CN108290497A - 对车辆的压力和速度控制 - Google Patents

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Abstract

公开了一种被配置成选择用于液压驱动组件(206)的控制配置的系统和方法。所述组件(206)包括具有至少一个传感器和处理器(302)的控制器(124)。所述控制器(124)被配置成感测所述液压驱动组件(206)内的流体的输送压力和回流压力，以及一组从动轮(122)的速度和一组空转轮(120)的速度。所述一组从动车轮(120)驱动地联接至发动机(202)，并且所述一组空转车轮(120)驱动地联接至所述液压驱动组件(206)。所述控制器(124)进一步被配置成基于所述输送压力和所述回流压力之间的比率并且进一步基于所述一组从动轮(122)的所述速度和所述一组空转轮(120)的所述速度之间的比率来选择所述用于所述液压驱动组件(206)的控制配置。

Description

对车辆的压力和速度控制
技术领域
本公开总体上涉及一种作业机械，并且更具体地涉及一种被配置成在操作期间控制所述作业机械的各个部件的压力和速度的系统和方法。
背景技术
作业机械用于在建筑、农业、园林和采矿领域执行许多不同的应用。一些作业机械是全轮驱动机械，包括用于驱动前轮或后轮的液压马达。液压驱动车轮可以以超速传动模式驱动，在超速传动模式下，液压驱动车轮以比非液压驱动车轮更快的速度被驱动；在等速模式下，液压驱动车轮以与非液压驱动车轮相同的速度被驱动；或者在亚速传动模式下，液压驱动车轮比非液压驱动车轮驱动得慢。
当前的全轮驱动作业机械可以使用离合器来控制液压驱动车轮的速度。日本专利No.2,544,694 B2描述了一种具有结合液压驱动车轮的四轮驱动的卡车。每个液压驱动车轮经由离合器与马达联接，离合器用于控制液压驱动车轮的速度。因此，根据液压驱动车轮的数量，可能需要多个离合器。每个离合器都会增加作业机械的成本和复杂性。另外，每个离合器都可能会在作业机械操作期间受到损坏，从而导致液压驱动轮速度与操作员指令不一致。
因此，需要一种用于控制作业机械速度的改进的系统。
发明内容
本公开的一个方面提供了一种用于促进对作业机械的控制的控制器。所述控制器包括第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器和处理器。第一传感器被配置成感测第一组车轮的速度，第一组车轮联接至发动机以使得从发动机输出的动力使第一组车轮旋转。第二传感器被配置成感测第一导管内的流体的输送压力。第一导管将来自流体泵的输出端连接到至少一个马达的输入端。所述至少一个马达联接至第二组车轮以使得从所述至少一个马达输出的动力使第二组车轮旋转。第三传感器被配置成感测第二导管内的流体的回流压力。第二导管将所述至少一个马达的输出端连接到流体泵的输入端。第四传感器被配置成感测第二组车轮的速度。所述处理器被配置成基于输送压力与回流压力之间的比率并且进一步基于第一组车轮的速度与第二组车轮的速度之间的比率来为流体泵选择多种控制配置中的一种。
本公开的另一方面提供了一种用于控制车辆速度的方法。所述方法包括：感测第一组车轮的速度；感测第一导管内的输送压力；感测第二导管内的流体的回流压力；感测第二组车轮的速度；以及选择控制配置。
第一组车轮联接至发动机以使得从发动机输出的动力使第一组车轮旋转。第一导管将来自流体泵的输出端连接到至少一个马达的输入端。第二导管将所述至少一个马达的输出端连接到流体泵的输入端。所述至少一个马达联接至第二组车轮以使得从所述至少一个马达输出的动力使第二组车轮旋转。控制配置的选择基于输送压力与回流压力之间的比率并且进一步基于第一组车轮的速度与第二组车轮的速度之间的比率。
本公开的另一方面提供一种机械。所述机械包括发动机、第一组车轮、流体泵、至少一个马达、第二组车轮和控制器。第一组车轮联接至发动机的输出端以使得从发动机输出的动力使第一组车轮旋转。流体泵联接至发动机的输出端。所述至少一个马达通过第一导管和第二导管联接至流体泵。第一导管将来自流体泵的输出端连接到所述至少一个马达的输入端，并且第二导管将所述至少一个马达的输出端连接到流体泵的输入端。第二组车轮联接至所述至少一个马达以使得从所述至少一个马达输出的动力使第二组车轮旋转。
