CN105612331B - 作业车辆以及作业车辆的控制方法 - Google Patents

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Abstract

作业车辆具备作业机，包括：油门操作量生成机构，其输入对向发动机供给的燃料供给量进行增减操作的油门操作部的实际的油门操作量，并生成控制用油门操作量；发动机控制机构，其根据所述控制用油门操作量来控制所述发动机；存储部，其存储设定有所述控制用油门操作量的增加速度的增加速度确定表，所述油门操作量生成机构求出本次控制周期内的根据所述发动机的转速换算得到的所述油门操作部的转换油门操作量与在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量的差值，根据求出的所述差值，参照所述增加速度确定表来确定所述控制用油门操作量的增加速度，以所确定的所述增加速度使控制用油门操作量变化至所述本次控制周期的实际的操作量。

Description

作业车辆以及作业车辆的控制方法
技术领域
本发明涉及一种作业车辆以及作业车辆的控制方法，该作业车辆具有由发动机驱动的可变容量型的液压泵、以及在与所述液压泵之间形成闭合回路且由从所述液压泵喷出的工作油驱动的液压马达。
背景技术
具有在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设置有被称作HST(Hydro StaticTransmission：静压式动力传递装置)的液压驱动装置的叉车。HST在作为闭合回路的主液压回路中具备由发动机驱动的可变容量型的行驶用液压泵、以及由从行驶用液压泵喷出的工作油驱动的可变容量型的液压马达，并通过将液压马达的驱动力传递至驱动轮而使车辆行驶。在专利文献1中，记载了在具备HST的叉车中根据将实际的油门操作量的单位时间增加率限制为预先设定的限制值的控制用油门操作量来控制发动机。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-57502号公报
例如，有时使油门踏板从操作人员操作油门踏板后的状态暂时返回，在发动机的转速不是0的状态下再次操作油门踏板。当进行这样的操作时，在专利文献1所记载的技术中，达成控制用油门操作量需要时间，其结果是，发动机的转速的上升可能会需要时间。
发明内容
发明要解决的课题
本发明的目的在于，在控制具备HST的叉车的发动机时，抑制相对于油门踏板的操作的、发动机的转速的上升延迟。
用于解决课题的手段
本发明涉及一种作业车辆，其具备作业机，其中，所述作业车辆具备：
发动机；可变容量型的行驶用液压泵，其由所述发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且该液压马达由从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动而使所述作业车辆行驶；油门操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作；油门操作量生成机构，其输入有所述油门操作部的实际的油门操作量，并生成控制用油门操作量；发动机控制机构，其根据所述控制用油门操作量来控制所述发动机；存储部，其存储设定有所述控制用油门操作量的增加速度的增加速度确定表，所述油门操作量生成机构求出本次控制周期内的根据所述发动机的转速换算得到的所述油门操作部的转换油门操作量与在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量的差值，根据求出的所述差值，参照所述增加速度确定表来确定所述控制用油门操作量的增加速度，以所确定的所述增加速度使控制用油门操作量变化至所述本次控制周期的实际的操作量。
优选为，在所述增加速度确定表中，随着所述差值增大，所述增加速度增大。
优选为，在所述增加速度确定表中，针对所述油门操作部的不同操作量设定有不同的所述增加速度。
优选为，随着所述油门操作部的操作量增大，所述增加速度增大。
优选为，所述作业车辆具备在对所述作业车辆进行制动时使用的制动操作部，所述增加速度确定表为在所述作业车辆处于装卸状态或行驶装卸状态时使用的第一增加速度确定表、以及在所述作业车辆处于行驶状态时使用的第二增加速度确定表。
优选为，所述作业车辆是叉车。
