CN102483157B

CN102483157B - 作业车辆

Info

Publication number: CN102483157B
Application number: CN2010800387743A
Authority: CN
Inventors: 森卓哉; 高桥洋贵; 椎名彻; 碇政典; 白尾敦
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2009-09-03
Filing date: 2010-09-01
Publication date: 2013-05-22
Anticipated expiration: 2030-09-01
Also published as: CN102483157A; DE112010003519T5; SE537540C2; DE112010003519B4; US8418798B2; JP2011052792A; US20120152640A1; WO2011027758A1; SE1250173A1; JP5072926B2

Abstract

在作业车辆中，控制部(19)通过对马达容量控制部(16)进行电子控制来控制液压马达(15)的容量。并且，在微动操作构件(81)被操作的情况下，控制部(19)进行先导压力检测部(28)所检测的先导压力越小，将液压马达的最小容量的值设定为越大的值的微动控制。

Description

作业车辆

技术领域

本发明涉及作业车辆。

背景技术

在具有所谓HST(静液压传动)回路的作业车辆中，由发动机来驱动液压泵，从液压泵排出的工作油供给到液压马达，然后由液压马达驱动行驶轮使车辆行驶。而且，这样的作业车辆具有微动操作部。例如，在专利文件1所公开的作业车辆中，通过踩踏微动踏板，使微动阀开放，从而减少从液压泵排出的工作油。由此能够使液压马达的转速减少，使得车辆减速。这样的微动操作例如在维持发动机的高转速的同时对车辆进行减速以使工作装置的输出不降低的情况使用。

并且，作为具有HST回路的作业车辆，专利文件2公开了一种对液压马达的容量进行电子控制的作业车辆。该作业车辆具有作为电磁控制阀的马达控制阀，通过将控制部输出的指令信号输入到马达控制阀来控制液压马达的容量。因此，该作业车辆能够通过对马达控制阀进行电子控制，任意控制液压马达的容量。

现有技术文件

专利文件

专利文件1：(日本)特开2001-27319号公报

专利文件2：(日本)特开2008-275012号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

如上所述，在对液压马达的容量进行电子控制的作业车辆中，通过设置对供给到泵容量控制缸的先导压力进行减压的微动阀，能够进行如上所述的微动操作。即，通过微动阀对供给到泵容量控制缸的先导压力进行减压，并且驱动泵容量控制缸以使泵容量下降。由此能够使车辆产生制动力。但是，由于依赖于液压泵容量的降低的制动力小，因此不能满足需要大制动力的情况。

本发明的课题是提供一种作业车辆，其能够通过微动操作产生大制动力。

用于解决技术课题的技术方案

本发明的第一实施方式所涉及的作业车辆具有发动机、液压泵、泵容量控制部、先导压力供给部、液压马达、行驶轮、马达容量控制部、微动操作构件、先导压力检测部、控制部。液压泵是由发动机来驱动的可变容量型泵。泵容量控制部根据供给到的先导压力控制液压泵的容量。先导压力供给部将与发动机的转速对应的先导压力供给到泵容量控制部。液压马达是通过液压泵排出的工作油来驱动的可变容量型马达。行驶轮由液压马达来驱动。马达容量控制部控制液压马达的容量。微动操作构件通过被操作来降低供给到泵容量控制部的先导压力。先导压力检测部检测供给到泵容量控制部的先导压力。控制部通过对马达容量控制部进行电子控制来控制液压马达的容量。并且，控制部在微动操作构件被操作的情况下，进行先导压力检测部所检测到的先导压力越小，将液压马达的最小容量设定为越大的值的微动控制。

本发明的第二实施方式所涉及的作业车辆在第一实施方式的作业车辆的基础上，进一步具有检测发动机转速的发动机转速检测部。控制部计算与发动机转速检测部所检测到的发动机的转速对应的先导压力。然后，控制部在先导压力检测部所检测到的先导压力小于计算出的先导压力的情况下，判断为微动操作部被操作。

本发明的第三实施方式所涉及的作业车辆在第一实施方式的作业车辆的基础上，控制部能够进行通过降低液压马达的最大容量来降低车辆牵引力的牵引力控制。并且，控制部在微动控制中的液压马达的最小容量大于牵引力控制中的液压马达的最大容量的情况下，不进行微动操作。

本发明的第四实施方式所涉及的作业车辆在第一至第三实施方式中任一实施方式的作业车辆的基础上，控制部在微动控制开始时或微动控制结束时变更液压马达的容量的情况下，对马达容量控制部进行控制以使液压马达的容量逐渐变化。