所述控制器被配置成生成指示流体泵的控制配置的输出信号。所述控制器包括第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器和处理器。第一传感器被配置成感测第一组车轮的速度。第二传感器被配置成感测第一导管内的流体的输送压力。第三传感器被配置成感测第二导管内的流体的回流压力。第四传感器被配置成感测第二组车轮的速度。所述处理器被配置成基于输送压力与回流压力之间的比率并且进一步基于第一组车轮的速度与第二组车轮的速度之间的比率来确定用于流体泵的控制配置。
附图说明
图1是根据本公开的一个方面的作业机械的示意图。
图2是根据本公开的一个方面的驱动系统的示意图。
图3是根据本公开的一个方面的控制器的示意图。
图4是根据本公开的一个方面的控制流程图的示意图。
具体实施方式
本公开总体上涉及一种具有一组从动轮和一组空转轮的作业机械。所述一组从动轮由发动机提供动力，并且所述一组空转轮由发动机通过液压驱动组件驱动。控制器可以感测所述一组从动轮的轮速、所述一组空转轮的轮速、所述液压驱动组件内的流体的输送压力以及所述液压驱动组件内的流体的回流压力。基于每个感测到的参数，所述控制器可以设置用于所述液压驱动组件的控制配置，以解决作业机械的可能会影响性能的滑移、拖曳或其他操作方面。
图1示出了根据本公开的一个方面的机械100。如图所示，机械100可以是机动平地机102，或者是用于执行作业操作的任何其他公路或非公路车辆。机动平地机102通常包括由发动机机架104和机具部分106构成的两件式机架。或者，机动平地机102可以包括单机架件。在所示方面，发动机机架104通过枢轴(未示出)连接到机具部分106，以使得发动机机架104和机具部分106互操作地连接和关联能使机动平地机102起作用的各种物理和结构特征。这些特征可以包括安装在机具部分106上方的操作员室108，操作员可以从所述操作员室控制和指导机动平地机102的操作。另外，转向装置110和类似的控制器可以位于操作员室108内。
机动平地机102包括铲斗或铲刀112，而铲刀112由机具部分106承载，例如位于中部。可选择性地调节铲刀112以便以各种高度和角度接合表面S，以在机动平地机102操作时实现期望的坡度或轮廓。对铲刀112的位置的调节通过致动器114的系统来实现，而在操作期间对由铲刀112所经受的负载的支撑由杆116来实现，所述杆可以将机具部分106枢转地连接到铲刀112。
驱动系统118被配置成产生动力以将机动平地机102物理地移动到表面S上方。驱动系统118可以安装到机架104上。机具部分106包括两个空转轮120(仅一个可见)，它们被配置成能够使机动平地机102运动。两个空转轮120接触表面S，并且发动机机架104通过多个驱动轮122(例如四个，仅两个可见)接触表面S。驱动系统118还可以提供动力以操作机动平地机102的各种致动器和系统。机动平地机102的替代方面可以包括不同的配置和/或与其相关联的其他各种机具。
机动平地机102可以包括控制器124，所述控制器被配置成促进对机动平地机102的控制和协调。控制器124可以用于促进对本文所描述的任何方法或过程的控制和协调。控制器124可以是电子控制单元、系统计算机、中央处理单元或其他数据存储操纵装置，所述装置可以用于促进对机动平地机102的各个部件的控制和协调以及评估。尽管控制器124被表示为联接至机具部分106的单一单元，但是在其他方面，控制器124可以作为多个不同但互操作的单元来分布，并入另一个部件中，或者位于机动平地机102上或机动平地机之外的不同位置。
图2示出了根据本公开的一个方面的驱动系统118的示意图。驱动系统118包括发动机202、变速箱204、液压驱动组件206和驱动齿轮208。发动机202经由变速箱204和驱动齿轮208机械连接到四个驱动轮122，发动机202经由液压驱动组件206机械连接到两个空转轮120。发动机202具有燃气供应系统(未示出)，其可包括柴油燃料供应系统、汽油燃料供应系统、天然气燃料供应系统、双燃料供应系统或本领域中通常已知的其他燃料供应系统。应该理解的是，可以将更少或更多的部件并入到驱动系统118中。
发动机202产生的能量可以是由发动机旋转轴210产生的机械能的形式。能量被传送到变速箱204并且由变速箱修改。变速箱204分别通过齿轮旋转轴212和液压旋转轴214将修改的能量提供给驱动齿轮208和液压驱动组件206。驱动齿轮208提供用于旋转驱动轮122的能量，液压驱动组件206提供用于旋转空转轮120的能量。
