DE112009005292T5 - Objekterfassungsvorrichtung - Google Patents

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Abstract

Die Beurteilungsgenauigkeit wird erhöht, um zu beurteilen, ob ein Objekt tatsächlich vorhanden ist. Eine Objekterfassungsvorrichtung weist eine Erhaltungseinrichtung, welche Informationen des Objekts mittels eines Radars erhält, eine Winkelerfassungseinrichtung, welche einen Winkel des Objekts bezüglich eines Ausgangsfahrzeugs erfasst, eine Extrapolationseinrichtung, welche die Information des Objekts extrapoliert, und eine Beurteilungseinrichtung, welche beurteilt, ob das Objekt basierend auf der Information des durch die Erhaltungseinrichtung erhaltenen Objekts und der Information des durch die Extrapolationseinrichtung extrapoliertes Objekts tatsächlich vorhanden ist, wobei die Beurteilungseinrichtung eine Bedingung lockert, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, wenn die Information, welche extrapoliert wird, falls ein Änderungsbetrag des Winkels nicht kleiner als ein vorbestimmter Betrag ist, in der Information des Objekts enthalten ist, die verwendet wird, um zu beurteilen, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist, im Vergleich zu, wenn die Information, welche durch die Extrapolationseinrichtung extrapoliert wird, nicht enthalten ist.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung.
  • Hintergrund der Erfindung
  • Es ist eine Technik bekannt, bei welcher vorläufige Kollisionspositionen basierend auf einem Orbit bzw. einer Umgebung eines Ausgangsfahrzeugs und einer Umgebung eines bewegenden Objekts vorhergesagt werden, um eine Anzahl von Bestimmungen der vorläufigen Kollisionsposition für jede der vorläufigen Kollisionspositionen zu zählen, und die Position, welche die größte Anzahl von Bestimmungen der vorläufigen Kollisionsposition aufweist, wird als die Kollisionsposition des bewegenden Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs (siehe z. B. Patentdokument 1) vorhergesagt.
  • Im Falle dieser Technik ist es möglich, die Kollisionsposition vorherzusagen. Es ist jedoch unmöglich, die Beurteilungsgenauigkeit dahingehend zu erhöhen, ob das Ausgangsfahrzeug und das bewegende Objekt miteinander kollidieren, und die Beurteilungsgenauigkeit dahingehend zu erhöhen, ob das bewegende Objekt vorhanden ist. Nämlich der Radius der Krümmung des Ausgangsfahrzeugs wird basierend auf einem erfassten Lenkwinkel geschätzt, während die Erfassungsgenauigkeit eines Radars nicht erhöht wird. Dadurch ist es unmöglich, die Erfassungsgenauigkeiten, wie vorstehend beschrieben, zu erhöhen.
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Durch die Erfindung zu lösende Aufgabe:
  • Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung der vorangegangenen Probleme gemacht, wobei es deren Aufgabe ist, eine Technik zum Erhöhen der Beurteilungsgenauigkeit dahingehend vorzusehen, ob ein Objekt tatsächlich vorhanden ist oder nicht.
  • Lösung der Aufgabe:
  • Um die Aufgabe, wie vorstehend beschrieben, zu lösen, wendet eine Objekterfassungsvorrichtung (Objekterfasser) gemäß der vorliegenden Erfindung die folgenden Einrichtungen an. Das bedeutet, dass die Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung aufweist:
    eine Erhaltungseinrichtung, welche eine Information eines um ein Ausgangsfahrzeug vorhandenen Objekts mittels eines Radars erhält;
    eine Winkelerfassungseinrichtung, welche einen Winkel des Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs erfasst;
    eine Extrapolationseinrichtung, welche die Information des Objekts extrapoliert, wenn keine Information des Objekts nach einem Erhalten der Information des Objekts durch die Erhaltungseinrichtung erhalten wird; und
    eine Beurteilungseinrichtung, welche beurteilt, ob das Objekt basierend auf der durch die Erhaltungseinrichtung erhaltenen Information des Objekts und der durch die Extrapolationseinrichtung extrapolierten Information des Objekts tatsächlich vorhanden ist, wobei
    die Beurteilungseinrichtung eine Bedingung lockert, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, wenn die Information, welche durch die Extrapolationseinrichtung extrapoliert wird, falls ein Änderungsbetrag des durch die Winkelerfassungseinrichtung erfassten Winkels nicht kleiner als ein vorbestimmter Betrag ist, in der Information des Objekts enthalten ist, die verwendet wird, um zu beurteilen, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist, im Vergleich zu, wenn die Information, welche durch die Extrapolationseinrichtung extrapoliert wird, nicht enthalten ist.
  • Die Information des Objekts, welche durch die Erhaltungseinrichtung erhalten oder bezogen wird, kann z. B. den Abstand, die relative Geschwindigkeit und die Seitenlage des Objekts enthalten. Die Winkelerfassungseinrichtung erfasst den Winkel des Objekts bezüglich einer festgelegten Richtung des Ausgangsfahrzeugs. Es wird zum Beispiel angenommen, dass die Einbaulage des Radars die Mitte ist, und die Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs bei null Grad liegt. Unter dieser Annahme wird der Winkel, welcher davon zu dem Reflektionspunkt der Radarwelle des Objekts reicht, erfasst.