发明效果

在第一实施方式所涉及的作业车辆中，如果操作微动操作构件，则降低供给到泵容量控制部的先导压力。从而，液压泵的容量降低。并且，如果操作微动操作构件，则进行微动控制。在微动控制中，供给到泵容量控制部的先导压力越小，液压马达的最小容量被设定为越大的值。因此，液压马达的最小容量被设定为比微动操作构件未被操作时大的值。如果液压马达的容量大，则由HST制动器产生的制动力变大。因此，通过微动操作，不仅对液压泵也对液压马达进行操作，由此能够产生比仅通过降低液压泵的容量产生的制动力大的制动力。

在第二实施方式所涉及的作业车辆中，如果操作微动操作构件，则降低供给到泵容量控制部的先导压力。所以，实际先导压力变得比与发动机转速对应的先导压力的计算值小。因此，该作业车辆通过上述判断，能够精确地掌握微动操作构件被操作。

在第三实施方式所涉及的作业车辆中，如果进行牵引力控制，则最大容量降低，但是，在微动控制中的液压马达的最小容量大于牵引力控制中的液压马达的最大容量大的情况下不进行微动控制。由此能够防止最小容量被设定为比最大容量大的值。

在第四实施方式所涉及的作业车辆中，能够抑制在微动控制开始时或者结束时液压马达的容量骤然变化。由此能够抑制车辆发生振动。

附图说明

图1为作业车辆的侧视图。

图2为作业车辆所具有的液压驱动机构的构成示意图。

图3为马达容量-驱动液压特性的一个例子的示意图。

图4为车速-牵引力特性的示意图。

图5为与控制部的负荷控制有关的功能方块图。

图6为微动控制的流程图。

图7为发动机转速-主先导回路压力特性图的一个例子的示意图。

图8为主先导回路压力-微动控制马达最小容量图的一个例子的示意图。

图9为流向先导压力控制阀的指令电流的调制示意图

具体实施方式

<整体构成>

本发明第一实施方式所涉及的施工车辆1的侧视图如图1所示。该施工车辆1是轮式装载机，其能够通过车轮4a，4b自行行驶并用工作装置3进行期望的作业。该施工车辆1具有车架2、工作装置3、车轮4a，4b、驾驶室5。

车架2具有配置在前侧的前车架2a和配置在后侧的后车架2b，前车架2a与后车架2b在车架2的中央部被连接成在左右方向上能够摆动。

在前车架2a上安装有工作装置3和一对前轮4a。工作装置3是通过从第二液压泵14(参照图2)排出的工作油来驱动的装置，具有安装在前车架2a前部的提升臂3a、安装在提升臂3a前端的铲斗3b、驱动提升臂3a的提升液压缸(未图示)、驱动铲斗3b的倾斜液压缸3c。一对前轮4a设置在前车架2a的侧面。

在后车架2b上设有驾驶室5、一对后轮4b等。驾驶室5设置在车架2的上部，其内部安装有方向盘、油门踏板等操作部、显示速度等各种信息的显示部、座位等。一对后轮4b设置在后车架2b的侧面。

另外，在车架2上安装有作为行驶轮的车轮4a，4b和用于驱动工作装置3的液压驱动机构。下面，参照图2说明液压驱动机构的构成。

<液压驱动机构>

液压驱动机构主要包括发动机10、行驶用第一液压泵11、泵容量控制部30、先导压力供给部28、截止阀33、工作装置用第二液压泵14、行驶用液压马达15、马达容量控制部16、微动操作部17、前进后退切换操作部18、控制部19等。在该液压驱动机构中，由第一液压泵11和液压马达15构成闭合回路的HST回路。

发动机10是柴油发动机，发动机10所产生的输出扭矩传递到第一液压泵11、供给泵13、第二液压泵14等。发动机10附设有控制发动机10的输出扭矩和转速的燃料喷射装置21。燃料喷射装置21根据油门踏板22的操作量(以下称为“油门操作量”)调整发动机10的转速指令值并调整燃料的喷射量。油门踏板22是指示目标转速的机构，其设置有油门操作量检测部23。油门操作量检测部23由电位计等构成，检测油门操作量。油门操作量检测部23向控制部19传输表示油门操作量的开度信号，从控制部19将指令信号输出到燃料喷射装置21。因此，操作人员能够通过调整油门踏板22的操作量来控制发动机10的转速。并且，发动机10设有检测发动机10的实际转速的由旋转传感器构成的发动机转速检测部25。表示发动机转速的检测信号从发动机转速检测部25输入到控制部19。

第一液压泵11是能够通过变更斜盘的倾角来变更容量的可变容量型液压泵，其由发动机10来驱动。从第一液压泵11排出的工作油经由行驶回路26，27向液压马达15输送。行驶回路26是将工作油供给到液压马达15以使液压马达15按照车辆前进方向驱动的流路(以下称为“前进行驶回路26”)。行驶回路27是将工作油供给到液压马达15以使液压马达15按照车辆后退方向驱动的流路(以下称为“后退行驶回路27”)。

