DE112010003519T5

DE112010003519T5 - Arbeitsfahrzeug

Info

Publication number: DE112010003519T5
Application number: DE112010003519T
Authority: DE
Inventors: Takuya Mori; Hirotaka Takahashi; Toru Shiina; Masanori Ikari; Atsushi Shirao
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2009-09-03
Filing date: 2010-09-01
Publication date: 2012-10-04
Anticipated expiration: 2030-09-02
Also published as: SE1250173A1; CN102483157A; JP2011052792A; JP5072926B2; US20120152640A1; SE537540C2; WO2011027758A1; CN102483157B; DE112010003519B4; US8418798B2

Abstract

Bei einem Arbeitsfahrzeug steuert eine Steuerung (19) eine Verdrängung eines Hydraulikmotors (15) durch elektronisches Steuern eines Motorverdrängungssteuerteils (16). Wenn ein Kriechgangbetätigungsel eine Kriechgangsteuerung zum Setzen der minimalen Verdrängung des Hydraulikmotors (15) auf einen größeren Wert im Einklang mit einem niedrigeren Steuerdruck, der durch einen Steuerdruckdetektor detektiert wird, durch.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Erfindung betrifft ein Arbeitsfahrzeug.
STAND DER TECHNIK
In einem mit einem sogenannten hydrostatischen Getriebe-Kreislauf (HST) ausgerüsteten Arbeitsfahrzeug wird eine Hydraulikpumpe von einer Kraftmaschine angetrieben, und ein hydraulisches Fluid von der Hydraulikpumpe wird an einen Hydraulikmotor geliefert. Ein Antriebsrad wird dann von dem Hydraulikmotor angetrieben, das das Fahrzeug vorwärtsbewegt. Einige solcher Arbeitsfahrzeuge sind mit einem Kriechgangbetätigungselement ausgerüstet. Zum Beispiel öffnet in einem in dem Patentdokument 1 offenbarten Arbeitsfahrzeug das Niederdrücken eines Kriechgangpedals ein Kriechgangventil, wodurch der Abfluss des hydraulischen Fluids durch eine Hydraulikpumpe reduziert wird. Dadurch nimmt die Drehgeschwindigkeit des Hydraulikmotors ab, und das Fahrzeug kann abgebremst werden. Dieser Kriechgangbetrieb wird durchgeführt, wenn zum Beispiel das Fahrzeug abgebremst werden soll, während eine hohe Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit beibehalten werden soll, um die Arbeitsmaschinenleistung nicht zu reduzieren.
Unter mit einem HST-Kreislauf ausgestatteten Arbeitsfahrzeugen gibt es Arbeitsfahrzeuge, bei denen die Verdrängung des Hydraulikmotors elektronisch gesteuert wird, wie dies in Patentdokument 2 beschrieben wird. Solche Arbeitsfahrzeuge haben ein Motorsteuerventil, das ein elektromagnetisches Steuerventil ist, und die Verdrängung des Hydraulikmotors wird durch ein Befehlssignal gesteuert, das von einer Steuerung dem Motorsteuerventil zugeführt wird. Daher ist es bei solchen Arbeitsfahrzeugen möglich, die Verdrängung des Hydraulikmotors durch elektronisches Steuern des Motorsteuerventils wie gewünscht zu steuern.
Dokumente des Standes der Technik
Patentdokumente

Patentdokument 1 Japanische offengelegte Patentanmeldung Nr. 2001-27319
Patentdokument 2 Japanische offengelegte Patentanmeldung Nr. 2008-275012

DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Durch die Erfindung zu lösendes Problem
Bei solchen Arbeitsfahrzeugen, wie sie oben beschrieben wurden, in denen eine Hydraulikmotorverdrängung elektronisch gesteuert wird, wird ein Kriechgang, wie er oben beschrieben wurde, möglich gemacht, indem ein Kriechgangventil bereitgestellt wird, das den Steuerdruck reduziert, der an einen Pumpenverdrängungssteuerzylinder geliefert wird. Mit anderen Worten wird der dem Pumpenverdrängungssteuerungszylinder gelieferte Steuerdruck durch das Kriechgangventil reduziert, und der Pumpenverdrängungssteuerzylinder wird derart angetrieben, dass die Pumpenverdrängung reduziert wird. Es ist dadurch möglich, eine Bremskraft in dem Fahrzeug zu erzeugen. Allerdings ist eine solche Methode, da wenig Bremskraft durch Verringerung der Hydraulikpumpenverdrängung erzeugt wird, ungenügend, wenn eine größere Bremskraft benötigt wird.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung liegt in dem Bereitstellen eines Arbeitsfahrzeugs, bei dem eine große Bremskraft über den Kriechgangbetrieb erzeugt werden kann.
Verfahren zum Lösen des oben genannten Problems
Ein Arbeitsfahrzeug gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung hat eine Kraftmaschine, eine Hydraulikpumpe, ein Pumpenverdrängungssteuerteil, ein Steuerdruckversorgungsteil, einen Hydraulikmotor, ein Antriebsrad, ein Motorverdrängungssteuerteil, ein Kriechgangbetätigungselement, einen Steuerdruckdetektor und eine Steuerung. Die Hydraulikpumpe ist eine Verstellpumpe, die von der Kraftmaschine angetrieben wird. Das Pumpenverdrängungssteuerteil steuert die Hydraulikpumpenverdrängung gemäß einem gelieferten Steuerdruck. Das Steuerdruckversorgungsteil liefert den Steuerdruck an das Pumpenverdrängungssteuerteil gemäß der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit. Der Hydraulikmotor ist ein verstellbarer Verdrängungsmotor, der durch das hydraulische Fluid von der Hydraulikpumpe angetrieben wird. Das Antriebsrad wird durch den Hydraulikmotor angetrieben. Das Motorverdrängungssteuerteil steuert die Verdrängung des Hydraulikmotors. Das Kriechgangbetätigungselement ist ausgebildet, um zum Reduzieren des Steuerdrucks, der dem Pumpenverdrängungssteuerteil zugeführt wird, betrieben zu werden. Der Steuerdruckdetektor detektiert den an das Pumpenverdrängungssteuerteil gelieferten Steuerdruck. Die Steuerung ist zum Steuern der Verdrängung des Hydraulikmotors ausgebildet, indem die Steuerung das Motorverdrängungssteuerteil elektronisch steuert. Wenn das Kriechgangbetätigungselement betätigt wird, ist die Steuerung zum Durchführen der Kriechgangsteuerung ausgebildet, so dass eine minimale Verdrängung des Hydraulikmotors in Abhängigkeit von einem niedrigeren Steuerdruck, der von dem Steuerdruckdetektor detektiert wird, auf einen größeren Wert gesetzt wird.
Ein Arbeitsfahrzeug gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Arbeitsfahrzeug gemäß dem ersten Aspekt, das weiter mit einem Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor zum Detektieren der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit ausgestattet ist. Die Steuerung ist zum Berechnen eines Steuerdrucks entsprechend der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit, die von dem Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor detektiert wird, ausgebildet. Wenn der von dem Steuerdruckdetektor detektierte Steuerdruck kleiner als der berechnete Steuerdruck ist, ist die Steuerung ausgebildet, zu bestimmen, dass das Kriechgangbetätigungselement betätigt wird.
Ein Arbeitsfahrzeug gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Arbeitsfahrzeug gemäß dem ersten Aspekt, wobei die Steuerung zum Betrieb einer Traktionssteuerung zur Reduzierung einer Fahrzeugtraktionskraft durch Reduzieren der maximalen Verdrängung des Hydraulikmotors ausgebildet ist. Wenn die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors während der Kriechgangsteuerung größer als die maximale Verdrängung des Hydraulikmotors während der Traktionssteuerung ist, ist die Steuerung ausgebildet, die Kriechgangsteuerung nicht auszuführen.
Ein Arbeitsfahrzeug gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Arbeitsfahrzeug gemäß einem des ersten bis dritten Aspekts, wobei die Steuerung ausgebildet ist, das Motorverdrängungssteuerteil derart zu steuern, dass es allmählich die Verdrängung des Hydraulikmotors ändert, wenn die Verdrängung des Hydraulikmotors auf den Beginn oder das Ende der Kriechgangsteuerung hin geändert wird.
Effekt der Erfindung
Bei dem Arbeitsfahrzeug gemäß dem ersten Aspekt nimmt der dem Pumpenverdrängungssteuerteil zugeführte Steuerdruck ab, wenn das Kriechgangbetätigungselement betätigt wird. Die Verdrängung der Hydraulikpumpe wird dadurch reduziert. Ebenso wird die Kriechgangsteuerung durchgeführt, wenn das Kriechgangbetätigungselement betätigt wird. Während der Kriechgangsteuerung wird die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors auf einen größeren Wert in Übereinstimmung mit einem kleineren Steuerdruck, der dem Pumpenverdrängungssteuerteil zugeführt wird, gesetzt. Daher wird die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors auf einen größeren Wert als den Wert gesetzt, wenn das Kriechgangbetätigungselement nicht betätigt wird. Wenn die Verdrängung des Hydraulikmotors groß ist, nimmt die Bremskraft, die von einer HST-Bremse erzeugt wird, zu. Daher kann eine Bremskraft, die größer als die ist, die, wenn nur die Verdrängung der Hydraulikpumpe reduziert wird, erzielt werden, indem nicht nur die Hydraulikpumpe, sondern auch der Hydraulikmotor über den Kriechgangbetrieb gesteuert wird.