  • In diesem Zusammenhang wird die Intensität der reflektierten Welle verändert, falls der Winkel des Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs verändert wird. Ferner wird, falls irgendeine reflektierte Welle, welche eine festgelegte Intensität aufweist, aufgrund der Abnahme der Intensität der reflektierten Welle nicht erhalten wird, die Zuverlässigkeit der Information des Objekts gesenkt. Bei einer derartigen Situation wird die Information des Objekts ohne Verwendung der durch die Erfassungseinrichtung erhaltenen Information des Objekts extrapoliert. Das bedeutet, dass der Ausdruck „wenn irgendeine Information des Objekts nicht erhalten wird” in zumindest einem eines Zeitpunkts, bei dem die reflektierte Welle nicht empfangen werden kann, und eines Zeitpunkts, bei dem die reflektierte Welle mit der festgelegten Intensität nicht empfangen werden kann, liegen kann.
  • In diesem Zusammenhang wird bestätigt, dass die Wahrscheinlichkeit eines tatsächlichen Vorhandenseins des Objekts hoch ist, falls die Anzahl eines Erhaltens der durch die Erhaltungseinrichtung erhaltenen Information des Objekts groß ist. Im Gegenteil wird bestätigt, dass die Zuverlässigkeit eines tatsächlichen Vorhandenseins des Objekts niedrig ist, falls die Anzahl von Extrapolationen der durch die Extrapolationseinrichtung extrapolierten Information des Objekts groß ist. Gemäß der Beziehung, wie vorstehend beschrieben, ist es möglich, zu beurteilen, ob das Objekt basierend auf der durch die Erhaltungseinrichtung erhaltenen Information des Objekts und der durch die Extrapolationseinrichtung extrapolierten Information des Objekts tatsächlich vorhanden ist.
  • Es wird jedoch befürchtet, dass die Beurteilung derart getroffen werden kann, dass das Objekt tatsächlich nicht vorhanden ist, obwohl das Objekt tatsächlich vorhanden ist, falls die Information des Objekts in vielen Fällen aufgrund der Abnahme der Intensität der reflektierten Welle extrapoliert wird. Wie vorstehend beschrieben, wird die Information des Objekts, falls der Änderungsbetrag des Winkels des Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs groß ist, in einigen Fällen extrapoliert, selbst wenn das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Dadurch wird befürchtet, dass die Beurteilung derart getroffen wird, dass das Objekt tatsächlich nicht vorhanden ist.
  • Hinsichtlich des Vorstehenden wird die Bedingung, unter welcher beurteilt wird, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, bei einem Zustand, wie vorstehend beschrieben, gelockert. Das bedeutet, dass die Bedingung, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, gelockert wird, da die Information des Objekts in vielen Fällen extrapoliert wird, selbst wenn das Objekt tatsächlich vorhanden ist, wenn der Änderungsbetrag des durch die Winkelerfassungseinrichtung erfassten Winkels nicht kleiner als der vorbestimmte Betrag ist. Es wird angemerkt, dass der vorbestimmte Betrag der Änderungsbetrag des Winkels ist, bei dem die Information des Objekts extrapoliert wird, selbst wenn das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Der vorbestimmte Betrag kann z. B. ein Änderungsbetrag des Winkels sein, bei dem die Intensität der reflektierten Welle verändert werden kann, um nicht größer als ein Schwellenwert zu sein. Wenn die Bedingung, unter welcher beurteilt wird, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, gelockert wird, neigt die Beurteilung dazu, festzustellen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, selbst wenn die Extrapolation in vielen Fällen ausgeführt wird. Wenn die Bedingung, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, nur gelockert wird, wenn der Zustand, wie vorstehend beschrieben, vorgesehen ist, dann ist es möglich, die Beurteilungsgenauigkeit dahingehend zu verbessern, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Die Beurteilung, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, wird nicht gelockert, wenn die Information, welche durch die Extrapolationseinrichtung extrapoliert wird, nicht enthalten ist, und wenn nur die Information, welche extrapoliert wird, falls der Änderungsbetrag des durch die Winkelerfassungseinrichtung erfassten Winkels kleiner als der vorbestimmte Betrag ist, enthalten ist, selbst wenn die durch die Extrapolationseinrichtung extrapolierte Information enthalten ist.
  • Bei der vorliegenden Erfindung kann die Beurteilungseinrichtung eine Zuverlässigkeit des Vorhandenseins des Objekts basierend auf einer Anzahl eines Erhaltens der Information des Objekts durch die Erhaltungseinrichtung und einer Anzahl von Extrapolationen der Information des Objekts durch die Extrapolationseinrichtung in einem vorbestimmten Zeitabschnitt berechnen, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, falls die Zuverlässigkeit nicht kleiner als ein Schwellenwert ist, und die Bedingung, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, kann durch eine Abnahme des Schwellenwerts gelockert werden.
