SE1250173A1 - Work vehicle - Google Patents

Abstract

31 Sammandrag I ett arbetsfordon styr styrenheten (19) deplacementet hos en hydraulmotor (15) genom elektronisk styrning av ett styrparti (16) for motordeplacementet. Nar en framdrivningsenhet (81) drivs, utfOr styrenheten (19) framdrivningsstyrning fOr aft stalla in det minimala deplacementet hos hydraulmotorn (15) till ett storre varde i motsvarighet till ett lagre pilottryck, som detekteras av en detektor (28) kir pilottrycket.

Description

Arbetsfordon TEKNISKT OMRADE Foreliggande uppfinning avser ett arbetsfordon.

BAKGRUNDSTEKNIK I ett arbetsfordon, som är utrustat med en s k hydrostatisk transmissionskrets 10 (HST), drivs en hydraulpump av en motor, och en hydraulfluid, som avges fran pumpen tillfors en hydraulmotor. Eft drivhjul drivs darefter av hydraulmotorn, och driver armed fordonet framat.

Nagra av dessa motorfordon är utrustade med ett framdrivningsparti. 15 Exempelvis i ett arbetsfordon visat i patentdokumentet 1, Oppnar nedtryckningen av en framdrivningspedal en framdrivningsventil, varvid utmatningen av hydraulfluid genom en hydraulpump reduceras. Genom detta minskar rotationshastigheten hos hydraulmotorn, och fordonet kan avstannas. Denna framdrivningsoperation utfOrs nar, exempelvis, fordonet skall 20 avstannas medan en hag motorhastighet skall uppratthallas, for aft inte reducera avgivet arbete fran fordonet.

Bland arbetsfordon, som dr fOrsedda med en HST-krets, fOrefinns arbetsfordon dar deplacementet hos hydraulmotorn styrs elektroniskt, som 25 beskrivs i patentdokumentet 2. Sadana arbetsfordon har en motorstyrventil som är en elektronisk styrventil, och, deplacementet hos hydraulmotorn styrs av en inmatad styrsignal fran en styrenhet till motorstyrventilen. I sadana arbetsfordon, är det saledes mOjligt all styra deplacementet hos hydraulmotorn som beskrivs genom elektronisk styrning av motorstyrventilen. 2 [Dokument som anger kand teknik] [Patentdokument] 5 [Patentdokument 1] Japansk publicerad patentansOkan nr. 2001-27319 [Patentdokument 21 Japansk publicerad patentansOkan nr. 2008-275012 SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN [Problem som loses av uppfinningen] I arbetsfordon, sasom de som beskrivs ovan, i vilka hydraulmotor- deplacementet styrs elektroniskt, ar framdrivning, sasom beskrivs ovan mOjliggjord genom aft tillhandahalla en framdrivningsventil som reducerar pilottrycket som tillhandahalles en styrcylinder for pumpdeplacement. Med andra ord, reduceras pilottrycket som tillhandahalles styrcylindern for pumpdeplacementet genom framdrivningsventilen, och styrcylindern fOr pumpdeplacementet drivs s'a aft pumpdeplacementet reduceras. Det ar darmed mOjligt aft alstra bromkraft i fordonet. Eftersom liten bromskraft genereras genom aft reducera hydraulpumpdeplacementet, är emellertid en sklan metod otillracklig nar en stor bromskraft kravs.

Ett syfte med fOreliggande uppfinning ãr aft tillhandahalla ett arbetsfordon i vilket en stor bromskraft kan alstras via framdrivningsoperationen. 3 [FOrfarande for att lOsa ovannamnda problem] Ett arbetsfordon i enlighet med en fOrsta aspekt av fOreliggande uppfinning har en motor, en hydraulpump, ett styrparti fOr ett pumpdeplacement, ett tillforselparti for ett pilottryck, en hydraulmotor, ett drivhjul, ett styrparti for motordeplacement, och en framdrivningsenhet, en pilottrycksdetektor, och en styrenhet. Hydraulpumpen är en variabel deplacementhydraulpump, som drivs av motorn. Styrpartiet for pumpdeplacementet styr hydraulpumpdeplacementet enligt det tillhandah6lIna pilottrycket. TillfOrselpartiet for pilottrycket tillhandahaller pilottryck till styrpartiet for pumpdeplacementet enligt motorrotationshastigheten. Hydraulmotorn är en variabel deplacementmotor, som drivs av hydraulfluid, som utmatas av hydraulpumpen. Drivhjulet drivs av hydraulmotorn. Styrpartiet for motordeplacementet styr deplacementet hos hydraulmotorn. Framdrivningsenheten är ufformad att drivas for att reducera pilottrycket som tillhandahalles styrpartiet for pumpdeplacementet. Pilottrycksdetektorn detekterar pilottrycket som tillhandahalles styrpartiet for pumpdeplacementet. Styrenheten är ufformad att styra deplacementet hos hydraulmotorn genom att elektroniskt styra styrpartiet hos motordeplacementet. Nar framdrivningsenheten drivs, är 20 styrenheten ufformad att uffera framdrivningsstyrning, sa att minimumdeplacemtentet hos hydraulmotorn installs vid ett store varde i motsvarighet till ett lagre pilottryck, som detekteras av pilottrycksdetektorn.

Ett arbetsfordon enligt en andra aspekt av fOreliggande uppfinning är ett 25 arbetsfordon enligt den forsta aspekten, som vidare är forsedd med en detektor fbr motorrotationshastigheten for att detektera motorns rotationshastighet. Styrenheten är utformad att berakna pilottrycket i motsvarighet till motorrotationshastigheten, som detekteras av detektorn for motorrotationshastigheten. Nar pilottrycket som detekteras av pilottrycksdetektorn är mindre 30 an det beraknade pilottrycket, är styrenheten ufformad att bestamma att framdrivningsenheten skall drivas. 4 Eft arbetsfordon enligt en tredje aspekt av foreliggande uppfinning är ett arbetsfordon enligt den fOrsta aspekten, van i styrenheten är ufformad att uffOra drivkraftsstyrning fOr aft reducera fordonets drivkraft genom aft reducera det maximala deplacementet hos hydraulmotorn. Nar det minimala 5 deplacementet hos hydraulmotorn under framdrivningsstyrningen är stOrre an det maximala deplacementet hos hydraulmotorn under framdrivningsstyrning, är styrenheten ufformad att inte uffOra framdrivningsstyrningen.

Ett arbetsfordon enligt en fjarde aspekt av foreliggande uppfinning är ett arbetsfordon i enlighet med flagon av de fOrsta till de tredje aspekterna, vani styrenheten är ufformad att styra styrpartiet for motordeplacementet, for att gradvis forandra deplacementet hos hydraulmotorn nar deplacementet hos hydraulmotorn forandras efter start eller stopp av framdrivningsstyrningen.

[Effekt erhallen av uppfinningen] I arbetsfordonet enligt den fOrsta aspekten, nar framdrivningsenheten drivs, minskar pilottrycket som tillhandahAlles styrpartiet fOr pumpdeplacementet. Deplacementet hos hydraulpumpen minskar darmed. Nar framdrivnings- 20 enheten drivs, uffOrs ocks6 framdrivningsstyrning. Under framdrivningsstyrningen, installs minimumdeplacementet hos hydraulmotorn till ett stOrre varde i motsvarighet till ett mindre pilottryck som tillhandahalles styrpartiet fOr pumpdeplacementet. Minimumdeplacementet hos hydraulmotorn är saledes installt till eft stOrre varde an nar framdrivningsenheten inte drivs. Nar 25 deplacementet hos hydraulmotorn ar stort, (Aar bromskraften som genereras genom en HST-broms. Saledes, genom aft styra inte enbart hydraulpumpen men aven hydraulmotorn via framdrivningen, kan en bromskraft, som an stOrre an den som astadkommes nar enbart deplacementet hos hydraulpumpen reduceras genereras.

