DE10216079B4 - Spurservosteuerverfahren, Spurservocontroller und optische Speichervorrichtung - Google Patents

Spurservosteuerverfahren, Spurservocontroller und optische Speichervorrichtung Download PDF

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Abstract

Spurservosteuerverfahren, zum Verfolgen einer Spur eines optischen Speichermediums, worauf Spuren gebildet sind, die eine Vielzahl von Sektoren umfassen, die ID-Teile in Form von einer Reliefstruktur haben, durch einen Strahl, mit:
einem Schritt zum Überwachen eines Positionsfehlers des optischen Strahls bezüglich der Spur durch ein reflektiertes Licht von dem optischen Speichermedium;
einem Schritt zum Steuern eines Betätigers zum Bewegen des optischen Strahls durch ein Feedback-Steuersystemgemäß dem überwachten Positionsfehler;
einem Schritt zum Eingeben eines Signals auf der Basis des überwachten Positionsfehlers und zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile; und
einem Schritt zum Eingeben des Lernresultates dem Feedback-Steuersystem und zum Steuern der Vibration des Betätigers durch periodisches Rauschen synchron mit der Periode der ID-Teile,
dadurch gekennzeichnet,daß der Lernschrittumfaßt:
einen Schritt zum Subtrahieren des Lernresultates von der Lerneingabe und
einen Schritt zum Lernen des Lernsignals nach dem Subtrahieren mit einer Periode die, mit der Periode des ID-Teils synchronisiert ist.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Spurservosteuerverfahren, einen Spurservocontroller und eine optische Speichervorrichtung zum Ausführen einer Verfolgungssteuerung eines optischen Strahls bezüglich einer Spur einer optischen Platte, und im besonderen ein Spurservosteuerverfahren, einen Spurservocontroller und eine optische Speichervorrichtung zum akkuraten Verfolgen einer Spur einer optischen Platte, wo der ID-Teil der Sektoren eingeprägt ist, durch einen optischen Strahl.
  • Die Speicherkapazität einer optischen Speichervorrichtung, bei der ein optisches Speichermedium wie etwa eine optische Platte (Plattentyp, Kartentyp) verwendet wird, ist enorm verbessert worden. In einer optischen Speichervorrichtung wird ein optisches Plattenspeichermedium verwendet, das Spuren des Spiraltyps oder des Kreistyps hat, wird ein optischer Strahl eines optischen Kopfes auf einer Spur positioniert, wird der optische Strahl fokussiert und werden Daten auf der Spur durch den optischen Strahl gelesen oder gelesen/geschrieben. Eine Speichervorrichtung, bei der Daten durch den optischen Strahl auf einer magnetooptischen Platte magnetisch aufgezeichnet werden, ist auch als "optische Speichervorrichtung" definiert.
  • Dafür werden eine Spurservosteuerung zum Verfolgen der Spur durch den optischen Strahl und eine Fokusservosteuerung zum Verfolgen der Aufzeichnungsfläche des Mediums durch die Fokusposition des optischen Strahls ausgeführt. Für diese Servosteuerungen werden ein Fokusfehlersignal (focus error signal: FES) zum Angeben des Versetzungsbetrages in der Fokusrichtung und ein Spurfehlersignal (track error Signal: TES) zum Angeben des Versetzungsbetrages in der Spurrichtung gemäß dem reflektierten Licht des optischen Strahls von dem Medium erzeugt, und eine Feedback-Steuerung wird ausgeführt, so daß der Versetzungsbetrag Null wird.
  • Bei solch einem Fokus- oder Spurservosteuerverfahren kann ein periodisches Rauschen auf das Steuersystem wirken. Das optische Plattenmedium 200 ist zum Beispiel in eine Vielzahl von Zonen 200-1 und 200-2 in der Radiusrichtung geteilt, wie in 32 gezeigt, und eine Vielzahl von Spuren 201 ist parallel gebildet. Diese Spuren 201 sind in einer Umfangsrichtung des Mediums in eine Vielzahl von Sektoren geteilt, und ein Header 202 zum Angeben einer Sektormarkierung und einer ID (Spurnummer, Sektornummer) ist am Anfang von jedem Sektor vorgesehen.
  • In der optischen Platte 200 ist dieser Header 202 in Reliefstruktur oder in geometrischer Form eingeprägt (hier wird dies als "Vor-Grübchen" bezeichnet). Mit anderen Worten, der Header 202 umfaßt konvexe Vorsprünge oder konkave Löcher, die in geometrischer Form gebildet sind. Dieses Verfahren gestattet das Bilden eines Headers 202 einer optischen Platte, die Zehntausende von Spuren und Hunderttausende von Sektoren hat, durch eine Stanzbearbeitung bei einem Substratherstellungsschritt einer optischen Platte und erfordert kein Schreiben, wie es bei einer magnetischen Platte notwendig ist.
  • Der Header 202 wird durch konvexe/konkave Grübchen mechanisch gebildet, so daß sich dann, wenn sich der optische Strahl 210 auf einer Spur 201 von solch einer optischen Platte 200 bewegt, das Spurfehlersignal (TES) verändert, das dem Positionierungssystem einzugeben ist, und der Spurfehlerbetrag durch den Header 202 des Sektors der Spur 201 zunimmt. Mit anderen Worten, auf das Positionierungssystem wirkt ein Rauschen. Da dieses Rauschen von der Headerposition abhängt, wird dieses Rauschen als periodisches Rauschen angesehen.
  • Eine allgemeine Maßnahme gegen das Rauschen, das auf das Steuersystem wirkt, ist das Verringern der Verstärkung der Regelkreischarakteristik des Steuersystems bei der Frequenz, wo das Rauschen erzeugt wird. Die Regelkreischarakteristik ist gegeben durch PK/(1+PK) (1) wobei P die Charakteristik des Steuerziels ist und K die Charakteristik des Controllers ist. Da dies eine Antwortcharakteristik eines Positionsfehlers durch das Rauschen ist, wird der Einfluß des Rauschens dadurch verringert, daß die Verstärkung der Regelkreischarakteristik mit einer Verbesserung der Charakteristiken des Controllers abnimmt.
  • Ein Verfahren zum Verringern des Rauschens von dem ID-Grübchen (Header) einer magnetooptischen Platte ist in dem japanischen offengelegten Patent Nr. H5-258383 vorgeschlagen worden. Bei einer magnetooptischen Platte ist eine Spur auf dem Medium, wie oben erwähnt, in kleine Bereiche geteilt, die als "Sektoren" bezeichnet werden, und ein Teil, in dem eine Spurnummer und eine Sektornummer registriert sind, um eine Position auf der Platte anzugeben, und der als "Header (ID-Teil)" bezeichnet wird, ist am Anfang eines Sektors angeordnet.
  • Dieser Teil wird als Vor-Grübchen gebildet, wenn das Medium erzeugt wird, und umfaßt physikalische Punkte. Falls der Laserpunkt den ID-Teil passiert, wird deshalb Licht gestreut und nimmt die Menge des reflektierten Lichtes ab, was als Rauschen wahrgenommen wird. Gemäß dem Verfahren in dem japanischen offengelegten Patent Nr. H5-258383 detektiert die ID-Teil-Detektionseinheit die Zeitlage, wenn der Laserpunkt den ID-Teil passiert, so daß die Steuerschaltung nur zu dieser Zeit umgeschaltet wird, um die Vibration des Betätigers durch das Rauschen zu verhindern.
  • Ein Problem des herkömmlichen Verfahrens zum Verringern der Verstärkung der Regelkreischarakteristik ist die Verschlechterung der Verfolgungsleistung, die häufig auftritt. Die Regelkreischarakteristik steht in enger Beziehung mit der Empfindlichkeitscharakteristik, die die Störungsunterdrückungscharakteristik ist, und diese Beziehung ist gegeben durch T + S = 1, wobei die Regelkreischarakteristik T ist und die Empfindlichkeitscharakteristik S ist. Deshalb kann die Regelkreischarakteristik nicht unabhängig von der Empfindlichkeitscharakteristik verändert werden, und die Empfindlichkeitscharakteristik wird durch die Verringerung der Verstärkung, die von der Frequenz des Rauschens abhängig ist, oft verschlechtert. Als Resultat wird die Verfolgungsgenauigkeit auch dann verschlechtert, wenn der Einflufl des Rauschens verringert werden kann.
  • Bei dem Verfahren, das in dem japanischen offengelegten Patent Nr. H5-258383 beschrieben ist, kann die ID-Teil-Detektionseinheit nur den ID-Teil der Zone detektieren, wo der optische Strahl zu jener Zeit die Verfolgung ausführt. So kann das Rauschen durch das ID-Grübchen der Zone während der Verfolgung recht gut entfernt werden.
  • Auf dem Medium einer magnetooptischen (optischen) Platte sind Spuren zu Spiralen gekrümmt, und mehrere hundert bis mehrere tausend Spuren sind in Einheiten gruppiert, die als "Zonen" bezeichnet werden. Bei einigen Medientypen unterscheidet sich die Anzahl von ID-Teilen in Abhängigkeit von der Zone, und die Position des ID-Teils ist, wie in 32 gezeigt, in Abhängigkeit von der Zone verschieden, wie es bei der Zone 200-1 und der Zone 200-2 gezeigt ist. Bei einer optischen (magnetooptischen) Platte mit hoher Dichte ist es deshalb möglich, dafl nicht nur die ID-Teile der Zone, in der die Verfolgung gerade ausgeführt wird, als Rauschen bei dem Spurfehlersignal (TES) wahrgenommen werden, sondern auch die ID-Teile ihrer peripheren Zonen.
  • Zum Beispiel zeigt 33 den Verlauf des Rundlauffehler-(Runout)-Betrages bezüglich der Zeit während der Spurverfolgungssteuerung der magnetooptischen Platte mit hoher Dichte (Spurbreite kleiner als z. B. 1 Mikrometer). Ein anderes Rauschen, das periodisch auftritt, existiert zusätzlich zu dem Rauschen, das durch die ID-Grübchen einer zur Zeit verfolgten Spur erzeugt wird und periodisch erscheint, wie in 33 gezeigt.
  • Das Rauschen, das durch die ID-Grübchen einer zur Zeit verfolgten Spur erzeugt wird, kann durch das obenerwähnte herkömmliche ID-Grübchen-Rauschentfernungsverfahren entfernt werden, aber ein anderes periodisches Rauschen kann nicht entfernt werden, da der Zyklus verschieden ist. Besonders wenn die Spurdichte hoch ist, wie in dem obenerwähnten Fall, ist der zulässige Positionsfehler während der Spurverfolgung klein, so daß der Einfluß des obenerwähnten Rauschens nicht ignoriert werden kann.
  • Ein Spurservosteuerverfahren nach de Oberbeegrift des Anspruchs 1 ist aus der US 6172960 B1 bekannt. Aus der EP 1043715 A2 ist ein zur Eingabe eines Beobachtungssignals und zum Lernen eines Lernsignal durch Synchronisieren mit einer Plattenrotation bekannt.
    •
  • Angesichts dessen ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Spurservosteuerverfahren, einen Spurservocontroller und eine optische Speichervorrichtung zum Verhindern eines Rückgangs der Verfolgungsgenauigkeit auf Grund von unnötigem periodischen Rauschen vorzusehen. Ein anderes Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Spurservosteuerverfahren, einen Spurservocontroller und eine optische Speichervorrichtung zum Verhindern des Einflusses von unnötigem periodischen Rauschen auf den Betätiger vorzusehen, ohne daß die Verfolgungsgenauigkeit zurückgeht.
  • Noch ein anderes Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Spurservosteuerverfahren, einen Spurservocontroller und eine optische Speichervorrichtung zum Verhindern des Einflusses von verschiedenem Rauschen mit unterschiedlichen Perioden und zum Verhindern des Rückgangs der Spurverfolgungsgenauigkeit vorzusehen.
  • Noch ein anderes Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Spurservosteuerverfahren, einen Spurservocontroller und eine optische Speichervorrichtung vorzusehen, um die Spurverfolgungsgenauigkeit auf einer optischen Platte mit hoher Dichte zu verbessern.
  • Um diese Ziele zu erreichen, umfaßt die vorliegende Erfindung ein Spurservosteuerverfahren, zum Verfolgen einer Spur eines optischen Speichermediums, worauf Spuren gebildet sind, die eine Vielzahl von Sektoren enthalten, die ID-Teile in Form von einer Reliefstruktur haben, durch einen Strahl, mit: einem Schritt zum Überwachen des Positionsfehlers des optischen Strahls bezüglich der Spur durch ein reflektiertes Licht von dem optischen Speichermedium; einem Schritt zum Steuern eines Betätigers, der den optischen Strahl bewegt, durch ein Feedback-Steuersystem gemäß dem überwachten Positionsfehler; einem Schritt zum Eingeben eines Signals auf der Basis des überwachten Positionsfehlers und zum Lernen der Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile; und einem Schritt zum Eingeben des Lernresultates dem Feedback-Steuersystem und zum Steuern der Vibration des Betätigers durch periodisches Rauschen synchron mit der Periode der ID-Teile, bei dem der obenerwähnte Lernschritt einen Schritt zum Subtrahieren des Lernresultates von der Lerneingabe und zum Lernen des Lernsignals nach dem Subtrahieren umfaßt.
