DE112010002021T5

DE112010002021T5 - Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung

Info

Publication number: DE112010002021T5
Application number: DE201011002021
Authority: DE
Inventors: Toshiki Kindo; Katsuhiro Sakai; Hiromitsu Urano
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-05-18
Filing date: 2010-04-26
Publication date: 2012-08-02
Anticipated expiration: 2030-04-27
Also published as: WO2010134428A1; US20120059789A1; US20170032675A1; JP2010267211A; US11568746B2; CN102428505A; US9501932B2; JP4957747B2; DE112010002021T8; US20220058949A1; DE112010002021B4; CN102428505B; US11941985B2; US20230137183A1; US20220058948A1

Abstract

Beschrieben wird eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung, die in der Lage ist, eine Fahrumgebung um ein eigenes Fahrzeug auf der Grundlage einer vorhergesagten Route eines mobilen Objektes oder Ähnlichem, das sich in einem blinden Bereich bewegt, genau zu schätzen. Eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung, die in dem eigenen Fahrzeug montiert ist, erfasst ein Verhalten eines anderen Fahrzeugs in der Nähe des eigenen Fahrzeugs und schätzt eine Fahrumgebung, die die Fahrt des anderen Fahrzeugs beeinflusst, auf der Grundlage des Verhaltens des anderen Fahrzeugs. Das Vorhandensein eines anderen Fahrzeugs, das in einem blinden Bereich fährt, wird beispielsweise auf der Grundlage des Verhaltens des anderen Fahrzeugs geschätzt. Daher ist es möglich, eine Fahrzeugfahrumgebung, die von dem eigenen Fahrzeug nicht erkannt werden kann, die aber von einem anderen Fahrzeug in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erkannt werden kann, zu schätzen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung, die einen Umgebungszustand um ein Fahrzeug schätzt.
Stand der Technik
Wie es in dem japanischen Patent Nr. 4062353 beschrieben ist, ist eine Vorrichtung zum Schätzen eines Umgebungszustands um ein Fahrzeug bekannt, die die Position oder Ähnliches eines Hindernisses in der Nähe des Fahrzeugs speichert und die Route des Hindernisses vorhersagt. Diese Vorrichtung findet Routen, die einander behindern, aus mehreren vorhergesagten Routen, und verringert die Vorhersagewahrscheinlichkeit der Routen, die sich behindern, um die Route des Hindernisses vorherzusagen.
[Zitierungsliste]
[Patentliteratur]

[PTL 1] Japanisches Patent Nr. 4062353

Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Bei der oben beschriebenen Vorrichtung gibt es jedoch einen Fall, in dem es schwierig ist, den tatsächlichen Umgebungszustand um das Fahrzeug geeignet zu schätzen. Beim Vorhersagen der Route, während andere Fahrzeuge mittels Radar erfasst werden, ist es beispielsweise schwierig, die Route eines anderen Fahrzeugs, das in dem blinden Bereich des Fahrzeugs fährt, vorherzusagen.
Die Erfindung entstand, um ein derartiges Problem zu lösen, und es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung zu schaffen, die in der Lage ist, die Fahrumgebung um das eigene Fahrzeug auf der Grundlage einer vorhergesagten Route eines mobilen Objekts, das sich in einem blinden Bereich bewegt, genau zu schätzen.
Lösung für das Problem
Ein Aspekt der Erfindung schafft eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung. Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung enthält eine Verhaltenserfassungseinrichtung, die ein Verhalten eines mobilen Objektes in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erfasst, und eine Schätzeinrichtung, die eine Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objekts beeinflusst, auf der Grundlage des Verhaltens des mobilen Objektes schätzt.
Bei dieser Konfiguration wird das Verhalten des mobilen Objektes in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erfasst, und die Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, wird auf der Grundlage des Verhaltens des mobilen Objektes geschätzt. Daher ist es möglich, eine Fahrzeugfahrumgebung bzw. Fahrzeugbewegungsumgebung, die von dem eigenen Fahrzeug nicht erkannt werden kann, aber von einem mobilen Objekt in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erkannt werden kann, zu schätzen.
Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung kann außerdem eine Verhaltensvorhersageeinrichtung, die die Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, annimmt bzw. vermutet und das Verhalten des mobilen Objektes auf der Grundlage des vermuteten Umgebungszustands vorhersagt, und eine Vergleichseinrichtung enthalten, die das Verhalten des mobilen Objektes, das von der Verhaltensvorhersageeinrichtung vorhergesagt wird, mit dem Verhalten des mobilen Objektes, das von der Verhaltenserfassungseinrichtung erfasst wird, vergleicht. Die Schätzeinrichtung kann die Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses von der Vergleichseinrichtung schätzen.
Bei dieser Konfiguration wird die Umgebung, die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, angenommen bzw. vermutet, und das Verhalten des mobilen Objektes wird auf der Grundlage des vermuteten Umgebungszustands vorhergesagt. Dann wird das vorhergesagte Verhalten des mobilen Objektes mit dem erfassten Verhalten des mobilen Objektes verglichen, und die Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, wird auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses geschätzt. Daher ist es möglich, eine Fahrzeugfahrumgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, auf der Grundlage des erfassten Verhaltens des mobilen Objektes zu schätzen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung schafft eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung. Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung enthält eine Verhaltenserfassungseinrichtung, die ein Verhalten eines mobilen Objektes in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erfasst, und eine Schätzeinrichtung, die eine Umgebung eines blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage des Verhaltens des mobilen Objektes schätzt.
Bei dieser Konfiguration wird das Verhalten des mobilen Objektes in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erfasst, und die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs wird auf der Grundlage des Verhaltens des mobilen Objektes geschätzt. Daher ist es möglich, die Fahrzeugfahrumgebung des blinden Bereiches, die von dem eigenen Fahrzeug nicht erkannt werden kann, aber die von dem mobilen Objekt in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erkannt werden kann, zu schätzen.
Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung kann außerdem eine Verhaltensvorhersageeinrichtung, die die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs vermutet und das Verhalten des mobilen Objektes auf der Grundlage des vermuteten Umgebungszustands vorhersagt, und eine Vergleichseinrichtung enthalten, die das Verhalten des mobilen Objektes, das von der Verhaltensvorhersageeinrichtung vorhergesagt wird, mit dem Verhalten des mobilen Objektes, das von der Verhaltenserfassungseinrichtung erfasst wird, vergleicht. Die Schätzeinrichtung kann die Umgebung des blinden Bereichs des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses von der Vergleichseinrichtung schätzen.
Bei dieser Konfiguration wird die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs vermutet, und das Verhalten des mobilen Objektes wird auf der Grundlage des vermuteten Umgebungszustands vorhergesagt. Dann wird das vorhergesagte Verhalten des mobilen Objektes mit dem erfassten Verhalten des mobilen Objektes verglichen, und die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs wird auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses geschätzt. Daher ist es möglich, die Fahrzeugfahrumgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage des erfassten Verhaltens des mobilen Objektes zu schätzen.
In der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung kann die Schätzeinrichtung das Verhalten des mobilen Objektes, das in dem blinden Bereich vorhanden ist, als die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs vorhersagen,
Bei dieser Konfiguration wird das Verhalten des mobilen Objektes, des in dem blinden Bereich vorhanden ist, als die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs vorhergesagt. Daher ist es möglich, das Verhalten des mobilen Objektes, das in dem blinden Bereich des eigenen Fahrzeugs vorhanden ist, genau vorherzusagen.
Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung kann außerdem eine Abnorm-Verhaltensschätzeinrichtung enthalten, die, wenn die Verhaltenserfassungseinrichtung mehrere Verhaltensweisen der mobilen Objekte erfasst und die Schätzeinrichtung die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage der Verhaltensweisen der mobilen Objekte schätzt, bestimmt, dass sich ein mobiles Objekt, das sich nicht entsprechend der geschätzten Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs verhält, abnorm verhält.
Bei dieser Konfiguration wird, wenn die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage von mehreren Verhaltensweisen der mobilen Objekte geschätzt wird, bestimmt, dass sich ein mobiles Objekt, das sich nicht entsprechend der geschätzten Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs verhält, abnorm verhält. Daher ist es möglich, ein mobiles Objekt, das sich abnorm verhält, entsprechend der geschätzten Umgebung des blinden Bereiches zu spezifizieren bzw. zu bestimmen.
In der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung kann die Schätzeinrichtung den Anzeigezustand einer Ampel vor dem mobilen Objekt auf der Grundlage des Verhalten des mobilen Objekts als die Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, oder die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs schätzen.
Bei dieser Konfiguration wird der Anzeigezustand einer Ampel vor dem mobilen Objekt auf der Grundlage des Verhalten des mobilen Objektes geschätzt. Daher ist es möglich, den Anzeigezustand einer Ampel, der von dem eigenen Fahrzeugs nicht erkannt werden kann, der aber von dem mobilen Objekt in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erkannt werden kann, genau zu schätzen.
Die Fahrzeugumgebungsschätzeinrichtung kann außerdem eine Unterstützungseinrichtung enthalten, die eine Fahrunterstützung für das eigene Fahrzeug auf der Grundlage der Umgebung, die von der Schätzeinrichtung geschätzt wird, durchführt.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß den Aspekten der Erfindung ist es möglich, eine Fahrumgebung um das eigene Fahrzeug auf der Grundlage einer vorhergesagten Route eines mobilen Objektes oder Ähnlichem, das sich in einem blinden Bereich bewegt, genau zu schätzen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Diagramm, das einen Umriss einer Konfiguration einer Fahrzugumgebungsschätzvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung zeigt.
2 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung der 1 zeigt.
3 ist eine erläuternde Ansicht einer Fahrzeugumgebungsschätzverarbeitung während des Betriebs der 2.
4 ist ein Diagramm, das einen Umriss einer Konfiguration einer Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung zeigt.
5 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung der 4 zeigt.
6 ist ein Diagramm, das einen Umriss einer Konfiguration einer Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung zeigt.
7 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung der 6 zeigt.
8 ist eine erläuternde Ansicht einer Fahrzeugumgebungsschätzverarbeitung während des Betriebs der 7.
9 ist eine erläuternde Ansicht einer Fahrzeugumgebungsschätzverarbeitung während des Betriebs der 7.
10 ist ein Diagramm, das einen Umriss einer Konfiguration einer Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung zeigt.
11 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung der 10 zeigt.
12 ist eine erläuternde Ansicht einer Fahrzeugumgebungsschätzverarbeitung während des Betriebs der 11.
Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden werden Ausführungsformen der Erfindung genauer mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung werden dieselben Teile mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, und deren überdeckende Beschreibungen werden nicht wiederholt.
(Erste Ausführungsform)
1 ist ein schematisches Konfigurationsdiagramm einer Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung.
Eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 dieser Ausführungsform ist eine Vorrichtung, die in einem eigenen Fahrzeug montiert ist und die Fahrumgebung des Fahrzeugs schätzt, und wird beispielsweise für ein Automatikantriebssteuersystem oder ein Fahrunterstützungssystem eines Fahrzeugs verwendet.
Wie es in 1 gezeigt ist, enthält die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 dieser Ausführungsform einen Hinderniserfassungsabschnitt 2. Der Hinderniserfassungsabschnitt 2 ist ein Erfassungssensor, der ein Objekt in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erfasst, und dient als eine Bewegungsinformationserlangungseinrichtung, die Informationen hinsichtlich der Bewegung eines mobilen Objektes in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erlangt. Für den Hinderniserfassungsabschnitt 2 wird beispielsweise ein Millimeterwellenradar, ein Laserradar oder eine Kamera verwendet. Typinformationen, Positionsinformationen und Relativgeschwindigkeitsinformationen eines mobilen Objektes wie beispielsweise eines anderen Fahrzeugs können über ein Erfassungssignal des Hinderniserfassungsabschnitts 2 erlangt werden.
Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 enthält ein Navigationssystem 3, Das Navigationssystem 3 dient als eine Positionsinformationserlangungseinrichtung, die Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs erlangt. Für das Navigationssystem 3 wird ein System verwendet, das einen GPS-Empfänger (globales Positionierungssystem) aufweist und Kartendaten darin speichert.
Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 enthält eine ECU (elektronische Steuereinheit). Die ECU 4 steuert die gesamte Vorrichtung und wird hauptsächlich durch einen Computer, der eine CPU, einen ROM und einen RAM enthält, ausgebildet. Die ECU 4 enthält einen Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41, einen Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellabschnitt 42, einen ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 43, einen Routenauswerteabschnitt 44 und einen zweiten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 45. Der Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41, der Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellabschnitt 42, der erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 43, der Routenauswerteabschnitt 44 und der zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 45 können derart ausgebildet sein, dass sie durch Programme, die in der ECU 4 gespeichert sind, ausgeführt werden, oder sie können in der ECU 4 als separate Einheit vorgesehen sein.
Der Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41 dient als eine Verhaltenserfassungseinrichtung, die ein Verhalten eines mobilen Objektes in der Nähe des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage eines Erfassungssignals des Hinderniserfassungsabschnitts 2 erfasst. Die Position eines anderen Fahrzeugs in der Nähe des eigenen Fahrzeugs wird beispielsweise gespeichert und erkannt, oder es wird ein Übergang (Verlauf, Änderung) der Position eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des Erfassungssignals des Hinderniserfassungsabschnitts 2 erkannt.
Der Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellabschnitt 42 vermutet mehrere Fahrumgebungen, die unterschiedliche Einstellungen in Bezug auf das Vorhandensein oder die Abwesenheit nicht erfasster Hindernisse, die Anzahl nicht erfasster Hindernisse, die Zustände der nicht erfassten Hindernisse und Ähnliches aufweisen, und dient als eine Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstelleinrichtung, die das Vorhandensein oder die Abwesenheit eines nicht erfassten Objektes in einem blinden Bereich, in dem das eigene Fahrzeug ein Hindernis nicht erkennen kann, einstellt. Der Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellabschnitt 42 stellt, beispielsweise das Vorhandensein eines anderen Fahrzeugs unter der Vermutung, dass an einer Kreuzung ein anderes nicht erfasstes Fahrzeug in dem blinden Bereich vorhanden ist, in dem das eigene Fahrzeug ein Hindernis nicht erfassen kann, ein oder vermutet, dass ein anderes nicht erfasstes Fahrzeug in dem blinden Bereich nicht vorhanden ist. Zu diesem Zeitpunkt werden in Bezug auf die Attribute wie beispielsweise die Anzahl von Hindernissen in dem blinden Bereich, die Position und die Geschwindigkeit jedes Hindernisses und Ähnliches mehrere Hypothesen eingestellt bzw. festgelegt.
