CN105339294B - 叉车和叉车的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的叉车包括：泵压力检测装置(47A、47B),其检测由发动机(4)驱动的行驶用液压泵(10)的泵压力；升降压力检测装置(48)；存储部(30M)，其存储：按多个升降压力分别具有表示发动机(4)的转速与转矩的关系的多个输出特性的第一输出特性组(51)、按多个泵压力分别具有表示转速与转矩的关系的多个输出特性的第二输出特性组(52)、以及预先设定的升降压力设定值；以及控制装置(30)，其将第一目标转矩(Tm1)和第二目标转矩(Tm2)中较大的一个作为发动机(4)的目标转矩(Tm)，其中，该第一目标转矩(Tm1)基于使用升降压力设定值或实际升降压力从第一输出特性组(51)选择的输出特性和发动机(4)的转速而得到，该第二目标转矩(Tm2)基于使用泵压力从第二输出特性组(52)选择的输出特性和发动机(4)的转速而得到。

Description

叉车和叉车的控制方法

技术领域

本发明涉及叉车和叉车的控制方法，该叉车包括由发动机驱动的可变容量式的液压泵、以及与上述液压泵之间形成闭合回路并由从上述液压泵排出的液压油驱动的液压马达。

背景技术

现有一种在作为驱动源的发动机与驱动轮之间设置有被称为HST(Hydro StaticTransmission：静液压式传动装置)的液压驱动装置的叉车。HST在作为闭合回路的主液压回路中包括：由发动机驱动的可变容量式的行驶用液压泵、以及由从行驶用液压泵排出的液压油来驱动的可变容量式的液压马达，HST通过将液压马达的驱动力传递给驱动轮而使车辆行驶。在专利文献1中记载了具备HST的叉车的发动机控制装置。

专利文献1：日本特开2012-56763号公报

发明内容

专利文献1中记载的发动机控制装置具备重量测量机构，其测量配件和装载于该配件的货物的重量，并且针对由上述重量测量机构测量到的重量，确定用于选择至少两条最大转矩线的阈值，当由上述重量测量机构测量到的重量小于上述阈值时，选择最大转矩值小的最大转矩线，而当由上述重量测量机构测量到的重量在上述阈值以上时，选择最大转矩值大的最大转矩线。

专利文献1的发动机控制装置，由于根据装载在附属部件上的货物重量来选择最大转矩线，所以在货物较轻的轻负载的情况下，存在即便是例如在坡道上行驶等需要发动机转矩的状况，也不能切换为较大的最大转矩线的可能性。其结果，专利文献1的发动机控制装置在需要发动机转矩的状况下可能导致加速不良。

本发明的目的在于在对具备HST的叉车的发动机进行控制时，改善在需要发动机转矩的状况时的加速不良。

本发明的叉车包括：发动机；可变容量式的行驶用液压泵，其由上述发动机驱动；液压马达，其与上述行驶用液压泵之间形成闭合回路，并且由从上述行驶用液压泵排出的液压油驱动；驱动轮，其由上述液压马达驱动；升降压力检测装置，其检测使载置货物的货叉升降的升降工作缸的升降压力；泵压力检测装置，其检测上述行驶用液压泵排出的液压油的压力、即泵压力；存储部，其存储：按多个升降压力分别具有表示上述发动机的转速与上述发动机产生的转矩的关系的多个输出特性的第一输出特性组、按多个泵压力分别具有表示上述转速与上述转矩的关系的多个输出特性的第二输出特性组、以及预先设定的升降压力设定值；以及控制装置，其将第一目标转矩和第二目标转矩中较大的一个作为上述发动机的目标转矩，其中，该第一目标转矩基于使用上述升降压力设定值或上述升降压力检测装置检测出的实际升降压力从上述第一输出特性组选择出的输出特性以及上述发动机的转速而得到，该第二目标转矩基于使用上述泵压力从上述第二输出特性组选择出的输出特性以及上述发动机的转速而得到。

优选上述控制装置使用对上述实际升降压力实施用于缓和上述实际升降压力的变化的处理后得到的值来选择上述第一输出特性组的输出特性。

优选上述控制装置将上述第一目标转矩和对上述第二目标转矩进行调制后的值中较大的一个作为上述发动机的目标转矩。

优选上述叉车包括：油门操作部，其用于对供向上述发动机的燃料供给量进行增减操作；选择开关，其用于切换上述叉车的前进和后退；以及制动操作部，其在制动上述叉车时使用，上述存储部存储至少2个上述升降压力设定值，上述控制装置检测上述选择开关、上述制动操作部和上述油门操作部各自的操作状态，来判断上述叉车是否是装卸操作状态，在判断为是装卸操作状态的情况下，选择至少2个上述升降压力设定值中较大的一个，在判断为不是装卸操作状态的情况下，选择至少2个上述升降压力设定值中较小的一个，进而，使用所选择的升降压力设定值和上述实际升降压力中较小的一个来选择上述第一输出特性组的输出特性。

优选上述控制装置，在上述闭合回路内的液压油的温度超过阈值的情况下，将上述第一目标转矩和上述第二目标转矩中较大的目标转矩、和第三目标转矩中较小的一个作为上述发动机的目标转矩，其中，该第三目标转矩对下述输出特性提供上述发动机的转速而得到，该输出特性具有转矩比表示上述发动机的转速与上述发动机能够产生的最大转矩的关系的输出特性小的部分。

本发明的叉车的控制方法，用于控制叉车，该叉车包括：发动机；可变容量式的行驶用液压泵，其由上述发动机驱动；液压马达，其与上述行驶用液压泵之间形成闭合回路，并且由从上述行驶用液压泵排出的液压油来驱动；驱动轮，其由上述液压马达驱动；升降压力检测装置，其检测使载置货物的货叉升降的升降工作缸的升降压力；以及泵压力检测装置，其检测上述行驶用液压泵排出的液压油的压力、即泵压力，上述叉车的控制方法包括：基于使用预先设定的升降压力设定值或上述升降压力检测装置检测出的实际升降压力从第一输出特性组选择出的输出特性以及上述发动机的转速求取第一目标转矩的步骤，其中该第一输出特性组按多个升降压力分别具有表示上述发动机的转速与上述发动机产生的转矩的关系的多个输出特性；基于使用上述泵压力从第二输出特性组选择出的输出特性以及上述发动机的转速求取第二目标转矩的步骤，其中该第二输出特性组按多个泵压力分别具有表示上述转速与上述转矩的关系的多个输出特性；以及将上述第一目标转矩和上述第二目标转矩中较大的一个作为上述发动机的目标转矩的步骤。

