发生变化。因此，HST马达20的容量与来自控制装置30的指令信号相应地改变。具体而言，在马达容量设定单元21中，随着从马达电磁比例控制阀22供给的马达控制压力的增加，HST马达20的斜盘倾转角减少。

供给泵15由发动机4来驱动。供给泵15经由前述的前进用泵电磁比例控制阀12及后退用泵电磁比例控制阀13而向泵容量控制工作缸14供给泵控制压力。而且，供给泵15具有经由马达电磁比例控制阀22而向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力的功能。

在本实施方式中，发动机4除了驱动HST泵10之外，还驱动作业机液压泵16。该作业机液压泵16向用于驱动作业机5的作业用促动器即升降工作缸7及倾斜工作缸8供给工作油。在本实施方式中，作业机液压泵16是具有斜盘16S且通过改变斜盘16S的斜盘倾转角而能够改变容量的可变容量型的泵。

叉车1具备制动器电位计40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43及车速传感器46。

制动器电位计40在制动踏板(微动踏板)40a被操作时检测其操作量并输出。制动踏板40a的操作量是制动器开度Bs。制动器电位计40输出的制动器开度Bs向控制装置30输入。

油门电位计41在油门踏板41a被操作时检测其操作量As。油门踏板41a的操作量As也称为油门开度As。油门电位计41输出的油门开度As向控制装置30输入。油门电位计41由于检测油门开度As，因此也作为油门开度传感器发挥功能。打开油门是指踏入油门踏板41a而增加对发动机4供给的燃料供给量。关闭油门是指使被踏入的油门踏板41a复原而减少对发动机4供给的燃料供给量。

前进后退杆开关42是用于输入叉车1的行进方向的选择开关。在本实施方式中，应用前进后退杆开关42，该前进后退杆开关42通过设于从驾驶席能够进行选择操作的位置处的前进后退杆42a的操作，而能够选择前进、空档、后退这三个行进方向。表示由该前进后退杆开关42选择的行进方向的信息作为选择信息而向控制装置30提供。

发动机旋转传感器43检测发动机4的实际的转数。由发动机旋转传感器43检测到的发动机4的转数是实际发动机转数Nr。表示实际发动机转数Nr的信息向控制装置30输入。每单位时间的发动机4的转数成为发动机4的转速。在本实施方式中，实际发动机转数Nr包含发动机4的实际的转速。

控制装置30包含处理部30C和存储部30M。控制装置30例如是计算机。处理部30C例如将CPU(Central Processing Unit)和存储器组合而构成。处理部30C读入存储在存储部30M中的用于控制主液压回路100的计算机程序并执行记录于该计算机程序的命令，由此控制主液压回路100的动作。存储部30M存储前述的计算机程序及主液压回路100的控制所需的数据等。存储部30M例如由ROM(Read Only Memory)、存储装置或者它们的组合构成。

在控制装置30上电连接有制动器电位计40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43及车速传感器46这样的各种传感器类。控制装置30基于来自上述的各种传感器类的输入信号，生成前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13的指令信号，并将生成的指令信号向各个电磁比例控制阀12、13、22赋予。控制装置30基于由油门电位计41检测到的油门开度As，求出HST泵10的目标最大吸收转矩。并且，控制装置30以使HST泵10的吸收转矩成为求出的目标最大吸收转矩的方式控制HST泵10。在HST泵10的控制下，控制装置30例如通过泵容量控制工作缸14来改变HST泵10的斜盘倾转角。

<行驶用液压泵10的控制>

图3是表示控制装置30执行的本实施方式的行驶用液压泵10的控制例的框图。如图3所示，控制装置30包括油门开度转换部31、调制控制部32、目标最大吸收转矩设定部33、HST泵电磁比例控制输出电流转换部34。

在油门开度转换部31上电连接有油门电位计41的输出部。油门电位计41检测油门踏板41a的开度，并作为电压值而输出。油门开度转换部31将从油门电位计41输出的电压值转换成油门开度As。油门开度As例如将油门踏板41a未被踏入的状态作为0％，将油门踏板41a完全被踏入的状态作为100％。