Bei dem Arbeitsfahrzeug gemäß dem zweiten Aspekt wird der dem Pumpenverdrängungssteuerteil zugeführte Steuerdruck reduziert, wenn das Kriechgang betätigungselement betätigt wird. Der tatsächliche Steuerdruck wird dadurch weniger als der berechnete Wert des Steuerdrucks, der der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit entspricht. Daher ist es bei diesem Arbeitsfahrzeug möglich, mit Genauigkeit zu ermitteln, dass das Kriechgangbetätigungselement betätigt wird, indem die Bestimmung, so wie sie oben beschrieben wird, durchgeführt wird.
Bei dem Arbeitsfahrzeug gemäß dem dritten Aspekt nimmt die maximale Verdrängung ab, wenn die Traktionssteuerung durchgeführt wird, allerdings wird die Kriechgangsteuerung nicht durchgeführt, wenn die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors während der Kriechgangsteuerung größer als die maximale Verdrängung des Hydraulikmotors während der Traktionssteuerung ist. Es ist dadurch möglich, die minimale Verdrängung daran zu hindern, dass sie auf einen größeren Wert als die maximale Verdrängung gesetzt wird.
Bei dem Arbeitsfahrzeug gemäß dem vierten Aspekt ist es möglich, abrupte Änderungen in der Verdrängung des Hydraulikmotors während des Startens oder des Beendens der Kriechgangsteuerung zu verhindern. Es ist daher möglich, die Erzeugung von Stößen in dem Fahrzeug zu verhindern.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine Seitenansicht eines Arbeitsfahrzeugs;
2 zeigt den Aufbau eines hydraulischen Antriebsmechanismus eines Arbeitsfahrzeugs;
3 zeigt ein Beispiel eines Graphen des Antriebsdrucks über der Motorverdrängung;
4 zeigt einen Graphen der Traktionskraft über der Fahrzeuggeschwindigkeit;
5 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Laststeuerung durch die Steuerung;
6 ist ein Flussdiagramm einer Kriechgangsteuerung;
7 zeigt ein Beispiel eines Diagramms des Hauptsteuerkreislaufdrucks über der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit;
8 zeigt ein Beispiel eines Diagramms der Kriechgangsteuerungminimalmotorverdrängung über dem Hauptsteuerkreislaufdruck; und
9 ist eine Darstellung, die eine Modulation eines Befehlsstroms an das Steuerdrucksteuerventil zeigt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Gesamtaufbau
1 ist eine Seitenansicht eines Baufahrzeugs 1 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Dieses Baufahrzeug 1 ist ein Radlader, der sich selbst-angetrieben mittels Reifen 4a und 4b bewegen kann und eine gewünschte Art der Arbeit unter Verwendung einer Arbeitsmaschine 3 durchführen kann. Das Baufahrzeug 1 ist mit einem Karosserierahmen 2, einer Arbeitsmaschine 3, Reifen 4a und 4b sowie einer Fahrerkabine 5 ausgestattet.
Der Karosserierahmen 2 hat einen Vorderrahmen 2a, der vorderseitig angeordnet ist, und einen Hinterrahmen 2b, der rückseitig angeordnet ist. Der Vorderrahmen 2a und der Hinterrahmen 2b sind mit einem Zentralteil des Karosserierahmens 2 so verbunden, dass sie in seitlicher Richtung geschwenkt werden können.
Die Arbeitsmaschine 3 und ein Paar von Vorderreifen 4a sind an dem Vorderrahmen 2a angebracht. Die Arbeitsmaschine 3 ist ein Apparat, der durch ein hydraulisches Fluid angetrieben wird, die von einer zweiten Hydraulikpumpe 14 (s. 2) gepumpt wird. Die Arbeitsmaschine 3 hat einen Hebearm 3a, der an einem Vorderteil des Vorderrahmens 2a befestigt ist, eine Schaufel 3b, die an einem Ende des Hebearms 3a befestigt ist, einen Hebezylinder (nicht dargestellt), der den Hebearm 3a antreibt, und einen Kippzylinder 3c, der die Schaufel 3b antreibt. Das Paar Vorderreifen 4a ist an einer Seitenfläche des Vorderrahmens 2a vorgesehen.
Die Fahrzeugkabine 5, ein Paar Hinterreifen 4b und dergleichen sind an dem Hinterrahmen 2b vorgesehen. Die Fahrzeugkabine 5 ist an einem oberen Teil des Karosserierahmens 2 angebracht und in seinem Inneren mit Bedienteilen, wie beispielsweise einem Lenkrad, einem Gaspedal und dergleichen, einem Anzeigeteil, das verschiedenste Arten von Informationen, wie beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit, anzeigt, einem Sitz und dergleichen, ausgestattet. Das Paar Hinterreifen 4b ist an Seitenflächen des Hinterrahmens 2b vorgesehen.
Ebenso ist ein hydraulischer Antriebsmechanismus zum Antreiben der Reifen 4a und 4b als Antriebsräder und der Arbeitsmaschine 3 an dem Karosserierahmen 2 befestigt. Der Aufbau des hydraulischen Antriebsmechanismus wird unten mit Bezug auf 2 erklärt.
Hydraulischer Antriebsmechanismus
Der hydraulische Antriebsmechanismus hat hauptsächlich eine Kraftmaschine 10, eine erste Hydraulikpumpe 11 zur Fortbewegung, ein Pumpenverdrängungssteuerteil 30, ein Steuerdruckversorgungsteil 28, ein Absperrventil 33, eine zweite Hydraulikpumpe für eine Arbeitsmaschine, einen Hydraulikmotor 15 zur Fortbewegung, ein Motorverdrängungssteuerteil 16, ein Kriechgangbetätigungsteil 17, ein Vorwärts/Rückwärts-Schaltbetätigungsteil 18 eine Steuerung 19, und dergleichen. Bei dem hydraulischen Antriebsmechanismus wird ein geschlossener HST-Kreislauf durch die erste Hydraulikpumpe 11 und den Hydraulikmotor 15 gebildet.
Die Kraftmaschine 10 ist ein Dieselmotor, und ein durch die Kraftmaschine 10 erzeugtes Abtriebsdrehmoment wird der ersten Hydraulikpumpe 11, der Ladepumpe 13 und der zweiten Hydraulikpumpe 14 zugeführt. Eine Kraftstoffeinspritzvorrichtung 21, die das Ausgangsdrehmoment und die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 10 steuert, ist an der Kraftmaschine 10 befestigt. Die Kraftstoffeinspritzvorrichtung 21 passt einen Drehgeschwindigkeitsbefehlswert der Kraftmaschine 10 gemäß dem Ausmaß, mit dem ein Gaspedal 22 betätigt wird (nachfolgend ”Gasbetätigungsausmaß”) an, indem die Menge des eingespritzten Kraftstoffs angepasst wird. Das Gaspedal 22 stellt ein Mittel zum Anzeigen der Zieldrehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 10 dar und ist mit einem Gasbetätigungsausmaßdetektor 23 versehen. Der Gasbetätigungsausmaßdetektor 23 weist ein Potentiometer oder dergleichen auf und detektiert das Gasbetätigungsausmaß. Der Gasbetätigungsausmaßdetektor 23 sendet ein Öffnungswinkelsignal an die Steuerung 19, das das Gasbetätigungsausmaß zeigt, und ein Befehlssignal wird von der Steuerung 19 an die Kraftstoffeinspritzvorrichtung 21 ausgegeben. Die Bedienperson kann dadurch die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 10 durch Verändern des Betätigungsausmaßes des Gaspedals 22 steuern. Die Kraftmaschine 10 ist auch mit einem Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor 25 ausgestattet. Der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor 25 wird von einem Drehsensor gebildet, der die tatsächliche Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 10 detektiert. Ein Detektionssignal, das die Drehgeschwindigkeit des Kraftmaschine 10 anzeigt, wird von dem Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor 25 der Steuerung 19 zugeführt.