  • Da das ID-Rauschen (Rauschen, das durch die Reliefstruktur des ID-Teils verursacht wird, der aus einer Kombination aus konvexen und konkaven Formen gebildet ist) ein periodisches Rauschen ist, steuert die vorliegende Erfindung die Vibration des Betätigers auf Grund des ID-Rauschens, indem das ID-Rauschen gelernt wird und das Lernresultat dem Feedback-Steuersystem eingegeben wird. Das ID-Rauschen verschwindet auch dann nicht aus dem Feedback-Steuersystem, wenn die Vibration gesteuert wird, so daß das Lernen möglicherweise nicht konvergiert. Deshalb wird bei der vorliegenden Erfindung das Lernresultat von der Lerneingabe subtrahiert, und das Lernsignal nach der Subtraktion wird gelernt, so daß das Lernen konvergiert.
  • Selbst wenn ein periodisches ID-Rauschen angewendet wird, kann deshalb das Rauschen aus der Regelschleife entfernt werden, und die Vibration des Betätigers auf Grund des periodischen Rauschens kann verringert werden, wodurch eine stabile Spurverfolgungsoperation ermöglicht wird. Mit anderen Worten, wenn ein periodisches Rauschen auf das Positionierungssteuersystem angewendet wird, wird die Signalwellenform synchron mit der Periode des Rauschens gelernt, so daß die Wellenform des Rauschens identifiziert wird, und das Signal wird aus der Regelschleife entfernt, um den Einfluß des Rauschens zu verringern.
  • Bei der vorliegenden Erfindung ist es vorzuziehen, wenn der obenerwähnte Lernschritt ferner einen Schritt umfaßt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile von einer Zone, die an die Zone der Spur angrenzt, die der optische Strahl verfolgt, von einer Vielzahl von eingeteilten Zonen für jede von der Vielzahl von Spuren des optischen Speichermediums.
  • Deshalb kann die Vibration des Betätigers auf Grund des ID-Rauschens, das durch die ID-Teile in einer angrenzenden Zone erzeugt wird und ein Problem bei einem optischen Speichermedium mit hoher Dichte darstellt, verringert werden, und eine stabile Spurverfolgungsoperation kann implementiert werden.
  • Bei der vorliegenden Erfindung ist es vorzuziehen, wenn der obenerwähnte Lernschritt ferner einen Schritt umfaßt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile von der Zone, die einwärts angrenzt, falls die Spur der Zone, die der optische Strahl verfolgt, einwärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt, und mit der Periode der ID-Teile von der Zone, die auswärts angrenzt, falls die Spur auswärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt, von der Vielzahl von eingeteilten Zonen für jede von der Vielzahl von Spuren des optischen Speichermediums.
  • Selbst bei der Spurverfolgung einer Zone, wo Zonen auf beiden Seiten existieren, kann deshalb die Vibration des Betätigers auf Grund des ID-Rauschens, das durch die ID-Teile der angrenzenden Zone erzeugt wird und ein Problem bei einem optischen Speichermedium mit hoher Dichte darstellt, verringert werden, und eine stabile Spurverfolgungsoperation kann implementiert werden.
  • Bei der vorliegenden Erfindung ist es vorzuziehen, wenn der obenerwähnte Lernschritt ferner einen Schritt umfaßt zum Detektieren, ob die zu verfolgende Spur einwärts oder auswärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt, durch die Verfolgungsstartspurposition des optischen Strahls. Selbst bei einer Spurverfolgung einer Zone, wo während der Suche Zonen auf beiden Seiten existieren, kann deshalb die Vibration des Betätigers auf Grund des ID-Rauschens, das durch den ID-Teil der angrenzenden Zone erzeugt wird und ein Problem bei einem optischen Speichermedium mit hoher Dichte darstellt, verringert werden, und eine stabile Spurverfolgungsoperation kann implementiert werden.
  • Bei der vorliegenden Erfindung ist es vorzuziehen, wenn der obenerwähnte Lernschritt ferner einen Schritt umfaflt zum Detektieren, ob die zu verfolgende Spur einwärts oder auswärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt, durch die Verfolgungsstartspurposition des optischen Strahls und die Rotationsanzahl des optischen Speichermediums ab dem Verfolgungsstart.
  • Selbst bei einer Spurverfolgung der Zone, wo Zonen auf beiden Seiten existieren, kann deshalb die Vibration des Betätigers auf Grund des ID-Rauschens, das durch die ID-Teile der angrenzenden Zone erzeugt wird und ein Problem bei einem optischen Speichermedium mit hoher Dichte darstellt, während einer spiraligen Verfolgung verringert werden, und eine stabile Spurverfolgungsoperation kann implementiert werden.
  • Bei der vorliegenden Erfindung ist es vorzuziehen, wenn der obenerwähnte Steuerschritt einen Schritt zum Subtrahieren des Lernresultates von dem Signal des Feedback-Steuersystems umfaßt. Deshalb kann das ID-Grübchen-Rauschen aus der Regelschleife in der Vorstufe des Betätigers entfernt werden.
  • Bei der vorliegenden Erfindung ist es vorzuziehen, wenn der obenerwähnte Lernschritt einen Schritt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile unter Verwendung des Befehlswertes des Feedback-Steuersystems als Signal auf der Basis des überwachten Positionsfehlers umfaßt und der obenerwähnte Steuerschritt einen Schritt zum Subtrahieren des Lernresultates von dem Befehlswert des Feedback-Steuersystems umfaflt. Deshalb kann das ID-Rauschen aus der Regelschleife in der Vorstufe des Betätigers entfernt werden.
  • Bei der vorliegenden Erfindung ist es vorzuziehen, wenn der obenerwähnte Lernschritt einen Schritt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile unter Verwendung einer Eingabe für das Eingangssignal des Feedback-Steuersystems als Signal auf der Basis des überwachten Positionsfehlers umfaßt und der obenerwähnte Steuerschritt einen Schritt zum Subtrahieren des Lernresultates von dem Eingangssignal des Feedback-Steuersystems umfaßt. Deshalb kann das ID-Rauschen aus der Regelschleife in der Eingangsstufe des Feedback-Steuerblocks entfernt werden. Auch ein Spurabseits kann akkurat detektiert werden.
  • Bei der vorliegenden Erfindung ist es vorzuziehen, wenn der obenerwähnte Lernschritt einen Schritt umfaßt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile unter Verwendung des Befehlswertes des Feedback-Steuersystems und zum Ausgeben des Lernresultates, wo die Phase vorgerückt ist, und der obenerwähnte Steuerschritt einen Schritt umfaßt zum Addieren des Lernresultates zu dem Befehlswert des Feedback-Steuersystems.
  • Deshalb kann die Vibration des Betätigers auf Grund des ID-Rauschens durch die Operation des Betätigers und die Lernoperation der Regelschleife verringert werden.
    •
  • 1 ist ein Blockdiagramm einer optischen Platte einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 2A und 2B sind Querschnittsansichten des optischen Plattenmediums von 1;
  • 3 ist ein Diagramm, das die Beziehung der Zonen, ID-Teile und Sektoren des optischen Plattenmediums von 1 zeigt;
  • 4 ist ein Diagramm, das das Format des Steg-/Nutaufzeichnungsmediums von 2 zeigt;
  • 5 ist ein Diagramm, das das ID-Grübchen-Rauschen der optischen Platte von 1 zeigt;
  • 6A und 6B sind Diagramme, die den ID-Grübchenteil und die Zone von 5 zeigen;
  • 7 ist ein Diagramm, das die Spurverfolgungsoperation des optischen Strahls des Steg-/Nutaufzeichnungsmediums von 4 zeigt;
  • 8 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausführungsform des Spurservosteuersystems von 1 zeigt;
  • 9 ist ein Diagramm, das den Lernsteuerblock des Feedback-Typs von 8 zeigt;
  • 10 ist ein Diagramm, das das Lernprinzip des Lernsteuerblocks von 8 zeigt;
  • 11 ist ein Diagramm, das die Wellenformidentifizierungsoperation des ID-Grübchen-Rauschens des Lernsteuerblocks von 8 zeigt;
  • 12 ist ein Flußdiagramm, das die Lernzeitlagenberechnungsverarbeitung einer Ausführungsform des Lernsteuerblocks von 8 zeigt;
  • 13 ist ein Flußdiagramm, das die Lernzeitlagenberechnungsverarbeitung einer anderen Ausführungsform des Lernsteuerblocks von 8 zeigt;
  • 14 ist ein Funktionsblockdiagramm des Lernsteuerblocks von 8;
  • 15 ist ein Diagramm, das die Lernoperation des Lernsteuerblocks von 14 zeigt;
  • 16 ist ein Flußdiagramm, das die Lernzeitlagenberechnungsverarbeitung einer anderen Ausführungsform des Lernsteuerblocks von 8 zeigt;
  • 17 ist ein Diagramm, das die Lernzeitlagensteuerung von 16 zeigt;
  • 18 ist ein Flußdiagramm, das die Lernzeitlagensteuerverarbeitung einer anderen Ausführungsform des Lernsteuerblocks von 8 zeigt;
  • 19 ist ein Diagramm, das die Lernzeitlagensteuerung von 18 zeigt;
  • 20 ist ein Blockdiagramm einer anderen Ausführungsform des Spurservosteuersystems von 1;
  • 21 ist ein Blockdiagramm einer anderen Ausführungsform des Spurservosystems von 1;
  • 22 ist ein Diagramm, das die Steueroperation des ID-Rauschens der Konfiguration von 21 zeigt;
  • 23 ist ein Diagramm, das die Lernresultatsausgabeoperation des Lernsteuerblocks von 21 zeigt;
  • 24 ist ein Frequenzcharakteristikdiagramm eines 1-stufigen Spurverfolgungsmechanismus von einem Beispiel für die vorliegende Erfindung;
  • 25 ist ein Frequenzcharakteristikdiagramm eines Feedback-Controllers von einem Beispiel für die vorliegende Erfindung;
  • 26 ist ein Diagramm, das das Simulationsresultat des Positionsfehlers des Spurservomechanismus einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung von 8 zeigt;
  • 27 ist ein Diagramm, das das Simulationsresultat des Positionsfehlers eines Vergleichsbeispiels bezüglich der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 28 ist ein Diagramm, das das Simulationsresultat des Antriebssignals des Spurservomechanismus einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung von 8 zeigt;
  • 29 ist ein Diagramm, das das Simulationsresultat des Positionsfehlers des Spurservomechanismus einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung von 20 zeigt;
  • 30 ist ein Diagramm, das das Simulationsresultat des Positionsfehlers des Spurservomechanismus und das Lernresultat einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung von 20 zeigt;
  • 31 ist ein Diagramm, das das Simulationsresultat des Positionsfehlers des Spurservomechanismus einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung von 21 zeigt;
  • 32 ist ein Diagramm, das den Stand der Technik zeigt; und
  • 33 ist ein Diagramm, das das periodische Rauschen zeigt, das durch das ID-Grübchen erzeugt wird, nach Stand der Technik.
  • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun in der Reihenfolge von der optischen Speichervorrichtung, dem Spurservocontroller, dem Lernsteuerblock, anderen Ausführungsformen und Beispielen beschrieben, aber die vorliegende Erfindung soll durch diese Ausführungsformen nicht begrenzt sein.
  • (Optische Speichervorrichtung)
  • 1 ist ein Blockdiagramm einer optischen Plattenvorrichtung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, wobei eine magnetooptische Plattenvorrichtung als optische Plattenvorrichtung gezeigt ist. Hier wurden Teile, die nicht direkt die Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform betreffen, wie etwa eine Wiedergabesignalverarbeitungsschaltung, eine Schnittstellenschaltung für den Hostcomputer und eine Fokussteuerschaltung weggelassen.
  • In die optische Plattenvorrichtung ist, wie in 1 gezeigt, eine magnetooptische Platte 101 geladen, die Informationsspuren zum Aufzeichnen von Informationen hat, und die Vorrichtung umfaßt einen Spindelmotor 102 zum Rotieren der magnetooptischen Platte 101.
  • Die optische Plattenvorrichtung umfaßt ferner einen optischen Kopf zum Aufzeichnen und Lesen von Informationen für die magnetooptische Platte 101. Der optische Kopf umfaßt eine Objektivlinse 103 zum Einstrahlen des optischen Strahls 104 auf die Informationsspuren auf der magnetooptischen Platte 101, einen Fokusbetätiger 106, der ein Fokusbewegungsmittel zum Antreiben der Objektivlinse 103 in der Richtung der optischen Achse ist (in der vertikalen Richtung in 1, d. h., in der Fokussierrichtung), einen Wagen (Betätiger) 105, der die Objektivlinse 103 und den Fokusbetätiger 106 enthält und sich in der radialen Richtung der magnetooptischen Platte 101 bewegen kann, und ein optisches System 107, das eine Laserdiode als Lichtquelle und einen Photodetektor enthält.
