CN101861455A - 发动机的控制装置 - Google Patents

发动机的控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101861455A
CN101861455A CN200880116541A CN200880116541A CN101861455A CN 101861455 A CN101861455 A CN 101861455A CN 200880116541 A CN200880116541 A CN 200880116541A CN 200880116541 A CN200880116541 A CN 200880116541A CN 101861455 A CN101861455 A CN 101861455A
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
engine
rotating speed
motor
speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200880116541A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101861455B (zh
Inventor
河口正
森永淳
井上宏昭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Komatsu Ltd
Original Assignee
Komatsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komatsu Ltd filed Critical Komatsu Ltd
Publication of CN101861455A publication Critical patent/CN101861455A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101861455B publication Critical patent/CN101861455B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2062—Control of propulsion units
    • E02F9/2075—Control of propulsion units of the hybrid type
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/04—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/0205—Circuit arrangements for generating control signals using an auxiliary engine speed control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B17/00—Pumps characterised by combination with, or adaptation to, specific driving engines or motors
    • F04B17/05—Pumps characterised by combination with, or adaptation to, specific driving engines or motors driven by internal-combustion engines
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
    • F04B49/06—Control using electricity
    • F04B49/065—Control using electricity and making use of computers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02B—INTERNAL-COMBUSTION PISTON ENGINES; COMBUSTION ENGINES IN GENERAL
    • F02B3/00—Engines characterised by air compression and subsequent fuel addition
    • F02B3/06—Engines characterised by air compression and subsequent fuel addition with compression ignition
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2250/00—Engine control related to specific problems or objectives
    • F02D2250/18—Control of the engine output torque
    • F02D2250/21—Control of the engine output torque during a transition between engine operation modes or states
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2250/00—Engine control related to specific problems or objectives
    • F02D2250/18—Control of the engine output torque
    • F02D2250/26—Control of the engine output torque by applying a torque limit
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B2205/00—Fluid parameters
    • F04B2205/05—Pressure after the pump outlet

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)

Abstract

一种发动机的控制装置，包括：由发动机驱动的液压泵、被供给从液压泵喷出的压力油的液压促动器、操作各液压促动器的操作杆、检测各操作杆机构的操作量的检测机构、根据操作杆的操作量运算液压泵的目标流量的目标流量运算部(50)、根据所述目标流量运算发动机的第一目标转速的第一目标转速运算部(61)、根据液压泵的负载压力限制卸载时的发动机的最大目标转速的卸载时泵输出限制值运算部(500)及第四发动机目标转速运算部(63)、控制发动机转速使其与所述第一目标转速及所述第四发动机目标转速中低的目标转速一致的转速控制机构，提高卸载时等高负载时的泵效率及发动机效率。

