DE102021131852A1 - Systeme und verfahren zum beseitigen von störungen der fahrzeugbewegung während eines fernsteuerungs-fahrzeugmanövriervorgangs - Google Patents

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Erick Lavoie
Hemanth Yadav Aradhyula
Seyed Armin Raeis Hosseiny
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Abstract

Die Offenbarung betrifft im Allgemeinen ein Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem, das eine persönliche Kommunikationsvorrichtung beinhaltet, die dazu konfiguriert ist, Störungen der Fahrzeugbewegung während eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs zu beseitigen. In einem beispielhaften Szenario kann eine Person in einem Fahrzeug mit einem angehängten Anhänger stehen (oder auf dem Anhänger stehen) und Aktionen an der persönlichen Kommunikationsvorrichtung durchführen, um Befehle an eine Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs zu übertragen, um das Fahrzeug rückwärts in eine gewünschte Richtung zu bewegen. Die durch die Person durchgeführten Handlungen können das Neigen der persönlichen Kommunikationsvorrichtung beinhalten, um der Fahrzeugsteuerung zu befehlen, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu erhöhen. Währenddessen können verschiedene Faktoren, wie etwa ein Objekt auf der Straße, dazu führen, dass sich das Fahrzeug neigt, wodurch ein Neigungswinkel der persönlichen Kommunikationsvorrichtung vergrößert wird und eine gefährliche Beschleunigung des Fahrzeugs bewirkt wird. Die persönliche Kommunikationsvorrichtung ist dazu konfiguriert, durch derartige Faktoren verursachte Störungen zu beseitigen.

Description

  • GEBIET DER TECHNIK
  • Die Offenbarung betrifft ein Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem, das eine persönliche Kommunikationsvorrichtung beinhaltet, die dazu konfiguriert ist, Störungen der Fahrzeugbewegung während eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs zu beseitigen.
  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Das Betreiben eines Fahrzeugs mit einem Anhänger im Schlepptau ist für viele Fahrer eine große Herausforderung. Dies gilt insbesondere für Fahrer, die nicht geübt darin sind, Fahrzeuge mit angehängten Anhängern rückwärts zu fahren. Derartige Fahrer können jene einschließen, die selten mit einem Anhänger fahren (z. B. Fahrer, die einen Anhänger mieten). Beim manuellen Rückwärtsfahren kann zum Beispiel die Richtung der Lenkradeingabe in Bezug auf die resultierende Anhängerrichtung der Intuition zuwiderlaufen.
  • Darüber hinaus kann es in Fernsteuerungssituationen schwierig sein, einen Lenkradwinkel beizubehalten, der verwendet werden sollte, um eine bestimmte Wegform zu erreichen, da sich die Perspektive an verschiedenen Positionen um das Fahrzeug und den Anhänger ändert. Bestimmte Arten von Fernsteuerungsvorgängen, die unter Verwendung einer Fernsteuerungsvorrichtung zum Bewegen des Anhängers in eine Richtung (z. B. nach hinten und nach links) ausgeführt werden, können für eine Person intuitiv sein, wenn die Person hinter dem Fahrzeug steht, aber kontraintuitiv, wenn die Person vor dem Fahrzeug steht. Darüber hinaus können in bestimmten Situationen andere Faktoren Fernsteuerungsvorgänge beeinflussen, wie etwa wenn eine Person auf einer Ladefläche des Fahrzeugs (z. B. einem Pickup-Lastkraftwagen) oder auf einem Anhänger steht und eine Handvorrichtung verwendet, um das Fahrzeug und den Anhänger zu manövrieren.
  • Es ist daher wünschenswert, verschiedene Probleme im Zusammenhang mit Fernsteuerungsvorgängen anzugehen, wie etwa die vorstehend beschriebenen.
  • KURZDARSTELLUNG
  • Die in dieser Schrift offenbarten Systeme und Verfahren betreffen im Allgemeinen ein Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem, das eine persönliche Kommunikationsvorrichtung beinhaltet, die dazu konfiguriert ist, Störungen der Fahrzeugbewegung während eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs zu beseitigen. In einem beispielhaften Szenario kann eine Person auf einem Pritschenabschnitt eines Fahrzeugs, an das ein Anhänger angehängt ist, stehen (oder auf dem Anhänger stehen) und verschiedene Handlungen an der persönlichen Kommunikationsvorrichtung durchführen. Derartige Handlungen können das Übertragen von Befehlen an eine Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs beinhalten, um das Fahrzeug in einem gewünschten Winkel und in einer gewünschten Richtung rückwärts zu bewegen. Die von der Person an der persönlichen Kommunikationsvorrichtung durchgeführten Handlungen können zum Beispiel das Neigen der persönlichen Kommunikationsvorrichtung in einem bestimmten Winkel beinhalten, um der Fahrzeugsteuerung zu befehlen, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu erhöhen. Währenddessen können verschiedene Faktoren, wie zum Beispiel ein Objekt auf dem Straßenbelag, dazu führen, dass sich das Fahrzeug neigt, wodurch ein Neigungswinkel der persönlichen Kommunikationsvorrichtung vergrößert wird und eine gefährliche Beschleunigung des Fahrzeugs bewirkt wird. Gemäß der Offenbarung ist die persönliche Kommunikationsvorrichtung dazu konfiguriert, durch derartige Faktoren verursachte Störungen zu beseitigen.
  • Figurenliste
  • Die detaillierte Beschreibung wird unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen dargelegt. Die Verwendung der gleichen Bezugszeichen kann ähnliche oder identische Elemente angeben. Für verschiedene Ausführungsformen können andere Elemente und/oder Komponenten als die in den Zeichnungen veranschaulichten genutzt werden und einige Elemente und/oder Komponenten sind in verschiedenen Ausführungsformen unter Umständen nicht vorhanden. Die Elemente und/oder Komponenten in den Figuren sind nicht zwingend maßstabsgetreu gezeichnet. Für die gesamte Offenbarung gilt, dass Ausdrücke im Singular und Plural je nach Kontext austauschbar verwendet werden können.
    • 1 veranschaulicht ein erstes beispielhaftes Szenario eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung.
    • 2 veranschaulicht einige Betriebsmerkmale einer persönlichen Kommunikationsvorrichtung, die zum Manövrieren eines Fahrzeugs gemäß der Offenbarung verwendet wird.
    • 3 veranschaulicht einige Komponenten einer persönlichen Kommunikationsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung.
    • 4 veranschaulicht ein zweites beispielhaftes Szenario eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung.
    • 5 veranschaulicht eine beispielhafte Situation, die während des Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs auftreten kann, der in 4 veranschaulicht ist.
    • 6 veranschaulicht einen dritten beispielhaften Fernsteuerungsvorgang eines Fahrzeugmanövriersystems gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung.
    • 7 veranschaulicht eine beispielhafte Situation, die während des Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs auftreten kann, der in 6 veranschaulicht ist.
    • 8 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zum Beseitigen von Störungen der Fahrzeugbewegung während eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs gemäß der Offenbarung.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Die Offenbarung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben, in denen beispielhafte Ausführungsformen der Offenbarung gezeigt sind. Diese Offenbarung kann jedoch in vielen unterschiedlichen Formen umgesetzt werden und sollte nicht als auf die in dieser Schrift dargelegten beispielhaften Ausführungsformen beschränkt ausgelegt werden. Der Fachmann auf dem einschlägigen Gebiet wird erkennen, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail an verschiedenen Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne von Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Somit sollten die Breite und der Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt werden, sondern lediglich gemäß den folgenden Patentansprüchen und deren Äquivalenten definiert werden. Die nachfolgende Beschreibung ist zu Veranschaulichungszwecken dargelegt worden und soll nicht erschöpfend oder auf die exakte offenbarte Form beschränkt sein.Es versteht sich, dass alternative Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination verwendet werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Zum Beispiel können beliebige der unter Bezugnahme auf eine konkrete Vorrichtung oder eine konkrete Komponente beschriebenen Funktionen durch eine andere Vorrichtung oder Komponente durchgeführt werden. Zum Beispiel können einige oder alle der in dieser Schrift in Bezug auf eine persönliche Kommunikationsvorrichtung beschriebenen Funktionalitäten in bestimmten Ausführungsformen durch eine Fahrzeugsteuerung und/oder eine andere Komponente eines Fahrzeugs durchgeführt werden. Darüber hinaus können sich, während spezifische Vorrichtungseigenschaften beschrieben worden sind, Ausführungsformen der Offenbarung auf zahlreiche andere Vorrichtungseigenschaften beziehen. Ferner versteht es sich, dass, obwohl Ausführungsformen in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben worden sind, die Offenbarung nicht notwendigerweise auf die konkreten beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die konkreten Merkmale und Handlungen werden vielmehr als veranschaulichende Formen der Umsetzung der Ausführungsformen offenbart.