Die erste Hydraulikpumpe 11 ist eine hydraulische Verstellpumpe, deren Verdrängung durch Verändern des Winkels einer Taumelscheibe verändert werden kann, und wird von der Kraftmaschine 10 angetrieben. Hydraulisches Fluid, das aus der ersten Hydraulikpumpe 11 gepumpt wird, wird dem Hydraulikmotor 15 über Antriebskreise 26 und 27 zugeführt. Der Antriebskreis 26 ist eine Leitung (nachfolgend ”Vorwärtsantriebskreis 26” genannt), die die hydraulische Flüssigkeit dem Hydraulikmotor 15 zuführt, um so den Hydraulikmotor 15 in eine Richtung anzutreiben, so dass sich das Fahrzeug vorwärts bewegt. Der Antriebskreis 27 ist eine Leitung (nachfolgend ”Rückwärtsantriebskreis 27” genannt), die die hydraulische Flüssigkeit dem Hydraulikmotor 15 zuführt, um den Hydraulikmotor 15 in eine Richtung anzutreiben, so dass sich das Fahrzeug rückwärts bewegt.
Das Pumpenverdrängungssteuerteil 30 steuert die Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe 11, indem es den Winkel der Taumelscheibe der ersten Hydraulikpumpe 11 verändert. Das Pumpenverdrängungssteuerteil 30 steuert die Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe 11 gemäß dem Steuerdruck des hydraulischen Fluids, das über einen Hauptsteuerkreis 35 (nachfolgend ”Hauptsteuerkreisdruck” genannt) zugeführt wird, wie es unten beschrieben wird. Das Pumpenverdrängungssteuerteil 30 hat einen Pumpenverdrängungssteuerzylinder 31 und ein elektromagnetisches Richtungssteuerventil 32.
Der Pumpenverdrängungssteuerzylinder 31 betätigt einen Kolben 34 gemäß dem von der hydraulischen Flüssigkeit gelieferten Druck. Der Pumpenverdrängungssteuerzylinder 31 hat einen ersten Fluidsammelbehälter 31a und einen zweiten Fluidsammelbehälter 31b. Die Position des Kolbens 34 wird gemäß dem Gleichgewicht zwischen dem hydraulischen Druck innerhalb des ersten Fluidsammelbehälters 31a und dem hydraulischen Druck innerhalb des zweiten Fluidsammelbehälters 31b verändert. Der Kolben 34 ist mit der Taumelscheibe der ersten Hydraulikpumpe 31 verbunden, und der Winkel der Taumelscheibe wird durch die Bewegung des Kolbens 34 verändert.
Das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 ist ein elektromagnetisches Steuerventil, das den Pumpenverdrängungssteuerzylinder 31 auf Grundlage eines Befehlssignals von der Steuerung 19 steuert. Das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 kann die Richtung, in der das hydraulische Fluid an den Pumpenverdrängungssteuerzylinder 31 geliefert wird, auf Grundlage eines Befehlssignals von der Steuerung 19 steuern. Daher kann die Steuerung 19 durch elektronisches Steuern des elektromagnetischen Richtungssteuerventils 32 die Richtung ändern, in die das hydraulische Fluid aus der ersten Hydraulikpumpe 11 gepumpt wird. Das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 schaltet zwischen einem Vorwärtsantriebsmodus F, einem Rückwärtsantriebsmodus R und einem neutralen Modus N.
Im Vorwärtsantriebsmodus F verbindet das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 einen ersten Steuerkreis 36 und einen Hauptsteuerkreis 35, wie er unten beschrieben wird, und verbindet einen zweiten Steuerkreis 37 und einen Abflusskreis 39. Der Abflusskreis 39 ist mit einem Tank 40 verbunden. Der erste Steuerkreis 36 ist mit dem ersten Fluidsammelbehälter 31a des Pumpenverdrängungssteuerzylinders 31 verbunden. Der zweite Steuerkreis 37 ist mit dem zweiten Fluidsammelbehälter 31b des Pumpenverdrängungssteuerzylinders 31 verbunden. Deswegen wird hydraulische Flüssigkeit, wenn das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 in dem Vorwärtsantriebsmodus F ist, an den ersten Fluidsammelbehälter 31a über den Hauptsteuerkreis 35 und den ersten Steuerkreis 36 geliefert, und hydraulisches Fluid fließt von dem zweiten Fluidsammelbehälter 31b ab. Dadurch wird der Taumelscheibenwinkel der ersten Hydraulikpumpe 11 in eine Richtung geändert, so dass sich die Verdrängung in Richtung des Vorwärtsantriebskreises 26 erhöht.
Wenn das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 in dem Rückwärtsantriebsmodus R ist, verbindet das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 den zweiten Steuerkreis 37 sowie den Hauptsteuerkreis 35 und verbindet den ersten Steuerkreis 36 sowie den Abflusskreis 39. Deswegen wird hydraulisches Fluid, wenn das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 in dem Rückwärtsantriebsmodus R ist, an den zweiten Fluidsammelbehälter 31b über den Hauptsteuerkreis 35 und zweiten Steuerkreis 37 geliefert. Dadurch wird der Taumelscheibenwinkel der ersten Hydraulikpumpe 11 in eine Richtung geändert, so dass sich die Verdrängung in Richtung des Rückwärtsantriebskreises 27 erhöht. Wenn das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 in dem neutralen Modus N ist, sind sowohl der erste Steuerkreis 36 als auch der zweite Steuerkreis 37 mit dem Abflusskreis 39 verbunden.
Das Steuerdruckversorgungsteil 28 liefert den Steuerdruck an das Pumpenverdrängungssteuerteil 30 gemäß der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit. Das Steuerdruckversorgungsteil 28 hat eine Ladepumpe 13 und ein Kraftmaschinenfühlventil 43.
Die Ladepumpe 13 wird durch die Kraftmaschine 10 angetrieben und ist eine nicht-verstellbare Verdrängungspumpe, die hydraulisches Fluid pumpt. Das von der Ladepumpe 13 gepumpte hydraulische Fluid wird dem elektromagnetischen Richtungssteuerventil 32 über einen Ladekreis 42, ein Kraftmaschinenfühlventil 43 und den Hauptsteuerkreis 35 zugeführt. Die Ladepumpe 13 liefert hydraulisches Fluid an das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32, um den Pumpenverdrängungssteuerzylinder 31 anzutreiben. Insbesondere liefert die Ladepumpe 13 den Hauptsteuerkreisdruck an das Pumpenverdrängungssteuerteil 30.
Das Kraftmaschinenfühlventil 43 wandelt den hydraulischen Druck von der Ladepumpe 13 in einen hydraulischen Druck entsprechend der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit. Daher verändert das Kraftmaschinenfühlventil 43 den Druck des Hauptsteuerkreises 35 entsprechend der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit. Insbesondere erhöht das Kraftmaschinenfühlventil 43, wenn die Kraftmaschinengeschwindigkeit sich erhöht, den Druck des Hauptsteuerkreises 35. Veränderungen des Drucks des Hauptsteuerkreises 35 durch das Kraftmaschinenfühlventil 43 erhöhen oder erniedrigen die Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe 11, wie dies oben beschrieben wurde.
Das Absperrventil 33 ist mit dem Hauptsteuerkreis 35 verbunden. Ein erster Steueranschluss 33a des Absperrventils 33 ist mit dem Vorwärtsantriebskreis 26 über ein Rückschlagventil 45 und mit dem Rückwärtsantriebskreis 27 über ein Rückschlagventil 46 verbunden. Ein zweiter Steueranschluss 33b des Absperrventils 33 ist mit dem Ladekreis 42 über einen Absperrsteuerkreis 48 und ein Absperrdrucksteuerventil 51 verbunden, das unten beschrieben wird. Das Absperrventil 33 wird zwischen einer offenen Stellung und einer geschlossenen Stellung gemäß dem hydraulischen Druck der Antriebskreise 26 und 27 (nachfolgend ”Antriebsdruck” genannt) geschaltet. Das Absperrventil 33 begrenzt dadurch den Antriebsdruck, um so einen vorgegebenen Absperrdruckwert nicht zu überschreiten. Insbesondere verbindet das Absperrventil 33, wenn der Antriebsdruck einen vorgegebenen Absperrdruckwert erreicht oder überschreitet, den Hauptsteuerkreis 35 und den Abflusskreis 39 und reduziert den Druck des Hauptsteuerkreises 35, das heißt, den Hauptsteuerkreisdruck. Wenn der Hauptsteuerkreisdruck reduziert wird, wird der Steuerdruck, der dem Pumpenverdrängungssteuerzylinder 31 über das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 zugeführt wird, reduziert. Als Folge wird die Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe 11 reduziert, und der Antriebsdruck wird reduziert. Die Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe 11 wird dadurch gesteuert, so dass der Antriebsdruck einen vorherbestimmten Absperrdruckwert nicht überschreitet. Das Absperrventil 33 kann auch den Absperrdruck gemäß dem dem zweiten Steueranschluss 33b zugeführten Steuerdruck verändern.