Description

发动机的控制装置
技术领域
本发明涉及通过发动机驱动液压泵时所使用的发动机的控制装置。
背景技术
以往，液压挖掘机、推土机、自卸卡车、轮式装载机等建筑机械中搭载有柴油发动机。
利用图21对以往的建筑机械100的概要结构进行说明。如图21所示，建筑机械100以作为柴油发动机的发动机2为驱动源驱动液压泵3。液压泵3使用可变容量型液压泵，通过改变其斜板3a的倾转角等来使容量q(cc/rev)发生变化。从液压泵3以喷出压力PRP、流量Q(cc/min)喷出的压力油经由操作阀21～26供给到动臂缸31等的各液压促动器31～36。各操作阀21～26在各操作杆41、42的操作下工作。通过向各液压促动器31～36供给压力油，驱动各液压促动器31～36，使与各液压促动器31～36连接的由动臂、斗杆、铲斗构成的作业机、下部行驶体、上部旋转体工作。在建筑机械100工作期间，在作业机、下部行驶体、上部旋转体上施加的负载根据挖掘土质、行驶路坡度等不断变化。由此，液压机器(液压泵3)的负载(以下称为油机负载)即施加给发动机2的负载发生变化。
发动机2的输出P(马力：kw)的控制通过调节向缸内喷射的燃料量来进行。该调节通过控制发动机1的燃料喷射泵上附设的调速器4来进行。作为调速器4，一般使用全速控制方式的调速器，根据负载调节发动机转速n和燃料喷射量(扭矩T)，以维持用燃料标度盘设定的目标发动机转速。即，调速器4增减燃料喷射量以消除目标转速和发动机转速之差。
图22表示发动机2的扭矩曲线图，横轴取发动机转速n(rpm：rev/min)，纵轴取扭矩T(N·m)。图22中，用最大扭矩线R限定的区域表示发动机2能够获得的性能。调速器4控制发动机2，以使扭矩T不超过最大扭矩线R而达到废气烟界线，并使发动机转速n不超过高怠速转速nH而达到过旋转。在最大扭矩线R上的额定点V，发动机2的输出(马力)P达到最大。J表示液压泵3所吸收的马力为等马力的等马力曲线。
在用燃料标度盘设定最大目标转速后，调速器4在连接额定点V和高怠速点nH的最高速调节线(regulation line)Fe上进行调速。
随着液压泵3的负载变大，发动机2的输出和泵吸收马力平衡的匹配点在最高速调节线Fe上向额定点V侧移动。在匹配点向额定点V侧移动时，发动机转速n逐渐减小，在额定点V发动机转速n达到额定转速。
这样，在将发动机转速n固定在大致恒定的高转速进行作业时，存在燃料消耗率大(差)，泵效率低的问题。此外，燃料消耗率(以下称为能耗率)是指每千瓦时的燃料消耗量，是发动机2效率的一个指标。另外，泵效率是指用容积效率、扭矩效率限定的液压泵3的效率。
图22中，M表示等能耗率曲线。在等能耗率曲线M的谷即M1能耗率最小，随着从能耗率最小点M1朝向外侧，能耗率变大。
从图22还可知，调节线Fe相当于等能耗率曲线M上能耗率比较大的区域。因此，以往的控制方法能耗率大(差)，在发动机效率方面并不优选。
另一方面，采用可变容量型液压泵3时，一般来说，若是相同的喷出压力PRP，则泵容量q(斜板倾转角度)越大，容积效率、扭矩效率越高，泵效率越高。
另外，从下述(1)式还可知，若从液压泵3喷出的压力油的流量Q相同，则越使发动机2的转速n低，越能够增大泵容量q。因此，只要能够使发动机2低速化，就能够提高泵效率。
Q＝n·q  ...(1)
因而，为了提高液压泵3的泵效率，只要使发动机2在转速n低的低速区域内工作即可。
但是，从图22还可知，调节线Fe相当于发动机2的高旋转区域。因此，以往的控制方法存在泵效率低的问题。
另外，若使发动机2在调节线Fe上工作，则高负载时发动机转速降低，所以有可能导致发动机停止。
相对于这种无论负载如何都将发动机转速大致固定的控制方法，专利文献1中记载了一种根据杆操作量及负载使发动机转速变化的控制方法。
在该专利文献1中，如图22所示，设定通过能耗率最小点M1的目标发动机运转线L0。
并且，基于各操作杆41、42、43、44的操作量等，运算液压泵3的必要转速，并运算与该泵必要转速对应的第一发动机必要转速。另外，基于各操作杆41、42、43、44的操作量等，运算发动机必要马力，并算出与该发动机必要马力对应的第二发动机必要转速。在此，第二发动机必要转速作为图22的目标发动机运转线L0上的发动机转速而被算出。并且，控制发动机转速及发动机扭矩，以获得上述第一及第二发动机必要转速中大的发动机目标转速。
如图22所示，若沿着目标发动机运转线L0控制发动机2的转速，则能耗率、发动机效率、泵效率提高。这是因为，即使在输出相同马力，获得相同的要求流量时，与在调节线Fe上的点pt1处匹配相比，在相同的等马力线J上的点即目标发动机运转线L0上的点pt2处匹配，从高旋转、低扭矩转移到低旋转、高扭矩，泵容量q变大，在接近等能耗率曲线M上的能耗率最小点M1的点处运转。另外，通过使发动机2在低旋转区域内工作，能够改善噪音，并改善发动机摩擦、泵空载损耗等。
另外，在建筑机械领域，已经开发出了通过发电电动机辅助发动机驱动力的混合动力方式的建筑机械，并且已经提出了多个专利申请。
例如，在专利文献2中，利用图22说明，沿着与用燃料标度盘设定的设定转速对应的调节线Fe0控制发动机2。求出与调节线Fe0和目标发动机运转线L0交叉的点A对应的目标转速nr，在发动机目标转速nr与当前的发动机转速n的偏差为正时，使发电电动机发挥电动作用，用发电电动机产生的扭矩辅助发动机2的驱动力，在上述偏差为负时，使发电电动机发挥发电作用，在蓄电器中蓄积电力。
【专利文献1】日本特开平11-2144号公报；
【专利文献2】日本特开2003-28071号公报。
另外，在专利文献1记载的发明中，根据液压泵3的负载确定发动机目标转速。并且，如图22所示，液压泵3越是高负载，匹配点越向目标发动机运转线L0上的高负载侧以B→A的方式移动。在此，当作业机遇到坚硬的岩石等高负载时，泵压力急剧上升，溢流阀工作，招致多余的能量损耗，所以在以往，通过液压泵的斜板的控制来改变泵容量，由此降低卸载流量。
但是，若为了降低卸载流量而减小泵容量，则产生泵效率下降的问题。另外，此时，由于发动机转速为高于最佳发动机转速的发动机转速，所以产生发动机的效率也差的问题。
发明内容
本发明鉴于上述问题而作出，其目的在于提供一种能够提高卸载时等高负载时的泵效率及发动机效率的发动机的控制装置。
为了解决上述问题，实现其目的，本发明的发动机的控制装置的特征在于，包括：由发动机驱动的液压泵；被供给从所述液压泵喷出的压力油的液压促动器；操作各液压促动器的操作机构；设定所述发动机的第一目标转速的第一目标转速设定机构；随着所述液压泵的负载压力的变高运算限制发动机的最大目标转速的第二目标转速的第二目标转速运算机构；控制发动机转速使其与所述第一目标转速及所述第二目标转速中低的目标转速一致的转速控制机构。
另外，本发明的发动机的控制装置根据上述发明，其特征在于，所述第一目标转速设定机构根据所述操作机构的操作量运算所述发动机的第一目标转速。
另外，本发明的发动机的控制装置根据上述发明，其特征在于，还包括：随着所述液压泵的负载压力上升，运算泵马力限制值以使该液压泵能够吸收的马力降低的马力限制值运算机构，所述第二目标转速运算机构根据所述马力限制值运算机构运算出的所述液压泵的马力限制值，运算所述第二目标转速以限制发动机的最大目标转速。
另外，本发明的发动机的控制装置根据上述发明，其特征在于，还包括：在所述液压泵的负载压力相对于卸载压力超出比预先设定的值小的值时，运算泵马力限制值以使该液压泵能够吸收的马力降低的马力限制值运算机构，所述第二目标转速运算机构根据所述马力限制值运算机构运算出的所述液压泵的马力限制值，运算所述第二目标转速以限制发动机的最大目标转速。
另外，本发明的发动机的控制装置根据上述发明，其特征在于，还包括：根据所述马力限制值运算机构运算出的所述液压泵的马力限制值，控制所述液压泵能够吸收的最大扭矩的最大吸收扭矩控制机构。
另外，本发明的发动机的控制装置根据上述发明，其特征在于，还包括：与所述发动机的输出轴连接的发电电动机；对所述发电电动机发出的电力进行蓄积并向发电电动机供给电力的蓄电器；控制机构，其在所述液压泵的负载压力从高的状态急速切换到低的状态时，利用所述发电电动机的发动机扭矩辅助作用，以与所述目标转速一致的方式控制发动机转速，直到所述发动机的实际转速相对于所述目标转速上升到预先设定的值以上。
另外，本发明的发动机的控制装置根据上述发明，其特征在于，还包括：与所述发动机的输出轴连接的发电电动机；对所述发电电动机发出的电力进行蓄积并向发电电动机供给电力的蓄电器；控制机构，其在所述第二目标转速随着所述液压泵的负载压力从高的状态向低的状态的减少而上升，使得所述发动机的实际转速比所述目标转速以及预先设定的值小时，利用所述发电电动机的发动机扭矩辅助作用，以与所述目标转速一致的方式控制发动机转速，直到所述实际转速上升到比所述目标转速以及预先设定的值小的值以上。
发明效果
在本发明的发动机的控制装置中，第一转速设定机构设定所述发动机的第一目标转速，第二目标转速运算机构随着液压泵的负载压力的变高运算限制发动机的最大目标转速的第二目标转速，转速控制机构控制发动机转速并降低发动机转速使其与所述第一目标转速及所述第二目标转速中低的目标转速一致，所以能够提高卸载时等高负载时的泵效率及发动机效率。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的建筑机械的概要结构的框图。
图2是表示图1所示的控制器的控制流程的图(其一)。
图3是表示图2所示的目标流量运算部的控制流程的图。
图4是表示图1所示的发动机目标转速加和值运算部的处理步骤的流程图。
图5是表示图2所示的目标转速加和值运算部的处理的一例的图。
图6是表示图2所示的泵输出限制运算部的处理流程的图。
图7是用于说明发动机目标转速加和值运算部进行的处理的扭矩曲线图。
图8是表示用于说明发动机目标转速加和值运算部进行的处理的发动机转速和发动机扭矩的时间变化的图。
图9是说明与各作业模式对应的泵输出限制值的图。
图10是表示图1所示的控制器的控制流程的图(其二)。
图11是表示有无辅助判定部的处理流程的图。
图12是说明发动机加速时没有调制处理情况下的动作的图。
图13是说明发动机加速时有调制处理情况下的动作的图。
图14是说明发动机减速时没有调制处理情况下的动作的图。
图15是说明发动机减速时有调制处理情况下的动作的图。
图16是用于说明本发明实施方式的扭矩曲线图。
图17是用于说明本发明实施方式的扭矩曲线图。
图18是用于说明本发明实施方式的扭矩曲线图。
图19是表示本发明实施方式的变形例的建筑机械的概要结构的框图。
图20是表示图19所示的控制器的控制流程的图。
图21是表示以往的建筑机械的概要结构的框图。
图22是用于说明以往技术的扭矩曲线图。
符号说明
1 建筑机械
2 发动机
3 液压泵
4 发动机控制器
5 泵控制阀
6 控制器
7～9 液压传感器
10 PTO轴
11 发电电动机
12 蓄电器
31～36 液压促动器
41、42 操作杆
43、44 行驶杆
50 目标流量运算部
61 第一发动机目标转速运算部
63 第四发动机目标转速运算部
64 最大值选择部
65、501 最小值选择部
70 泵输出限制运算部
101 滤波器
102 发动机输出运算部
103 目标发动机输出运算部
104 发动机目标转速加和值运算部
105 加和部
106 分支部
500 卸载时泵输出限制值运算部
具体实施方式
以下，参照附图说明作为本发明实施方式的发动机的控制装置。此外，在该实施方式中，说明对液压挖掘机等建筑机械上搭载的柴油发动机及液压泵进行控制的情况。
图1是表示作为本发明实施方式的建筑机械1的整体结构的图。该建筑机械1为液压挖掘机。
建筑机械1包括上部旋转体和下部行驶体，下部行驶体包括左右履带。在车体上安装有由动臂、斗杆、铲斗构成的作业机。在动臂缸31的驱动下动臂动作，在斗杆缸32的驱动下斗杆动作，在铲斗缸33的驱动下铲斗动作。另外，在行驶马达36及行驶马达35各自的驱动下，左履带及右履带分别旋转。另外，在旋转马达34的驱动下，回转机构被驱动，通过回转小齿轮、回转环等，上部旋转体旋转。
发动机2为柴油发动机，其输出(马力：kw)的控制通过调节向缸内喷射的燃料量来进行。该调节通过控制在发动机2的燃料喷射泵上附设的调速器来进行，发动机控制器4进行包括该调速器的控制在内的发动机的控制。
控制器6向发动机控制器4输出用于使发动机转速达到目标转速ncom的旋转指令值，发动机控制器4增减燃料喷射量以按照目标扭矩线L1获得目标转速n_com。另外，发动机控制器4向控制器6输出根据发动机2的发动机转速及燃料喷射量推定的包括发动机扭矩在内的发动机数据eng_data。
发动机2的输出轴通过PTO轴10与发电电动机11的驱动轴连接。发电电动机11发挥发电作用和电动作用。即，发电电动机11作为电动机(马达)工作，还作为发电机工作。另外，发电电动机11还作为使发动机2起动的起动器发挥作用。在起动开关接通时，发电电动机11发挥电动作用，使发动机2的输出轴以低旋转(例如400～500rpm)旋转，使发动机2起动。
发电电动机11由变换器13进行扭矩控制。变换器13如后所述，根据从控制器6输出的发电电动机指令值GEN_com对发电电动机11进行扭矩控制。
变换器13通过直流电源线与蓄电器12电连接。此外，控制器6以蓄电器12为电源进行动作。
蓄电器12由电容器或蓄电池等构成，对发电电动机11起发电作用时发出的电力进行蓄积(充电)。另外，蓄电器12将该蓄电器12所蓄积的电力向变换器13供给。此外，在本说明书中，将作为静电蓄积电力的电容器或铅电池、镍氢电池、锂离子电池等蓄电池也包括在内统称为“蓄电器”。
在发动机2的输出轴上通过PTO轴10连接有液压泵3的驱动轴，通过发动机输出轴的旋转驱动液压泵3。液压泵3为可变容量型液压泵，通过改变斜板的倾转角来使容量q(cc/rev)发生变化。
从液压泵3以喷出压力PRp、流量Q(cc/min)喷出的压力油分别向动臂用操作阀21、斗杆用操作阀22、铲斗用操作阀23、旋转用操作阀24、右行驶用操作阀25、左行驶用操作阀26供给。由液压传感器7检测泵喷出压力PRp，向控制器6输入液压检测信号。
从操作阀21～26输出的压力油分别向动臂缸31、斗杆缸32、铲斗缸33、旋转马达34、右行驶用行驶马达35、左行驶用行驶马达36供给。由此，动臂缸31、斗杆缸32、铲斗缸33、旋转马达34、行驶马达35、行驶马达36分别被驱动，动臂、斗杆、铲斗、上部旋转体、下部行驶体的右履带、左履带工作。
在建筑机械1的驾驶席前方的右侧、左侧分别设有作业/旋转用右操作杆41、作业/旋转用左操作杆42，并设有行驶用右操作杆43、行驶用左操作杆44。
作业/旋转用右操作杆41是用于使动臂、铲斗动作的操作杆，根据操作方向使动臂、铲斗动作，并以与操作量对应的速度使动臂、铲斗动作。
在操作杆41上设有检测操作方向、操作量的传感器45。传感器45向控制器6输入表示操作杆41的操作方向、操作量的杆信号。在操作杆41被向使动臂动作的方向操作时，根据操作杆41相对于中立位置的倾动方向、倾动量，向控制器6输入表示动臂提升操作量、动臂下降操作量的动臂杆信号Lb0。另外，在操作杆41被向使铲斗动作的方向操作时，根据操作杆41相对于中立位置的倾动方向、倾动量，向控制器6输入表示铲斗挖掘操作量、铲斗卸料操作量的铲斗杆信号Lbk。
在操作杆41被向使动臂动作的方向操作时，与操作杆41的倾动量对应的先导压力(PPC压力)PRbo施加给动臂用操作阀21的各先导口中的与杆倾动方向(动臂提升方向、动臂下降方向)对应的先导口21a。
同样，在操作杆41被向使铲斗动作的方向操作时，与操作杆41的倾动量对应的先导压力(PPC压力)PRbk施加给铲斗用操作阀23的各先导口中的与杆倾动方向(铲斗挖掘方向、铲斗卸料方向)对应的先导口23a。
作业/旋转用左操作杆42是用于使斗杆、上部旋转体动作的操作杆，根据操作方向使斗杆、上部旋转体动作，并且以与操作量对应的速度使斗杆、上部旋转体动作。
在操作杆42上设有检测操作方向、操作量的传感器46。传感器46向控制器6输入表示操作杆42的操作方向、操作量的杆信号。在操作杆42被向使斗杆动作的方向操作时，根据操作杆42相对于中立位置的倾动方向、倾动量，向控制器6输入表示斗杆挖掘操作量、斗杆卸料操作量的斗杆杆信号Lar。另外，在操作杆42被向使上部旋转体动作的方向操作时，根据操作杆42相对于中立位置的倾动方向、倾动量，向控制器6输入表示右旋转操作量、左旋转操作量的旋转杆信号Lsw。
在操作杆42被向使斗杆动作的方向操作时，与操作杆42的倾动量对应的先导压力(PPC压力)PRar施加给斗杆用操作阀22的各先导口中的与杆倾动方向(斗杆挖掘方向、斗杆卸料方向)对应的先导口22a。
同样，在操作杆42被向使上部旋转体动作的方向操作时，与操作杆42的倾动量对应的先导压力(PPC压力)PRsw施加给旋转用操作阀24的各先导口中的与杆倾动方向(右旋转方向、左旋转方向)对应的先导口24a。
行驶用右操作杆43、行驶用左操作杆44分别是用于使右履带、左履带动作的操作杆，根据操作方向使履带动作，并以与操作量对应的速度使履带动作。