液压驱动组件206包括液压泵216、第一液压马达218和第二液压马达220。液压泵216经由液压旋转轴214机械联接至变速箱204。液压泵216经由输入液压导管222和输出液压导管224流体联接至第一液压马达218和第二液压马达220两者。第一液压马达218和第二液压马达220各自都机械联接至两个空转轮120中的一个。
液压泵216被配置成经由输入液压导管222将诸如液压流体的流体泵送到第一液压马达218和第二液压马达220。液压泵216由变速箱204提供的能量供能。液压泵216将能量转换成提供给液压马达218和220中的每一个的流体压力。由第一马达218和第二液压马达220将流体压力转换成机械动力，例如扭矩和角位移，所述机械动力用于旋转每个相应的空转轮120。在流体流过第一液压马达218和第二液压马达220中的每一个之后，所述流体经由输出液压导管224返回到液压泵216。
液压泵216可包括泵致动器226、可变旋转斜盘(未示出)、多个泵活塞(未示出)或通常用于液压泵216中的其他部件。所述多个泵活塞可以与可变旋转斜盘滑动接触。泵致动器226可以可操作地联接至可变旋转斜盘，并且被配置成通过改变旋转斜盘的位置(例如从第一角度改变到第二角度)来致动可变旋转斜盘。可变旋转斜盘的角度变化限定液压泵216的排量。液压泵216的排量确定了泵活塞向输入液压导管222内的流体提供的力的大小。例如，液压旋转轴214向多个活塞中的每一个提供旋转力。基于液压泵216的排量，多个活塞可将旋转力转换成流体压力，以改变输入液压导管222内的流体的压力。
第一液压马达218和第二液压马达220可以分别包括第一马达致动器240和第二马达致动器242。第一液压马达218和第二液压马达220中的每一个都还可以包括可变旋转斜盘(未示出)、多个泵活塞(未示出)或通常用于液压马达218和220中的其他部件。第一液压马达218和第二液压马达220可以以类似于液压泵216的方式执行，而非将机械动力转换成流体压力，第一液压马达218和第二液压马达220被配置成将流体压力转换成机械动力。在本公开的一个方面，第一液压马达218和第二液压马达220可以是双速马达、可变排量马达、其组合或本领域中已知并使用的其他液压马达。
驱动系统118还包括发动机速度传感器228、变速箱速度传感器230、输入压力传感器232、输出压力传感器234、第一车轮速度传感器236和第二车轮速度传感器238。每个传感器都可以包括被配置成感测发射信号或发射信号的分量的信号变换器。在替代方面，可以将更少或更多传感器和/或致动器联接至驱动系统118，以用于控制驱动系统118。
发动机速度传感器228和变速箱速度传感器230可以分别联接至发动机旋转轴210和齿轮旋转轴212。每个速度传感器228和230都可以被配置成感测对应的轴210和212的速度。每个速度传感器228和230可以进一步被配置成感测与发动机202和变速箱204的操作有关的负载、定时数据和/或其他数据。
输入压力传感器232和输出压力传感器234可以分别联接至输入液压导管222和输出液压导管224。输入压力传感器232可被配置成感测输入液压导管222内的流体的输送压力，并且输出压力传感器234可被配置成感测输出液压导管224内的流体的回流压力。应该理解，每个传感器232和234都可以被配置成感测另外的参数，诸如流体温度、流体流速或其他参数。
第一车轮速度传感器236和第二车轮速度传感器238可以分别可操作地联接至第一液压马达218和第二液压马达220。每个车轮速度传感器236和238都可以被配置成感测施加到两个空转轮120的每个对应的马达218和220的输出速度。每个车轮速度传感器236和238还都可以被配置成感测与第一液压马达218和第二液压马达220的操作有关的负载、定时数据和/或其他数据。
图3示出根据本公开的一个方面的控制器124的示意图。在此方面，控制器124包括位于所公开的机动平地机102上的每个传感器和致动器。控制器124还包括数据处理器302、存储器304、显示器306和输入设备308。
数据处理器302可以联接到传感器、存储器304、显示器306和输入设备308中的每一个。如本文进一步描述的，处理器302可以被配置成响应于来自传感器的输入来计算、确定和/或选择机动平地机102的各种操作参数。可以响应于数据而采取动作，包括修改液压驱动组件206内的流体压力、修改发动机转速、开始操作或其他响应。处理器的实例包括如本文所定义的计算设备和/或专用硬件，包括但不限于一个或多个中央处理单元和微处理器。