  • Die Spurverfolgungssteuerschaltung 130 umfaßt einen Kopfverstärker 80 zum Verstärken des Ausgangsstromes des Photodetektors, eine Spurverfolgungsfehlersignaldetektionsschaltung (TES-Detektionsschaltung) 90 zum Detektieren des Spurverfolgungsfehlersignals auf der Basis der Ausgabe des Photodetektors, ein Tiefpaßfilter (Antialiasing-Filter) 100 zum Entfernen der Hochfrequenzkomponenten des TES zum Zwecke der Stabilisierung des Spurverfolgungssteuersystems, einen digitalen Servocontroller 5 zum Erzeugen des Servosteuersignals aus dem Spurverfolgungsfehlersignal und einen Spurverfolgungsbetätigertreiber (Verstärker) 6 zum Zuführen des Antriebsstromes zu der Spule, um den Wagen 105 auf der Basis des Ausgangssignals des digitalen Servocontrollers 5 anzutreiben.
  • Dieser Wagen 105 umfaßt einen Betätiger, wie etwa einen Schwingspulenmotor, der sich mit der Objektivlinse 103 und dem Fokusbetätiger 106 in der Richtung zum Überqueren der Informationsspuren auf der optischen Platte 101 (in der horizontalen Richtung in 1, d. h., in der Spurverfolgungsrichtung) durch den Antriebsstrom ITR bewegt, der von dem Spurverfolgungsbetätigertreiber 6 zugeführt wird, so daß der optische Strahl 104 alle Informationsspuren bestrahlen kann.
  • Hinsichtlich der Konfiguration dieses Wagens 105 umfaßt der Fokusbetätiger 106 zum Beispiel einen Halter zum Sichern der Objektivlinse 103, eine Blattfeder, die die Objektivlinse 103 in der Spurverfolgungsrichtung grob sichert, um in der Fokussierrichtung beweglich zu sein, und eine Fokusspule zum Antreiben der Objektivlinse 103. Und der Wagen 105, auf den der Fokusbetätiger 106 montiert ist, hat eine Spurverfolgungsspule auf beiden Seiten als Wagenantriebsmittel (Betätiger) zum Antreiben des Wagens.
  • Durch das Bilden des optischen Kopfes durch Montage des Wagens 105 mit der obigen Konfiguration zusammen mit dem Führungsschaft und der Magnetschaltung längs des Wagens 105 kann der Fokusbetätiger 106 in der Fokussierrichtung angetrieben werden, wenn der Fokusspule Energie zugeführt wird, und kann der Wagen 105 in der Spurverfolgungsrichtung angetrieben werden, wenn der Spurverfolgungsspule Energie zugeführt wird. Da der optische Strahl 104 auch in der Spurverfolgungsrichtung angetrieben wird, wenn der Wagen 105 angetrieben wird, wird der Spurverfolgungsbetätiger durch diese Komponenten konfiguriert.
  • Der digitale Servocontroller 5 umfaßt, wie später erwähnt, einen RD-Konverter, der das analoge Spurfehlersignal TES, das ein Überwachungssignal ist, in einen digitalen Wert konvertiert, einen DSP (digitaler Signalprozessor) zum Ausführen der Signalverarbeitung an diesem digitalen Wert und einen DA-Konverter, der die digitale Antriebsspannung des DSP in eine analoge Antriebsspannung konvertiert.
  • Nun wird die Operation des Spurverfolgungssteuersystems mit dieser Konfiguration beschrieben. Zuerst wird der Spindelmotor 102 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit durch eine Motorsteuerschaltung, die nicht gezeigt ist, rotiert, und die Laserdiode, die in dem optischen System 107 enthalten ist, emittiert bei einer vorbestimmten Ausgabe auf der Basis der Antriebssteuerung der Lasersteuerschaltung, die nicht gezeigt ist.
  • Dann steuert eine Fokussteuerschaltung, die nicht gezeigt ist, den Antrieb des Fokusbetätigers 106 und die Position der Objektivlinse 103 in der Fokussierrichtung, so daß der optische Strahl 104 auf die Informationsspuren der optischen Platte 101 fokussiert wird. Das reflektierte Licht des optischen Strahls 104 von der optischen Platte 101 wird durch den Photodetektor des optischen Systems 107 empfangen, durch den Kopfverstärker 80 verstärkt und an die Spurverfolgungsfehlersignaldetektionsschaltung 90 ausgegeben.
  • In diesem Zustand erzeugt die Spurverfolgungsfehlersignaldetektionsschaltung 90 das Spurverfolgungsfehlersignal TES, das angibt, um wieviel die Position des optischen Strahls 104 von der Mitte einer Informationsspur abweicht, auf der Basis der Ausgabe des Photodetektors. Normalerweise hat das Spurverfolgungsfehlersignal einen Nullpegel in der Mitte einer Informationsspur, ungefähr in der Mitte zwischen Spuren, und bildet eine Sinuswelle bezüglich der Versetzung des optischen Strahls.
  • Nachdem das Spurverfolgungsfehlersignal, das die Ausgabe der Spurverfolgungsfehlersignaldetektionsschaltung 90 ist, um seine Hochfrequenzkomponente (Rauschkomponente) bereinigt ist, erfolgt an dem bereinigten Spurverfolgungsfehlersignal eine Servoberechnung durch den Servocontroller 5, und es wird zu dem Wagen 105 durch den Spurverfolgungsbetätigertreiber 6 als Antriebsstrom ITR negativ zurückgeführt. Der Wagen 105 wird durch diesen Antriebsstrom ITR in einer Richtung angetrieben, um die Versetzung des optischen Strahls 104, die durch die Spurverfolgungsfehlersignaldetektionsschaltung 90 detektiert wurde, zu korrigieren.
  • Durch das Zurückführen des Spurverfolgungsfehlersignals zu der Spurverfolgungsspule zum Antreiben des Wagens wird auf diese Weise die Position des optischen Strahls 104 in der Spurverfolgungsrichtung so gesteuert, daß das Spurverfolgungsfehlersignal Null wird, und die Spurverfolgung wird so gesteuert, daß der optische Strahl 104 die Mitte der Informationsspur verfolgt.
  • Die vorliegende Erfindung wurde unter Verwendung einer magnetooptischen Platte als optische Platte beschrieben, aber die vorliegende Erfindung kann auf andere optische Plattenvorrichtungen angewendet werden.
  • Nun werden die optische Platte 101 von 1 und die Ursache des periodischen Rauschens beschrieben. 2A und 2B sind Querschnittsansichten der magnetooptischen Platte 101 von 1, 3 ist eine Draufsicht auf die magnetooptische Platte 101, Fig. 4 ist ein Datenformatdiagramm der magnetooptischen Platte, 5 und 6A und 6B sind Diagramme, die das periodische Rauschen zeigen, und 7 ist ein Diagramm, das die Spurfehlertoleranz zeigt.
  • 2A ist eine Querschnittsansicht der magnetooptischen Platte 101 mit einer Kapazität von 1,35 GB, bei der der Steg 110 durch die Nut 112 getrennt ist und Daten nur auf dem Steg 110 aufgezeichnet werden. Deshalb hat die Nut 112 lediglich die Funktion zum Trennen des Steges 110, und die Breite des Steges 110 kann etwa 0,9 μm betragen.
  • 2B ist andererseits eine Querschnittsansicht der magnetooptischen Platte 101 mit einer Kapazität von 2,3 GB, bei der Daten sowohl auf dem Steg 110 als auch in der Nut 112 aufgezeichnet werden. Deshalb ist die Breite der Nut 112 dieselbe wie die Breite des Steges 110, und sie beträgt 0,65 μm und ist somit schmaler als die Breite in 2A.
  • Bei solch einer magnetooptischen Platte mit hoher Dichte beträgt die Größe des optischen Strahls im Durchmes ser etwa 0,9 μm, so daß die Spurfehlertoleranz klein ist und besonders bei der Steg-/Nutaufzeichnung noch kleiner ist.
  • Spuren sind, wie in der Draufsicht von 3 gezeigt, auf dem Medium 101 der magnetooptischen (optischen) Platte spiralförmig gekrümmt, wobei mehrere hundert bis mehrere tausend Spuren zu Einheiten gruppiert sind, die als "Zonen" bezeichnet werden. Jede Spur wird durch eine Vielzahl von Sektoren 116 geteilt, die dieselbe Länge haben, und ein Header (ID-Teil) 114 ist am Anfang des Sektors 116 gebildet. Eine Sektormarkierung, eine ID (Spuradresse, Sektoradresse) und ein Steuersignal (z. B. VFO-Muster) sind auf dem Header 114 in einem Vor-Grübchen-Format gebildet.
  • Da die magnetooptische Platte 101 mit einer vorbestimmten Rotationsfrequenz rotiert wird, unterscheidet sich die relative Geschwindigkeit des optischen Strahls und der magnetooptischen Platte 101 zwischen dem inneren Umfang und dem äußeren Umfang der Platte 101. Deshalb wird die sogenannte "Zonen-CAV (Constant Angular Velocity)" eingesetzt, bei der die Aufzeichnungsfrequenz in den Zonen auf der Seite des inneren Umfangs niedriger ist und die Aufzeichnungsfrequenz in den Zonen auf der Seite des äußeren Umfangs höher ist, um die Aufzeichnungskapazität zu erhöhen.
  • Bei einem Medium 101, bei dem die ZCAV zum Einsatz kommt, sind die Anzahl von ID-Teilen 114 von jeder Spur und deren Positionen in Abhängigkeit von der Zone verschieden. In 3 beträgt die Anzahl von Sektoren zum Beispiel "50" in Zone 1, "48" in Zone 2, "46" in Zone 3 und "44" in Zone 4, wobei die Anzahl von Sektoren hin zu inneren Zonen abnimmt, und die Positionen der ID-Teile 114 des Sektors 116 sind in Abhängigkeit von der Zone verschieden.
  • 4 zeigt das Spurformat der magnetooptischen Platte 101 mit Steg-/Nutaufzeichnung von 2B, das zum Beispiel in dem japanischen offengelegten Patent Nr. 2001-23177 offenbart ist. Für die Nutspur 112 und die Stegspur 110 ist ein einzelner Header (Identifikationsinformationen) 114 für 2 Sektoren angeordnet, und die Position des Headers 116 ist zwischen der Stegspur 110 und der Nutspur 112 versetzt (in diesem Fall alternierend in Sektoreinheiten).
  • Hier umfaßt der Header 114 eine Sektormarkierung SM und eine ID, und die ID umfaßt des weiteren eine Spuradresse, eine Sektoradresse, CRC- und VFO-Muster. Bei einem Sektor, in dem kein Header 114 angeordnet ist, ist nur die Sektormarkierung SM angeordnet. Dieser Header 114 hat zum Beispiel eine Länge von 70 Bytes, und der anschließende Datenbereich 118 hat zum Beispiel eine Länge von 2560 Bytes.
  • Diese Sektormarkierung SM und die ID sind aus konvexen/ konkaven Vor-Grübchen gebildet, wie in 6A gezeigt. Diese Vor-Grübchen werden durch Stanz-Formation von Harz (z. B. Polycarbonat) des Substrates der magnetooptischen Platte längs der Spur gebildet. Dabei wird auf die Zonen auf beiden Seiten von der Zone, wo die Vor-Grübchen 114 gebildet werden, eine Spannung angewendet, wo eine Restspannung 140 erzeugt wird, wie in 5 und 6B gezeigt.
  • In dem Restspannungsteil 140 wird der optische Doppelbrechungsindex durch Photoelastizität verändert. Als Resultat wird, wie in 5 gezeigt, Licht auf dem Restspannungsteil 140 (Position des ID-Teils 114 der angrenzenden Zone 3) durch die angrenzenden Zonen der Spur gestreut, wenn der optische Strahl die Spuren einer Zone (z. B. der Zone 2) passiert, und erscheint als Rauschen, wie in 33 gezeigt.
  • Falls dieses Rauschen die Steuerung des Betätigers beeinträchtigt, vibriert der Betätiger unnötigerweise, das heißt, ein Spurfehlerbetrag wird erzeugt, und der Betätiger vibriert, obwohl der optische Strahl die Spur verfolgt. Speziell bei der Steg-/Nutaufzeichnung beträgt der Durch messer des optischen Strahls 0,9 μm, während die Breite von 1 Spur 0,65 μm beträgt, wie in 7 gezeigt, und die Spurabseitstoleranz zum Detektieren des Spurabseits ist klein und beläuft sich zum Beispiel auf 0,18 μm. Deshalb wird die Spurabseitstoleranz leicht überschritten, falls der Betätiger durch das obenerwähnte ID-Rauschen einer angrenzenden Zone vibriert.
  • Bei der vorliegenden Erfindung lernt das Steuersystem dieses Rauschen gemäß der Periode der ID-Teile 114 einer angrenzenden Zone, da das Rauschen ein periodisches Rauschen ist, das an der Position der ID-Teile 114 der angrenzenden Zone erzeugt wird, und entfernt das Rauschen aus dem Steuersystem.
  • Bei der obigen Beschreibung wurde die vorliegende Erfindung unter Verwendung einer magnetooptischen Platte erläutert, aber die vorliegende Erfindung kann auf andere optische Platten angewendet werden, wo auch eine ähnliche Erscheinung hervorgerufen wird. Die vorliegende Erfindung kann nicht nur auf die Steg-/Nutaufzeichnung angewendet werden, sondern auch auf die Stegaufzeichnung allein. Die optische Platte ist nicht auf eine Scheibenform begrenzt, sondern sie kann auch karten-(quadrat-)förmig sein.