与操作杆43的倾动量对应的先导压力(PPC压力)PRtr施加给右行驶用操作阀25的先导口25a。
由液压传感器9检测先导压力PRtr，向控制器6输入表示右行驶量的右行驶先导压力PRcr。同样，与操作杆44的倾动量对应的先导压力(PPC压力)PRtl施加给左行驶用操作阀26的先导口26a。由液压传感器8检测先导压力PRtl，向控制器6输入表示左行驶量的左行驶先导压力PRcl。
各操作阀21～26为流量方向控制阀，使阀柱沿着与对应的操作杆41～44的操作方向对应的方向移动，并且以使油路开口与操作杆41～44的操作量对应的开口面积的方式使阀柱移动。
泵控制阀5在从控制器6输出的控制电流pc-epc的作用下动作，通过伺服活塞使泵控制阀5发生变化。
泵控制阀5控制液压泵3的斜板的倾转角，以使液压泵3的喷出压力PRp(kg/cm2)与液压泵3的容量q(cc/rev)之积不超过与控制电流pc-epc对应的泵吸收扭矩Tpcom。该控制被称作PC控制。
在发电电动机11上附设有检测发电电动机11当前的实际转速GEN_spd(rpm)即发动机2的实际转速的旋转传感器14。向控制器6输入表示由旋转传感器14检测的实际转速GEN_spd的信号。
另外，在蓄电器12上设有检测蓄电器12的电压BATT_volt的电压传感器15。向控制器6输入表示由电压传感器15检测的电压BATT_volt的信号。
另外，控制器6向变换器13输出发电电动机指令值GEN_com，使发电电动机11发挥发电作用或发挥电动作用。若从控制器6向变换器13输出用于使发电电动机11作为发电机动作的指令值GEN_com，则由发动机2产生的输出扭矩的一部分通过发动机输出轴传递给发电电动机11的驱动轴，吸收发动机2的扭矩进行发电。并且，由发电电动机11产生的交流电力通过变换器13变换成直流电力，并通过直流电源线在蓄电器12中蓄积电力(充电)。
另外，若从控制器6向变换器13输出用于使发电电动机11作为电动机动作的指令值GEN_com，则变换器13以使发电电动机11作为电动机动作的方式进行控制。即，从蓄电器12输出电力(放电)，在蓄电器12中蓄积的直流电力通过变换器13变换成交流电力，向发电电动机11供给，使发电电动机11的驱动轴旋转动作。由此，由发电电动机11产生扭矩，该扭矩通过发电电动机11的驱动轴传递给发动机输出轴，加到发动机2的输出扭矩上(辅助发动机2的输出)。该加和的输出扭矩被液压泵3吸收。
发电电动机11的发电量(吸收扭矩量)、电动量(辅助量：产生扭矩量)根据上述发电电动机指令值GEN_com的内容发生变化。
控制器6向包括调速器在内的发动机控制器4输出旋转指令值，以获得与当前液压泵3的负载对应的目标转速的方式增减燃料喷射量，从而调节发动机2的转速n和扭矩T。
接着，对控制器6的控制处理进行说明。图2是表示控制器6进行的控制流程的图。图3是表示图2所示的目标流量运算部的处理流程的图。另外，图4是表示图2所示的发动机目标转速加和值运算部的处理的流程图。此外，图6是表示图2所示的泵输出限制运算部的处理流程的图。
首先，如图2及图3所示，在目标流量运算部50中输入动臂杆信号Lbo、斗杆杆信号Lar、铲斗杆信号Lbk、旋转杆信号Lsw、右行驶先导压力PRcr、左行驶先导压力PRcl，根据上述值分别运算对应的动臂缸31的目标流量Qbo、斗杆缸32的目标流量Qar、铲斗缸33的目标流量Qbk、旋转马达34的目标流量Qsw、右行驶用的行驶马达35的目标流量Qcr、左行驶用的行驶马达36的目标流量Qcl。
在控制器6内的存储装置中，按照各液压促动器以数据表形式存储有操作量和目标流量的函数关系51a、52a、53a、54a、55a、56a。
动臂目标流量运算部51按照函数关系51a运算与当前的动臂提升方向的操作量或动臂下降方向的操作量Lbo对应的动臂目标流量Qbo。
斗杆目标流量运算部52按照函数关系52a运算与当前的斗杆挖掘方向的操作量或斗杆卸料方向的操作量Lar对应的斗杆目标流量Qa。
铲斗目标流量运算部53按照函数关系53a运算与当前的铲斗挖掘方向的操作量或铲斗卸料方向的操作量Lbk对应的铲斗目标流量Qbk。
旋转目标流量运算部54按照函数关系54a运算与当前的右旋转方向的操作量或左旋转方向的操作量Lsw对应的旋转目标流量Qsw。
右行驶目标流量运算部55按照函数关系55a运算与当前的右行驶先导压力PRcr对应的右行驶目标流量Qcr。
左行驶目标流量运算部56按照函数关系56a运算与当前的左行驶先导压力PRcl对应的左行驶目标流量Qcl。
此外，在运算处理上，动臂提升操作量、斗杆挖掘操作量、铲斗挖掘操作量、右旋转操作量作为正符号的操作量进行处理，动臂下降操作量、斗杆卸料操作量、铲斗卸料操作量、左旋转操作量作为负符号的操作量进行处理。
泵目标喷出流量运算部60执行将由液压促动器目标流量运算部50运算出的各液压促动器目标流量Qbo、Qar、Qbk、Qsw、Qcr、Qcl的总和作为泵目标喷出流量Qsum如下求出的处理。
Qsum＝Qbo+Qar+Qbk+Qsw+Qcr+Qcl  ...(2)
在此，将各液压促动器的目标流量的总和作为泵目标喷出流量，但也可以将各液压促动器目标流量Qbo、Qar、Qbk、Qsw、Qcr、Qcl中最大的目标流量作为液压泵3的目标喷出流量。
第一发动机目标转速运算部61运算与通过目标流量运算部50运算输出的泵目标喷出流量Qsum对应的第一发动机目标转速ncom1。在此，在控制器6的存储装置中以数据表形式存储有随着泵目标喷出流量Qsum的增加而使第一发动机目标转速ncom1增加的函数关系61a。该第一发动机目标转速ncom1如下所示，被赋予为在将变换常数设为α、使液压泵3以最大容量qmax动作时能够喷出泵目标喷出流量Qsum的最小的发动机转速。
ncom1＝Qsum/qmax·α ...(3)
第一发动机转速运算部61按照函数关系61a即上述(3)式运算与当前的泵目标喷出流量Qsum对应的第一发动机目标转速ncom1。
控制器6的判定部62判定当前的泵目标喷出流量Qsum是否大于规定流量Qmin。在此，作为阈值的规定流量设定成用于判断各操作杆41～44是否被从中立位置操作的流量。
控制器6内的第三发动机目标转速设定部68在判定部62的判定结果为当前的泵目标喷出流量Qsum在规定流量Qmin以下、即判定结果为否的情况下，将第三发动机目标转速ncom3设定为发动机2的低速空转转速nL附近的转速nJ(例如1000rpm)。与此相对，在当前的泵目标喷出流量Qsum大于规定流量Qmin、即判定结果为是的情况下，将第三发动机目标转速ncom3设定为大于发动机2的低速空转转速nL的转速nM(例如1400rpm)。
另一方面，从发动机控制器4向控制器6输入发动机2当前的发动机转速Ne、根据燃料喷射量推定的发动机2的发动机扭矩Te。控制器6内的滤波器101为具有时间常数0.5(sec)的滤波器，输出将所输入的发动机扭矩Te的值过滤了的发动机扭矩Te_f。控制器6内的发动机输出运算部102使从发动机控制器4输入的发动机转速Ne和从滤波器101输出的发动机扭矩Te_f相乘，进而算出乘以变换常数Const的发动机输出(马力)Pe。
控制器6内的目标发动机输出运算部103基于函数关系103a运算相对于第二发动机目标转速ncom2的目标发动机输出(马力)Pe_aim，所述第二发动机目标转速ncom2加和了后述的发动机目标转速加和值ncom_add。此外，第二发动机目标转速ncom2的初始值为第一发动机目标转速ncom1。在此，在控制器6内的存储装置中存储有函数关系103a，目标发动机输出运算部103利用该函数关系103a输出目标发动机输出Pe_aim。
在此，函数关系103a是从目标马力线降低规定马力而得的负载感知边界线，上述目标马力线是在与图22所示的目标发动机运转线L0相同的图7所示的目标扭矩线L1上乘以此时的发动机转速而得到的。
控制器6内的发动机目标转速加和值运算部104按照图4所示的流程图输出发动机目标转速加和值ncom_add。在图4中，发动机目标转速加和值运算部104首先作为初始值设定为ncom_add“0”(步骤S101)。然后，从发动机输出运算部102获得发动机输出Pe，从目标发动机输出运算部103获得目标发动机输出Pe_aim(步骤S102)。在此，目标发动机输出运算部103作为初始值利用第一发动机目标转速ncom1来输出目标发动机输出Pe_aim，在随后的运算中，利用第二发动机目标转速ncom2依次输出目标发动机输出Pe_aim。
进而，发动机目标转速加和值运算部104在从该发动机输出Pe减去目标发动机输出Pe_aim所得的值上乘以变换系数Ie而算出值Iadd(步骤S103)。该值Iadd为变换成发动机转速的值。
然后，发动机目标转速加和值运算部104判断是否为目标流量运算部50输出的泵喷出流量目标值Qsum的值向增加方向变化、或增加后值固定的状态(步骤S104)。在不是泵喷出流量目标值Qsum的值向增加方向变化、或增加后固定的状态时(步骤S104为否)，进行将值Iadd加和到发动机目标转速加和值ncom_add上的处理(步骤S106)。
另一方面，在是泵喷出流量目标值Qsum的值向增加方向变化、或增加后固定的状态时(步骤S104为是)，进一步判断值Iadd是否为负(步骤S105)。在值Iadd非负时(步骤S105为否)，转移到步骤S106，进行将值Iadd加和到发动机目标转速加和值ncom_add上的处理。另一方面，在值Iadd为负时(步骤S105为是)，不进行值Iadd的加和处理而转移到步骤S107。
即，在该步骤S104～106的处理中，在目标流量运算部50输出的泵喷出流量目标值Qsum的值向增加方向变化、或处于增加后值固定的状态，且值Iadd为负时，不进行将值Iadd加和到发动机目标转速加和值ncom_add上的处理。具体来说，如图5所示，在泵喷出流量目标值Qsum的增加量ΔQsum为0以上时，即使值Iadd为负，也不进行从发动机目标转速加和值ncom_add减去值Iadd的绝对值的处理，而进行维持当前的第二发动机目标转速ncom2的处理。这是为了在泵喷出流量目标值Qsum为0以上时，即使值Iadd为负，在操作者有通过杆操作减少动力的的意思之前，也不使发动机目标转速下降，由此来稳定控制系统。
然后，判断发动机目标转速加和值ncom_add是否为正(步骤S107)。在发动机目标转速加和值ncom_add为正时(步骤S107为是)，进一步判断全杆输入(杆位信号)是否为空档状态或其附近(步骤S108)。在全杆输入不是空档状态或其附近时(步骤S108为否)，进一步判断后述的辅助标志assist_flag是否为True(步骤S109)。
在发动机目标转速加和值ncom_add为正(步骤S107为是)、全杆输入不是空档状态或其附近(步骤S108为否)、辅助标志assist_flag不是True时(步骤S109为否)，进行将发动机目标转速加和值ncom_add附加到第一发动机目标转速ncom1上的处理(步骤S110)，生成第二发动机目标转速ncom2(相当于修正发动机目标转速)，并转移到步骤S102，重复上述的处理。
另一方面，在发动机目标转速加和值ncom_add不为正时(步骤S107为否)、全杆输入是空档状态或其附近时(步骤S108为是)、或辅助标志assist_flag是True时(步骤S109为是)，不进行将发动机目标转速加和值ncom_add附加到第一发动机目标转速ncom1上的处理，而将当前的第一发动机目标转速ncom1直接作为第二发动机目标转速(相当于修正发动机目标转速)输出，并转移到步骤S102，重复上述的处理。
这是因为，在发动机目标转速加和值ncom_add不是正时，没有接近负载感知边界线，意味着负载不大，没有必要增大发动机转速。另外还因为，在全杆输入为空档状态或其附近时，操作者的意思优先。原因还在于，辅助标志assist_flag为True时，通过电动马达辅助，而不至于增大发动机转速。
这样输出的发动机目标转速加和值ncom_add通过加和部105加和到第一发动机目标转速ncom1上，作为第二发动机目标转速ncom2输出。另外，该第二发动机目标转速ncom2经由分支部106向目标发动机输出运算部103输出。
控制器6内的最大值选择部64选择第二发动机目标转速ncom2和第三发动机目标转速ncom3中高的发动机目标转速ncom23。
另一方面，泵输出限制运算部70按照图6所示的流程进行处理。以下，将判断结果TRUE简写为T，并将判断结果FALSE简写为F。
判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“行驶操作”的操作模式(1)，以适合该被称作“行驶操作”的作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit1。
泵输出限制运算部70根据多个液压促动器21～26的作业模式运算液压泵3的输出(马力)限制值Pplimit。
作为液压泵3的输出限制值，预先运算Pplimit1、Pplimit3、Pplimit4、Pplimit5、Pplimit6。液压泵3的输出限制值的大小如图9所示的扭矩曲线图上所表示，设定成按照Pplimit1、Pplimit2、Pplimit3、Pplimit4、Pplimit5、Pplimit6的顺序依次减小。
即，在右行驶先导压力Prcr大于规定压力Kc、或左行驶先导压力Prcl大于规定压力Kc时(步骤71的判断为T)，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“行驶操作”的作业模式(1)，以适合该被称作“行驶操作”的作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit1。
以下，同样地在各步骤72～79中进行以下的判断。即，在步骤72中，判断是否右旋转操作量Lsw大于规定操作量Ksw且左旋转操作量Lsw小于规定操作量-Ksw。
在步骤73中，判断是否动臂下降操作量Lbo小于规定操作量-Kbo。
在步骤74中，判断是否动臂提升操作量Lbo大于规定操作量Kbo、或是否斗杆挖掘操作量La大于规定操作量Ka、或是否斗杆卸料操作量La小于规定操作量-Ka、或是否铲斗挖掘操作量Lbk大于规定操作量Kbk、或是否铲斗卸料操作量Lbk小于规定操作量-Kbk。
在步骤75中，判断是否斗杆挖掘操作量La大于规定操作量Ka。
在步骤76中，判断是否铲斗挖掘操作量Lbk大于规定操作量Kbk。
在步骤77中，判断是否液压泵3的喷出压力PRp小于规定压力Kp1。
在步骤78中，判断是否斗杆卸料操作量La小于规定操作量-Ka。
在步骤79中，判断是否铲斗卸料操作量Lbk小于规定操作量-Kbk。
在步骤80中，判断是否液压泵3的喷出压力PRp大于规定压力Kp2。