Der erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt sagt die Routen (erste vorhergesagte Routen) eines erfassten Hindernisses entsprechend mehreren Vermutungen des Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellabschnitts 42 vorher. Der erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 43 dient als eine Verhaltensvorhersageeinrichtung, die die Umgebung, die die Umgebung eines erfassten mobilen Objektes beeinflusst, oder die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs vermutet oder das Verhalten oder die Route des mobilen Objektes auf der Grundlage des vermuteten Umgebungszustands vorhersagt. Wenn beispielsweise vermutet wird, dass ein nicht erfasstes Hindernis vorhanden ist, wird in jeder der Umgebungen, in der das nicht erfasste Hindernis vorhanden ist, die Route des mobilen Objektes, das von dem Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41 erfasst wird, vorhergesagt. Wenn zu diesem Zeitpunkt vermutet wird, dass mehrere nicht erfasste Hindernisse vorhanden sind, wird für die Vermutung hinsichtlich des Vorhandenseins jedes nicht erfassten Hindernisses eine Routenvorhersage eines mobilen Objektes durchgeführt.
Der Routenauswertungsabschnitt 44 wertet die Route des erfassten Hindernisses, die von dem ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 43 vorhergesagt wird, aus. Der Routenauswertungsabschnitt 44 vergleicht das Verhaltenserfassungsergebnis des erfassten Hindernisses, das von dem Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41 erfasst wird, mit dem Routenvorhersageergebnis des erfassten Hindernisses, das von dem ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 43 vorhergesagt wird, um eine Fahrumgebung zu schätzen. Der Routenauswertungsabschnitt 44 dient als eine Vergleichseinrichtung, die das Verhalten oder die Route des mobilen Objektes, das bzw. die von dem ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 43 vorhergesagt wird, mit dem Verhalten des mobilen Objektes, das von dem Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41 erfasst wird, vergleicht. Der Routenauswertungsabschnitt 44 dient ebenfalls als eine Schätzeinrichtung, die die Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, oder die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs, auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses schätzt.
Der zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 45 ist eine Routenvorhersageeinrichtung, die die Route eines mobilen Objektes, das von dem Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41 erfasst wird, vorhersagt. Die Route (zweite vorhergesagte Route) des mobilen Objektes, das von dem Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41 erfasst wird, wird beispielsweise auf der Grundlage des Auswertungsergebnisses des Routenauswertungsabschnitts 44 vorhergesagt.
Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 enthält einen Fahrsteuerabschnitt 5. Der Fahrsteuerabschnitt 5 steuert das Fahren des eigenen Fahrzeugs entsprechend einem Steuersignal, das von der ECU 4 ausgegeben wird. Eine Verbrennungsmotorsteuerungs-ECU, eine Bremssteuerungs-ECU und eine Lenksteuerungs-ECU entsprechen beispielsweise dem Fahrsteuerabschnitt 5.
Im Folgenden wird der Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 dieser Ausführungsform beschrieben.
2 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fehrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 dieser Ausführungsform zeigt. Das Flussdiagramm der 2 wird beispielsweise wiederholt von der ECU 4 mit einem vorbestimmten Zyklus ausgeführt. 3 ist eine Draufsicht auf eine Straße zum Erläutern des Betriebs der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1. 3 zeigt einen Fall, in dem das eigene Fahrzeug A eine Fahrzeugfahrumgebung auf der Grundlage des Verhaltens des voraus befindlichen Fahrzeugs B schätzt. Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 ist in dem eigenen Fahrzeug A montiert.
Zunächst wird, wie es in Schritt S10 (im Folgenden wird der Schritt S10 einfach als ”S10” bezeichnet. Dasselbe gilt für die an den Schritt S10 anschließenden Schritte.) der 2 gezeigt ist, eine Erfassungswertleseverarbeitung ausgeführt. Diese Verarbeitung wird ausgeführt, um einen erfassten Wert bzw. Erfassungswert des Hinderniserfassungsabschnitts 2 und einen erfassten Wert bzw. Erfassungswert des Navigationssystems 3 hinsichtlich der Position des eigenen Fahrzeugs zu lesen.
Anschließend schreitet der Prozess zu S12, und es wird eine Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung durchgeführt. Die Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung wird durchgeführt, um das Verhalten eines Hindernisses oder eines mobilen Objektes wie beispielsweise eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des Erfassungssignals des Hinderniserfassungsabschnitts 2 zu erfassen. Beispielsweise wird, wie es in 3 gezeigt ist, das Fahrzeug B von dem Hinderniserfassungsabschnitt 2 erfasst, und die Position des Fahrzeugs B wird verfolgt, sodass das Verhalten des Fahrzeugs B erfasst wird.
Anschließend schreitet der Prozess zu S14 der 2, und es wird eine Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung durchgeführt. Die Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung wird durchgeführt, um mehrere Fahrumgebungen, die unterschiedliche Einstellungen hinsichtlich des Vorhandenseins oder der Abwesenheit nicht erfasster Hindernisse, der Anzahl der nicht erfassten Hindernisse, der Zustände der nicht erfassten Hindernisse, und Ähnliches aufweisen, zu vermuten. Während der Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung wird das Vorhandensein oder die Abwesenheit eines Hindernisses, das von dem Hinderniserfassungsabschnitt 2 nicht erfasst werden kann, vermutet, und es wird ein nicht erfasstes Hindernis in einem vorbestimmten Gebiet eingestellt. Ein nicht erfasstes Hindernis wird beispielsweise in dem blinden Bereich des eigenen Fahrzeugs eingestellt. Zu diesem Zeitpunkt werden die Anzahl der Hindernisse in dem blinden Bereich und die Position, Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung jedes Hindernisses geeignet eingestellt.
Insbesondere wird, wie es in 3 gezeigt ist, ein mobiles Objekt C in einem blinden Bereich S, das von dem eigenen Fahrzeug A nicht erfasst werden kann, das aber von dem Fahrzeug B erfasst werden kann, als ein nicht erfasstes Hindernis eingestellt. Zu diesem Zeitpunkt ist es vorteilhaft, wenn unter der Annahme verschiedener Verkehrssituationen mehrere mobile Objekte als nicht erfasste Hindernisse eingestellt werden.
Anschließend schreitet der Prozess zu S16 der 2, und es wird eine erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung durchgeführt. Die erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird durchgeführt, um die Routen (erste vorhergesagte Routen) eines erfassten Hindernisses entsprechend mehreren Vermutungen der Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung des S14 vorherzusagen. Das Verhalten oder die Route des mobilen Objektes wird beispielsweise auf der Grundlage der Fahrumgebung, die mittels des S14 vermutet wird, vorhergesagt.
Beispielsweise wird, wie es in 3 gezeigt ist, wenn vermutet wird, dass sich das mobile Objekt C in dem blinden Bereich S in Richtung einer Kreuzung bewegt, die Route des Fahrzeugs B auf der Grundlage des vermuteten Zustands vorhergesagt. Der Ausdruck ”Route”, der hier verwendet wird, gibt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs B ebenso wie den Fahrpfad bzw. Bewegungspfad des Fahrzeugs B an. Es werden mehrere unterschiedliche Routen des Fahrzeugs B vorhergesagt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S18 der 2, und es wird eine Routenauswertungsverarbeitung durchgeführt. Die Routenauswertungsverarbeitung wird durchgeführt, um die Routen des erfassten Hindernisses, die von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S16 vorhergesagt werden, auszuwerten. Während der Routenauswertungsverarbeitung wird das Verhaltenserfassungsergebnis des erfassten Hindernisses, das von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S12 erfasst wird, mit dem Routenvorhersageergebnis des erfassten Hindernisses, das von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S16 vorhergesagt wird, verglichen, um die Fahrumgebung zu schätzen.