  • Bestimmte Wörter und Formulierungen werden in dieser Schrift nur der Einfachheit halber verwendet, und derartige Wörter und Ausdrücke sollten so interpretiert werden, dass sie sich auf verschiedene Objekte und Maßnahmen beziehen, die in verschiedenen Formen und Äquivalenzen vom Durchschnittsfachmann verstanden werden. Zum Beispiel kann das Wort „Fahrzeug“ im Sinne dieser Offenbarung eine beliebige von verschiedenen Fahrzeugarten betreffen, wie etwa Autos, Vans, Geländewagen, Lkws, Elektrofahrzeuge, benzinbetriebene Fahrzeuge, Hybridfahrzeuge und autonome Fahrzeuge. Der Ausdruck „persönliche Kommunikationsvorrichtung“ bezieht sich, wie in dieser Schrift verwendet, auf eine beliebige von verschiedenen Arten von Vorrichtungen, die von einer Person mitgeführt werden können. Einige Beispiele für persönliche Kommunikationsvorrichtungen, die auch als mobile Vorrichtungen bezeichnet werden können, können ein Mobiltelefon, ein Smartphone, einen Tablet-Computer, ein Phablet (Phone plus Tablet-Computer) und einen tragbaren Computer einschließen. Derartige persönliche Kommunikationsvorrichtungen können zum Ausführen verschiedener Vorgänge verwendet werden, einschließlich Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgänge von innerhalb oder außerhalb eines Fahrzeugs. Die verschiedenen persönlichen Kommunikationsvorrichtungen können mit Komponenten eines Fahrzeugs, wie etwa einer Fahrzeugsteuerung, unter Verwendung verschiedener Kommunikationsmedien und Kommunikationsformate kommunizieren. Zum Beispiel kann ein Smartphone mit einer Fahrzeugsteuerung über eine Mobilfunkkommunikationsverbindung und eine Mobilfunkkommunikationsinfrastruktur (Mobilfunkmasten, Repeater usw.) kommunizieren. Als ein anderes Beispiel kann ein Phablet oder ein Laptop-Computer über eine Bluetooth®-Kommunikationsverbindung mit einer Fahrzeugsteuerung kommunizieren.
  • Der Ausdruck „Gestenbefehl“, wie in dieser Schrift verwendet, bezieht sich auf eine beliebige von verschiedenen Arten von Handlungen, die an einer persönlichen Kommunikationsvorrichtung durchgeführt werden. Einige beispielhafte Gestenbefehle können das Durchführen berührungsbezogener Handlungen an einem Touchscreen einer persönlichen Kommunikationsvorrichtung, das Bewegen der persönlichen Kommunikationsvorrichtung in verschiedene Richtungen, das Ausrichten der persönlichen Kommunikationsvorrichtung in verschiedenen Winkeln und das Bewegen der persönlichen Kommunikationsvorrichtung im Raum mit verschiedenen Geschwindigkeiten beinhalten.
  • 1 veranschaulicht ein erstes beispielhaftes Szenario eines Fernsteuerungsvorgangs eines Fahrzeugmanövriersystems gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung. In diesem beispielhaften Szenario verwendet eine Person 125 eine persönliche Kommunikationsvorrichtung 120, um ein Fahrzeug 115 zu manövrieren, um einen Anhänger 135 rückwärts zu bewegen. Der Anhänger 135 trägt ein Boot 140. Die Person 125 kann zum Beispiel den Anhänger 135 bewegen, um das Boot 140 in einen See zu Wasser zu lassen oder den Anhänger 135 zum Beispiel auf einem Parkplatz zu parken.
  • Es versteht sich, dass das Fahrzeug 115, auch wenn es als Lastkraftwagen dargestellt ist, gemäß der Offenbarung die Form eines beliebigen anderen Personenkraftwagens oder Nutzkraftfahrzeugs annehmen kann, wie etwa zum Beispiel eines Autos, eines Geländewagens, eines Crossover-Fahrzeugs, eines Vans, eines Minivans, eines Taxis oder eines Busses. Gleichermaßen kann der Anhänger 135 in anderen Szenarien gemäß der Offenbarung die Form eines Wohnmobils, eines Warenbehälters, eines Pferdeanhängers, eines Pritschenanhängers usw. annehmen.
  • Das Fahrzeug 115 kann in verschiedenen Anwendungen verschiedene Arten von Kraftfahrzeugantriebssystemen aufweisen. Beispielhafte Antriebssysteme können verschiedene Arten von Antriebssträngen einer Brennkraftmaschine (internal combustion engine - ICE) beinhalten, die einen mit Benzin, Diesel oder Erdgas angetriebenen Verbrennungsmotor mit herkömmlichen Antriebskomponenten, wie etwa einem Getriebe, einer Antriebswelle, einem Differential usw., aufweisen.
  • In einigen Fällen kann das Fahrzeug 115 als Elektrofahrzeug (electric vehicle - EV) konfiguriert sein. Insbesondere kann das Fahrzeug 115 ein Batterie-EV-Antriebssystem (BEV-Antriebssystem) beinhalten. Das Fahrzeug 115 kann als Hybrid-EV (HEV), das ein unabhängiges bordeigenes Antriebsaggregat aufweist, oder als Plugin-HEV (PHEV) konfiguriert sein, das einen HEV-Antriebsstrang beinhaltet, der mit einer externen Leistungsquelle verbunden werden kann (und einen parallelen oder seriellen Hybridantriebsstrang beinhaltet, der ein Verbrennungsmotor-Antriebsaggregat und ein oder mehrere EV-Antriebssysteme aufweist). HEVs können Batterie- und/oder Superkondensatorbänke zur Leistungsspeicherung, Schwungradleistungsspeichersysteme oder andere Leistungserzeugungs- und -speicherinfrastrukturen beinhalten.
  • Das Fahrzeug 115 kann ferner als Brennstoffzellenfahrzeug (fuel cell vehicle - FCV), das unter Verwendung einer Brennstoffzelle flüssigen oder festen Kraftstoff in nutzbare Leistung umwandelt (z. B. Antriebsstrang eines Fahrzeugs mit Wasserstoffbrennstoffzelle (hydrogen fuel cell vehicle - HFCV) usw.) und/oder als eine beliebige Kombination dieser Antriebssysteme und Komponenten konfiguriert sein. Ferner kann das Fahrzeug 115 ein manuell angetriebenes Fahrzeug sein und/oder dazu konfiguriert sein, in einem vollständig autonomen oder in einem Teilautonomiemodus betrieben zu werden.