  • [Spurservosteuermechanismus]
  • 8 ist ein Blockdiagramm, das das Feedback-Steuersystem des Spurservosteuermechanismus in der optischen Plattenvorrichtung einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, 9 ist ein Diagramm, das dessen Lernsteuerblock zeigt, 10 ist ein Diagramm, das den Lernalgorithmus von 8 zeigt, 11 ist ein Diagramm, das die Rauschlernoperation von 8 zeigt, 12 ist ein Flußdiagramm, das die Lernperiodenbestimmungsverarbeitung von 8 zeigt, 13 ist ein Flußdiagramm, das eine andere Lernperiodenbestimmungsverarbeitung von 8 zeigt,
  • 14 ist ein Funktionsblockdiagramm von dessen Lernsteuerblock, und 15 ist ein Diagramm, das die Lernspeicheraktualisierungsoperation von 10 zeigt.
  • 8 zeigt das Feedback-Steuersystem des Spurservosteuermechanismus des digitalen Controllers 5 von 1, und in dieser Ausführungsform ist ein Lernsteuerblock zwischen dem Feedback-Steuerblock und dem Wagenantriebsblock eines Betätigers (Wagen) vorgesehen.
  • In 8 umfaßt das Feedback-Steuersystem des Spurservomechanismus einen Feedback-Steuerblock 5-1, einen Lernsteuerblock 5-2, Addierer 5-3 und 5-5 und einen Proportionalverstärkungsmultiplikationsblock 5-4.
  • Das überwachte Positionsfehlersignal, das dem Feedback-Steuerblock 5-1 eingegeben wird, ist das Spurfehlersignal TES der TES-Detektionsschaltung 90 von 1. Die Spurverfolgungsfehlerdetektionsschaltung 90 erzeugt das Spurverfolgungsfehlersignal TES, wie oben beschrieben, um den Versetzungsbetrag von der Spurmitte durch das Rückkehrlicht des optischen Strahls von dem Medium 101 anzugeben, das durch die Objektivlinse 103 verursacht wird, die auf den Wagen 105 montiert ist.
  • Während der Spurverfolgung ist dieses Überwachungspositionsfehlersignal (Spurverfolgungsfehlersignal TES) eine Signalwellenform, wo das obenerwähnte periodische Rauschen, das durch die ID-Teile erzeugt wird, zu dem tatsächlichen Positionsfehler hinzugefügt ist, wovon die Versetzung des Betätigers von der Störung des Mediums 101 auf Grund von solch einer Ursache wie etwa Exzentrizität subtrahiert wird.
  • Der Feedback-Steuerblock 5-1 empfängt das Spurverfolgungsfehlersignal TES und berechnet den Feedback-Befehlswert IFB zum Bewegen des Wagens (Betätiger) 105 durch den Wagenantriebsblock 6, so daß das Spurverfolgungsfehlersignal TES Null wird, das heißt, damit die Versetzung des optischen Strahls von der Spurmitte eliminiert wird.
  • Der Feedback-Steuerblock 5-1 berechnet das Steuersignal IFB durch eine bekannte Operation, die zum Beispiel auf einer Zustandsgleichung oder einer PID-Operation basiert, und dieses Steuersignal IFB bildet den Feedback-Strombefehlswert, der für den Wagenantriebsblock 6 festgelegt wird.
  • Dem Lernsteuerblock 5-2 wird das Steuersignal IFB eingegeben, das den Feedback-Strombefehlswert darstellt, der von dem Feedback-Steuerblock 5-1 ausgegeben wird, und er erfaßt das Lernsteuersignal, das eine Näherungsfunktion einer unbekannten Antriebsstromfunktion ist, durch eine Lernregel. Bei der vorliegenden Erfindung wird der Lernsteuerblock 5-2 in der Periode des Rauschens betrieben, wird die Signalwellenform synchron mit der Periode des Rauschens gelernt und wird die Wellenform des Rauschens identifiziert. Und der Addierer 5-3 subtrahiert das Lernresultat von dem Feedback-Befehlswert IFB und entfernt das Signal aus der Regelschleife.
  • Deshalb kann das periodische Rauschen aus der Regelschleife auch dann entfernt werden, wenn ein periodisches Rauschen angewendet wird, kann die Vibration des Betätigers auf Grund des periodischen Rauschens verhindert werden und wird eine stabile Spurverfolgungsoperation möglich. Mit anderen Worten, wenn ein periodisches Rauschen auf das Positionierungssteuersystem wirkt, identifiziert das System die Wellenform des Rauschens, indem die Signalwellenform synchron mit der Periode des Rauschens gelernt wird, und entfernt das Signal aus der Schleife, um den Einfluß des Rauschens zu verringern.
  • Für das Lernen der Signalwellenform durch den Lernsteuerblock 5-2 kann zum Beispiel ein Verfahren eingesetzt werden, das in dem japanischen offengelegten Patent Nr. 2000-339729 beschrieben ist. Der Lernsteuerblock 5-2 wird unter Bezugnahme auf 14 und 15 später beschrieben, aber jetzt wird unter Bezugnahme auf 10 und 11 das Prinzip dieses Lernverfahrens beschrieben.
  • Wenn die Periode des zu lernenden Signals TL ist, wird ein Block gebildet, der die Nummer i = 0 bis (N-1) hat, wenn TL durch N dividiert wird, und die Rechteckhöhe Ci von jedem Block wird durch den Lernalgorithmus erfaßt, um das Signal zu kopieren. Bei dem Lernalgorithmus wird in diesem Fall Ci verändert (aktualisiert), so daß dCi/dt = Kl∙IFB (t) (2) ist, wobei das Eingangssignal für den Lernsteuerblock 5-2 IFB ist und die Lernverstärkung Kl ist.
  • Mit anderen Worten, falls IFB (t) an einem gewissen Punkt positiv ist, nimmt Ci, die diesem Punkt entspricht, zu, und falls IFB (t) negativ ist, nimmt Ci ab. Wenn die periodische Komponente Ic (t), die in IFB (t) enthalten ist, verschwindet und nur nichtperiodische Komponenten in IFB (t) vorhanden sind, konvergiert Ci und wird das Lernen vollendet.
  • Bei diesem Lernverfahren nimmt Ci jedoch weiter zu oder ab, und das Lernen konvergiert nicht, wenn die periodische Komponente nicht verschwindet, die in IFB (t) enthalten ist, um dem Lernsteuerblock 5-2 eingegeben zu werden. Bei der Lernsteuerung, die in dem obenerwähnten Patent offenbart ist, die zum Lernen der Exzentrizitätsstörung des Mediums 101 dient, folgt der Betätiger der Exzentrizität und verschwindet die periodische Komponente in dem Eingangssignal, falls die periodische Komponente gelernt wird und durch Feedforward ausgegeben wird.
  • Bei der vorliegenden Erfindung wird jedoch das periodische Zielrauschen aus der Regelschleife entfernt, so daß der Betätiger dem periodischen Rauschen nicht folgt, und das periodische Rauschen wirkt konstant auf das Spurfehlersignal TES, so daß die periodische Komponente aus dem Eingangssignal nicht verschwindet. Deshalb konvergiert das Lernen auch nicht, wenn die offenbarte Lernsteuerung so angewendet wird wie sie ist.
  • Damit dieses Lernen bei der vorliegenden Erfindung konvergiert, wird eine Feedback-Schleife installiert, so dafl die periodische Komponente, die der Lernsteuerblock 5-2 lernte, aus der Eingabe IFB (t) entfernt wird und dem Lernsteuerblock 5-2 eingegeben. Mit anderen Worten, der Proportionalverstärkungsmultiplikationsblock 5-4 und der Addierer 5-5 werden hinzugefügt, wie in 8 und 9 gezeigt, und eine Schleife wird installiert, um die Eingabe für den Lernsteuerblock 5-2 zu erfassen, indem die Ausgabe (Lernresultat) des Lernsteuerblocks 5-2 mit der Verstärkung Kc durch den Proportionalverstärkungsmultiplikationsblock 5-4 multipliziert wird, und das Multiplikationsresultat wird von der Eingabe IFB (t) durch den Addierer 5-5 subtrahiert.
  • Auf diese Weise nimmt die periodische Komponente, die in dem Eingangssignal des Lernsteuerblocks 5-2 enthalten ist, mit fortschreitendem Lernen des Lernsteuerblocks 5-2 ab. Falls die Verstärkung Kc zum Beispiel "2" ist, wird die periodische Komponente aus dem Eingangssignal, das dem Lernsteuerblock 5-2 einzugeben ist, dann entfernt, und das Lernen konvergiert, wenn sich das Amplitudenverhältnis zwischen dem Lernresultat I1 und der periodischen Komponente, die in dem Eingangssignal IFB enthalten ist, auf 1:2 beläuft.
  • Mit anderen Worten, das Lernresultat 21 (periodische Komponente) konvergiert, wenn die Eingabe (IFB-I1∙Kc) des Lernsteuerblocks 5-2 nur eine nichtperiodische Komponente darstellt. Das Resultat, wenn der Lernsteuerblock 5-2 auf solch eine Weise lernt, wird von der Regelschleife durch den Addierer 5-3 subtrahiert. Durch diese Subtraktion kann die periodische Rauschkomponente entfernt werden.
  • Mit diesem Verfahren kann das periodische Rauschen entfernt werden, ohne die Regelkreischarakteristik und Empfindlichkeitscharakteristik des Steuersystems zu verändern, so dafl die Verschlechterung der Verfolgungsleistung verhindert werden kann. Selbst wenn die Wellenform des periodischen Rauschens eine unbekannte Funktion ist, kann eine Wellenform synchron mit der Periode des Rauschens nur gelernt werden, falls die Periode bekannt ist, und kann das Rauschen aus der Regelschleife entfernt werden.
  • Mit anderen Worten, um das ID-Grübchen-Rauschen der magnetooptischen Platte zu steuern, wird die Periode des ID-Teils einer angrenzenden Zone für die Periode TL des Lernsteuerblocks 5-2 eingestellt. Dadurch ist es möglich, das periodische Rauschen (ID-Grübchen-Rauschen) zu lernen, das durch den ID-Teil (Grübchen) einer angrenzenden Zone erzeugt wird.
  • Der obenerwähnte Lernalgorithmus lernt eine unbekannte Funktion im wesentlichen durch eine Integrationsoperation. Ferner ist die Sektorlänge von jeder Zone in der optischen Platte 101 festgelegt, um dieselbe zu sein, wie in 3 beschrieben, und die Anzahl von Sektoren in jeder Zone ist verschieden, so daß sich die Periode des ID-Teils in jeder Zone unterscheidet, wenn die optische Platte rotiert.
  • Deshalb kann der Lernsteuerblock 5-2 das periodische Rauschen (ID-Grübchen-Rauschen) lernen, das durch den ID-Teil (Grübchen) der angrenzenden Zone der Spur von der Zone, die der optische Strahl gerade passiert, erzeugt wird, indem die Periode der ID-Teile der angrenzenden Spur für die Periode TL des Lernsteuerblocks 5-2 eingestellt wird, wenn die Spur der gegenwärtigen Zone passiert wird, und dieses periodische Rauschen kann aus der Regelschleife entfernt werden. Deshalb kann die Vibration des Betätigers auf Grund des periodischen Rauschens verhindert werden, das durch den ID-Teil der angrenzenden Zone erzeugt wird.
  • Dabei wird das Rauschen, das durch die ID-Teile der Spur von der Zone, die der optische Strahl gerade passiert, erzeugt wird, nicht akkumuliert, wie in 11 gezeigt, da sich die Periode von der Lernperiode TL, die festgelegt wird, unterscheidet, und nur das periodische Rauschen (ID-Grübchen-Rauschen), das durch die ID-Teile (Grübchen) der angrenzenden Zone erzeugt wird, kann gelernt werden. Das Rauschen, das durch die ID-Teile der Spur von der Zone erzeugt wird, die der optische Strahl gerade passiert, wird durch das Rauschentfernungsverfahren entfernt, das auf dem ID-Teil-Detektionsmittel basiert, das in dem obenerwähnten offengelegten japanischen Patent Nr. H5-258383 offenbart ist.
  • 12 ist ein Flußdiagramm, das die Periodeneinstellverarbeitung der ID-Teile der angrenzenden Zone zeigt, bei der ein allgemeiner Steuerblock, der in 1 nicht gezeigt ist, zum Steuern des gesamten Feedback-Steuersystems von 8 diesen Ablauf ausführt.
  • (S10) Dieser Schritt bestimmt die Nummer Zn der Zone, die an die Zone angrenzt, die der optische Strahl zur Zeit passiert, und bestimmt die Anzahl von Sektoren Ncnt der Zone Zn gemäß der Tabelle SCT TABLE zum Speichern der Anzahl von Sektoren für 1 Runde von jeder Zone.
  • (S11) Dieser Schritt berechnet die Periode TL des ID-Teils der angrenzenden Zone Zn gemäß der Rotationsfrequenz des Mediums R und Ncnt unter Verwendung der folgenden Formel (3). Das Resultat wird für den Lernsteuerblock 5-2 eingestellt. TL = 60/(Ncnt∙R) (3) Durch das Berechnen der Periode des ID-Grübchen-Rauschens der angrenzenden Zone gemäß einer bekannten Anzahl von Sektoren und der Rotationsfrequenz des Mediums an jenem Punkt wie oben kann die Synchronisationszeitlage zum Lernen des ID-Grübchen-Rauschens der angrenzenden Zone gebildet werden.