Die Route des Fahrzeugs B, die von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S16 vorhergesagt wird, wird mit der Route des Fahrzeugs B, die von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S12 erfasst wird, verglichen. Es wird eine hohe Bewertung bereitgestellt, wenn die Route des Fahrzeugs B, die von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S16 vorhergesagt wird, näher bei der Route des Fahrzeugs B, die von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S12 erfasst wird, liegt. Dann wird unter den Routen des Fahrzeugs B, die von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S16 vorhergesagt werden, eine Route, die am nächsten bei der Route des Fahrzeugs B, die von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S12 erfasst wird, liegt, als eine vorhergesagte Route ausgewählt. Die Fahrzeugfahrumgebung, die die Bewegung bzw. Fahrt des Fahrzeugs B beeinflusst, oder die Fahrzeugfahrumgebung des blinden Bereiches S des eigenen Fahrzeugs A wird auf der Grundlage der ausgewählten vorhergesagten Route des Fahrzeugs B geschätzt. Wenn beispielsweise eine Route, auf der das Fahrzeug B in einer geraden Linie fährt und auf der es die Geschwindigkeit verringert, als die vorhergesagte Route des Fahrzeugs B vorhergesagt wird, wird geschätzt, dass das Fahrzeug C, das in Richtung der Kreuzung fährt, in dem blinden Bereich S vorhanden ist,
Anschließend schreitet der Prozess zu S20 der 2, und es wird eine zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung durchgeführt. Die zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird durchgeführt, um die Route des mobilen Objektes, das von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S12 erfasst wird, vorherzusagen. Die Route (zweite vorhergesagte Route) des mobilen Objektes, das von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S12 erfasst wird, wird beispielsweise auf der Grundlage des Auswertungsergebnisses der Routenauswertungsverarbeitung des S18 vorhergesagt.
Die Route des Fahrzeugs B wird beispielsweise, wie es in 3 gezeigt ist, auf der Grundlage der Fahrzeugfahrumgebung des blinden Bereiches S vorhergesagt. Wenn geschätzt wird, dass das Fahrzeug C in dem blinden Bereich S nicht vorhanden ist, erfolgt eine Routenvorhersage auf der Grundlage des Schätzergebnisses derart, dass das Fahrzeug B fährt, ohne seine Geschwindigkeit zu verringern. Wenn geschätzt wird, dass das Fahrzeug C in dem blinden Bereich S vorhanden ist, erfolgt eine Routenvorhersage auf der Grundlage des Schätzergebnisses derart, dass das Fahrzeug B seine Geschwindigkeit verringert.
Anschließend schreitet der Prozess zu S22 der 2, und es wird eine Antriebssteuerverarbeitung durchgeführt. Die Fahrsteuerverarbeitung wird durchgeführt, um eine Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs durchzuführen. Die Fahrsteuerung wird entsprechend dem Ergebnis der Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersage des S20 ausgeführt. Wenn beispielsweise, wie es in 3 gezeigt ist, vorhergesagt wird, dass das voraus befindliche Fahrzeug B seine Geschwindigkeit verringert, wird eine Fahrsteuerung derart ausgeführt, dass das eigene Fahrzeug A seine Geschwindigkeit nicht erhöht oder seine Geschwindigkeit verringert. Wenn vorhergesagt wird, dass das voraus befindliche Fahrzeug B mit der derzeitigen Geschwindigkeit fährt, ohne seine Geschwindigkeit zu verringern, wird eine Fahrsteuerung ausgeführt, bei der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs A derart eingestellt wird, dass das eigene Fahrzeug A dem Fahrzeug B folgt. Nach der Fahrsteuerverarbeitung des S22 endet eine Abfolge der Steuerverarbeitung.
Wie es oben beschrieben wurde, wird gemäß der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 dieser Ausführungsform das Verhalten des Fahrzeugs B in der Nähe des eigenen Fahrzeugs A erfasst, und es wird die Umgebung, die die Fahrt des Fahrzeugs B beeinflusst; auf der Grundlage des Verhaltens des Fahrzeugs B geschätzt. Daher ist es möglich, die Fahrzeugfahrumgebung, die von dem eigenen Fahrzeug A nicht erkannt werden kann, die aber von dem Fahrzeug B in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erkannt werden kann, zu schätzen.
Wie es oben beschrieben wurde, wird die Umgebung, die die Fahrt bzw. Bewegung des Fahrzeugs B beeinflusst, anstelle der Umgebung, die direkt das eigene Fahrzeug A beeinflusst, geschätzt. Daher ist es möglich, die Route des Fahrzeugs B und Änderungen der Fahrzeugfahrumgebung des eigenen Fahrzeugs im Voraus vorherzusagen, wodurch eine sichere und problemlose Fahrsteuerung durchgeführt wird.
In der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 dieser Ausführungsform wird die Umgebung, die die Fahrt bzw. Bewegung des Fahrzeugs B beeinflusst, vermutet, und es wird das Verhalten des Fahrzeugs B auf der Grundlage des vermuteten Umgebungszustands vorhergesagt. Das vorhergesagte Verhalten des Fahrzeugs B wird mit dem erfassten Verhalten des Fahrzeugs B verglichen, und es wird die Umgebung, die die Fahrt des Fahrzeugs B beeinflusst, auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses geschätzt. Daher ist es möglich, die Fahrzeugfahrumgebung, die die Fahrt des Fahrzeugs B beeinflusst, auf der Grundlage des Verhaltens des Fahrzeugs B zu schätzen.
Gemäß der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 dieser Ausführungsform wird das Verhalten des Fahrzeugs B in der Nähe des eigenen Fahrzeugs A erfasst, und es wird die Umgebung des blinden Bereiches S des eigenen Fahrzeugs A auf der Grundlage des Verhaltens des Fahrzeugs B geschätzt. Daher ist es möglich, die Fahrzeugfahrumgebung des blinden Bereiches S, die von dem eigenen Fahrzeug A nicht erkannt werden kann, die aber von dem Fahrzeug B in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erkannt werden kann, zu schätzen.
In der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 dieser Ausführungsform wird die Umgebung des blinden Bereiches S des eigenen Fahrzeugs vermutet, und es wird das Verhalten des Fahrzeugs B auf der Grundlage des vermuteten Umgebungszustands vorhergesagt. Das vorhergesagte Verhalten des Fahrzeugs B wird mit dem erfassten Verhalten des Fahrzeugs B verglichen, und es wird die Umgebung des blinden Bereiches S des eigenen Fahrzeugs A auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses geschätzt. Daher ist es möglich, die Fahrzeugfahrumgebung des blinden Bereiches S des eigenen Fahrzeugs A auf der Grundlage des erfassten Verhaltens des Fahrzeugs B zu schatzen.
(Zweite Ausführungsform)
Im Folgenden wird eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
4 ist ein schematisches Konfigurationsdiagramm einer Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung gemäß dieser Ausführungsform.
Eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1a dieser Ausführungsform ist eine Vorrichtung, die in einem eigenen Fahrzeug montiert ist und die Fahrumgebung des Fahrzeugs schätzt. Die Fahrzeugumgebungsschätzvarrichtung 1a weist im Wesentlichen dieselbe Konfiguration wie die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 der ersten Ausführungsform auf, unterscheidet sich aber von der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 der ersten Ausführungsform darin, dass ein Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 46 vorgesehen ist.
Die ECU 4 enthält einen Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 46. Der Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 46 kann derart ausgelegt sein, dass er von einem Programm, das in der ECU 4 gespeichert ist, ausgeführt wird, oder er kann als eine von dem Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41 und Ähnlichem getrennte Einheit in der ECU 4 vorgesehen sein.