本发明在对具备HST的叉车的发动机进行控制时，能够改善在需要发动机转矩的状况时的加速不良。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的叉车的整体结构的图。

图2是表示图1所示的叉车的控制系统的框图。

图3是控制装置的控制框图。

图4是设定有表示发动机目标转矩与发动机实际转速的关系的转矩线的第一转矩选择用映射图(map)。

图5是设定有表示发动机目标转矩与发动机实际转速的关系的转矩线的第二转矩选择用映射图(map)。

图6是表示过热判断部的过热判断方法的图。

图7是设定有表示发动机目标转矩与发动机实际转速的关系的转矩线的第三转矩选择用映射图(map)。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明的实施方式。

(叉车)

图1是表示本实施方式涉及的叉车1的整体结构的图。图2是表示图1所示的叉车1的控制系统的框图。叉车1包括：车身3，其具有驱动轮2a和转向轮2b；作业机5；以及机械式制动器9，其制动驱动轮2a和转向轮2b。叉车1的前方侧是从驾驶席ST朝向转向部件HL的一侧，后方侧是从转向部件HL朝向驾驶席ST的一侧。作业机5设置在车身3的前方。

在车身3中设置有：作为内燃机的一个示例的发动机4、以发动机4作为驱动源进行驱动的可变容量式的行驶用液压泵10和作业机液压泵16。发动机4例如是柴油发动机，但并不限定于此。行驶用液压泵10和作业机液压泵16与发动机4的输出轴4S连结。行驶用液压泵10和作业机液压泵16经由输出轴4S被发动机4驱动。驱动轮2a由液压马达20的动力驱动。可变容量式的行驶用液压泵10和可变容量式的液压马达20通过闭合液压回路连通，从而形成HST。这样，叉车1基于HST行驶。在本实施方式中，行驶用液压泵10和作业机液压泵16两者具有斜板10S和斜板16S，通过改变斜板10S和斜板16S的倾斜角度而使容量变化。

作业机5具有使载置货物的货叉6升降的升降工作缸7和使货叉6倾斜的倾斜工作缸8。在车身3的驾驶席设置有：前进后退杆42a、作为制动操作部的微动踏板(制动踏板)40a、作为油门操作部的油门踏板41a、以及用于操作作业机5的包含升降杆和倾斜杆的未图示的作业机操作杆。微动踏板40a对微动率进行操作。油门踏板41a对供向发动机4的燃料供给量进行变更。微动踏板40a和油门踏板41a设置在叉车1的操作员能够从驾驶席进行脚踏操作的位置。图1中，以微动踏板40a与油门踏板41a重合的状态进行表示。

如图2所示，叉车1具备主液压回路100。主液压回路100是包括行驶用液压泵10、液压马达20、以及连接两者的液压供给管路10a和液压供给管路10b的闭合回路。行驶用液压泵10是由发动机4驱动来排出液压油的装置。在本实施方式中，行驶用液压泵10例如是通过改变斜板倾斜角度而能够改变容量的可变容量式的泵。

液压马达20通过从行驶用液压泵10排出的液压油来旋转驱动。液压马达20例如是具有斜板20S、并且通过改变斜板倾斜角度而能够改变容量的可变容量式的液压马达。液压马达20也可以是固定容量式的液压马达。液压马达20的输出轴20a经由分动器20b与驱动轮2a连接。液压马达20经由分动器20b对驱动轮2a进行旋转驱动，由此能够使叉车1行驶。

液压马达20能够根据来自行驶用液压泵10的液压油的供给方向来切换旋转方向。通过切换液压马达20的旋转方向能够使叉车1前进或后退。在下面的说明中，为了便于说明，设在从液压供给管路10a向液压马达20供给液压油的情况下叉车1前进，而在从液压供给管路10b向液压马达20供给液压油的情况下叉车1后退。

在行驶用液压泵10中，与液压供给管路10a连接的部分是A端口10A，与液压供给管路10b连接的部分是B端口10B。在叉车1前进时，A端口10A成为液压油的排出侧，B端口10B成为液压油的流入侧。在叉车1后退时，A端口10A成为液压油的流入侧，B端口10B成为液压油的排出侧。

叉车1具有泵容量设定单元11、马达容量设定单元21和升压泵(charge pump)15。泵容量设定单元11设置于行驶用液压泵10。泵容量设定单元11具备前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13和泵容量控制缸14。从后述的控制装置30向泵容量设定单元11的前进用泵电磁比例控制阀12和后退用泵电磁比例控制阀13发出指令信号。泵容量设定单元11的泵容量控制缸14根据控制装置30提供的指令信号进行动作，通过使行驶用液压泵10的斜板倾斜角度变化来改变行驶用液压泵10的容量。

泵容量控制缸14在缸壳体14C内收纳有活塞14a。通过向缸壳体14C与活塞14a之间的空间内供给液压油，活塞14a在缸壳体14C内往复运动。在斜板倾斜角度为0的状态下，泵容量控制缸14的活塞14a保持在中立位置。因此，即使发动机4旋转，从行驶用液压泵10向主液压回路100的液压供给管路10a或液压供给管路10b排出的液压油量为0。

假设从行驶用液压泵10的斜板倾斜角度为0的状态起，例如从控制装置30向前进用泵电磁比例控制阀12发出使行驶用液压泵10的容量增大的指令信号。于是，根据该指令信号，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制缸14提供泵控制压力。其结果，活塞14a在图2中向左侧移动。当泵容量控制缸14的活塞14a在图2中向左侧移动时，行驶用液压泵10的斜板10S与该动作联动地向液压供给管路10a排出液压油的方向倾斜。

随着来自前进用泵电磁比例控制阀12的泵控制压力增大，活塞14a的移动量变大。因此，行驶用液压泵10的斜板10S的倾斜角度的变化量也变大。也就是说，当从控制装置30向前进用泵电磁比例控制阀12发出指令信号时，从前进用泵电磁比例控制阀12向泵容量控制缸14提供与该指令信号相对应的泵控制压力。泵容量控制缸14在上述泵控制压力的作用下进行动作，由此使行驶用液压泵10的斜板10S倾斜，以能够向液压供给管路10a排出规定量的液压油。其结果，如果发动机4旋转，则从行驶用液压泵10向液压供给管路10a排出液压油，液压马达20向前进方向旋转。

在上述状态下，当从控制装置30向前进用泵电磁比例控制阀12发出使行驶用液压泵10的容量减小的指令信号时，根据该指令信号，从前进用泵电磁比例控制阀12提供到泵容量控制缸14的泵控制压力减小。因此，泵容量控制缸14的活塞14a向中立位置移动。其结果，行驶用液压泵10的斜板倾斜角度减小，从行驶用液压泵10向液压供给管路10a排出的液压油量减小。

