DE112009004342B4

DE112009004342B4 - Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112009004342B4
Application number: DE112009004342T
Authority: DE
Inventors: Yuki Yamada; Akito Adachi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-02-19
Filing date: 2009-02-19
Publication date: 2012-12-13
Anticipated expiration: 2029-02-20
Also published as: US20110106444A1; CN102282599B; DE112009004342T8; CN102282599A; WO2010095236A1; JP4883242B2; DE112009004342T5; JPWO2010095236A1

Abstract

Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1), die die Position eines mobilen Objektes, das in einem vorbestimmten Bereich vorhanden ist, mit Karteninformationen hinsichtlich des vorbestimmten Bereiches in Übereinstimmung bringt, wobei die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1) aufweist: eine Empfangseinrichtung (2) zum Empfangen von Positionsinformationen und Bewegungszustandsinformationen hinsichtlich des mobilen Objektes; eine Erlangungseinrichtung (3) zum Erlangen von Straßenumgebungsinformationen in dem vorbestimmten Bereich; und eine Übereinstimmungseinrichtung zum in Übereinstimmung Bringen der Position des mobilen Objektes mit den Karteninformationen auf der Grundlage der Positionsinformationen, der Bewegungszustandsinformationen und der Straßenumgebungsinformationen wobei die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1) in einem Fahrzeug (C1) montiert ist, und das mobile Objekt ein anderes Fahrzeug (C2) ist und die Bewegungszustandsinformationen einen Fahrzustand des anderen Fahrzeugs (C2) enthalten; dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenumgebungsinformationen Informationen enthalten, die ein Vorhandensein eines Stoppzeichens, einen Signalzustand und eine Geschwindigkeitsgrenze auf einer Straße angeben; die Positionsinformationen durch Messen der Position des anderen Fahrzeugs (C2) mittels GPS erzeugt werden,...

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung, die die Position eines mobilen Objektes, das in einem vorbestimmten Bereich vorhanden ist, mit Karteninformationen, die den vorbestimmten Bereich betreffen, in Übereinstimmung bringt.
Stand der Technik
Auf dem oben genannten Gebiet ist beispielsweise eine Technik bekannt, die in der JP 2004 077 281 A beschrieben ist. In dem Kartenanzeigeverfahren einer Navigationsvorrichtung, das in der JP 2004 077 281 A beschrieben ist, werden, wenn sich ein Fahrzeug einer Kreuzung oder Ähnlichem annähert, die Umgebungsfahrzeuginformationen durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation erlangt, der Fahrzeugumgebungsinformationssammelbereich wird vergrößert dargestellt, und außerdem wird das Fahrzeug in der Umgebung ebenfalls an dem vorhandenen Ort angezeigt.
Die US 6 289 278 B1 beschreibt eine Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Diese Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung verwendet ein Funkradar oder Laserradar, um den Abstand von einem Fahrzeug zu einem voraus befindlichen Fahrzeug zu bestimmen. Dieser Abstand wird zur Fahrtregelung verwendet, um den Abstand zu dem voraus befindlichen Fahrzeug zu halten bzw. zu regeln. Außerdem wird eine Fahrortskurve unabhängig von der Straßenumgebung erhalten, und diese Fahrortskurve wird mit Straßendaten, die in einer Karte um den Ort des Fahrzeugs enthalten sind, verglichen. Außerdem werden Positionsinformationen des Fahrzeugs und des anderen Fahrzeugs in Überlagerung einer Karte der Umgebung der Fahrortskurve auf einer Anzeige angezeigt.
Die US 2007/0208495 A1 beschreibt Techniken zum Zugreifen auf Straßenverkehrsbedingungen auf der Grundlage von Verkehrsdaten, die von Fahrzeugen und anderen Mobildatenquellen auf Straßen erhalten werden.
Die US 5 907 293 A beschreibt ein System zum Anzeigen der Eigenschaften, Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung benachbarter Fahrzeuge auf einer Bewegungskarte. Mittels Radar wird der Ort anderer Fahrzeuge bestimmt. Außerdem erfassen die anderen Fahrzeuge ihre eigenen Positionen und senden diese an sämtliche Umgebungsfahrzeuge. Die Positionsdaten der Fahrzeuge werden auf einer Bewegungskarte einem Fahrer angezeigt. Eine feste Radareinheit ist an blinden Kreuzungen vorgesehen und sendet Ortsinformationen von Fahrzeugen, die nicht die Möglichkeit aufweisen, ihre eigenen Orte zu bestimmen, an andere Fahrzeuge.