Der Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 46 sagt eine Route eines nicht erfassten Hindernisses, das von dem Hinderniserfassungsabschnitt 2 nicht direkt erfasst werden kann, vorher. Der Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageabschnitt 46 sagt beispielsweise ein Verhalten eines mobilen Objektes, das in dem blinden Bereich vorhanden ist, auf der Grundlage der Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs vorher. Das Routenvorhersageergebnis eines nicht erfassten Hindernisses wie beispielsweise eines mobilen Objektes wird für die Fahrsteuerung des Fahrzeugs verwendet.
Im Folgenden wird der Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1a dieser Ausführungsform beschrieben.
5 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1a dieser Ausführungsform zeigt. Das Flussdiagramm der 5 wird beispielsweise von der ECU 4 wiederholt mit einem vorbestimmten Zyklus ausgeführt.
Zunächst wird, wie es in S30 der 5 gezeigt ist, eine Erfassungswertleseverarbeitung durchgeführt. Diese Verarbeitung wird durchgeführt, um einen erfassten Wert bzw. Erfassungswert des Hinderniserfassungsabschnitts 2 und einen erfassten Wert bzw. Erfassungswert von dem Navigationssystem 3, der die eigene Fahrzeugposition betrifft, zu lesen.
Anschließend schreitet der Prozess zu S32, und es wird eine Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung durchgeführt. Die Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung wird durchgeführt, um das Verhalten eines Hindernisses oder eines mobilen Objektes wie beispielsweise eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des Erfassungssignals des Hinderniserfassungsabschnitts 2 zu erfassen. Die Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S12 der 2 durchgeführt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S34, und es wird eine Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung durchgeführt. Die Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung wird durchgeführt, um mehrere Fahrumgebungen, die unterschiedliche Einstellungen hinsichtlich des Vorhandenseins oder der Abwesenheit von nicht erfassten Hindernissen, der Anzahl der erfassten Hindernisse, der Zustände der nicht erfassten Hindernisse und Ähnlichem aufweisen, zu vermuten. Während der Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung wird das Vorhandensein oder die Abwesenheit eines Hindernisses, das von dem Hinderniserfassungsabschnitt 2 nicht erfasst werden kann, vermutet, und es wird ein nicht erfassbares Hindernis in einem vorbestimmten Gebiet eingestellt. Die Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S14 der 2 durchgeführt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S36, und es wird eine erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung durchgeführt. Die erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird durchgeführt, um die Routen (erste vorhergesagte Routen) eines erfassten Hindernisses entsprechend mehreren Vermutungen der Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung des S34 vorherzusagen. Während der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird das Verhalten oder die Route eines mobilen Objektes auf der Grundlage der Fahrumgebung, die mittels des S34 vermutet wird, vorhergesagt. Die erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S16 der 2 durchgeführt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S38, und es wird eine Routenauswertungsverarbeitung durchgeführt. Die Routenauswertungsverarbeitung wird durchgeführt, um die Routen des erfassten Hindernisses, die von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S36 vorhergesagt werden, auszuwerten. Während der Routenauswertungsverarbeitung wird das Verhaltenserfassungsergebnis des erfassten Hindernisses, das von der Hinderniserfassungsverarbeitung des S32 erfasst wird, mit dem Routenvorhersageergebnis des erfassten Hindernisses, das von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S36 vorhergesagt wird, verglichen, um die Fahrumgebung zu schätzen. Die Routenauswertungsverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S18 der 2 durchgeführt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S40, und es wird eine zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung durchgeführt. Die zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird durchgeführt, um die Route des mobilen Objektes, das von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S32 erfasst wird, vorherzusagen. Während der zweiten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird die Route (zweite vorhergesagte Route) des mobilen Objektes, das von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S32 erfasst wird, auf der Grundlage des Auswertungsergebnisses der Routenauswertungsverarbeitung des S38 vorhergesagt. Die zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S20 der 2 durchgeführt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S42, und es wird eine Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung durchgeführt. Die Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird durchgeführt, um die Route eines nicht erfassten Hindernisses vorherzusagen. Während der Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird beispielsweise die Route eines nicht erfassten Hindernisses auf der Grundlage der vorhergesagten Route des Hindernisses, die von der zweiten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S40 vorhergesagt wird, vorhergesagt.
Wenn beispielsweise, wie es in 3 gezeigt ist, die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1a, die in dem Fahrzeug A montiert ist, die Route des Fahrzeugs C vorhersagt, das ein nicht erfasstes Hindernis ist, wird die Route des Fahrzeugs C auf der Grundlage der vorhergesagten Route des Fahrzeugs B, das ein erfasstes Hindernis ist, vorhergesagt. Während der Routenauswertungsverarbeitung des S38 wird, wenn das Fahrzeug B dazu tendiert, seine Geschwindigkeit auf der vorhergesagten Route des Fahrzeugs B zu verringern, für die eine hohe Bewertung bereitgestellt wird, geschätzt, dass das Fahrzeug C, das ein nicht erfasstes Hindernis ist, vorhanden ist. Dann wird während der Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S42 die Route des Fahrzeugs C, auf der das Fahrzeug C in die Kreuzung einfährt und vor dem Fahrzeug B fährt bzw. das Fahrzeug B passiert, vorhergesagt. Während der Routenauswertungsverarbeitung des S38 wird, wenn das Fahrzeug B dazu tendiert, ohne seine Geschwindigkeit auf der vorhergesagten Route des Fahrzeugs B zu verringern zu fahren, für die eine hohe Bewertung bereitgestellt wird, geschätzt, dass das Fahrzeug C nicht vorhanden ist. In diesem Fall ist es vorteilhaft, wenn die Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S42 nicht durchgeführt wird und der Prozess zu S44 fortschreitet.
Anschließend schreitet der Prozess zu S44 der 5, und es wird eine Fahrsteuerverarbeitung durchgeführt. Die Fahrsteuerverarbeitung wird durchgeführt, um eine Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs durchzuführen. Die Fahrsteuerung wird entsprechend dem Ergebnis der Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersage des S40 ausgeführt. Die Fahrsteuerverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S22 der 2 durchgeführt. Nach dem Ende der Fahrsteuerverarbeitung des S44 endet eine Abfolge der Steuerverarbeitung.
Wie es oben beschrieben wurde, ist es gemäß der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1a dieser Ausführungsform zusätzlich zu den Vorteilen der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 möglich, das Verhalten eines mobilen Objektes, das sich in dem blinden Bereich S befindet, als die Umgebung des blinden Bereichs S des eigenen Fahrzeugs A genau vorherzusagen.
(Dritte Ausführungsform)
Im Folgenden wird eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
6 ist ein schematisches Konfigurationsdiagramm einer Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung dieser Ausführungsform.
Eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1b dieser Ausführungsform ist eine Vorrichtung, die in dem eigenen Fahrzeug montiert ist und die Fahrumgebung des Fahrzeugs schätzt. Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1b weist im Wesentlichen dieselbe Konfiguration wie die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 der ersten Ausführungsform auf, unterscheidet sich jedoch von der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 der ersten Ausführungsform darin, dass ein Abnormitätsbestimmungsabschnitt 47 vorgesehen ist.
Die ECU 4 enthält einen Abnormitätsbestimmungsabschnitt 47. Der Abnormitätsbestimmungsabschnitt 47 kann derart ausgelegt sein, dass er von einem Programm, das in der ECU 4 gespeichert ist, ausgeführt wird, oder kann als eine von dem Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41 und Ähnlichem getrennte Einheit in der ECU 4 vorgesehen sein.