当控制装置30向后退用泵电磁比例控制阀13发出使行驶用液压泵10的容量增大的指令信号时，根据该指令信号，从后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制缸14提供泵控制压力。于是，活塞14a在图2中向右侧移动。当泵容量控制缸14的活塞14a在图2中向右侧移动时，行驶用液压泵10的斜板10S与该动作联动地向着向液压供给管路10b排出液压油的方向倾斜。

随着从后退用泵电磁比例控制阀13提供的泵控制压力增大，活塞14a的移动量变大，因此行驶用液压泵10的斜板倾斜角度的变化量也变大。也就是说，当从控制装置30向后退用泵电磁比例控制阀13发出指令信号时，从后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制缸14提供与该指令信号相对应的泵控制压力。然后，通过泵容量控制缸14的动作，使行驶用液压泵10的斜板10S倾斜，以能够向液压供给管路10b排出所需量的液压油。其结果，当发动机4旋转时，从行驶用液压泵10向液压供给管路10b排出液压油，液压马达20向后退方向旋转。

当从控制装置30向后退用泵电磁比例控制阀13发出使行驶用液压泵10的容量减小的指令信号时，根据该指令信号，从后退用泵电磁比例控制阀13提供到泵容量控制缸14的泵控制压力减小，活塞14a向中立位置移动。其结果，行驶用液压泵10的斜板倾斜角度减小，因此从行驶用液压泵10向液压供给管路10b排出的液压油量减小。

马达容量设定单元21设置于液压马达20。马达容量设定单元21具备马达电磁比例控制阀22、马达用缸控制阀23和马达容量控制缸24。在马达容量设定单元21中，当从控制装置30向马达电磁比例控制阀22发出指令时，从马达电磁比例控制阀22向马达用缸控制阀23提供马达控制压力，使马达容量控制缸24动作。当马达容量控制缸24动作时，液压马达20的斜板倾斜角度与马达容量控制缸24的动作联动地变化。因此，基于来自控制装置30的指令信号，液压马达20的容量得以变更。具体而言，随着从马达电磁比例控制阀22提供的马达控制压力增加，液压马达20的斜板倾斜角度减小。

升压泵15由发动机4驱动。升压泵15经由上述的前进用泵电磁比例控制阀12和后退用泵电磁比例控制阀13向泵容量控制缸14提供泵控制压力。升压泵15具有经由马达电磁比例控制阀22向马达用缸控制阀23提供马达控制压力的功能。

在本实施方式中，除了行驶用液压泵10以外，发动机4还驱动作业机液压泵16。该作业机液压泵16向用于驱动作业机5的作为作业用致动器的升降工作缸7和倾斜工作缸8供给液压油。

叉车1包括微动电位计(制动电位计)40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43、车速传感器46、压力传感器47A、47B、压力传感器48和温度传感器49。

微动电位计40在操作微动踏板(制动踏板)40a的情况下检测并输出其操作量。微动踏板40a的操作量是微动操作量Is。微动电位计40输出的微动操作量Is被输入到控制装置30。下面，有时将微动操作量Is也称为微动行程Is。

油门电位计41在油门踏板41a被操作的情况下输出油门踏板41a的操作量Aop。油门踏板41a的操作量Aop也称为油门开度Aop。将油门电位计41输出的油门开度Aop输入到控制装置30。

前进后退杆开关42是用于切换叉车1的行进方向的选择开关。在本实施方式中使用如下的前进后退杆开关42：通过操作设置在能够从驾驶席进行选择操作的位置上的前进后退杆42a，能够选择前进、空挡、后退这3个行进方向，由此切换叉车1的前进和后退。将表示通过该前进后退杆开关42选择出的叉车1的行进方向的信息作为选择信息提供给控制装置30。通过前进后退杆开关42选择的叉车1的行进方向包括之后叉车1要行进的方向和叉车1实际正在行进的方向这两个方向。

发动机旋转传感器43检测发动机4的实际转速。由发动机旋转传感器43检测出的发动机4的转速是发动机实际转速Nr。表示发动机实际转速Nr的信息被输入到控制装置30。发动机4的转速是每单位时间的发动机4的输出轴4S的旋转次数。车速传感器46是检测叉车1行驶时的速度、即实际车速Vc的装置。

压力传感器47A设置于液压供给管路10a，检测液压供给管路10a内的液压油的压力。压力传感器47B设置在液压供给管路10b，检测液压供给管路10b内的液压油的压力。压力传感器47A检测的压力与行驶用液压泵10的A端口10A内的液压油的压力相当。压力传感器47B检测的压力与行驶用液压泵10的B端口10B内的液压油的压力相当。控制装置30获取压力传感器47A和压力传感器47B的检测值，用于本实施方式涉及的叉车的控制方法。压力传感器48是升降压力检测装置，用于检测升降工作缸7内的升降压力、即升降工作缸7内的液压油的压力。温度传感器49是用于检测HST内的液压油温度的温度检测装置。

控制装置30包括处理部30C和存储部30M。控制装置30例如是具备计算机、执行与叉车1的控制有关的各种处理的装置。处理部30C例如是组合有CPU(Central ProcessingUnit，中央处理单元)和存储器的装置。处理部30C通过读取存储在存储部30M中的、用于控制主液压回路100的计算机程序并执行其中记述的命令来控制主液压回路100的动作。存储部30M存储上述计算机程序和主液压回路100的控制所需要的数据等。存储部30M例如是ROM(Read Only Memory，只读存储器)、存储器件或者将它们组合而成的装置。

微动电位计40、油门电位计41、前进后退杆开关42、发动机旋转传感器43、车速传感器46和压力传感器47A、47B等各种传感器类部件与控制装置30电连接。控制装置30基于来自上述各种传感器类部件的输入信号，生成针对前进用泵电磁比例控制阀12、后退用泵电磁比例控制阀13和马达电磁比例控制阀22的指令信号，并且将生成的指令信号分别提供给电磁比例控制阀12、13、22。

(控制装置30的控制块)

图3是控制装置30的控制框图。控制装置30，更具体而言是处理部30C执行本实施方式涉及的叉车1的控制方法。如图3所示，控制装置30的处理部30C包括第一目标转矩运算部31、第二目标转矩运算部32、第三目标转矩运算部33和目标转矩决定部34。第一目标转矩运算部31、第二目标转矩运算部32和第三目标转矩运算部33求取发动机4产生的转矩的目标值、即发动机4的目标转矩。