在步骤81中，判断是否液压泵3的喷出压力PRp大于规定压力Kp3。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为T、步骤73的判断为T时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“旋转操作和动臂下降操作”的作业模式(2)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit6。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为T、步骤73的判断为F、步骤74的判断为T时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“旋转操作和动臂下降以外的作业机操作”的作业模式(3)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit1。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为T、步骤73的判断为F、步骤74的判断为F时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“旋转操作的单独操作”的作业模式(4)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit6。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为F、步骤75的判断为T、步骤76的判断为T、步骤77的判断为T时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“在斗杆挖掘操作和铲斗挖掘操作中负载小时(例如挖入砂土的作业)”的作业模式(5)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit2。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为F、步骤75的判断为T、步骤76的判断为T、步骤77的判断为F时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“在斗杆挖掘操作和铲斗挖掘操作中负载大时(例如斗杆和铲斗的同时操作下的挖掘作业)”的作业模式(6)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit1。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为F、步骤75的判断为T、步骤76的判断为F时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“斗杆挖掘操作”的作业模式(7)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit1。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为F、步骤75的判断为F、步骤78的判断为T、步骤79的判断为T、步骤80的判断为T时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“在斗杆排土操作和铲斗排土操作中负载大时(例如斗杆和铲斗的同时排土操作下的砂土推压作业)”的作业模式(8)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit3。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为F、步骤75的判断为F、步骤78的判断为T、步骤79的判断为T、步骤80的判断为F时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“在斗杆排土操作和铲斗排土操作中负载小时(例如在空中使斗杆和铲斗同时返回的作业)”的作业模式(9)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit5。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为F、步骤75的判断为F、步骤78的判断为T、步骤79的判断为F、步骤81的判断为T时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“在斗杆单独排土操作中负载大时(例如斗杆排土作业下的砂土推压作业)”的作业模式(10)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit3。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为F、步骤75的判断为F、步骤78的判断为T、步骤79的判断为F、步骤81的判断为F时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“在斗杆单独排土操作中负载小时(例如在空中使斗杆返回的作业)”的作业模式(11)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit5。
在步骤71的判断为F、步骤72的判断为F、步骤75的判断为F、步骤78的判断为F时，判断多个液压促动器21～26的作业模式为被称作“其它作业”的作业模式(12)，以适合该作业模式的方式，将液压泵3的输出限制值Pplimit设定为Pplimit1。
另一方面，向卸载时泵输出限制值运算部500输入液压泵3的喷出压力PRp，运算相对于该液压泵3的喷出压力PRp的液压泵3的输出限制值Pplimit。对于该输出限制值Pplimit而言，以在卸载时不引起急剧的泵输出的变动的方式，基于输出限制值Pplimit相对于喷出压力PRp的函数关系500a运算输出限制值Pplimit。该函数关系存储在控制器6的存储装置中。
然后，最小选择部501选择输出从泵输出限制值运算部70输出的输出限制值Pplimit和从卸载时泵输出限制值运算部500输出的输出限制值Pplimit中小的输出限制值Pplimit。
接着，控制器6内的第四发动机目标转速运算部63运算与通过最小选择部501选择的输出限制值Pplimit对应的第四发动机目标转速ncom4。
在控制器6内的存储装置中以数据表形式存储有根据液压泵3的输出限制值Pplimit的增加使第三发动机目标转速ncom3增加的函数关系63a。
第四发动机转速运算部63按照函数关系63a运算与当前的多个液压促动器21～26的作业模式、即液压泵3的输出限制值Pplimit对应的第四发动机目标转速ncom4。
最小值选择部65选择由最大值选择部64选择的发动机目标转速ncom23和第四发动机目标转速ncom4中低的发动机目标转速ncom。
控制器6向发动机控制器4输出用于使发动机转速n达到目标转速ncom的旋转指令值，控制器4使燃料喷射量增减，以在图7所示的目标扭矩线L1上获得发动机目标转速ncom。
在此，如图7所示，若按照随着发动机转速n的减少而泵吸收扭矩Tpcom减小的目标扭矩线L1来控制发动机2及液压泵3，则能够获得能耗、发动机效率、泵效率改善，噪音降低，防止发动机停止等效果，但存在发动机2的响应性差的问题。例如，即使想要开始挖掘作业而使操作杆41等从中立位置倾倒、使发动机2从低旋转上升，也由于在杆开始倾倒的初始阶段(过渡状态)液压泵3的负载急剧上升，而使发动机输出相对于泵吸收马力量的动力没有余量，从而用于使发动机2加速的动力不足。因此，有时不能使发动机2上升到目标转速、或只是极为缓慢地上升。
关于这一方面，在该实施方式中，设定在与当前的泵目标喷出流量Qsum适合的第一发动机目标转速ncom1上加和了发动机目标转速加和值ncom_add的第二发动机目标转速ncom2，另一方面，在判定当前的泵目标喷出流量Qsum大于规定流量(例如10(L/min))时，将大于发动机低速空转转速nL的转速nM(例如1400rpm)设定为第三发动机目标转速ncom3。并且，在第三发动机目标转速ncom3为第二发动机目标转速ncom2以上时，以获得第三发动机目标转速ncom3的方式控制发动机转速。
因此，例如当想要开始挖掘作业而使操作杆41等从中立位置倾倒时，由于在液压泵3的负载急剧上升之前，发动机转速预先上升而使发动机扭矩上升，所以在用于使发动机2加速的动力方面产生余量。因此，能够使发动机2从低旋转区域迅速上升到目标转速，改善发动机2的响应性。
另外，在该实施方式中，通过发动机目标转速加和值运算部104，在第一发动机目标转速ncom1上加和发动机目标转速加和值ncom_add。在当前的发动机输出Pe比与第二发动机目标转速ncom2对应的目标发动机输出Pe_aim大时，发动机目标转速加和值运算部104将与其差值对应的发动机目标转速加和值ncom_add加和到第一发动机目标转速ncom1上，以使发动机转速增速。
参照图7及图8，说明基于发动机目标转速加和值运算部104的发动机转速的增速处理。为了便于说明，不使用马力而使用扭矩曲线图进行说明。图7是表示发动机扭矩相对于发动机转速的变化的扭矩曲线图。该扭矩曲线图与图22所示的扭矩曲线图相同，目标发动机运转线L0相当于目标扭矩线L1。负载感知扭矩边界线L2是比目标扭矩线L1低规定扭矩量的线，在其之上乘以发动机转速的线为负载感知边界线，成为目标发动机输出运算部103的函数关系103a。负载感知扭矩边界线L2表示将由目标扭矩线L1和负载感知扭矩线L2围成的区域作为负载感知区域E时的该负载感知区域E的边界。即，将负载感知区域E定义成与目标扭矩线L1接近一定程度的区域，在接近该负载感知区域E时，视作建筑机械要求输出，使发动机转速增速。
图8是表示存在杆输入时的发动机转速和扭矩的时间变化的图。在图7及图8中，状态“1”为空转状态，发动机转速为GOV_1。在时间点T1开始杆输入时，发动机转速根据杆操作增速，成为状态“2”，在杆被固定的状态的时间点T2，发动机转速为GOV_2。在该状态“2”时，扭矩随时间的经过逐渐增大，在状态“2”结束的时间点T3，发动机转速及扭矩超过负载感知扭矩边界线L2。即，发动机转速成为负载感知扭矩边界线L2的发动机转速以下，扭矩成为负载感知扭矩边界线L2的扭矩以上。该超过负载感知扭矩边界线L2进入负载感知区域E的状态为状态“3”，在该状态“3”时，发动机目标转速加和值运算部104将发动机目标转速加和值ncom_add附加到第一发动机目标转速ncom1上实现增速。其结果是，在状态“3”的后半阶段，发动机转速增速，扭矩也减少，在状态“3”结束的时间点T4，发动机转速及扭矩低于负载感知扭矩边界线L2，不再进行基于发动机目标转速加和值运算部104的增速处理。
这样，在该实施方式中，在发动机转速及扭矩的状态进入负载感知区域E时，要求输出增大，使发动机转速增大。特别是，不对杆操作后的负载再度进行杆操作，而是自动地使发动机转速增大来进行输出增大，所以能够改善操作员的操作性。即，在施加了较大负载时，自动地进行输出增大。
另外，在该实施方式中，设定在与当前的泵目标喷出流量Qsum适合的第一发动机目标转速ncom1上加和发动机目标转速加和值ncom_add的第二发动机目标转速ncom2，另一方面，选择根据多个液压促动器21～26的作业模式所设定的液压泵3的输出限制值Pplimit和相对于考虑了卸载时的高负载压力状态的液压泵3的喷出压力的输出限制值Pplimit中最小的输出限制值Pplimit，设定与该选择的输出限制值Pplimit对应的第四发动机目标转速ncom4。如果第四发动机目标转速ncom4为发动机目标转速ncom23以下，则以获得第四发动机目标转速ncom4的方式控制发动机转速。
即，在该实施方式中，在成为卸载状态时，通过卸载时泵输出限制值运算部500和第四发动机目标转速运算部63进行降低发动机转速的控制，而不是限制泵吸收扭矩。此时，能够获得与限制泵吸收扭矩时同等的泵输出，并且由于降低了发动机转速，所以泵效率不会下降，发动机效率也良好，从而能够实现节能化，且能够改善噪音。
此外，在该实施方式中，在选择了泵输出限制运算部70和卸载时泵输出限制值运算部500的输出限制值中的最小值后，确定第四发动机目标转速，但并不限于此，也可以不同于泵输出限制值运算部70→最小值选择部501→第四发动机目标转速运算部63的处理路线，同时利用卸载时泵输出限制值运算部500和第四发动机目标转速运算部63，直接运算输出与相对于喷出压力的第四发动机目标转速对应的第五发动机目标转速，并向最小值选择部65输出。
在此，进一步参照图10及图11，对建筑机械1的控制器6进行的辅助控制处理进行说明。
在图10所示的辅助控制处理中，输入图2所示的由最小值选择部65选择的发动机目标转速ncom。
以下，在将发动机转速、发动机目标转速分别变换为发电电动机转速、发电电动机目标转速的基础上进行运算处理，但也可以在下述说明中，将发电电动机转速、发电电动机目标转速分别置换为发动机转速、发动机目标转速进行同样的运算处理。
发电电动机目标转速运算部96通过下式运算与当前的发动机目标转速ncom对应的发电电动机11的目标转速Ngen_com。
Ngen_com＝ncom×K2 ...(4)
其中，K2是PTO轴10的减速比。
有无辅助判定部90根据发电电动机11的目标转速Ngen_com、由旋转传感器14检测的发电电动机11当前的实际转速GEN_spd和由电压传感器15检测的蓄电器12当前的电压BATT_volt，判定是否通过发电电动机11辅助发动机2(有无辅助)。
有无辅助判定部90如图11所示，首先通过偏差运算部91运算发电电动机目标转速Ngen_com和发电电动机实际转速GEN_spd的偏差Δgen_spd。
接着，在发电电动机目标转速Ngen_com和发电电动机实际转速GEN_spd的偏差Δgen_spd为第一阈值ΔGC1以上时，第一判定部92判定为使发电电动机11发挥电动作用，将辅助标志assist_flag置为T，在发电电动机目标转速Ngen_com和发电电动机实际转速GEN_spd的偏差Δgen_spd为小于第一阈值ΔGC1的第二阈值ΔGC2以下时，第一判定部92判定为不使发电电动机11发挥电动作用(其中，根据需要使发电电动机11发挥发电作用来向蓄电器12蓄积电力)，将辅助标志置为F。
另外，在发电电动机目标转速Ngen_com和发电电动机实际转速GEN_spd的偏差Δgen_spd为第三阈值ΔGC3以下时，判定为使发电电动机11发挥发电作用，将辅助标志assist_flag置为T，在发电电动机目标转速Ngen_com和发电电动机实际转速GEN_spd的偏差Δgen_spd为大于第三阈值ΔGC3的第四阈值ΔGC4以上时，判定为不使发电电动机11发挥发电作用(其中，根据需要使发电电动机11发挥发电作用来向蓄电器12蓄积电力)，将辅助标志置为F。
这样，在转速偏差Δgen_spd以正符号大到一定程度以上时，使发电电动机11发挥电动作用来辅助发动机2，这是为了在当前的发动机转速与目标转速偏离时，使发动机转速向发动机目标转速迅速上升。
在此，例如，在液压泵的负载压力从高的状态向低的状态急速切换时，利用发电电动机的发动机扭矩辅助作用，以与目标转速一致的方式控制发动机转速，直到发动机的实际转速相对于发动机目标转速上升到预先设定的值以上。即，在液压泵的负载压力从高的状态向低的状态急速切换的情况下，第四发动机目标转速变高，与实际转速的偏差变大，此时发挥发动机扭矩辅助作用。
此外，如上所述，在第四发动机目标转速随着液压泵的负载压力从高的状态向低的状态的减少而上升，使得发动机的实际转速比发动机目标转速以及预先设定的值小时，利用发动发电机的发动机扭矩辅助作用，以与所述目标转速一致的方式控制发动机转速，直到实际转速上升到比发动机目标转速以及预先设定的值小的值以上。
另外，在转速偏差Δgen_spd以负符号大到一定程度以上时，使发电电动机11发挥发电作用来反向辅助发动机2，这是为了在发动机转速的减速时发挥发电作用，使发动机转速迅速降低，并使发动机2的能量再生。
另外，通过使第一阈值ΔGC1与第二阈值ΔGC2之间具有滞后，并使第三阈值ΔGC3与第四阈值ΔGC4之间具有滞后，防止控制上的波动。
在蓄电器12的电压BATT_volt收敛于规定范围BC1～BC4(BC2～BC3)内时，第二判定部93将辅助标志assist_flag置为T，而在蓄电器12的电压BATT_volt处于规定范围BC1～BC4(BC2～BC3)之外时，第二判定部93将辅助标志assist_flag置为F。
对于电压值BATT_volt，设定第一阈值BC1、第二阈值BC2、第三阈值BC3、第四阈值BC4。按照第一阈值BC1、第二阈值BC2、第三阈值BC3、第四阈值BC4的顺序增大。
在蓄电器12的电压值BATT_volt处于第三阈值BC3以下时，将辅助标志assist_flag置为T，在蓄电器12的电压值BATT_volt处于第四阈值BC4以上时，将辅助标志assist_flag置为F。另外，在蓄电器12的电压值BATT_volt处于第二阈值BC2以上时，将辅助标志assist_flag置为T，在蓄电器12的电压值BATT_volt处于第一阈值BC1以下时，将辅助标志assist_flag置为F。
这样，只是在蓄电器12的电压BATT_volt收敛于规定范围BC1～BC4(BC2～BC3)内时进行辅助，这是为了在规定范围外的低电压、高电压时不进行辅助，由此避免给蓄电器12带来过充电或完全放电等不良影响。
另外，通过使第一阈值BC1与第二阈值BC2之间具有滞后，使第三阈值BC3与第四阈值BC4之间具有滞后，防止控制上的波动。
在通过第一判定部92得到的辅助标志assist_flag和通过第二判定部93得到的辅助标志assist_flag均为T时，与电路94将辅助标志assist_flag的内容最终设为T，除此之外的情况，将辅助标志assist_flag的内容最终设为F。
从该有无辅助判定部90输出的辅助标志assist_flag向发动机目标转速加和值运算部104输出，发动机目标转速加和值运算部104在辅助标志assist_flag为True时，不进行发动机目标转速加和值ncom_add的附加输出。
辅助标志判定部95判定从有无辅助判定部90输出的辅助标志assist_flag的内容是否为T。
发电电动机指令值切换部87根据辅助标志判定部95的判定结果是否为T(F)，将需要施加给变换器13的发电电动机指令值GEN_com的内容切换为目标转速或目标扭矩。
发电电动机11通过变换器13由转速控制或扭矩控制进行控制。
在此，转速控制是指，作为发电电动机指令值GEN_com施加目标转速，以获得目标转速的方式对发电电动机11的转速进行调节的控制。另外，扭矩控制是指，作为发电电动机指令值GEN_com施加目标扭矩，以获得目标扭矩的方式对发电电动机11的扭矩进行调节的控制。
调制处理部97运算并输出发电电动机11的目标转速。另外，发电电动机扭矩运算部68运算并输出发电电动机11的目标扭矩。