<关于调制控制部32>

调制控制部32具有调制运算部32A和保持部32B。调制运算部32A使HST泵10对于油门踏板41a的操作量的响应性变化。为此，调制运算部32A对记录有根据油门开度As及HST泵10的最大吸收转矩而预先求出的设定值(以下，适当称为调制设定值)的表，提供例如油门电位计41检测到的油门开度As及HST泵10的最大吸收转矩中的至少一方而求出调制设定值。并且，调制运算部32A使用得到的设定值，对油门电位计41检测到的油门开度As进行修正而求出修正油门开度Asc。记录有调制设定值的表存储在表存储部32MP中。表存储部32MP存在于图2所示的存储部30M内。也可以对记录有调制设定值的表提供在上次的控制周期中得到的修正油门开度Asc。这种情况下，在上次的控制周期中得到的修正油门开度Asc通过从前述的表得到的设定值修正。

(修正油门开度Asc)

在求出修正油门开度Asc时，调制运算部32A设定油门开度As的截止频率f，将对应于该截止频率f而延迟的值作为修正油门开度Asc而输出。在本实施方式中，将对应于设定的截止频率f而使油门开度As延迟的情况称为油门开度As的修正。截止频率f可以通过式(1)求出。τ是一次延迟要素的时间常数。从式(1)可知，截止频率f是时间常数τ的倒数。

f＝1/(2×π×τ)…(1)

将调制运算部32A的输入设为油门开度As，并将输出设为修正油门开度Asc。在输出相对于向调制运算部32A的输入发生暂时延迟的情况下，作为输入的油门开度As与作为输出的修正油门开度Asc的关系成为式(2)所示。根据式(2)，能得到式(3)。式(3)的Ascb表示在当前时刻下的调制运算部32A的输出即修正油门开度Asc的时间Δt之前，从调制运算部32A输出的修正油门开度Asc。

Asc+τ×dAsc/dt＝As…(2)

Asc+(Asc-Ascb)×τ/Δt＝As…(3)

当对于式(3)来求解修正油门开度Asc时，成为式(4)所示。根据式(4)，修正油门开度Asc由在当前时刻向调制运算部32A输入的油门开度As、在当前时刻的时间Δ二t之前从调制运算部32A输出的修正油门开度Ascb、时间常数τ与时间Δt的关系来表示。时间Δt例如可以为控制的1周期所需的时间。修正油门开度Ascb可以为在上次的控制周期中从调制运算部32A输出的修正油门开度Asc。时间常数τ被预先设定。油门开度As是在当前时刻从油门开度转换部31输出的油门开度As。根据式(1)，时间常数τ当使用截止频率f时，成为τ＝1/(2×π×f)，因此当使用截止频率f时，式(4)成为式(5)所示。

Asc＝As×Δt/(Δt+τ)+Ascb×τ/(Δt+τ)…(4)

Asc＝As×2×π×f×Δt/(2×π×f×Δt+1)+Ascb/(2×π×f×Δt+1)…(5)

调制运算部32A使输入的油门开度As延迟，并作为修正油门开度Asc而输出。延迟的程度通过截止频率f或时间常数τ来设定。在本实施方式中，前述的调制设定值是截止频率f或时间常数τ。由于增大截止频率f(减小时间常数τ)而延迟的程度减小，由于减小截止频率f(增大时间常数τ)而延迟的程度增大。调制运算部32A通过改变输入的油门开度As的延迟的程度，而能够改变HST泵10对于油门踏板41a的操作的响应性(以下，适当称为油门响应性)。

(记录有调制设定值的表)

图4是表示记录有调制设定值的表TBd及表TBi的一例的图。在本实施方式中，在表存储部32MP存储有表TBd及表TBi这两种表。表TBd及表TBi均记录有截止频率f作为调制设定值。表TBd在关闭油门时、即油门开度As减少时使用。表TBi在打开油门时、即油门开度As增加时使用。以下，将表TBd适当称为第一表TBd，将表TBi适当称为第二表TBi。

在由油门电位计41检测到的油门开度As减少时，调制运算部32A使用第一表TBd来求出调制设定值、即截止频率f。调制运算部32A使用通过第一表TBd求出的截止频率f来求出修正油门开度Asc。

在由油门电位计41检测到的油门开度As增加了的情况下，调制运算部32A使用第二表TBi来求出截止频率f。调制运算部32A使用通过第二表TBi求出的截止频率f来求出修正油门开度Asc。