第一目标转矩运算部31基于叉车1的升降压力求取目标转矩Tm1。可将第一目标转矩运算部31求出的目标转矩Tm1称为第一目标转矩Tm1。第二目标转矩运算部32基于叉车1具备的HST、即用液压供给管路10a和液压供给管路10b连接行驶用液压泵10和液压马达20的闭合液压回路所形成的动力传递装置的负载，求取目标转矩Tm2。可将第二目标转矩运算部32求出的目标转矩Tm2称为第二目标转矩Tm2。第三目标转矩运算部33求取在判断为叉车1具备的HST发生过热的情况下的目标转矩Tm3。可将第三目标转矩运算部33求出的目标转矩Tm3称为第三目标转矩Tm3。

目标转矩决定部34从第一目标转矩Tm1、第二目标转矩Tm2和第三目标转矩Tm3中，选择发动机4的目标转矩Tm。在本实施方式中，控制装置30包括燃料喷射量运算部35。燃料喷射量运算部35基于发动机实际转速Nr和目标转矩Tm，求取发动机4的燃料喷射量Qf。控制装置30以由燃料喷射量运算部35求出的燃料喷射量Qf向发动机4供给燃料来驱动发动机4。

(第一目标转矩运算部31)

如图3所示，第一目标转矩运算部31包括滤波器31A、平均处理部31B、车辆状态判断部31C、选择部31D、第一调制部31E、小选择部31F和第一转矩决定部31G。滤波器31A从压力传感器48输入实际升降压力Plt。实际升降压力Plt与装载在货叉6上的货物载重量相当。控制装置30能够基于实际升降压力Plt判断货叉6的负载。

滤波器31A对从压力传感器48获取的实际升降压力Plt实施滤波处理并输出。滤波器31A是一阶滞后滤波器，将从压力传感器48获取的实际升降压力Plt作为输入值，输出通过滤波器31A之后的输出值Pltf。输出值Pltf例如由式(1)表示。式(1)中的f是截止频率，例如可以使其为1Hz以下的值。△t是控制装置30的控制周期，Pltfb是前1个控制周期的滤波器31A的输出值。

Pltf＝Plt×2×π×f×△t/(2×π×f×△t+1)×Plt/(2×π×f×△t+1)…(1)

平均处理部31B将来自滤波器31A的多个输出值Pltf平均后输出到小选择部31F。平均处理部31B存储有缺省值Plt_d，在没有来自滤波器31A的输入的情况下，将缺省值Plt_d输出到小选择部31F。

车辆状态判断部31C判断控制时的叉车1的状态。由车辆状态判断部31C判断的叉车1的状态包括状态A和状态B。状态A是叉车1单纯装卸或行驶装卸的状态。将状态A称为装卸操作状态。状态B是叉车1行驶或无操作的状态。状态A与状态B相比，叉车1的负载较大。车辆状态判断部31C在条件(a)或条件(b)成立的情况下判断为是状态A，在条件(a)和条件(b)都不成立的情况下判断为是状态B。

条件(a)：前进后退杆开关42的输出SP是空挡并且油门开度Aop为x％以上的情况。

条件(b)：微动行程Is为y％以上并且油门开度Aop为z％以上的情况。

条件(a)中附加有油门开度Aop，以免因前进后退杆42a被操作为空挡而被判断为是状态A的单纯装卸。此外，条件(b)中附加有油门开度Aop，以免仅基于微动踏板40a的操作就被判断为是状态A的行驶装卸。油门开度Aop由油门电位计41检测，并输入到车辆状态判断部31C。微动行程Is由微动电位计40检测，并输入到车辆状态判断部31C。条件(a)的x小于条件(b)的z。x、y、z只要是适合用于判断叉车1是否是单纯装卸或行驶装卸的值即可，没有特别限定。在本实施方式中，例如设x＝10、y＝20、z＝40。

选择部31D根据车辆状态判断部31C的判断结果，切换装卸时升降压力Pr和升降压力基准值Pmt并输出到第一调制部31E。装卸时升降压力Pr在叉车1为状态A时使用，升降压力基准值Pmt在叉车1为状态B时使用。装卸时升降压力Pr和升降压力基准值Pmt是升降压力设定值。装卸时升降压力Pr和升降压力基准值Pmt被预先设定并存储在图2所示的控制装置30的存储部30M中。装卸时升降压力Pr大于升降压力基准值Pmt。

也可以是，存储部30M与3个以上的状态对应地，除了装卸时升降压力Pr和升降压力基准值Pmt以外还存储不同的升降压力设定值，选择部31D选择与车辆状态判断部31C判断的3个以上状态对应的升降压力设定值，并输出到第一调制部31E。例如存储部30M存储与装卸操作状态对应的装卸时升降压力Pr、与重负载行驶的状态对应的重负载行驶升降压力Plm、以及与轻负载行驶的状态对应的升降压力基准值Pmt。车辆状态判断部31C判断装卸操作状态、重负载行驶状态和轻负载行驶状态。装卸时升降压力Pr大于重负载行驶升降压力Plm，重负载行驶升降压力Plm大于升降压力基准值Pmt。

装卸操作状态是上述的状态A。重负载行驶状态和轻负载行驶状态是使上述的状态B进一步分为2个状态而得到的。重负载行驶状态例如是前进后退杆开关42的输出SP为前进或后退并且油门开度Aop为r％以上，轻负载行驶状态例如是前进后退杆开关42的输出SP为前进或后退并且油门开度Aop小于r％。选择部31D基于车辆状态判断部31C的判断结果，选择装卸时升降压力Pr、重负载行驶升降压力Plm和升降压力基准值Pmt中的任一个并输出到第一调制部31E。这样，通过使升降压力设定值多于2个，第一目标转矩运算部31能够使用与叉车1的更多状态对应的适当的升降压力设定值来求取第一目标转矩Tm1。

第一调制部31E对来自选择部31D的输出进行调制并输出到小选择部31F。第一调制部31E使用限幅调制。在来自选择部31D的输出增加的情况、例如从升降压力基准值Pmt切换为装卸时升降压力Pr的情况下，第一调制部31E使来自选择部31D的输出每隔单位时间tu增加压力Pi。在来自选择部31D的输出减小的情况、例如从装卸时升降压力Pr切换为升降压力基准值Pmt的情况下，第一调制部31E使来自选择部31D的输出每隔单位时间tu减少压力Pd。压力Pi小于压力Pd，在本实施方式中压力Pi为压力Pd的1/10左右。这样，在来自选择部31D的输出增加时，与减小时相比压力的上升速度小。这样，在最大载重量作用于货叉6的情况下同时进行行驶和装卸的操作时，能够抑制发动机4的转矩急剧上升，因此优选。在来自选择部31D的输出既不增加也不减少的情况下，第一调制部31E向小选择部31F原样输出来自选择部31D的输出。