本发明涉及一种作业车辆的控制方法，所述作业车辆包括：作业机；发动机；可变容量型的行驶用液压泵，其由所述发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，该液压马达由从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动而使所述作业车辆行驶；油门操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作；发动机控制机构，其根据所述控制用油门操作量来控制所述发动机；存储部，其存储设定有所述控制用油门操作量的增加速度的增加速度确定表，在控制所述作业车辆时，所述作业车辆的控制方法包括：求出本次控制周期内的根据所述发动机的转速换算得到的所述油门操作部的转换油门操作量与在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量的差值；根据求出的所述差值，参照所述增加速度确定表来确定所述控制用油门操作量的增加速度；以所确定的所述增加速度使控制用油门操作量变化至所述本次控制周期的实际的操作量。
本发明在控制具备HST的叉车的发动机时，能够抑制相对于油门踏板的操作的、发动机的转速的上升延迟。
附图说明
图1是表示本实施方式的叉车的整体结构的图。
图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。
图3是控制装置的控制框图。
图4是表示用于确定增加速度的增加速度确定表的一例的图。
图5是表示用于确定增加速度的增加速度确定表的一例的图。
图6是表示实际的油门操作量、发动机的转速以及控制用油门操作量之间的关系的图。
图7是表示针对叉车的各机种准备用于确定增加速度的增加速度确定表的例子的图。
图8是表示针对叉车的各机种准备用于确定增加速度的增加速度确定表的例子的图。
具体实施方式
以下，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。
<叉车>
图1是表示本实施方式的叉车1的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车1的控制系统的框图。叉车1包括具有驱动轮2a以及转向轮2b的车身3、作业机5、对驱动轮2a以及转向轮2b进行制动的机械式制动器9。叉车1的从驾驶席ST朝向转向部件HL的一侧是前，从转向部件HL朝向驾驶席ST的一侧是后。作业机5设置在车身3的前方。
在车身3设置有作为内燃机的一例的发动机4、以发动机4作为驱动源进行驱动的可变容量型的行驶用液压泵10以及作业机液压泵16。发动机4例如是柴油发动机，但不限定于此。在行驶用液压泵10以及作业机液压泵16上连结有发动机4的输出轴4S。行驶用液压泵10以及作业机液压泵16经由输出轴4S被发动机4驱动。驱动轮2a由液压马达20的动力驱动。可变容量型的行驶用液压泵10与可变容量型的液压马达20通过闭合的液压回路连通而形成HST。这样，叉车1通过HST而行驶。在本实施方式中，行驶用液压泵10和作业机液压泵16分别具有斜板10S和斜板16S，通过改变斜板10S和斜板16S的倾转角来改变容量。
作业机5具有使载置货物的叉子6升降的升降工作缸7以及使叉子6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设置有进退操纵杆42a、作为制动操作部的微动踏板(制动踏板)40a、作为油门操作部的油门踏板41a、以及包括用于对作业机5进行操作的升降操纵杆和倾斜操纵杆在内的未图示的作业机操作杆。微动踏板40a操作微动率。油门踏板41a改变向发动机4供给的燃料供给量。微动踏板40a以及油门踏板41a设置在叉车1的操作人员能够从驾驶席进行踩踏操作的位置处。在图1中，以重叠的状态描绘出微动踏板40a与油门踏板41a。
如图2所示，叉车1具备主液压回路100。主液压回路100是包括行驶用液压泵10、液压马达20、将两者连接起来的液压供给管路10a以及液压供给管路10b的闭合回路。行驶用液压泵10是由发动机4驱动并喷出工作油的装置。在本实施方式中，行驶用液压泵10例如是能够通过变更斜板倾转角来变更容量的可变容量型的泵。
液压马达20由从行驶用液压泵10喷出的工作油旋转驱动。液压马达20例如是具有斜板20S、且能够通过变更斜板倾转角来变更容量的可变容量型的液压马达。液压马达20也可以是固定容量型的液压马达。液压马达20的输出轴20a经由分动器20b与驱动轮2a连接。液压马达20通过经由分动器20b而旋转驱动驱动轮2a，由此能够使叉车1行驶。
液压马达20能够根据来自行驶用液压泵10的工作油的供给方向切换旋转方向。通过切换液压马达20的旋转方向，叉车1能够前进或后退。在以下的说明中，为了方便，设定为在从液压供给管路10a向液压马达20供给工作油的情况下叉车1前进，在从液压供给管路10b向液压马达20供给工作油的情况下叉车1后退。
行驶用液压泵10的与液压供给管路10a连接的部分是A端口10A，与液压供给管路10b连接的部分是B端口10B。在叉车1前进时，A端口10A成为工作油的喷出侧，B端口10B成为工作油的流入侧。在叉车1后退时，A端口10A成为工作油的流入侧，B端口10B成为工作油的喷出侧。