即，调制处理部97输出对于通过发电电动机目标转速运算部96得到的发电电动机目标转速Ngen_com，按照特性97a实施了调制处理的转速Ngen_com。不是直接输出从发电电动机目标转速运算部96输入的发电电动机目标转速Ngen_com，而是随着时间t使转速逐渐增大，达到从发电电动机目标转速运算部96输入的发电电动机目标转速Ngen_com。
参照图12～图15所示的扭矩曲线图，相对于没有进行调制处理的情况来说明进行了调制处理时的效果。
图12是说明发动机加速时没有调制处理情况下的调速器动作的图，图13是说明发动机加速时有调制处理情况下的调速器动作的图。图14是说明发动机减速时没有调制处理情况下的调速器动作的图，图15是说明发动机减速时有调制处理情况下的调速器动作的图。作为调速器使用机械调速器时，存在相比实际的发动机转速，调速器指定的转速慢的问题。
如图12及图13所示，考虑液压泵3的负载大时，从低旋转的匹配点P0向高旋转侧使发动机2加速的情况。在图12及图13中，P2对应发动机扭矩，在发动机扭矩上加上辅助量的扭矩所得的扭矩成为发动机2和发电电动机11合在一起的全扭矩P3。P1对应泵吸收扭矩，在泵吸收扭矩上加上加速扭矩所得的扭矩对应全扭矩P3。
在如图12所示没有调制处理的情况下，产生与发动机目标转速和发动机实际转速的偏差对应的辅助扭矩。在偏差大时，与该大的偏差对应地，发电电动机11所带来的辅助扭矩变大。因此，与调速器的动作相比，发动机2快速加速，实际转速变得比调速器指定的转速大。在发动机2快速加速时，在调速器的调节下，燃料喷射量减少，发动机扭矩减小。因此，尽管发动机2有发电电动机11进行辅助，但发动机2仍然产生摩擦，造成发动机2的加速度无法提高。因此，在燃料喷射量减少、发动机扭矩减小的同时，发动机2发生损耗，发动机2产生加速，导致能量损耗且发动机2加速不充分的结果。
与之相对，如图13所示有调制处理的情况下，对发动机目标转速实施调制处理，发动机目标转速和发动机实际转速的偏差变小，与之对应地，由发电电动机11产生小的辅助扭矩。因此，调速器的动作追随发动机2的加速，调速器指定的转速与实际转速一致。因此，能量损耗减少，发动机2充分加速。
接着，对使发动机2减速的情况进行说明。如图14及图15所示，考虑在液压泵3的负载大时，从高旋转的匹配点P0向低旋转侧使发动机2减速的情况。
在图14及图15中，P2对应发动机扭矩，在发动机扭矩上加上再生扭矩所得的扭矩成为发动机2和发电电动机11合在一起的全扭矩P3。P1对应泵吸收扭矩，在泵吸收扭矩上加上减速扭矩所得的扭矩对应全扭矩P3。
如图14所示没有调制处理的情况下，产生与发动机目标转速和发动机实际转速的偏差对应的再生扭矩。在偏差大时，与该大的偏差对应地，发电电动机11所带来的再生扭矩变大。因此，与调速器的动作相比，发动机2快速减速，实际转速变得比调速器指定的转速小。在发动机2快速减速时，在调速器的调节下，燃料喷射量增加，发动机扭矩增大。因此，在发动机2增加扭矩的同时，发电电动机11进行发电，发动机2减速。其结果是，发动机2提高扭矩，同时通过发电电动机11将增加的发动机能量回收，发动机2减速，从而白白进行发电，无端地耗费燃料。
与之相对，如图15所示有调制处理的情况下，对发动机目标转速实施调制处理，发动机目标转速和发动机实际转速的偏差变小，与之对应地，由发电电动机11产生小的再生扭矩。因此，调速器的动作追随发动机2的减速，调速器指定的转速与实际转速一致。因此，发动机2的扭矩变负，通过发电电动机11将发动机2的速度能量回收，同时发动机2减速。因此，不会导致无端的能量消耗，能够有效地使发动机2减速。
发电电动机扭矩运算部68基于由电压传感器15检测的蓄电器12当前的电压BATT_volt，运算与电压BATT_volt对应的目标扭矩Tgen_com。
在存储装置中以数据表形式存储有具有滞后的函数关系68a，该滞后是指根据蓄电器12的电压BATT_volt的上升68b，目标扭矩Tgen_com减小，根据蓄电器12的电压BATT_volt的下降68c，目标扭矩Tgen_com增大。该函数关系68a是为了通过调节发电电动机11的发电量而将蓄电器12的电压值维持在期望的范围内而设定的。
发电电动机扭矩运算部68按照函数关系68a输出与蓄电器12当前的电压BATT_volt对应的目标扭矩Tgencom。
在由辅助标志判定部95判定辅助标志assit_flag的内容为T时，发电电动机指令值切换部87切换到调制处理部97侧，从调制处理部97输出的发电电动机目标转速Ngen_com作为发电电动机指令值GEN_com向变换器13输出，发电电动机11被进行转速控制，使发电电动机11发挥电动作用或发电作用。
另外，在由辅助标志判定部95判定辅助标志assit_flag的内容为F时，发电电动机指令值切换部87切换到发电电动机扭矩运算部68侧，从发电电动机扭矩运算部68输出的发电电动机目标扭矩Tgen_com作为发电电动机指令值GEN_com向变换器13输出，发电电动机11被进行扭矩控制，使发电电动机11发挥发电作用。
泵吸收扭矩指令值切换部88根据辅助标志判定部95的判定结果是否为T(F)，将需要施加给控制电流运算部67的泵目标吸收扭矩T的内容切换为第一泵目标吸收扭矩Tp_com1或第二泵目标吸收扭矩Tp_com2。
第一泵目标吸收扭矩Tp_com1由第一泵目标吸收扭矩运算部66(与图2所示的泵吸收扭矩运算部66相同结构)运算。
即，第一泵目标吸收扭矩Tpcom1被赋予图18的扭矩曲线图上的第一目标扭矩线L1上的扭矩值。第一目标扭矩线L1设定成随着发动机目标转速n的降低，液压泵3的目标吸收扭矩Tp_com1变小的目标扭矩线。
第二泵目标吸收扭矩Tpcom2由第二泵目标吸收扭矩运算部85运算。即，第二泵目标吸收扭矩Tp_com2被赋予第二目标扭矩线L12上的扭矩值，该第二目标扭矩线L12相对于图18的扭矩曲线图上的第一目标扭矩线L1，在低旋转区域的泵目标吸收扭矩大。
第一泵目标吸收扭矩运算部66运算与发动机目标转速ncom对应的液压泵3的第一泵目标吸收扭矩Tpcom1。
在存储装置中以数据表形式存储有随着发动机目标转速ncom的增加，液压泵3的第一目标吸收扭矩Tp_com1增加的函数关系66a。该函数66a是与图16所示的扭矩曲线图上的第一目标扭矩线L1对应的曲线。
图16表示发动机2的扭矩曲线图，横轴取发动机转速n(rpm；rev/min)，纵轴取扭矩T(N·m)。函数66a与图16所示的扭矩曲线图上的目标扭矩线L1对应。
第一泵目标吸收扭矩运算部66按照函数关系66a运算与当前的发动机目标转速ncom对应的第一泵目标吸收扭矩Tp_com1。
第二泵目标吸收扭矩运算部85运算与发电电动机转速GEN_spd(发动机实际转速)对应的液压泵3的第二泵目标吸收扭矩Tp_com2。
在存储装置中以数据表形式存储有液压泵3的第二目标吸收扭矩Tp_com2根据发电电动机转速GEN_spd(发动机实际转速)而变化的函数关系85a。该函数85a是与图16所示的扭矩曲线图上的第二目标扭矩线L12对应的曲线，相对于第一目标扭矩线L1，具有在低旋转区域使泵目标吸收扭矩变大的特性。例如，第二目标扭矩线L12是与等马力线相当的曲线，能够采用使扭矩随着发动机转速的上升而降低的特性。
第二泵目标吸收扭矩运算部85按照函数关系85a运算与当前的发电电动机转速GEN_spd(发动机实际转速)对应的第二泵目标吸收扭矩Tp_com2。
在由辅助标志判定部95判定辅助标志assit_flag的内容为T时，泵吸收扭矩指令值切换部88切换到第二泵目标吸收扭矩运算部85侧，从第二泵目标吸收扭矩运算部85输出的第二泵目标吸收扭矩Tp_com2作为泵目标吸收扭矩Tp_com向后级的滤波处理部89输出。
另外，在由辅助标志判定部95判定辅助标志assit_flag的内容为F时，泵吸收扭矩指令值切换部88切换到第一泵目标吸收扭矩运算部66侧，从第一泵目标吸收扭矩运算部66输出的第一泵目标吸收扭矩Tp_com1作为泵目标吸收扭矩Tp_com向后级的滤波处理部89输出。
如上所述，泵吸收扭矩指令值切换部88切换液压泵3的目标吸收扭矩Tp_com1、Tp_com2，即切换图16的目标扭矩线L1、L12的选择。
在切换了目标扭矩线L1、L12的选择时，滤波处理部89进行从切换前的目标扭矩线(例如第二目标扭矩线L12)上的泵目标吸收扭矩(第二泵目标吸收扭矩Tp_com2)向切换后的目标扭矩线(第一目标扭矩线L1)上的泵目标吸收扭矩(第二泵目标吸收扭矩Tp_com1)逐渐变化的滤波处理。
即，在切换了目标扭矩线L1、L12的选择时，滤波处理部89输出按照特性89a实施了滤波处理的目标扭矩值Tp_com。在切换了目标扭矩线L1、L12的选择时，不是从切换前的目标扭矩线(例如第二目标扭矩线L12)上的泵目标吸收扭矩(第二泵目标吸收扭矩Tp_com2)向切换后的目标扭矩线(第一目标扭矩线L1)上的泵目标吸收扭矩(第二泵目标吸收扭矩Tp_com1)直接切换并输出，而是随着时间t逐渐地从切换前的目标扭矩线(第二目标扭矩线L12)上的泵目标吸收扭矩(第二泵目标吸收扭矩Tp_com2)顺滑地到达切换后的目标扭矩线(第一目标扭矩线L1)上的泵目标吸收扭矩(第二泵目标吸收扭矩Tp_com1)。
结合图16说明如下：从第二目标扭矩线L12上的点G处的第二泵目标吸收扭矩Tp_com2向第一目标扭矩线L1上的点H处的第一泵目标吸收扭矩Tp_com2逐渐地随时间变化。
由此，能够抑制扭矩的急剧变化给操作员及车体带来的冲击，并能够消除操作感觉上的不舒适感。
滤波处理既可以在辅助标志判定部95的判定结果从T切换到F时和上述判定结果从F切换到T时这两种情况下进行，也可以只在进行任一方切换时进行滤波处理。特别是，在辅助标志判定部95的判定结果从T切换到F，且从第二目标扭矩线L12切换到第一目标扭矩线L1时，如果不进行滤波处理，则多数情况下扭矩急剧降低，给操作员带来很大程度的操作不舒适感。因此，在判定结果从T切换到F且从第二目标扭矩线L12切换到第一目标扭矩线L1时，优选实施滤波处理。
从滤波处理部89输出的泵目标吸收扭矩Tp_com施加给控制电流运算部67。控制电流运算部67运算与泵目标吸收扭矩Tp_com对应的控制电流pc-epc。
在存储装置中以数据表形式存储有随着泵目标吸收扭矩Tp_com的增加，控制电流pc-epc增加的函数关系67a。
控制电流运算部67按照函数关系67a运算与当前的泵目标吸收扭矩Tp_com对应的控制电流pc-epc。
从控制器6向泵控制阀5输出控制电流pc-epc，通过伺服活塞使泵控制阀5发生变化。泵控制阀5对液压泵3的斜板的倾转角进行PC控制，使液压泵3的喷出压力PRp(kg/cm2)与液压泵3的容量q(cc/rev)之积不超过与控制电流pc-epc对应的泵吸收扭矩Tp_com。
根据该实施方式，如图16所示，设定随着发动机目标转速的降低而使液压泵3的目标吸收扭矩减小的第一目标扭矩线L1。另外，设定相对于第一目标扭矩线L1，低旋转区域内的泵目标吸收扭矩大的第二目标扭矩线L12。
并且，以与发动机目标转速一致的方式控制发动机转速。例如，在根据各操作杆41～44的操作量判断为液压泵3的负载小时，发动机目标转速设定为低的转速nD，在根据各操作杆41～44的操作量判断为液压泵3的负载大时，发动机目标转速设定为高的转速nE。
另外，判定发动机目标转速和发动机2的实际转速的偏差是否在规定的阈值以上、即是否应该通过发电电动机11辅助发动机2。
在发动机目标转速和发动机2的实际转速的偏差没有在规定的阈值以上时，选择第一目标扭矩线L1，并以获得与发动机目标转速对应的第一目标扭矩线L1上的泵目标吸收扭矩的方式，控制液压泵3的容量。
因此，在发动机目标转速被设定为低旋转nD时，调速器在与发动机目标转速nD对应的调节线FeD上，将与第一目标扭矩线L1交叉的点D作为上限扭矩值，以使发动机2与液压泵吸收扭矩平衡的方式增减燃料喷射量。静态地在第一目标扭矩线L1上的点D处匹配。
另外，在发动机目标转速被设定为高旋转nE时，调速器在与发动机目标转速nE对应的调节线FeE上，将与第一目标扭矩线L1交叉的点E作为上限扭矩值，以使发动机2与液压泵吸收扭矩平衡的方式增减燃料喷射量。静态地在第一目标扭矩线L1上的点E处匹配。
因此，在没有进行基于发电电动机11的辅助时，与比较例同样，由于沿着目标扭矩线L1控制发动机2，所以能够获得改善能耗、提高泵效率及发动机效率、降低噪音、防止发动机停止等效果。
在发动机目标转速和发动机3的实际转速的偏差为规定的阈值以上时，发电电动机11发挥电动作用。发电电动机11发挥电动作用的结果是，在发动机扭矩上加和图16中虚线所示的扭矩量。
另外，在达到该阈值以上时，选择第二目标扭矩线L12，并以获得与发动机转速对应的第二目标扭矩线L12上的泵目标吸收扭矩的方式，控制液压泵3的容量。
在此，例如考虑为了开始挖掘作业而使操作杆41等从中立位置倾倒的情况。此时，需要使发动机转速从低旋转上升到高旋转的高负载的匹配点E。
在不进行辅助控制时，沿着图17的路径LN1使发动机2加速。在挖掘作业开始的初始阶段，需要一边使发动机旋转上升(过渡时)一边使作业机等工作。在没有发电电动机2的辅助及向第二目标扭矩线L12的转移时，在发动机旋转上升时的初始阶段，液压泵3的吸收扭矩变小。因此，相对于操作杆的动作，作业机动作滞后，导致作业效率降低，并给操作员带来操作不舒适感。
在该实施方式中，由于添加了发电电动机11的辅助，所以发动机2沿着路径LN2加速。此时，由于存在发电电动机2的辅助，所以在发动机旋转上升时的初始阶段，液压泵3的吸收扭矩增大。因此，相对于操作杆的动作，作业机的启动变快，能够抑制作业效率的降低，减轻给操作员带来的操作不舒适感。
在实施方式中，发动机2沿着图18的路径LN3加速。根据实施方式，从低旋转经过第二目标扭矩线L12上的点F到达E点。即，在使操作杆41等倾倒后，由于迅速到达液压泵吸收扭矩为高扭矩的点F，所以相对于操作杆的动作，作业机的动作变快。从而能够在使发动机2加速的同时，使作业机不滞后于操作杆的动作地瞬时强力动作。由此，提高了作业效率，不会给操作员带来操作不舒适感。此外，假设没有发电电动机11的辅助(没有图18所示的斜线部分)，如果想要转移到第二目标扭矩线L12，则有可能给发动机2带来过负载。在该实施方式中，以发电电动机11的辅助为前提，保证了向第二目标扭矩线L12的转移。
特别是，由于在卸载时的高负载压力状态下使发动机转速下降，所以发动机目标转速和实际发动机转速的偏差变大，向卸载释放状态转移后，发动机目标转速上升，但实际发动机转速保持低的状态，实际发动机转速转移到发动机目标转速需要时间。在该实施方式中，由于在产生了该大的偏差时进行辅助控制，所以能够迅速地使实际发动机转速恢复到发动机目标转速，能够在基本感觉不到作业量下降的情况下进行作业。
在该实施方式中，能够提高发动机效率、泵效率等，而且能够按照操作员的意思响应性良好地使作业机等工作。
此外，该实施方式也能够应用于如图21所示的建筑机械那样不带有发电机/马达及蓄电器、且不具有辅助作用的建筑机械。图19是表示本发明实施方式的变形例的建筑机械的概要结构的框图。另外，图20是表示图19所示的控制器的控制流程的图。该建筑机械不带有发电机/马达及蓄电器，除与之相关的控制之外的控制进行与图2所示的控制器相同的控制流程。
此外，在该建筑机械中，泵吸收扭矩运算部66运算与发动机目标转速ncom对应的液压泵3的目标吸收扭矩Tpcom。
在控制器6内的存储装置中以数据表形式存储有随着发动机目标转速ncom的增加使液压泵3的目标吸收扭矩Tpcom增加的函数关系66a。该函数66a是与图7所示的扭矩曲线图上的目标扭矩线L1对应的曲线。
图7与图22同样表示发动机2的扭矩曲线图，横轴取发动机转速n(rpm：rev/min)，纵轴取扭矩T(N·m)。函数66a与图7所示的扭矩曲线图上的目标扭矩线L1对应。
泵吸收扭矩运算部66按照函数66a运算与当前的发动机目标转速ncom对应的液压泵3的目标吸收扭矩Tpcom。
控制电流运算部67运算与泵目标吸收扭矩Tpcom对应的控制电流pc-epc。
在控制器6内的存储装置中以数据表形式存储有随着泵目标吸收扭矩Tpcom的增加使控制电流pc-epc增加的函数关系67a。
泵吸收扭矩运算部66按照函数关系67a运算与当前的泵目标吸收扭矩Tpcom对应的控制电流pc-epc。
从控制器6向泵控制阀5输出控制电流pc-epc，经由伺服活塞使泵控制阀5发生变化。泵控制阀5对液压泵3的斜板的倾转角进行PC控制，以使液压泵3的喷出压力PRp(kg/cm2)和液压泵3的容量q(cc/rev)之积不超过与控制电流pc-epc对应的泵吸收扭矩Tpcom。
此外，该实施方式还能够应用于搭载了用电动促动器使建筑机械1的上部旋转体旋转动作的电动旋转系统的建筑机械。
此外，在上述实施方式中，操作机构41～44从非操作状态切换到了操作状态的判定不限于所述情况，也可以在操作机构41～44的操作量大于规定阈值时，判定为操作机构41～44从非操作状态切换到了操作状态。