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Bei dem Kartenanzeigeverfahren gemäß der JP 2004 077 281 A werden im Allgemeinen die Positionen von mobilen Objekten einschließlich des Fahrzeugs und anderer Fahrzeuge mittels GPS gemessen, und die Positionen der mobilen Objekte werden mit der Straße der Karteninformationen in Übereinstimmung gebracht. Aus diesem Grund kann, wenn ein Fehler in dem GPS oder in den Karteninformationen auftritt, die Position des mobilen Objektes mit der falschen Straße in Übereinstimmung gebracht werden.
Daher entstand die Erfindung im Hinblick auf eine derartige Situation, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung zu schaffen, die in der Lage ist, die Position eines mobilen Objektes mit den Karteninformationen in Übereinstimmung zu bringen.
Die Aufgabe wird mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.
Die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung, die die Position eines mobilen Objektes, das in einem vorbestimmten Bereich vorhanden ist, mit Karteninformationen, die den vorbestimmten Bereich betreffen, in Übereinstimmung bringt und die aufweist: eine Empfangseinrichtung zum Empfangen der Positionsinformationen und der Bewegungszustandsinformationen hinsichtlich des mobilen Objektes; eine Erlangungseinrichtung zum Erlangen der Straßenumgebungsinformationen in dem vorbestimmten Bereich; und eine Übereinstimmungseinrichtung zum in Übereinstimmung Bringen der Position des mobilen Objektes mit den Karteninformationen auf der Grundlage der Positionsinformationen, der Bewegungszustandsinformationen und der Straßenumgebungsinformationen.
In dieser Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung werden, wenn ein in Übereinstimmung Bringen der Position eines mobilen Objektes mit den Karteninformationen durchgeführt wird, die Straßenumgebungsinformationen außerdem zusätzlich zu den Positionsinformationen und den Bewegungszustandsinformationen verwendet. Dementsprechend ist es möglich, die Position eines mobilen Objektes mit den Karteninformationen in Übereinstimmung zu bringen.
Außerdem ist, wenn die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung in einem Fahrzeug montiert ist, das mobile Objekt ein anderes Fahrzeug und die Bewegungszustandsinformationen enthalten einen Fahrzustand des anderen Fahrzeugs. In diesem Fall ist es möglich, die Position des anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des Fahrzustands in Übereinstimmung zu bringen.
Weiterhin ist eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob der Fahrzustand einer Straßenumgebung, die in den Straßenumgebungsinformationen enthalten ist, entspricht, enthalten, und die Übereinstimmungseinrichtung bringt die Position des anderen Fahrzeugs mit den Karteninformationen entsprechend einem Ergebnis der Bestimmung von der Bestimmungseinrichtung in Übereinstimmung. Da die Übereinstimmungseinrichtung die Position des anderen Fahrzeugs mit den Karteninformationen entsprechend dem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinrichtung in Übereinstimmung bringt, ist es in diesem Fall möglich, die Position des anderen Fahrzeugs mit den Karteninformationen noch besser in Übereinstimmung zu bringen.
Wenn die Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass der Fahrzustand nicht der Straßenumgebung entspricht, bringt die Übereinstimmungseinrichtung die Position des anderen Fahrzeugs mit einer Straße in Übereinstimmung, die benachbart zu der Position des anderen Fahrzeugs in den Karteninformationen ist und die die Straßenumgebung aufweist, der der Fahrzustand entspricht. In diesem Fall kann die Übereinstimmungseinrichtung die Position des anderen Fahrzeugs mit der geeigneten Straße, die in den Karteninformationen enthalten ist, in Übereinstimmung bringen.
Die Straßenumgebung enthält das Vorhandensein eines Stoppzeichens, einen Signalzustand und eine Geschwindigkeitsgrenze. In diesem Fall kann die Bestimmungseinrichtung auf einfache Weise unter Verwendung des Vorhandenseins eines Stoppzeichens, des Signalzustands und der Geschwindigkeitsgrenze eine Bestimmung hinsichtlich dessen durchführen, ob der Fahrzustand des anderen Fahrzeugs der Fahrbahnumgebung entspricht.
Die Positionsinformationen werden durch Messen der Position des anderen Fahrzeugs mittels GPS erzeugt und die Empfangseinrichtung empfängt die Positionsinformationen und die Bewegungszustandsinformationen von dem anderen Fahrzeug durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation zwischen dem Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug. In diesem Fall können die Positionsinformationen und die Bewegungszustandsinformationen auf einfache Weise mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation empfangen werden.