泵容量控制部30通过变更第一液压泵11的斜盘倾角来控制第一液压泵11的容量。泵容量控制部30根据经由后述的主先导回路35供给到的工作油产生的先导压力(以下称为“主先导回路压力”)，控制第一液压泵11的容量。泵容量控制部30具有泵容量控制缸31、电磁方向控制阀32等。

泵容量控制缸31根据供给到的工作油的压力使活塞34移动。泵容量控制缸31具有第一油室31a和第二油室31b，通过第一油室31a内的液压与第二油室31b内的液压的平衡，使活塞34的位置变化。活塞34与第一液压泵11的斜盘连接，通过活塞34的移动来变更斜盘的倾角。

电磁方向控制阀32是根据控制部19的指令信号控制泵容量控制缸31的电磁控制阀。电磁方向控制阀32能够根据控制部19输出的指令信号控制向泵容量控制缸31供给工作油的供给方向。因此，控制部19能够通过对电磁方向控制阀32进行电控来变更第一液压泵11的工作油的排出方向。电磁方向控制阀32可以切换为前进状态F、后退状态R、中立状态N。

电磁方向控制阀32在前进状态F下，连通后述的第一先导回路36与主先导回路35，并且连接第二先导回路37与排放回路39。排放回路39与油箱40连接。第一先导回路36与泵容量控制缸31的第一油室31a连接，第二先导回路37与泵容量控制缸31的第二油室31b连接。因此，在电磁方向控制阀32处于前进状态F的情况下，工作油经由主先导回路35、第一先导回路36供给到第一油室31a，且从第二油室31b排出工作油。由此，第一液压泵11的倾角变更到容量朝向前进行驶回路26增大的方向。

另外，电磁方向控制阀32在后退状态R下连通第二先导回路37与主先导回路35，并且连接第一先导回路36与排放回路39。因此，在电磁方向控制阀32处于后退状态R的情况下，工作油经由主先导回路35、第二先导回路37供给到第二油室31b。由此，第一液压泵11的倾角变更到容量朝向后退行驶回路27增大的方向。需要说明的是，在电磁方向控制阀32处于中立状态N的情况下，第一先导回路36与第二先导回路37共同与排放回路39连接。

先导压力供给部28根据发动机转速将先导压力供给到泵容量控制部30。先导压力供给部28具有供给泵13和发动机传感阀43。

供给泵13是由发动机10来驱动并排出工作油的固定容量泵。从供给泵13排出的工作油经由供给回路42、发动机传感阀43及主先导回路35供给到电磁方向控制阀32。供给泵13对电磁方向控制阀32供给使泵容量控制缸31工作的工作油。即，供给泵13将主先导回路压力供给到泵容量控制部30。

发动机传感阀43将供给泵13排出的液压转换为与发动机转速对应的液压。因此，发动机传感阀43根据发动机转速变更主先导回路35的压力。具体而言，如果发动机转速增加，则发动机传感阀43使主先导回路35的压力增加。通过由发动机传感阀43使主先导回路35的压力变化，使如上所述的第一液压泵11的容量增加。

截止阀33与主先导回路35连接。截止阀33的第一先导口33a通过单向阀45与前进行驶回路26连接，且通过单向阀46与后退行驶回路27连接。截止阀33的第二先导口33b经由后述的截止先导回路48和截止压力控制阀51与供给回路42连接。截止阀33根据行驶回路26，27的液压(以下称为“驱动液压”)切换为关闭状态或开放状态。由此，截止阀33限制驱动液压以免其超过设定的截止压力值。具体而言，截止阀33在驱动液压达到设定的截止压力值以上的情况下，连接主先导回路35与排放回路39，从而使主先导回路35的液压即主先导回路压力减小。如果主先导回路压力减小，则经由电磁方向控制阀32供给到泵容量控制缸31的先导压力减小。其结果，第一液压泵11的容量减小且驱动液压减小。由此控制第一液压泵11的容量以免驱动液压超过规定的截止压力值。并且，截止阀33能够根据供给到第二先导口33b的先导压力来变更截止压力。

截止压力控制阀51是根据控制部19输出的指令信号被电控的电磁控制阀，其能够切换为励磁状态和非励磁状态两个阶段。截止压力控制阀51在励磁状态下连接截止先导回路48与排放回路39。由此，工作油从截止阀33的第二先导口33b排出，使截止阀33的截止压力被设定为规定的低压值。截止压力控制阀51在非励磁状态下连接供给回路42与截止先导回路48。由此，工作油供给到截止阀33的第二先导口33b，使截止阀33的截止压力被设定为规定的高压值。这样，截止压力控制阀51能够根据从控制部19输入的指令信号控制供给到截止阀33的第二先导口33b的先导压力。