Claims (7)

1.一种发动机的控制装置，其特征在于，包括：
由发动机驱动的液压泵；
被供给从所述液压泵喷出的压力油的液压促动器；
操作各液压促动器的操作机构；
设定所述发动机的第一目标转速的第一目标转速设定机构；
对随着所述液压泵的负载压力的变高而限制发动机的最大目标转速的第二目标转速进行运算的第二目标转速运算机构；
控制发动机转速使其与所述第一目标转速及所述第二目标转速中低的目标转速一致的转速控制机构。
2.根据权利要求1所述的发动机的控制装置，其特征在于，
所述第一目标转速设定机构根据所述操作机构的操作量运算所述发动机的第一目标转速。
3.根据权利要求1所述的发动机的控制装置，其特征在于，还包括：
对随着所述液压泵的负载压力的上升而使该液压泵能够吸收的马力降低的泵马力限制值进行运算的马力限制值运算机构，
所述第二目标转速运算机构根据所述马力限制值运算机构运算出的所述液压泵的马力限制值，运算所述第二目标转速以限制发动机的最大目标转速。
4.根据权利要求1所述的发动机的控制装置，其特征在于，还包括：
在所述液压泵的负载压力相对于卸载压力超出比预先设定的值小的值时，运算泵马力限制值以使该液压泵能够吸收的马力降低的马力限制值运算机构，
所述第二目标转速运算机构根据所述马力限制值运算机构运算出的所述液压泵的马力限制值，运算所述第二目标转速以限制发动机的最大目标转速。
5.根据权利要求3或4所述的发动机的控制装置，其特征在于，还包括：
根据所述马力限制值运算机构运算出的所述液压泵的马力限制值，控制所述液压泵能够吸收的最大扭矩的最大吸收扭矩控制机构。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的发动机的控制装置，其特征在于，还包括：
与所述发动机的输出轴连接的发电电动机；
对所述发电电动机发出的电力进行蓄积并向发电电动机供给电力的蓄电器；
控制机构，其在所述液压泵的负载压力从高的状态急速切换到低的状态时，利用所述发动发电机的发动机扭矩辅助作用，以与所述目标转速一致的方式控制发动机转速，直到所述发动机的实际转速相对于所述目标转速上升到预先设定的值以上。
7.根据权利要求1～5中任一项所述的发动机的控制装置，其特征在于，还包括：
与所述发动机的输出轴连接的发电电动机；
对所述发电电动机发出的电力进行蓄积并向发电电动机供给电力的蓄电器；
控制机构，其在所述第二目标转速随着所述液压泵的负载压力从高的状态向低的状态的减少而上升，使得所述发动机的实际转速比所述目标转速以及预先设定的值小时，利用所述发动发电机的发动机扭矩辅助作用，以与所述目标转速一致的方式控制发动机转速，直到所述实际转速上升到比所述目标转速以及预先设定的值小的值以上。
CN2008801165413A 2007-09-19 2008-09-11 发动机的控制装置 Expired - Fee Related CN101861455B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007-243100 2007-09-19
JP2007243100A JP5064160B2 (ja) 2007-09-19 2007-09-19 エンジンの制御装置
PCT/JP2008/066434 WO2009038017A1 (ja) 2007-09-19 2008-09-11 エンジンの制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101861455A true CN101861455A (zh) 2010-10-13
CN101861455B CN101861455B (zh) 2013-03-06