Weiterhin ist es in der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung vorteilhaft, wenn der Fahrzustand eine Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs enthält. In diesem Fall kann die Bestimmungseinrichtung auf einfache Weise unter Verwendung der Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs eine Bestimmung hinsichtlich dessen durchführen, ob der Fahrzustand des anderen Fahrzeugs der Straßenumgebung entspricht.
Weiterhin ist es in der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung vorteilhaft, wenn die Bestimmungseinrichtung bestimmt, dass der Fahrzustand nicht der Straßenumgebung entspricht, wenn das, andere Fahrzeug an dem Stoppzeichen nicht anhält und wenn die Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs um einen vorbestimmten Wert größer als die Geschwindigkeitsgrenze ist. In diesem Fall kann die Bestimmungseinrichtung auf einfache und genaue Weise unter Verwendung des Vorhandenseins eines Stoppzeichens, des Signalzustands, der Geschwindigkeitsgrenze und der Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs eine Bestimmung hinsichtlich dessen durchführen, ob der Fahrzustand des anderen Fahrzeugs der Straßenumgebung entspricht.
Weiterhin ist es in der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung vorteilhaft, wenn der Fahrzustand die Beschleunigung und den Beleuchtungszustand eines Blinkers des anderen Fahrzeugs enthält. In diesem Fall kann die Bestimmungseinrichtung auf einfache Weise unter Verwendung der Beschleunigung und des Beleuchtungszustands eines Blinkers des anderen Fahrzeugs eine Bestimmung hinsichtlich dessen durchführen, ob der Fahrzustand des anderen Fahrzeugs der Straßenumgebung entspricht.
Weiterhin ist es in der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung vorteilhaft, wenn die Erlangungseinrichtung die Straßenumgebungsinformationen von einem Sender, der in dem vorbestimmten Bereich vorgesehen ist, mittels Straße-zu-Fahrzeugkommunikation mit dem Sender erlangt. In diesem Fall können die Straßenumgebungsinformationen auf einfache Weise mittels der Straße-zu-Fahrzeugkommunikation erlangt werden.
Weiterhin ist es in der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung vorteilhaft, wenn sie außerdem eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der Karteninformationen mit Positionsinformationen, die durch in Übereinstimmung Bringen der Position des mobilen Objektes mit den Karteninformationen erzeugt werden, enthält. In diesem Fall kann der Fahrer des Fahrzeugs auf einfache Weise die Position des anderen Fahrzeugs, die mit den Karteninformationen in Übereinstimmung gebracht wird, erkennen.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung zu schaffen, die in der Lage ist, die Position es mobilen Objektes mit den Karteninformationen in Übereinstimmung zu bringen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Ausführungsform der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 ist eine Ansicht zum Erläutern eines ersten Verwendungsbeispiels der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung der 1.
3 ist eine Ansicht zum Erläutern eines zweiten Verwendungsbeispiels der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung der 1.
4 ist eine Ansicht zum Erläutern eines dritten Verwendungsbeispiels der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung der 1.
Bezugszeichenliste

1: Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung
2: Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit (Empfangseinrichtung)
3: Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit (Erlangungseinrichtung)
4: ECU (electronic control unit, elektronische Steuereinheit)
4a: Bestimmungseinheit (Bestimmungseinrichtung)
4b: Übereinstimmungseinheit (Übereinstimmungseinrichtung)
5: Anzeigeeinheit (Anzeigeeinrichtung)
6: Navigationssystem

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Außerdem sind in jeder Zeichnung dieselben oder entsprechenden Komponenten und Einheiten mit denselben Bezugszeichen bezeichnet und deren wiederholte Erläuterung weggelassen.
1 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Ausführungsform einer Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt. Wie es in 1 gezeigt ist, enthält eine Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 eine Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit (Empfangseinrichtung) 2, eine Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit (Erlangungseinrichtung) 3, eine ECU (elektronische Steuereinheit) 4, eine Anzeigeeinheit (Anzeigeeinrichtung) 5 und ein Navigationssystem 6. Außerdem enthält die ECU 4 eine Bestimmungseinheit (Bestimmungseinrichtung) 4a und eine Übereinstimmungseinheit (Übereinstimmungseinrichtung) 4b. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 in einem Fahrzeug montiert.