如图4所示，第一表TBd基于修正油门开度Asc和最大吸收转矩Tm来确定截止频率f。在第一表TBd中，由修正油门开度Asc和最大吸收转矩Tm包围的部分的数字是截止频率f。修正油门开度Asc标注的数字越大，修正油门开度Asc越大。在该例子中，修正油门开度Asc0为0％，修正油门开度Asc9为100％。最大吸收转矩Tm标注的数字越大，最大吸收转矩Tm越大。

在本实施方式中，记录在第一表TBd中的截止频率f随着最大吸收转矩Tm减小而增大，随着修正油门开度Asc减小而减小。需要说明的是，根据最大吸收转矩Tm的大小的不同，有时与修正油门开度Asc无关而截止频率f恒定。这样，截止频率f以随着最大吸收转矩Tm减小而修正油门开度Asc的减少速度升高、且随着修正油门开度Asc减小而修正油门开度Asc的减少速度降低的方式确定。

如图4所示，第二表TBi基于油门开度As来确定截止频率f。油门开度As标注的数字越大，油门开度As越大。在该例子中，油门开度As0为0％，油门开度As7为100％。在本实施方式中，记录在第二表TBi中的截止频率f具有随着油门开度As增大而减小的部分。即，从油门开度As0到油门开度As6，截止频率f随着油门开度As增大而减小，但是油门开度As7的截止频率f比油门开度As6稍大。这样，第二表TBi的截止频率f在油门开度As小于100％的情况下，以随着油门开度As增大而油门响应性降低的方式确定。

(油门开度As减少时的处理例)

在油门开度As减少的情况下，调制运算部32A对图4所示的第一表TBd提供在上次的控制周期中从调制运算部32A输出的修正油门开度Asc及从后述的目标最大吸收转矩设定部二；3输出的最大吸收转矩Tm即目标最大吸收转矩Tmp，从而得到对应的截止频率f。因此，调制运算部32A能够将上次的控制周期的修正油门开度Asc保持至本次的控制周期。在本实施方式中，通过根据上次的控制周期的修正油门开度Asc和目标最大吸收转矩Tmp而求出的截止频率f，来修正在本次的控制周期中由油门电位计41检测到的油门开度As。这种情况下，只要使用上次的控制周期的修正油门开度Asc即可，目标最大吸收转矩Tmp可以是上次的控制周期的值，也可以是本次的控制周期的值。在本实施方式中，使用本次的控制周期的目标最大吸收转矩Tmp。调制运算部32A将修正后的油门开度As作为本次的控制周期的修正油门开度Asc而输出。

在图4所示的第一表TBd中，例如，在修正油门开度Asc8且最大吸收转矩Tm5的情况下，截止频率f成为0.50，在修正油门开度Asc6且最大吸收转矩Tm5的情况下，截止频率f成为0.30。调制运算部32A将求出的截止频率f及油门电位计41检测到的油门开度As向前述的式(5)赋予，从而求出修正油门开度Asc。截止频率f也可以取代目标最大吸收转矩Tmp而使用目标斜盘倾转角或车速来求出。

(油门开度As增加时的处理例)

在油门开度As增加了的情况下，调制运算部32A对图4所示的第二表TBi提供油门电位计41检测到的油门开度As，从而得到对应的截止频率f。例如，油门开度As4时的截止频率f成为0.20，油门开度As2时的截止频率f成为0.30。调制运算部32A将求出的截止频率f及油门电位计41检测到的油门开度As向前述的式(5)赋予，从而求出修正油门开度Asc。

<保持部32B>

保持部32B包括判定部35、大选择部36和切换部37。从油门开度转换部31向判定部35输入油门开度As，且从后述的目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp向判定部35输入。从后述的目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp和切换部37的输出向大选择部36输入。切换部37对大选择部36的输出和最小吸收转矩Tmin进行切换而作为向大选择部36输入的值。最小吸收转矩Tmin在本实施方式中为0，但并未限定于此。通过这样的结构，判定部35基于油门开度As而将切换部37切换成大选择部36的输出侧或最小输出侧。

保持部32B向调制运算部32A赋予修正后的目标最大吸收转矩Tmp。而且，保持部32B将向调制运算部32A赋予的、修正后的目标最大吸收转矩Tmp保持为油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻的值。因此，判定部35在油门电位计41检测到油门开度As的减少时，以在大选择部36输入有大选择部36的输出的方式控制切换部37。判定部35也可以在检测到从目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp的减少时，以在大选择部36输入有大选择部36的输出的方式控制切换部37。