Family

ID=40467834

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2008801165413A Expired - Fee Related CN101861455B (zh) 2007-09-19 2008-09-11 发动机的控制装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8695566B2 (zh)
JP (1) JP5064160B2 (zh)
KR (1) KR101499277B1 (zh)
CN (1) CN101861455B (zh)
DE (1) DE112008002526B4 (zh)
WO (1) WO2009038017A1 (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103080513A (zh) * 2011-05-18 2013-05-01 株式会社小松制作所 工作机械的发动机控制装置及其发动机控制方法
CN103180520A (zh) * 2010-10-27 2013-06-26 洋马株式会社 动力传动装置
CN103748292A (zh) * 2011-08-31 2014-04-23 日立建机株式会社 工程机械
CN103925090A (zh) * 2014-04-09 2014-07-16 三一汽车起重机械有限公司 动态节能系统及方法、以及工程机械
CN103958864A (zh) * 2012-11-20 2014-07-30 株式会社小松制作所 发动机控制装置以及施工机械
CN104912677A (zh) * 2014-03-10 2015-09-16 株式会社神户制钢所 工程机械的液压驱动装置
CN105339294A (zh) * 2014-09-18 2016-02-17 株式会社小松制作所 叉车和叉车的控制方法
CN107532579A (zh) * 2015-04-27 2018-01-02 大陆汽车有限公司 用于调节燃料输送泵的方法
CN109563784A (zh) * 2017-03-31 2019-04-02 日立建机株式会社 液压作业机械
CN113994092A (zh) * 2019-09-24 2022-01-28 株式会社日立建机Tierra 电动式液压作业机械