  • In diesem Zusammenhang, je größer die Anzahl eines erfolgreichen Erhaltens der Information des Objekts durch die Erhaltungseinrichtung ist, desto höher ist die Wahrscheinlichkeit eines tatsächlichen Vorhandenseins des Objekts (nachfolgend als „Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit” bezeichnet). Andererseits, je größer die Anzahl von Extrapolationen der Information des Objekts durch die Extrapolationseinrichtung ist, desto niedriger ist die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit. Die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit kann durch eine Zählung der Anzahl bzw. Anzahl von Malen in dem vorbestimmten Zeitabschnitt erhalten werden. Der vorbestimmte Zeitabschnitt wird als der erforderliche Zeitabschnitt eingestellt oder eingerichtet, um die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit zu bestimmen. Sei der vorliegenden Erfindung wird beurteilt, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, falls die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit nicht kleiner als ein Schwellenwert ist. Wenn der Schwellenwert verringert wird, selbst wenn die Anzahl eines erfolgreichen Erhaltens der Information des Objekts durch die Erhaltungseinrichtung kleiner wird, wird anschließend beurteilt, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Das bedeutet, dass die Beurteilung dazu neigt, festzustellen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, selbst wenn die Intensität der reflektierten Welle durch eine Abnahme des Schwellenwerts der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit gesenkt wird. Der Schwellenwert ist der untere Grenzwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit, bei dem es möglich ist, zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist.
  • Bei der vorliegenden Erfindung kann der Schwellenwert verringert werden, wenn das Objekt ein bewegendes Objekt ist, im Vergleich zu, wenn das Objekt ein stationäres Objekt ist.
  • In diesem Zusammenhang ist es möglich, wenn das Objekt das bewegende Objekt ist, die Beurteilungsgenauigkeit durch Absenken des Schwellenwerts, wie vorstehend beschrieben, dahingehend zu verbessern, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Jedoch enthält das Objekt, selbst wenn das Objekt tatsächlich vorhanden ist, auch jene, welche unnötig sind, als Objekte betrachtet zu werden, wie zum Beispiel eine Leitplanke. Dadurch ist es unnötig, wenn das Objekt das stationäre Objekt ist, einige Objekte in einigen Fällen als das Ziel mit einzuschließen.
  • Hinsichtlich des Vorstehenden wird, wenn das Objekt das stationäre Objekt ist, der Grad der Abnahme des Schwellenwerts verringert, selbst wenn der Schwellenwert verringert wird. Demgemäß ist es möglich, die Ausführung einer beliebigen unnötigen Handlung zu unterdrücken (z. B. jede Warnung für einen Fahrer oder jede Handlung, um die Kollision zu vermeiden). Dadurch neigt die Beurteilung dazu, wenn das Objekt das bewegende Objekt ist, festzustellen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Andererseits, wenn das Objekt das stationäre Objekt ist, wird die Beurteilung, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, kaum getroffen, im Vergleich zu dem Fall, bei dem das Objekt das bewegende Objekt ist. Das bedeutet, dass es möglich ist, selbst wenn das stationäre Objekt, welches unnötig ist, um erfasst zu werden, vorhanden ist, die Ausführung einer jeden unnötigen Handlung durch Abgabe bzw. Treffen der Beurteilung zu unterdrücken, dass das Objekt tatsächlich nicht vorhanden ist. Wenn das Objekt das bewegende Objekt ist, wird der Schwellenwert verringert. Dadurch ist es möglich, genauer zu beurteilen, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist.
  • Effekt der Erfindung
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Beurteilungsgenauigkeit dahingehend zu erhöhen, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist oder nicht.
  • Kurze Beschreibung der Figuren
  • 1 zeigt ein Blockdiagramm, welches eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform darstellt.
  • 2 zeigt die Veränderung des relativen Winkels zwischen einem Ausgangsfahrzeug und einem weiteren Fahrzeug oder einem Zielfahrzeug (Objekt). 2A zeigt einen Fall, bei dem das Ausgangsfahrzeug und das Zielfahrzeug in eine identische Richtung fahren, und 2B zeigt einen Fall, bei dem das Ausgangsfahrzeug den Kurs zu einer Spur verändert, auf der das Zielfahrzeug fährt.
  • 3 zeigt ein Flussdiagramm, welches einen Ablauf darstellt, um zu beurteilen, ob das Objekt bezüglich der ersten Ausführungsform tatsächlich vorhanden ist.
  • 4 zeigt ein Flussdiagramm, welches einen Ablauf darstellt, um zu beurteilen, ob das Objekt bezüglich einer zweiten Ausführungsform tatsächlich vorhanden ist.
  • Ausführungsform der Erfindung
  • Die festgelegten Ausfürungsformen der Objekterfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung werden untenstehend basierend auf den Figuren erläutert.