Der Abnormitätsbestimmungsabschnitt 47 bestimmt, ob das Verhalten eines erfassten Hindernisses, das von dem Hinderniserfassungsabschnitt 2 direkt erfasst wird, abnorm ist. Wenn beispielsweise mehrere mobile Objekte von dem Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41 erfasst werden, wird das Vorhandensein oder die Route eines nicht erfassten Hindernisses, das in dem blinden Bereich vorhanden ist, auf der Grundlage der Verhaltensweisen der mobilen Objekte geschätzt. Wenn zu diesem Zeitpunkt ein nicht erfasstes Hindernis als sich von anderen mobilen Objekten unterscheidend erkannt wird, wird bestimmt, dass das Verhalten bzw. die Verhaltensweise des mobilen Objektes abnorm ist.
Im Folgenden wird der Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1b dieser Ausführungsform beschriebe.
7 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1b dieser Ausführungsform zeigt. Das Flussdiagramm der 7 wird beispielsweise von der ECU 4 wiederholt mit einem vorbestimmten Zyklus ausgeführt.
Zunächst wird, wie es in S50 der 7 gezeigt ist, eine Erfassungswertleseverarbeitung durchgeführt. Diese Verarbeitung wird durchgeführt, um einen erfassten Wert bzw. Erfassungswert des Hinderniserfassungsabschnitts 2 und einen erfassten Wert bzw. Erfassungswert des Navigationssystems 3, der die eigene Fahrzeugposition betrifft, zu lesen.
Anschließend schreitet der Prozess zu S52, und es wird eine Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung durchgeführt. Die Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung wird durchgeführt, um das Verhalten eines Hindernisses oder eines mobilen Objektes wie beispielsweise eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des Erfassungssignals des Hinderniserfassungsabschnitts 2 zu erfassen. Wenn beispielsweise, wie es in 8 gezeigt ist, mehrere Fahrzeuge B1, B2, B3 und B4 von dem Hinderniserfassungsabschnitt 2 erfasst werden, werden die Positionen der Fahrzeuge B1 bis B4 verfolgt, sodass die Verhaltensweisen der Fahrzeuge B1 bis B4 erfasst werden.
Anschließend schreitet der Prozess zu S54, und es wird eine Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung durchgeführt. Die Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung wird durchgeführt, um mehrere Fahrumgebungen, die unterschiedliche Einstellungen hinsichtlich des Vorhandenseins oder der Abwesenheit von nicht erfassten Hindernissen, der Anzahl der erfassten Hindernisse, der Zustände der nicht erfassten Hindernisse und Ähnlichem aufweisen, zu vermuten. Während der Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung wird das Vorhandensein oder die Abwesenheit eines Hindernisses, das von dem Hinderniserfassungsabschnitt 2 nicht erfasst werden kann, vermutet, und es wird ein nicht erfassbares Hindernis in einem vorbestimmten Gebiet eingestellt. Die Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S14 der 2 durchgeführt. Ein mobiles Objekt C in dem blinden Bereich S, das von dem eigenen Fahrzeug A nicht erfasst werden kann, das aber von den Fahrzeugen B1 bis B4 erfasst werden kann, wird beispielsweise als ein nicht erfasstes Hindernis eingestellt, wie es in 8 gezeigt ist.
Anschließend schreitet der Prozess zu S56, und es wird eine erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung durchgeführt. Die erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird durchgeführt, um die Routen (erste vorhergesagte Rauten) eines erfassten Hindernisses entsprechend mehreren Vermutungen der Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellverarbeitung des S34 vorherzusagen. Während der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird das Verhalten oder die Route eines mobilen Objektes auf der Grundlage der Fahrumgebung, die mittels des S54 vermutet wird, vorhergesagt. Die erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S16 der 2 durchgeführt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S58, und es wird eine Routenauswertungsverarbeitung durchgeführt. Die Routenauswertungsverarbeitung wird durchgeführt, um die Routen des erfassten Hindernisses, die von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S56 vorhergesagt werden, auszuwerten. Während der Routenauswertungsverarbeitung wird das Verhaltenserfassungsergebnis des erfassten Hindernisses, das von der Hinderniserfassungsverarbeitung des S52 erfasst wird, mit dem Routenvorhersageergebnis des erfassten Hindernisses, das von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S56 vorhergesagt wird, verglichen, um die Fahrumgebung zu schätzen. Die Routenauswertungsverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S18 der 2 durchgeführt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S60, und es wird eine zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung durchgeführt. Die zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird durchgeführt, um die Route des mobilen Objektes, das von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S52 erfasst wird, vorherzusagen. Während der zweiten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird die Route (zweite vorhergesagte Route) des mobilen Objektes, das von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S52 erfasst wird, auf der Grundlage des Auswertungsergebnisses der Routenauswertungsverarbeitung des S58 vorhergesagt. Die zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S20 der 2 durchgeführt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S62, und es wird eine Abnormitätsbestimmungsverarbeitung durchgeführt. Die Abnormitätsbestimmungsverarbeitung wird durchgeführt, um eine Abnormität in Bezug auf die Verhaltensweisen mehrerer Hindernisse, die in S52 erfasst werden, zu bestimmen. Wenn beispielsweise mehrere Hindernisse von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung 52 erfasst werden, wird, wenn ein nicht erfasstes Hindernis als sich von anderen mobilen Objekten um einen vorbestimmten Wert oder mehr unterscheidend erkannt wird, bestimmt, dass das Verhalten des mobilen Objektes abnorm ist.
9 zeigt die Gültigkeit des Zustands des Vorhandenseins oder der Abwesenheit eines nicht erfassten Hindernisses auf der Grundlage der Verhaltensweisen der erfassten Hindernisse. 9 zeigt die Werte, die, wenn mehrere erfasste Hindernisse B1, B2, B3, B4, ... erfasst werden und mehrere nicht erfasste Hindernisse C1, C2, C3, C4, ... eingestellt werden, die Gültigkeit der Zustände des Vorhandenseins oder der Abwesenheit der nicht erfassten Hindernisse C1, C2, C3, C4, ... auf der Grundlage der Verhaltensweisen der erfassten Hindernisse B1, B2, B3, B4, ... repräsentieren. In 9 gibt N den Mittelwert der Werte, die die Gültigkeit der nicht erfassten Hindernisse repräsentieren, an.
Gemäß 9 ist, während die Gültigkeit des Wertes des nicht erfassten Hindernisses C3 hoch ist, der Wert des erfassten Hindernisses B3 alleine niedrig, und es wird bestimmt, dass sich der Wert um einen vorbestimmten Wert oder mehr von dem Mittelwert N unterscheidet. In diesem Fall wird bestimmt, dass das Verhaften des erfassten Hindernisses B3 abnorm ist.
Anschließend schreitet der Prozess zu S64 der 7, und es wird eine Fahrsteuerverarbeitung durchgeführt. Die Fahrsteuerverarbeitung wird durchgeführt, um eine Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs durchzuführen. Die Fahrsteuerung wird entsprechend dem Ergebnis der Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersage des S60 ausgeführt. Die Fahrsteuerverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S22 der 2 durchgeführt. In diesem Fall ist es vorteilhaft, wenn die Fahrsteuerung ohne Berücksichtigung von Informationen eines erfassten Hindernisses, das als abnorm bestimmt wird, durchzuführen, oder während das Gewicht der Informationen eines erfassten Hindernisses, das als abnorm bestimmt wird, verringert wird. Es ist vorteilhaft, dass, wenn ein erfasstes Hindernis, das als abnorm bestimmt wird, vorhanden ist, die Fahrsteuerung derart durchgeführt wird, dass das Fahrzeug soweit wie möglich von dem erfassten Hindernis, das als abnorm bestimmt wird, entfernt ist. Es ist vorteilhaft, dass, wenn ein erfasstes Hindernis, das als abnorm bestimmt wird, vorhanden ist, eine Benachrichtigung oder eine Warnung derart ausgegeben wird, dass das Fahrzeug soweit wie möglich von dem erfassten Hindernis, das als abnorm bestimmt wird, entfernt ist. Nach dem Ende der Fahrsteuerverarbeitung des S64 endet eine Folge der Steuerverarbeitung.