Die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 2 ist ein Transceiver zum Senden und Empfangen von Informationen zwischen Fahrzeugen. Die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 2 empfängt Positionsinformationen, die durch Positionsbestimmung unter Verwendung eines GPS und Ähnlichem von einem anderen Fahrzeug erzeugt werden, von einem anderen Fahrzeug und sendet diese an die Bestimmungseinheit 4a der ECU 4. Außerdem empfängt die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 2 von einem anderen Fahrzeug die Bewegungszustandsinformationen einschließlich Fahrzuständen wie beispielsweise der Geschwindigkeit und Beschleunigung eines anderen Fahrzeugs und den Beleuchtungszustand eines Blinkers und sendet diese an die Bestimmungseinheit 4a.
Die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 3 ist ein Empfänger zum Empfangen der Informationen von einem Sender wie beispielsweise einer Lichtbake, die an der Straße vorgesehen ist. Die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 3 empfängt und erlangt die Straßenumgebungsinformationen von dem Sender wie beispielsweise einer Lichtbake und sendet diese an die Bestimmungseinheit 4a der ECU 4. Hier sind die Straßenumgebungsinformationen Informationen, die die Straßenumgebung wie beispielsweise, ob ein Stoppzeichen an einer vorbestimmten Straße vorhanden ist, einen Signalzustand und eine Geschwindigkeitsgrenze enthalten.
Die ECU 4 ist derart ausgelegt, dass sie eine Betriebsvorrichtung wie beispielsweise eine CPU, Speichervorrichtungen wie beispielsweise einen ROM und einen RAM, ein Kommunikationsmodul und Ähnliches enthält, die in der Zeichnung nicht gezeigt sind. Diese arbeiten zusammen, um Funktionen der Bestimmungseinheit 4a und der Übereinstimmungseinheit 4b zu realisieren.
Die Bestimmungseinheit 4a bestimmt, ob der Fahrzustand eines Fahrzeugs der Straßenumgebung der Straße, auf der ein anderes Fahrzeug fährt, entspricht, sendet die Informationen hinsichtlich des Bestimmungsergebnisses an die Übereinstimmungseinheit 4b. Insbesondere bestimmt die Bestimmungseinheit 4a, ob der Fahrzustand eines anderen Fahrzeugs der Umgebung der Straße, auf der ein anderes Fahrzeug fährt, entspricht, auf der Grundlage dessen, ob ein anderes Fahrzeug an dem Stoppzeichen angehalten hat und ob die Geschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs um einen vorbestimmten Wert oder mehr größer als die Geschwindigkeitsgrenze ist, und sendet die Informationen hinsichtlich des Bestimmungsergebnisses an die Übereinstimmungseinheit 4b.
Die Übereinstimmungseinheit 4b bringt die Position eines anderen Fahrzeugs mit den einen vorbestimmten Bereich betreffenden Karteninformationen, die von dem Navigationssystem 6 gesendet werden, das später beschrieben wird, entsprechend dem Bestimmungsergebnis, das von der Bestimmungseinheit 4a gesendet wird, in Übereinstimmung. Das heißt, wenn die Übereinstimmungseinheit 4b von der Bestimmungseinheit 4a die Informationen empfängt, die angeben, dass der Fahrzustand eines anderen Fahrzeugs der Straßenumgebung der Straße, auf der ein anderes Fahrzeug fährt, nicht entspricht, bringt die Übereinstimmungseinheit 4b die Position eines anderen Fahrzeugs auf der Straße, die benachbart zu der Position eines anderen Fahrzeugs in den Karteninformationen ist und die eine Straßenumgebung aufweist, für die der Fahrzustand eines anderen Fahrzeugs der Straßenumgebung entspricht, in Übereinstimmung. Dann sendet die Übereinstimmungseinheit 4b die Karteninformationen mit Positionsinformationen, die durch in Übereinstimmung Bringen der Position eines anderen Fahrzeugs mit den Karteninformationen erzeugt werden, an die Anzeigeeinheit.
Die Anzeigeeinheit 5 gibt an eine Anzeige oder Ähnlichem (in der Zeichnung nicht gezeigt) die Karteninformationen mit Positionsinformationen, die von der Übereinstimmungseinheit 4b gesendet werden, aus und zeigt diese an.
Das Navigationssystem 6 weist einen GPS-Empfangsabschnitt (in der Zeichnung nicht gezeigt) auf, der die Position des Fahrzeugs durch Empfangen einer elektrischen Welle von mehreren GPS-Satteliten (globales Positionierungssystem) und Karteninformationen, in denen Straßenstrukturen, Positionen von Gebäuden und Ähnliches gespeichert sind, erfasst. Das Navigationssystem 6 sendet die Karteninformationen hinsichtlich eines vorbestimmten Bereiches, der eine Straße enthält, auf der das Fahrzeug fährt, zu der Übereinstimmungseinheit 4b auf der Grundlage der Position des Fahrzeugs und der Karteninformationen.