另外，供给回路42通过第一安全阀52与排放回路39连接。第一安全阀52限制供给回路42的液压以免其超过规定的释放压力。并且，供给回路42通过第二安全阀53及单向阀54，55与行驶回路26，27连接。第二安全阀53在驱动液压达到规定的释放压力的情况下将供给回路42与行驶回路26，27连接。由此限制行驶回路26，27以免其超过规定的释放压力。

第二液压泵14由发动机10来驱动。从第二液压泵14排出的工作油经由工作装置回路49输送到倾斜液压缸3c(参照图1)，从而驱动倾斜液压缸3c等。

液压马达15是能够通过变更斜轴的倾角而变更容量的可变容量型的液压马达15。液压马达15通过从第一液压泵11排出并经由行驶回路26，27供给到的工作油来驱动。由此，液压马达15产生用于行驶的驱动力。液压马达15通过经由前进行驶回路26供给到工作油，按照使车辆前进的方向被驱动。液压马达15通过经由后退行驶回路27供给到工作油，按照使车辆后退的方向被驱动。

液压马达15的驱动力通过传动装置56传递到输出轴57。由此，车轮4a，4b转动而使车辆行驶。并且，输出轴57设有检测输出轴57的转速和转旋方向的由旋转传感器构成的输出转速检测部58。输出转速检测部58所检测的信息作为检测信号传输到控制部19。控制部19能够根据输出转速检测部58所检测的输出轴57的转速，判断车辆是在前进还是在后退或者是在停止。因此，输出转速检测部58作为检测车辆是在前进还是在后退的前进后退检测部发挥作用。

马达容量控制部16通过控制液压马达15的斜轴倾角来控制液压马达15的容量(以下称为“马达容量”)。马达容量控制部16具有马达容量控制缸61、马达容量控制阀62、先导压力控制阀63、前进后退切换阀64等。

马达容量控制缸61根据供给到的工作油的压力使活塞65移动。马达容量控制缸61具有第一油室61a和第二油室61b，通过第一油室61a内的液压与第二油室61b内的液压的平衡，使活塞65的位置变化。活塞65与液压马达15的斜轴连接，通过活塞65的移动来变更斜轴的倾角。

马达容量控制阀62根据供给到的先导压力控制马达容量控制缸61。马达容量控制阀62根据供给到先导口62a的先导压力在第一状态和第二状态之间切换。马达容量控制阀62在第一状态下，将第一马达液压缸回路66与第二马达液压缸回路67连接。第一马达液压缸回路66是将前进后退切换阀64与马达容量控制缸61的第一油室61a连接的回路。第二马达液压缸回路67是将马达容量控制阀62与马达容量控制缸61的第二油室61b连接的回路。在马达容量控制阀62处于第一状态的情况下，工作油供给到马达容量控制缸61的第二油室61b。从而，马达容量控制缸61的活塞65移动，使得马达容量降低。在马达容量控制阀62处于第二状态的情况下，马达容量控制阀62连接第二马达液压缸回路67与排放回路41。排放回路41通过单向阀44与油箱40连接。因此，工作油从马达容量控制缸61的第二油室61b排出。从而，马达容量控制缸61的活塞65移动，使得马达容量增大。这样，马达容量控制阀62根据供给到先导口62a的先导压力来控制向马达容量控制缸61供给的工作油的供给方向和供给流量。由此，马达容量控制阀62能够基于先导压力来控制马达容量。

先导压力控制阀63是根据控制部19输出的指令信号来被电控的电磁比例控制阀。先导压力控制阀63对向马达容量控制阀62的先导口62a供给工作油和从先导口62a排出工作油进行控制。先导压力控制阀63将供给回路42的工作油供给到先导口62a。并且，先导压力控制阀63从先导口62a向油箱40排出工作油。先导压力控制阀63能够根据控制部19输出的指令信号任意控制供给到马达容量控制阀62的先导口62a的液压。因而，控制部19能够通过对先导压力控制阀63进行电控来任意控制液压马达15的工作油的容量。需要说明的是，低压切换阀69通过安全阀94将行驶回路26，27中位于低压侧的行驶回路与油箱40连接。