叉车1具有泵容量设定单元11、马达容量设定单元21以及供给泵15。泵容量设定单元11设置于行驶用液压泵10。泵容量设定单元11具备前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13以及泵容量控制工作缸14。泵容量设定单元11从后述的控制装置30向前进用泵电磁比例控制阀12以及后退用泵电磁比例控制阀13发出指令信号。泵容量设定单元11根据从控制装置30发出的指令信号而使泵容量控制工作缸14工作，通过改变行驶用液压泵10的斜板倾转角来变更行驶用液压泵10的容量。
泵容量控制工作缸14在工作缸壳体14C内收纳有活塞14a。通过向工作缸壳体14C与活塞14a之间的空间供给工作油，活塞14a在工作缸壳体14C内往复。对于泵容量控制工作缸14而言，在斜板倾转角为0的状态下，活塞14a保持在中立位置。因此，即便发动机4旋转，从行驶用液压泵10向主液压回路100的液压供给管路10a或液压供给管路10b喷出的工作油的量也为0。
从行驶用液压泵10的斜板倾转角为0的状态开始，例如从控制装置30向前进用泵电磁比例控制阀12发出意在增大行驶用液压泵10的容量的指令信号。于是，根据该指令信号从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14施加泵控制压力。其结果是，活塞14a向图2中的左侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的左侧移动时，与该动作连动地行驶用液压泵10的斜板10S朝向液压供给管路10a喷出工作油的方向倾斜。
随着来自前进用泵电磁比例控制阀12的泵控制压力增大，活塞14a的移动量增大。因此，行驶用液压泵10中的斜板10S的倾转角的变化量也较大。即，当从控制装置30向前进用泵电磁比例控制阀12发出指令信号时，与该指令信号对应的泵控制压力从前进用泵电磁比例控制阀12施加于泵容量控制工作缸14。通过前述的泵控制压力使泵容量控制工作缸14工作，由此行驶用液压泵10的斜板10S以能够向液压供给管路10a喷出规定量的工作油的方式倾斜。其结果是，如果发动机4旋转，则从行驶用液压泵10向液压供给管路10a喷出工作油，由此液压马达20向前进方向旋转。
当在前述状态下，从控制装置30向前进用泵电磁比例控制阀12发出意在减少行驶用液压泵10的容量的指令信号时，根据该指令信号从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力减小。因此，泵容量控制工作缸14的活塞14a朝向中立位置移动。其结果是，行驶用液压泵10的斜板倾转角减小，从行驶用液压泵10朝向液压供给管路10a的工作油的喷出量减少。
当控制装置30向后退用泵电磁比例控制阀13发出意在增大行驶用液压泵10的容量的指令信号时，根据该指令信号从后退用泵电磁比例控制阀13对泵容量控制工作缸14施加泵控制压力。于是，活塞14a向图2中的右侧移动。当泵容量控制工作缸14的活塞14a向图2中的右侧移动时，与之连动地行驶用液压泵10的斜板10S朝向对液压供给管路10b喷出工作油的方向倾转。
随着从后退用泵电磁比例控制阀13供给的泵控制压力增大，活塞14a的移动量增大，因此行驶用液压泵10的斜板倾转角的变化量增大。即，当从控制装置30向后退用泵电磁比例控制阀13发出指令信号时，从后退用泵电磁比例控制阀13对容量控制工作缸14施加与该指令信号对应的泵控制压力。而且，通过泵容量控制工作缸14的工作，行驶用液压泵10的斜板10S以能够向液压供给管路10b喷出所希望的量的工作油的方式倾斜。其结果是，当发动机4旋转时，从行驶用液压泵10向液压供给管路10b喷出工作油，液压马达20向后退方向旋转。
当从控制装置30向后退用泵电磁比例控制阀13发出意在减少行驶用液压泵10的容量的指令信号时，根据该指令信号减小从后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制工作缸14供给的泵控制压力，活塞14a朝向中立位置移动。其结果是，由于行驶用液压泵10的斜板倾转角减小，因此从行驶用液压泵10向液压供给管路10b喷出的工作油的量减少。
马达容量设定单元21设置于液压马达20。马达容量设定单元21具备马达电磁比例控制阀22、马达用工作缸控制阀23以及马达容量控制工作缸24。在马达容量设定单元21中，当从控制装置30向马达电磁比例控制阀22发出指令信号时，从马达电磁比例控制阀22向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力，由此马达容量控制工作缸24工作。当马达容量控制工作缸24工作时，与马达容量控制工作缸24的动作连动地液压马达20的斜板倾转角发生变化。因此，根据来自控制装置30的指令信号而变更液压马达20的容量。具体而言，对于马达容量设定单元21，随着从马达电磁比例控制阀22供给的马达控制压力增加，液压马达20的斜板倾转角减小。