Das Absperrdrucksteuerventil 51 ist ein elektromagnetisches Steuerventil, das elektronisch durch ein Befehlssignal von der Steuerung 19 gesteuert wird, und wird zwischen zwei Zuständen, einem angeregten Zustand und einem unangeregten Zustand, geschaltet. Im angeregten Zustand verbindet das Absperrdrucksteuerventil 51 den Absperrsteuerkreis 48 und den Abflusskreis 39. Hydraulisches Fluid wird dadurch von dem zweiten Steueranschluss 33b des Absperrventils 33 ausgestoßen, und der Absperrdruck des Absperrventils 33 wird auf einen vorher bestimmten niedrigeren Druckwert gesetzt. In dem unangeregten Zustand verbindet das Absperrdrucksteuerventil 51 den Ladekreis 42 und den Absperrsteuerkreis 48. Hydraulisches Fluid wird dadurch dem zweiten Steueranschluss 33b des Absperrventils 33 zugeführt, und der Absperrdruck des Absperrventils 33 wird auf einen vorherbestimmten hohen Druckwert gesetzt. Auf diese Art kann das Absperrdrucksteuerventil 51 den Steuerdruck, der dem zweiten Steueranschluss 33b des Absperrventils 33 zugeführt wird, gemäß einem Befehlssignalseingang von der Steuerung 19 steuern.
Der Ladekreis 42 ist mit dem Abflusskreis 39 über ein erstes Entlastungsventil verbunden. Das erste Entlastungsventil 52 begrenzt den hydraulischen Druck des Ladekreises 42, so dass dieser einen vorherbestimmten Entlastungsdruck nicht übersteigt. Der Ladekreis 42 ist mit den Antriebskreisen 26 und 27 über ein zweites Entlastungsventil 53 sowie Rückschlagventile 54 und 55 verbunden. Das zweite Entlastungsventil 53 verbindet den Ladekreis 42 und die Antriebskreise 26 und 27, wenn der Antriebsdruck einen vorherbestimmten Entlastungsdruck erreicht. Die Antriebskreise 26 und 27 sind dadurch begrenzt, um so den vorher bestimmten Entlastungsdruck nicht zu übersteigen.
Die zweite Hydraulikpumpe 14 wird durch die Kraftmaschinen 10 angetrieben. Hydraulisches Fluid von der zweiten Hydraulikpumpe 14 wird zu einem Kippzylinder 3c (s. 1) über einen Arbeitsmaschinenkreis 49 gepumpt, der den Zylinder 3c und andere Bauteile antreibt.
Der Hydraulikmotor 15 ist ein verstellbarer hydraulischer Verdrängungsmotor, der die Verdrängung durch Änderung des Winkels einer geneigten Welle verändern kann. Der Hydraulikmotor 15 wird durch hydraulisches Fluid angetrieben, das von der ersten Hydraulikpumpe 11 angepumpt und über die Antriebskreise 26 und 27 geliefert wird. Der Hydraulikmotor 15 erzeugt dadurch die zum Fahren benötigte Antriebskraft. Durch die Versorgung mit hydraulischem Fluid über den Vorwärtsantriebskreis 26 wird der Hydraulikmotor 15 in eine Richtung angetrieben, die einer Vorwärtsbewegung des Fahrzeugs entspricht. Durch Versorgung mit hydraulischem Fluid über den Rückwärtsantriebskreis 27 wird der Hydraulikmotor 15 in eine Richtung angetrieben, die der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs entspricht.
Die Antriebskraft des Hydraulikmotors 15 wird an eine Ausgangswelle 57 über eine Übertragungseinrichtung 46 übertragen, wodurch sich die Räder 4a und 4b drehen und das Fahrzeug angetrieben wird. Die Ausgangswelle 57 ist auch mit einem Ausgangsdrehgeschwindigkeitsdetektor 58 versehen. Der Ausgangsdrehgeschwindigkeitsdetektor 58 wird von einem Drehsensor gebildet, der die Drehgeschwindigkeit und die Drehrichtung der Ausgangswelle 57 detektiert. Die von dem Ausgangsdrehgeschwindigkeitsdetektor 58 detektierte Information wird an die Steuerung 19 als ein Detektionssignal gesandt. Auf Grundlage der Drehgeschwindigkeit der Ausgangswelle 57, die von dem Ausgangsdrehgeschwindigkeitsdetektor 58 detektiert wird, kann die Steuerung 19 bestimmen, ob das Fahrzeug sich vorwärts oder rückwärts bewegt oder ob es geparkt ist. Als solcher funktioniert der Ausgangsdrehgeschwindigkeitsdetektor 58 als ein Vorwärts/Rückwärtsdetektor, der detektiert, ob sich das Fahrzeug vorwärts oder rückwärts bewegt.
Das Motorverdrängungssteuerteil 16 steuert die Verdrängung des Hydraulikmotors 15 (nachfolgend ”Motorverdrängung” genannt) durch Steuern des Stellwinkels einer angestellten Welle des Hydraulikmotors 15. Das Motorverdrängungssteuerteil 16 hat einen Motorverdrängungssteuerzylinder 61, ein Motorverdrängungssteuerventil 62, ein Steuerdrucksteuerventil 63 und ein Vorwärts/Rückwärts-Schaltventil 64.
Der Motorverdrängungssteuerzylinder 61 betätigt einen Kolben 65 gemäß dem Druck des gelieferten hydraulischen Fluids. Der Motorverdrängungssteuerzylinder 61 hat einen ersten Sammelbehälter 61a und einen zweiten Sammelbehälter 61b. Die Position des Kolbens 65 wird gemäß dem Gleichgewicht zwischen dem hydraulischen Druck innerhalb des ersten Sammelbehälters 61a und dem hydraulischen Druck innerhalb des zweiten Sammelbehälters 61b geändert. Der Kolben 65 ist mit der geneigten Welle des Hydraulikmotors 15 verbunden, und der Winkel der geneigten Welle wird durch die Verdrängung des Kolbens 65 verändert.
Das Motorverdrängungssteuerventil 62 steuert den Motorverdrängungssteuerzylinder 61 gemäß dem ihm zugeführten Steuerdruck. Das Motorverdrängungssteuerventil 62 wird zwischen einem ersten Zustand und einem zweiten Zustand gemäß dem Steuerdruck geschaltet, der dem Steueranschluss 62a zugeführt wird. In dem ersten Zustand verbindet das Motorverdrängungssteuerventil 62 einen ersten Motorzylinderkreis 66 und einen zweiten Motorzylinderkreis 67. Der erste Motorzylinderkreis 66 ist eine Leitung, die das Vorwärts/Rückwärtsschaltventil 64 und den ersten Fluidsammelbehälter 61a des Motorverdrängungssteuerzylinders 61 verbindet. Der zweite Motorzylinderkreis 67 ist eine Leitung, die das Motorverdrängungssteuerventil 62 und den zweiten Fluidsammelbehälter 61b des Motorverdrängungssteuerzylinders 61 verbindet. Wenn das Motorverdrängungssteuerventil 62 in dem ersten Zustand ist, wird hydraulisches Fluid dem zweiten Fluidsammelbehälter 61b des Motorverdrängungssteuerzylinders 61 zugeführt. Der Kolben 65 des Motorverdrängungssteuerzylinders 61 wird dadurch angetrieben, so dass die Motorverdrängung verringert wird. Wenn das Motorverdrängungssteuerventil 62 im zweiten Zustand ist, verbindet das Motorverdrängungssteuerventil 62 den zweiten Motorzylinderkreis 67 und einen Abflusskreis 41. Der Abflusskreis 41 ist mit dem Tank 40 über ein Rückschlagventil 44 verbunden. Aus diesem Grund wird hydraulisches Fluid von dem zweiten Fluidsammelbehälter 61b des Motorverdrängungssteuerzylinders 61 abgelassen. Der Kolben 65 des Motorverdrängungssteuerzylinders 61 wird dadurch angetrieben, so dass die Motorverdrängung sich erhöht. Wie oben beschrieben, steuert das Motorverdrängungssteuerventil 62 die Richtung und die Menge des hydraulischen Fluids, das den Motorverdrängungssteuerzylinder 61 gemäß dem Steuerdruck zugeführt wird, der dem Steueranschluss 62a zugeführt wird. Das Motorverdrängungssteuerventil 62 kann dadurch die Motorverdrängung auf Grundlage des Steuerdrucks steuern.
Das Steuerdrucksteuerventil 63 ist ein elektromagnetisches proportionales Steuerventil, das durch ein Befehlssignal von der Steuerung 19 elektronisch gesteuert wird. Das Steuerdrucksteuerventil 43 steuert die Versorgung und das Ablassen von hydraulischem Fluid zu und von dem Steueranschluss 62a des Motorverdrängungssteuerventils 62. Das Motordrucksteuerventil 63 liefert hydraulisches Fluid von dem Ladekreis 42 an den Steueranschluss 62a. Das Steuerdrucksteuerventil 63 lässt auch hydraulisches Fluid von dem Steueranschluss 62a an den Tank 40 ab. Das Steuerdrucksteuerventil 63 kann den hydraulischen Druck steuern, der dem Steueranschluss 62a des Motorverdrängungssteuerventils 62, wie gewünscht, gemäß einem Befehlssignal von der Steuerung 19 geliefert wird. Daher kann die Steuerung 19 durch elektronisches Steuern des Steuerdrucksteuerventils 63 die Verdrängung des hydraulischen Fluids des Hydraulikmotors wie gewünscht steuern. Ein Niederdruckschalterventil 69 verbindet über ein Entlastungsventil 90 denjenigen der Antriebskreise 26 oder 27, der den geringeren Druck hat, mit dem Tank 40.