小选择部31F选择平均处理部31B的输出和第一调制部31E的输出中较小的一个并输出到第一转矩决定部31G。平均处理部31B的输出或第一调制部31E的输出都与升降压力相当。因此，小选择部31F的输出与升降压力相当。下面，可将小选择部31F的输出称为小选择部升降压力。

图4表示设定有表示发动机4的目标转矩Tm与发动机实际旋转速度Nr的关系的转矩线的第一转矩选择用映射图51。第一转矩选择用映射图51设定有多个转矩线La、Lb。转矩线La、Lb表示发动机4的转速(在本例中为发动机实际转速Nr)与发动机4产生的转矩(在本例中为目标转矩Tm)的关系，与发动机4的输出特性对应。第一转矩选择用映射图51具有多个转矩线La、Lb。下面，在不区分多个转矩线La、Lb的情况下将其称为转矩线L。

多个转矩线La、Lb与多个升降压力分别对应地设定。转矩线La与升降压力Pla对应，转矩线Lb与比升降压力Pla小的升降压力Plb对应。这样，第一转矩选择用映射图51与按多个升降压力PI分别具有发动机4的多个输出特性的第一输出特性组对应。第一转矩选择用映射图51存储在图2所示的控制装置30的存储部30M中。第一转矩选择用映射图51具有2条转矩线La、Lb，不过转矩线L的数量可以是2条以上的任何数量。

转矩线La表示发动机4能够产生的最大转矩与发动机4的转速的关系。发动机4无法产生比转矩线La大的转矩。在按照转矩线Lb控制发动机4的情况下，发动机4产生的转矩的最大值受到转矩线Lb限制。在转速从空转时的转速Nri起至比转速Nri大的转速Nrs为止的范围内，转矩线Lb与转矩线La相同。转矩线Lb在以相同的转速与转矩线La比较的情况下，当转速成为Nrs以上时，发动机4产生的转矩被限制得比转矩线La小。在本实施方式中，使用以转矩线La为100％时的比率来表示第一转矩选择用映射图51的目标转矩Tm。即，由第一转矩选择用映射图51决定的目标转矩Tm以百分率输出。

第一转矩决定部31G基于小选择部升降压力，选择图4所示的第一转矩选择用映射图51中设定的转矩线La、Lb中的任一方。然后，第一转矩决定部31G基于所选择的转矩线L和发动机实际转速Nr决定目标转矩Tm，作为第一目标转矩Tm1输出到目标转矩决定部34。在不存在与小选择部升降压力对应的转矩线L的情况下，第一转矩决定部31G使用与升降压力Pla对应的转矩线La的值和与升降压力Plb对应的转矩线Lb的值，通过插补来求取与小选择部升降压力对应的目标转矩Tm。此外，在小选择部升降压力大于与转矩线La对应的升降压力Pla的情况下，第一转矩决定部31G使用转矩线La求取目标转矩Tm。在小选择部升降压力小于与转矩线Lb对应的升降压力Plb的情况下，第一转矩决定部31G使用转矩线Lb求取目标转矩Tm。

在叉车1行驶并且装载的货物较轻的情况下，通过将发动机4产生的转矩限制为比发动机4能够产生的转矩的上限值小的值，来抑制燃料消耗量。在叉车1装载货物行驶的情况下，由于被判断为是状态B，所以第一转矩决定部31G使用比装卸时升降压力Pr小的升降压力基准值Pmt和实际升降压力Plt中较小的一个来求取第一目标转矩Tm1。其结果，第一目标转矩Tm1成为较小的值，因此控制装置30能够降低燃料消耗量。

在前进后退杆开关42的输出SP为空挡的情况下，需要确保货叉6上升的速度。此外，在同时操作油门踏板41a和微动踏板40a的情况下，需要确保叉车1行驶所需要的发动机4的转矩。前进后退杆开关42的输出SP为空挡的情况或者同时操作油门踏板41a和微动踏板40a的情况都是状态A。在状态A时，第一转矩决定部31G使用比升降压力基准值Pmt大的装卸时升降压力Pr和实际升降压力Plt中较小的一个来求取第一目标转矩Tm1。其结果，第一转矩决定部31G在决定第一目标转矩Tm1时能够使用设定了发动机4能够产生的最大转矩的转矩线La。因此，控制装置30在如单纯装卸或行驶装卸那样要求较大的力量的情况下能够使发动机4产生其能够产生的最大转矩。

在状态A时，在实际升降压力Plt小于装卸时升降压力Pr的情况下，第一转矩决定部31G使用实际升降压力Plt来求取第一目标转矩Tm1。其结果，第一转矩决定部31G在决定第一目标转矩Tm1时能够使用转矩线Lb等，其包含在相同的发动机实际转速Nr下比转矩线La小的转矩。因此，在实际升降压力Plt较小的情况、例如货物较轻的情况下，能够抑制发动机4产生的转矩来降低燃料消耗量。

当叉车1在行驶过程中越过台阶或者经过凹坑时，由于实际升降压力Plt因冲击而暂时发生变化，所以如果第一目标转矩运算部31使用实际升降压力Plt来求取第一目标转矩Tm1，则存在切换转矩线L的可能性。其结果，叉车1或急剧加速或发生加速不良。因此，控制装置30的第一目标转矩运算部31使用对实际升降压力Plt实施用于缓和实际升降压力Plt的变化的处理后得到的值，来求取第一目标转矩Tm1。用于缓和实际升降压力Plt的变化的处理是由滤波器31A进行的处理和由平均处理部31B进行的处理中的至少一种处理。

第一目标转矩运算部31具备的滤波器31A按照一阶滞后而使输出相对于输入产生延迟并将其输出。因此，滤波器31A的输出值Pltf为作为输入的实际升降压力Plt由于一阶滞后而延迟后被输出的值。因此，第一目标转矩运算部31能够使用抑制了实际升降压力Plt的急剧变化的滤波器31A的输出值Pltf来求取第一目标转矩Tm1。其结果，第一目标转矩运算部31能够降低在求取第一目标转矩Tm1时切换转矩线L的可能性，所以能够抑制叉车1的急剧加速和加速不良。

滤波器31A的输出值Pltf由平均处理部31B进行处理，所以即使实际升降压力Plt产生峰值也被平均化，因此能够抑制实际升降压力Plt的急剧变化。第一目标转矩运算部31使用滤波器31A和平均处理部31B中的至少一方(在本实施方式中为双方)来缓和实际升降压力Plt的急剧变化，因此实际升降压力Plt的急剧变化得到抑制。其结果，第一目标转矩运算部31能够降低在求取第一目标转矩Tm1时切换转矩线L的可能性，所以能够抑制叉车1的急剧加速和加速不良。