供给泵15由发动机4驱动。供给泵15经由前述的前进用泵电磁比例控制阀12以及后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制工作缸14供给泵控制压力。供给泵15具有经由马达电磁比例控制阀22向马达用工作缸控制阀23供给马达控制压力的功能。
在本实施方式中，发动机4除了驱动行驶用液压泵10之外，还驱动作业机液压泵16。该作业机液压泵16向作为用于驱动作业机5的作业用致动器的升降工作缸7以及倾斜工作缸8供给工作油。
叉车1具备微动电位器(制动器电位器)40、油门电位器41、进退操纵杆开关42、发动机旋转传感器43、车速传感器46、压力传感器47A、47B、压力传感器48以及温度传感器49。
微动电位器40在微动踏板(制动踏板)40a被操作的情况下，检测并输出该微动踏板40a的操作量。微动踏板40a的操作量是微动操作量Is。微动电位器40所输出的微动操作量Is输入至控制装置30。以下，有时也将微动操作量Is称作微动行程Is。
油门电位器41在油门踏板41a被操作的情况下，输出油门踏板41a的操作量Aop。油门踏板41a的操作量Aop也称作油门操作量Aop或油门开度Aop。油门电位器41所输出的油门开度Aop输入至控制装置30。
进退操纵杆开关42是用于将叉车1的行进方向切换为前进或后退的选择开关。在本实施方式中，应用了进退操纵杆开关42，该进退操纵杆开关42通过设置在能够从驾驶席进行选择操作的位置处的进退操纵杆42a的操作，选择前进、中立、后退的三个行进方向，能够切换叉车1的前进和后退。进退操纵杆42a是用于将叉车1的行进方向切换为前进或后退的行进方向切换装置。表示由进退操纵杆开关42选择的表示叉车1的行进方向的信息作为行进方向指令值DR从进退操纵杆开关42向控制装置30发送。对于行进方向指令值DR而言，F表示前进，N表示中立，R表示后退。进退操纵杆开关42所选择的叉车1的行进方向包括叉车1之后行进的方向、叉车1实际行进的方向双方。
发动机旋转传感器43对发动机4的实际的转速进行检测。由发动机旋转传感器43检测出的发动机4的转速是实际的发动机4的转速Nr。表示发动机4的转速Nr的信息输入至控制装置30。发动机4的转速是单位时间内的发动机4的输出轴4S的转数。车速传感器46是对叉车1行驶时的速度、即车速Vc进行检测的装置。
压力传感器47A设置于液压供给管路10a，对液压供给管路10a内的工作油的压力进行检测。压力传感器47B设置于液压供给管路10b，对液压供给管路10b内的工作油的压力进行检测。压力传感器47A检测出的压力相当于行驶用液压泵10的A端口10A内的工作油的压力。压力传感器47B所检测出的压力相当于行驶用液压泵10的B端口10B内的工作油的压力。控制装置30取得压力传感器47A以及压力传感器47B的检测值，用于本实施方式的作业车辆的控制方法。压力传感器48是对升降工作缸7内的升降压力、即升降工作缸7内的工作油的压力的进行检测的升降压力检测装置。温度传感器49是对HST内的工作油的温度进行检测的温度检测装置。
控制装置30包括处理部30C和存储部30M。控制装置30例如是具备计算机且执行与叉车1的控制相关的各种处理的装置。处理部30C例如是将CPU(Central Processing Unit)与存储器组合而得到的装置。处理部30C通过读取存储于存储部30M且用于控制主液压回路100的计算机程序并执行该计算机程序所记录的命令，由此控制主液压回路100的动作。存储部30M存储有前述的计算机程序以及主液压回路100的控制所需的数据等。存储部30M例如是ROM(Read Only Memory)、存储装置(storage device)或将它们组合而得到的装置。
微动电位器40、油门电位器41、进退操纵杆开关42、发动机旋转传感器43、车速传感器46以及压力传感器47A、47B等各种传感器类与控制装置30电连接。控制装置30根据来自上述各种传感器类的输入信号，生成前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13的指令信号，并且将所生成的指令信号分别向电磁比例控制阀12、13、22发送。
<控制装置30的控制组件>
图3是控制装置30的控制框图。控制装置30、更具体而言是处理部30C在油门踏板41a被操作时执行本实施方式的作业机械的控制方法。控制装置30的处理部30C包括转换部31、转速差计算部32以及增加速度确定部33。控制装置30以预先确定的控制周期执行本实施方式的作业机械的控制方法，生成控制用油门操作量Aopa。