大选择部36被输入自身的输出时，将油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻的最大吸收转矩(后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp)与该时刻以后的最大吸收转矩进行比较。在油门开度As减少的情况下，通过后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp比上次值减少。当在油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻将大选择部36的输出向大选择部36输入时，大选择部36的输出保持为油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻的值。

在油门电位计41检测到油门开度As的增加的情况下，判定部35以向大选择部36输入最小吸收转矩Tmin的方式控制切换部37。大选择部36被输入最小吸收转矩Tmin时，将后述的目标最大吸收转矩设定部33求出的目标最大吸收转矩Tmp与最小吸收转矩Tmin进行比较。由于最小吸收转矩Tmin成为0，因此大选择部36输出大选择部36的输入值、即后述的目标最大吸收转矩设定部二；3求出的目标最大吸收转矩Tmp。这样，保持部32B在油门电位计41检测到油门开度As的增加的情况下，解除检测到油门开度As的减少的时刻的最大吸收转矩的值的保持。

<目标最大吸收转矩设定部33>

目标最大吸收转矩设定部33根据由调制运算部32A求出的修正油门开度Asc，来求出目标最大吸收转矩Tmp。调制运算部32A求出修正油门开度Asc的控制周期与目标最大吸收转矩设定部33使用该修正油门开度Asc求出最大目标吸收转矩Tmp的控制周期相同。目标最大吸收转矩设定部33具有例如特性线L1所示那样的、记录有油门开度As与目标最大吸收转矩Tmp的关系的数据表33TB。该油门开度As与目标最大吸收转矩Tmp的关系例如以使图2所示的发动机4的燃料消耗率最小的方式确定。目标最大吸收转矩设定部33通过向数据表33TB提供由调制运算部32A求出的修正油门开度Asc，能够求出与修正油门开度Asc对应的目标最大吸收转矩Tmp。目标最大吸收转矩设定部33将求出的目标最大吸收转矩Tmp向HST泵电磁比例控制输出电流转换部34输出。

作为输出控制部的HST泵电磁比例控制输出电流转换部34基于目标最大吸收转矩Tmp而生成目标吸收转矩指令Ic，并向HST泵10的泵容量设定单元11输出。接收到该目标吸收转矩指令Ic，泵容量设定单元11以使HST泵10吸收的转矩成为目标最大吸收转矩Tmp的方式控制HST泵10的斜盘倾转角。

目标吸收转矩指令Ic是用于使由HST泵10吸收的转矩成为目标最大吸收转矩Tmp的信号(在本实施方式中为电流值)。目标吸收转矩指令Ic从HST泵电磁比例控制输出电流转换部34向泵容量设定单元11的前进用泵电磁比例控制阀12或后退用泵电磁比例控制阀13输出。接下来，说明本实施方式的HST泵10的控制例。

<HST泵10的控制例>

图5是表示叉车1具备的控制装置30执行的HST泵10的控制例的流程图。图3所示的控制装置30在控制HST泵10时，以规定的周期(例如时间Δt)反复进行图5所示的流程图的从步骤S11到步骤S17的一连串的处理。将前述的一连串的处理适当称为控制的1周期。

在控制HST泵10时，控制装置30的调制控制部32、本控制例中的调制运算部32A从油门电位计41及油门开度转换部31获取油门开度As。然后，在步骤S11中，调制运算部32A将在本次的控制中获取的油门开度As与上次的控制即1周期前的控制中的修正油门开度Asc进行比较。

在步骤S12中，在油门开度As等于或小于修正油门开度Asc的情况下(As≤Asc)，调制运算部32A判定为油门开度未增加、即油门踏板41a被关闭或保持(步骤S12为“是”)。这种情况下，在步骤S13中，调制运算部32A为了求出修正油门开度Asc，而选择图4所示的第一表TBd。

在步骤S12中，在油门开度As大于修正油门开度Asc的情况下(As>Asc)，调制运算部32A判定为油门开度已增加、即油门踏板41a已被踏入(步骤S12为“否”)。这种情况下，在步骤S14中，调制运算部32A为了求出修正油门开度Asc，而选择图4所示的第二表TBi。