前进后退切换阀64将行驶回路26，27中位于高压侧的行驶回路的工作油供给到马达容量控制缸61。具体而言，在电磁方向控制阀32处于前进状态F的情况下，工作油经由与第一先导回路36连接的前进先导回路71供给到前进后退切换阀64的前进先导口64a。由此，前进后退切换阀64处于前进状态F。前进后退切换阀64在前进状态F下，连接前进后退行驶回路26与第一马达液压缸回路66，且连接前进先导回路71与液压检测回路73。由此，前进行驶回路26中的工作油被供给到马达容量控制缸61。并且，液压检测回路73与由液压传感器构成的先导回路液压检测部74连接。因此，通过先导回路液压检测部74检测前进先导回路71的液压。另外，在电磁控制阀32处于后退状态R的情况下，工作油经由与第二先导回路37连接的后退先导回路72供给到前进后退切换阀64的后退先导口64b。由此，前进后退切换阀64处于后退状态R。前进后退切换阀64在后退状态R下，连接后退行驶回路27与第一马达液压缸回路66，且连接后退先导回路72与液压检测回路73。由此，后退行驶回路27中的工作油被供给到马达容量控制缸61。并且，通过先导回路液压检测部74检测后退先导回路72的液压。先导回路液压检测部74检测前进先导回路71的液压或后退先导回路72的液压，即检测主先导回路压力，并将其作为检测信号传输到控制部19。

并且，通过驱动液压检测部76检测第一马达液压缸回路66的液压，即，检测驱动液压马达15的高压侧行驶回路的驱动液压。驱动液压检测部76将检测的驱动液压作为检测信号传输到控制部19。

微动操作部17具有微动踏板81和微动阀82。微动踏板81设置在驾驶室5内，由操作人员来操作。如果操作微动踏板81，则微动阀82使主先导回路35与排放回路39连接。由此，微动阀82根据微动踏板81的操作量使主先导回路压力下降。微动操作部17被使用在例如希望发动机10的转速上升但是又希望抑制行驶速度的上升的时候。即，如果通过踩踏油门踏板22使发动机10的转速上升，则主先导回路压力也上升。此时，能够通过操作微动踏板81使微动阀82开放来控制主先导回路压力的上升。从而，能够抑制第一液压泵11的容量的增大，且能够抑制液压马达15的旋转转速的上升。

并且，微动阀82通过弹簧与制动阀83连接。制动阀83控制向液压制动装置86供给工作油。微动踏板81兼做液压制动装置86的操作构件。直到微动踏板81的操作量达到规定量为止，只有微动阀82被操作。然后，一旦微动踏板81的操作量达到规定量，则开始操作制动阀83，由此液压制动装置86产生制动力。当微动踏板81的操作量达到规定量以上时，通过微动踏板81的操作量来控制液压制动装置86的制动力。

前进后退切换操作部18具有作为前进后退切换操作构件的前进后退切换操纵杆84和操纵杆操作检测部85。前进后退切换操纵杆84设置在驾驶室5内，为了指示车辆的前进和后退的切换，由操作人员来进行。前进后退切换操纵杆84能够切换为前进位置、后退位置、中立位置。操纵杆操作检测部85检测前进后退切换操纵杆84正处于前进位置、后退位置、中立位置中的哪个位置，并将检测结果作为检测信号传输到控制部19。

另外，在驾驶室5内设置有牵引力控制操作部87。牵引力控制操作部87具有例如拨盘式的牵引力选择构件89和对通过牵引力选择构件89选择的位置进行检测的第一位置检测部91。第一位置检测部91将检测的选择位置作为检测信号传输到控制部19。为了通过后述的牵引力控制来设定最大牵引力，对牵引力选择构件89进行操作。

控制部19是具有CPU、各种存储器等的电子控制部，根据各检测部的输出信号对各种电磁控制阀和燃料喷射装置21进行电控。由此，控制部19控制发动机的转速、马达容量等。例如，控制部19处理发动机转速检测部25和驱动液压检测部76输出的检测信号，将马达容量的指令信号输出到先导压力控制阀63。在此，控制部19通过后述的负荷控制，根据发动机转速和驱动液压的值设定指令信号并输出到先导压力控制阀63，获得如图3所示的马达容量-驱动液压特性。在图3中，实线L21表示发动机转速为某个值的状态下与驱动液压对应的马达容量。在驱动液压处于某一定值以下的情况下，马达容量为最小(Min)，然后，随着驱动液压的上升，马达容量也逐渐变大(实线的倾斜部分L22)。马达容量达到最大(Max)后，即使液压上升，马达容量也维持最大容量Max。上述实线的倾斜部分L22被设定为根据发动机的转速上下变化。即，马大容量被控制为：如果发动机转速低，则从驱动液压更低的状态开始变大，且在驱动液压更低的状态下达到最大容量(参照图3中下侧虚线的倾斜部分L23)；相反，如果发动机转速高，则将最小容量Min维持到驱动液压变得更高的状态，且在驱动液压更高的状态下达到最大容量Max(参照图3中上侧虚线的倾斜部分L24)。由此，在该施工车辆1中牵引力与车速无级地变化，从而从零车速到最高速度无需变速操作，而能够自动地变速(参照图5的线L1)。