  • Der Anhänger 135 ist über eine Anhängerkupplung 145 derart mit dem Fahrzeug 115 gekoppelt, dass das Fahrzeug 115 in der Lage ist, den Anhänger 135 von einer Stelle zu einer anderen Stelle zu ziehen oder zu schieben. Die Anhängerkupplung 145 ist konfiguriert, um es dem Anhänger 135 zu ermöglichen, einem Weg des Fahrzeugs 115 zu folgen, wenn sich das Fahrzeug 115 vorwärts bewegt. Wenn sich das Fahrzeug 115 rückwärts bewegt, ist der Weg des Anhängers 135 von der Richtung der Kraft abhängig, die durch das Fahrzeug 115 auf die Anhängerkupplung 145 ausgeübt wird. Wenn die Längsachsen des Fahrzeugs 115 und des Anhängers 135 über die Anhängerkupplung 145 ausgerichtet sind, ist der Rückwärtsweg geradlinig. Wenn die Längsachse des Fahrzeugs 115 und die Längsachse des Anhängers 135 in einem Winkel zueinander stehen, weist der Rückwärtsweg eine gewinkelte Form auf.
  • Das Fahrzeug 115 kann verschiedene Komponenten beinhalten, wie etwa eine Fahrzeugsteuerung 110, die in einem Motorraum des Fahrzeugs 115 (wie schematisch in 1 veranschaulicht) oder an anderer Stelle in dem Fahrzeug 115 installiert sein kann. Die Fahrzeugsteuerung 110 ist angeordnet, um mit Komponenten des Fahrzeugs 115 zusammenzuwirken, wie etwa einem Kraftstoffeinspritzsystem und einem Geschwindigkeitssteuersystem, um verschiedene Vorgänge des Fahrzeugs 115 zu steuern. Einige beispielhafte Funktionen können das Steuern von Motorvorgängen (Kraftstoffeinspritzung, Drehzahlsteuerung, Emissionssteuerung, Bremsen usw.), das Verwalten von Klimasteuerungen (Klimaanlage, Heizung usw.), das Aktivieren von Airbags und das Ausgeben von Warnmeldungen (Motorkontrollleuchte, Birnenausfall, niedriger Reifendruck, Fahrzeug im toten Winkel usw.) beinhalten. In einigen Fällen kann die Fahrzeugsteuerung 110 mehr als einen Computer beinhalten, wie zum Beispiel einen ersten Computer, der Vorgänge des Verbrennungsmotors steuert, und einen zweiten Computer, der Handlungen wie das Verwalten eines Diebstahlschutzsystems und/oder eines Infotainmentsystems, die in dem Fahrzeug 115 bereitgestellt sind, durchführt.
  • In einer beispielhaften Umsetzung gemäß der Offenbarung können einige oder alle Teile eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystems in die Fahrzeugsteuerung 110 integriert sein. In einer anderen beispielhaften Umsetzung gemäß der Offenbarung kann ein Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem in dem Fahrzeug 115 in Form einer eigenständigen Vorrichtung installiert sein, die an andere Vorrichtungen, wie etwa die Fahrzeugsteuerung 110, die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120, einen Servercomputer (über ein drahtloses Netzwerk) und einen oder mehrere an dem Fahrzeug 115 montierte Sensoren, kommunikativ gekoppelt ist. In noch einer anderen beispielhaften Umsetzung gemäß der Offenbarung kann ein Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem in der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 bereitgestellt sein, die zum Kommunizieren mit Vorrichtungen, wie etwa der Fahrzeugsteuerung 110, einem Servercomputer und einem oder mehreren Sensoren in dem Fahrzeug 115, konfiguriert ist.
  • Die Bewegung des Fahrzeugs 115 und des Anhängers 135 kann durch eine Person 125 auf verschiedene Arten gesteuert werden. In einem manuellen Betriebsmodus kann die Person 125 die Bewegung des Fahrzeugs 115 manuell durch Betätigen eines Lenkrads und anderer Komponenten des Fahrzeugs 115, wie eines Gaspedals und einer Bremse, steuern.
  • In einem anderen Betriebsmodus kann die Person 125 die Bewegung des Fahrzeugs 115 steuern, indem sie einen Anhängerrückfahrknopf 130 betätigt, der an einer Konsolentafel des Fahrzeugs 115 bereitgestellt ist. In diesem Fall drückt die Person 125 eine „EIN“-Taste an dem Anhängerrückfahrknopf 130, bewegt einen Schalthebel des Fahrzeugs 115 in den Rückwärtsgang und nimmt ihre Hände vom Lenkrad. Die Person 125 dreht dann den Anhängerrückfahrknopf 130 im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn, um die Fahrzeugsteuerung 110 anzuweisen, das Fahrzeug in einem gewünschten Winkel und in einer gewünschten Richtung rückwärts zu bewegen.
  • In einem noch anderen Betriebsmodus gemäß der Offenbarung verwendet die Person 125 die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 zum Ausgeben von Fernsteuerungsbefehlen, die die Fahrzeugsteuerung 110 anweisen, das Fahrzeug in einem gewünschten Winkel und in einer gewünschten Richtung rückwärts zu bewegen. In einer beispielhaften Anwendung enthält die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 eine Softwareanwendung, die von der Person 125 unter Verwendung einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMS), wie zum Beispiel eines Touchscreens der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120, aufgerufen wird. Die Person 125 gibt dann Fernsteuerungsbefehle aus, indem sie ihre Finger verwendet, um Gestenbefehle auf dem Touchscreen einzuleiten, und/oder indem sie die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 auf verschiedene Arten bewegt. Einige Aspekte, die Gestenbefehle betreffen, werden nachstehend unter Verwendung anderer Figuren beschrieben.
  • In einigen Situationen kann die Person 125 die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 verwenden, um Fernsteuerungsbefehle auszugeben, während sie im Fahrzeug 115 sitzt oder steht. In einigen anderen Situationen kann die Person 125 die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 zum Ausgeben von Fernsteuerungsbefehlen verwenden, während sie außerhalb des Fahrzeugs 115 steht, wie in 1 veranschaulicht. Die Person 125 kann sich aus verschiedenen Gründen dafür entscheiden, außerhalb des Fahrzeugs 115 zu stehen, wie zum Beispiel, um während eines Rückfahrvorgangs eine uneingeschränkte Sicht auf den Anhänger 135 zu haben.
  • Der Standort der Person 125 (innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs 115) kann gemäß der Offenbarung bestimmt werden, indem eine beliebige von verschiedenen Vorrichtungen in dem Fahrzeug 115 und/oder dem Anhänger 135 bereitgestellt wird. Zum Beispiel können eine oder mehrere Kameras zum Aufnehmen von Bildern, die an die Fahrzeugsteuerung 110 übertragen werden, in dem Fahrzeug 115 bereitgestellt sein. Ein Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem, das ein Teil der Fahrzeugsteuerung 110 sein kann, kann die Bilder analysieren, um einen Standort der Person 125 zu bestimmen.
  • Als ein anderes Beispiel kann der Standort der Person auf indirekte Weise durch Identifizieren eines Standorts der von der Person 125 getragenen persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 bestimmt werden. In diesem Szenario kann das Fahrzeug 115 einen oder mehrere drahtlose Kommunikationsknoten beinhalten, die durch ein Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem zum Bestimmen eines Standorts der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 in Bezug auf das Fahrzeug 115 eingesetzt werden. Die Bestimmung kann durch Einsetzen beliebiger verschiedener drahtloser Kommunikationstechnologien, wie Bluetooth®, Ultra-Wideband (UWB), Wi-Fi, ZigBee® oder Nahfeldkommunikation (Near-Field-Communications - NFC) und Vorrichtungslokalisierungsprozeduren, wie zum Beispiel einer Prozedur mit Indikation einer empfangenen Signalstärke (Received Signal Strength Indication - RSSI), einer Trilaterationsprozedur mit Laufzeitmessung (Time of Flight - ToF), einer Prozedur mit Ankunftswinkel (Angle-of-Arrival - AoA), einer Prozedur mit Austrittswinkel (Angle-of-Departure - AoD) und/oder einer Prozedur mit Funkfrequenzidentifikation (Radio Frequency Identification - RFID), erfolgen.