  • Erste Ausführungsform
  • 1 zeigt ein Blockdiagramm, welches eine Objekterfassungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. Gemäß dieser Ausführungsform ist die Objekterfassungsvorrichtung 1 eine Vorrichtung, welche auf einem Ausgangsfahrzeug mitgeführt wird, um auf einer Straße zu fahren, und welche beurteilt, ob irgendein Objekt, wie z. B. ein weiteres Fahrzeug (Zielfahrzeug) oder dergleichen, um das Ausgangsfahrzeug herum vorhanden ist. Es wird einem Fahrer ein Alarm gegeben, wenn das Objekt, wie z. B. das Zielfahrzeug oder dergleichen, vorhanden ist und ein Druckzustand gegeben ist.
  • Die Objekterfassungsvorrichtung 1 ist ausgebildet, ein Millimeterwellenradar 2 und eine ECU 6 zu enthalten. Ein Lenkwinkelsensor 3, ein Gierratensensor 4 und ein Radgeschwindigkeitssensor 5 sind mit der ECU 6 verbunden.
  • Das Millimeterwellenradar 2 ist an einem Vorderabschnitt des Ausgangsfahrzeugs vorgesehen, um den Abstand und die Richtung von dem Ausgangsfahrzeug bezüglich des Objekts, welches in der nach vorne gerichteten Richtung oder der Seitenrichtung des Ausgangsfahrzeugs vorhanden ist, zu erfassen. Das Millimeterwellenradar 2 führt das Scannen mit den Millimeterwellen in einem vorbestimmten Bereich in der nach vorne gerichteten Richtung und der Seitenrichtung des Ausgangsfahrzeugs aus, um die reflektierte Welle davon zu empfangen. Demgemäß erfasst das Millimeterwellenradar 2 den Abstand zu dem Objekt bezüglich der entsprechenden Richtungen, in denen die reflektierte Welle erfasst wird. Die Erfassung durch das Millimeterwellenradar 2 wird jedes Mal ausgeführt, wenn ein vorbestimmter Zeitabschnitt vergeht. Das Millimeterwellenradar 2 gibt an die ECU 6 nacheinander ein Signal entsprechend der erfassten Richtung und des Abstands aus.
  • Der Lenkwinkelsensor 3 ist ein Sensor, welcher für eine Lenkwelle des Ausgangsfahrzeugs vorgesehen ist, um den Lenkwinkel des Lenkens des Ausgangsfahrzeugs zu erfassen. Der Lenkwinkelsensor 3 ist z. B. mit einem Drehgeber vorgesehen, um die Richtung und die Größe oder Starke des durch den Fahrer des Ausgangsfahrzeugs eingegebenen Lenkwinkels zu erfassen. Der Lenkwinkelsensor 3 gibt an die ECU 6 ein Lenkwinkelsignal entsprechend der Richtung und der Stärke des erfassten Lenkwinkels aus.
  • Der Gierratensensor 4 ist ein Sensor, welcher bei einem Abschnitt des Ausgangsfahrzeugs vorgesehen ist, um die Gierrate des Ausgangsfahrzeugs zu erfassen. Der Gierratensensor 4 erfasst die Gierrate des Ausgangsfahrzeugs und der Gierratensensor 4 gibt ein Signal entsprechend der erfassten Gierrate an die ECU 6 aus.
  • Der Radgeschwindigkeitssensor 5 ist ein Sensor, welcher für jedes der Räder vorgesehen ist, um den Radgeschwindigkeitsimpuls zu erfassen. Der Radgeschwindigkeitssensor 5 erfasst jeden der Radgeschwindigkeitsimpulse für jedes der Räder und der Radgeschwindigkeitssensor 5 gibt ein Radgeschwindigkeitsimpulssignal entsprechend dem erfassten Radgeschwindigkeitsimpuls an die ECU 6 aus.
  • Die ECU 6 ist ausgebildet, um eine Objektinformation-Erhaltungssektion 61, eine Winkelerfassungssektion 62, eine Extrapolationssektion 63 und eine Beurteilungssektion 64 zu enthalten. Die ECU 6 weist grundsätzlich einen Computer auf, welcher z. B. eine CPU, einen ROM und einen RAM enthält. Die Objektinformation-Erhaltungssektion 61 erhält nacheinander das von dem Millimeterwellenradar 2 ausgegebene Signal, um das Objekt zu erfassen, welches in der nach vorne gerichteten Richtung oder der Seitenrichtung des Ausgangsfahrzeugs basierend auf dem Signal vorhanden ist, und die Position des Objekts zu berechnen, welches in der nach vorne gerichteten Richtung oder der Seitenrichtung des Ausgangsfahrzeugs bezüglich des Ausgangsfahrzeugs vorhanden ist. Die Winkelerfassungssektion 62 erhält nacheinander das von dem Millimeterwellenradar 2 ausgegebene Signal, um den Winkel des Objekts bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs basierend auf dem Signal zu berechnen. Die Extrapolationssektion 63 extrapoliert die Information des Objekts, falls die Intensität der reflektierten Welle nicht größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Die Beurteilungssektion 64 beurteilt, ob das Objekt basierend auf der Information des erfassten Objekts tatsächlich vorhanden ist.