例如，通过前进后退操纵杆84选择前进，则从供给泵13排出的工作油经由供给回路42、发动机传感阀43、主先导回路35及电磁方向控制阀32供给到第一先导回路36。通过来自第一先导回路36的工作油，泵容量控制缸31的活塞34移动到图2的左方从而使第一液压泵11的斜盘角变化。此时，第一液压泵11的斜盘倾角变更到容量朝向前进行驶回路26增大的方向。在该状态下，第二先导回路37通过电磁方向控制阀32与排放回路39连接。

第一先导回路36的工作油经由前进先导回路71供给到前进后退切换阀64的前进先导口64a。由此，前进后退切换阀64处于前进状态F。在该状态下，前进行驶回路26与第一马达液压缸回路66连接，前进行驶回路26中的工作油供给到马达容量控制缸61。并且，通过驱动液压检测部76检测前进行驶回路26的液压，并作为检测信号传输到控制部19。而且，在前进后退切换阀64处于前进状态F的情况下，前进先导回路71与液压检测回路73连接，通过先导回路液压检测部74检测前进先导回路71的液压。先导回路液压检测部74将检测的前进先导回路71的液压作为检测信号传送到控制部19。如上所述，控制部19根据发动机的转速、驱动液压即前进行驶回路26的液压计算指令信号的电流值(参照图5)。然后，控制部19将具有计算出的电流值的指令信号传输到先导压力控制阀63。先导压力控制阀63根据控制部19输出的指令信号，控制供给到马达容量控制阀62的先导口62a的工作油的压力。由此控制马达容量控制阀62，并调整马达容量控制缸61的活塞65的位置。其结果，斜轴的倾角被调整，使得实际马达容量达到与指令信号对应的指令容量。

<牵引力控制>

控制部19通过操作牵引力选择构件89来进行牵引力控制。牵引力控制是通过变更液压马达15的最大容量来对车辆的最大牵引力进行多级变化的控制。控制部19通过牵引力选择构件89的操作使液压马达15的最大容量多级地下降。具体而言，如图3所示，将指令信号输出到先导压力控制阀63，使得最大容量从Max变化到Ma，Mb，Mc中的任一个。如果最大容量变化为Ma，则车速-牵引力特性的变化如图4的线La所示。这样，与表示没有进行牵引力控制的状态下的车速-牵引力特性的L1相比，最大牵引力下降。如果最大容量变化为Mb，则车速-牵引力特性的变化如线Lb所示，最大牵引力进一步下降。进而，如果将最大容量变化为Mc，则车速-牵引力特性的变化如线Lc所示，最大牵引力更进一步下降。

<负荷控制>

下面，说明为了通过控制部19设定上述指令信号而进行的负荷控制。负荷控制是控制马达容量控制部16的反馈控制以使通过驱动液压检测部76检测的驱动液压接近规定的目标驱动液压。

如图5所示，控制部19具有目标驱动液压计算部77、PID控制部78、指令电流计算部79。目标驱动液压计算部77根据发动机转速检测部25所检测的发动机转速计算目标驱动液压。具体而言，目标驱动液压计算部77储存有如图5所示的发动机转速-目标驱动液压变化图，并根据该变化图计算目标驱动液压。

PID控制部78将通过目标驱动液压计算部77计算的目标驱动液压和通过驱动液压检测部76检测的实际驱动液压作为输入值，并将输入到先导压力控制阀63的指令电流作为输出值，来进行PID控制。PID控制部78通过以下公式来计算输出值。

(输出值)＝(-1)×((P_gain×偏差)+(I_gain×累计偏差量)+(D_gain×(本次的偏差-上一次的偏差)))

在此，PID控制部78使用作为P，I，D的三个增益(P_gain，I_gain，D_gain)而预先确定的常数。

如图5所示，指令电流计算部79将PID控制部78输出的输出值限制在规定的最大值Imax与最小值Imin之间的范围内。例如，在进行牵引力控制时，最小值Imin被设定为通过牵引力控制而设定的最大容量所对应的值。需要说明的是，马达容量越大，指令电流变得越小。并且，具有通过指令电流计算部79计算的指令电流的指令信号输入到先导压力控制阀63。由此，控制马达容量控制部16以使通过驱动液压检测部76检测的驱动液压接近规定的目标驱动液压。