Im Folgenden wird ein erstes Verwendungsbeispiel der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 mit Bezug auf 2 beschrieben. 2 zeigt die Karteninformationen hinsichtlich eines vorbestimmten Bereiches. Wie es in 2 gezeigt ist, fährt ein Fahrzeug C1, in dem die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 montiert ist, auf der Straße D und nähert sich einer Kreuzung T1 zwischen der Straße B und der Straße D und einer Kreuzung T2 zwischen der Straße A und der Straße D. In diesem Fall ist es, um eine Kollision des Fahrzeugs C1 und eines anderen Fahrzeugs C2 zu vermeiden, wünschenswert, im Voraus zu erfassen, an welcher Kreuzung, das heißt der Kreuzung T1 oder der Kreuzung T2 sich das Fahrzeug C1 und das andere Fahrzeug C2 treffen werden.
Eine Lichtbake S3 ist an der Straße D, auf der das Fahrzeug C1 fährt, vorgesehen. Die Straße A und die Straße B sind benachbart zueinander. Auf der Straße A ist ein Stoppzeichen S1 an der Position X vorgesehen. Auf der Straße B ist eine Ampel S2 an der Position X vorgesehen.
Die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 2 des Fahrzeugs C1 empfängt die Bewegungszustandsinformationen P2 des anderen Fahrzeugs C2 von dem anderen Fahrzeug C2 durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation und sendet die Informationen an die Bestimmungseinheit 4a. Die Informationen hinsichtlich der Fahrzustände wie beispielsweise der Geschwindigkeit und der Beschleunigung des anderen Fahrzeugs C2 sind in den Bewegungszustandsinformationen P2 enthalten.
Die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 3 des Fahrzeugs C1 empfängt die Straßenumgebungsinformationen P1 auf der Straße A und der Straße B von der Lichtbake S3 mittels Straße-zu-Fahrzeugkommunikation und sendet die Informationen an die Bestimmungseinheit 4a. Die Informationen hinsichtlich des Stoppzeichens S1, das auf der Straße A vorgesehen ist, und die Informationen hinsichtlich des Signalzustands der Ampel S2, die auf der Straße B vorgesehen ist, sind in den Straßenumgebungsinformationen P1 enthalten.
Wenn das andere Fahrzeug C2 seine Geschwindigkeit verringert und an der Position X anhält, obwohl die Ampel S2 auf der Straße B grün ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 4a des Fahrzeugs C1, dass der Fahrzustand des anderen Fahrzeugs C2 nicht der Straßenumgebung der Straße B entspricht und sendet die Informationen hinsichtlich des Bestimmungsergebnisses an die Übereinstimmungseinheit 4b.
Entsprechend dem Bestimmungsergebnis bringt die Übereinstimmungseinheit 4b des Fahrzeugs C1 die Position des anderen Fahrzeugs C2 auf der Straße A in Übereinstimmung, die eine Straße der Karteninformationen ist, die benachbart zu der Straße B ist und die für den Fahrzustand des anderen Fahrzeugs C2 geeignet ist, das seine Geschwindigkeit verringert und an der Position X anhält. Als Ergebnis wird erfasst, dass das andere Fahrzeug C2 auf der Straße A fährt. Dementsprechend erfasst das Fahrzeug C1 im Voraus, dass sich das Fahrzeug C1 und das andere Fahrzeug C2 an der Kreuzung T2 treffen können.
Dann sendet die Übereinstimmungseinheit 4b die Karteninformationen mit Positionsinformationen, die durch in Übereinstimmung Bringen der Position des anderen Fahrzeugs C2 mit den Karteninformationen erzeugt werden, an die Anzeigeeinheit 5, und der Anzeigeabschnitt 5 zeigt die Informationen auf einer Anzeige an. Dementsprechend erkennt der Fahrer des Fahrzeugs C1 im Voraus, dass das Fahrzeug C1 das andere Fahrzeug C2 an der Kreuzung T2 treffen kann, so dass eine Kollision zwischen den Vorderteilen der Fahrzeuge vermieden werden kann. Außerdem ist es, wenn die Straße A und die Straße B einen Stau aufweisen, schwierig, die oben beschriebene Bestimmung durchzuführen. In diesem Fall ist es möglich, die Stauinformationen im Voraus von einem VICS(vehicle information and communication system)-Zentrum oder Ähnlichem zu erlangen und zu bestimmen, ob die oben beschriebe Bestimmung durchzuführen ist.