  • Bei dieser Ausführungsform entspricht die Objektinformation-Erhaltungssektion 61 der Objektinformation-Erhaltungseinrichtung der vorliegenden Erfindung, die Winkelerfassungssektion 62 entspricht der Winkelerfassungseinrichtung der vorliegenden Erfindung, die Extrapolationssektion 63 entspricht der Expolarisationseinrichtung der vorliegenden Erfindung und die Beurteilungssektion 64 entspricht der Beurteilungseinrichtung der vorliegenden Erfindung.
  • Die ECU 6 erhält die von dem Lenkwinkelsensor 3, dem Gierratensensor 4 und dem jeweiligen Radgeschwindigkeitssensor 5 ausgegebenen Signale, um die vorbestimmten Prozesse basierend auf den entsprechenden erfassten Signalen auszuführen. Demgemäß wird beurteilt, ob das Ausgangsfahrzeug eine Befürchtung vor einer Kollision mit dem Objekt hat.
  • Falls in der Beurteilungssektion 64 beurteilt wird, dass das Objekt vorhanden ist und das Objekt eine Befürchtung vor der Kollision mit dem Ausgangsfahrzeug hat, dann gibt die ECU 6 ein Signal an eine Kollisionsverhinderungsvorrichtung 7 aus. Die Kollisionsverhinderungsvorrichtung 7 führt die Kollisionsverbinderungshandlung z. B. durch Steuerung einer Bremse und/oder eines Eingriffs (Lenkwinkel) aus. Ferner kann eine Warnung an den Fahrer unter Verwendung z. B. von Licht und/oder einem Ton gegeben werden.
  • Die Erfassung des Objekts durch das Millimeterwellenradar 2 wird bei jedem vorbestimmten Zyklus ausgeführt. Die vorbestimmten Wellen, welche bei entsprechenden Zyklen erfasst werden, sind in einigen Fällen stark oder in anderen Fällen schwach. Zum Beispiel, wenn der Winkel des Objekts bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs verändert wird, z. B. wenn das Ausgangsfahrzeug die Spur ändert, oder wenn das Zielfahrzeug die Spur ändert, dann wird die Intensität der reflektierten Welle verändert, da die Reflektionsrichtung der Millimeterwelle verändert wird.
  • In diesem Zusammenhang wird die Zuverlässigkeit, falls die empfangene reflektierte Welle schwach ist, gesenkt, wenn das Objekt erfasst wird. Hinsichtlich des Vorstehenden, wenn das Objekt erfasst wird, falls die Intensität der reflektierten Welle einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, wird dann das Signal, welches von der reflektierten Welle in dieser Situation erhalten oder bezogen wird, unverändert verwendet, um die Information des Objekts zu erhalten. Andererseits, wenn die Intensität der reflektierten Welle nicht größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, wird dann das Signal, welches von der reflektierten Welle in dieser Situation erhalten wird, nicht verwendet, sondern die Extrapolationssektion 63 extrapoliert die Information des Objekts. Wenn die Extrapolation ausgeführt wird, wird die Information des Objekts (z. B. der Abstand, die relative Geschwindigkeit und die Seitenposition) unter Verwendung der bis zu dieser Zeit erhaltenen Hysterese (historische Daten) vermutet. Bei diesem Ablauf ist es möglich, die bekannte Extrapolationsmethode zu verwenden.
  • Wenn das Scannen mehrmals durch das Millimeterwellenradar 2 in einem vorbestimmten Zeitabschnitt ausgeführt wird, falls die Intensität der reflektierten Welle den vorbestimmten Schwellenwert in einigen Fallen überschreitet, dann wird die Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins des Objekts erhöht. Im Gegenteil, die Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins des Objekts wird gesenkt, falls die Intensität der reflektierten Welle in einigen Fällen nicht größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist. Hinsichtlich des Vorstehenden wird beurteilt, ob das Objekt unter Verwendung der Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins des Objekts (nachfolgend als „Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit” bezeichnet) wirklich vorhanden ist.
  • Zunächst wird z. B. die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit, welche zehn Zyklen bezüglich des Berechnungszyklus entspricht, berechnet. Bei diesem Ablauf erhöht die Beurteilungssektion 64 die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit jedes Mal um 20%, wenn ein Stück einer Information des Objekts vorhanden ist, wenn die Intensität der reflektierten Welle den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet. Ferner verringert die Beurteilungssektion 64 die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit jedes Mal um 20%, wenn ein Stück der extrapolierten Information des Objekts vorhanden ist. Falls die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit entsprechend der letzten zehn Zyklen entspricht, welche, wie vorstehend beschrieben, berechnet wird, z. B. nicht kleiner als 80% ist, wird beurteilt, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Mit anderen Worten, der Schwellenwert, bei dem beurteilt wird, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, ist 80%. Bei dieser Ausführungsform entsprechen die zehn Zyklen bezüglich des Berechnungszyklus dem vorbestimmten Zeitabschnitt der vorliegenden Erfindung. Falls der vorbestimmte Zeitabschnitt verkürzt wird, wird dann die Beurteilungsgenauigkeit gesenkt, aber die für die Beurteilung erforderliche Zeit wird verkürzt. Dadurch kann der vorbestimmte Zeitabschnitt, je nachdem welcher Faktor Priorität hat, bestimmt werden.