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5156312B2 (ja) * 2007-09-19 2013-03-06 株式会社小松製作所 エンジンの制御装置
US8720629B2 (en) * 2009-12-24 2014-05-13 Doosan Infracore Co., Ltd. Power control apparatus and power control method of construction machine
JP5226734B2 (ja) * 2010-05-20 2013-07-03 株式会社小松製作所 ハイブリッド建設機械
US8678116B2 (en) * 2010-12-31 2014-03-25 Cummins Inc. Accessory drive configuration
JP5389100B2 (ja) * 2011-04-19 2014-01-15 日立建機株式会社 建設機械の電動駆動装置
JP5566333B2 (ja) * 2011-05-11 2014-08-06 日立建機株式会社 建設機械の制御システム
JP5222975B2 (ja) * 2011-05-18 2013-06-26 株式会社小松製作所 作業機械のエンジン制御装置およびそのエンジン制御方法
EP2719838A4 (en) * 2011-06-09 2015-06-03 Sumitomo Shi Constr Mach Co MECHANICAL SHOVEL AND METHOD FOR CONTROLLING MECHANICAL EXCAVATOR
CN103547743B (zh) * 2011-06-27 2015-12-02 住友重机械工业株式会社 混合式工作机械及其控制方法
FR2978212B1 (fr) * 2011-07-22 2018-02-16 Manitou Bf Dispositif de gestion de puissance pour machine automotrice de manutention
JP5586544B2 (ja) * 2011-09-08 2014-09-10 株式会社クボタ 作業機
JP5916763B2 (ja) 2012-01-05 2016-05-11 日立建機株式会社 建設機械の制御装置
WO2013172276A1 (ja) * 2012-05-14 2013-11-21 日立建機株式会社 ハイブリッド式建設機械
US8813885B2 (en) * 2012-08-06 2014-08-26 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for controlling a multi-mode powertrain system
JP6019956B2 (ja) * 2012-09-06 2016-11-02 コベルコ建機株式会社 ハイブリッド建設機械の動力制御装置
JP5873456B2 (ja) 2013-04-05 2016-03-01 川崎重工業株式会社 作業機械の駆動制御システム、それを備える作業機械、及びその駆動制御方法
JP6126964B2 (ja) * 2013-10-03 2017-05-10 株式会社Kcm 作業車両
JP6368495B2 (ja) 2014-01-29 2018-08-01 株式会社小松製作所 作業車両及びその制御方法
JP6204866B2 (ja) * 2014-03-31 2017-09-27 日立建機株式会社 ハイブリッド建設機械
JP6247617B2 (ja) * 2014-09-12 2017-12-13 日立建機株式会社 建設機械
US10503132B2 (en) 2015-07-06 2019-12-10 Caterpillar Inc. Load distribution for dissimilar generator sets
JP6663535B2 (ja) * 2017-03-07 2020-03-11 日立建機株式会社 建設機械
DE102017203835A1 (de) * 2017-03-08 2018-09-13 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Ermitteln einer Soll-Drehzahl einer Antriebsmaschine einer Arbeitsmaschine mit einem Stufenlosgetriebe und mit einer Arbeitshydraulik
JP6769936B2 (ja) * 2017-08-31 2020-10-14 日立建機株式会社 ハイブリッド作業機械
KR102246045B1 (ko) * 2017-11-03 2021-04-29 현대건설기계 주식회사 작업기계의 엔진 제어 시스템 및 방법
JP7285183B2 (ja) * 2019-09-26 2023-06-01 株式会社小松製作所 エンジン制御システム、作業機械および作業機械の制御方法
US20220340016A1 (en) * 2021-04-23 2022-10-27 Clark Equipment Company Systems and methods for controlling engine speed
DE102021210068A1 (de) 2021-09-13 2023-03-16 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren mit einem Antrieb mit einer Verbrennungskraftmaschine und hydraulischen Leistungswandlern, und Antrieb mit einer Verbrennungskraftmaschine und hydraulischen Leistungswandlern

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5552437A (en) * 1978-10-06 1980-04-16 Komatsu Ltd Working instrument controller
JP3587957B2 (ja) * 1997-06-12 2004-11-10 日立建機株式会社 建設機械のエンジン制御装置
JP3471583B2 (ja) 1997-10-02 2003-12-02 日立建機株式会社 油圧建設機械の原動機のオートアクセル装置
JP3511453B2 (ja) * 1997-10-08 2004-03-29 日立建機株式会社 油圧建設機械の原動機と油圧ポンプの制御装置
JP3748759B2 (ja) * 2000-05-16 2006-02-22 日立建機株式会社 ポンプ駆動エンジンの回転数制御装置
JP4800514B2 (ja) 2001-07-18 2011-10-26 日立建機株式会社 ハイブリッド建設機械の駆動制御装置、ハイブリッド建設機械及びその駆動制御プログラム
JP4082935B2 (ja) * 2002-06-05 2008-04-30 株式会社小松製作所 ハイブリッド式建設機械
JP4022494B2 (ja) 2003-04-01 2007-12-19 日立建機株式会社 建設機械のエンジンラグダウン防止装置
CN101696659B (zh) * 2003-09-02 2014-11-12 株式会社小松制作所 发动机控制装置
JP4413122B2 (ja) * 2004-10-13 2010-02-10 日立建機株式会社 油圧建設機械の制御装置
JP4315248B2 (ja) * 2004-12-13 2009-08-19 日立建機株式会社 走行作業車両の制御装置
WO2006132031A1 (ja) * 2005-06-06 2006-12-14 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. 旋回用駆動装置および作業機械
JP4740761B2 (ja) 2006-02-14 2011-08-03 株式会社小松製作所 エンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置
DE112006002935B4 (de) * 2005-10-28 2013-09-05 Komatsu Ltd. Steuervorrichtung einer Maschine, Steuervorrichtung einer Maschine und einer Hydraulikpumpe, und Steuervorrichtung einer Maschine, einer Hydraulikpumpe und eines Generatormotors
JP2007177719A (ja) * 2005-12-28 2007-07-12 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧建設機械のエンジン及びポンプトルク制御装置
US7962768B2 (en) * 2007-02-28 2011-06-14 Caterpillar Inc. Machine system having task-adjusted economy modes
JP5074086B2 (ja) * 2007-04-26 2012-11-14 株式会社小松製作所 建設車両

Cited By (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103180520A (zh) * 2010-10-27 2013-06-26 洋马株式会社 动力传动装置
CN103180520B (zh) * 2010-10-27 2015-10-14 洋马株式会社 动力传动装置
CN103080513A (zh) * 2011-05-18 2013-05-01 株式会社小松制作所 工作机械的发动机控制装置及其发动机控制方法
US9004206B2 (en) 2011-05-18 2015-04-14 Komatsu Ltd. Engine control device of work machine and engine control method therefor
CN103080513B (zh) * 2011-05-18 2015-09-09 株式会社小松制作所 工作机械的发动机控制装置及其发动机控制方法
CN103748292B (zh) * 2011-08-31 2016-06-22 日立建机株式会社 工程机械
CN103748292A (zh) * 2011-08-31 2014-04-23 日立建机株式会社 工程机械
CN103958864A (zh) * 2012-11-20 2014-07-30 株式会社小松制作所 发动机控制装置以及施工机械
CN103958864B (zh) * 2012-11-20 2015-06-24 株式会社小松制作所 发动机控制装置以及施工机械
US9567916B2 (en) 2012-11-20 2017-02-14 Komatsu Ltd. Engine control apparatus and construction machine
CN104912677B (zh) * 2014-03-10 2017-11-07 株式会社神户制钢所 工程机械的液压驱动装置
CN104912677A (zh) * 2014-03-10 2015-09-16 株式会社神户制钢所 工程机械的液压驱动装置
CN103925090A (zh) * 2014-04-09 2014-07-16 三一汽车起重机械有限公司 动态节能系统及方法、以及工程机械
CN105339294A (zh) * 2014-09-18 2016-02-17 株式会社小松制作所 叉车和叉车的控制方法
US9643826B2 (en) 2014-09-18 2017-05-09 Komatsu Ltd. Forklift and method for controlling forklift
CN105339294B (zh) * 2014-09-18 2017-05-10 株式会社小松制作所 叉车和叉车的控制方法
CN107532579A (zh) * 2015-04-27 2018-01-02 大陆汽车有限公司 用于调节燃料输送泵的方法
CN107532579B (zh) * 2015-04-27 2020-05-08 大陆汽车有限公司 用于调节燃料输送泵的方法
CN109563784A (zh) * 2017-03-31 2019-04-02 日立建机株式会社 液压作业机械
CN109563784B (zh) * 2017-03-31 2021-11-16 日立建机株式会社 液压作业机械
CN113994092A (zh) * 2019-09-24 2022-01-28 株式会社日立建机Tierra 电动式液压作业机械

Also Published As

Publication number Publication date
WO2009038017A1 (ja) 2009-03-26
CN101861455B (zh) 2013-03-06
DE112008002526B4 (de) 2017-12-07
KR20100083139A (ko) 2010-07-21
DE112008002526T5 (de) 2010-09-02
KR101499277B1 (ko) 2015-03-05
JP5064160B2 (ja) 2012-10-31
JP2009074405A (ja) 2009-04-09
US8695566B2 (en) 2014-04-15
US20110167811A1 (en) 2011-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101861455B (zh) 发动机的控制装置
CN101855434B (zh) 发动机的控制装置
CN101900043B (zh) 发动机、液压泵以及发电电动机的控制装置
CN101297106B (zh) 发动机的控制装置、发动机及液压泵的控制装置、以及发动机、液压泵及发电电动机的控制装置
JP4740761B2 (ja) エンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置
KR101391104B1 (ko) 건설 기계 및 건설 기계의 제어 방법
CN103958864B (zh) 发动机控制装置以及施工机械
KR101652661B1 (ko) 건설 기계
JP4407619B2 (ja) エンジンおよび油圧ポンプの制御装置
JP4922881B2 (ja) エンジンの制御装置
JP5332051B2 (ja) エンジン、油圧ポンプおよび発電電動機の制御装置
JP5250145B2 (ja) エンジンの制御装置
JP5166806B2 (ja) エンジンの制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20130306

Termination date: 20210911