转换部31取得发动机旋转传感器43检测出的发动机4的转速Nr，并转换为油门操作量Aopc。油门操作量Aopc能够根据式(1)求出。油门操作量Aopc用百分率、即％表示。式(1)中的Ni是发动机4怠速时的转速，Nmax是发动机4的转速的最大值。式(1)存储于图2所示的存储部30M。转换部31将发动机旋转传感器43检测出的发动机4的转速Nr代入式(1)而求出油门操作量Aopc，并向转速差计算部32输出。以下，酌情将油门操作量Aopc称作转换油门操作量Aopc。
Aopc＝(Nr-Ni)/(Nmax-Ni)×100··(1)
转速差计算部32根据从转换部31取得的转换油门操作量Aopc、以及从增加速度确定部33输出的控制用油门操作量Aopa中的、上一个控制周期中的控制用油门操作量Aopab，求出转速差ΔAop。转速差ΔAop是本次控制周期中的根据发动机4的转速Nr换算得到的油门踏板41a的操作量即转换油门操作量Aopc与在上一个控制周期中获得的控制用油门操作量Aopab之差。上一个控制周期中的控制用油门操作量Aopab的初始值是0％。转速差ΔAop能够利用式(2)求出。式(2)存储于图2所示的存储部30M。转速差计算部32通过将转换油门操作量Aopc与在上一个控制周期中获得的控制用油门操作量Aopab代入式(2)中而求出转速差ΔAop，并向转速差计算部32输出。
ΔAop＝Aopc-Aopab··(2)
增加速度确定部33是油门操作量生成机构。增加速度确定部33根据油门踏板41a的实际的油门操作量Aop生成用于控制发动机4的控制用油门操作量Aopa。此时，增加速度确定部33根据转速差ΔAop、作为增加速度确定表的第一增加速度确定表50或第二增加速度确定表51来确定增加速度Va。即，增加速度确定部33根据转速差ΔAop，参照第一增加速度确定表50或第二增加速度确定表51来确定增加速度Va。而且，增加速度确定部33通过所确定的增加速度Va，使本次控制周期的控制用油门操作量Aopa变化至本次控制周期的实际的油门操作量Aop。增加速度Va是控制用油门操作量Aopa在单位时间内增加的量。增加速度确定部33使控制用油门操作量Aopa以增加速度Va增加至所输入的油门踏板41a的实际的油门操作量Aop。在本实施方式中，增加速度确定部33根据油门电位器41取得油门踏板41a的实际的油门操作量Aop，实际的油门操作量Aop例如可以是通过一阶滞后的滤波器后的油门操作量，也可以是限制了实际的油门操作量Aop的上限值的油门操作量。
图4以及图5是表示用于确定增加速度Va的增加速度确定表的一例的图。第一增加速度确定表50以及第二增加速度确定表51均存储于图2所示的控制装置30的存储部30M。在第一增加速度确定表50中，针对多个转速差ΔAop1、ΔAop2、…ΔAopm而设定多个增加速度Vaa1、Vaa2、…Vaam。在第二增加速度确定表51中，针对多个转速差ΔAop1、ΔAop2、…ΔAopm设定多个增加速度Vab1、Vab2、…Vabm。M是2以上的整数。在不区分多个转速差ΔAop1、ΔAop2、…ΔAopm的情况下，称作转速差ΔAop。在不区分多个增加速度Vaa1、Vaa2、…Vaam、Vab1、Vab2、…Vabm的情况下，称作增加速度Vaa或增加速度Vab。
第一增加速度确定表50按照转速差ΔAop1、ΔAop2、…ΔAopm的顺序，分别设定有增加速度Vaa1、Vaa2、…Vaam。第二增加速度确定表51按照转速差ΔAop1、ΔAop2、…ΔAopm的顺序，分别设定有增加速度Vab1、Vab2、…Vabm。
多个转速差ΔAop1、ΔAop2、…ΔAopm依次增大。增加速度Va针对不同的油门操作量Aop1、Aop2、Aop3而设定。Aop1＜Aop2＜Aop3。与油门操作量Aop1、Aop2、Aop3以外的油门开度Aop对应的增加速度Va通过使用了设定为油门操作量Aop1的增加速度Va以及设定为油门操作量Aop2的增加速度Va、或设定为油门操作量Aop2的增加速度Va以及设定为油门操作量Aop3的增加速度Va的插值而求出。在第一增加速度确定表50或第二增加速度确定表51中，通过给予转速差ΔAop以及当前的控制周期内的油门操作量Aop来选择与之对应的增加速度Va。增加速度Vaa以及增加速度Vab的大小不受限定，能够根据叉车1的规格适当变更。
对于第一增加速度确定表50以及第二增加速度确定表51，在转速差ΔAop小于0的情况下，将增加速度Vaa设为相同的值，减少对于油门踏板41a的操作的延迟。另外，对于第一增加速度确定表50以及第二增加速度确定表51，在转速差ΔAop为0以上的情况下，针对在上一次控制周期中获得的控制用油门操作量Aopab分别变更增加速度Vaa，从而改变叉车1的加速感。具体而言，在发动机4的转速低的情况下，降低叉车1的加速度顺利地起步，并逐渐提高加速度。