  • 13 ist ein Flußdiagramm, das eine andere Periodeneinstellverarbeitung des ID-Teils der angrenzenden Zone zeigt, bei der ein allgemeiner Steuerblock, der in 1 nicht gezeigt ist, zum Steuern des gesamten Feedback-Steuersystems von 8 diesen Ablauf ausführt.
  • (S20) Dieser Schritt bestimmt die Nummer Zn der Zone, die an die Zone angrenzt, die der optische Strahl zur Zeit passiert, und bestimmt die Anzahl von Sektoren Ncnt der Zone Zn gemäß der Tabelle SCT_TABLE zum Speichern der Anzahl von Sektoren für 1 Runde von jeder Zone.
  • (S21) Dieser Schritt bestimmt die Anzahl der IDs Nid für 1 Runde der Zone gemäß der Tabelle ID_TABLE zum Speichern der Anzahl von IDs für 1 Runde von jeder Zone.
  • (S22) Dieser Schritt berechnet die Anzahl von Sektoren Nint von 1 ID-Teil unter Verwendung der folgenden Formel (4). Und er berechnet die Periode TL der ID-Teile der angrenzenden Zone Zn gemäß der Rotationsfrequenz des Mediums R, Ncnt und Nint unter Verwendung der folgenden Formel (5). Das Resultat wird für den Lernsteuerblock 5-2 eingestellt. Nint = Ncnt/Nid (4) TL = 60∙Nint/(Ncnt∙R) (5)
  • Durch das Berechnen der Periode des ID-Grübchen-Rauschens der angrenzenden Zone gemäß einer bekannten Anzahl von Sektoren, der Anzahl von IDs und der Rotationsfrequenz des Mediums an jenem Punkt, wie oben erwähnt, kann die Synchronisationszeitlage zum Lernen des ID-Grübchen-Rauschens der angrenzenden Zone gebildet werden, auch wenn die Anzahl von Sektoren und die Anzahl von IDs für 1 Runde verschieden sind.
  • Bei dem Steg-/Nutaufzeichnungsmedium von 2B und 4 sind 2 Sektoren für einen einzelnen ID-Teil vorgesehen, so daß dieses Verfahren verwendet werden kann. Wenn der Fokus auf dem Steg ist, wird der ID-Teil der Nut außerhalb des Fokus nicht als Rauschen wahrgenommen, so daß eine Periode von 2 Sektoren eingestellt werden kann.
  • Dieses Verfahren wird nun unter Verwendung eines Beispiels für die Berechnung der Synchronisationszeitlage des ID-Grübchen-Rauschens innerhalb der Zone 1 beschrieben, während der optische Strahl die Verfolgung auf der Außenseite der Zone 2 auf der in 3 gezeigten magnetooptischen Platte 101 ausführt.
  • Bei diesem Beispiel wird angenommen, daß die Anzahl von Sektoren in 1 Runde des Mediums in der Zone 1"50" ist und daß die Rotationsfrequenz des Mediums 3600 U/min beträgt. Wenn der ID-Teil in allen Sektoren vorhanden ist, ist die Synchronisationszeitlage TL 60/(50×3600) = 3,33e – 4 s gemäß der Formel (3). Deshalb ist es möglich, das ID-Grübchen-Rauschen der Zone 1 zu unterdrücken, indem das Lernen bei der Synchronisationszeitlage 3,33e – 4 s ausgeführt wird.
  • Wenn die 2D nicht in allen Sektoren vorhanden ist, sondern 1 ID in immer 2 Sektoren vorhanden ist, ist die Synchronisationszeitlage TL 60/(50×3600) × 2 = 6,67e – 4 s, und wenn 1 ID in immer 3 Sektoren vorhanden ist, ist die Synchronisationszeitlage TL 60/(50×3600) × 3 = 1,0e – 3 s gemäß der Formel (5) .
  • Der Feedback-Steuerblock 5-1, der Lernsteuerblock 5-2, der Proportionalverstärkungsmultiplikationsblock 5-4 und die Addierer 5-3 und 5-5 werden durch solch einen Prozessor wie etwa den DSP implementiert.
  • [Lernsteuerblock]
  • Unter Bezugnahme auf 14 und 15 wird nun ein Beispiel für den Lernsteuerblock 5-2 von 8 beschrieben. 14 ist ein Funktionsblockdiagramm, das den Lernsteuerblock 5-2 von 8 zeigt. In 14 umfaßt der Lernsteuerblock 5-2 den Steuerblock 92, den Abtastverarbeitungsblock 94, den Näherungsfunktionsoperationsblock 96, den Ringpufferspeicher 98 und den Feedforward-Ausgabeblock 91 (im folgenden als "FF-Ausgabeblock" bezeichnet).
  • Dem Steuerblock 92 werden ein Taktsignal E1 und ein Indexsignal E2, das synchron mit der obenerwähnten Einstellperiode erfaßt wird, eingegeben. Eine spezifische Verarbeitung in dem Lernsteuerblock 5-2 wird unabhängig von der Periode TL sequentiell ausgeführt, um die Zeitauflösung der Funktionsnäherung in einer beliebigen Periode Ts vorzusehen, die kürzer als die Periode TL ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist Ts eine Periode, die dieselbe wie die Rbtastperiode des Feedback-Steuersystems ist, und die Verarbeitung in dem Lernsteuerblock wird in der Abtastperiode ausgeführt.
  • Der Lernmodus gibt das letzte Lernresultat sequentiell synchron mit der Einstellperiode aus, während das Lernsteuersignal gemäß einer Lernregel gelernt (aktualisiert) wird, um die Näherungsfunktion des periodischen Störungskompensationssignals zu sein, und entfernt das periodische Rauschen aus dem Feedback-Steuersystem.
  • Dafür betreibt der Steuerblock 92 den Abtastverarbeitungsblock 94, den Näherungsfunktionsoperationsblock 96, den Ringpufferspeicher 98 und den FF-Ausgabeblock 91. Und das Operationsresultat des Näherungsfunktionsoperationsblocks 96 wird durch die entsprechende Speicherzelle des Ringpufferspeichers 98 gemäß der später erwähnten Lernregel integriert, und gleichzeitig liest der FF-Ausgabeblock 91 das Operationsresultat der entsprechenden Speicherzelle des Ringpufferspeichers 98 und subtrahiert das Resultat von dem Feedback-Befehlswert unter Verwendung des Addierers 5-3 von B.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform sind die Abtastperiode des Feedback-Steuerblocks 5-1 und des Lernsteuerblocks 5-2 dieselbe Periode Ts, mit der Bedeutung, daß in jeder Ts eine Lernverarbeitungsserie ausgeführt wird. In letzter Zeit wird die Verarbeitung normalerweise durch eine digitale Operation ausgeführt und durch Firmware zum Beispiel auf dem Festkomma-DSP5 implementiert.
  • Die Lernverarbeitung enthält die Aktualisierungsverarbeitung und die Lernresultatsausgabeverarbeitung des Ringpufferspeichers 98. Für die Aktualisierungsverarbeitung berechnet der Näherungsfunktionsoperationsblock 96 von 14 die Speicherzellennummer (Zellenadresse i), um durch den Lernalgorithmus aktualisiert zu werden, für den zeitlichen Verlauf in der Periode TL ab der Zeit t = 0, wenn das Indexsignal E2 empfangen wird, bis zu der Zeit, wenn das Indexsignal E2 das nächste Mal empfangen wird, liest den Wert, der in der berechneten Speicheradresse in dem Ringpufferspeicher 98 gespeichert ist, aktualisiert den obenerwähnten gelesenen Wert unter Verwendung des Ausgabewertes des Abtastverarbeitungsblocks 94 und schreibt das Aktualisierungsresultat in die ursprüngliche Speicherzelle.
  • Für die Lernresultatsausgabeverarbeitung wird die Speicherzellennummer selektiert, die das Lernausgabeziel ist, wird der Lernsteuerausgabewert I1 berechnet und wird der Ausgabewert ausgegeben. Mit anderen Worten, der Steuerblock 92 betreibt den Ringpufferspeicher 98 und den FF-Ausgabeblock 91. Der Steuerblock 92 liest das Lernsteuersignal als Lernresultat, das in jeder Speicherzelle des Ringpufferspeichers 98 gespeichert ist, in der Leseperiode, die dieselbe ist wie die Abtastperiode Ts im Aktualisierungsmodus, synchron mit dem Indexsignal E2, das in jeder Einstellperiode empfangen wird, berechnet den Ausgabewert durch den FF-Ausgabeblock 91 und gibt den Ausgabewert an den Addierer 5-3 von 8 aus. Dieser FF-Ausgabeblock 91 führt die lineare Interpolation des Lesesignals aus und berechnet den Ausgabewert für jede Periode Ts. Deshalb kann eine glatte Ausgabe erfaßt werden.
  • Diese Lernverarbeitung wird nun unter Bezugnahme auf 15 eingehend beschrieben.
  • [1] Selektieren der durch den Lernalgorithmus zu aktualisierenden Zielspeicherzellennummer
  • Auf der Basis der Zeit t (0 ≤ t < TL, wobei TL die Einstellperiode ist) synchron mit der Plattenrotation wird die Speicherzelle, die das Aktualisierungsziel sein soll, gemäß dem Lernalgorithmus selektiert. Die Zeit t wird durch den Zeitgeber gemessen, der bei jeder Platteneinstellperiode initialisiert wird, und durch das Auslesen dieses Zeitgebers erfaßt .
  • Das Lernresultat wird in dem Ringpuffer 98 gespeichert, der eine Länge N hat, wie in 15 gezeigt. 15 zeigt die Beziehung zwischen jeder Speicherzelle und der Zeit t. Eine Anzahl N von Speicherzellen ist, wie in 15 gezeigt, der Zeit in der Einstellperiode TL in jedem Zeitraum T zugeordnet. Die Markierung '0' kennzeichnet die Abtastperiode Ts zum Ausführen einer Serie von Feedback-Steueroperationen und Lernsteueroperationen.
  • Auf der Basis der Zeit t, die aus dem Zeitgeber gelesen wird, wird die Speicherzellennummer iu, die das Aktualisierungsziel sein soll (in 15 entspricht diese der Zahl des Suffix i von c^i ), zum Beispiel durch die folgende Operation selektiert. iu = floor (t/T) (6)
  • Die Funktion floor (x) gibt eine ganze Zahl an, die gleich oder kleiner als das Argument x ist. Falls das Argument x in ( ) zum Beispiel (0 ≤ x < 1,0) ist, ist dann floor (x) = 0. Falls das Argument x in ( ) (1,0 ≤ x < 2,0) ist, ist dann floor (x) = 1. Die Zeit t wird durch das Indexsignal zurückgesetzt, das in jeder Einstellperiode erfaßt wird, und hat deshalb den Wert 0 ≤ t < TL.
  • Die Speicherzelle zu jeder Zeit T wird daher, wie in 15 gezeigt, gemäß der gegenwärtigen Zeit t sequentiell selektiert. Mit anderen Worten, nur ein Wert c^iu, der in der durch die Formel (6) selektierten Speicherzelle gespeichert ist, wird durch die folgende Lernregel im folgenden Abschnitt [2] aktualisiert. Die anderen Werte, die in der Speicherzelle enthalten sind, werden nicht aktualisiert.
  • [2] Aktualisieren der Zielspeicherzelle (Lernen)
  • Der wert c^iu, der in der Speicherzellennummer iu gespeichert ist, die durch die Formel (6) selektiert wurde, wird unter Verwendung der Formel (7) aktualisiert. c^iu (N) = c^iu (L) + Kl∙Ts∙IFB (7)
  • Hier ist c^iu (L) der Wert vor dem Aktualisieren, ist c^iu (N) der Wert nach dem Aktualisieren, und der Wert c^iu (N) nach dem Aktualisieren wird in die Speicherzelle mit der Speicherzellennummer iu geschrieben. Kl ist die Lernverstärkung, und Ts ist die Abtastperiode.
  • [3] Selektieren und Ausgeben der Speicherzellennummer, die das Ausgabeziel sein soll
  • Die Speicherzellennummer io der Ausgabezielzelle wird unter Verwendung der Formel (6) bestimmt, und der Wert der Speicherzelle der Speicherzellennummer io wird ausgegeben.
  • Das ID-Grübchen-Rauschen der angrenzenden Zone, das auf diese Weise gelernt wird, hat zum Beispiel die in 10 gezeigte Wellenform. Um zum Verstehen der Beziehung zwischen dem ID-Grübchen-Rauschen und dem Lernresultat beizutragen, zeigt 10 eine gelernte Wellenform des ID-Grübchen-Rauschens in einem System, das das überwachte Positionsfehlersignal überwacht, wobei der Lernsteuerblock 5-2 in der Vorstufe des Feedback-Controllers 5-1 ist, was eine Ausführungsform in 20 ist.
  • [Andere Ausführungsformen des Lernperiodeneinstellprozesses]
  • 16 ist ein Flußdiagramm, das die Lernperiodeneinstellverarbeitung einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, und 17 ist ein Diagramm, das deren Operation zeigt.