Im Folgenden wird ein zweites Verwendungsbeispiel der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 mit Bezug auf 3 beschrieben. 3 zeigt die Karteninformationen hinsichtlich eines vorbestimmten Bereiches. Wie es in 3 gezeigt ist, fährt das Fahrzeug C1, in dem die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 montiert ist, auf der Straße H und nähert sich einer Kreuzung T3. Die Straße E ist eine Hochstraße wie beispielsweise eine Schnellstraße und ist oberhalb der Straße F angeordnet. Dementsprechend sind die Straße E und die Straße F benachbart zueinander. Auf der Straße F ist die Ampel S2 an der Position Y vorgesehen. Auf der Straße H ist die Lichtbake S3 vorgesehen.
Die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 2 des Fahrzeugs C1 empfängt die Bewegungszustandsinformationen P2 des anderen Fahrzeugs C2 von dem anderen Fahrzeug C2 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation und sendet die Informationen an die Bestimmungseinheit 4a. Die Informationen hinsichtlich der Fahrzustände wie beispielsweise der Geschwindigkeit und der Beschleunigung des anderen Fahrzeugs C2 sind in den Bewegungszustandsinformationen P2 enthalten.
Die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 3 des Fahrzeugs C1 empfängt die Straßenumgebungsinformationen P1 der Straße E und der Straße F von der Lichtbake S3 mittels Straße-zu-Fahrzeugkommunikation und sendet die Informationen an die Bestimmungseinheit 4a. Die Informationen hinsichtlich der Geschwindigkeitsgrenzen der Straße E und der Straße F und die Informationen hinsichtlich des Signalzustands der Ampel S2, die auf der Straße F vorgesehen ist, sind in den Straßenumgebungsinformationen P1 enthalten.
Wenn das andere Fahrzeug C2 seine Geschwindigkeit nicht verringert oder nicht an der Position Y anhält, obwohl die Ampel S2 auf der Straße F rot ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 4a des Fahrzeugs C1, dass der Fahrzustand des anderen Fahrzeugs C2 nicht der Straßenumgebung der Straße F entspricht, und sendet die Informationen hinsichtlich des Bestimmungsergebnisses an die Übereinstimmungseinheit 4b. Wenn die Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs C2 um einen vorbestimmten Wert oder mehr größer als die Geschwindigkeitsgrenze der Straße F ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 4a außerdem sogar dann, wenn die Ampel S2 auf der Straße F grün ist, dass der Fahrzustand des anderen Fahrzeugs C2 nicht der Straßenumgebung der Straße F entspricht, und sendet die Informationen hinsichtlich des Bestimmungsergebnisses an die Übereinstimmungseinheit 4b.
Entsprechend dem Bestimmungsergebnis bringt die Übereinstimmungseinheit 4b des Fahrzeugs C1 die Position des anderen Fahrzeugs C2 auf der Straße E in Übereinstimmung, die eine Straße der Karteninformationen ist, die benachbart zu der Straße F ist, und die für den Fahrzustand des anderen Fahrzeugs C2 geeignet ist, das seine Geschwindigkeit nicht verringert oder nicht an der Position Y anhält. Alternativ bringt die Übereinstimmungseinheit 4b entsprechend dem Bestimmungsergebnis die Position des anderen Fahrzeugs C2 auf der Straße E in Übereinstimmung, die eine Straße der Karteninformationen ist, die benachbart zu der Straße F ist und auf der die Fahrt mit einer Geschwindigkeit möglich ist, die um einen vorbestimmten Wert oder mehr größer als die Geschwindigkeitsgrenze der Straße F ist. Als Ergebnis wird erfasst, dass das andere Fahrzeug C2 auf der Straße E fährt. Dementsprechend erfasst das Fahrzeug C1 im Voraus, dass sich das Fahrzeug C1 und das andere Fahrzeug C2 an der Kreuzung T3 nicht treffen werden, da das andere Fahrzeug C2 auf der Hochstraße (Straße E) fährt. Dann sendet die Übereinstimmungseinheit 4b die Karteninformationen mit Positionsinformationen, die durch in Übereinstimmung Bringen der Position des anderen Fahrzeugs C2 mit den Karteninformationen erzeugt werden, an die Anzeigeeinheit 5, und die Anzeigeeinheit 5 zeigt die Informationen auf einer Anzeige an.