增加速度确定部33在本次控制周期中的油门踏板41a的实际的油门操作量Aop增加的情况下，将转速差ΔAop以及当前的控制周期内的油门操作量Aop代入第一增加速度确定表50或第二增加速度确定表51，确定增加速度Va。并且，增加速度确定部33以所确定的增加速度Va使本次控制周期的控制用油门操作量Aopa变化至本次控制周期的实际的油门操作量Aop。
需要说明的是，在第一增加速度确定表50以及第二增加速度确定表51中，针对不同的油门操作量Aop1、Aop2、Aop3分别设定增加速度Va，但也可以与油门操作量Aop无关地针对转速差ΔAop设定增加速度Va。在这种情况下，增加速度确定部33将转速差ΔAop代入第一增加速度确定表50或第二增加速度确定表51来确定增加速度Va。
增加速度确定部33在本次控制周期内的油门踏板41a的实际的油门操作量Aop为在上一次控制周期内获得的控制用油门操作量Aopab以上的情况下，判断为本次控制周期内的实际的油门操作量Aop增加。增加速度确定部33在本次控制周期内的油门踏板41a的实际的油门操作量Aop比在上一次控制周期内获得的控制用油门操作量Aopab小的情况下，判断为本次控制周期内的实际的油门操作量Aop减小。
增加速度确定部33在本次控制周期内的油门踏板41a的实际的油门操作量Aop增加的情况下、叉车1处于装卸状态或行驶装卸状态的情况下、叉车1处于行驶状态的情况下，区分使用第一增加速度确定表50或第二增加速度确定表51。具体而言，在叉车1处于装卸状态或行驶装卸状态的情况下使用第一增加速度确定表50，在叉车1处于行驶状态的情况下使用第二增加速度确定表51。
对于第一增加速度确定表50和第二增加速度确定表51，当通过相同的转速差ΔAop彼此进行比较时，第一增加速度确定表50的增加速度Vaa比第二增加速度确定表51的增加速度Vab大。如此一来，在叉车1仅行驶的情况下，能够延缓发动机4转速的上升，抑制起步时的飞出，并且能够抑制叉车1的不必要的加速从而抑制燃料的消耗量。在叉车1处于装卸状态或行驶装卸状态的情况下，由于装卸作业需要瞬时性，因此能够加快发动机4转速的上升。
增加速度确定部33取得微动电位器40以及进退操纵杆开关42的检测值，在微动行程Is为预先确定的大小以上或进退操纵杆42a处于中立的情况下，判断为处于装卸状态或行驶装卸状态。增加速度确定部33在微动行程Is小于预先确定的大小且进退操纵杆42a处于前进或后退的情况下，判断为处于行驶状态。
在本实施方式中，控制装置30的处理部30C具备燃料喷射量运算部34。作为发动机控制机构的燃料喷射量运算部34给基于增加速度确定部33求出的本次控制周期的控制用油门操作量Aopa、以及发动机旋转传感器43检测出的发动机4的转速Nr，对发动机4的燃料喷射器4I喷射的燃料的量进行运算。燃料喷射量运算部34将燃料喷射量Qf的指令值输出至燃料喷射器4I。燃料喷射器4I将与从燃料喷射量运算部34输出的燃料喷射量Qf对应的燃料向发动机4喷射。
在本实施方式中，通过将控制用油门操作量Aopa的增加速度Va限制为非常小的值，即便叉车1的操作人员将油门踏板41a100％踏下而对叉车1要求最大的加速，也抑制了发动机4的不必要的加速。另外，也减少了叉车1的飞出感。
在第一增加速度确定表50中，随着转速差ΔAop增大，增加速度Vaa增大。由于转速差ΔAop1、ΔAop2、…ΔAopm依次增大，因此增加速度Vaa1、Vaa2、…Vaam也依次增大。在第二增加速度确定表51中，随着转速差ΔAop增大，增加速度Vab增大。由于转速差ΔAop1、ΔAop2、…ΔAopm依次增大，因此增加速度Vab1、Vab2、…Vabm也依次增大。
在本实施方式中，由于随着转速差ΔAop增大，增加速度Vaa、Vab增大，因此转速差ΔAop越大，增加速度确定部33越能够在短时间内使控制用油门操作量Aopa变化至本次控制周期的实际的油门操作量Aop。因此，控制装置30从叉车1的操作人员进行了踏下油门踏板41a的操作的状态起暂时放开油门踏板41a，在发动机4的转速Nr不是0的状态下再次操作油门踏板41a，在这种情况下，能够缩短用于获得为了使发动机4的转速Nr上升所需的控制用油门操作量Aopa的时间。因此，控制装置30能够抑制发动机4的转速Nr相对于油门踏板41a的踏下操作的上升延迟，从而实现与叉车1的操作人员的意愿相符的发动机4的响应。
图6是表示实际的油门操作量Aop、发动机4的转速Nr以及控制用油门操作量Aopa之间的关系的图。在图6所示的例子中，叉车1的操作人员在时间t1操作油门踏板41a，在时间t2暂时放开油门踏板41a。控制用油门操作量Aopa在每个控制周期中阶段性地增加直至时间t2，发动机4的转速Nr也上升直至时间t2。