I arbetsfordonet enligt den andra aspekten, nar framdrivningsenheten drivs, reduceras pilottrycket som tillhandahalles styrpartiet for pumpdeplacementet. Det verkliga pilottrycket blir darmed mindre an det beraknade vardet hos pilottrycket motsvarande motorrotationshastigheten. I detta arbetsfordon är 5 det s'aledes mojligt att sakerstalla med noggrannhet aft framdrivningsenheten drivs genom aft utfora bestamningen som beskrivs ovan.

I arbetsfordonet enligt den tredje aspekten, minskar det maximala deplacementet nar drivkraftsstyrningen utfOrs, men framdrivningsstyrningen 10 utfOrs inte nar det minimala deplacementet hos hydraulmotorn under framdrivningsstyrningen ar stOrre an det maximala deplacementet hos hydraulmotorn under drivkraftsstyrningen. Det är darmed mojligt all fOrhindra minimalt deplacement fran aft installas till ett stiirre varde an det maximala deplacementet.

I arbetsfordonet enligt den fjarde aspekten, är det mojligt att fOrhindra tvara fOrandringar i deplacementet hos hydraulmotorn nar framdrivningsstyrningen startar och avslutas. Det ar darmed mojligt att fOrhindra stOtar fran aft genereras i fordonet.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA Fig. 1 är en sidovy av ett arbetsfordon; Fig. 2 illustrerar ufformningen av en hydraulisk drivmekanism hos ett 25 arbetsfordon; Fig. 3 illustrerar ett exempel av en profil for motordeplacement/ drivtryck; Fig. 4 illustrerar en profil far fordonshastighet/drivkraft; Fig. 5 är ett funktionsblockschema for laststyrning av styrenheten; Fig. 6 ar ett flOdesschema fOr framdrivningsstyrning; Fig. 7 illustrerar ett exempel av en profilkarta for motorrotationshastighet/ tryck fOr huvudpilotkrets; 6 Fig. 8 illustrerar ett exempel av en karta for trycket hos en huvudpilotkrets/ framdrivningsstyrning far minimalt motordeplacement; och Fig. 9 ar en illustration som visar moduleringen av en styrstram far styrventilen far pilottryck.

DETALJERAD BESKRIVNING AV FOREDRAGNA UTFORINGSFORMER Fig. 1 är en sidovy av ett anlaggningsfordon 1 i enlighet med en forsta ufforingsform av fareliggande uppfinning. Detta anlaggningsfordon 1 ar en hjullastare som kan framdriva sig sjalvt genom clack 4a och 4b och kan utfara ett onskat arbete med hjalp av en arbetsmaskin 3. Anlaggningsfordonet 1 är forsett med en ram 2, en arbetsmaskin 3, dack 4a och 4b, och en forarhytt 5.

Ramen 2 har en frontram 2a, som är framledes anordnad och en bakre ram 2b som är bakledes anordnad, och frontramen 2a och den bakre ramen 2b är farbundna med ett centralt parti hos ramen 2 far att kunna vridas i sidled. 20 Arbetsmaskinen 3 och ett par framre clack 4a är fastsatta med frontramen 2a. Arbetsmaskinen 3 är en apparat, som drivs av hydraulfluid, som pumpas av en andra hydraulpump 14 (se Fig. 2), och har en lyftarm 3a monterad pa ett framre parti av frontramen 2a, en skopa 3b fastsatt med en ande av lyftarmen 3a, en lyftcylinder (icke visad) som driver lyftarmen 3a, och en 25 lutningscylinder 3c som driver skopan 3b. De framre dacken 4a ar anordnade pa sidoytor av frontramen 2a.

Fararhytten 5, ett par bakdack 4b och liknande är anordnade pa den bakre ramen 2b. Forarhytten 5 dr monterad pa ett Ovre parti av ramen 2 och är pa 30 sin insida forsedd med manoverdelar, sasom en rail, en gaspedal, och liknande; ett instrumentparti som visar olika typer av information, sasom 7 fordonshastighet; ett sate; och liknande. Bakhjulen 4b ar anordnade pa sidoytor hos den bakre ramen 2b.

Aven en hydraulisk drivmekanism far aft driva dacken 4a och 4b som drivhjul 5 och arbetsmaskinen 3 ar monterade pa ramen 2. Konstruktionen av den hydrauliska drivmekanismen skall farklaras nedan med hanvisning till Fig. 2. 10 Den hydrauliska drivmekanismen har primart en motor 10, en forsta hydraulpump 11 far drift, ett pumpdeplacementstyrparti 30, en matarpump 13, en andra hydraulpump 4 far arbetsmaskinen, en hydraulmotor 15 far drift, ett motordeplacementstyrparti 16, ett framdrivande drivparti 17, ett omkopplande drivparti 18 far framat-/bakatdrift, en styrenhet 19, eller liknande. I den 15 hydrauliska drivmekanismen, ar en sluten HST-krets bildad genom en forsta hydraulpump 11 och hydraulmotorn 15.

Motorn 10 ar en dieselmotor, och ett utgaende vridmoment, som alstras av motorn 10, overfors till den fiirsta hydraulpumpen 11, laddningspumpen 13, 20 och den andra hydraulpumpen 14. En bransleinsprutningsanordning 21 som styr det utgaende vridmomentet och rotationshastigheten hos motorn 10 är fastsatt med motorn. Bransleinsprutningsanordningen 21 justerar ett rotationshastighetsstyrvarde hos motorn 10 i enlighet med mangden genom vilken en gaspedal 22 paverkas (harefter "gaspadragsmangd"), som justerar 25 mangden insprutat bransle. Gaspedalen 22 omfattar medel for aft indikera malet far motorns 10 varvtal, och ar farsedd med en gaspadragsmangddetektor 23. Gaspadragsmangddetektorn 23 omfattar en potentiometer eller liknande, och detekterar gaspadragsmangden. Gaspadragsmangddetektorn 23 sander en Oppningsvinkelsignal, som indikerar gaspadragsmangden till 30 styrenheten 19, och en styrsignal avges fran styrenheten 19 till bransleinsprutningsanordningen 21. Foraren kan darmed styra rotationshastigheten hos motorn 10 genom aft justera padragsmangden hos 8 gaspedalen 22. Motorn 10 är ocksa farsedd med en motor-rotationshastighetsdetektor 25 som är ufformad som en rotationssensor som detekterar den aktuella rotationshastigheten has motorn 10. En detekteringssignal, som indikerar rotationshastigheten hos motorn 10 är en inmatad signal fran motor-rotations-hastighetsdetektorn 25 till styrenheten 19.

Den fOrsta hydraulpumpen 11 är en variabel deplacementhydraulpump vars deplacement kan andras genom att modifiera vinkeln has en styrplatta, och drivs av motorn 10. Hydraulfluiden som pumpas ut fran den fOrsta hydraul- pumpen 11 skickas till hydraulmotorn 15 via drivkretsar 26 och 27.

Drivkretsen 26 är en rorledning (harefter, "framatriktad drivkrets 26"), som tillhandahaller hydraulfluid till hydraulmotorn 15 fOr aft driva hydraulmotorn 15 i en riktning sa aft fordonet avancerar. Drivkretsen 27 är en rOrledning (harefter, "bakatriktad drivkrets 27"), som tillhandahaller hydraulfluid till hydraulmotorn 15 fOr aft driva hydraulmotorn 15 i en riktning sa aft fordonet fOrflyttas i motsatt riktning.

Pumpdeplacementstyrpartiet 30 styr deplacementet hos den fOrsta hydraulpumpen 11 genom aft mod ifiera vinkeln has drivplattan hos den fOrsta 20 hydraulpumpen 11. Pumpdeplacementstyrpartiet 30 styr deplacementet hos den fOrsta hydraulpumpen 11 i enlighet med pilottrycket hos hydraulfluiden, som tillhandahalles via huvud pilotkretsen 35, som beskrivs nedan (harefter, "huvudpilotkretstryck"). Pumpdeplacementstyrpartiet 30 har en pumpdeplacementstyrcylinder 31 och en elektromagnetisk riktningsstyrventil 25 32.