Das Vorwärts/Rückwärtsschaltventil 64 liefert hydraulisches Fluid von demjenigen der Antriebskreise 26 oder 27, der einen höheren Druck hat, an den Motorverdrängungssteuerzylinder 61. Insbesondere wird hydraulisches Fluid, wenn das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 im Vorwärtsantriebsmodus F ist, an einen Vorwärtsantriebssteueranschluss 64a des Vorwärts/Rückwärtsschaltventils 64 über einen Vorwärtsantriebssteuerkreis 71 geliefert, der mit dem ersten Steuerkreis 36 verbunden ist. Das Vorwärts/Rückwärtsschaltventil 64 wird dadurch in den Vorwärtsantriebsmodus F geschaltet. Im Vorwärtsantriebsmodus F verbindet das Vorwärts/Rückwärtsschaltventil 64 den Vorwärtsantriebskreis 27 und den ersten Motorzylinderkreis 66, und verbindet den Vorwärtsantriebssteuerkreis 71 mit einer Druckdetektionsschaltung 73. Hydraulisches Fluid von dem Vorwärtsantriebskreis 26 wird dadurch an den Motorverdrängungssteuerzylinder 61 geliefert. Der Druckdetektionskreis 73 ist mit einem Steuerkreisdruckdetektor 74 verbunden, der einen hydraulischen Drucksensor umfasst. Daher wird der Druck des Vorwärtsantriebssteuerkreises 71 durch den Steuerkreisdruckdetektor 74 detektiert. Wenn das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 in dem Rückwärtsantriebsmodus R ist, wird hydraulisches Fluid einem Rückwärtsantriebssteueranschluss 64b des Vorwärts/Rückwärtsschaltventils 64 über einen Rückwärtsantriebssteuerkreis 72 geliefert, der mit dem zweiten Steuerkreis 37 verbunden ist. Das Vorwärts/Rückwärtsschaltventil 64 wird dadurch in den Rückwärtsantriebsmodus R geschaltet. In dem Rückwärtsantriebsmodus R verbindet das Vorwärts/Rückwärtsschaltventil 64 den Rückwärtsantriebskreis 27 und den ersten Motorzylinderkreis 66, und verbindet den Rückwärtsantriebssteuerkreis 72 mit dem Druckdetektionskreis 73. Dadurch wird hydraulisches Fluid von dem Rückwärtsantriebskreis 27 an den Motorverdrängungssteuerzylinder 61 geliefert. Der Druck des Rückwärtsantriebssteuerkreises 72 wird durch den Steuerkreisdruckdetektor 74 detektiert. Der Steuerkreisdruckdetektor 74 detektiert den hydraulischen Druck des Vorwärtsantriebsteuerkreies 71 oder des Rückwärtsantriebssteuerkreises 72, das heißt, den Hauptsteuerkreisdruck, und sendet diesen als ein Detektionssignal an die Steuerung 19.
Der Druck des ersten Motorzylinderkreises 66, das heißt der Antriebsdruck des Antriebkreises mit dem höheren Druck, der den Hydraulikmotor 15 antreibt, wird durch einen Antriebsdruckdetektor 76 detektiert. Der Antriebsdruckdetektor 76 sendet den Antriebsdruck an die Steuerung 19 als ein Detektionssignal.
Das Kriechgangbetätigungsteil 17 hat ein Kriechgangpedal 81 und ein Kriechgangventil 82. Das Kriechgangpedal 81 ist innerhalb der Fahrzeugkabine 5 vorgesehen und wird von dem Fahrer betätigt. Wenn das Kriechgangpedal 81 betätigt wird, verbindet das Kriechgangventil 82 den Hauptsteuerkreis 35 und den Ablaufkreis 39. Das Kriechgangventil 82 reduziert dadurch den Hauptsteuerkreisdruck gemäß dem Betätigungsausmaß des Kriechgangpedals 81. Das Kriechgangbetätigungsteil 17 wird zum Beispiel verwendet, wenn man möchte, dass die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 10 erhöht werden soll, aber eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit verhindert werden soll. Insbesondere nimmt der Hauptsteuerkreisdruck auch zu, wenn die Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine 10 durch Loslassen des Gaspedals 22 erhöht wird. Hier ist es möglich, durch Betätigen des Kriechgangpedals 81 und durch Öffnen des Kriechgangventils 82 ein Erhöhen des Hauptsteuerkreisdrucks zu steuern. Es ist dadurch möglich, eine Zunahme der Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe 11 und der Drehgeschwindigkeit des Hydraulikmotors 15 zu verhindern.
Das Kriechgangventil 82 ist über eine Feder mit einem Bremsventil 83 verbunden. Das Bremsventil 83 steuert die Versorgung des hydraulischen Fluids an eine hydraulische Bremseinrichtung 86. Das Kriechgangpedal 81 ist weiter ein Element zum Betätigen der hydraulischen Bremseinrichtung 86. Bis das Betätigungsausmaß des Kriechgangpedals 81 ein vorher bestimmtes Maß erreicht, wird nur das Kriechgangventil 82 betätigt. Wenn das Betätigungsausmaß des Kriechgangpedals 81 das vorher bestimmte Niveau erreicht, beginnt der Betrieb des Bremsventils 83 und eine Bremskraft wird dadurch in der hydraulischen Bremseinrichtung 86 erzeugt. Wenn das Kriechgangpedal 81 bis oder über dem vorher bestimmten Niveau betätigt wird, wird die Bremskraft der hydraulischen Bremseinrichtung 86 gemäß dem Betätigungsausmaß des Kriechgangpedal 81 gesteuert.
Das Vorwärts/Rückwärtsschaltbetätigungsteil 18 hat einen Vorwärts/Rückwärtsschalthebel 84 als ein Vorwärts/Rückwärtsantriebsschaltelement und einen Hebelbetätigungsdetektor 85. Der Vorwärts/Rückwärtsschalthebel 84 ist innerhalb der Fahrerkabine 5 vorgesehen und wird durch den Fahrer betätigt, um so ein Schalten zwischen Vor- und Rückfahrt des Fahrzeugs anzuzeigen. Der Vorwärts/Rückwärtsschalthebel 84 wird zwischen einer Vorwärtsbewegungsposition, einer Rückwärtsbewegungsposition und einer neutralen Position geschaltet. Der Hebelbetätigungsdetektor 85 detektiert, ob der Vorwärts/Rückwärtsschalthebel 84 in der Vorwärtsbewegungsposition, der Rückwärtsbewegungsposition oder der neutralen Position ist, und sendet das Ergebnis an die Steuerung 19 als ein Detektionssignal.
Es ist auch ein Traktionssteuerbetätigungsteil 87 innerhalb der Fahrerkabine 5 vorgesehen. Das Traktionssteuerungsbetätigungsteil 87 hat zum Beispiel ein anwählbares Traktionsauswählelement 89 und einen ersten Positionsdetektor 91 zum Detektieren der Position, die unter Verwendung des Traktionsauswählelements 89 ausgewählt wurde. Der erste Positionsdetektor 91 sendet die detektierte ausgewählte Position an die Steuerung als ein Detektionssignal. Das Traktionsauswählelement 89 wird betätigt, um eine maximale Traktionskraft in Übereinstimmung mit der Traktionssteuerung auszuwählen, wie dies unten beschrieben wird.