  • In einem beispielhaften Ansatz kann das indirekte Bestimmen des Standorts der Person 125 durch Lokalisieren der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 durch Vergleichen einer Bewegungseigenschaft des Fahrzeugs 115 mit einer Bewegungseigenschaft der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 ausgeführt werden. Die Bewegungseigenschaft des Fahrzeugs 115 kann von einem oder mehreren Sensoren erhalten werden, der/die an dem Fahrzeug 115 angebracht ist/sind, wie von einem Beschleunigungsmesser oder einem piezoelektrischen Sensor. Die Bewegungseigenschaft der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 kann von einem oder mehreren Sensoren erhalten werden, der/die in der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 bereitgestellt ist/sind, wie zum Beispiel einem Beschleunigungsmesser. Das Vergleichen der Bewegungseigenschaft des Fahrzeugs 115 mit der Bewegungseigenschaft der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 kann Ähnlichkeiten offenbaren, die angeben, dass sich die Person 125 innerhalb des Fahrzeugs 115 befindet oder umgekehrt (Unterschiede, die angeben, dass sich die Person 125 außerhalb des Fahrzeugs 115 befindet).
  • 2 veranschaulicht einige Betriebsmerkmale der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120, die zum Manövrieren des Fahrzeugs 115 gemäß der Offenbarung verwendet werden. Die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 kann einen Prozessor und einen computerlesbaren Speicher beinhalten. Der Speicher kann ein nichttransitorischer computerlesbarer Speicher sein, der computerausführbare Anweisungen speichert. Die computerausführbaren Anweisungen können in Form einer Softwareanwendung bereitgestellt sein, die vom Prozessor ausgeführt wird, um zumindest einige Vorgänge durchzuführen, die mit dem Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövrieren gemäß der Offenbarung verbunden sind.
  • Beim Ausführen dieser Vorgänge kann die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 verschiedene grafische Bilder auf einem Anzeigebildschirm 205 der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 anzeigen. Der Anzeigebildschirm 205 kann ein Touchscreen sein, der als eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMS) betrieben wird. In einem beispielhaften Szenario kann eine Grafik des Fahrzeugs 115 und des Anhängers 135 auf dem Anzeigebildschirm 205 angezeigt und in Echtzeit während des Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs aktualisiert werden. Die Echtzeitgrafik kann eine gesteuerte Bewegung des Fahrzeugs 115 und des Anhängers 135 in einer Vorwärtsrichtung und/oder in einer Rückwärtsrichtung von einem ersten Standort zu einem zweiten Standort darstellen.
  • Zusätzliche Grafiken, wie Symbole, Schaltflächen und Balken, können auf dem Anzeigebildschirm 205 bereitgestellt werden, um es der Person 125 zu ermöglichen, Gestenbefehle zum Manövrieren des Fahrzeugs 115 in die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 einzugeben. Die Gestenbefehle können zum Bewegen des Fahrzeugs 115 und des Anhängers 135 in verschiedene Richtungen, in verschiedenen Winkeln und mit verschiedenen Geschwindigkeiten verwendet werden.
  • In einer beispielhaften Prozedur platziert die Person 125 beide Daumen auf dem Anzeigebildschirm 205, in diesem Fall einem Touchscreen, und dreht die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 um eine Achse, die senkrecht zu dem Touchscreen ist, um einen Gestenbefehl auszuführen, der die Fahrzeugsteuerung 110 anweist, das Fahrzeug 115 derart zu bewegen, dass ein gewünschter krummliniger Weg und/oder eine gewünschte Winkelausrichtung des Anhängers 135 erhalten wird.
  • In einer anderen beispielhaften Prozedur platziert die Person 125 beide Daumen auf dem Touchscreen der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 und neigt die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 um eine Achse, die horizontal zu dem Touchscreen ist, um einen Gestenbefehl auszuführen, der die Fahrzeugsteuerung 110 anweist, die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 115 beim Rückwärtsfahren zu ändern. In einigen Fällen kann die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 115 auf einen voreingestellten Grenzwert begrenzt sein. Der voreingestellte Grenzwert kann auf Grundlage von Faktoren, wie Sicherheit und Manövrierbarkeit, bestimmt werden.
  • In noch einer weiteren beispielhaften Prozedur dreht die Person 125 die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 in einen gewünschten Winkel in Bezug auf eine Achse, um die Fahrzeugsteuerung 110 zu informieren, eine Handlung auszuführen.
  • Die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 kann verschiedene Komponenten zum Erkennen von Gestenbefehlen, die durch die Person 125 auf der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 ausgeführt werden, beinhalten, wie durch Bewegen der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 in eine beliebige von verschiedenen Richtungen in Bezug auf eine beliebige von verschiedenen Achsen. Drehbewegungen in Bezug auf die x-Achse, y-Achse und z-Achse sind in 2 veranschaulicht.
  • 3 veranschaulicht einige beispielhafte Komponenten der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung. Insbesondere beinhaltet die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 in dieser beispielhaften Veranschaulichung den Anzeigebildschirm 205 und einen Sensor in Form eines Beschleunigungsmessers 305. Der Beschleunigungsmesser 305 stellt Sensorsignale zur Verwendung durch die Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersoftwareanwendung bereit. Die Sensorsignale können von der Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersoftwareanwendung aus verschiedenen Gründen verarbeitet werden, wie zum Beispiel zum Interpretieren von Gestenbefehlen, zum Bestimmen eines Standorts der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 und/oder zum Bereitstellen von Warnungen und Benachrichtigungen.
  • Das Interpretieren von Gestenbefehlen, wie zum Beispiel Drehung und Neigung, kann Berechnungen beinhalten, die das Anwenden der Fallbeschleunigung (9,8 Meter/Sekunde2) auf Sensorsignalamplituden und das Darstellen der Ergebnisse der Berechnungen in Form eines oder mehrerer Beschleunigungsvektoren beinhalten. Ein Beschleunigungsvektor kann eine Größenordnung der Fallbeschleunigung in einer Richtung zur Erdoberfläche angeben. Bestimmte Gestenbefehlseigenschaften können somit in Form von Vektoren entlang der x-Achse, der y-Achse und/oder der z-Achse der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 dargestellt werden. Andere Gestenbefehlseigenschaften können auf verschiedene andere Arten dargestellt werden, wie zum Beispiel durch eine Winkelabweichung in Bezug auf eine Achse. Somit kann eine Winkelabweichung von 30 Grad in Bezug auf die x-Achse eine erste Amplitude angeben und kann eine Winkelabweichung von 45 Grad in Bezug auf die x-Achse eine zweite Amplitude angeben, die größer als die erste Amplitude ist.
  • 4 veranschaulicht ein zweites beispielhaftes Szenario eines Vorgangs eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystems gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung. In diesem beispielhaften Szenario steht die Person 125 auf einem Pritschenabschnitt des Fahrzeugs 115, während sie die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 betätigt, um den Anhänger 135 rückwärts über eine Bootsrampe und in einen See zu manövrieren. Die Person 125 kann sich aus verschiedenen Gründen dafür entschieden haben, auf dem Pritschenabschnitt des Fahrzeugs 115 zu stehen, wie zum Beispiel um eine ungehinderte Sicht auf den Anhänger 135 zu haben und/oder sicherzustellen, dass der Anhänger 135 vor der Einfahrt in den See nicht seitlich von der Bootsrampe rutscht.
  • Die Person 125 kann die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 115 steuern, indem sie die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 in einem Winkel „θ1“ in Bezug auf einen horizontalen Vektor 415, der sich parallel zu dem Boden erstreckt, auf dem sich das Fahrzeug 115 bewegt, neigt. Die Winkelabweichung („θ1“) kann durch einen Vektor 420 angegeben sein, der sich winklig über dem horizontalen Vektor 415 erstreckt, und stellt einen Befehl durch die Person 125 zum Bewegen des Fahrzeugs 115 mit einer ersten Geschwindigkeit (zum Beispiel 2 mph) dar. Eine Erhöhung der Winkelabweichung kann einen Befehl der Person 125 an das Fahrzeug 115 darstellen, sich mit einer höheren Geschwindigkeit (zum Beispiel 5 mph) zu bewegen.