  • Wenn der Winkel des Objekts bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs verändert wird, z. B. wenn das Ausgangsfahrzeug die Spur ändert oder wenn das Zielfahrzeug die Spur ändert, wird dann die Intensität der reflektierten Welle verändert, da die Reflektionsrichtung der Millimeterwelle verändert wird. Bei dieser Situation neigt die Information des Objekts dazu, extrapoliert zu werden. Es wird jedoch dann beurteilt, falls die Information des Objekts wegen der reflektierten Welle extrapoliert wird, die für den vorstehend beschriebenen Grund abgeschwächt wird, dass das Objekt in einigen Fallen tatsächlich nicht vorhanden ist, obwohl das Objekt tatsächlich vorhanden ist, oder ein gewisser Zeitabschnitt erforderlich ist, bis beurteilt wird, dass das Objekt in anderen Fällen tatsächlich vorhanden ist.
  • Hinsichtlich des Vorstehenden senkt die Beurteilungssektion 64 den Schwellenwert, bei dem beurteilt wird, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, falls der Winkel des Objekts bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs um nicht weniger als einen vorbestimmten Betrag verändert wird. Wenn der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit, wie vorstehend beschrieben, verringert wird, wird die Bedingung, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, gelockert. Dadurch neigt die Beurteilung dazu, festzustellen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Bei dem vorstehend beschriebenen Beispiel ist der Schwellenwert 80% und es wird beurteilt, dass das Objekt vorhanden ist, falls die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit nicht kleiner als 80% ist. Andererseits, falls die Information des Objekts, welches extrapoliert wird, wenn der Winkel des Objekts bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs um mindestens den vorbestimmten Betrag verändert wird, enthalten ist, ist der Schwellenwert z. B. 60%. Das bedeutet, dass beurteilt wird, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, falls die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit nicht kleiner als 60% ist. Demgemäß neigt die Beurteilung dazu, festzustellen, dass das Objekt vorhanden ist, selbst wenn die Intensität der reflektierten Welle der Millimeterwelle verändert wird. Dadurch ist es möglich, die Beurteilung schnell auszuführen, während die Genauigkeit der Beurteilung erhöht wird.
  • 2 zeigt die Änderung des relativen Winkels D zwischen dem Ausgangsfahrzeug und dem Zielfahrzeug (Objekt). 2A zeigt einen Fall, bei dem das Ausgangsfahrzeug 10 und das Zielfahrzeug 11 in die gleiche Richtung fahren, und 2B zeigt einen Fall, bei dem das Ausgangsfahrzeug 10 den Kurs der Spur ändert, auf dem das Zielfahrzeug 11 fährt. Die Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs 10 wird durch Pfeile angezeigt. Die Pfeile sind basierend auf der Einbaulage des Millimeterwellenradars 2 vorgesehen.
  • In 2A wird der Winkel D des Zielfahrzeugs 11 bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs 10 relativ groß. Andererseits, in 2B wird der Winkel des Zielfahrzeugs 11 bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs 10 relativ klein. Falls der Winkel D des Zielfahrzeugs 11 bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs 10, wie vorstehend beschrieben, verändert wird, neigt die Information des Objekts dazu, extrapoliert zu werden, da die Intensität der reflektierten Welle verändert wird. Ob die Intensität der reflektierten Welle gesenkt wird, wenn der Winkel D erhöht wird, oder die Intensität der reflektierten Welle gesenkt wird, wenn der Winkel D verringert wird, unterscheidet sich z. B. je nach der Form des Objekts.
  • Als Nächstes zeigt 3 ein Flussdiagramm, welches einen Ablauf darstellt, um zu beurteilen, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Dieses Programm wird jedes Mal wiederholt ausgeführt, wenn ein vorbestimmter Zeitabschnitt vergeht.
  • Bei Schritt S101 wird die Millimeterwelleninformation ausgelesen. Das bedeutet, dass das Ausgabesignal von dem Millimeterwellenradar 2 durch die ECU 6 gelesen wird.
  • Bei Schritt S102 wird beurteilt, ob der Änderungsbetrag des Winkels D des Objekts bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs 10 kleiner als ein vorbestimmter Betrag ist. Der vorbestimmte Betrag ist der Änderungsbetrag des Winkels, bei dem die Intensität der reflektierten Welle verändert werden kann, um nicht größer als ein Schwellenwert zu sein, für den ein optimaler Wert, z. B. durch ein Experiment, zuvor bestimmt wird. Falls die positive Beurteilung bei Schritt S102 getroffen wird, schreitet das Programm zu Schritt S103 fort. Falls die negative Beurteilung getroffen wird, schreitet das Programm zu S104 fort.
  • Bei Schritt S103 wird der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit relativ niedrig gemacht. Bei diesem Ablauf kann der Schwellenwert niedriger als ein normaler Schwellenwert sein. Der Grad der Abnahme unterscheidet sich je nach dem Grad der Einstellung der Beurteilungsgenauigkeit. Der Grad der Abnahme unterscheidet sich außerdem je nach der Einbaulage des Millimeterwellenradars 2 und des Scannbereichs. Dadurch kann der optimale Wert z. B. mittels eines Experiments bestimmt werden. Bei Schritt S104 wird der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit relativ hoch gemacht. Bei diesem Ablauf kann der Schwellenwert der normale Schwellenwert sein. Was den Schwellenwert betrifft, kann der optimale Wert z. B. auch mittels eines Experiments bestimmt werden.