Die Steuerung 19 ist eine elektronische Steuerung, die eine CPU, verschiedene Arten von Speichern und andere Komponenten hat. Die Steuerung 19 steuert elektronisch die verschiedenen elektromagnetischen Steuerungsventile und die Kraftstoffeinspritzvorrichtung 21 auf Grundlage von Ausgabesignalen von den Detektoren. Die Steuerung 19 steuert dabei die Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit, die Motorverdrängung und andere Parameter. Zum Beispiel verarbeitet die Steuerung Detektionssignale von dem Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor 25 und dem Antriebsdruckdetektor 76 und gibt ein Motorverdrängungsbefehlssignal an das Steuerdruckventil 63 aus. Hier setzt die Steuerung 19 ein Befehlssignal auf Grundlage der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit und den Antriebsdruckwerten durch eine Belastungssteuerung, wie dies unten beschrieben wird, um so einen Graphen des Antriebsdrucks über die Motorverdrängung, wie das in 3 gezeigt ist, zu erhalten, und gibt das Signal an das Steuerdrucksteuerungsventil 63 aus. Die durchgezogene Linie L21 in 3 zeigt die Motorverdrängung relativ zu dem Antriebsdruck für einen vorgegebenen Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitswert. Bis zu einem vorgegebenen Wert ist der Antriebsdruck bei einem Minimum (Min) und danach nimmt die Motorverdrängung allmählich mit einer Zunahme des Antriebsdrucks (diagonaler Bereich L22 der durchgezogenen Linie) zu. Wenn die Motorverdrängung ein Maximum (Max) erreicht, bleibt die Motorverdrängung bei der maximalen Verdrängung Max, selbst wenn der Druck weiter steigt. Der diagonale Bereich L22 der durchgezogenen Linie ist so gesetzt, um entsprechend der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit größer oder niedriger zu werden. Insbesondere wird die Motorverdrängung gesteuert, so dass die Motorverdrängung, falls die Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit niedrig ist, beginnt, bei einem niedrigen Antriebsdruck anzusteigen, und eine maximale Motorverdrängung bei einem niedrigen Antriebsdruck zu erreichen (siehe unterer gestrichelter diagonaler Bereich L23 in 3). Umgekehrt wird die Motorverdrängung gesteuert, so dass die Motorverdrängung, falls die Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit hoch ist, bei einer minimalen Motorverdrängung Min bis zu einem hohen Antriebsdruck konstant gehalten wird, und dass die Motorverdrängung eine maximale Motorverdrängung bei einem höheren Antriebsdruck erreicht, (siehe oberer gestrichelter diagonaler Bereich L24 in 3). Die Antriebskraft und die Fahrzeuggeschwindigkeit des Baufahrzeugs 1 verändern sich dabei entlang einem durchgehenden Bereich. Es ist auch möglich, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs von einer Geschwindigkeit von Null bis zu einer maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit zu ändern, ohne einen Gang zu wechseln (siehe Linie L1 in Gig. 4).
Zum Beispiel wird hydraulisches Fluid von der Ladepumpe 13, wenn der Vorwärtsantrieb unter Verwendung des Vorwärts/Rückwärtsschalthebels 84 ausgewählt ist, an den ersten Steuerkreis 36 über den Ladekreis 42, das Kraftmaschinenfühlventil 43, den Hauptsteuerkreis 35 und das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 geliefert. Der Kolben 34 des Pumpenverdrängungssteuerzylinders 31 wird durch die hydraulische Flüssigkeit von dem ersten Steuerkreis 36 in die linke Richtung in 2 bewegt und der Kolben 34 ändert den Taumelscheibenwinkel der ersten Hydraulikpumpe 11. Hier wird der Taumelscheibenwinkel der ersten Hydraulikpumpe 11 in eine Richtung derart geändert, dass die Verdrängung in Richtung des Vorwärtsantriebskreises 26 zunimmt. In diesem Zustand ist der zweite Steuerkreis 37 mit dem Abflusskreis 39 durch das elektromagnetische Richtungssteuerventil 32 verbunden.
Das hydraulische Fluid von dem ersten Steuerkreis 36 wird über den Vorwärtsantriebssteuerkreis 71 an den Vorwärtsantriebssteueranschluss 64a des Vorwärts/Rückwärtsschaltventils 64 geliefert. Das Vorwärts/Rückwärtsschaltventil 64 wird dabei in den Vorwärtsantriebszustand F geschaltet. In diesem Zustand sind der Vorwärtsantriebskreis 26 und der erste Motorzylinderkreis 66 verbunden, und hydraulisches Fluid von dem Vorwärtsantriebskreis 26 wird dem Motorverdrängungssteuerzylinder 61 zugeführt. Das Druckniveau der Vorwärtsantriebskreises 26 wird durch den Antriebsdruckdetektor 76 detektiert und als ein Detektionssignal an die Steuerung 19 gesandt. Wenn das Vorwärts/Rückwärtsschaltventil 64 in dem Vorwärtsantriebszustand F ist, sind der Vorwärtsantriebssteuerkreis 71 und der Druckdetektionskreis 73 verbunden. Das Druckniveau des Vorwärtsantriebssteuerkreises 71 wird durch den Steuerkreishydraulikdruckdetektor 74 detektiert. Der Steuerkreishydraulikdruckdetektor 74 sendet das detektierte Druckniveau des Vorwärtsantriebssteuerkreises 71 an die Steuerung 19 als ein Detektionssignal. Wie oben beschrieben, berechnet die Steuerung 19 den momentanen Wert eines Befehlssignals auf Grundlage der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit und des Antriebsdrucks, das heißt des hydraulischen Drucks innerhalb des Vorwärtsantriebskreises 26 (siehe 5). Die Steuerung 19 sendet dann ein Befehlssignal mit dem berechneten momentanen Wert an das Steuerdrucksteuerventil 63. Das Steuerdrucksteuerventil 63 steuert den Druck des hydraulischen Fluids, das an den Steueranschluss 62a des Motorverdrängungssteuerventils 62 auf Grundlage des Befehlssignals von der Steuerung 19 gesendet wird. Das Motorverdrängungssteuerventil 62 wird dadurch gesteuert und die Position des Kolbens 65 des Motorverdrängungssteuerzylinders 61 wird verändert. Als Folge wird der Winkel der geneigten Welle so verändert, dass die tatsächliche Motorverdrängung die befohlene Verdrängung entsprechend dem Befehlssignal wird.
Traktionssteuerung
Die Steuerung 19 führt die Traktionssteuerung durch das Traktionsauswählelement 89 durch, wenn dies dieses betätigt wird. Die Traktionssteuerung betrifft die Veränderung der maximalen Traktionskraft des Fahrzeugs zwischen einer Mehrzahl von Stufen durch Verändern der maximalen Verdrängung des Hydraulikmotors 15. Die Steuerung 19 reduziert die maximale Verdrängung des Hydraulikmotors 15 in einer Mehrzahl von Stufen gemäß der Betätigung des Traktionsauswählelements 89. Insbesondere gibt die Steuerung 19 ein Befehlssignal an das Steuerdrucksteuerventil 63 aus, so dass die maximale Verdrängung von Max zu einem der Ma, Mb oder Mc, wie in 3 gezeigt, geändert wird. Wenn die maximale Verdrängung zu Ma geändert wird, ändert sich der Verlauf der Traktionskraft über der Fahrzeuggeschwindigkeit, wie dies durch die Linie La in 4 gezeigt wird. Die maximale Traktionskraft ist dann im Vergleich zur Linie L1 verringert, die den Verlauf der Traktionskraft über der Fahrzeuggeschwindigkeit zeigt, wenn die Traktionssteuerung nicht ausgeführt wird. Wenn die maximale Verdrängung zu Mb verändert wird, verändert sich der Verlauf der Traktionskraft über der Fahrzeuggeschwindigkeit, wie durch die Linie Lb gezeigt, und die maximale Traktionskraft verringert sich weiter. Wenn die maximale Verdrängung zu Mc geändert wird, ändert sich der Verlauf der Traktionskraft über der Fahrzeuggeschwindigkeit, wie durch die Linie Lb gezeigt, und die maximale Traktionskraft verringert sich noch weiter.
Laststeuerung
Im Folgenden soll nun ein Ablauf einer Laststeuerung, die durch die Steuerung 19 durchgeführt wird, um das oben beschriebene Befehlssignal zu bestimmen, beschrieben werden. Laststeuerung bezieht sich auf eine Rückkoppelsteuerung des Motorverdrängungssteuerteils 16, so dass der von dem Antriebsdruckdetektor 76 detektierte Antriebsdruck sich einem vorher bestimmten Zielantriebsdruck annähert.
Wie in 5 gezeigt, hat die Steuerung 19 ein Zielantriebsdruckberechnungsteil 77, einen PID-Regler 78 und ein Befehlsstromberechnungsteil 79. Das Zielantriebsdruckberechnungsteil 77 berechnet einen Zielantriebsdruck auf Grundlage der von dem Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor 25 detektierten Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit. Insbesondere speichert das Zielantriebsdruckberechnungsteil 77 einen Konvertierungsgraphen des Zielantriebsdrucks über der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit, wie dies in 5 dargestellt ist, und berechnet den Zielantriebsdruck aus diesem Konvertierungsgraphen.
Der PID-Regler 78 führt eine PID-Regelung unter Verwendung des dem Steuerdrucksteuerventil 63 zugeführten Befehlsstroms als Ausgangswert und des Zielantriebsdrucks, der durch das Antriebsdruckberechnungsteil 77 berechnet wird, und des tatsächlichen Antriebsdrucks, der durch den Antriebsdruckdetektor als ein Eingabewert detektiert wird, als Eingangswert durch. Der PID-Regler 78 berechnet den Ausgangswert auf Grundlage der unten angeführten Formeln. (Ausgangswert) = (–1) × ((P_gain × Abweichung) + (I_gain × kumulierte Abweichung) + (D_gain × (momentane Abweichung – vorhergehende Abweichung))
Der PID-Regler verwendet voreingestellte Konstanten für die drei Variablen P, I und D (P_gain, I_gain. D_gain).