<微动控制>

如上所述，作业车辆1具有微动操作部17，通过操作微动踏板81，使主先导回路压力减小。由此，能够使第一液压泵11的容量下降，从而产生制动力。并且，如果操作微动踏板81，则控制部19进行主先导回路压力越小，使液压马达15的最小容量设定为越大的值的微动控制。下面，参照图6所示的流程图对微动控制进行说明。

在步骤S1获取发动机转速的实测值。此时，根据发动机转速检测部25所发出的检测信号获取发动机转速的实测值。

在步骤S2根据发动机转速的实测值计算主先导回路压力。在此，根据在步骤S1获取的发动机转速的实测值和图7所示的发动机转速-主先导回路压力特性图计算主先导回路压力。即，计算与发动机检测部25所检测的实际发动机转速对应的主先导回路压力。需要说明的是，发动机转速-主先导回路压力特性图是表示发动机转速与主先导回路压力之间关系的图，其通过实验或仿真预先求得，并储存在控制部19。

在步骤S3获取主先导回路压力(MP压力)的实测值。在此，根据先导回路液压检测部74输出的检测信号获取主先导回路压力。

在步骤S4判断主先导回路压力的实测值是否小于主先导回路压力的计算值。在此，判断先导回路液压检测部74所检测的实际主先导回路压力是否小于在步骤S2计算出的主先导回路压力的计算值。在主先导回路压力的实测值小于主先导回路压力的计算值的情况下，判断为微动踏板81被操作而进入步骤S5。

在步骤S5获取驱动液压。在此，根据驱动液压检测部76输出的检测信号获取驱动液压。

在步骤S6根据主先导回路压力的实测值和驱动液压计算微动控制马达最小容量，在此，使用图8所示的主先导回路压力-微动控制马达最小容量图，根据主先导回路压力的实测值和驱动液压计算微动控制马达最小容量。在图8中，线Lp1～Lp5表示与驱动液压的变化对应的，主先导回路压力与微动控制马达最小容量之间关系的变化。并且以线Lp1～Lp5的顺序表示驱动液压低的情况，线Lp1是驱动液压最低的情况，线Lp5是驱动液压最高的情况。从该图可以得知，主先导回路压力越小，计算出的微动控制马达最小容量越大。需要说明的是，在图8中，当主先导回路压力在规定值以上时，微动控制马达最小容量为下限值A，恒定不变。并且，当主先导回路压力在规定值以下时，微动控制马达最小容量为上限值B，恒定不变。下限值A与没有进行微动控制的正常控制(负荷控制)下的最小容量一致。上限值B是大于没有进行微动控制的正常控制下的最小容量且小于正常控制下的最大容量的值。

然后，在步骤S7判断微动控制马达最小容量是否在牵引力控制马达最大容量以下。在此判断在步骤S6计算出的微动控制马达最小容量是否在牵引力控制中被降低的马达最大容量(参照图3的Ma～Mc)以下。如果微动控制马达最小容量在牵引力控制马达最大容量以下，则进入步骤S8。

在步骤S8微动控制马达最小容量被设定为液压马达15的最小容量。在此，将在步骤S6计算出的微动控制马达最小容量作为液压马达15的最小容量，进行马达容量的控制。因此，在通过上述负荷控制设定的马达容量大于在步骤S8设定的微动控制马达最小容量的情况下，通过负荷控制计算出的指令电流被输入到先导压力控制阀63。但是，在通过负荷控制设定计算的马达容量小于微动控制马达最小容量的情况下，与微动控制马达最小容量对应的指令电流被输入到先导压力控制阀63。

需要说明的是，在进行微动控制的情况下，指令电流从与通过进行牵引力控制之前的负荷控制计算出的马达容量对应的值变更为与微动控制马达最小容量对应的值。如图9所示，此时控制部19调制并输出指令电流以使马达容量从微动控制进行前的马达容量a1逐渐增加到微动控制进行后的马达容量b1。需要说明的是，图9表示指令电流在马达容量增加的情况下的调制情况。在从微动控制进行过程中的马达容量减少到微动控制结束后的马达容量的情况下，也同样调制并输出指令电流以使马达容量逐渐减少。

需要说明的是，在步骤S4中主先导回路压力的实测值在主先导回路压力的计算值以上的情况下不进行微动控制。即，不将微动控制马达最小容量设定为液压马达15的最小容量。并且，在步骤S7中微动控制马达最小容量大于微动控制马达最大容量的情况下也不进行微动控制。

<特征>

在该作业车辆1中，如果微动踏板81被操作，则供给到泵容量控制部30的主先导回路压力减小。由此，第一液压泵11的容量减小。并且，在微动踏板81被操作的情况下进行上述微动控制。从而，液压马达15的最小容量被设定为主先导回路压力越小，该液压马达15的最小容量越大。因此，液压马达15的最小容量被设定为微动踏板81的操作量越大，该液压马达15最小容量越大。由此HST制动器产生的制动力变大。因而，能够产生比只通过减少第一液压泵11的容量而得到的制动力大的制动力。