  • In diesem beispielhaften Szenario kann ein Verfahren zum Manövrieren des Fahrzeugs 115 gemäß der Offenbarung das Betreiben des Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystems beinhalten, um zuerst einen Standort der Person 125 zu bestimmen. Diese Prozedur kann zum Beispiel durch Analysieren von Bildern, die von einer Kamera 405 empfangen werden, ausgeführt werden. Die Kamera 405 kann ein Bild (zum Beispiel ein digitales Bild) und/oder einen Video-Stream von Bildern senden, die die Person 125 zeigen, während sie auf dem Pritschenabschnitt des Fahrzeugs 115 steht. Nach dem Bestimmen, dass die Person 125 auf dem Pritschenabschnitt des Fahrzeugs 115 steht, kann das Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem verschiedene andere Vorgänge gemäß der Offenbarung ausführen. Einige dieser Vorgänge werden nachstehend unter Verwendung anderer Figuren beschrieben.
  • 5 veranschaulicht eine beispielhafte Situation, die während des Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs auftreten kann, der in 4 veranschaulicht ist. Während der Rückwärtsbewegung kann das Fahrzeug 115 auf ein Objekt 505 treffen, das sich auf der Fahrfläche befindet. Das Objekt 505 bewirkt, dass sich ein hinterer Abschnitt des Fahrzeugs 115 anhebt, wodurch bewirkt wird, dass sich die Person 125 wie gezeigt nach hinten lehnt. Beim Zurücklehnen wird die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 nach oben geneigt, wodurch der in 4 gezeigte Winkel „θ1“ in einen größeren Winkel „θ3“ in Bezug auf den horizontalen Vektor 415 geändert wird. Der größere Winkel „θ3“, der durch einen Vektor 510 definiert ist, enthält den Winkel „θ1“ und einen zusätzlichen Winkel „θ2“. Die Winkeländerung kann bewirken, dass sich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 115 abrupt ändert, wenn sie nicht korrigiert wird. Derartige Änderungen an einem gewünschten Fernsteuerungs-Manövriervorgang (in diesem Beispiel ein Winkelanstieg) können als Störungen der Fahrzeugbewegung bezeichnet werden, und es ist wünschenswert, derartige Störungen der Fahrzeugbewegung gemäß der Offenbarung zu beseitigen. In der beispielhaften Situation, die in 5 veranschaulicht ist, kann die Beseitigung der Störung der Fahrzeugbewegung durch Beseitigen des Winkels „θ2“ ausgeführt werden, was zum Beispiel durch Subtrahieren der Winkelabweichung „θ2“ von der Winkelabweichung „θ3“ erfolgen kann, um den gewünschten Winkel „θ1“ zu erhalten.
  • 6 veranschaulicht ein drittes beispielhaftes Szenario eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystems gemäß einer Ausführungsform der Offenbarung. In diesem beispielhaften Szenario steht die Person 125 auf dem Anhänger 135, während sie die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 betätigt, um das Fahrzeug 115 derart zu manövrieren, dass es den Anhänger 135 rückwärts über eine Bootsrampe (nicht gezeigt) und in einen See (nicht gezeigt) schiebt. Die Person 125 kann sich aus verschiedenen Gründen dafür entschieden haben, auf dem Anhänger zu stehen, wie beispielsweise um sicherzustellen, dass der Anhänger 135 vor der Einfahrt in den See nicht seitlich von der Bootsrampe rutscht, und/oder weil das Fahrzeug 115 möglicherweise keinen geeigneten Platz (z. B. eine Pritsche) zum Stehen aufweist.
  • Die Person 125 steuert die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 115, indem sie die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 in einem Winkel „θ4“ in Bezug auf einen horizontalen Vektor 415, der sich parallel zu dem Boden erstreckt, auf dem sich das Fahrzeug 115 bewegt, neigt. Die Winkelabweichung („θ4“) kann durch einen Vektor 610 angegeben sein, der sich winklig über dem horizontalen Vektor 415 erstreckt, und stellt einen Befehl durch die Person 125 an das Fahrzeug 115 dar, sich mit einer ersten Geschwindigkeit (zum Beispiel 5 mph) zu bewegen. Eine Verringerung der Winkelabweichung kann einen Befehl der Person 125 an das Fahrzeug 115 darstellen, sich mit einer niedrigeren Geschwindigkeit (zum Beispiel 2 mph) zu bewegen.
  • In diesem Beispiel kann das Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem einen Standort der Person 125 bestimmen, indem es Bilder analysiert, die von einer Kamera 405 und/oder einer Kamera 605 empfangen werden, die an das Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem gekoppelt sind. Beispielsweise kann die Kamera 605 ein Bild (zum Beispiel ein digitales Bild) und/oder einen Video-Stream von Bildern senden, die die Person 125 zeigen, während sie auf dem Anhänger 135 steht. Das Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriersystem kann diese Informationen zum Durchführen verschiedener Vorgänge gemäß der Offenbarung verwenden.
  • 7 veranschaulicht eine beispielhafte Situation, die während des Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs auftreten kann, der in 6 veranschaulicht ist. Wie im vorstehend beschriebenen Beispiel trifft das Fahrzeug 115 beim Rückwärtsfahren auf ein Objekt 505 auf der Fahrfläche. Das Objekt 505 bewirkt nicht nur, dass der hintere Abschnitt des Fahrzeugs 115 angehoben wird, sondern es hebt auch einen Abschnitt des Anhängers 135 an, auf dem die Person 125 steht. Das Anheben des Anhängers 135 bewirkt, dass sich die Person 125 nach vorne lehnt.
  • Beim Vorlehnen wird die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 nach unten geneigt, wodurch der in 6 gezeigte Winkel „θ4“ in einen kleineren Winkel „θ6“ in Bezug auf den horizontalen Vektor 415 geändert wird. Der kleinere Winkel „θ6“, der durch den Vektor 710 definiert ist, weist einen Winkel „θ5“ auf, der von dem Winkel „θ4“ subtrahiert wird. Die Winkeländerung kann bewirken, dass sich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 115 abrupt ändert, wenn sie nicht korrigiert wird. In dieser beispielhaften Situation, die in 7 veranschaulicht ist, kann die Beseitigung der Störung der Fahrzeugbewegung durch Beseitigen des Winkels „θ5“ ausgeführt werden, was zum Beispiel durch Addieren der Winkelabweichung „θ5“ zu der Winkelabweichung „θ6“ erfolgen kann, um den gewünschten Winkel „θ4“ zu erhalten.
  • Die vorstehend beschriebenen beispielhaften Situationen betreffen das Beseitigen von Störungen der Fahrzeugbewegung durch Verwenden von Additions- und Subtraktionsverfahren. In anderen beispielhaften Situationen können Störungen der Fahrzeugbewegung durch Verwenden verschiedener anderer Verfahren beseitigt werden, einschließlich der Verwendung verschiedener mathematischer Operatoren, Gleichungen und Algorithmen. Die mathematischen Operatoren, Gleichungen und Algorithmen können zum Beispiel lineare Operatoren, nichtlineare Operatoren, lineare Gleichungen, nichtlineare Gleichungen, Kurvenanpassungstechniken, rekursive Vorgänge, Fehlerminimierungsoperationen, rechenintensive Vorgänge, Vorlagen, historische Daten, gelernte Daten und persönliche Präferenzen der Person 125 beinhalten.