Wie in 5 gezeigt, begrenzt das Befehlstromberechnungsteil 79 den Ausgabewert von dem PID-Regler 78 auf einen Bereich zwischen einem vorgesehenem maximalen Wert Imax und einem minimalen Wert Imin. Zum Beispiel wird der minimale Wert Imin, wenn die Traktionssteuerung durchgeführt wird, auf einen Wert entsprechend der maximalen Verdrängung, die durch die Traktionssteuerung gesetzt wird, gesetzt. Der Befehlsstrom ist in Abhängigkeit mit einer höheren Motorverdrängung geringer. Ein Befehlssignal mit dem Befehlsstrom, der durch das Befehlsstromberechnungsteil 79 berechnet wurde, wird dann dem Steuerdrucksteuerventil 63 zugeführt. Das Motorverdrängungssteuerteil 16 wird dadurch so gesteuert, dass der Antriebsdruck, der durch den Antriebsdruckdetektor 76 detektiert wird, sich dem vorherbestimmten Zielantriebsdruck annähert.
Kriechgangsteuerung
Wie oben beschrieben, ist das Arbeitsfahrzeug 1 mit dem Kriechgangbetätigungsteil 17 ausgestattet und der Hauptsteuerkreisdruck wird durch das Betätigen des Kriechgangpedals 81 reduziert. Die Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe 11 wird dadurch verringert und Bremskraft kann erzeugt werden. Wenn das Kriechgangpedal betätigt wird, führt die Steuerung die Kriechgangsteuerung aus, die die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors 15 auf einen größeren Wert setzt, je geringer der Hauptsteuerkreisdruck ist. Die Kriechgangsteuerung wird nun im Folgenden mit Bezug auf das Flussdiagramm in 6 beschrieben.
In Schritt S1 wird ein tatsächlich gemessener Wert der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit eingeholt. Hier wird der tatsächliche gemessene Wert der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit auf Grundlage des Detektionssignals von dem Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor 25 eingeholt.
In Schritt S2 wird der Hauptsteuerkreisdruck von dem tatsächlich gemessenen Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitswert berechnet. Hier wird der Hauptsteuerkreisdruck auf Grundlage des tatsächlich gemessenen Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitswerts, der in Schritt 1 eingeholt wurde, und des in 4 gezeigten Graphen des Hauptsteuerkreisdrucks über der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit berechnet. Insbesondere wird der Hauptsteuerkreisdruck entsprechend der durch den Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor 25 detektierten tatsächlichen Kraftmaschinengeschwindigkeit berechnet. Der Graph des Hauptsteuerkreisdrucks über der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit ist ein Graph, der die Beziehung zwischen der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit und dem Hauptsteuerkreisdruck zeigt, und der Graph wird im Voraus über Experimente oder Simulationen bestimmt und in der Steuerung 19 gespeichert.
In Schritt S3 wird ein tatsächlich gemessener Wert für den Hauptsteuerkreisdruck (MP-Druck) eingeholt. Hier wird der Hauptsteuerkreisdruck auf Grundlage des Detektionssignals von dem Steuerkreishydraulikdruckdetektor 74 eingeholt.
In Schritt S4 wird bestimmt, ob oder ob nicht der tatsächlich gemessene Wert für den Hauptsteuerkreisdruck geringer als der berechnete Hauptsteuerkreisdruckwert ist. Hier wird bestimmt, ob oder ob nicht der tatsächliche Hauptsteuerkreisdruck, der von dem Hauptsteuerkreishydraulikdruckdetektor 74 detektiert wird, geringer als der in Schritt S2 berechnete Hauptsteuerkreisdruckwert ist. Falls der tatsächliche gemessene Wert für den Hauptsteuerkreisdruck kleiner als der für den Hauptsteuerkreisdruck berechnete Wert ist, wird festgelegt, dass das Kriechgangpedal 81 betätigt wird und das Verfahren geht in Schritt S5 weiter.
In Schritt S5 wird der Antriebsdruck eingeholt. Hier wird der Antriebsdruck auf Grundlage des Detektionssignals von dem Antriebsdruckdetektor 76 eingeholt.
In Schritt S6 wird die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung von dem tatsächlich gemessenen Wert für den Hauptsteuerkreisdruck und dem Antriebsdruck berechnet. Hier wird der in 8 gezeigte Graph der Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung über dem Hauptsteuerkreisdruck verwendet, um die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung von dem tatsächlich gemessenen Wert für den Hauptsteuerkreis und den Antriebsdruck zu berechnen. In 8 zeigen die Linien Lp1 bis Lp5 Veränderungen in der Beziehung zwischen dem Hauptsteuerkreisdruck und der Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung gemäß dem Antriebsdruck. Die in Lp1 bis Lp5 zeigen ein Ansteigen der Werte des Antriebsdrucks, wobei der Antriebsdruck am geringsten in Linie Lp1 und am höchsten in Linie Lp5 ist. Wie man an diesem Graphen sehen kann, ist der Hauptsteuerkreisdruck je kleiner, desto größer der Wert ist, der für die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung berechnet wird. In 8 wird die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung ein konstanter Untergrenzenwert A, wenn der Hauptsteuerkreisdruck an oder über einem vorgegebenen Wert ist. Die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung wird ein konstanter Obergrenzenwert B, sobald der Hauptsteuerkreisdruck an oder unter dem vorgegebenen Wert ist. Der Untergrenzenwert A ist gleich der minimalen Verdrängung während der normalen Steuerung (das heißt, der Laststeuerung), wenn die Kriechgangsteuerung nicht durchgeführt wird. Der Obergrenzenwert B ist ein Wert, der größer als die Minimalverdrängung während der Normalsteuerung ist, wenn die Kriechgangsteuerung nicht durchgeführt wird, und der kleiner als eine maximale Verdrängung während der Normalsteuerung ist.
Als nächstes wird in Schritt S7 bestimmt, ob die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung gleich oder geringer als die Traktionssteuermaximalmotorverdrängung ist. Hier wird bestimmt, ob die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung, berechnet in Schritt S6, gleich oder geringer als die Maximalmotorverdrängung ist, die während der Traktionssteuerung (siehe Ma bis Mac in 3) verringert wurde. Wenn die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung gleich oder geringer als die Traktionssteuermaximalmotorverdrängung ist, geht das Verfahren in Schritt S8 weiter.
In Schritt S8 wird die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung als die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors 15 gesetzt. Hier wird die Motorverdrängungssteuerung mit der Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung durchgeführt, die in Schritt S6 als die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors 15 berechnet wurde. Daher wird der durch die Laststeuerung berechnete Befehlsstrom, wenn die Motorverdrängung, die durch die Laststeuerung, wie oben beschrieben, angesetzt wird, größer als die in Schritt S8 angesetzte Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung ist, dem Steuerdrucksteuerventil 63 zugeführt. Allerdings wird ein Befehlsstrom entsprechend der Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung dem Steuerdrucksteuerventil 63 zugeführt, wenn die während der Laststeuerung berechnete und angesetzte Motorverdrängung kleiner als die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung ist.
Wenn die Kriechgangsteuerung durchgeführt wird, wird der Befehlsstrom von einem Wert entsprechend der während der Laststeuerung berechneten Motorverdrängung verändert, unmittelbar bevor die Kriechgangsteuerung an einem Wert entsprechend der Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung durchgeführt wird. Zu dieser Zeit, wie in 9 dargestellt, moduliert und gibt die Steuerung 19 den Befehlsstrom so aus, dass sich die Motorverdrängung allmählich von einer Motorverdrängung a1, bevor die Kriechgangsteuerung durchgeführt wird, zu einer Motorverdrängung b1, nachdem die Kriechgangsteuerung durchgeführt wird, erhöht. 9 zeigt die Modulation des Befehlsstroms, wenn die Motorverdrängung zunimmt. Wenn es eine Verringerung der Motorverdrängung zwischen der Motorverdrängung während der Kriechgangsteuerung und Motorverdrängung, nachdem die Kriechgangsteuerung beendet ist, gibt, wird der Befehlsstrom ähnlich moduliert und so ausgegeben, dass die Motorverdrängung allmählich abnimmt.
Falls der tatsächlich gemessene Wert für den Hauptsteuerkreisdruck von Schritt S4 gleich oder größer als der berechnete Wert für den Hauptsteuerkreisdruck ist, wird die Kriechgangsteuerung nicht durchgeführt. Insbesondere wird die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung nicht als die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors 15 angesetzt. In Schritt S7 wird die Kriechgangsteuerung auch nicht durchgeführt, falls die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung größer als die Traktionssteuermaximalmotorverdrängung ist.