Im Folgenden wird ein drittes Verwendungsbeispiel der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 mit Bezug auf 4 beschrieben. 4 zeigt die Karteninformationen hinsichtlich eines vorbestimmten Bereiches. Wie es in 4 gezeigt ist, fährt ein Fahrzeug C1, in dem die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 montiert ist, auf der Straße I und nähert sich einem Zusammenführungspunkt T4 zwischen der Straße I und der Straße J, die auf die Straße I führt.
Die Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 2 des Fahrzeugs C1 empfängt Bewegungszustandsinformationen P2 des anderen Fahrzeugs C2 von dem anderen Fahrzeug C2 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation und sendet die Informationen an die Bestimmungseinheit 4a. Die Informationen hinsichtlich der Fahrzustände wie beispielsweise die Beschleunigung des anderen Fahrzeugs C2 und der Beleuchtungszustand der Blinker sind in den Bewegungszustandsinformationen P2 enthalten.
Wenn die Beschleunigung des anderen Fahrzeugs C2 gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist und ein Blinker auf der rechten Seite eingeschaltet ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 4a des Fahrzeugs C1, dass der Fahrzustand des anderen Fahrzeugs C2 nicht der Straßenumgebung der Straße I entspricht, und sendet die Informationen hinsichtlich des Bestimmungsergebnisses an die Übereinstimmungseinheit 4b.
Entsprechend dem Bestimmungsergebnis bringt die Übereinstimmungseinheit 4b des Fahrzeugs C1 die Position des anderen Fahrzeugs C2 mit einer Straße (der Straße J) in Übereinstimmung, die eine Straße der Karteninformationen ist, die benachbart zu der Straße I ist und die für den Fahrzustand des anderen Fahrzeugs C2 geeignet ist, dessen Beschleunigung gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist und dessen Blinker auf der rechten Seite eingeschaltet ist. Als Ergebnis wird bestimmt, dass das andere Fahrzeug C2 auf der Straße J fährt. Dementsprechend erfasst das Fahrzeug C1 im Voraus, dass sich das Fahrzeug C1 und das andere Fahrzeug C2 an dem Zusammenführungspunkt T4 treffen könnten. Dann sendet die Übereinstimmungseinheit 4b die Karteninformationen mit Positionsinformationen, die durch in Übereinstimmung Bringen der Position des anderen Fahrzeugs C2 mit den Karteninformationen erzeugt werden, an die Anzeigeeinheit 5, und die Anzeigeeinheit 5 zeigt die Informationen auf einer Anzeige an. Dementsprechend erkennt der Fahrer des Fahrzeugs C1 im Voraus, dass sich das Fahrzeug C1 mit dem anderen Fahrzeug C2 an dem Zusammenführungspunkt T4 treffen könnte, so dass eine Kollision zwischen den Vorderteilen der Fahrzeuge vermieden werden kann. Außerdem kann die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1, die in dem Fahrzeug C1 montiert ist, in dem dritten Verwendungsbeispiel derart ausgelegt sein, dass sie die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 3 nicht enthält. In diesem Fall erlangt die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 des Fahrzeugs C1 die Straßenumgebungsinformationen von dem Navigationssystem 6 oder Ähnlichem.
Wie es oben beschrieben wurde, werden in der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Erfindung die Straßenumgebungsinformationen zusätzlich zu den Positionsinformationen und den Bewegungszustandsinformationen verwendet, wenn die Position des anderen Fahrzeugs mit den Karteninformationen in Übereinstimmung gebracht wird. Dementsprechend ist es möglich, die Position des anderen Fahrzeugs mit den Karteninformationen in Übereinstimmung zu bringen. Weiterhin bringt die Übereinstimmungseinrichtung in der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 die Position des anderen Fahrzeugs mit den Karteninformationen entsprechend dem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinrichtung in Übereinstimmung. Dementsprechend ist es möglich, die Position des anderen Fahrzeugs mit den Karteninformationen in Übereinstimmung zu bringen. Weiterhin kann die Bestimmungseinrichtung in der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 auf einfache Weise unter Verwendung des Vorhandenseins eines Stoppzeichens, eines Signalzustands, einer Geschwindigkeitsgrenze, der Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs, der Beschleunigung des anderen Fahrzeugs, eines Beleuchtungszustands eines Blinkers, und Ähnlichem eine Bestimmung hinsichtlich dessen durchführen, ob der Fahrzustand des anderen Fahrzeugs der Straßenumgebung entspricht. Weiterhin können in der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 die Positionsinformationen, die Bewegungszustandsinformationen und die Straßenumgebungsinformationen auf einfache Weise mittels der Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation und der Straße-zu-Fahrzeugkommunikation empfangen werden. Weiterhin kann in der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 der Fahrer des Fahrzeugs auf einfache Weise die Position des anderen Fahrzeugs, die mit den Karteninformationen in Übereinstimmung gebracht wird, erkennen.