Pumpdeplacementstyrcylindern 31 driver en kolv 34 i enlighet med trycket som tillhandahalls genom hydraulfluiden. Pumpdeplacementstyrcylindern 31 har en fOrsta fluidsump 31a och en andra fluidsump 31b, och positionen hos 30 kolven 34 modifieras i enlighet med balansen mellan hydraultrycket inuti den fOrsta fluidsumpen 31a och hydraultrycket inuti den andra fluidsumpen 31b. 9 Kolven 34 ar fOrbunden med drivplattan hos den fOrsta hydraulpumpen 11, och vinkeln has drivplattan modifieras genom riirelsen has kolven 34.

Den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 är en elektromagnetisk 5 styrventil som styr pumpdeplacementstyrcylindern 31 baserad pa en styrsignal fran styrenheten 19. Den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 kan styra riktningen i vilken hydraulfluiden tillhandahalles pumpdeplacementstyrcylindern 31 baserat pa en styrsignal fran styrenheten 19. Genom elektronisk styrning av den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32, kan styrenheten 19 saledes andra riktning i vilken hydraulfluiden pumpas ut Wan den fOrsta hydraulpumpen 11. Den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 omkopplar mellan ett framatriktat drivlage F, och ett bakatriktat drivlage R, och ett neutralt lage N. 15 Nar den ar i framatriktat drivlage F, sammanbinder den elektromagnetiska rikningsstyrventilen 32 en forsta pilotkrets 36 och en huvudpilotkrets 35, som beskrivs nedan, och fOrbinder en andra pilotkrets 37 och en draneringskrets 39. Draneringskretsen 39 ar fOrbunden med en tank 40. Den fOrsta pilotkretsen 36 ar fOrbunden med den fOrsta fluidsumpen 31a hos pump- 20 deplacementstyrcylindern 31. Den andra pilotkretsen 37 ar fOrbunden med den andra fluidsumpen 31b hos pumpdeplacementstyrcylindern 31. Av den anledningen, nar den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 ar i det framatriktade drivlaget F, fors hydraulfluiden till den fOrsta fluidsumpen 31 via huvudpilotkretsen 35 och den forsta pilotkretsen 36, och hydraulfluid avges 25 fran den andra fluidsumpen 31b. Genom detta fOrandras drivplattans vinkel hos den fOrsta hydraulpumpen 11 till en riktning sa aft deplacementet mot den kretsen 26 Mr framatdrift Okar.

Nar den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 ar i ett bakatriktat drivlage 30 R, sammanbinder den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 den andra pilotkretsen 37 och huvudpilotkretsen 35, och forbinder den fOrsta pilotkretsen 36 och draneringskretsen 39. Av den anledningen, nar den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 ar i det bakatriktade drivlaget R, tillfOrs hydraulfluid den andra fluidsumpen 31b via huvudpilotkretsen 35 och den andra pilotkretsen 37. Genom detta, forandras lutningsvinkeln hos den fOrsta hydraulpumpen 11 till en riktning sa aft deplacementet mot den kretsen 27 for bakatdrift Okar. Nar den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 är i ett neutralt lage N, är [Ade den fOrsta pilokretsen 36 och den andra pilotkretsen 37 fOrbundna med draneringskretsen 39.

Partiet 28 fOr pilottrycktillforsel tillfOr pilottryck till partiet 30 fOr 10 pumpdeplacementstyrning i enlighet med motorrotationshastigheten. Partiet 28 fOr pilottrycktillfOrsel har en matarpump 13 och en motoravkanningsventil 43.

Matarpumpen 13 drivs av motorn 10 och ar en fast deplacementpump som 15 avger hydraulfluid. Hydraulfluid som avges av matarpumpen 13 tillfOrs den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 via en matarkrets 42, en motoravkanningsventil 43, och huvudpilotkretsen 35. Matarpumpen 13 tillfOr hydraulfluid till den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 fOr aft driva pumpdeplacementstyrcylindern 31. Matarpumpen 13 tillfOr specifikt huvudpilotkretstrycket till partiet 30 for pumpdeplacementstyrningen.

Motoravkanningsventilen 43 omvandlar hydraultryck fran matarpumpen 13 till hydraultryck enligt motorrotationshastigheten. Motoravkanningsventilen 43 andrar saledes trycket hos huvudpilotkretsen 35 enligt motorrotations- hastigheten. Specifikt, nar motorrotationshastigheten Okar, Okar motoravkanningsventilen 43 trycket hos huvudpilotkretsen 35. Andringar i trycket hos huvudpilotkretsen 35 genom motoravkanningsventilen 43 Okar och minskar deplacementet hos den fOrsta hydraulpumpen 11 beskriven ovan.

Avstangningsventilen 33 ar fOrbunden med huvudpilotkretsen 35. En fOrsta pilotoppning 33a hos avstangningsventilen 33 ar fOrbunden med den kretsen 11 26 for framatdrift via backventilen 45, och till den kretsen 27 fOr bakatdrift via backventilen 46. En andra pilotoppning 33b has avstangningsventilen 33 ar forbunden med matarkretsen 42 via en avstangningspilotkrets 48 och en avstangningstryckstyrventil 51, beskriven nedan. Avstangningsventilen 33 ar omkopplingsbar mellan ett tippet tillstand och ett stangt tillstand i enlighet med hydraultrycket hos drivkretsarna 26 och 27 (harefter, "drivtryck"). Avstangningsventilen 33 begransar darmed drivkretshydraultrycket for aft inte Overskrida ett installt avstangningstryckvarde. Specifikt, nar drivkretshydraultrycket nar eller Overtraffar ett installt avstangningstryckvarde, 10 sammanbinder avstangningsventilen 33 huvudpilotkretsen 35 och draneringskretsen 39, och reducerar trycket hos huvudpilotkretsen 35, d.v.s. huvudpilotkretstrycket. Nar huvudpilotkretstrycket reduceras, ar pilottrycket, som tillfOrs pumpdeplacementstyrcylindern 31 via den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 reducerat. Som ett resultat, reduceras deplacementet 15 has den forsta hydraulpumpen 11, och drivkretshydraultrycket reduceras. Pumpdeplacementstyrpartiet 30 styr darvid deplacementet hos den forsta hydraulpumpen 11, sa att drivkretshydraultrycket inte Overskrider ett forutbestamt avstangningstryckvarde. Avstangningsventilen 33 ar ocksa kapabel aft Andra avstangningstrycket enligt pilottrycket som tillhandahalles 20 den andra pilotOppningen 33b.

Avstangningstryckstyrventilen 51 ar en elektromagnetisk styrventil som ar elektroniskt styrd av en styrsignal fran styrenheten 19, och är omkopplingsbar mellan tva nivaer, ett framkallat tillstand och ett oframkallat tillstand. I det framkallade tillstandet, fOrbinder avstangningstryckstyrventilen 51 avstangningspilotkretsen 48 och draneringskretsen 39. Hydraulfluiden drivs darmed ut fran den andra pilotOppningen 33b hos avstangningsventilen 33, och avstangningstrycket has avstangningsventilen 33 ar installt vid det 'Aga fOrsta tryckvardet PL. I det oframkallade tillstandet, forbinder avstangnings- 30 tryckstyrventilen 51 matarkretsen 42 och avstangningspilotkretsen 48. Hydraulfluiden drivs darmed ut till den andra pilotOppningen 33b hos avstangningsventilen 33, och avstangningstrycket hos avstangningsventilen 12 33 är instant vid det hOga andra tryckvardet PH. Avstangningstryckstyrventilen 51 är saledes kapabel aft styra pilottrycket som tillhandahalles den andra pilotOppningen 33b hos avstangningsventilen 33 i enlighet med en styrsignal som inmatas fra'n styrenheten 19.