  • Bei Schritt S105 wird bestimmt, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist oder nicht. Bei Schritt S105 wird die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit mit dem Schwellenwert verglichen. Falls die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ist, wird beurteilt, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit wird deutlich vorher berechnet. Der Schwellenwert, welcher eingestellt wird, um bei Schritt S103 niedrig zu sein, wird für einen vorbestimmten Zeitabschnitt (z. B. zehn Zyklen bezüglich des Berechnungszyklus) gehalten, der eingestellt wird, die Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit zu berechnen. Danach wird der Schwellenwert verwendet, welcher bei Schritt S104 eingestellt wird, falls die positive Beurteilung bei Schritt S102 nicht getroffen wird.
  • Falls beurteilt wird, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist und andere Bedingungen ferner erfüllt werden, wird dann die Kollisionsveränderungsvorrichtung 7 betrieben.
  • Bei dieser Ausführungsform wird der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit gesenkt, wenn der Änderungsbetrag des Winkels D des Objekts bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs nicht kleiner als der vorbestimmte Betrag ist. Der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit kann jedoch gesenkt werden, wenn z. B. das Ausgangsfahrzeug die Spur ändert. Das bedeutet, dass der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit bei einem derartigen Zustand gesenkt werden kann, dass der Änderungsbetrag des Winkels D nicht kleiner als der vorbestimmte Betrag sein kann. Auf ähnliche Weise kann der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit basierend auf dem Änderungsbetrag der relativen Position zwischen dem Ausgangsfahrzeug und dem Objekt gesenkt werden.
  • Wie vorstehend gemäß dieser Ausführungsform erläutert, wird die Bedingung, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, gelockert oder erleichtert, wenn die Information, welche extrapoliert wird, falls der Änderungsbetrag des Winkels D nicht kleiner als der vorbestimmte Betrag ist, in der Information des Objekts enthalten ist, welche verwendet wird, um zu beurteilen, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist, im Vergleich zu, wenn die extrapolierte Information nicht enthalten ist. Demgemäß ist es möglich, eine derartige Beurteilung zu verhindern, dass das Objekt tatsächlich nicht vorhanden ist, obwohl das Objekt tatsächlich vorhanden ist.
  • Zweite Ausführungsform
  • Bei dieser Ausführungsform wird der Schwellenwert, mit dem beurteilt wird, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, verändert, je nachdem, ob das Objekt ein bewegendes Objekt oder ein stationäres Objekt ist. Die anderen Vorrichtungen oder Geräte und dergleichen sind die Gleichen, wie jene der ersten Ausführungsform, so dass auf deren Erläuterung verzichtet wird.
  • Es ist anzumerken, dass die Kollisionsverhinderungshandlung in einigen Fällen unnötig ist, wenn das Objekt das stationäre Objekt ist. Wenn das Millimeterwellenradar 2 ein Straßenrandobjekt, wie z. B. eine Leitplanke oder dergleichen erfasst, ist es z. B. unnötig, die Kollisionsverhinderungshandlung in einigen Fällen auszuführen, Es wird jedoch, falls der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit gesenkt wird, befürchtet, dass ein Fall, bei dem es unnötig ist, die Kollisionsveränderungshandlung auszuführen, auch das Ziel der Ausführung der Kollisionsveränderungshandlung sein könnte. Hinsichtlich des Vorstehenden wird der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit je nach Zustand des Objekts eingestellt, zusätzlich zu dem Winkel D des Objekts bezüglich der Fahrtrichtung des Ausgangsfahrzeugs. Das bedeutet, dass der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit relativ gesenkt wird, falls das Objekt ein bewegendes Objekt ist, während der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit relativ erhöht wird, falls das Objekt ein stationäres Objekt ist. Der Schwellenwert, welcher verwendet wird, wenn das Objekt das stationäre Objekt ist, wird kleiner als der Schwellenwert, welcher normal verwendet wird.
  • Demgemäß wird, wenn das Objekt das bewegende Objekt ist, z. B. die Kollisionsverhinderungshandlung auf relativ einfache Weise ausgeführt, selbst wenn die Information des Objekts extrapoliert wird. Andererseits wird, wenn das Objekt das stationäre Objekt ist, z. B. die Kollisionsverhinderungshandlung relativ kaum. ausgeführt. Dadurch ist es möglich, die Ausführung z. B. jeder unnötigen Kollisionsverhinderungshandlung zu unterdrücken.
  • 4 zeigt ein Flussdiagramm, welches einen Ablauf zeigt, um zu beurteilen, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist. Dieses Programm wird jedes Mal wiederholt ausgeführt, wenn ein vorbestimmter Zeitabschnitt vergeht. Die Schritte, bei denen die gleichen Prozesse, wie jene in dem vorstehenden Flussdiagramm, ausgeführt werden, werden mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, so dass auf deren Erläuterung verzichtet wird.