Außerdem ist die vorliegende Erfindung nicht auf eine Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1, die in einem Fahrzeug montiert ist, beschränkt. Die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 kann beispielsweise in einem Zustand verwendet werden, in dem sie in tragbaren Endgeräten wie beispielsweise einem Mobiltelefon, einem PDA und einem Notebook-Computer montiert ist. Außerdem kann die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 auch an einer vorbestimmten Position auf der Straße installiert sein und verwendet werden. In diesem Fall kann die Anzeigeeinheit 5 der Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung 1 die Karteninformationen mit Positionsinformationen, die von der Übereinstimmungseinheit 4b gesendet werden, an eine Anzeige oder Ähnliches, die auf der Straße installiert ist, ausgeben und diese anzeigen.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung zu schaffen, die in der Lage ist, die Position eines mobilen Objektes mit Karteninformationen in Übereinstimmung zu bringen.

Claims

Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1), die die Position eines mobilen Objektes, das in einem vorbestimmten Bereich vorhanden ist, mit Karteninformationen hinsichtlich des vorbestimmten Bereiches in Übereinstimmung bringt, wobei die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1) aufweist: eine Empfangseinrichtung (2) zum Empfangen von Positionsinformationen und Bewegungszustandsinformationen hinsichtlich des mobilen Objektes; eine Erlangungseinrichtung (3) zum Erlangen von Straßenumgebungsinformationen in dem vorbestimmten Bereich; und eine Übereinstimmungseinrichtung zum in Übereinstimmung Bringen der Position des mobilen Objektes mit den Karteninformationen auf der Grundlage der Positionsinformationen, der Bewegungszustandsinformationen und der Straßenumgebungsinformationen wobei die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1) in einem Fahrzeug (C1) montiert ist, und das mobile Objekt ein anderes Fahrzeug (C2) ist und die Bewegungszustandsinformationen einen Fahrzustand des anderen Fahrzeugs (C2) enthalten; dadurch gekennzeichnet, dass die Straßenumgebungsinformationen Informationen enthalten, die ein Vorhandensein eines Stoppzeichens, einen Signalzustand und eine Geschwindigkeitsgrenze auf einer Straße angeben; die Positionsinformationen durch Messen der Position des anderen Fahrzeugs (C2) mittels GPS erzeugt werden, die Empfangseinrichtung (2) die Positionsinformationen und die Bewegungszustandsinformationen von dem anderen Fahrzeug (C2) mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeugkommunikation zwischen dem Fahrzeug (C1) und dem anderen Fahrzeug (C2) empfängt; die Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1) eine Bestimmungseinrichtung (4a) zum Bestimmen, ob der Fahrzustand der Straßenumgebung, die in den Straßenumgebungsinformationen enthalten ist, entspricht, aufweist; und wenn die Bestimmungseinrichtung (4a) bestimmt, dass der Fahrzustand nicht der Straßenumgebung entspricht, die Übereinstimmungseinrichtung die Position des anderen Fahrzeugs (C2) mit einer Straße, die benachbart zu der Position des anderen Fahrzeugs (C2) in den Karteninformationen ist und die die Straßenumgebung aufweist, die dem Fahrzustand entspricht, in Übereinstimmung bringt.
Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei der Fahrzustand eine Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs (C2) enthält.
Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1) nach Anspruch 2, wobei die Bestimmungseinrichtung (4a) bestimmt, dass der Fahrzustand nicht der Straßenumgebung entspricht, wenn das andere Fahrzeug (C2) an dem Stoppzeichen nicht anhält und wenn die Geschwindigkeit des anderen Fahrzeugs (C2) um einen vorbestimmten Wert größer als die Geschwindigkeitsgrenze ist.
Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Fahrzustand eine Beschleunigung und einen Beleuchtungszustand eines Blinkers des anderen Fahrzeugs (C2) enthält.
Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Erlangungseinrichtung (3) die Straßenumgebungsinformationen von einem Sender, der in dem vorbestimmten Bereich vorgesehen ist, mittels Straße-zu-Fahrzeugkommunikation zwischen dem Fahrzeug (C1) und dem Sender erlangt.
Mobilobjektpositionserfassungsvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die außerdem aufweist: eine Anzeigeeinrichtung (5) zum Anzeigen der Karteninformationen mit Positionsinformationen, die durch in Übereinstimmung Bringen der Position des mobilen Objektes mit den Karteninformationen erzeugt werden.