Matarkretsen 42 ar fOrbunden med draneringskretsen 39 via en fOrsta avlastningsventil 52. Den fOrsta avlastningsventilen 52 begransar hydraultrycket hos matarkretsen 42, sA aft det inte Overskrider ett fOrutbestamt avlastningstryck. Matarkretsen 42 är farbunden med drivkretsar 26 och 27 via 10 en andra avlastningsventil 53 och backventiler 54 och 55. Den andra avlastningsventilen 53 fOrbinder matarkretsen 42 och drivkretsarna 26 och 27 nar drivkretshydraultrycket nth- ett fOrutbestamt avlastningstryck. Drivkretserna 26 och 27 är armed begransade for aft inte overskrida det forutbestamda avlastningstrycket.

Den andra hydraulpumpen 14 drivs av motorn 10. Hydraulfluid som avges fran den andra hydraulpumpen 14 skickas till lutningscylindern 3c (se Fig. 1) och andra komponenter via en arbetsmaskinkrets 49, som driver lutningscylindern 3c och andra komponenter.

Hydraulmotorn 15 är en variabel deplacementhydraulmotor som kan Andra deplacementet genom aft andra vinkeln hos en lutande axel. Hydraulmotorn 15 drivs av hydraulfluid som utmatas fran den fOrsta hydraualpumpen 11 och tillhandahalles via drivkretsarna 26 och 27. Hydraulmotorn 15 alstrar darmed den drivkraft som behOvs for framdrivning. Genom aft bli tillford hydraulfluid via den kretsen 26 for framatdrift, drivs hydraulmotorn 15 i en riktning motsvarande en framatriktad rOrelse hos fordonet. Genom aft tillfora hydraulfluid via den kretsen 27 fOr bakatdrift, drivs hydraulmotorn 15 i en riktning motsvarande den bakatriktade rOrelsen hos fordonet.

• Drivkraften hos hydraulmotorn 15 Overfars till en utgaende axel 57 via en Overforing 56, varvid dacken 4a och 4b roterar och fordonet framdrivs. Den 13 utgaende axeln 57 ar ocksa fOrsedd med en utgaende rotationshastighetsdetektor 58. Den utgaende rotationshastighetsdetektorn 58 ar sammansatt av en rotationssensor som detekterar rotationshastigheten och rotationsriktningen hos den utgaende axeln 57. Informationen som detekteras genom 5 den utgaende rotationshastighetsdetektorn 58 skickas till styrenheten 19 som en detekteringssignal. Baserat pa rotationshastigheten hos den utgaende axeln 57 som detekteras av den utgaende rotationshastighetsdetektorn 58, kan styrenheten 19 bestamma om fordonet rOr sig framat eller bakat, eller om det ar parkerat. Darmed fungerar den utgaende rotationshastighetsdetektorn 10 58 som en detektor fOr framat-/bakatdrift som detekterar om fordonet fOrflyttas framat eller bakat.

Motordeplacementstyrpartiet 16 styr deplacementet hos hydraulmotorn 15 (harefter fOrenklat "motordeplacement") genom att styra lutningsvinkeln hos 15 en lutande axel hos hydraulmotorn 15. Motordeplacementstyrpartiet 16 har en motordeplacementstyrcylinder 61, en motordeplacementstyrventil 62, en pilottryckstyrventil 63, och en omkopplingsventil 64 for framat-/bakatdrift.

Motordeplacementstyrventilen 61 driver en kolv 65 enligt trycket hos den 20 tillfOrda hydraulfluiden. Motordeplacementstyrventilen 61 har en fOrsta fluidsump 61a och en andra fluidsump 61b, och positionen hos kolven 65 modifieras i enlighet med balansen mellan hydraultrycket inuti den fOrsta fluidsumpen 61a och hydraultrycket inuti den andra fluidsumpen 61b, Kolven 65 ar f6rbunden med den lutande axeln hos hydraulmotorn 15, och vinkeln 25 hos den lutande axeln modifieras genom rorelsen hos kolven 65.

Motordeplacementstyrventilen 62 styr motordeplacementstyrcylindern 61 enligt det pilottryck som tillhandahalles. Motordeplacementstyrventilen 62 omkopplas mellan ett fOrsta tillstand och ett andra tillstand i enlighet med pilottrycket som tillfOrs pilotOppningen 62a. I det fOrsta tillstandet sammanbinder motordeplacementstyrventilen 62 en fOrsta motorcylinderkrets 66 och en andra motorcylinderkrets 67. Den fOrsta motorcylinderkretsen 66 14 ar en krets som fOrbinder den omkopplingsventilen 64 fOr framat/ bakatdrift och den fOrsta fluidsumpen 61a hos motordeplacementstyrcylindern 61. Den andra motorcylinderkretsen 67 ar en krets som forbinder motordeplacementstyrventilen 62 och den andra fluidsumpen 61b hos motor- 5 deplacementstyrcylindern 61. Nar motordeplacementstyrventilen 62 ar i ett forsta tillstand, tillhandahalls hydraulfluid till den andra fluidsumpen 61b hos motordeplacementstyrcylindern 61. Kolven 65 hos motordeplacementstyrcylindern 61 drivs darmed sa aft motordeplacementet minskar. Nar motordeplacementstyrventilen 62 ar i det andra tillstandet, forbinder 10 motordeplacementstyrventilen 62 den andra motorcylinderkretsen 67 och draneringskretsen 41. Draneringskretsen 41 ar forbunden med tanken 40 via backventilen 44. Av den anledningen, ar hydraulfluid utmatad fran den andra fluidsumpen 61b hos motordeplacementstyrcylindern 61. Kolven 65 hos motordeplacementstyrcylindern 61 drivs darmed sa aft motordeplacementet 15 Okar. Som beskrivs ovan, styr motordeplacementstyrventilen 62 riktningen och mangden has hydraulfluiden som tillfOrs motordeplacementstyrcylindern 61 enligt pilottrycket som tillfOrs pilotOppningen 62a. Motordeplacementstyrventilen 62 kan darmed styra motordeplacementet baserat pa pilottrycket.

Pilottryckstyrventilen 63 ar en elektromagnetisk proportionalstyrventil som ar elektroniskt styrd genom en styrsignal fran styrenheten 19. Pilottryckstyrventilen 63 styr tillfOrseln och avgivandet av hydraulfluid till och fran pilotOppningen 62a hos motordeplacementstyrventilen 62. Pilottryckstyrventilen 63 tillhandahaller hydraulfluid fran matarkretsen 42 till pilotOppningen 62a. Pilottryckstyrventilen 63 utmatar ocksa hydraulfluid fran pilotoppningen 62a till tanken 40. Pilottryckstyrventilen 63 kan styra hydraultrycket som tillhandahalles till pilotoppningen 62a has motordeplacementstyrventilen 62 som onskas i enlighet med en styrsignal fran styrenheten 19. Saledes genom elektrisk styrning av pilottryckstyrventilen 63, kan styr- 30 enheten 19 styra hydraulfluiddeplacementet hos hydraulmotorn 15 som Onskas. En lagtrycksomkopplingsventil 69 sammanbinder den av driv- kretsarna 26 och 27 som har lagt tryck med tanken 40 via avlastningsventilen 90.

En omkopplingsventil 64 for framat-/bakatdrift tillhandahaller hydraulfluid fran 5 den av drivkretsarna 26 och 27 som har hOgre tryck med motordeplacementstyrcylindern 61. SpecieIlt, nar den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32 är i det framatriktade drivlaget F, tillhandahalles hydraulfluid till den framAtriktade drivpilotoppningen 64a hos omkopplingsventilen 64 for framat/bakatdrift via en framatriktad drivpilotkrets 71 som är sammanbunden med 10 den fOrsta pilotkretsen 36. Omkopplingsventilen 64 kir framAt-/bakatdrift är (farmed vaxlad till det framatriktade drivlaget F. I det framatriktade drivlaget F, sammanbinder omkopplingsventilen 64 Mr framat-/bakatdrift den kretsen 26 for framatdrift och den fOrsta motorcylinderkretsen 66, och sammanbinder den framatriktade drivpilotkretsen 71 till en tryckdetekteringskrets 73.