(第二目标转矩运算部32)

第二目标转矩运算部32包括大选择部32A、第二转矩决定部32B和第二调制部32C。大选择部32A获取压力传感器47A检测出的压力Pa和压力传感器47B检测出的压力Pb。下面，可将压力传感器47A检测出的压力Pa称为A端口压力Pa，可将压力传感器47B检测出的压力Pb称为B端口压力Pb。大选择部32A比较所获取的A端口压力Pa和B端口压力Pb，选择较大的一个并输出到第二转矩决定部32B。

图5表示设定有表示发动机4的目标转矩Tm与发动机实际转速Nr的关系的转矩线的第二转矩选择用映射图52。第二转矩选择用映射图52设定有多个转矩线Lc、Ld。转矩线Lc、Ld表示发动机4的转速(在该例中为发动机实际转速Nr)与发动机4产生的转矩(在该例中为目标转矩Tm)的关系，与发动机4的输出特性对应。第二转矩选择用映射图52具有多个转矩线Lc、Ld。下面，在不区分多个转矩线Lc、Ld的情况下将其称为转矩线L。

多个转矩线Lc、Ld与多个泵压力Ppc、Ppd分别对应地设定。泵压力Ppc、Ppd是图2所示的行驶用液压泵10排出的液压油的压力，是A端口压力Pa和B端口压力Pb中较大的一个。下面，在不区分多个泵压力Ppc、Ppd的情况下将其称为泵压力Pp。

转矩线Lc与泵压力Ppc对应，转矩线Ld与比泵压力Ppc小的泵压力Ppd对应。这样，第二转矩选择用映射图52与按多个泵压力Pp分别具有发动机4的多个输出特性的第二输出特性组对应。第二转矩选择用映射图52存储在图2所示的控制装置30的存储部30M中。第二转矩选择用映射图52具有2条转矩线Lc、Ld，不过转矩线L的数量可以是2条以上的任何数量。

转矩线Lc表示发动机4能够产生的最大转矩与发动机4的转速的关系。发动机4无法产生比转矩线Lc大的转矩。在按照转矩线Ld控制发动机4的情况下，发动机4产生的转矩的最大值受到转矩线Ld限制。在转速从空转时的转速Nri起至比转速Nri大的转速Nrs为止的范围内，转矩线Ld与转矩线Lc相同。转矩线Ld在以相同的转速与转矩线Lc比较的情况下，当转速成为Nrs以上时，发动机4产生的转矩被限制得比转矩线Lc小。在本实施方式中，使用以转矩线Lc为100％时的比率来表示第二转矩选择用映射图52的目标转矩Tm。即，由第二转矩选择用映射图52决定的目标转矩Tm以百分率输出。

第二转矩决定部32B基于泵压力Pp，选择图5所示的第二转矩选择用映射图52中设定的转矩线Lc、Ld中的任一方。然后，第二转矩决定部32B基于所选择的转矩线L和发动机实际转速Nr决定目标转矩Tm，作为第二目标转矩Tm2输出到第二调制部32C。在不存在与泵压力Pp对应的转矩线L的情况下，第二转矩决定部32B使用与泵压力Ppc对应的转矩线Lc的值和与泵压力Ppd对应的转矩线Ld的值，通过插补来求取与泵压力Pp对应的目标转矩Tm。此外，在大选择部32A输出的泵压力Pp大于与转矩线Lc对应的泵压力Ppc的情况下，第二转矩决定部32B使用转矩线Lc来求取目标转矩Tm。在大选择部32A输出的泵压力Pp小于与转矩线Ld对应的泵压力Ppd的情况下，第二转矩决定部32B使用转矩线Ld来求取目标转矩Tm。

如果仅由升降压力、即仅由第一目标转矩运算部31的处理来决定发动机4的目标转矩Tm，则在叉车1由于货叉6的负载较轻而升降压力较小的状态下爬升斜坡的情况下，存在发动机4产生的转矩受到限制的可能性。其结果，在需要发动机4的转矩的状况下可能导致叉车1的加速不良和速度下降。此外，在使用载重量有限制的作业机5的情况下，也可能发生同样的现象。由于第二目标转矩运算部32使用泵压力Pp和第二转矩选择用映射图52来求取第二目标转矩Tm2，所以能够使用设定了发动机4能够产生的最大转矩的转矩线Lc。因此，由于控制装置30能够使发动机4产生其能够产生的最大转矩，所以在货叉6的负载较轻时，例如在爬坡时等需要发动机4的转矩的状况下，能够抑制叉车1的加速不良和速度下降。

此外，在叉车1的货物较轻的情况下，由第一目标转矩运算部31得到的第一目标转矩Tm1可能小于发动机4能够产生的最大转矩。因此，如果仅基于升降压力、即仅由第一目标转矩运算部31的处理来决定发动机4的目标转矩Tm，则在叉车1的货物较轻时进行将货物的装填作业或者越过台阶的情况下，发动机4的转矩受到限制的结果，可能导致叉车1不能产生足够的装填力。由于第二目标转矩运算部32使用泵压力Pp和第二转矩选择用映射图52来求取第二目标转矩Tm2，所以能够使用设定了发动机4能够产生的最大转矩的转矩线Lc。因此，控制装置30能够使发动机4产生其能够产生的最大转矩，所以能够抑制产生如下情况：在装填作业时装填力不足、或者越过台阶时驱动力不足。

第二调制部32C对来自第二转矩决定部32B的输出进行调制并输出到目标转矩决定部34。第二调制部32C使用限幅调制。在来自第二转矩决定部32B的输出增加的情况下，第二调制部32C使来自第二转矩决定部32B的输出每隔单位时间tu增加转矩Tpi。在来自第二转矩决定部32B的输出减小的情况下，第二调制部32C使来自第二转矩决定部32B的输出每隔单位时间tu减少转矩Tpd。在本实施方式中，转矩Tpi与转矩Tpd相同。在来自第二转矩决定部32B的输出既不增加也不减少的情况下，第二调制部32C向目标转矩决定部34原样输出来自第二转矩决定部32B的输出。

当使用泵压力Pp来求取第二目标转矩Tm2时，发动机4的转矩变化，其结果泵压力Pp也变化。因此，可能产生以较短的周期重复发动机4的转矩的变化和行驶用液压泵10的泵压力Pp的变化的现象。通过由第二调制部32C对第二转矩决定部32B的输出进行调制，能够抑制上述现象。

(第三目标转矩运算部33)

如图3所示，第三目标转矩运算部33包括过热判断部33A、第三转矩决定部33B、选择部33C和第三调制部33D。过热判断部33A使用温度传感器49检测出的HST内的液压油的温度θol，判断在HST内是否产生过热。下面，可将HST内的液压油的温度θol称为HST温度θol。