存储器304可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或两者。存储器304可以存储计算机可执行代码，包括例如用于计算驱动系统118操作参数的至少一种算法，以及用于选择用于液压流体泵216的控制配置的至少一种算法。存储器304还可以存储如本文所述的数据和信息，包括从每个传感器接收到的数据，可以在计算驱动系统118操作参数时将这些数据和信息提供给处理器302。
显示器306可以位于机动平地机102上、远离机动平地机102或其组合，并且被配置成向操作员显示与温度、压力、流速或驱动系统118的其他参数有关的各种数据。显示器306可以包括但不限于阴极射线管(CRT)、发光二极管显示器(LED)、液晶显示器(LCD)、有机发光二极管显示器(OLED)或等离子体显示面板(PDP)。此类显示器也可以是触摸屏并且可以结合输入设备308的各个方面。显示器306还可以包括通过通信信道进行通信的收发器。
参考图1至3，在机动平地机102的操作期间，发动机202产生能量并将其传送至空转轮120和驱动轮122，如上所述。传送的能量产生空转轮120的速度和驱动轮122的速度。取决于正在执行的作业应用，空转轮120的速度和驱动轮122的速度可以不同。例如，在需要由机动平地机102(例如接合大量地面材料的铲刀112)施加显著力的操作期间，驱动轮122的速度可大于空转轮120的速度。相反，当机动平地机102未进行平地操作或其他需要显著力的操作时，空转轮120的速度可大于驱动轮122的速度。
空转轮120与驱动轮122之间的速度差可以产生至少两种不同的情况。第一种情况是当驱动轮122的速度大于空转轮120的速度时。由于空转轮120的速度小于驱动轮122的速度，所以空转轮120可以对机动平地机102产生拖曳力。由每个空转轮120产生的拖曳力可以驱动第一和第二液压马达218，从而导致输出液压导管224内的流体的压力增大。
当空转轮120的速度大于驱动轮122的速度时可发生第二种情况。由于空转轮120的速度大于驱动轮122的速度，所以可能发生滑移以使得空转轮120可能以比机动平地机102的速度更大的速度旋转。拖曳和滑移状况可能会增大车辆磨损，从而缩短机动平地机102的预期寿命，引起机动平地机102的意外移动，例如与操作员控制相反的车辆移动，或导致可能会影响机动平地机102的性能的其他状况。
控制器124可以被配置成控制液压驱动组件206的操作，以避免拖曳或滑移情况的发生或将这种情况减至最少。在本公开的一个方面，处理器302利用由每个传感器感测的值并且使用存储在存储器304中的算法和其他数据或信息来选择用于流体泵216的控制配置。存储在存储器304中的数据和信息可以包括机动平地机102的部件的物理参数、液压驱动组件206内的流体的性质、预定值(即，在机动平地机102的操作之前确定的)或用于控制液压驱动组件206的操作的其他相关的信息。存储在存储器304中的数据或信息可以由操作员通过输入设备308来调节。
存储在存储器304中的预定值可以包括例如预定的速度比率和预定的压力比率。预定的速度比率可以包括驱动轮122的速度与空转轮120的速度之间的期望速度比率。预定的压力比率可以包括输入液压导管222内的流体的压力与输出液压导管224内的流体的压力之间的比率。在一个替代方面，存储器304可以进一步存储预定的压力差。预定压力差可以包括表示输入液压导管222内的流体的压力与输出液压导管224内的流体的压力之间的差值的压力值。
流体泵216的控制配置可以包括至少第一控制或压力控制配置，第二控制或速度控制配置以及第三控制或空档控制配置。在第一控制配置中，处理器302可生成输出信号以经由泵致动器226来控制流体泵216，以增大输入液压导管222内的流体的压力。在第二控制配置中，处理器302可生成输出信号以经由泵致动器226来控制流体泵216，以减小输入液压导管222内的流体的压力。在第三控制配置中，处理器302可生成输出信号以经由泵致动器226来控制流体泵216，以维持输入液压导管222内的流体的当前压力。在替代方面，可以使用其他控制配置来控制例如第一液压马达218和第二液压马达220。
处理器302可以基于来自输入压力传感器232和输出压力传感器234的至少一个输入来选择控制配置。例如，如果输入液压导管222内的流体的压力与输出液压导管224内的流体的压力之间的比率小于预定的压力阈值比率，则处理器302可以选择第一控制配置。或者，如果输入液压导管222内的流体压力与输出液压导管224内的流体压力之间的差值小于预定压力差，则处理器302可选择第一控制配置。第一控制配置将增大输入液压导管222内的流体的压力。可以增大压力，直到输入液压导管222内的流体的压力与输出液压导管224内的流体的压力之间的比率或差值分别达到或超过预定的压力比率或预定压力差。之后，处理器302可以选择第三控制配置以维持输入液压导管222内的流体的当前压力。