Hydraulfluid fran den kretsen 26 kir framatdrift tillfOrs darmed motordeplacementstyrcylindern 61. Tryckavkanningskretsen 23 är ocksa fOrbunden med en pilotkretstryckdetektor 74 som innefattar en hydraultrycksensor. Trycket hos den framatriktade drivpilotkretsen 71 detekteras saledes av pilotkretstryckdetektorn 74. Nar den elektromagnetiska riktnings- styrventilen 32 är i det bak6triktade drivlaget R, tillfOrs hydraulfluid till en bakatriktad drivpilotOppning 64b hos omkopplingsventilen 64 Mr framat/bakatdrift via en bak6triktad drivpilotkrets 72 som dr sammanbunden med den andra pilotkretsen 37. Omkopplingsventilen 64 Mr framat-/bakatdrift är darmed vaxlad till det bak6triktade drivlaget R. I det bakatriktade drivlaget R, 25 sammanbinder omkopplingsventilen 64 Mr framat-/bakatdrift den kretsen 27 for bakatdrift och den fOrsta motorcylinderkretsen 66, och sammanbinder pilotkretsen 72 kir bakAtdrift till tryckdetekteringskretsen 73. Genom detta är hydraulfluid fran den kretsen 27 for bakatdrift tillfOrd motordeplacementstyrcylindern 61. Trycket hos pilotkretsen 72 Mr bakatdrift är ocksa detekterat 30 genom pilotkretstryckdetektorn 74. Pilotkretstryckdetektorn 74 detekterar hydraultrycket hos den framatriktade drivpilotkretsen 71 eller hos pilotkretsen 16 72 fOr bakatdrift, d v s huvudpilotkretstrycket, och skickar detta som en detekteringssignal till styrenheten 19.

Trycket hos den fOrsta motorcylinderkretsen 66, d v s drivkretstrycket hos 5 den hogre tryckdrivkretsen, som driver hydraulmotorn 15, detekteras genom en drivkretstryckdetektor 76. Drivkretstryckdetektorn 76 skickar det detekterade drivkretstrycket till styrenheten 19 som en detekteringssignal.

Framdrivningspartiet 17 har en framdrivningspedal 81 och en framdrivnings- 10 ventil 82. Framdrivningspedalen 81 är anordnad inuti fOrarhytten 5, och paverkas av Waren. Nar framdrivningspedalen 81 paverkas, forbinder framdrivningsventilen 82 huvudpilotkretsen 35 och draneringskretsen 39. Framdrivningsventilen 82 reducerar darigenom huvudpilotkretstrycket i enlighet med hur mycket framdrivningspedalen 81 paverkas. Framdrivnings- 15 partiet 17 anvands exempelvis nar man Onskar aft Oka rotationshastigheten hos motorn men fOrhindra Okning av fardhastigheten. Specifikt, nar rotationshastigheten hos motorn 10 okas genom nedtryckning av gaspedalen 22, okar ocksa trycket hos huvudpilotkretsen. Harvid, genom att paverka framdrivningspedalen 81 och Oppna framdrivningsventilen 82, ar det mOjligt 20 aft styra okningen av huvudpilotkretstrycket. Det är darmed mOjligt aft forhindra en okning i deplacement hos den fOrsta hydraulpumpen 11, och rotationshastigheten hos hydraulmotorn 15.

Framdrivningsventilen 82 är fOrbunden med bromsventilen 83 via en fjader.

Bromsventilen 83 styr tillfOrseln av hydraulfluid till en hydraulbromsanordning 86. Framdrivningspedalen 81 fOrdubblas som en enhet fOr aft paverka hydraulbromsanordningen 86. Tills det aft paverkan hos framdrivningspedalen 81 nar en fOrutbestamd niva, paverkas enbart framdrivningsventilen 82. Nar paverkan av framdrivningspedalen 81 nar en 30 fOrutbestamd niva, pabOrjas paverkan av bromsventilen 83, och, broms- kraften alstras darigenom i den hydrauliska bromsanordningen 86. Nar framdrivningspedalen 81 paverkas vid eller °vent& en fOrutbestamd niva, 17 styrs bromskraften hos den hydrauliska bromsanordningen 86 i enlighet med storleken av paverkan av framdrivningspedalen 81.

I omkopplingsdriftpartiet 18 far framat-/bakatdrift har en omkopplingsspak 84 5 for framat-/bakatdrift som en framat/bakatomkopplingsenhet och en spakdriftdetektor 85. Omkopplingsspaken 84 far framat-/bakatdrift är anordnad inuti fararhytten 5, och paverkas av Waren for aft indikera en omkoppling mellan framat- eller bakatdrift av fordonet. Omkopplingsspaken 84 far framat/bakatdrift är omkopplad mellan en position far framatriktad rorelse, och en position far bakatriktad rorelse, och en neutral position. Spakdriftdetektorn 8 detekterar om omkopplingsspaken 84 far framat/bakatdrift är i en position far framatriktad rarelse, position far bakatriktad rarelse, eller neutral position, och sander resultaten till styrenheten 19 som en detekteringssignal.

Inuti fararhytten 5, finns ocksa ett manaverdon 87 far drivkraftsstyrning.

Manoverdonet 87 for drivkraftsstyrning har exempelvis en drivkraftsvaljare 89 av knapptyp och en forsta positionsdetektor 91 far aft detektera positionen som valts med anvandning av drivkraftsvaljaren 89. Den forsta positionsdetektorn 91 sander den detekterade valda positionen till styrenheten 19 som en detekteringssignal. Drivkraftsvaljaren 89 manavreras for aft stalla in en maximal drivkraft far drivkraftsstyrning beskriven nedan.

Styrenheten 19 är en elektronisk styrenhet som har en CPU, olika typer av minne, och andra komponenter; och styr elektroniskt de olika elektro- 25 magnetiska styrventilerna och bransleinsprutningsanordningen 21 baserade pa utgaende signaler fran detektorerna. Styrenheten 19 styr darigenom motorns rotationshastighet, motordeplacement, och andra parametrar. Exempelvis beraknar styrenheten 19 detekteringssignalerna fran motorrotations-hastighetsdetektorn 25 och drivkretshydraultryckdetektorn 76, och avger en motordeplacementstyrsignal till pilottryckstyrventilen 63. Har staller styrenheten 19 in en styrsignal, som baseras pa motorns rotationshastighet och drivhydraultryckvardena genom laststyrning som beskrivs nedan, for aft 18 erhalla en profil kir deplacement/drivhydraultryck, sasom illustreras i Fig. 3, och avger signalen till pilottryckstyrventilen 63. Den heldragna linjen L21 i Fig. 3 indikerar motordeplacementet i forhallande till drivhydraultrycket fOr ett farutbestamt motorrotationshastighetsvarde. Upp till ett farutbestamt varde, 5 är drivhydraultrycket vid ett minimum (Min), och darefter Okar motordeplacementet gradvis utmed en okning i drivhydraultrycket (diagonalt parti L22 hos den heldragna linjen). Nar motordeplacementet nar ett maximum (Max), fOrblir motordeplacementet vid maximalt deplacement Max, dven om trycket ytterligare Okar. Det diagonala partiet L22 hos den heldragna linjen stalls in Mr aft ga hOgre eller Idgre i enlighet med motorrotationshastigheten.