  • Falls die positive Entscheidung bei Schritt S102 getroffen wird, schreitet das Programm zu Schritt S201 fort. Falls die negative Beurteilung getroffen wird, schreitet das Programm zu Schritt S104 fort.
  • Bei Schritt S201 wird beurteilt, ob das Objekt das bewegende Objekt ist. Es wird z. B. beurteilt, dass das Objekt das stationäre Objekt ist, falls die relative Geschwindigkeit zwischen dem Ausgangsfahrzeug und dem Objekt, welches durch die Objektinformation-Erhaltungssektion 61 erhalten wird, ungefähr gleich zu der Geschwindigkeit des Ausgangsfahrzeugs ist, die durch den Radgeschwindigkeitssensor 5 erhalten wird. In jedem anderen Fall, mit Ausnahme des Vorstehenden, wird beurteilt, dass das Objekt das bewegende Objekt ist.
  • Falls die positive Beurteilung bei Schritt S201 getroffen wird, schreitet das Programm zu Schritt S202 fort. Falls die negative Beurteilung getroffen wird, schreitet das Programm zu Schritt S203.
  • Bei Schritt S202 wird der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit relativ gesenkt. Bei Schritt S202 wird ein Schwellenwert eingestellt, welcher kleiner als der in Schritt S104 eingestellte Schwellenwert ist.
  • Bei Schritt S203 wird ein Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit, welcher größer als der in Schritt S202 eingestellte Schwellenwert ist, und welcher kleiner als der in Schritt S104 eingestellte Schwellenwert ist, eingestellt. Das bedeutet, dass der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit gesenkt wird, im Vergleich zu dem normalen Fall. Der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit wird jedoch im Vergleich zu dem Fall, bei dem das Objekt das bewegende Objekt ist, erhöht.
  • Wie vorstehend beschrieben, wird der Schwellenwert der Vorhandenseins-Wahrscheinlichkeit verändert, je nachdem, ob das Objekt das bewegende Objekt oder das stationäre Objekt ist. Dadurch ist es möglich, die Erfassungsgenauigkeit des Objekts zu erhöhen und es ist möglich, die Ausführung z. B. jeder unnötigen Kollisionsverhinderungshandlung zu unterdrücken.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Objekterfassungsvorrichtung,
    2
    Millimeterwellenradar,
    3
    Lenkwinkelsensor,
    4
    Gierratensensor,
    5
    Radgeschwindigkeitssensor,
    6
    ECU,
    7
    Kollisionsverhinderungsvorrichtung,
    10
    Ausgangsfahrzeug,
    11
    Zielfahrzeug,
    61
    Objektinformation-Erhaltungssektion,
    62
    Winkelerfassungssektion,
    63
    Extrapolationssektion,
    64
    Beurteilungssektion.

Claims (3)

  1. Objekterfassungsvorrichtung, aufweisend: eine Erfassungseinrichtung, welche Informationen eines um ein Ausgangsfahrzeug vorhandenen Objekts mittels eine Radars erhält; eine Winkelerfassungseinrichtung, welche einen Winkel des Objekts bezüglich des Ausgangsfahrzeugs erfasst; eine Extrapolationseinrichtung, welche die Information des Objekts extrapoliert, wenn keine Information des Objekts nach einem Erhalten der Information des Objekts durch die Erhaltungseinrichtung erhalten wird; und eine Beurteilungseinrichtung, welche beurteilt, ob das Objekt basierend auf der durch die Erhaltungseinrichtung erhaltenen Information des Objekts und der durch die Extrapolationseinrichtung extrapolierten Information des Objekts tatsächlich vorhanden ist, wobei: die Beurteilungseinrichtung eine Bedingung lockert, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, wenn die Information, welche durch die Extrapolationseinrichtung extrapoliert wird, falls ein Änderungsbetrag des durch die Winkelerfassungseinrichtung erfassten Winkels nicht kleiner als ein vorbestimmter Betrag ist, in der Information des Objekts enthalten ist, die verwendet wird, um zu beurteilen, ob das Objekt tatsächlich vorhanden ist, im Vergleich zu, wenn die Information, welche durch die Extrapolationseinrichtung extrapoliert wird, nicht enthalten ist.
  2. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei: die Beurteilungseinrichtung eine Wahrscheinlichkeit des Vorhandenseins des Objekts basierend auf einer Anzahl eines Erhalten der Information des Objekts durch die Erhaltungseinrichtung und einer Anzahl von Extrapolationen der Information des Objekts durch die Extrapolationseinrichtung in einem vorbestimmten Zeitabschnitt berechnet, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, falls die Wahrscheinlichkeit nicht kleiner als ein Schwellenwert ist; und die Bedingung, um zu beurteilen, dass das Objekt tatsächlich vorhanden ist, wird durch Abnahme des Schwellenwertes gelockert.
  3. Objekterfassungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei: der Schwellenwert verringert wird, wenn das Objekt ein bewegendes Objekt ist, im Vergleich zu, wenn das Objekt ein stationäres Objekt ist.
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