并且，微动踏板81是否被操作的判断，是通过比较主先导回路压力的实测值和与发动机转速对应的主先导回路压力的计算值来进行的。由此能够通过控制部19更精确地掌握微动踏板81被操作。

在该作业车辆1中，当微动控制马达最小容量大于牵引力控制马达最大容量时不进行微动控制。从而能够防止最小容量被设定成大于最大容量的值。

在作业车辆1中，通过对指令电流进行如上所述的调制，能够抑制微动控制开始时和微动控制结束时液压马达15的容量骤然变化。由此能够抑制车辆发生振动。

并且，在该作业车辆1中，通过对微动踏板81进行规定量以上的操作，开始通过液压制动装置86进行制动。通过减小第一液压泵11的容量而获得的制动力与由液压制动装置86产生的制动力相比非常小。因此，如现有的作业车辆那样，在只进行通过微动控制降低液压泵的容量的控制的情况下，制动力的差异使车辆发生振动。即，由于将微动踏板81操作到规定量之前的仅由第一液压泵11产生的制动力与将微动踏板81操作到规定量时的由液压制动装置86产生的制动力的差值大，所以因制动力发生大的变化而产生振动。但是如上所述，在该作业车辆1中操作微动踏板81时第一液压泵11的容量降低，且并用由液压马达15控制的HST制动器。由此，因为制动力变大，能够抑制如上所述的振动的发生。

<其他实施方式>

(a)在上述实施方式中，虽然将本发明应用于轮式装载机，但是其他类型的作业车辆中也能够适用。

(b)通过控制部19计算各种参数的方法不限于图(マップ)，也可以是表格或公式。

(c)对微动踏板81是否被操作的判断不限于上述实施方式的方法。例如，也可以设置检测微动踏板81的位置的位置检测部，根据该位置检测部输出的检测信号来进行判断。

(d)在上述实施方式中，虽然使用拨盘式构件作为牵引力选择构件89，但是也可以使用滑动式的开关、操纵杆等其他操作构件。而且，在牵引力控制中可选择的最大牵引力的级数不限于上述内容。此外，最大牵引力也可以设置为能够根据牵引力选择构件89的操作量连续地变化。

工业实用性

本发明具有能够通过微动操作产生大制动力的效果，作为作业车辆是有用的。

符号说明

10 发动机

11 第一液压泵

30 泵容量检测部

15 液压马达

16 马达容量控制部

4a，4b 车轮(行驶轮)

19 控制部

28 先导压力供给部

81 微动踏板(微动操作构件)

74 先导压力回路液压检测部(先导压力检测部)

25 发动机转速检测部

Claims

1.一种作业车辆，其特征在于，具有：

发动机；

可变容量型液压泵，由所述发动机来驱动；

泵容量控制部，根据供给到的先导压力控制所述液压泵的容量；

先导压力供给部，将与所述发动机的转速对应的先导压力供给到所述泵容量控制部；

可变容量型液压马达，通过自所述液压泵排出的工作油来驱动；

行驶轮，由所述液压马达来驱动；

马达容量控制部，控制所述液压马达的容量；

微动操作构件，通过操作该微动操作构件使供给到所述泵容量控制部的先导压力减小；

先导压力检测部，检测供给到所述泵容量控制部的先导压力；

控制部，通过对所述马达容量控制部进行电子控制来控制所述液压马达的容量，并且，在所述微动操作构件被操作的情况下，所述控制部进行所述先导压力检测部所检测到的先导压力越小，将所述液压马达的最小容量设定为越大的值的微动控制。

2.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，进一步具有检测所述发动机的转速的发动机转速检测部，

所述控制部计算与所述发动机转速检测部所检测到的所述发动机的转速对应的所述先导压力，并且在所述先导压力检测部所检测到的所述先导压力小于计算出的所述先导压力的情况下判断为所述微动操作部被操作。

3.如权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，所述控制部能够进行根据牵引力选择构件的操作将指令信号输出到先导压力控制阀而降低所述液压马达的最大容量并降低车辆的最大牵引力的牵引力控制，并且，在所述微动控制中的所述液压马达的最小容量大于所述牵引力控制中的所述液压马达的最大容量的情况下，所述控制部不进行所述微动操作。

4.如权利要求1至3中的任一项所述的作业车辆，其特征在于，在所述微动控制开始时或者所述微动控制结束时变更所述液压马达的容量的情况下，所述控制部对所述马达容量控制部进行控制以使所述液压马达的容量逐渐变化。