JPWO2013161040A1 - フォークリフト及びフォークリフトのインチング制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2a 駆動輪
2b 操向輪
3 車体
4 エンジン
5 作業機
6 フォーク
7 リフトシリンダ
8 チルトシリンダ
10 HSTポンプ
10a,10b 油圧供給管路
11 ポンプ容量設定ユニット
12 前進用ポンプ電磁比例制御バルブ
13 後進用ポンプ電磁比例制御バルブ
14 ポンプ容量制御シリンダ
15 チャージポンプ
16 作業機油圧ポンプ
20 HSTモータ
20a 出力軸
20b トランスファ
21 モータ容量設定ユニット
22 モータ電磁比例制御バルブ
23 モータ用シリンダ制御バルブ
24 モータ容量制御シリンダ
30 コントローラ
31 目標吸収トルク演算部
32 インチング率演算部
33 燃料噴射量演算部
34 目標エンジン回転数演算部
35 モジュレーション制御部
36 乗算部
37 HSTポンプ電磁比例制御出力電流変換部
40 インチングポテンショメータ
40a インチングペダル
41 アクセルポテンショメータ
41a アクセルペダル
42 前後進レバースイッチ
42a 前後進レバー
43 エンジン回転センサ
44,45 圧力検出センサ
100 主油圧回路
Nr 実エンジン回転数
Na 目標エンジン回転数
ΔN 回転数差
Is インチング操作量
As アクセル操作量
I インチング率
Ic 補正インチング率
Tm 目標吸収トルク
Tc 補正吸収トルク
Claims (6)
- エンジンによって駆動される可変容量型の油圧ポンプと、
前記油圧ポンプとの間で閉回路を形成し、前記油圧ポンプから吐出した圧油によって駆動される油圧モータと、
前記油圧モータによって駆動される駆動輪と、
前記エンジンによって駆動される可変容量型の作業機用油圧ポンプによって油圧駆動される作業機と、
前記エンジンへの燃料噴射量を増減操作するアクセル操作部と、
インチングペダルの踏込によって前記油圧ポンプの目標吸収トルクの減少率であるインチング率を操作するインチング操作部と、
前記エンジンの実エンジン回転数を検出する実エンジン回転数検出部と、
前記アクセル操作部の操作量に対応する目標エンジン回転数を演算する目標エンジン回転数演算部と、
前記インチング操作部の操作量に対応する前記インチング率を演算するインチング率演算部と、
前記目標エンジン回転数と前記実エンジン回転数との回転数差に応じて前記インチング率の出力時定数を設定し、該出力時定数が設定された補正インチング率を出力するモジュレーション制御を行うモジュレーション制御部と、
前記モジュレーション制御部から出力された補正インチング率で前記目標吸収トルクを減少した吸収トルク指令を前記油圧ポンプに出力する出力制御部と、
を備えたことを特徴とするフォークリフト。 - 前記モジュレーション制御部は、前記目標エンジン回転数から前記実エンジン回転数を減算した回転数差の値が大きいほど前記インチング率の出力時定数を大きくすることを特徴とする請求項1に記載のフォークリフト。
- 前記モジュレーション制御部は、前記インチング率が減少する場合に前記モジュレーション制御を行うことを特徴とする請求項1または2に記載のフォークリフト。
- エンジンによって駆動される可変容量型の油圧ポンプと、
前記油圧ポンプとの間で閉回路を形成し、前記油圧ポンプから吐出した圧油によって駆動される油圧モータと、
前記油圧モータによって駆動される駆動輪と、
前記エンジンによって駆動される可変容量型の作業機用油圧ポンプによって油圧駆動される作業機と、
前記エンジンへの燃料噴射量を増減操作するアクセル操作部と、
インチングペダルの踏込によって前記油圧ポンプの目標吸収トルクの減少率であるインチング率を操作するインチング操作部と、
を備えたフォークリフトのインチング制御方法であって、
前記インチング操作部の操作量に対応する前記インチング率を演算するインチング率演算ステップと、
前記アクセル操作部の操作量に対応する目標エンジン回転数と前記エンジンの実エンジン回転数との回転数差に応じて前記インチング率の出力時定数を設定し、該出力時定数が設定された補正インチング率を出力するモジュレーション制御を行うモジュレーション制御ステップと、
を含むことを特徴とするフォークリフトのインチング制御方法。 - 前記モジュレーション制御ステップは、前記目標エンジン回転数から前記実エンジン回転数を減算した回転数差の値が大きいほど前記インチング率の出力時定数を大きくすることを特徴とする請求項4に記載のフォークリフトのインチング制御方法。
- 前記モジュレーション制御ステップは、前記インチング率が減少する場合に前記モジュレーション制御を行うことを特徴とする請求項4または5に記載のフォークリフトのインチング制御方法。
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