  • Wenn eine Vielzahl von Zonen (die Zonen 1 und 3) existiert, die an die Zone angrenzen, wo der optische Strahl die Spur (Zone 2) verfolgt, unterscheiden sich die angrenzenden Zonen zwischen der Seite des äußeren Umfangs und der Seite des inneren Umfangs von Zone 2, so daß die Synchronzeitlage des Lernens verändert wird, wobei die Mitte des Zonenbereichs als Grenze gilt. Mit anderen Worten, die Synchronisationszeitlage wird auf der Basis der Anzahl von Sektoren in der Zone 3 berechnet, die an die Innenseite angrenzt, wenn der optische Strahl einen Teil einwärts von der Mitte des Zonenbereichs verfolgt, und die Synchronisationszeitlage wird auf der Basis der Anzahl von Sektoren in der Zone 1 berechnet, die an die Außenseite angrenzt, wenn der optische Strahl einen Teil auswärts von der Mitte des Zonenbereichs verfolgt.
  • In 16 werden die Synchronisationszeitlage TL1 auf der inneren Umfangsseite und die Synchronisationszeitlage TL0 auf der äußeren Umfangsseite gemäß der Verarbeitung von 12 oder 13 berechnet (S30). Dann wird beurteilt, ob die Spurposition des optischen Strahls, der gegenwärtig die Verfolgung ausführt, auf der inneren Umfangsseite von der Grenze in der Mitte der Zone liegt, und falls sie auf der inneren Umfangsseite liegt, wird die Synchronisatianszeitlage TL1 der inneren Umfangsseite als Synchronisationszeitlage TL eingestellt (S31). Falls es nicht die innere Umfangsseite ist, wird die Synchronisationszeitlage TL0 der äußeren Umfangsseite als Synchronisationszeitlage TL eingestellt (S32).
  • 18 ist ein Flußdiagramm, das die Lernperiodeneinstellverarbeitung einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, und 19 ist ein Diagramm, das deren Operation zeigt.
  • Wenn sich der optische Strahl durch das Suchen von einer anderen Stelle bewegt, kann die Synchronisationszeitlage gemäß der Stelle erfaßt werden, wie in 17 und 18 gezeigt, da die Stelle des Bewegungsziels (Zone, Spur) im voraus bekannt sein kann.
  • Wie der Pfeil in 19 zeigt, wird dann, falls Daten von dem äußeren Umfang hin zu dem inneren Umfang (oder von dem inneren Umfang hin zu dem äußeren Umfang) in derselben Zone 2 kontinuierlich gelesen, geschrieben oder gelöscht werden, keine Suchoperation begonnen, weshalb nicht beurteilt worden ist, ob der optische Strahl die Grenze in der Mitte der Zone passierte oder sich an der Grenze der Zone bewegte, so daß keine Synchronisationszeitlagenanpassung der angrenzenden Zone eingestellt werden kann.
  • Um dieses Problem zu lösen, wird die Zonenposition beim Spurverfolgungsstart nach der Suche (erste und letzte Spurnummer der Zone Nst, Ned) an dem Punkt bestimmt, wenn die Suchoperation endet, wie in 18 gezeigt (S40). Und falls keine Suche ausgeführt wird, wird die gegenwärtige Spurnummer Ntrk jedes Mal vorwärts gezählt, wenn das Plattenmedium rotiert (S41). Und ((Ned-Nst)/2+Nst) wird berechnet, um die mittlere Spurnummer der Zone zu bestimmen, und falls die gegenwärtige Spurnummer Ntrk größer als die mittlere Spurnummer ist, wird beurteilt, daß der optische Strahl die Mitte der Zone passiert hat, und die Einstellperiode TL wird neu berechnet, wie in 16 gezeigt (S42). Dadurch wird detektiert, daß der optische Strahl die Zonenmitte passiert hat, und die Synchronisationszeitlage TL des Lernens wird verändert.
  • Wenn keine Suche ausgeführt wird, wird die gegenwärtige Spurnummer Ntrk auf dieselbe Weise jedes Mal vorwärts gezählt, wenn das Plattenmedium rotiert (S43). Und falls die gegenwärtige Spurnummer Ntrk größer als die letzte Spurnummer Ned der Zone ist, wird beurteilt, daß der optische Strahl die Grenze der Zone passiert hat, wird die Einstellperiode TL neu berechnet, wie in 12 und 16 gezeigt, und wird die Zone auf (Zone + 1) aktualisiert (S44). Dadurch wird detektiert, daß der optische Strahl die Zonengrenze passiert hat, und die Synchronisationszeitlage TL des Lernens wird verändert.
  • In dieser Beschreibung ist die erste Spuradresse die äußere Umfangsseite des optischen Plattenmediums 101. Wenn der optische Strahl die Spur in einer Spirale ohne Suche in derselben Zone verfolgt, wird auf diese Weise detektiert, ob der optische Strahl die Mitte des Zonenbereichs oder die Zonengrenze passiert hat, so daß die Synchronisationszeitlage des Lernens verändert werden kann.
  • [Andere Ausführungsformen des Feedback-Steuersystems]
  • 20 ist ein Blockdiagramm des Feedback-Steuersystems einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 20 zeigt ein Feedback-Steuersystem des Spurservosteuermechanismus des digitalen Controllers 5 von
  • 1, und in dieser Ausführungsform ist der Lernsteuerblock 5-2 auf der Eingangsseite des Feedback-Steuerblocks 5- 1 vorhanden.
  • Das Feedback-Steuersystem des Spurservomechanismus umfaßt den Feedback-Steuerblock 5-1, den Lernsteuerblock 5-2, die Addierer 5-3 und 5-5 und den Proportionalverstärkungsmultiplikationsblock 5-4, und der Lernsteuerblock 5-2, die Addierer 5-3 und 5-5 und der Proportionalverstärkungsmultiplikationsblock 5-4 sind auf der Eingangsseite des Feedback-Steuerblocks 5-1 angeordnet.
  • Das überwachte Positionsfehlersignal (Spurverfolgungsfehlersignal TES) ist eine Signalwellenform, die bei der Spurverfolgung erhalten wird, wenn das periodische Rauschen, das durch die ID-Teile erzeugt wird, zu dem tatsächlichen Positionsfehler addiert wird, wovon die Versetzung des Betätigers von der Störung auf Grund der Exzentrizität des Mediums 101 oder aus einem anderen Grund subtrahiert wird.
  • Dem Lernsteuerblock 5-2 wird das überwachte Positionsfehlersignal eingegeben, und das Lernsteuersignal, das eine Näherungsfunktion einer unbekannten Antriebsstromfunktion ist, wird durch eine Lernregel erfaßt. Bei der vorliegenden Erfindung wird der Lernsteuerblock 5-2 in der Periode des Rauschens betrieben, wird die Signalwellenform synchron mit der Periode des Rauschens gelernt und wird die Wellenform des Rauschens identifiziert. Und der Addierer 5-3 subtrahiert das Lernresultat von dem überwachten Positionsfehlersignal und entfernt das Signal aus der Regelschleife. Die Operation des Proportionalverstärkungsmultiplizierers 5-4 und des Addierers 5-5 ist dieselbe wie in der obigen Ausführungsform von 8 und 9.
  • Der Feedback-Steuerblock 5-1 empfängt das überwachte Positionsfehlersignal, nachdem das Rauschen entfernt ist, als Spurverfolgungsfehlersignal TES und berechnet den Feedback-Befehlswert IFB zum Bewegen des Wagens (Betätiger) 105 durch den Wagenantriebsblock 6, um die Versetzung des optischen Strahls von der Spurmitte zu eliminieren.
  • Auch in dieser Ausführungsform kann das angewendete periodische Rauschen aus der Regelschleife entfernt werden, und die Vibration des Betätigers auf Grund des periodischen Rauschens kann verhindert werden, weshalb eine stabile Spurverfolgungsoperation möglich wird. Mit anderen Worten, wenn periodisches Rauschen auf das Positionssteuersystem wirkt, identifiziert das System die Wellenform des Rauschens, indem es die Signalwellenform synchron mit der Periode des Rauschens lernt, und entfernt das identifizierte Rauschen aus der Regelschleife, um den Einfluß des Rauschens zu verringern.
  • Indem die vorliegende Ausführungsform ferner auf das Positionsfehlersignal angewendet wird, das dem Feedback-Controller 5-1 eingegeben wird, kann eine Vergrößerung von Positionsfehlern auf Grund des Rauschens gesteuert werden, und ein relativ akkurates Positionsfehlersignal kann erfaßt werden, aus dem das Rauschen bis zu einem gewissen Grade entfernt ist.
  • Die optische Platte hat eine Spurabseits-Detektionsfunktion, um das Schreiben/Lesen zu stoppen, wenn das Positionsfehlersignal einen vorbestimmten Wert überschreitet, um ein Schreiben/Lesen auf der Spur zu verhindern, die an die Zielspur angrenzt. Falls ein größeres Rauschen in dem Positionsfehlersignal vorhanden ist, ist der tatsächliche Fehler und die Größe des zu überwachenden Signals jedoch verschieden, so daß das Lesen/Schreiben möglicherweise gestoppt werden muß, auch wenn es nicht erforderlich ist, oder das Lesen/Schreiben möglicherweise nicht gestoppt wird, wenn es gestoppt werden muß.
  • In dieser Ausführungsform kann genau beurteilt werden, ob das Schreiben/Lesen gestoppt wird, indem ein relativ akkurates Positionsfehlersignal erfaßt wird, aus dem das Rauschen entfernt worden ist.
  • 21 ist ein Blockdiagramm, das den Feedback-Steuerblock einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, 22 ist ein Diagramm, das dessen Operation zeigt, und 23 ist ein Diagramm, das die Lernresultatsausgabeoperation des Lernsteuerblocks von 21 zeigt.
  • Bei den Ausführungsformen von 8 und 20 lernt das System die periodische Rauschsignalkomponente vollständig, um die Vibration des Betätigers zu verhindern, und entfernt die periodische Rauschsignalkomponente aus der Regelschleife. In dieser Ausführungsform wird das periodische Impulsrauschen in gewissem Grade durch die Operation des Betätigers unterdrückt, um die Vibration des Betätigers zu verringern, die durch das ID-Grübchen-Rauschen verursacht wird.
  • Mit anderen Worten, wenn das ID-Grübchen-Rauschen durch das Lernverfahren gelernt wird, das dasselbe wie jenes ist, das in dem obenerwähnten japanischen offengelegten Patent Nr. 2000-332792 offenbart ist, und wenn die Feedforward-Steuerung ausgeführt wird, schreitet das Lernen ab Beginn des Lernens voran, wie in 22 gezeigt, arbeitet der Betätiger, um das ID-Grübchen-Rauschen zu unterdrücken, wenn das Lernen vollendet ist, und wird das Positionsfehlersignal, das dem Feedback-Controller 5-1 einzugeben ist, verringert.
  • 22 zeigt das ID-Grübchen-Rauschen, die Ausgabe des Feedback-Controllers 5-1, die Ausgabe des Lernsteuerblocks 5-2, den tatsächlichen Positionsfehler und das überwachte Positionsfehlersignal vor dem Lernen, während des Lernens und bei Vollendung des Lernens. Bei der Lernsteuerung, die durch das obengenannte Patent anzuwenden ist, wird das Rauschen einer vorbestimmten Periode gelernt, und das Lernresultat wird zu einer Zeit ausgegeben, die um Δt1 gegenüber der tatsächlichen Zeit vorgerückt ist. Dadurch bewegt sich der optische Strahl, um das Rauschen gemäß dem Lernresultat zu unterdrücken, so daß der tatsächliche Positionsfehler zunimmt und der überwachte Positionsfehler abnimmt. Das ID-Grübchen-Rauschen ist jedoch nicht der tatsächliche Positionsfehler, sondern ein scheinbarer Fehler, so daß dann, wenn das Lernen auf diese Weise vollendet ist, der tatsächliche Positionsfehler zunimmt, obwohl der überwachte Fehler abnimmt.
  • Wie in 22 gezeigt, gibt es einen Punkt, wo der Positionsfehler während des obenerwähnten Lernens minimal wird. Durch das Konvergieren der Lernsteuerung in der Mitte dieses Lernens kann deshalb der Positionsfehler wegen des Rauschens minimiert werden. In dieser Ausführungsform konvergiert das Lernresultat, bevor das Ende des Lernens abgeschlossen ist, indem das Lernresultat von der Eingabe für den Lernsteuerblock 5-2 subtrahiert wird, wie bei der Ausführungsform von 8, und das Lernresultat wird durch Feedforward ausgegeben. Durch das Unterdrücken des ID-Grübchen-Rauschens durch die Operation des Betätigers um etwa die Hälfte wird die Vibration des Betätigers nach dem ID-Grübchen-Rauschen gesteuert und der Spitzenwert des tatsächlichen Positionsfehlers verringert.
  • Diese Steuerung wird nun unter Bezugnahme auf 21 beschrieben. 21 zeigt das Feedback-Steuersystem des Spurservosteuermechanismus des digitalen Controllers 5 in 1, und in dieser Ausführungsform ist der Lernsteuerblock zwischen dem Feedback-Steuerblock und dem Wagenantriebsblock des Betätigers (wagen) angeordnet.
  • In 21 umfaßt das Feedback-Steuersystem des Spurservomechanismus den Feedback-Steuerblock 5-1, den Lernsteuerblock 5-2, die Addierer 5-5 und 5-6 und den Proportionalverstärkungsmultiplikationsblock 5-4.