当在时间t2放开油门踏板41a时，由于控制用油门操作量Aopa为0％，因此发动机4的转速Nr随时间经过而降低。在时间t3，处于发动机4的转速Nr不是0的状态。操作人员在时间t3再次操作油门踏板41a。
在本实施方式中，使用本次控制周期内的根据发动机4的转速Nr换算得到的油门踏板41a的操作量即转换油门操作量Aopc与在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量Aopab之差、即转速差ΔAop来确定增加速度Va，并且随着转速差ΔAop增大，增加速度Va增大。因此，在转速差ΔAop较大时、即操作人员在时间t3再次操作油门踏板41a时，本实施方式的控制用油门操作量Aopa以较大的增加速度Va增加。其结果是，能够缩短从在时间t3再次操作油门踏板41a起到发动机4的转速Nr开始上升的时间。
在本实施方式中，在第一增加速度确定表50中，对于相同的转速差ΔAop的不同油门操作量Aop1、Aop2、Aop3，可以设定不同的增加速度Vaa，也可以设定相同的增加速度Vaa或相同的增加速度Vab。相同地，在第二增加速度确定表51中，对于相同的转速差ΔAop的不同油门操作量Aop1、Aop2、Aop3，可以设定不同的增加速度Vab，也可以设定相同的增加速度Vab。
在对于不同的油门操作量Aop1、Aop2、Aop3使增加速度Vaa或增加速度Vab不同的情况下，能够随着油门操作量Aop1、Aop2、Aop3增大而增大增加速度Vaa或增加速度Vab。在操作人员欲使叉车1加速的情况下，操作人员大幅踏下油门踏板41a。若如前所述那样设定增加速度Vaa或增加速度Vab，则越是大幅踏下油门踏板41a的情况，增加速度Vaa或增加速度Vab越是增大。因此，控制装置30能够抑制发动机4的转速Nr相对于油门踏板41a的踏下操作的上升延迟，因此能够实现与叉车1的操作人员的意愿相符的发动机4的响应。
在本实施方式中，并未排除随着油门操作量Aop1、Aop2、Aop3增大而减小增加速度Vaa或增加速度Vab的情况。另外，也可以代替油门操作量Aop1、Aop2、Aop3，使用上一个控制周期内的控制用油门操作量Aopab1、Aopab2、Aopab。
<变形例>
图7以及图8是表示针对叉车1的各机种准备用于确定增加速度Va的表的例子的图。在叉车1的机种A中使用第一增加速度确定表50以及第二增加速度确定表51，在机种B中使用第一增加速度确定表52以及第二增加速度确定表53。第一增加速度确定表50、52在叉车1处于装卸状态或行驶装卸状态下使用，第二增加速度确定表51、53在叉车1处于行驶状态下使用。在第一增加速度确定表50中设定增加速度Vaa，在第二增加速度确定表51中设定增加速度Vab，在第一增加速度确定表52中设定增加速度Vac，在第二增加速度确定表53中设定增加速度Vad。
图3所示的增加速度确定部33具备图7以及图8所示的小选择部33a。在本变形例中，增加速度确定部33利用小选择部33a选择根据第一增加速度确定表50获得的增加速度Vaa与根据第一增加速度确定表52获得的增加速度Vab中的较小的一方。另外，增加速度确定部33利用小选择部33a选择根据第二增加速度确定表51获得的增加速度Vac与根据第二增加速度确定表53获得的增加速度Vad中的较小的一方。如此一来，能够在不同的机种A和机种B中共用控制逻辑。
<控制例>
在叉车1中，具体而言在控制发动机4时，控制装置30的转速差计算部32求出转速差ΔAop。接下来，增加速度确定部33根据所获得的转速差ΔAop、第一增加速度确定表50或第二增加速度确定表51来确定增加速度Vaa或增加速度Vab。而且，增加速度确定部33以确定的增加速度Vaa或增加速度Vab使本次控制用油门操作量Aopa变化至本次控制周期内的实际的油门操作量Aop。燃料喷射量运算部34使用本次控制用油门操作量Aopa确定燃料喷射量Qf。发动机4的燃料喷射器4I将确定的燃料喷射量Qf的燃料向发动机4喷射。
以上，对本实施方式进行了说明，但并不通过前述的内容限定本实施方式。另外，前述的结构要素包括本领域技术人员容易想到的结构要素、实际上相同的构成要素、所谓的等同范围内的结构要素。并且，前述的结构要素能够适当组合。并且，在不脱离本实施方式的主旨的范围内，能够进行结构要素的各种省略、替换以及变更中的至少一方。作业车辆只要是具备车轮的作业车辆，例如也可以是轮式装载机，不限定为叉车1。
附图标记说明
1 叉车
3 车身
4 发动机
4I 燃料喷射器
5 作业机
6 叉子
10 行驶用液压泵
11 泵容量设定单元
14 泵容量控制工作缸
15 供给泵
16 作业机液压泵
20 液压马达
21 马达容量设定单元
30 控制装置
30C 处理部
30M 存储部
31 转换部
32 转速差计算部
33 增加速度确定部
33a 小选择部
34 燃料喷射量运算部
40 微动电位器
40a 微动踏板
41 油门电位器