Specifikt styrs linjen sa aft om motorrotationshastigheten dr lag, barjar motordeplacementet att Oka vid ett lagre drivtryck, och maximalt motordeplacement nas vid ett lagre drivtryck (se Idgre prickade diagonalt parti L23 i Fig. 3). Omvant, om motorrotationshastigheten är hog, kvarhalls minimimotordeplacementet Min tills ett hogre drivtryck, och maximalt motordeplacement naffs vid ett hOgre drivtryck, och maximalt motordeplacement nails vid ett hOgre drivtryck (se ovre prickade diagonalt partiet L24 i Fig. 3). Drivkrafts- och fordonshastighet hos anlaggningsfordonet 1 forandras darmed utmed ett sammanhangande omrade, och det är mojligt aft automatiskt fOrdndra hastigheten fran en fordonshastighet vid noll upp till maximal fordonshastighet utan all utfOra en hastighetsfOrandrande manover (se linje L1 i Fig. 4).

Nar exempelvis framatdrift valjs med anvandning av omkopplingsspaken 84 for framat-/bakatdrift, tillhandahalles hydraulfluid som utmatas frail matar- pumpen 13 till den forsta pilotkretsen 36 via laddningskretsen 42, motoravkanningsventilen 43, huvudpilotkretsen 35, och den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32. Kolven 34 hos pumpdeplacementstyrcylindern 31 fOrflyttas av hydraulfluiden fran den forsta pilotkretsen 36 i den vanstra riktningen i Fig. 2, och fOrandrar vinkeln hos styrplattan has den fOrsta hydraulpumpen 11. Har fOrandras lutningsvinkeln has styrplattan hos den fOrsta hydraulpumpen 11 i en riktning sa att deplacementet mot kretsen 26 19 fOr framatdrift Okar. I detta tillstand, ar den andra pilotkretsen 37 fOrbunden med draneringskretsen 39 genom den elektromagnetiska riktningsstyrventilen 32.

Hydraulfluid fran den forsta pilotkretsen 36 tillhandahalles till den framre drivpilotappningen 64a hos omkopplingsventilen 64 for framat-/bakatdrift via pilotkretsen 71 fOr framatdrift. Omkopplingsventilen 64 for framat-/bakatdrift omkopplas darvid till ett tillstand F fOr framatdrift. I detta tillstand, är kretsen 26 for framatdrift och den fOrsta motorcylinderkretsen 26 forbundna, och hydraulfluid fran kretsen 26 for framatdrift tillhandahalles motordeplacement- styrcylindern 61. Trycknivan hos kretsen 26 fOr framatdrift detekteras av drivtryckdetektorn 76 och skickas som en detekteringssignal till styrenheten 19. Nar omkopplingsventilen 64 fOr framat-/bakatdrift är i tillstandet F for framatdrift, pilotkretsen 71 for framatdrift och tryckdetekteringskretsen 73 ar 15 fOrbundna, och trycknivan hos pilotkretsen 71 detekteras av pilotkretstryckdetektorn 74. Pilotkretstryckdetektorn 74 skickar den detekterade trycknivan hos pilotkretsen 71 fOr framatdrift till styrenheten 19 som en detekteringssignal. Som beskrivs ovan, beraknar styrenheten 19 det verkliga vardet hos styrsignalen baserat pa motorrotationshastigheten och drivhydraultrycket, d v s hydraultrycket inuti kretsen 26 for framatdrift (se Fig. 5). Styrenheten 19 skickar darefter en styrsignal, som har ett beraknat verkligt varde till pilottryckstyrventilen 63. Pilottryckstyrventilen 63 styr trycket hos hydraulfluiden som tillhandahalles pilotoppningen 62a hos motordeplacementstyrventilen 62 baserat pa styrsignalen fran styrenheten 19. 25 Motordeplacementstyrventilen 62 styrs darmed, och positionen hos kolven 65 hos motordeplacementstyrventilen 61 justeras. Som ett resultat, justeras vinkeln hos den lutande axeln sá att det verkliga motordeplacementet blir ett styrt deplacement motsvarande styrsignalen. Styrenheten 19 utfOr drivkraftsstyrning genom aft drivkraftsvaljaren 89 manavreras. Drivkraftsstyrning avser forandring av den maximala drivkraften hos fordonet tillsammans med eft flertal nivaer genom aft fOrandra det maximala deplacementet hos hydraulmotorn 15. Styrenheten 19 reducerar 5 det maximala deplacementet hos hydraulmotorn 15 i ett flertal nivaer enligt mantivreringen av drivkraftsvaljaren 89. Specifikt avger styrenheten 19 en styrsignal till pilottryckstyrventilen 63, sa aft det maximala deplacementet fOrandras fran Max till ett av Ma, Mb, eller Mc, som visas i Fig. 3. Nar det maximala deplacementet fOrandras till Ma, fOrandras profilen fOr 10 fordonshastighet/drivkraft som visas genom linjen La i Fig. 4. Maximal drivkraft reduceras saledes i fOrhallande till linjen L1, vilken visar profilen for fordonshastighet/drivkraft när drivkraftsstyrning inte utfOrs. Nar det maximala deplacementet fOrandras till Mb, fOrandras profilen fOr fordonshastighet/ drivkraft som visas genom linjen Lb, och den maximala drivkraften Okar 15 ytterligare. Nar det maximala deplacementet fOrandras till Mc, fOrandras profilen for fordonshastighet/drivkraft som visas genom linjen Lc, och den maximala drivkraften minskar ytterligare. I det fOljande skall beskrivas en process for laststyrning genomfOrd av styrenheten 19 med avsikt att stalla in en styrsignal som beskrivs ovan. Laststyrningen hanvisas till aterkopplingsstyrning hos styrpartiet 16 Mr motordeplacementet, sa att drivtrycket som detekteras av drivtryckdetektorn 76 nar ett fOrutbestamt maldrivdrivtryck.

Som illustreras i Fig. 5, har styrenheten 19 ett berakningsparti 77 kir maldrivhydraultrycket, en PID-styrenhet 78, och ett berakningsparti 79 Mr styrstrOm. Berakningspartiet 77 for maldrivtrycket beraknar ett maldrivtryck 30 baserat pa motorrotationshastighet som detekteras av motorrotationshastighetsdetektorn 25. Specifikt lagrar berakningspartiet 77 for maldrivtrycket en 21 omvandlingskarta for motorrotationshastighet/ maldrivtryck liknande det som visas i Fig. 5, och beraknar maldrivtrycket fran denna omvandlingskarta.

PID-styrenheten 78 genomfOr PID-styrning med anvandning av, som ett utmatat varde, aktuell inmatning in i pilottryckstyrventilen 63 med mal- drivtrycket beraknat genom berakningspartiet 77 far mgldrivtrycket och det verkliga drivtrycket som detekterats genom drivtryckdetektorn 76 som inmatade varden. PID-styrenheten 78 beraknar det utmatade vardet baserat pa formeln nedan. (utmatat varde) = (-1) x ((P_gain x avvikelse) + (l_gain x kumulativ avvikelse) + (D_gain x (aktuell avvikelse-tidigare avvikelse)) Har anvander PID-styrenheten 78 fOrutbestamda konstanter for tre gains P, I, och D (P_gain, l_gain, D_gain).

Sam visas i Fig. 5, begransar berakningspartiet 79 for styrstrOmmen det utgaende vardet fran PID-styrenheten 78 till ett omrade mellan ett fOrutbestamt maximalt varde Imax och ett minimalt varde Imin. Nar exempelvis drivkraftsstyrning utfOrs, stalls minimivardet Imin in till ett varde motsvarande ett maximalt deplacement som installts av drivkraftsstyrningen. En lagre styrstrOm motsvarar ett hOgre motordeplacement. En styrsignal som har styrstrOm beraknad av berakningspartiet 79 for styrstrOmmen matas darefter in till pilottryckstyrventilen 63. Motordeplacementstyrpartiet 16 styrs 25 darmed sa all drivhydraultrycket, som detekteras av drivtryckdetektorn 76 narmar sig ett fOrutbestamt maldrivhydraultryck. 22 Som beskrivs ovan, ar arbetsfordonet 1 fOrsett med ett framdrivningsparti 17, och trycket hos huvudpilotkretsen reduceras genom driften av framdrivnings- 5 pedalen 81. Deplacementet hos den forsta hydraulpumpen 11 minskar darmed, och bnromskraft kan genereras. Nar framdrivningspedalen 81 drivs, genomfOr styrenheten 19 framdrivningsstyrning som staller in det minimala deplacementet hos hydraulmotorn 15 vid ett stOrre varde som är mindre an trycket for huvudpilotkretsen. Framdrivningsstyrningen skall beskrivas nedan med hanvisning till flOdesschemat i Fig. 6.