Eigenschaften
Bei diesem Arbeitsfahrzeug 1 wird der dem Pumpenverdrängungssteuerteil 30 zugeführte Hauptsteuerkreisdruck reduziert, wenn das Kriechgangpedal 81 betätigt wird. Die Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe 11 wird dadurch reduziert. Wenn das Kriechgangpedal 81 betätigt wird, wird die Kriechgangsteuerung, wie oben beschrieben, durchgeführt. Die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors 5 wird dabei auf einen größeren Wert in Einklang mit einem niedrigeren Hauptsteuerkreisdruck gesetzt. Daher wird die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors 15 auf einen höheren Wert gesetzt, falls das Kriechgangpedal 81 um ein größeres Ausmaß betätigt wird. Die Bremskraft der HST-Bremse nimmt dadurch zu. Es ist daher möglich, eine größere Bremskraft zu erzeugen, als wenn nur die Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe reduziert wird.
Eine Entscheidung, ob oder ob nicht das Kriechgangpedal 81 betätigt wird, wird durch Vergleichen des tatsächlichen gemessenen Werts für den Hauptsteuerkreisdruck und den berechneten Wert für den Hauptsteuerkreisdruck relativ zu der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit gemacht. Es ist dabei möglich, dass die Steuerung 19 präzise detektiert, dass das Kriechgangpedal 81 betätigt wird.
Bei diesem Arbeitsfahrzeug 1 wird die Kriechgangsteuerung nicht durchgeführt, wenn die Kriechgangsteuerminimalmotorverdrängung größer als die Traktionssteuermaximalmotorverdrängung ist. Es ist dadurch möglich, die Minimalverdrängung daran zu hindern, dass diese auf einem höheren Wert als die maximale Verdrängung gesetzt wird.
Bei diesem Arbeitsfahrzeug 1 ist es durch Modulieren des Befehlsstroms, wie oben beschrieben, möglich, abrupte Änderungen der Verdrängung des Hydraulikmotors 15 zu verhindern, wenn die Kriechgangsteuerung begonnen oder beendet wird. Es ist dabei möglich, die Erzeugung von Stößen in dem Fahrzeug zu verhindern.
Ebenso beginnt das Bremsen durch die hydraulische Bremsvorrichtung 86 bei diesem Arbeitsfahrzeug 1, wenn das Kriechgangpedal um oder über einem vorbestimmten Wert betätigt wird. Die durch die Verringerung der Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe erzeugte Bremskraft ist viel kleiner als die durch die hydraulische Bremseinrichtung 86 erzeugte Bremskraft. Aus diesem Grund wird durch den Unterschied in den Bremskräften ein Stoß in dem Fahrzeug erzeugt, wenn nur eine Verringerung der Hydraulikpumpenverdrängung während des Kriechgangbetriebs durchgeführt wird, wie dies in herkömmlichen Arbeitsfahrzeugen geschieht. Insbesondere gibt es, da ein großer Unterschied zwischen der nur durch die erste Hydraulikpumpe 11 erzeugten Bremskraft, bevor das Kriechgangpedal 81 um den vorbestimmten Wert betätigt wird, und der durch die hydraulische Bremseinrichtung 86 erzeugten Bremskraft, wenn das Kriechgangpedal 81 um den vorbestimmten Wert betätigt wird, besteht, eine große Veränderung der Bremskraft und ein Stoß wird erzeugt. Allerdings wird bei diesem Arbeitsfahrzeug 1, wenn das Kriechgangpedal 81 betätigt wird, eine durch den Hydraulikmotor 15 aktivierte HST-Bremse zusammen mit einer Verringerung in der Verdrängung der ersten Hydraulikpumpe 11 verwendet, wie dies oben beschrieben wurde. Eine große Bremskraft wird dadurch erzeugt und die Erzeugung eines Stoßes, so wie er oben beschrieben wurde, kann verhindert werden.
Andere Ausführungsformen

(a) in der oben beschriebenen Ausführungsform wird die vorliegende Erfindung für den Gebrauch in einem Radlader angepasst, allerdings kann diese auch für die Verwendung für andere Arten von Arbeitsfahrzeugen angepasst werden.
(b) Das Verfahren, das von der Steuerung 19 verwendet wird, um die verschiedenen Parameter zu berechnen, ist nicht auf einen Graph beschränkt; dieses kann auch eine Tabelle oder eine Formel sein.
(c) Das verwendete Verfahren, um zu bestimmen, ob das Kriechgangpedal 81 betätigt wird, ist nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform begrenzt. Zum Beispiel ist es möglich, einen Positionsdetektor zum Detektieren der Position des Kriechgangpedals 81 vorzusehen, wobei die Bestimmung auf Grundlage eines Detektionssignals von diesem Detektionsprotektor basiert.
(d) In der oben beschriebenen Ausführungsform wurde ein anwählbares Element als das Traktionsauswählelement 89 verwendet, allerdings können andere Betätigungselemente, wie beispielsweise Schiebeschalter oder Hebel, verwendet werden. Ebenso sind die während der Traktionssteuerung auswählbaren maximalen Traktionsstufen nicht auf diese oben beschriebenen begrenzt. Des Weiteren kann die maximale Traktionskraft kontinuierlich veränderlich sein, entsprechend dem Wert, um den das Traktionsauswählelement 89 betätigt wird.

Industrielle Anwendbarkeit
Die vorliegende Erfindung hat den Effekt, eine große Bremskraft zu ermöglichen, die über eine Kriechgangbetätigung erzeugt wird. Zudem ist die Erfindung für ein Arbeitsfahrzeug nützlich.
Bezugszeichenliste

4A, 4B: Reifen (Antriebsrad)
10: Motor
11: erste Hydraulikpumpe
15: Hydraulikmotor
16: Motorverdrängungssteuerteil
19: Steuerung
25: Motordrehgeschwindigkeitsdetektor
28: Steuerdruckversorgungsteil
30: Pumpenverdrängungssteuerteil
74: Steuerkreishydraulikdruckdetektor (Steuerdruckdetektor)
81: Kriechgangpedal (Kriechgangbetätigungselement)

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2001-27319 [0004]
JP 2008-275012 [0004]

Claims

Arbeitsfahrzeug, umfassend eine Kraftmaschine, eine Hydraulikpumpe, die eine hydraulische Verstellpumpe ist, wobei die Hydraulikpumpe durch die Kraftmaschine antreibbar ist, ein Pumpenverdrängungssteuerteil zum Steuern der Verdrängung der Hydraulikpumpe entsprechend einem zugeführten Steuerdruck, ein Steuerdrucklieferteil zum Liefern des Steuerdrucks an das Pumpenverdrängungssteuerteil entsprechend der Drehgeschwindigkeit der Kraftmaschine, ein Hydraulikmotor, der ein Hydraulikmotor mit verstellbarer Verdrängung ist, wobei der Hydraulikmotor durch hydraulisches Fluid von der Hydraulikpumpe antreibbar ist, ein Antriebsrad, das durch den Hydraulikmotor antreibbar ist, ein Motorverdrängungssteuerteil zum Steuern der Verdrängung des Hydraulikmotors, ein Kriechgangbetätigungselement, das dazu ausgebildet ist, zur Verringerung des Steuerdrucks betätigbar zu sein, der dem Pumpenverdrängungssteuerteil lieferbar ist, ein Steuerdruckdetektor zum Detektieren des Steuerdrucks, der dem Pumpenverdrängungssteuerteil zuführbar ist, und eine Steuerung, die ausgebildet ist, die Verdrängung des Hydraulikmotors durch elektronisches Steuern des Motorverdrängungssteuerteils zu steuern und, wenn das Kriechgangbetätigungselement betätigt wird, eine Kriechgangsteuerung so durchzuführen, dass eine minimale Verdrängung des Hydraulikmotors auf einen größeren Wert in Übereinstimmung mit einem niedrigeren Steuerdruck gesetzt wird, der durch einen Steuerdruckdetektor detektierbar ist.
Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1, weiter umfassend einen Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor zum Detektieren der Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit, wobei die Steuerung ausgebildet ist, den Steuerdruck entsprechend der durch den Kraftmaschinendrehgeschwindigkeitsdetektor detektierten Kraftmaschinendrehgeschwindigkeit zu berechnen und zu bestimmen, dass das Kriechgangbetätigungselement betätigt wird, wenn der durch den Steuerdruckdetektor detektierte Steuerdruck höher als der berechnete Steuerdruck ist.
Arbeitsfahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ausgebildet ist, eine Traktionssteuerung zum Verringern einer Fahrzeugtraktionskraft durch Reduzieren der maximalen Verdrängung des Hydraulikmotors durchzuführen und die Kriechgangsteuerung nicht durchzuführen, wenn die minimale Verdrängung des Hydraulikmotors während der Kriechgangsteuerung größer als die maximale Verdrängung des Hydraulikmotors während der Traktionssteuerung ist.
Arbeitsfahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuerung ausgebildet ist, das Motorverdrängungssteuerteil zu steuern, um so die Verdrängung des Hydraulikmotors allmählich zu ändern, wenn die Verdrängung des Hydraulikmotors auf Grund des Beginns oder des Endes der Kriechgangsteuerung geändert wird.