在选择了用于求出修正油门开度Asc的表之后，进入步骤S15。在油门踏板41a被关闭或保持的情况下，选择第一表TBd。调制运算部32A对第一表TBd提供上次的控制周期的修正油门开度Asc和从图3所示的大选择部36输入的最大吸收转矩。只要从图3所示的切换部37将大选择部36的输出向大选择部36输入，即，只要油门踏板41a处于被关闭或正被关闭的状态，就从大选择部36输出在油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻从目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp。因此，在油门踏板41a被关闭或保持的情况下，对第一表TBd提供的最大吸收转矩成为在油门电位计41检测到油门开度As的减少的时刻从目标最大吸收转矩设定部33输出的目标最大吸收转矩Tmp。

调制运算部32A从第一表TBd获取与对该第一表TBd提供的修正油门开度Asc及最大吸收转矩对应的截止频率f。然后，调制运算部32A使用获取的截止频率f，求出与油门踏板41a被关闭或正被关闭的状态对应的修正油门开度Asc。

在油门踏板41a被踏入的情况下，选择第二表TBi。调制运算部32A对第二表TBi提供本次的控制的油门开度As。由于油门踏板41a被踏入，因此图3所示的保持部32B的判定部35将切换部37切换为向大选择部36输入最小吸收转矩Tmin。

调制运算部32A从第二表TBi获取与对该第二表TBi提供的油门开度As对应的截止频率f。然后，调制运算部32A使用获取的截止频率f，求出与油门踏板41a被踏入的状态对应的修正油门开度Asc。

在求出了修正油门开度Asc之后，进行步骤S16。在步骤S16中，图3所示的控制装置30的目标最大吸收转矩设定部33对数据表33TB提供由调制运算部32A求出的修正油门开度Asc，在求出对应的目标最大吸收转矩Tmp之后向图3所示的HST泵电磁比例控制输出电流转换部34输出。

接着，进行步骤S17，HST泵电磁比例控制输出电流转换部34基于从目标最大吸收转矩设定部33输入的目标最大吸收转矩Tmp，生成目标吸收转矩指令Ic，并向HST泵10的泵容量设定单元¨输出。泵容量设定单元11基于输入的目标吸收转矩指令Ic，以使HST泵10吸收的转矩成为目标最大吸收转矩Tmp的方式控制HST泵10的斜盘倾转角。

控制装置30执行步骤S11至步骤S17，从而控制的1周期结束。在控制的1周期结束之后，控制装置30返回步骤S11，执行下一周期的控制。

在释放油门踏板41a的瞬间，在对第一表TBd提供的最大吸收转矩Tm相对小的情况下，即车速相对低的情况下，通过前述的控制，控制装置30能够使目标最大吸收转矩Tmp的变化速度、在该情况下为减少速度增大。因此，叉车1在从油门踏板41a被释放到停止，减速的程度增强。即，从油门踏板41a被释放起，减速力迅速增大。其结果是，操作者仅通过油门踏板41a的操作就能够容易地实现叉车1的定位。尤其是具备HST的叉车1无法进行缓行行驶，因此微少的移动困难，但是根据本实施方式，在低速行驶时，即使在需要几厘米这样的微少的移动引起的定位的情况下，操作者也能够容易地实现定位。

在本实施方式中，如前述那样，在操作者释放油门踏板41a的瞬间，对第一表TBd提供的最大吸收转矩Tm保持为前述的时刻的目标最大吸收转矩Tmp。操作者释放油门踏板41a的瞬间是油门开度As减少的时刻或HST泵10的吸收转矩转变为减少的时刻。

调制运算部32A以保持的目标最大吸收转矩Tmp为基础，基于上次的控制周期的修正油门开度Asc来决定截止频率f。在第一表TBd中，若最大吸收转矩Tm恒定，则当修正油门开度Asc减少时，截止频率f减小。而且，随着最大吸收转矩增大而截止频率f减小。而且，当截止频率f小时，目标最大吸收转矩Tmp的变化速度减小。

在释放油门踏板41a的瞬间，在对第一表TBd提供的最大吸收转矩Tm相对大的情况下，即在车速相对高的情况下，通过前述的控制，控制装置30能够使目标最大吸收转矩Tmp的变化速度、在该情况下为减少速度减小。其结果是，叉车1一直到停止，减速的程度变弱，因此能够减少货物散落的可能性。而且，叉车1在临近停止之前减速度突然增大的情况得以抑制，因此能够减少操作者感觉到的不适感。而且，叉车1虽然具备HST，但是由于进行本实施方式的HST泵10的控制，因此具有对于习惯了具备变矩器的叉车的操作的操作者而言也不易感觉到不适感的优点。