Wie es oben beschrieben wurde, ist es gemäß der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1b dieser Ausführungsform zusätzlich zu den Vorteilen der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 der ersten Ausführungsform beim Schätzen der Umgebung des blinden Bereichs des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage der Verhaltensweisen mehrerer erfasster Hindernisse möglich, zu bestimmen, dass sich ein erfasstes Hindernis, das sich nicht entsprechend der geschätzten Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs verhält, abnorm verhält. Das heißt, es ist möglich, ein erfasstes Hindernis, das sich entsprechend der geschätzten Umgebung des blinden Bereiches abnorm verhält, zu spezifizieren.
(Vierte Ausführungsform)
Im Folgenden wird eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
10 ist ein schematisches Konfigurationsdiagramm einer Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung dieser Ausführungsform.
Eine Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1c dieser Ausführungsform ist eine Vorrichtung, die in dem eigenen Fahrzeug montiert ist und die Fahrumgebung des Fahrzeugs schätzt. Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1c dieser Ausführungsform schätzt den Beleuchtungsanzeigezustand einer nicht erfassten oder nicht erlangten Ampel auf der Grundlage der Verhaltensweisen von erfassten Hindernissen. Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1c weist im Wesentlichen dieselbe Konfiguration wie die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 der ersten Ausführungsform auf, unterscheidet sich aber von der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 der ersten Ausführungsform darin, dass ein Nicht-erfasste-Ampelanzeige-Einstellabschnitt 48 anstelle des Nicht-erfasstes-Hindernis-Einstellabschnitts vorgesehen ist.
Die ECU 4 enthält einen Nicht-erfasste-Ampelanzeige-Einstellabschnitt 48. Der Nicht-erfasste-Ampelanzeige-Einstellabschnitt 48 kann derart ausgelegt sein, dass er von einem Programm, das in der ECU 4 gespeichert ist, ausgeführt wird, oder kann als eine von dem Hindernisverhaltenserfassungsabschnitt 41 und Ähnlichem getrennte Einheit in der ECU 4 vorgesehen sein.
Der Nicht-erfasste-Ampelanzeige-Einstellabschnitt 48 stellt die Anzeige einer Ampel ein, wenn ein blinder Bereich aufgrund eines großen Fahrzeugs vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist und ein Sensor die Anzeige der Ampel nicht erfassen kann, oder wenn ein Kommunikationsfehler auftritt und Anzeigeinformationen einer Ampel nicht erlangt werden können. Der Nicht-erfasste-Ampelanzeige-Einstellabschnitt 48 dient als eine Nicht-erfasste-Ampelanzeige-Einstelleinrichtung, die den Anzeigezustand einer nicht erfassten oder nicht erlangten Ampel einstellt. Wenn beispielsweise das eigene Fahrzeug den Beleuchtungsanzeigezustand einer Ampel aufgrund eines großen Fahrzeugs vor dem Fahrzeug an einer Kreuzung oder Ähnlichem nicht erfassen kann, wird der Anzeigezustand der Ampel vermutet und als grün, gelb, rot oder Pfeil eingestellt.
Im Folgenden wird der Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1c dieser Ausführungsform beschrieben.
11 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1c dieser Ausführungsform zeigt. Das Flussdiagramm der 11 wird von der ECU 4 wiederholt mit einem vorbestimmten Zyklus ausgeführt.
Zunächst wird, wie es in S70 der 11 gezeigt ist, eine Erfassungswertleseverarbeitung durchgeführt. Diese Verarbeitung wird durchgeführt, um einen erfassten Wert bzw. Erfassungswert des Hinderniserfassungsabschnitts 2 und einen erfassten Wert bzw. Erfassungswert des Navigationssystems 3, der die eigene Fahrzeugposition betrifft, zu lesen.
Anschließend schreitet der Prozess zu S72, und es wird eine Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung durchgeführt. Die Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung wird durchgeführt, um das Verhalten eines Hindernisses oder eines mobilen Objektes wie beispielsweise eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des Erfassungssignals des Hinderniserfassungsabschnitts 2 zu erfassen. Die Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S12 der 2 durchgeführt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S74, und es wird eine Nicht-erfasste-Ampel-Einstellverarbeitung durchgeführt. Es wird eine Nicht-erfasste-Ampel-Einstellverarbeitung durchgeführt, bei der, wenn der Anzeigezustand einer Ampel vor dem Fahrzeug nicht erfasst oder erlangt werden kann, der Beleuchtungsanzeigezustand der Ampel vermutet und eingestellt wird. Der Beleuchtungsanzeigezustand der Ampel wird beispielsweise als rot, gelb, grün oder als ein Pfeil eingestellt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S76, und es wird eine erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung durchgeführt. Die erste Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird durchgeführt, um die Routen (erste vorhergesagte Routen) eines erfassten Hindernisses entsprechend mehreren Vermutungen der Nicht-erfasste-Ampelanzeige-Einstellverarbeitung des S74 vorherzusagen. Während der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird das Verhalten oder die Route eines mobilen Objektes auf der Grundlage der Fahrumgebung, die mittels des S74 vermutet wird, vorhergesagt.
Insbesondere wird, wenn in S74 die Ampelanzeige auf Rot eingestellt wird, die Route des mobilen Objektes (erfassten Hindernisses), auf der das mobile Objekt stoppt oder seine Geschwindigkeit verringert, vorhergesagt. Unterdessen wird, wenn in S74 die Ampelanzeige grün ist, die Route des mobilen Objektes, auf der das mobile Fahrzeug mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit fährt, vorhergesagt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S78, und es wird eine Routenauswertungsverarbeitung durchgeführt. Die Routenauswertungsverarbeitung wird durchgeführt, um die Routen des erfassten Hindernisses, die von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S76 vorhergesagt werden, auszuwerten. Während der Routenauswertungsverarbeitung wird das Verhaltenserfassungsergebnis des erfassten Hindernisses, das von der Hinderniserfassungsverarbeitung des S72 erfasst wird, mit dem Routenvorhersageergebnis des erfassten Hindernisses, das von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S76 vorhergesagt wird, verglichen, um die Fahrumgebung zu schätzen.
Beispielsweise wird, wie es in 12 gezeigt ist, die Route eines Fahrzeugs B, die von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S76 vorhergesagt wird, mit der Route des Fahrzeugs B, die von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S72 erfasst wird, verglichen. Es wird eine hohe Bewertung bereitgestellt, wenn die Route des Fahrzeugs B, die von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S76 vorhergesagt wird, näher bei der Route des Fahrzeugs B, die von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S72 erfasst wird, liegt. Dann wird unter den Routen des Fahrzeugs B, die von der ersten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S76 vorhergesagt werden, eine Route, die am nächsten bei der Route des Fahrzeugs B, die von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S72 vorhergesagt wird, liegt, als eine vorhergesagte Route ausgewählt. Der Anzeigezustand einer Ampel D wird auf der Grundlage der ausgewählten vorhergesagten Route des Fahrzeugs B als die Fahrzeugfahrumgebung, die die Fahrt des Fahrzeugs B beeinflusst, oder die Fahrzeugfahrumgebung des blinden Bereiches S des eigenen Fahrzeugs A vermutet. Wenn beispielsweise eine Route, auf der das Fahrzeug B an der Kreuzung stoppt, als die vorhergesagte Route des Fahrzeugs B vorhergesagt wird, wird die Anzeige der Ampel D als Rot geschätzt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S80, und es wird eine zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung durchgeführt. Die zweite Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung wird durchgeführt, um die Route des Hindernisses, das in S72 erfasst wird, vorherzusagen. Beispielsweise wird während der zweiten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung die Route (zweite vorhergesagte Route) des mobilen Objektes, das von der Hindernisverhaltenserfassungsverarbeitung des S72 erfasst wird, auf der Grundlage des Auswertungsergebnisses der Routenauswertungsverarbeitung des S78 vorhergesagt. Die Route des Fahrzeugs B gemäß 12 wird beispielsweise auf der Grundlage des Anzeigezustands der Ampel D vorhergesagt.