  • 8 zeigt ein Ablaufdiagramm 800 eines beispielhaften Verfahrens zum Beseitigen von Störungen der Fahrzeugbewegung während eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs gemäß der Offenbarung. Das Ablaufdiagramm 800 veranschaulicht eine Abfolge von Vorgängen, die in Hardware, Software oder einer Kombination daraus umgesetzt sein kann. Im Kontext von Software stellen die Vorgänge computerausführbare Anweisungen dar, die auf einem oder mehreren nichttransitorischen computerlesbaren Medien, wie etwa einem in der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 oder in der Fahrzeugsteuerung 110 enthaltenen Speicher, gespeichert sind und die, wenn sie durch einen oder mehrere Prozessoren, wie etwa einem Prozessor in der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 oder in der Fahrzeugsteuerung 110, ausgeführt werden, die genannten Vorgänge durchführen. Im Allgemeinen beinhalten computerausführbare Anweisungen Routinen, Programme, Objekte, Komponenten, Datenstrukturen und dergleichen, die bestimmte Funktionen durchführen oder bestimmte abstrakte Datentypen umsetzen. Die Reihenfolge, in der die Vorgänge beschrieben sind, soll nicht als Einschränkung ausgelegt werden, und eine beliebige Anzahl der beschriebenen Vorgänge kann in einer anderen Reihenfolge ausgeführt, weggelassen, in einer beliebigen Reihenfolge kombiniert und/oder parallel ausgeführt werden. Einige oder alle der in dem Ablaufdiagramm 800 beschriebenen Vorgänge können durch eine persönliche Kommunikationsvorrichtung und/oder eine Fahrzeugsteuerung ausgeführt werden. Die nachstehende Beschreibung kann sich auf bestimmte Komponenten und Objekte beziehen, die in anderen Figuren gezeigt sind (beispielsweise die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 und die Fahrzeugsteuerung 110), es versteht sich jedoch, dass dies zum Zwecke der Erläuterung bestimmter Aspekte der Offenbarung erfolgt und dass die Beschreibung gleichermaßen auf verschiedene andere Komponenten in verschiedenen Ausführungsformen anwendbar ist.
  • Bei Block 805 kann eine Handlung, die durch die Person 125 ausgeführt wird, um einen Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgang einzuleiten, erkannt werden. Eine beispielhafte Handlung kann beinhalten, dass die Person 125 eine Fernsteuerungs-FahrzeugmanövrierSoftwareanwendung auf der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 startet. Eine andere beispielhafte Handlung kann beinhalten, dass die Person 125 beide Daumen auf einem Touchscreen der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 platziert, nachdem das Fahrzeug 115 in den Rückwärtsgang geschaltet wurde. Die Fahrzeugsteuerung 110 kann, wenn das Fahrzeug 115 in den Rückwärtsgang geschaltet wird und in Erwartung von Fernsteuerungsbefehlen von der Person 125, damit beginnen, das Fahrzeug 115 rückwärts zu bewegen.
  • Bei Block 810 wird eine Bestimmung vorgenommen, ob die Person 125 eine Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 zum Ausführen eines Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgangs durchgeführt hat. Zum Beispiel kann die Person 125 die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 gemäß einem Gestenbefehl bewegen, wie zum Beispiel das Neigen der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 nach unten, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 115 zu erhöhen, das Neigen der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 nach oben, um die Bewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 115 zu verringern, und/oder das Drehen der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 um eine horizontale Achse der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120.
  • Wenn die Person 125 keinen Gestenbefehl abgegeben hat, kann die Fahrzeugsteuerung 110 bei Block 815 das Fahrzeug 115 anhalten und darauf warten, dass die Person 125 erneut einen Fernsteuerungs-Fahrzeugmanövriervorgang einleitet (bei Block 805).
  • Wenn die Person 125 einen Gestenbefehl an der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 ausgeführt hat, kann die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 bei Block 820 in einer beispielhaften Umsetzung Informationen bezüglich des Gestenbefehls in einem Speicher der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 zum Ausführen einiger zusätzlicher Vorgänge speichern, bevor ein Fahrzeugsteuersignal gemäß der Offenbarung erzeugt wird. In einer anderen beispielhaften Umsetzung kann die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 ein Fahrzeugsteuersignal basierend auf dem Gestenbefehl erzeugen und das Fahrzeugsteuersignal im Speicher speichern und zusätzliche, nachstehend beschriebene Vorgänge ausführen.
  • Bei Block 825 kann die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 ein Sensorsignal empfangen, das Bewegungsinformationen über das Fahrzeug 115 und/oder den Anhänger 135 bereitstellt. Das Sensorsignal, das durch einen oder mehrere Sensoren bereitgestellt werden kann, die an dem Fahrzeug 115 und/oder dem Anhänger 135 angebracht sind, kann Informationen enthalten, die verschiedene Bedingungen angeben, wie zum Beispiel eine Neigung eines Fahrgestells des Fahrzeugs 115, eine Neigung eines Teils in dem Fahrzeug 115, eine Vibration in dem Fahrzeug 115 und/oder eine Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 115. Derartige Bedingungen können unter verschiedenen Szenarien auftreten, wie etwa den vorstehend unter Bezugnahme auf 5 und/oder 7 beschriebenen. In einigen Fällen kann das Neigen des Fahrzeugs 115 und/oder des Anhängers 135 einen Gestenbefehl simulieren, der durch die Person 125 auf die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 angewendet wird.
  • Bei Block 830 wird eine Bestimmung vorgenommen, ob sich die Person 125 in dem Fahrzeug 115, in dem Anhänger 135 oder außerhalb des Fahrzeugs 115 befindet. Wenn sich die Person 125 in dem Fahrzeug 115 oder in dem Anhänger 135 befindet, kann eine weitere Bestimmung hinsichtlich der Auswirkung der Bewegungsaktivität des Fahrzeugs 115 bzw. des Anhängers 135 auf den durch die Person 125 an der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 durchgeführten Gestenbefehl vorgenommen werden.
  • Bei Block 835 wird die durch die Bewegungsaktivität verursachte Störung der Fahrzeugbewegung beseitigt. Diese Handlung kann auf verschiedene Arten ausgeführt werden, wie zum Beispiel durch Addieren des Sensorsignals zu dem Fahrzeugsteuersignal, das bei Block 820 erzeugt wird, Subtrahieren des Sensorsignals von dem Fahrzeugsteuersignal, das bei Block 820 erzeugt wird, Kompensieren des Sensorsignals und/oder Gegensteuern des Sensorsignals auf verschiedene Arten. In einigen Anwendungen kann das Beseitigen der Störung der Fahrzeugbewegung durch Subtrahieren einer ersten Winkelabweichung von einer zweiten Winkelabweichung oder durch Addieren der ersten Winkelabweichung zu der zweiten Winkelabweichung ausgeführt werden, wie vorstehend beschrieben. Die erste Winkelabweichung basiert auf dem Sensorsignal, und die zweite Winkelabweichung basiert auf der persönlichen Kommunikationsvorrichtung.
  • Bei Block 840 überträgt die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 in einer beispielhaften Umsetzung das Fahrzeugsteuersignal an die Fahrzeugsteuerung 110, nachdem die Störung der Fahrzeugbewegung beseitigt wurde. In einer weiteren beispielhaften Umsetzung überträgt die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 das Fahrzeugsteuersignal und das Sensorsignal an die Fahrzeugsteuerung 110, ohne die Störung der Fahrzeugbewegung aus dem Fahrzeugsteuersignal zu beseitigen. Die Fahrzeugsteuerung 110 beseitigt die Störung der Fahrzeugbewegung, bevor sie die Bewegung des Fahrzeugs 115 steuert.
  • Bei Block 845 reagiert das Fahrzeug 115 auf das durch die Fahrzeugsteuerung 110 bereitgestellte Fahrzeugsteuersignal und bewegt sich gemäß dem beabsichtigten Gestenbefehl, der durch die Person 125 an der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 eingeleitet wird.
  • Unter erneuter Bezugnahme auf Block 830 besteht, wenn die Bestimmung erfolgt, dass sich die Person 125 außerhalb des Fahrzeugs 115 befindet, keine Notwendigkeit, Störungen der Fahrzeugbewegung zu beseitigen. Infolgedessen kommuniziert die persönliche Kommunikationsvorrichtung 120 in Block 840 mit der Fahrzeugsteuerung 110, um das Fahrzeug 115 gemäß dem beabsichtigten Gestenbefehl zu bewegen, der durch die Person 125 an der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 eingeleitet wurde.