  • Das überwachte Positionsfehlersignal (Spurverfolgungsfehlersignal TES), das dem Feedback-Steuerblock 5-1 eingegeben wird, hat eine Signalwellenform, die bei der Spurverfolgung erhalten wird, wenn das periodische Rauschen, das durch die ID-Teile erzeugt wird, zu dem tatsächlichen Positionsfehler addiert wird, wovon die Versetzung des Betätigers von der Störung auf Grund der Exzentrizität des Mediums 101 oder aus einem anderen Grund subtrahiert wird.
  • Der Feedback-Steuerblock 5-1 empfängt das Spurverfolgungsfehlersignal TES und berechnet den Feedback-Befehlswert IFB zum Bewegen des Wagens (Betätiger) 105 durch den Wagenantriebsblock 6, damit das Spurverfolgungsfehlersignal TES Null wird, um nämlich die Versetzung des optischen Strahls von der Spurmitte zu eliminieren.
  • Der Feedback-Steuerblock 5-1 berechnet das Steuersignal IFB durch eine bekannte Operation, die zum Beispiel auf einer Zustandsgleichung oder einer PID-Operation basiert, und dieses Steuersignal IFB bildet den Feedback-Strombefehlswert, der für den Wagenantriebsblock 6 eingestellt wird.
  • Dem Lernsteuerblock 5-2 wird das Steuersignal IFB eingegeben, das der Feedback-Strombefehlswert ist, der von dem Feedback-Steuerblock 5-1 ausgegeben wird, und er erfaßt das Lernsteuersignal, das eine Näherungsfunktion einer unbekannten Antriebsstromfunktion ist, gemäß einer Lernregel. Bei der vorliegenden Erfindung wird der Lernsteuerblock 5-2 in der Periode des Rauschens betrieben, lernt der Lernsteuerblock die Signalwellenform synchron mit der Periode des Rauschens, und er identifiziert die Wellenform des Rauschens. Und der Addierer 5-6 addiert das Lernresultat zu dem Feedback-Befehlswert IFB und führt eine Feedforward-Steuerung aus.
  • Dieses ID-Grübchen-Rauschen ist nicht der tatsächliche Positionsfehler, sondern ein scheinbarer Fehler, so daß der zu überwachende Fehler durch diese Operation abnimmt, der tatsächliche Fehler jedoch zunimmt.
  • In dieser Ausführungsform wird das Lernresultat des Lernsteuerblocks 5-2 genauso wie in der Ausführungsform von 8 mit der proportionalen Verstärkung unter Verwendung des Proportionalverstärkungsmultiplikationsblocks 5-4 multipliziert, als Eingabe zu dem Lernsteuerblock 5-2 zurückgeführt und von der Eingabe IFB unter Verwendung des Addierers 5-5 subtrahiert. Dadurch konvergiert das Lernresultat, bevor das Lernen vollständig endet, und das Lernresultat wird durch Feedforward ausgegeben.
  • Mit anderen Worten, der Proportionalverstärkungsmultiplikationsblock 5-4 und der Addierer 5-5 werden hinzugefügt, um eine Schleife zu bilden, wobei die Ausgabe des Lernsteuerblocks 5-2 (Lernresultat) mit der Verstärkung Kc unter Verwendung des Proportionalverstärkungsmultiplikationsblocks 5-4 multipliziert wird, und das Multiplikationsresultat wird von der Eingabe IFB (t) unter Verwendung des Addierers 5-5 subtrahiert, und die Eingabe für den Lernsteuerblock 5-2 wird erfaßt.
  • Als Resultat nimmt die periodische Komponente, die in dem Eingangssignal des Lernsteuerblocks 5-2 enthalten ist, mit fortschreitendem Lernen des Lernsteuerblocks 5-2 ab. Falls die Verstärkung Kc zum Beispiel "1" ist, wird die periodische Komponente aus dem Eingangssignal für den Lernsteuerblock 5-2 entfernt, und das Lernen konvergiert, wenn das Amplitudenverhältnis zwischen dem Lernresultat I1 und der periodischen Komponente, die in dem Eingangssignal IFB enthalten ist, 1:1 beträgt.
  • Auf diese Weise konvergiert das Resultat, bevor das Lernen vollständig endet, und das Resultat wird durch Feed forward ausgegeben, indem das Lernresultat von der Eingabe für den Lernsteuerblock 5-2 subtrahiert wird und dann das Lernen erfolgt, wie in 22 gezeigt, so daß die Vibration des Betätigers gesteuert werden kann, nachdem das ID-Grübchen-Rauschen erzeugt wird, und der Spitzenwert des Positionsfehlers kann durch das Unterdrücken des ID-Grübchen-Rauschens unter Einsatz der Operation des Betätigers etwa auf die Hälfte verringert werden.
  • Auch mit diesem Verfahren kann das periodische Rauschen entfernt werden, ohne die Regelkreischarakteristik und Empfindlichkeitscharakteristik des Steuersystems zu verändern, so daß die Verschlechterung der Verfolgungsleistung verhindert werden kann. Auch wenn die Wellenform des periodischen Rauschens eine unbekannte Funktion ist, kann ferner eine Wellenform synchron mit der Periode des Rauschens nur dann gelernt werden, wenn die Periode bekannt ist, und die Vibration des Betätigers auf Grund des Rauschens kann verringert werden.
  • In diesem Fall berücksichtigt der FF-Ausgabeblock 91 des Lernsteuerblocks 5-2 die Zeitverzögerung wie etwa die Phasenverzögerung des Steuerziels, wenn das Lernresultat an jenem Punkt, das in dem Ringpufferspeicher 98 gespeichert ist, an das Feedback-Steuersystem ausgegeben wird, und das Lernresultat, das der Zeit vorauseilt, wird durch Feedforward ausgegeben.
  • Zur Feedforward-Ausgabe des Lernresultates, das der Zeit vorauseilt, wird kein Phasenverschiebungsfilter benötigt. Da der Lernsteuerblock 5-2 das Strommuster des periodischen Rauschens entsprechend der Zeit t verwaltet, wird eine Speicherzelle gemäß der vorgerückten Zeit in Anbetracht der Phasenverzögerung des Steuerziels selektiert, und das Lernresultat zu jener Zeit wird ausgegeben.
  • Durch das Kompensieren dieses Vorauseilens bei der Feedforward-Ausgabe des Lernresultates auf diese Weise kann verhindert werden, daß die Antwortwellenform so wie in dem Fall vibriert, wenn kein Vorauseilen kompensiert wird, und ein stabiles Lernresultat kann erhalten werden.
  • Unter Bezugnahme auf 23 wird nun die Operation des FF-Ausgabeblocks 91 beschrieben, der das Lernresultat zu einer vorgerückten Zeit ausgibt. Wenn das Lernresultat ausgegeben wird, wie oben beschrieben, wird die Kompensation der vorgerückten Zeit Δt1 hinzugefügt, um die Stabilität bei der Konversion des Lernens zu gewährleisten, und die Speicherzellennummer io der Ausgabezielzelle wird bestimmt, wie es durch die Formel (8) gezeigt ist. io = floor ((t + Δt1)/T) (8)
  • Dann wird zur linearen Interpolation auch die Speicherzelle selektiert, die an diese Speicherzelle angrenzt. Da Δt1 hinzugefügt worden ist, kann io in der Formel (8) N-1 oder mehr sein. In diesem Fall wird die anwendbare Speicherzelle selektiert, wobei eine Rückkehr zu dem Anfang des Ringpuffers 98 erfolgt.
  • Deshalb sind durch die folgende Formel (9) 2 Speicherzellennummern gegeben, nämlich io1 und io2, die zu selektieren sind.
    Wenn io ≤ N-2, ist dann io1 = io, io2 = io + 1
    Wenn io = N-1, ist dann io1 = N-1, io2 = 0
    Wenn io ≥ N, ist dann io1 = io-N, io2 = io1 + 1 (9)
  • Durch lineare Interpolation kann eine stufenweise Ausgabe vermieden werden, was besonders dann effektiv ist, wenn die Speicherlänge kurz ist. Durch das Ausführen der linearen Interpolation an 2 kontinuierlichen Speicherzellen bei der Ausgabe des Lernresultates können Probleme vermieden werden, die sich aus einer diskontinuierlichen Ausgabe auf Grund der stufenweisen Ausgabe ergeben, wie es bei dem herkömmlichen Verfahren der Fall ist.
  • 23 ist ein Diagramm, das die Selektion der Ausgabezielzelle zu derselben Steuerabtastzeit wie in 15 zeigt. In 23 ist die Kompensation der vorgerückten Zeit Δt1 hinzugefügt, so daß die nächste Zelle c^n + 1 selektiert wird. Falls bei der Konstruktion Δt1 < t verwendet wird (z. B. wenn die Teilungsanzahl N kleiner wird, nimmt T umgekehrt proportional dazu zu), kann die Zelle, die das Lernziel sein soll, dieselbe wie die Zelle sein, die das Ausgabeziel sein soll, in Abhängigkeit von der Zeitlage des Steuermusters.
  • [Beispiel]
  • Als Beispiel für die vorliegende Erfindung wurde eine Simulation ausgeführt, indem ein Impulsrauschen, wie etwa ein ID-Grübchen-Rauschen, auf das Spurverfolgungssteuersystem einer magnetooptischen Platte angewendet wurde, das einen 1-stufigen Spurverfolgungsmechanismus 105 (siehe 1) mit Frequenzgangcharakteristiken (Verstärkung gegen Frequenz und Phasencharakteristiken) umfaßt, die in 24 gezeigt sind, und einen Feedback-Controller 5-1 mit Frequenzgangcharakteristiken (Verstärkung gegen Frequenz und Phasencharakteristiken), die in 25 gezeigt sind.
  • Bei diesem Beispiel beträgt die Periode des Impulsrauschens 1,5 kHz, beträgt die Periode des Lernens auch 1,5 kHz, beträgt die Teilungsanzahl N des Lernens "47" und beträgt die Abtastfrequenz des Controllers 5-1 70 kHz. Zur Simulation bei diesem Beispiel verwendeten wir die Software MATLAB/SIMULINK, die durch MathWorks herausgebracht wurde.
  • Beispiel 1: Bei der in 8 gezeigten Konfiguration beträgt die Verstärkung Kc, mit der das Lernresultat, das von der Eingabe für den Lernsteuerblock 5-2 subtrahiert wird, multipliziert wird, "1,8". Indem Kc verändert wird, kann das Abschwächungsresultat des Rauschens eingestellt
  • werden.
  • 26 zeigt das Simulationsresultat (Positionsfehler gegen Zeit = Rundlauffehlerbetrag) von Beispiel 1. Zum Vergleich zeigt 27 das Simulationsresultat, wenn keine Kompensationen für das ID-Grübchen-Rauschen erfolgten. Die gestrichelte Linie in 26 und 27 zeigt die überwachten Positionsfehlersignale, und die volle Linie zeigt den tatsächlichen Positionsfehler.
  • Bei den überwachten Positionsfehlersignalen erscheint das Impulsrauschen, das in dem tatsächlichen Positionsfehler nicht existiert, in der 1,5-kHz-Periode, und danach nehmen sowohl der tatsächliche Positionsfehler als auch die überwachten Positionsfehlersignale zu. Da bei dieser Simulation keine Störung angewendet wurde, um den Einfluß des Rauschens zu klären, ist die Ursache des Positionsfehlers völlig auf die Vibration durch das Rauschen zurückzuführen. Wenn 26 und 27 verglichen werden, ist klar, daß der tatsächliche Positionsfehler durch den Rauschidentifizierungseffekt des Lernens der vorliegenden Erfindung auf etwa die Hälfte verringert wird.
  • 28 zeigt das Simulationsresultat des Betätigerantriebssignals von Beispiel 1. Die volle Linie in 28 ist das Signal, wenn das Lernresultat von der Controllerausgabe subtrahiert wird, die gestrichelte Linie ist die Controllerausgabe, und die gepunktete Linie ist das Lernresultat. Indem das Lernresultat von der Controllerausgabe subtrahiert wird, wird das schließliche Antriebssignal (volle Linie) kleiner, und die Vibration des Betätigers auf Grund des Rauschens wird verringert.
  • Beispiel 2: In dem Feedback-Steuersystem von 20 wurde eine Simulation mit denselben Parametern wie bei Beispiel 1 ausgeführt. 29 ist das Simulationsresultat (Positionsfehler gegen Zeit = Rundlauffehlerbetrag) von Beispiel 2. Die gestrichelte Linie in 29 ist das überwachte Positionsfehlersignal, und die volle Linie ist der tatsächliche Positionsfehler.
  • In dem überwachten Positionsfehlersignal erscheint das Impulsrauschen, das in dem tatsächlichen Positionsfehler nicht existiert, in der 1,5-kHz-Periode, und danach nehmen sowohl der tatsächliche Positionsfehler als auch die überwachten Positionsfehlersignale zu. Da bei dieser Simulation keine Störung angewendet wurde, um den Einfluß des Rauschens zu klären, ist die Ursache des Positionsfehlers völlig auf die Vibration durch das Rauschen zurückzuführen. Auch in 29 wird genauso wie bei dem Beispiel 1 der tatsächliche Positionsfehler durch den Rauschidentifizierungseffekt des Lernens der vorliegenden Erfindung auf etwa die Hälfte verringert.