在以上的说明中，目标最大吸收转矩设定部33求出了目标最大吸收转矩Tmp。然而，目标最大吸收转矩这样的用语只不过是1个概念，也可以将其表现为例如目标斜盘倾转角。目标斜盘倾转角是图2所示的HST泵10具有的斜盘10S的目标的倾转角。

<踏入油门踏板41a时的控制的变形例>

图6是用于说明本变形例的控制的框图。图7是本变形例的控制的流程图。在本变形例中，图1所示的叉车1的操作者在踏入图2所示的油门踏板41a时，抑制油门踏板41a的开度为中等程度下的加速的迟缓。

因此，图6所示的调制运算部32A在由油门电位计41检测到的油门开度As增加了的情况下，求出对图6及图4所示的第二表TBi提供油门开度As而求出的第一截止频率fn。而且，调制运算部32A求出对第二表TBi提供在求出第一截止频率fn之前的时刻求出的修正油门开度Asc而求出的第二截止频率fb。在本变形例中，求出第一截止频率fn之前的时刻是求出第一截止频率fn的周期的1周期前的控制。调制运算部32A使用第一截止频率fn和第二截止频率fb中的大的一方，对油门电位计41检测到的油门开度As进行修正来求出修正油门开度Asc。

调制运算部32A包括第一设定值生成部32ACn、第二设定值生成部32ACb、大选择部32As和修正油门开度生成部32AT。油门电位计41的检测值经由油门开度转换部31向第一设定值生成部32ACn输入。即，油门开度As向第一设定值生成部32ACn输入。在图7所示的步骤S141中，第一设定值生成部32ACn对第二表TBi提供输入的油门开度As，获取对应的第一截止频率fn，并向大选择部32As输出。

调制运算部32A的输出向第二设定值生成部32ACb输入。即，上次的控制周期的修正油门开度Asc向第二设定值生成部32ACb输入。在步骤S141中，第二设定值生成部32ACb对第二表TBi提供输入的修正油门开度Asc，获取对应的第二截止频率fb，并向大选择部32As输出。

在步骤S142中，大选择部32As将输入的第一截止频率fn与第二截止频率fb进行比较，并输出大的一方。在步骤S143中，修正油门开度生成部32AT将从大选择部32As输入的值及来自油门电位计41的油门开度As向前述的式(5)赋予，生成本次的控制周期中的修正油门开度Asc并输出。

第二表TBi如图4所示，随着油门开度As增大而截止频率fs从高的状态减少，油门开度As为中等程度而截止频率f成为最小值。然后，随着油门开度As的增加而截止频率增加。在本实施方式中，第二表TBi在油门开度As为最小时(As0)和最大时(As7)，截止频率f变得最高。因此，第二表TBi如下确定：在油门开度As增加的情况下，随着油门开度As增大而油门响应性下降，之后油门响应性再次升高。

在本实施方式中，在第二表TBi中，随着油门开度As的增加而截止频率f减小。因此，在操作者将油门踏板41a踏入中等程度而要起步时，截止频率f对应于油门开度As而减小，因此目标最大吸收转矩Tmp的变化速度也减小。其结果是，操作者有时感觉到叉车1起步时的迟缓。

本变形例使用第二表Tbi来决定截止频率f，但使用由上次的控制周期的修正油门开度Asc决定的第二截止频率fb和由本次的控制周期的油门开度As决定的第一截止频率fn中的大的一方。修正油门开度Asc是随着油门开度As暂时延迟而变化的值。因此，在油门踏板41a被踏入的情况下，上次的控制周期的修正油门开度Asc比本次的控制周期的油门开度As减小。在油门踏板41a被踏入而叉车1加速的情况下，油门开度As随着时间的经过而增大，因此第二截止频率fb大于第一截止频率fn。

例如，在本次的控制周期的油门开度为As4的值的情况下，根据图4所示的第二表TBi，截止频率f为0.20。当上次的控制周期的修正油门开度为As1的值时，根据修正油门开度Asc求出的截止频率f为3.00。在本变形例中，在本次的控制周期中使用两个截止频率f中的大的一方来生成修正油门开度Asc，因此截止频率f选择3.00。通过使用该截止频率f，目标最大吸收转矩Tmp的变化速度维持为大的状态，因此叉车1迅速地起步。