处理器302选择控制配置的另一个实例可以包括基于来自至少变速箱传感器230和第一车轮速度传感器236或第二车轮速度传感器238的输入的选择。例如，如果驱动轮122的速度与空转轮120的速度之间的比率小于预定的速度阈值，则处理器302可以选择第二控制配置。这将减小输入液压导管222内的流体的压力。可以减小压力，直到驱动轮122的速度与空转轮120的速度之间的比率达到或超过预定的速度比率。之后，处理器302可以选择第三控制配置以维持输入液压导管222内的流体的当前压力。
在本公开的一个方面，预定的压力阈值比率可以大于1.0。因此，如果输入液压导管222内的流体的压力小于输出液压导管224内的流体的压力，则处理器302选择第一控制配置，并且输入液压导管222内的压力增大。
在本公开的一个方面，预定的速度阈值可以大于1.0。因此，如果驱动轮122的速度小于空转轮120的速度，则由处理器302选择第二控制配置，并且输入液压导管222内的压力减小。
工业实用性
图4示出了根据本公开的一个方面的由控制器124用来控制驱动系统118的控制流程图400。被配置成执行控制流程图400的每个框的控制算法可以存储在存储器304中并且由处理器302来实现。控制算法可以采用具有预定的速度比率的正向输送指令的闭环积分控制。向积分器的输入可以由预定的压力比率确定。可以在机动平地机102的操作期间执行每个方框。
在框402处，控制器124可分别经由输入压力传感器232和输出压力传感器234感测输入液压导管222和输出液压导管224内的流体压力。在框404处，可计算输入液压导管222内的流体压力与输出液压导管224内的流体压力之间的经计算的压力比率。输入液压导管222和输出液压导管224中的感测流体压力和经计算的压力比率可以被存储在存储器304中。
在框406处，将来自框404的经计算的压力比率与预定的压力比率进行比较。如果经计算的压力比率被确定为低于预定的压力比率，则处理器302继续到框408。在框408处，处理器302可选择第一控制配置，这会增大输入液压导管222内的流体压力。在已经选择了第一控制配置之后，处理器302可以重复框402、404和406。
如果经计算的压力比率高于预定的压力比率，则处理器302继续到框410。在框410处，经由变速箱速度传感器230感测驱动轮122的速度，并且经由第一车轮速度传感器236和第二车轮速度传感器238来感测空转轮120的速度。在框412处，可计算驱动轮122的速度与空转轮120的速度之间的经计算的速度比率。感测到的车轮速度和经计算的速度比率可以存储在存储器304中。
在框414处，将来自框412的经计算的速度比率与预定的速度比率进行比较。如果经计算的速度比率被确定为低于预定的速度比率，则处理器302继续到框416。在框416处，处理器302可选择第二控制配置，这会减小输入液压导管222内的流体压力。在已经选择了第二控制配置之后，处理器302可以返回到框402。
如果经计算的速度比率高于预定的速度比率，则处理器302继续到框418。在框418处，处理器302可选择第三控制配置，这会维持输入液压导管222内的当前流体压力。在已经选择了第三控制配置之后，处理器302可以返回到框402。
参考图1至图4，本公开提供了用于控制机械100(例如机动平地机102)的系统和方法。机动平地机102包括控制器124和具有液压驱动组件206的驱动系统118。控制器124使用存储在存储器304中的数据，例如预定的压力比率和预定的速度比率、来自传感器的数据、由操作员输入的数据、发动机控制参数或其他信息，来控制机动平地机102。
控制器124通过选择用于液压驱动组件206的适当控制配置来促进操作员对机动平地机102的控制。基于从联接至驱动系统118的多个传感器接收到的信息来选择控制配置。感测到的信息可以包括轮速和流体压力，或其他发动机操作参数。可以选择控制配置以避免例如负压误差，这意味着驱动轮122的比空转轮120运转得快，并且驱动第一马达218和第二液压马达220(称为“迟滞”的状态)，导致效率和挂钩牵引力的整体损失。相反，可以选择控制配置来避免例如滑移状况，这意味着空转轮120的速度大于驱动轮122的速度，这可能会影响操作员对机动平地机102的控制。在本公开的一个方面，可以控制空转轮120的速度以匹配驱动轮122的速度。