图6是表示过热判断部33A的过热判断方法的图。在HST温度θcl上升的情况下，过热判断部33A在HST温度θol超过阈值、在本实施方式中为第一温度阈值θcl时判断为在HST内发生过热。过热判断部33A在判断为在HST内发生过热之后，使过热标志位Foh为1并输出到选择部33C。在HST温度θcl下降的情况下，过热判断部33A在HST温度θol低于比第一温度阈值θcl低的第二温度阈值θc2时判断为HST的过热解除。过热判断部33A在判断为HST的过热解除之后，使过热标志位Foh为0并输出到选择部33C。通过这样的判断，能够抑制过热标志位Foh频繁地反复为1和0，其结果，能够抑制选择部33C的切换频繁发生的现象。

图7表示设定有表示发动机4的目标转矩Tm与发动机实际转速Nr的关系的转矩线的第三转矩选择用映射图53。第三转矩选择用映射图53用于在HST内发生过热的情况下决定发动机4的目标转矩。第三转矩选择用映射图53存储在图2所示的控制装置30的存储部30M中。第三转矩选择用映射图53设定有转矩线Le。转矩线Le表示发动机4的转速(在该例中为发动机实际转速Nr)与发动机4产生的转矩(在该例中为目标转矩Tm)的关系，与发动机4的输出特性对应。

转矩线Le具有转矩比表示发动机4能够产生的最大转矩与发动机4的转速的关系的转矩线Lmax小的部分。具体而言，在转速从空转时的转速Nri起至比转速Nri大的转速Nrs为止的范围内，转矩线Le与转矩线Lmax相同。转矩线Le在以相同的转速与转矩线Lmax比较的情况下，当转速成为Nrs以上时，发动机4产生的转矩被限制得比转矩线Lmax小。在本实施方式中，使用以转矩线Lmax为100％时的比率来表示第三转矩选择用映射图53的目标转矩Tm。即，由第三转矩选择用映射图53决定的目标转矩Tm以百分率输出。第三转矩决定部33B基于转矩线Le和从发动机旋转传感器43获取的发动机实际转速Nr决定目标转矩Tm，作为在HST内发生过热时的目标转矩Tmh输出到选择部33C。

选择部33C根据过热标志位Foh的值，切换在HST内发生过热时的目标转矩Tmh和在HST内没有发生过热时的目标转矩Tm。没有发生过热时的目标转矩Tmm为100％即是基于转矩线Lmax决定的目标转矩Tm。选择部33C在过热标志位Foh＝1的情况下将目标转矩Tmh输出到第三调制部33D，在过热标志位Foh＝0的情况下将目标转矩Tmn输出到第三调制部33D。

第三调制部33D对来自选择部33C的输出进行调制并输出到目标转矩决定部34。第三调制部33D使用限幅调制。在来自选择部33C的输出增加的情况、例如从过热时的目标转矩Tmh切换为没有发生过热时的目标转矩Tmn的情况下，第三调制部33D使来自选择部33C的输出每隔单位时间tu增加转矩Toi。在来自选择部33C的输出减小的情况、例如从没有发生过热时的目标转矩Tmn切换为过热时的目标转矩Tmh的情况下，第三调制部33D使来自选择部33C的输出每隔单位时间tu减少转矩Tod。在本实施方式中，转矩Toi与转矩Tod相同。在来自选择部33C的输出既不增加也不减少的情况下，第三调制部33D向目标转矩决定部34原样输出来自选择部33C的输出。

通过使在第三调制部33D的限幅调制中使用的转矩Toi和转矩Tod都较小，能够在切换过热时的目标转矩Tmh和没有发生过热时的目标转矩Tmn时抑制发动机4的转矩发生急剧变化，因此优选。

(目标转矩决定部34)

目标转矩决定部34具有大选择部34A和小选择部34B。大选择部34A选择从第一目标转矩运算部31得到的第一目标转矩Tm1和从第二目标转矩运算部32得到的第二目标转矩Tm2中较大的目标转矩并输出到小选择部34B。小选择部34B从来自大选择部34A的输出和从第三目标转矩运算部33得到的第三目标转矩Tm3中选择较小的一个，并将所选择的目标转矩作为发动机4的目标转矩Tm。

在HST内不发生过热的情况下，由于大选择部34A的输出为第三目标转矩Tm3以下，所以目标转矩决定部34将第一目标转矩Tm1和第二目标转矩Tm2中较大的一个作为发动机4的目标转矩Tm。在HST内发生过热的情况下，由于大选择部34A的输出和第三目标转矩Tm3中较小的一个成为发动机4的目标转矩Tm，所以能够抑制HST的过热。

在本实施方式中，控制装置30的处理部30C具备燃料喷射量运算部35。燃料喷射量运算部35基于油门电位计41检测出的油门开度Aop和发动机旋转传感器43检测出的发动机实际转速Nr，计算发动机4的燃料喷射器4I喷射的燃料的量。此时，燃料喷射量运算部35从目标转矩决定部34获取目标转矩Tm，在发动机4产生的转矩的上限值不会超过目标转矩Tm的范围内，计算燃料喷射器4I的燃料喷射量Qf。燃料喷射量运算部35将燃料喷射量Qf的指令值输出到燃料喷射器4I。燃料喷射器4I向发动机4喷射与从燃料喷射量运算部35输出的燃料喷射量Qf对应的燃料。

(本实施方式涉及的叉车的控制方法的控制示例)

为了在叉车1的运转期间控制发动机4，控制装置30执行本实施方式涉及的叉车的控制方法。控制装置30的第一目标转矩运算部31使用升降压力设定值即装卸时升降压力Pr或升降压力基准值Pmt、抑或压力传感器48检测出的实际升降压力Plt来求取第一目标转矩Tm1。第二目标转矩运算部32使用泵压力Pp来求取第二目标转矩Tm2。

第三目标转矩运算部33使用HST内液压油的温度θol判断HST的过热。第三目标转矩运算部33根据HST是否过热来决定第三目标转矩Tm3。目标转矩决定部34将第三目标转矩Tm3、与第一目标转矩Tm1和第二目标转矩Tm2中较大的目标转矩进行比较，将其中较小的一个作为发动机4的目标转矩Tm。