Anschließend schreitet der Prozess zu S82 der 11, und es wird eine Fahrsteuerverarbeitung durchgeführt: Die Fahrsteuerverarbeitung wird durchgeführt, um eine Fahrsteuerung des eigenen Fahrzeugs durchzuführen. Die Fahrsteuerung wird entsprechend dem Ergebnis der Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersage des S80 ausgeführt. Die Fahrsteuerverarbeitung wird auf dieselbe Weise wie in S22 der 2 durchgeführt.
Wie es oben beschrieben wurde, ist es gemäß der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1c dieser Ausführungsform zusätzlich zu den Vorteilen der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung 1 der ersten Ausführungsform möglich, den Anzeigezustand der Ampel vor dem Fahrzeug auf der Grundlage des Verhaltens eines erfassten Hindernisses zu schätzen. Aus diesem Grund ist es möglich, den Anzeigezustand einer Ampel, der von dem eigenen Fahrzeug nicht erkannt werden kann, der aber von einem mobilen Objekt in der Nähe des eigenen Fahrzeugs erkannt werden kann, genau zu schätzen.
Die obigen Ausführungsformen dienen zur Erläuterung der beispielhaften Ausführungsformen der Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung der Erfindung; die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung der Erfindung ist jedoch nicht auf diese beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Die Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung der Erfindung kann gegenüber den Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtungen der Ausführungsformen modifiziert oder für andere Systeme verwendet werden, ohne von dem Bereich der Erfindung, der durch die zugehörigen Ansprüche definiert wird, abzuweichen.
Während der Routenauswertungsverarbeitung des S18 und Ähnlichem in den vorherigen Ausführungsformen kann beispielsweise der Zustand eines nicht erfassten Hindernisses, das auf einer ersten vorhergesagten Route vermutet wird, die am meisten mit dem Erfassungsergebnis, das in S18 ausgewählt wird, übereinstimmt, als das Schätzergebnis der Fahrumgebung, wie es ist, verwendet werden.
Während der zweiten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S20 und Ähnlichem in den vorhergehenden Ausführungsformen kann die erste vorhergesagte Route, die in S18 ausgewählt wird (die Route, die die größte Ähnlichkeit mit dem Erfassungsergebnis aufweist), als die zweite vorhergesagte Route eingestellt werden. Außerdem kann während der zweiten Erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung des S20 und Ähnlichem in den vorhergehenden Ausführungsformen zu dem Zeitpunkt des Vergleichs in S18 die Ähnlichkeit jeder ersten vorhergesagten Route berechnet werden, und es können mehrere erste vorhergesagte Routen entsprechend den Ähnlichkeiten kombiniert werden, um eine zweite vorhergesagte Route zu erhalten.
Während der Nicht-erfasstes-Hindernis-Routenvorhersageverarbeitung in den vorhergehenden Ausführungsformen kann eine Routenvorhersage auf der Grundlage der Zustände von mehreren nicht erfassten Hindernissen, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten geschätzt werden, durchgeführt werden.
Während der Fahrsteuerverarbeitung in den vorhergehenden Ausführungsformen kann anstelle einer Fahrsteuerung des Fahrzeugs ein Fahrunterstützungsbetrieb wie beispielsweise ein Warnen oder eine Benachrichtigung des Fahrers des Fahrzeugs durchgeführt werden.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Gemäß der Erfindung ist es möglich, die Fahrumgebung um das eigene Fahrzeug auf der Grundlage der vorhergesagten Route eines mobilen Objektes, das sich in dem blinden Bereich bewegt, genau zu schätzen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 4062353 [0002]

Claims

Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung, die aufweist: eine Verhaltenserfassungseinrichtung, die ein Verhalten eines mobilen Objektes in der Nähe eines eigenen Fahrzeugs erfasst; und eine Schätzeinrichtung, die eine Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, auf der Grundlage des Verhaltens des mobilen Objektes schätzt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, die außerdem aufweist: eine Verhaltensvorhersageeinrichtung, die die Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, vermutet und das Verhalten des mobilen Objektes auf der Grundlage des vermuteten Umgebungszustands vorhersagt; und eine Vergleichseinrichtung, die das Verhalten des mobilen Objektes, das von der Verhaltensvorhersageinrichtung vorhergesagt wird, mit dem Verhalten des mobilen Objektes, das von der Verhaltenserfassungseinrichtung erfasst wird, vergleicht, wobei die Schätzeinrichtung die Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses von der Vergleichseinrichtung schätzt.
Fahrzeugumgebungsschätzvorrichtung, die aufweist: eine Verhaltenserfassungseinrichtung, die ein Verhalten eines mobilen Objektes in der Nähe eines eigenen Fahrzeugs erfasst; und eine Schätzeinrichtung, die eine Umgebung eines blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage des Verhaltens des mobilen Objektes schätzt.
Vorrichtung nach Anspruch 3, die außerdem aufweist: eine Verhaltensvorhersageeinrichtung, die die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs vermutet und das Verhalten des mobilen Objektes auf der Grundlage des vermuteten Umgebungszustands vorhersagt; und eine Vergleichseinrichtung, die das Verhalten des mobilen Objektes, das von der Verhaltensvorhersageeinrichtung vorhergesagt wird, mit dem Verhalten des mobilen Objektes, das von der Verhaltenserfassungseinrichtung erfasst wird, vergleicht, wobei die Schätzeinrichtung die Umgebung des blinden Bereichs des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses von der Vergleichseinrichtung schätzt
Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, wobei die Schätzeinrichtung das Verhalten des mobilen Objektes, das in dem blinden Bereich vorhanden ist, als die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs vorhersagt.
Vorrichtung nach Anspruch 3, die außerdem aufweist: eine Abnorm-Verhaltensbestimmungseinrichtung, die, wenn die Verhaltenserfassungseinrichtung mehrere Verhaltensweisen der mobilen Objekte erfasst und die Schätzeinrichtung die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage der Verhaltensweisen des mobilen Objektes schätzt, bestimmt, dass ein mobiles Objekt, das sich nicht entsprechend der geschätzten Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs verhält, abnorm verhält.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Schätzeinrichtung den Anzeigezustand einer Ampel vor dem mobilen Objekt auf der Grundlage des Verhaltens des mobilen Objektes als die Umgebung, die die Bewegung des mobilen Objektes beeinflusst, oder die Umgebung des blinden Bereiches des eigenen Fahrzeugs schätzt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, die außerdem aufweist: eine Unterstützungseinrichtung, die eine Fahrunterstützung für das eigene Fahrzeug auf der Grundlage der Umgebung, die von der Schätzeinrichtung geschätzt wird, durchführt.