  • 30 zeigt das Simulationsresultat des Positionsfehlersignals und das Lernresultat von Beispiel 2. Die volle Linie in 30 ist das Signal, wenn das Lernresultat von dem überwachten Positionsfehler subtrahiert wird, die gestrichelte Linie ist der überwachte Positionsfehler, und die gepunktete Linie ist das Lernresultat. Das Rauschen wird gesteuert, wie in 30 gezeigt, um etwa die Hälfte oder weniger zu betragen, indem das Lernresultat von dem überwachten Positionsfehlersignal subtrahiert wird. Unter Verwendung dieses Signals wird eine genauere Spurabseits-Detektion möglich.
  • Beispiel 3: Bei der in 21 gezeigten Konfiguration wurde die Simulation mit denselben Parametern wie bei Beispiel 1 ausgeführt. Die Unterschiede zu Beispiel 1 sind die, daß das Lernresultat nicht subtrahiert wurde, sondern zu dem Steuersystem hinzugefügt wurde, das Lernresultat zu einer vorbestimmten Zeit vor der Ausgabezeit ausgegeben wird und die Verstärkung Kc, mit der das Resultat dann, wenn das Lernresultat von der Eingabe für den Lernsteuerblock subtrahiert wird, multipliziert wird, "1,1" beträgt und damit kleiner als bei Beispiel 1 ist.
  • 31 zeigt das Simulationsresultat von Beispiel 3. Es sind 2 Bereiche vorhanden, wo der tatsächliche Positionsfehler (volle Linie) während 1 Rauschperiode zunimmt, wie in 31 gezeigt. Indem das Lernresultat zu der Schleife hinzugefügt wird, tritt die erste Fehlervergrößerung auf, und das Rauschen, das in dem Positionsfehlersignal enthalten ist (gestrichelte Linie) wird bis auf etwa 40% gesteuert. Als Resultat wird auch die Vibration des Betätigers nach dem Rauschen gesteuert, und der Spitzenwert des tatsächlichen Positionsfehlers nimmt ab.
  • Die vorliegende Erfindung ist unter Verwendung der Ausführungsformen beschrieben worden, aber verschiedene Abwandlungen sind innerhalb des Schutzumfangs des Grundgedankens der vorliegenden Erfindung möglich, und diese sollen von dem technischen Schutzumfang der vorliegenden Erfindung nicht ausgeschlossen sein.
  • Da das ID-Rauschen ein periodisches Rauschen ist, lernt das System bei der vorliegenden Erfindung dieses Rauschen und gibt das Lernresultat dem Feedback-Steuersystem ein, um die Vibration des Betätigers durch das ID-Rauschen zu steuern. Nach dem Lernen wird das ID-Rauschen jedoch auch dann nicht aus dem Feedback-Steuersystem entfernt, wenn die Vibration gesteuert ist, so daß das Lernen vielleicht nicht konvergiert. Deshalb wird bei der vorliegenden Erfindung das Lernresultat von der Lerneingabe subtrahiert, und das Lernsignal nach der Subtraktion wird gelernt, damit das Lernen konvergiert.
  • Selbst wenn ein periodisches ID-Rauschen angewendet wird, kann deshalb das Rauschen aus der Regelschleife ent fernt werden, kann die Vibration des Betätigers durch das periodische Rauschen verringert werden und wird eine stabile Spurverfolgungsoperation möglich. Mit anderen Worten, wenn ein periodisches Rauschen auf das Positionierungssteuersystem angewendet wird, identifiziert das System die Wellenform des Rauschens, indem es die Signalwellenform synchron mit der Periode des Rauschens lernt, und entfernt das Signal aus der Regelschleife, um den Einfluß des Rauschens zu verringern.

Claims (20)

  1. Spurservosteuerverfahren, zum Verfolgen einer Spur eines optischen Speichermediums, worauf Spuren gebildet sind, die eine Vielzahl von Sektoren umfassen, die ID-Teile in Form von einer Reliefstruktur haben, durch einen Strahl, mit: einem Schritt zum Überwachen eines Positionsfehlers des optischen Strahls bezüglich der Spur durch ein reflektiertes Licht von dem optischen Speichermedium; einem Schritt zum Steuern eines Betätigers zum Bewegen des optischen Strahls durch ein Feedback-Steuersystem gemäß dem überwachten Positionsfehler; einem Schritt zum Eingeben eines Signals auf der Basis des überwachten Positionsfehlers und zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile; und einem Schritt zum Eingeben des Lernresultates dem Feedback-Steuersystem und zum Steuern der Vibration des Betätigers durch periodisches Rauschen synchron mit der Periode der ID-Teile, dadurch gekennzeichnet, daß der Lernschritt umfaßt: einen Schritt zum Subtrahieren des Lernresultates von der Lerneingabe und einen Schritt zum Lernen des Lernsignals nach dem Subtrahieren mit einer Periode die, mit der Periode des ID-Teils synchronisiert ist.
  2. Spurservosteuerverfahren nach Anspruch 1, bei dem der Lernschritt einen Schritt umfaßt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile einer Zone, die an die Zone der Spur angrenzt, wo der optische Strahl die Verfolgung ausführt, von einer Vielzahl von eingeteilten Zonen für jede von der Vielzahl von Spuren des optischen Speichermediums.
  3. Spurservosteuerverfahren nach Anspruch 2, bei dem der Lernschritt umfaßt: einen Schritt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile der Zone, die an die Innenseite angrenzt, wenn die Spur der Zone, die der optische Strahl verfolgt, einwärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt; und einen Schritt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile der Zone, die an die Außenseite angrenzt, wenn die Spur auswärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt, von der Vielzahl von eingeteilten Zonen für jede von der Vielzahl von Spuren des optischen Speichermediums.
  4. Spurservosteuerverfahren nach Anspruch 3, bei dem der Lernschritt ferner einen Schritt umfaßt zum Detektieren, ob die zu verfolgende Spur einwärts oder auswärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt, durch die Verfolgungsstartspurposition des optischen Strahls.
  5. Spurservosteuerverfahren nach Anspruch 3, bei dem der Lernschritt ferner einen Schritt umfaßt zum Detektieren, ob die zu verfolgende Spur einwärts oder auswärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt, durch die Verfolgungsstartspurposition des optischen Strahls und die Rotationsfrequenz des optischen Speichermediums ab dem Verfolgungsstart.
  6. Spurservosteuerverfahren nach Anspruch 1, bei dem der Steuerschritt einen Schritt zum Subtrahieren des Lernresultates von dem Signal des Feedback-Steuersystems umfaßt.
  7. Spurservosteuerverfahren nach Anspruch 6, bei dem der Lernschritt einen Schritt umfaßt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile unter Verwendung des Signals auf der Basis des überwachten Positionsfehlers als Eingabe für den Befehlswert des Feedback-Steuersystems und der Steuerschritt einen Schritt zum Subtrahieren des Lernresultates von dem Befehlswert des Feedback-Steuersystems umfaßt.
  8. Spurservosteuerverfahren nach Anspruch 6, bei dem der Lernschritt einen Schritt umfaßt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile unter Verwendung des Signals auf der Basis des überwachten Positionsfehlers als Eingabe für das Eingangssignal des Feedback-Steuersystems und der Steuerschritt einen Schritt zum Subtrahieren des Lernresultates von dem Eingangssignal des Feedback-Steuersystems umfaßt.
  9. Spurservosteuerverfahren nach Anspruch 6, bei dem der Lernschritt einen Schritt umfaßt zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile unter Verwendung des Signals auf der Basis des überwachten Positionsfehlers als Eingabe für den Befehlswert des Feedback-Steuersystems und zum Ausgeben des Lernresultates, wo die Phase vorgerückt ist, und der Steuerschritt einen Schritt zum Addieren des Lernresultates zu dem Befehlswert des Feedback-Steuersystems umfaßt.
  10. Spurservocontroller, zum Verfolgen einer Spur eines optischen Speichermediums, worauf Spuren gebildet sind, die eine Vielzahl von Sektoren umfassen, die ID-Teile in Form von einer Reliefstruktur haben, durch einen optischen Strahl, mit: einem Detektionsmittel zum Überwachen des Positionsfehlers des optischen Strahls bezüglich der Spur durch das reflektierte Licht von dem optischen Speichermedium; einem Feedback-Steuermittel zum Steuern eines Betätigers zum Bewegen des optischen Strahls durch ein Feedback-Steuersystem gemäß dem überwachten Positionsfehler; und einem Lernsteuermittel zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile von einem Signal auf der Basis des überwachten Positionsfehlers und zum Eingeben des Lernresultates dem Feedback-Steuersystem, um die Vibration des Betätigers durch periodisches Rauschen synchron mit der Periode der ID-Teile zu steuern, dadurch gekennzeichnet, daß das Lernsteuermittel das Lernresultat von der Lerneingabe subtrahiert und das Lernsignal nach dem Subtrahieren mit einer Periode, die mit der Periode dees ID-Teils synchronisiert ist, lernt.
  11. Spurservocontroller nach Anspruch 10, bei dem das Lernsteuermittel eine Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile einer Zone, die an die Zone von der Spur angrenzt, wo der optische Strahl eine Verfolgung ausführt, von einer Vielzahl von eingeteilten Zonen für jede von der Vielzahl von Spuren des optischen Speichermediums lernt.
  12. Spurservocontroller nach Anspruch 11, bei dem das Lernsteuermittel eine Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile der Zone, die einwärts angrenzt, wenn die Spur der Zone, wo der optische Strahl eine Verfolgung ausführt, einwärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt, und mit der Periode der ID-Teile der Zone, die auswärts angrenzt, wenn die Spur auswärts von der Mitte der Verfol gungszone liegt, von der Vielzahl von eingeteilten Zonen für jede von der Vielzahl von Spuren des optischen Speichermediums lernt.
  13. Spurservocontroller nach Anspruch 12, bei dem das Lernsteuermittel durch die Verfolgungsstartspurposition des optischen Strahls detektiert, ob die zu verfolgende Spur einwärts oder auswärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt.
  14. Spurservocontroller nach Anspruch 13, bei dem das Lernsteuermittel durch die Verfolgungsstartspurposition des optischen Strahls und die Rotationsfrequenz des optischen Speichermediums ab dem Verfolgungsstart detektiert, ob die zu verfolgende Spur einwärts oder auswärts von der Mitte der Verfolgungszone liegt.
  15. Spurservocontroller nach Anspruch 10, bei dem das Lernsteuermittel das Lernresultat von dem Signal des Feedback-Steuersystems subtrahiert.
  16. Spurservocontroller nach Anspruch 15, bei dem das Lernsteuermittel eine Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile unter Verwendung des Signals auf der Basis des überwachten Positionsfehlers als Eingabe für den Befehlswert des Feedback-Steuermittels lernt und das Lernresultat von dem Befehlswert des Feedback-Steuermittels subtrahiert.
  17. Spurservocontroller nach Anspruch 15, bei dem das Lernsteuermittel eine Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile unter Verwendung des Signals auf der Basis des überwachten Positionsfehlers als Eingabe für das Eingangssignal des Feedback-Steuermittels lernt und das Lernresultat von dem Eingangssignal des Feedback-Steuermittels subtrahiert.
  18. Spurservocontroller nach Anspruch 15, bei dem das Lernsteuermittel eine Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile unter Verwendung des Signals auf der Basis des überwachten Positionsfehlers als Eingabe für den Befehlswert des Feedback-Steuermittels lernt, das Lernresultat ausgibt, wo die Phase vorgerückt ist, und das Lernresultat zu dem Befehlswert des Feedback-Steuermittels addiert.
  19. Optische Speichervorrichtung wenigstens zum Lesen der Informationen einer Spur eines optischen Speichermediums, worauf Spuren gebildet sind, die eine Vielzahl von Sektoren umfassen, die ID-Teile in Form von einer Reliefstruktur haben, mit: einem optischen Kopf, der einen Betätiger zum Bewegen des optischen Strahls hat; und einem Spurservocontroller zum Steuern des Betätigers, so daß der optische Strahls die Spur verfolgt, bei der der Spurservocontroller umfaßt: ein Detektionsmittel zum Überwachen des Positionsfehlers des optischen Strahls bezüglich der Spur durch das reflektierte Licht von dem optischen Speichermedium; ein Feedback-Steuermittel zum Steuern des Betätigers durch ein Feedback-Steuersystem; und ein Lernsteuermittel zum Lernen einer Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile von einem Signal auf der Basis des überwachten Positionsfehlers, zum Eingeben des Lernresultates dem Feedback-Steuersystem, um eine Vibration des Betätigers durch periodisches Rauschen synchron mit der Periode der ID-Teile zu steuern, dadurch gekennzeichnet, daß das Lernsteuermittel das Lernresultat von der Lerneingabe subtrahiert und das Lernsignal nach dem Subtrahieren mit einer Periode, die mit der Periode dees ID-Teils synchronisiert ist, lernt.
  20. Optische Speichervorrichtung nach Anspruch 19, bei der das Lernsteuermittel eine Signalwellenform synchron mit der Periode der ID-Teile von einer Zone, die an die Zone der Spur angrenzt, wo der optische Strahl eine Verfolgung ausführt, von einer Vielzahl von eingeteilten Zonen für jede von der Vielzahl von Spuren des optischen Speichermediums lernt.
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