I steg Si, erhalles det verkliga uppmatta vardet for motorrotationshastigheten.

Har erhalles det verkliga upprnatta vardet for motorrotationshastigheten baserat p detekteringssignalen fran detektorn 25 fOr 15 motorrotationshastigheten.

I steg S2, beraknas trycket fOr huvudpilotkretsen fran det verkliga uppmatta motorrotationshastighetsvardet. Har beraknas trycket for huvudpilotkretsen baserat pa det verkliga uppmatta motorrotationshastighetsvardet som erhalles i steg Si och kartan fOr motorrotationshastighet/tryckprofilen for huvudpilottrycket i Fig. 7. Specifikt, beraknas trycket fOr huvudpilotkretsen, motsvarande den verkliga motorrotationshastigheten, som detekteras av detektorn 25 for motorrotationshastigheten. Kaftan for motorrotationshastigheten/profiltrycket for huvudpilotkretsen illustrerar fOrhallandet mellan motorrotationshastighet och trycket for huvudpilotkretsen, och erhalles i forvag via experimentering eller simulering och lagras i styrenheten 19.

I steg S3, erhalles ett verkligt uppmatt varde for trycket fOr huvudpilotkretsen (MP-tryck). Har erhalles trycket for huvudpilotkretsen baserat pa detekteringssignalen fran detektorn 74 fOr pilotkretshydraultrycket. 23 I steg S4, bestams det om eller inte det verkliga uppmatta vardet for trycket hos huvudpilotkretsen ar mindre an det beraknade tryckvardet fOr huvudpilotkretsen. Har bestams det om eller inte det verkliga trycket fOr huvudpilotkretsen som detekteras av detektorn 74 fOr pilotkretshydraultrycket ar 5 mindre an tryckvardet hos huvudpilotkretsen som beraknas i steg S2. Om det verkliga uppmatta vardet for trycket hos huvudpilotkretsen är mindre an vardet som beraknas fOr trycket hos huvudpilotkretsen, bestams det att framdrivningspedalen 81 skall drivas, och proceduren fortsatter till steg S5.

I steg S5 erhalles drivtrycket. Har erhalles drivtrycket baerat pa detekterings- signalen fran detektorn 76 fOr drivtrycket.

I steg S6, beraknas framdrivningsstyrningen fOr minimalt motordeplacement som det verkliga uppmatta vardet fOr huvudpilotkretstrycket och drivtrycket.

Kartan for trycket hos huvudpilotkretsen/framdrivningsstyrningen av minimalt motordeplacement, som illustreras i Fig. 8 anvands for aft berakna framdrivningsstyrningen for minimalt motordeplacement fran det verkliga uppmatta vardet fOr trycket hos huvudpilotkretsen och drivtrycket. I Fig. 8, indikerar linjerna Lp1 till Lp5 forandringar i fOrhallandet mellan trycket hos huvudpilotkretsen och framdrivningsstyrningen fOr minimalt motor- deplacement i enlighet med drivtrycket. Linjerna Lp1 till Lp5 illustrerar Okningsnivaer hos drivtryck, vilket drivtryck ar lagst vid linjen Lp1 och hOgst vid linjen Lp5. Sasom framgar av denna karta, ju mindre trycket hos huvudpilotkretsen ar, desto stOrre blir vardet som beraknas for framdrivnings- styrningen fOr minimalt motordeplacement. I Fig. 8, blir framdrivnings- styrningen for minimalt motordeplacement ett konstant lagre gransvarde A nar trycket hos huvudpilotkretsen ar vid eller ovanfor ett fOrutbestamt varde. Framdrivningsstyrning vid minimalt motordeplacement blir ett konstant Ovre gransvarde B nar trycket hos huvudpilotkretsen ar vid eller under ett 30 forutbestamt varde. Det lagre gransvardet A ar lika med ett minimalt deplacement under normal styrning (d v s laststyrning), nar framdrivningsstyrningen inte utfOrs. Det Ovre gransvardet B ar ett varde som ar stOrre an 24 det minimala deplacementet under den normala styrningen nar framdrivningsstyrningen inte utfOres, och mindre an det maximala deplacementet under den normala styrningen. 5 Vidare, i steg S7, bestams det om framdrivningsstyrningen fOr minimalt motordeplacement är lika med eller mindre an drivkraftsstyrningen for maximalt motordeplacement. Har bestams det om framdrivningsstyrning for minimalt motordeplacement som beraknas i steg S6 är lika med eller mindre an det maximala motordeplacementet som reducerades under drivkrafts- 10 styrningen (se Ma genom Mc i Fig. 3). Nar framdrivningsstyrningen for minimalt motordeplacement är lika med eller mindre an drivkraftsstyrningen for maximalt motordeplacement, fortsatter proceduren till steg S8.

I steg S8, stalls framdrivningsstyrning fOr maximalt motordeplacement in som 15 det minimala deplacementet hos hydraulmotorn 15. Har, utfOrs motordeplacementstyrning med framdrivningsstyrningen for minimalt motordeplacement, som beraknades i steg S6, som det minimala deplacementet hos hydraulmotorn 15. Saledes nar motordeplacementet som instants av laststyrningen som beskrivs ovan är storre an framdrivningsstyrningen fOr 20 minimalt motordeplacement som installs under steg S8, inmatas styrstrOmmen som beraknas av laststyrningen till styrventilen 63 fOr pilottrycket. Nar motordeplacementet som beraknats och instants under laststyrningen är mindre an framdrivningsstyrningen vid minimalt motordeplacement, inmatas emellertid en styrstrOm som motsvarar framdrivningsstyrningen vid minimalt motordeplacement till styrventilen 63 fOr pilottrycket.

Nar framdrivningsstyrning utfOrs, fOrandras styrstrommen fran ett varde som motsvarar motordeplacementet, som beraknas under laststyrningen direkt innan framdrivningsstyrningen utfors till ett varde motsvarande 30 framdrivningsstyrningen vid minimalt motordeplacement. Vid denna tidpunkt, som illustreras i Fig. 9, modulerar styrenheten 19 och utmatar styrstrOmmen sá aft motordeplacementet gradvis Okar fran ett motordeplacement al fore framdrivningsstyrning utfOrs till ett motordeplacement b1 efter framdrivningsstyrningen utfOrs. Fig. 9 illustrerar modulering av styrstrommen nar motordeplacementet Okar. Nar det blir en reducering i motordeplacement mellan motordeplacement under framdrivningsstyrning och motordeplacement efter 5 framdrivningsstyrningen är slutfOrd, är styrstrOmmen likaledes modulerad och utmatas sá aft motordeplacementet gradvis minskar.