41a 油门踏板
42 进退操纵杆开关
42a 进退操纵杆
43 发动机旋转传感器
46 车速传感器
50、52 第一增加速度确定表
51、53 第二增加速度确定表
100 主液压回路
Aop 油门操作量(油门开度)
Aopa 控制用油门操作量
Aopab、Aopab1、Aopab2、Aopab3 在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量
Aopc 油门操作量(转换油门操作量)
DR 行进方向指令值
Is 微动操作量(微动行程)
Nr 转速
Va、Vaa、Vab、Vac、Vad 增加速度
Vc 车速
ΔAop 转速差

Claims (10)

1.一种作业车辆，其具备作业机，其中，
所述作业车辆具备：
发动机；
可变容量型的行驶用液压泵，其由所述发动机驱动；
液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，且该液压马达由从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；
驱动轮，其由所述液压马达驱动而使所述作业车辆行驶；
油门操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作；
油门操作量生成机构，其输入有所述油门操作部的实际的油门操作量，而生成控制用油门操作量；
发动机控制机构，其根据所述控制用油门操作量来控制所述发动机；
存储部，其存储设定有所述控制用油门操作量的增加速度的增加速度确定表，
所述油门操作量生成机构求出本次控制周期内的根据所述发动机的转速换算得到的所述油门操作部的转换油门操作量与在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量的差值，根据求出的所述差值，参照所述增加速度确定表来确定所述控制用油门操作量的增加速度，以所确定的所述增加速度使控制用油门操作量变化至所述本次控制周期的实际的操作量。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
在所述增加速度确定表中，随着所述差值增大，所述增加速度增大。
3.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
在所述增加速度确定表中，针对所述油门操作部的不同操作量设定有不同的所述增加速度。
4.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，
在所述增加速度确定表中，针对所述油门操作部的不同操作量设定有不同的所述增加速度。
5.根据权利要求3所述的作业车辆，其中，
随着所述油门操作部的操作量增大，所述增加速度增大。
6.根据权利要求4所述的作业车辆，其中，
随着所述油门操作部的操作量增大，所述增加速度增大。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆具备在对所述作业车辆进行制动时使用的制动操作部，
所述增加速度确定表为在所述作业车辆处于装卸状态或行驶装卸状态时使用的第一增加速度确定表、以及在所述作业车辆处于行驶状态时使用的第二增加速度确定表。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆是叉车。
9.根据权利要求7所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆是叉车。
10.一种作业车辆的控制方法，所述作业车辆具备：作业机；发动机；可变容量型的行驶用液压泵，其由所述发动机驱动；液压马达，在该液压马达与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，该液压马达由从所述行驶用液压泵喷出的工作油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动而使所述作业车辆行驶；油门操作部，其对向所述发动机供给的燃料供给量进行增减操作；发动机控制机构，其根据所述控制用油门操作量来控制所述发动机；存储部，其存储设定有所述控制用油门操作量的增加速度的增加速度确定表，在控制所述作业车辆时，所述作业车辆的控制方法包括：
求出本次控制周期内的根据所述发动机的转速换算得到的所述油门操作部的转换油门操作量与在上一个控制周期内获得的控制用油门操作量的差值；
根据求出的所述差值，参照所述增加速度确定表来确定所述控制用油门操作量的增加速度；
以所确定的所述增加速度使控制用油门操作量变化至所述本次控制周期的实际的操作量。
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