应当理解，前面的描述提供了所公开的系统和方法的实例。然而，预期本公开的其它实现方式可以在细节上与前述示例不同。对本公开或其实例的所有引用旨在引用在那时讨论的特定实例，而不是旨在更一般地暗示对本公开的范围的任何限制。关于某些特征的区别和贬低的所有语言旨在指示对那些特征缺乏偏好，但不将其从本公开的范围完全排除，除非另有说明。

Claims (10)

1.一种控制器(124)，包括：
第一传感器(236)，其被配置成感测第一组车轮(122)的速度，所述第一组车轮(122)联接至发动机(202)以使得从所述发动机(202)输出的动力使所述第一组车轮旋转；
第二传感器(232)，其被配置成感测第一导管(222)内的流体的输送压力，所述第一导管(222)将来自流体泵(216)的输出端连接到至少一个马达(218)的输入端，其中所述至少一个马达(218)联接至第二组车轮(120)以使得从所述至少一个马达(218)输出的动力使所述第二组车轮(120)旋转；
第三传感器(232)，其被配置成感测第二导管(224)内的所述流体的回流压力，所述第二导管(224)将所述至少一个马达(218)的输出端连接到所述流体泵(216)的输入端；
第四传感器(232)，其被配置成感测所述第二组车轮(120)的速度；以及
处理器(302)，其被配置成基于所述输送压力和所述回流压力之间的比率并且进一步基于所述第一组车轮(122)的所述速度与所述第二组车轮(120)的所述速度之间的比率来选择用于所述流体泵(216)的多种控制配置中的一种。
2.根据权利要求1所述的控制器(124)，其中所述控制器(124)被配置成生成输出信号，所述输出信号被配置成将所述流体泵(216)转变为所述多种控制配置中的一种。
3.根据权利要求2所述的控制器(124)，其中所述多种控制配置包括第一控制配置和第二控制配置，其中如果所述输送压力与所述回流压力的所述比率小于预定的压力阈值比率，则选择所述第一控制配置，并且其中如果所述第一组车轮的所述速度与所述第二组车轮的所述速度的比率小于预定的速度阈值，则选择所述第二控制配置。
4.根据权利要求3所述的控制器(124)，其中当选择所述第一控制配置时通过增大泵排量来增大所述输送压力，并且其中当选择所述第二控制配置时通过减小所述泵排量来减小所述第二组车轮的所述速度。
5.根据权利要求3所述的控制器(124)，其中所述预定的压力阈值比率大于1.0的比率。
6.根据权利要求1所述的控制器(124)，其中所述至少一个马达(218)包括可变排量马达(218)、固定排量马达(218)和双速马达(218)中的至少一个。
7.一种用于控制车辆速度的方法，包括：
感测第一组车轮(122)的速度，所述第一组车轮(122)联接至发动机(202)以使得从所述发动机(202)输出的动力使所述第一组车轮(122)旋转；
感测第一导管(222)内的流体的输送压力，所述第一导管(222)将来自流体泵(216)的输出端连接到至少一个马达(218)的输入端，其中所述至少一个马达(218)联接至第二组车轮(120)以使得从所述至少一个马达(218)输出的动力使所述第二组车轮(120)旋转；
感测第二导管(224)内的所述流体的回流压力，所述第二导管(224)将所述至少一个马达(218)的输出端连接到所述流体泵(216)的输入端；
感测所述第二组车轮(120)的速度；以及
基于所述输送压力和所述回流压力之间的比率并且进一步基于所述第一组车轮(122)的所述速度与所述第二组车轮(120)的所述速度之间的比率来选择用于所述流体泵(216)的控制配置。
8.根据权利要求7所述的方法，其还包括：
生成输出信号以控制所述流体泵(216)来根据所述控制配置进行操作。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述多种控制配置包括第一控制配置和第二控制配置，其中如果所述输送压力与所述回流压力的所述比率小于预定的压力阈值比率，则选择所述第一控制配置，并且其中如果所述第一组车轮的所述速度与所述第二组车轮的所述速度的比率小于预定的速度阈值，则选择所述第二控制配置。
10.根据权利要求9所述的方法，其还包括：
如果选择所述第一控制配置，则增大所述流体的所述输送压力；以及
如果选择所述第二控制配置，则减小所述流体的所述输送压力。
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