Om det verkliga upprnatta vardet fOr trycket hos huvudpilotkretsen fran steg S4 är lika med eller stOrre an det beraknade vardet for trycket hos huvud- pilotkretsen, utfOrs inte framdrivningsstyrning. Specifikt, stalls inte framdrivningsstyrningen vid minimalt motordeplacement in som det minimala deplacementet hos hydraulmotorn 15. I steg S7, utfOrs inte framdrivningsstyrning om framdrivningsstyrningen vid minimalt motordeplacement är storre an drivkraftsstyrningen vid maximalt motordeplacement. I detta arbetsfordon, nar framdrivningspedalen 81 drivs, reduceras trycket hos huvudpilotkretsen som tillhandahalles styrpartiet 30 kir pump- 20 deplacementet. Deplacementet hos den fOrsta hydraulpumpen 11 reduceras darvid. Nar framdrivningspedalen 81 styrs, utfOrs framdrivningsstyrning som beskrivs ovan. Det minimala deplacementet hos hydraulmotorn 15 stalls darmed in till ett store varde i motsvarighet till ett lagre tryck hos huvudpilotkretsen. Det minimala deplacementet hos hydraulmotorn 15 stalls darmed in till ett hOgre varde i motsvarighet till framdrivningspedalen 81 som drivs i allt storre mangd. Bromskraften hos HST-bromsen Okar darvid. Det ar saledes mOjligt aft alstra en storre bromskraft an bromskraften som alstras nar enbart deplacementet hos den fOrsta hydraulpumpen 11 reduceras.

Ett beslut om eller inte framdrivningspedalen 81 skall styras eller inte utfOrs genom aft jamfora det verkliga uppmatta vardet for trycket hos huvud- pilotkretsen och vardet som beraknas for trycket hos huvudpilotkretsen i 26 thrhallande till motorrotationshastigheten. Det ar darmed mOjligt thr styrenheten 19 att precis detektera att framdrivningspedalen 81 drivs.

I detta arbetsfordon 1, nar framdrivningsstyrningen vid minimalt motor- 5 deplacement ar stbrre an drivkraftsstyrningen vid maximalt motordeplacement, uffors inte framdrivningsstyrning. Det är darmed mojligt att fOrhindra det minimala deplacementet fran all installas till ett hbgre varde an det maximala deplacementet. 10 I detta arbetsfordon 1, genom att modulera styrstrOmmen som beskrivs ovan, ar det mojligt att thrhindra tvara thrandringar i deplacementet hos hydraulmotorn 15 nar framdrivningsstyrningen pabOrjas eller avslutas. Det ar darmed mojligt att thrhindra stOtar fran att genereras i fordonet.

Ocksa, i detta arbetsfordon 1, nar framdrivningspedalen 81 drivs till eller ovanthr en thrutbestamd mangd, pabOrjas bromsning av hydraulbromsanordningen 86. Bromskraften som genereras av reduceringen i deplacementet hos den thrsta hydraulpumpen 11 ar mycket mindre an bromskraften som genereras av hydraulbromsanordningen 86. Av denna 20 anledning, nar enbart en reducering i hydraulpumpdeplacementet utthrs under framdrivningsoperation som i konventionella arbetsfordon, alstras en skit i fordonet beroende pa skillnad i bromskraft. Specifikt, eftersom det finns en stor skillnad mellan bromskraft som alstras enbart av den thrsta hydraulpumpen 11 innan framdrivningspedalen 81 drivs vid den 25 fOrutbestamda mangden och bromskraft som genereras av hydraulbromsanordningen 86 nar framdrivningspedalen 81 drivs vid den fOrutbestamda mangden, finns det en stor fOrandring i bromskraft och en skit genereras. I detta arbetsfordon 1, nar framdrivningspedalen 81 drivs, anvands emellertid ocksa en HST-broms som aktiveras av hydraulmotorn 15 med en red ucering 30 i deplacement hos den fOrsta hydraulpumpen 11, som beskrivs ovan. En stor bromskraft genereras darmed, och genereringen av en stOt, sasom har beskrivits ovan kan thrhindras. 27 I utfOringsformen som beskrivs ovan, är fOreliggande uppfinning inrattad 5 kir anvandning i ett arbetsfordon, men kan ocksa inrattas for anvandning i andra typer av arbetsfordon.

Forfarandet som anvands av styrenheten 19 for aft berakna de olika parametrarna begransas inte till en karta; det kan ocksa vara en tabell eller en formel.

FOrfarandet som anvands Mr aft bestamma om framdrivningspedalen 81 drivs begransas inte till den utforingsform som beskrivs ovan. Det är exempelvis mOjligt aft anordna en positionsdetektor Mr all detektera 15 positionen hos framdrivningspedalen 81, varvid bestamningen baseras pa en detekteringssignal fran denna positionsdetektor.

I uffOringsformen som beskrivs ovan, anvandes eft knappliknande element Mr den drivkraftsvaljande enheten 89, men andra driftenheter, 20 sasom en omkopplare av glidtyp eller en spak kan ocksa anvandas. De maximala drivkraftsnivaerna som valjs under drivkraftsstyrningen är inte heller begransande till de som beskrivs ovan. Vidare kan den maximala drivkraften vara kontinuerligt variabel i enlighet med mangden genom vilken enheten 89 for val av drivkraft drivas. [lndustriell tillampbarhet] FOreliggande uppfinning har effekten aft melliggOra en stor bromskraft all genereras via framdrivningen, och är anvandbart vid eft arbetsfordon. 28 [Hanvisningssiffrod Motor 11Fersta hydraulpump 5 Styrparti fOr pumpdeplacement 15 Hydraulmotor 16Styrparti for motordeplacement 4A, 4B Dack (drivhjul) 19 Styrenhet 28Parti fOr tillforsel av pilottryck 81Framdrivningspedal (framdrivningsenhet) 74Detektor for hydraultryck hos pilotkrets (pilottrycksdetektor) Detektor for motorrotationshastighet

Claims (4)

29 Patentkrav

1. Arbetsfordon innefattande: en motor; en hydraulpump som är en variabel deplacementhydraulpump, varvid hydraulpumpen drivs av motorn; ett styrparti far pumpdeplacementet for att styra deplacementet hos hydraulpumpen enligt ett tillhandahallet pilottryck; ett tillforselparti far pilottryck far att tillhandahAlla pilottryck till styrpartiet far pumpdeplacementet i enlighet med rotationshastigheten hos motorn; en hydraulmotor som är en variabel deplacementhydraulmotor, varvid hydraulmotorn drivs av hydraulfluiden som utmatas fran hydraulpumpen; ett drivhjul, som drivs av hydraulmotorn; ett styrparti far motordeplacement far att styra deplacementet hos hydraulmotorn; ett framdrivningselement som är utformat att drivas far att reducera pilottrycket som tillhandahAlles styrpartiet far pumpdeplacementet; en detektor far pilottrycket for att detektera pilottrycket som tillhandahalles styrpartiet far pumpdeplacementet; och en styrenhet utformad att styra deplacementet hos hydraulmotorn genom att elektroniskt styra styrpartiet far motordeplacementet och, nar framdrivningsenheten drivs, genomfara framdrivningsstyrning, sá att det minimala deplacementet hos hydraulmotorn stalls in till ett stare varde i motsvarighet till ett lagre pilottryck, som detekteras av detektorn for pilottrycket.

2. Arbetsfordon enligt krav 1, vidare innefattande en detektor far motorrotationshastig het, for aft detektera motorrotationshastigheten, vani styrenheten är utformad att berakna pilottrycket i motsvarighet till motorrotationshastigheten, som detekteras av detektorn far motorrotationshastigheten, och bestamma aft framdrivningsenheten drivs nar pilottrycket som detekteras av detektorn far pilottrycket är mindre an det beraknade pilottrycket.

3. Arbetsfordon enligt krav 1, vani styrenheten är utformad aft utfara drivkraftsstyrning far aft reducera fordonets drivkraft genom aft reducera maximalt deplacement hos hydraulmotorn och aft inte utfara framdrivningsstyrning nar det minimala deplacementet hos hydraulmotorn under framdrivningsstyrningen är storre an det maximala deplacementet hos hydraulmotorn under drivkraftsstyrningen.

4. Arbetsfordon enligt nagot av kraven 1-3, van i styrenheten är utformad aft styra styrpartiet far motordeplacementet far aft gradvis andra deplacementet 20 hos hydraulmotorn nat.' deplacementet hos hydraulmotorn farandras efter start och stopp av framdrivningsstyrningen. T 'DIA qi7Dt 16 • 26 49 CONTROLLER 22 , - 89 87 ------- 91 19