  • In der vorstehenden Offenbarung wurde auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen, die einen Teil hiervon bilden und spezifische Umsetzungen veranschaulichen, in denen die vorliegende Offenbarung praktisch umgesetzt werden kann. Es versteht sich, dass andere Umsetzungen genutzt und strukturelle Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Bezugnahmen in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „eine beispielhafte Ausführungsform“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein(e) bestimmte(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft aufweisen kann, wobei jedoch nicht unbedingt jede Ausführungsform diese(s) bestimmte Merkmal, Struktur oder Eigenschaft aufweisen muss. Darüber hinaus beziehen sich derartige Formulierungen nicht unbedingt auf dieselbe Ausführungsform. Ferner wird, wenn ein(e) bestimmte(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben ist, der Fachmann ein(e) derartige(s) Merkmal, Struktur oder Eigenschaft in Verbindung mit anderen Ausführungsformen erkennen, ob dies nun ausdrücklich beschrieben ist oder nicht.
  • Umsetzungen der in dieser Schrift offenbarten Systeme, Einrichtungen, Vorrichtungen und Verfahren können eine oder mehrere Vorrichtungen umfassen oder nutzen, die Hardware beinhalten, wie zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren und Systemspeicher, wie in dieser Schrift erörtert. Eine Umsetzung der in dieser Schrift offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport von elektronischen Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen. Wenn Informationen über ein Netzwerk oder eine andere Kommunikationsverbindung (entweder festverdrahtet, drahtlos oder eine beliebige Kombination aus festverdrahtet oder drahtlos) an einen Computer übertragen oder diesem bereitgestellt werden, sieht der Computer die Verbindung zweckmäßig als ein Übertragungsmedium an. Übertragungsmedien können ein Netzwerk und/oder Datenverbindungen beinhalten, das/die verwendet werden kann/können, um gewünschte Programmcodemittel in Form von computerausführbaren Anweisungen oder Datenstrukturen zu führen, und auf die durch einen Universal- oder Spezialcomputer zugegriffen werden kann. Kombinationen aus dem Vorstehenden sollten außerdem im Umfang nichttransitorischer computerlesbarer Medien enthalten sein.
  • Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die bei Ausführung an einem Prozessor veranlassen, dass der Prozessor eine gewisse Funktion oder Gruppe von Funktionen durchführt.Die computerausführbaren Anweisungen können zum Beispiel Binärdateien, Zwischenformatanweisungen, wie etwa Assemblersprache, oder sogar Quellcode sein.Wenngleich der Gegenstand in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben worden ist, versteht es sich, dass der in den beigefügten Patentansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorangehend beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist.Die beschriebenen Merkmale und Handlungen sind vielmehr als beispielhafte Formen zum Umsetzen der Patentansprüche offenbart.
  • Eine Speichervorrichtung, wie etwa ein in der persönlichen Kommunikationsvorrichtung 120 bereitgestellter Speicher, kann ein beliebiges Speicherelement oder eine Kombination aus flüchtigen Speicherelementen (z. B. Direktzugriffsspeicher (Random Access Memory - RAM), wie etwa DRAM, SRAM, SDRAM usw.) und nichtflüchtigen Speicherelementen (z. B. Festwertspeicher (Read-Only Memory - ROM), Festplatte, Band, CDROM usw.) einschließen. Darüber hinaus können in die Speichervorrichtung elektronische, magnetische, optische und/oder andere Arten von Speichermedien integriert sein. Im Kontext dieser Schrift kann ein „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ zum Beispiel unter anderem ein(e) elektronische(s), magnetische(s), optische(s), elektromagnetische(s), Infrarot- oder Halbleitersystem, -einrichtung oder -vorrichtung sein. Konkretere Beispiele (eine nicht erschöpfende Liste) des computerlesbaren Mediums würden Folgendes beinhalten: eine tragbare Computerdiskette (magnetisch), einen Direktzugriffsspeicher (random-access memory - RAM) (elektronisch), einen Festwertspeicher (read-only memory - ROM) (elektronisch), einen löschbaren programmierbaren Festwertspeicher (erasable programmable read-only memory - EPROM, EEPROM oder Flash-Speicher) (elektronisch) und einen tragbaren Compact-Disc-Festwertspeicher (CD-ROM) (optisch). Es sei darauf hingewiesen, dass das computerlesbare Medium sogar Papier oder ein anderes geeignetes Medium sein könnte, auf welches das Programm gedruckt ist, da das Programm zum Beispiel durch optisches Abtasten des Papiers oder ein anderes Medium elektronisch erfasst, dann kompiliert, interpretiert oder bei Bedarf auf andere Weise verarbeitet und dann in einem Computerspeicher gespeichert werden kann.
  • Der Fachmann wird verstehen, dass die vorliegende Offenbarung in Network-Computing-Umgebungen mit vielen Arten von Computersystemkonfigurationen umgesetzt werden kann, die Armaturenbrett-Fahrzeugcomputer, Personal Computer, Desktop-Computer, Laptop-Computer, Mitteilungsprozessoren, Handheld-Vorrichtungen, Multiprozessorsysteme, Unterhaltungselektronik auf Mikroprozessorbasis oder programmierbare Unterhaltungselektronik, Netzwerk-PCs, Minicomputer, Mainframe-Computer, Mobiltelefone, PDAs, Tablets, Pager, Router, Switches, verschiedene Datenspeichervorrichtungen und dergleichen beinhalten.Die Offenbarung kann außerdem in Umgebungen mit verteilten Systemen umgesetzt werden, in denen sowohl lokale als auch entfernte Computersysteme, die durch ein Netzwerk (entweder durch festverdrahtete Datenverknüpfungen, drahtlose Datenverknüpfungen oder durch eine beliebige Kombination aus festverdrahteten und drahtlosen Datenverknüpfungen) verbunden sind, Aufgaben durchführen. In einer Umgebung mit verteilten Systemen können sich Programmmodule sowohl in lokalen als auch in entfernten Datenspeichervorrichtungen befinden.
  • Ferner können die in dieser Schrift beschriebenen Funktionen gegebenenfalls in einem oder mehreren von Hardware, Software, Firmware, digitalen Komponenten oder analogen Komponenten durchgeführt werden.Eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (application specific integrated circuits - ASICs) können zum Beispiel programmiert sein, um eine(s) oder mehrere der in dieser Schrift beschriebenen Systeme und Prozesse auszuführen. Bestimmte Ausdrücke werden in der gesamten Beschreibung verwendet und Patentansprüche beziehen sich auf bestimmte Systemkomponenten. Für den Fachmann liegt auf der Hand, dass die Komponenten mit anderen Benennungen bezeichnet werden können.In dieser Schrift soll nicht zwischen Komponenten unterschieden werden, die sich der Benennung nach unterscheiden, nicht jedoch hinsichtlich ihrer Funktion.
  • Mindestens einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind auf Computerprogrammprodukte gerichtet, die derartige Logik (z. B. in Form von Software) umfassen, die auf einem beliebigen computernutzbaren Medium gespeichert ist.Derartige Software bewirkt, wenn sie in einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen ausgeführt wird, dass eine Vorrichtung wie in dieser Schrift beschrieben betrieben wird.