在叉车1起步之后，当修正油门开度Asc上升至As2的值时，根据修正油门开度Asc求出的截止频率f成为0.30。即使将该截止频率f与根据本次的控制周期的油门开度As求出的截止频率f的0.20进行比较之后选择大的一方，也小至0.30。通过使用该截止频率f，目标最大吸收转矩Tmp的变化速度减小，因此能抑制叉车1的起步后的无用的窜出。而且，在踩踏图2所示的油门踏板41a至油门开度As成为最大的情况下，由于截止频率f选择20这样的大值，因此叉车1能够按照操作者的意图迅速地起步、加速。

这样，修正油门开度生成部32AT使用由大选择部32As选择的较大的截止频率f来生成修正油门开度Asc，因此能抑制目标最大吸收转矩Tmp的变化速度的下降。其结果是，操作者感觉到的叉车1的起步的迟缓减少。而且，在叉车1起步之后，截止频率f成为小值，因此能抑制起步后的无用的叉车1的窜出。在油门开度As小的情况下，第二表TBi的截止频率f为相对大的值，因此也能够确保叉车1以微速进行移动时的对于油门踏板41a的操作的响应性。此外，在将油门踏板41a踩踏至油门开度As成为最大的情况下，叉车1能够按照操作者的意图迅速地起步、加速。

<控制装置30对HST泵10的控制的变形例>

图8是用于说明控制装置30对HST泵10的控制的变形例的图。在前述的实施方式中，根据最大吸收转矩Tm和油门开度As来确定截止频率f，但也可以取代最大吸收转矩Tm而使用叉车1的车速Vc。这是因为通常最大吸收转矩Tm与车速Vc处于比例关系的缘故。这种情况下，在图4所示的第一表TBd中，取代最大吸收转矩Tm而与叉车1的车速Vc相应地确定截止频率f。在本变形例中，随着车速Vc减小，而截止频率f增大。即，以随着车速Vc减小而油门响应性升高的方式设定截止频率f。

在使用车速Vc的情况下，车速传感器46检测到的叉车1的车速Vc如图8所示向调制运算部32A及大选择部36输入。而且，来自油门电位计41的油门开度As经由油门开度转换部31a向判定部35a输入。其他的结构与使用最大吸收转矩Tm的情况相同。

准备基于最大吸收转矩Tm的第一表TBd和基于车速Vc的第一表TBd，控制装置30使用任一方的第一表TBd来求出修正油门开度Asc。例如，在由于叉车1的车内信号线发生了断线等某些原因而无法得到最大吸收转矩Tm或车速Vc的情况下，控制装置30可以使用正常得到的信息来求出修正油门开度Asc。这样的话，可靠性提高。

如以上说明那样，叉车1及其控制装置30使用根据油门开度As的变化及HST泵10的最大吸收转矩Tm或叉车1的车速Vc而预先确定的截止频率f，求出HST泵10的目标最大吸收转矩Tmp。由此，叉车1及其控制装置30仅在叉车1在低速域中行驶的情况下，增强操作者释放油门踏板41a时的减速力，仅通过油门踏板41a的操作就能够定位。而且，叉车1及其控制装置30在叉车1的行驶速度相对高的情况下，能够相对性地减小截止频率f，因此能够减小目标最大吸收转矩Tmp的变化速度。其结果是，能够减弱叉车1停止之前的减速的程度，因此能够减少货物散落的可能性。此外，叉车1在临近停止之前减速度突然增大的情况得以抑制，因此能够减少操作者感觉到的不适感。

以上，说明了本实施方式，但本实施方式并不被前述的内容限定。而且，前述的结构要素中，包括本领域技术人员容易想到的要素、实质上相同的要素、以及所谓等同意义范围的要素。而且，前述的结构要素可以适当组合。此外，在不脱离本实施方式的宗旨的范围内能够进行结构要素的各种省略、置换及变更中的至少1种。

符号说明

1 叉车

2a 驱动轮

4 发动机

5 作业机

6 叉

10 行驶用液压泵(HST泵)

11 泵容量设定单元

12 前进用泵电磁比例控制阀

13 后退用泵电磁比例控制阀

14 泵容量控制工作缸

20 液压马达(HST马达)