如上所述，控制装置30将使用升降压力设定值或实际升降压力Plt求出的第一目标转矩Tm1和使用泵压力Pp求出的第二目标转矩Tm2中较大的目标转矩、与根据HST是否过热来决定的第三目标转矩Tm3进行比较，将其中较小的一个作为发动机4的目标转矩Tm。这样，控制装置30除了与升降负载对应的升降压力设定值或实际升降压力Plt以外，还使用与HST负载对应的泵压力Pp来求取发动机4的目标转矩Tm，因此例如在装卸期间的行驶中需要较大的驱动力的情况下，通过使发动机4产生较大的转矩，能够抑制在需要发动机4的转矩的状况时产生加速不良和速度下降等。

以上，说明了实施方式和变形例，但是本实施方式和变形例不限定于上述内容。此外，上述结构要素中包含本领域技术人员能够容易想到的要素、实质相同的要素、所谓等同范围的要素。上述的结构要素还能够适当组合。而且，在不脱离本实施方式和变形例的主旨的范围内可以对结构要素进行各种省略、置换和变更中的至少一种。

符号说明

1 叉车

4 发动机

5 作业机

6 货叉

7 升降工作缸

8 倾斜工作缸

9 机械式制动器

10 行驶用液压泵

10A A端口

10B B端口

11 泵容量设定单元

14 泵容量控制缸

15 升压泵

16 作业机液压泵

20 液压马达

21 马达容量设定单元

30 控制装置

30C 处理部

30M 存储部

31 第一目标转矩运算部

31A 滤波器

31B 平均处理部

31C 车辆状态判断部

31D 选择部

31E 第一调制部

31F 小选择部

31G 第一转矩决定部

32 第二目标转矩运算部

32A 大选择部

32B 第二转矩决定部

32C 第二调制部

33 第三目标转矩运算部

33A 过热判断部

33B 第三转矩决定部

33C 选择部

33D 第三调制部

34 目标转矩决定部

34A 大选择部

34B 小选择部

35 燃料喷射量运算部

40 微动电位计

41 油门电位计

42 前进后退杆开关

43 发动机旋转传感器

46 车速传感器

47A、47B、48 压力传感器

51 第一转矩选择用映射图

52 第二转矩选择用映射图

53 第三转矩选择用映射图

100 主液压回路

Aop 油门开度

L、La、Lb、Lc、Ld、Le、Lmax 转矩线

Nr 发动机实际转速

Pa、Pb 端口压力

Pl、Pla、Plb 升降压力

Pr 装卸时升降压力

Plm 重负载行驶升降压力

Pmt 升降压力基准值

Pp、Ppc、Ppd 泵压力

Tm、Tmh、Tmn 目标转矩

Tm1 第一目标转矩

Tm2 第二目标转矩

Tm3 第三目标转矩

θc1 第一温度阈值

θc2 第二温度阈值

Claims (6)

1.一种叉车，其特征在于，包括：

发动机；

可变容量式的行驶用液压泵，其由所述发动机驱动；

液压马达，其与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，并且由从所述行驶用液压泵排出的液压油驱动；

驱动轮，其由所述液压马达驱动；

升降压力检测装置，其检测使载置货物的货叉升降的升降工作缸的升降压力；

泵压力检测装置，其检测所述行驶用液压泵排出的液压油的压力、即泵压力；

存储部，其存储：按多个升降压力分别具有表示所述发动机的转速与所述发动机产生的转矩的关系的多个输出特性的第一输出特性组、按多个泵压力分别具有表示所述转速与所述转矩的关系的多个输出特性的第二输出特性组、以及预先设定的升降压力设定值；以及

控制装置，其将第一目标转矩和第二目标转矩中较大的一个作为所述发动机的目标转矩，其中，该第一目标转矩基于使用所述升降压力设定值或所述升降压力检测装置检测出的实际升降压力从所述第一输出特性组选择出的输出特性以及所述发动机的转速而得到，该第二目标转矩基于使用所述泵压力从所述第二输出特性组选择出的输出特性以及所述发动机的转速而得到。

2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于：

所述控制装置使用对所述实际升降压力实施用于缓和所述实际升降压力的变化的处理后得到的值来选择所述第一输出特性组的输出特性。

3.根据权利要求1或2所述的叉车，其特征在于：

所述控制装置将所述第一目标转矩和对所述第二目标转矩进行调制后的值中较大的一个作为所述发动机的目标转矩。

4.根据权利要求1或2所述的叉车，其特征在于，包括：

油门操作部，其用于对供向所述发动机的燃料供给量进行增减操作；

选择开关，其用于切换作业车辆的前进和后退；以及

制动操作部，其在制动所述叉车时使用，

所述存储部存储至少2个所述升降压力设定值，

所述控制装置检测所述选择开关、所述制动操作部和所述油门操作部各自的操作状态，来判断所述叉车是否是装卸操作状态，在判断为是装卸操作状态的情况下，选择至少2个所述升降压力设定值中较大的一个，在判断为不是装卸操作状态的情况下，选择至少2个所述升降压力设定值中较小的一个，进而，使用所选择的升降压力设定值和所述实际升降压力中较小的一个来选择所述第一输出特性组的输出特性。

5.根据权利要求1或2所述的叉车，其特征在于：

所述控制装置在所述闭合回路内的液压油的温度超过阈值的情况下，选择所述第一目标转矩和所述第二目标转矩中较大的目标转矩，并将所选择的所述较大的目标转矩和第三目标转矩中较小的一个作为所述发动机的目标转矩，其中，该第三目标转矩对下述输出特性提供所述发动机的转速而得到，该输出特性具有转矩比表示所述发动机的转速与所述发动机能够产生的最大转矩的关系的输出特性小的部分。

6.一种叉车的控制方法，其用于控制叉车，该叉车包括：发动机；可变容量式的行驶用液压泵，其由所述发动机驱动；液压马达，其与所述行驶用液压泵之间形成闭合回路，并且由从所述行驶用液压泵排出的液压油驱动；驱动轮，其由所述液压马达驱动；升降压力检测装置，其检测使载置货物的货叉升降的升降工作缸的升降压力；以及泵压力检测装置，其检测所述行驶用液压泵排出的液压油的压力、即泵压力，

所述叉车的控制方法的特征在于，包括：

基于使用预先设定的升降压力设定值或所述升降压力检测装置检测出的实际升降压力从第一输出特性组选择出的输出特性以及所述发动机的转速求取第一目标转矩的步骤，其中该第一输出特性组按多个升降压力分别具有表示所述发动机的转速与所述发动机产生的转矩的关系的多个输出特性；

基于使用所述泵压力从第二输出特性组选择出的输出特性以及所述发动机的转速求取第二目标转矩的步骤，其中该第二输出特性组按多个泵压力分别具有表示所述转速与所述转矩的关系的多个输出特性；以及

将所述第一目标转矩和所述第二目标转矩中较大的一个作为所述发动机的目标转矩的步骤。