30 控制装置

31 油门开度转换部

32 调制控制部

32A 调制运算部

32B 保持部

32MP 表存储部

33 目标最大吸收转矩设定部

34 HST泵电磁比例控制输出电流转换部

35 判定部

36 大选择部

37 切换部

40 制动器电位计

40a 制动踏板

41 油门电位计

41a 油门踏板

46 车速传感器

100 主液压回路

As 油门开度

Asc、Ascb 修正油门开度

f 截止频率

Tmp 目标最大吸收转矩

τ 时间常数

Claims (6)

1.一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，

所述叉车包括：

油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；

油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；

控制装置，其基于由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，求出所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵，

所述控制装置包括：

调制控制部，其参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据所述油门开度传感器检测到的所述油门开度来求出所述设定值，使用得到的所述设定值来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度；

目标值设定部，其根据所述修正油门开度来求出所述目标最大吸收转矩或所述目标斜盘倾转角，

所述调制控制部包括调制运算部，该调制运算部使用第一设定值和第二设定值中的大的一方，来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度，该第一设定值是对所述表提供所述油门开度传感器检测到的所述油门开度而求出的值，该第二设定值是对所述表提供在求出所述第一设定值之前的时刻求出的所述修正油门开度而求出的值。

2.一种叉车，其具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动，

所述叉车包括：

油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作；

油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度；

控制装置，其基于由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，求出所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵，

所述控制装置包括：

调制控制部，其在由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度增加了的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据所述油门开度传感器检测到的所述油门开度来求出所述设定值，使用得到的所述设定值来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度；

目标值设定部，其根据所述修正油门开度来求出所述目标最大吸收转矩或所述目标斜盘倾转角，

所述调制控制部包括调制运算部，该调制运算部使用第一设定值和第二设定值中的大的一方，来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度，该第一设定值是对所述表提供所述油门开度传感器检测到的所述油门开度而求出的值，该第二设定值是对所述表提供在求出所述第一设定值之前的时刻求出的所述修正油门开度而求出的值。

3.根据权利要求1或2所述的叉车，其中，

所述表以在所述油门开度小于100％时，随着所述油门开度增大而所述行驶用液压泵的响应性降低的方式确定所述设定值。

4.一种叉车的控制方法，该叉车具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作，油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，

所述叉车的控制方法在控制所述叉车时，

参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据所述油门开度传感器检测到的所述油门开度来求出所述设定值，使用得到的所述设定值来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度；

根据所述修正油门开度来求出所述目标最大吸收转矩或所述目标斜盘倾转角；

使用第一设定值和第二设定值中的大的一方，来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度，该第一设定值是对所述表提供所述油门开度传感器检测到的所述油门开度而求出的值，该第二设定值是对所述表提供在求出所述第一设定值之前的时刻求出的所述修正油门开度而求出的值；

基于所述修正油门开度，求出所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵。

5.一种叉车的控制方法，该叉车具备：可变容量型的行驶用液压泵，其由发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭回路，该液压马达被从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动；油门操作部，其进行用于使向所述发动机供给的燃料供给量增减的操作，油门开度传感器，其检测所述油门操作部的操作量即油门开度，

所述叉车的控制方法在控制所述叉车时，

在由所述油门开度传感器检测到的所述油门开度增加了的情况下，参照记录有与所述油门开度对应的截止频率或时间常数的设定值的表，根据所述油门开度传感器检测到的所述油门开度来求出所述设定值，使用得到的所述设定值来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度；

根据所述修正油门开度来求出所述目标最大吸收转矩或所述目标斜盘倾转角；

使用第一设定值和第二设定值中的大的一方，来修正所述油门开度传感器检测到的所述油门开度，从而求出修正油门开度，该第一设定值是对所述表提供所述油门开度传感器检测到的所述油门开度而求出的值，该第二设定值是对所述表提供在求出所述第一设定值之前的时刻求出的所述修正油门开度而求出的值；

基于所述修正油门开度，求出所述行驶用液压泵的目标最大吸收转矩或目标斜盘倾转角，从而来控制所述行驶用液压泵。

6.根据权利要求4或5所述的叉车的控制方法，其中，

所述表以在所述油门开度小于100％时，随着所述油门开度增大而所述行驶用液压泵的响应性降低的方式确定所述设定值。