  • Wenngleich vorstehend verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben wurden, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele und nicht der Einschränkung dienen. Der Fachmann auf dem einschlägigen Gebiet wird erkennen, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail daran vorgenommen werden können, ohne von Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Somit sollten die Breite und der Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt werden, sondern lediglich gemäß den folgenden Patentansprüchen und deren Äquivalenten definiert werden. Die vorangehende Beschreibung ist zu Veranschaulichungs- und Beschreibungszwecken dargelegt worden. Sie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die vorliegende Offenbarung nicht auf die exakte offenbarte Form beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der vorstehenden Lehren möglich.Ferner ist anzumerken, dass eine beliebige oder alle der vorangehend genannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination genutzt werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Zum Beispiel können beliebige der unter Bezugnahme auf eine konkrete Vorrichtung oder eine konkrete Komponente beschriebenen Funktionen durch eine andere Vorrichtung oder eine andere Komponente durchgeführt werden. Ferner wurden zwar konkrete Vorrichtungseigenschaften beschrieben, doch können sich Ausführungsformen der Offenbarung auf zahlreiche andere Vorrichtungseigenschaften beziehen. Ferner versteht es sich, dass, obwohl Ausführungsformen in für Strukturmerkmale und/oder methodische Handlungen spezifischer Sprache beschrieben worden sind, die Offenbarung nicht notwendigerweise auf die konkreten beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt ist. Die konkreten Merkmale und Handlungen werden vielmehr als veranschaulichende Formen der Umsetzung der Ausführungsformen offenbart. Mit Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, wie unter anderem „kann“, „könnte“, „können“ oder „könnten“, soll im Allgemeinen vermittelt werden, dass gewisse Ausführungsformen gewisse Merkmale, Elemente und/oder Schritte beinhalten könnten, wohingegen andere Ausführungsformen diese unter Umständen nicht beinhalten, es sei denn, es ist konkret etwas anderes angegeben oder es ergibt sich etwas anderes aus dem jeweils verwendeten Kontext. Somit sollen derartige Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, nicht implizieren, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte für eine oder mehrere Ausführungsformen in irgendeiner Weise erforderlich sind.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Bewegung des Fahrzeugs und/oder des Anhängers ein Neigen eines Fahrgestells des Fahrzeugs und/oder des Anhängers, ein Neigen eines Teils in dem Fahrzeug und/oder Anhänger, eine Vibration in dem Fahrzeug und/oder Anhänger und/oder eine Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs.
  • Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung einen ersten Gestenbefehl, und wobei die persönliche Kommunikationsvorrichtung dazu konfiguriert ist, den ersten Gestenbefehl zu empfangen, den ersten Gestenbefehl zu interpretieren und zur Ausführung des ersten Gestenbefehls mit einer Fahrzeugsteuerung in dem Fahrzeug zusammenzuwirken.
  • Gemäß einer Ausführungsform simuliert die Bewegung des Fahrzeugs und/oder des Anhängers einen von dem ersten Gestenbefehl oder einem zweiten Gestenbefehl, der an der persönlichen Kommunikationsvorrichtung angewendet wird.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist der erste Gestenbefehl auf das Bewegen des Fahrzeugs und/oder des Anhängers in eine erste Richtung gerichtet und ist der zweite Gestenbefehl auf das Bewegen des Fahrzeugs und/oder des Anhängers in eine zweite Richtung gerichtet.
  • Gemäß einer Ausführungsform ist der Sensor eines von einem Geschwindigkeitssensor, einem Beschleunigungsmesser, einem Radsensor, einem Anhängerwinkelsensor oder einer Bildgebungsvorrichtung.

Claims (15)

  1. Verfahren, Folgendes umfassend: Bestimmen einer Bewegung einer persönlichen Kommunikationsvorrichtung zum Manövrieren eines Fahrzeugs, wobei sich die persönliche Kommunikationsvorrichtung an dem Fahrzeug befindet; Bestimmen einer Bewegung des Fahrzeugs; und Manövrieren des Fahrzeugs basierend auf einem Beseitigen einer Störung der Bewegung, die durch die Bewegung des Fahrzeugs bei der Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung verursacht wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung ein erster Gestenbefehl zum Manövrieren eines an das Fahrzeug angehängten Anhängers ist, wobei der erste Gestenbefehl durch eine Person, die sich in dem Fahrzeug befindet, auf die persönliche Kommunikationsvorrichtung angewendet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Bewegung des Fahrzeugs einen von dem ersten Gestenbefehl oder einem zweiten Gestenbefehl simuliert, der auf die persönliche Kommunikationsvorrichtung angewendet wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Bewegung des Fahrzeugs ein Neigen eines Fahrgestells des Fahrzeugs, ein Neigen eines Teils in dem Fahrzeug, eine Vibration in dem Fahrzeug und/oder eine Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs umfasst.
  5. Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Bestimmen der Bewegung des Fahrzeugs das Empfangen eines Sensorsignals von einem an dem Fahrzeug montierten Sensor umfasst und wobei das Beseitigen der Störung der Bewegung eines von Subtrahieren einer ersten Winkelabweichung von einer zweiten Winkelabweichung oder Addieren der ersten Winkelabweichung zu der zweiten Winkelabweichung umfasst, wobei die erste Winkelabweichung auf dem Sensorsignal basiert und die zweite Winkelabweichung auf der persönlichen Kommunikationsvorrichtung basiert.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, ferner Folgendes umfassend: Bereitstellen eines Fernsteuerungsbefehlssignals an eine Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs zum Manövrieren des Anhängers basierend auf dem ersten Gestenbefehl.
  7. Verfahren, Folgendes umfassend: Bestimmen einer Bewegung einer persönlichen Kommunikationsvorrichtung zum Manövrieren eines Fahrzeugs und/oder eines Anhängers, der an das Fahrzeug angehängt ist; Beseitigen einer Störung der Bewegung, die durch eine Bewegung des Fahrzeugs und/oder des Anhängers bei der Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung verursacht wird; und Manövrieren des Fahrzeugs und/oder des Anhängers als Reaktion auf die Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung und basierend auf der Beseitigung der Störung der Bewegung.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung ein erster Gestenbefehl ist, der auf die persönliche Kommunikationsvorrichtung durch eine Person angewendet wird, die sich in einem von dem Fahrzeug oder dem an das Fahrzeug angehängten Anhänger befindet.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Beseitigen der Störung der Bewegung eines von Subtrahieren einer ersten Winkelabweichung von einer zweiten Winkelabweichung oder Addieren der ersten Winkelabweichung zu der zweiten Winkelabweichung umfasst, wobei die erste Winkelabweichung auf der Störung der Bewegung basiert und die zweite Winkelabweichung auf der Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung basiert.
  10. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Bewegung des Fahrzeugs einen von dem ersten Gestenbefehl oder einem zweiten Gestenbefehl simuliert, der auf die persönliche Kommunikationsvorrichtung angewendet wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei der erste Gestenbefehl auf das Bewegen des Fahrzeugs und/oder des Anhängers in eine erste Richtung gerichtet ist und der zweite Gestenbefehl auf das Bewegen des Fahrzeugs und/oder des Anhängers in eine zweite Richtung gerichtet ist.
  12. Verfahren nach Anspruch 8, wobei der erste Gestenbefehl darauf basiert, dass die Person einen linken Daumen und einen rechten Daumen auf einem Anzeigebildschirm der persönlichen Kommunikationsvorrichtung platziert und die persönliche Kommunikationsvorrichtung entweder bewegt oder neigt.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, ferner Folgendes umfassend: Erkennen eines Standorts der persönlichen Kommunikationsvorrichtung in einem von dem Fahrzeug oder dem Anhänger, der an das Fahrzeug angehängt ist; und Bestimmen, dass sich die Person in einem von dem Fahrzeug oder dem an das Fahrzeug angehängten Anhänger befindet, basierend auf dem Erkennen des Standorts der persönlichen Kommunikationsvorrichtung in einem entsprechenden einen von dem Fahrzeug oder dem an das Fahrzeug angehängten Anhänger.
  14. Fahrzeugmanövriersystem, Folgendes umfassend: einen Sensor, der dazu konfiguriert ist, eine Bewegung eines Fahrzeugs und/oder eines Anhängers, der an das Fahrzeug angehängt ist, zu erfassen; eine persönliche Kommunikationsvorrichtung, die kommunikativ an den Sensor gekoppelt ist, wobei die persönliche Kommunikationsvorrichtung Folgendes umfasst: einen Speicher, der computerausführbare Anweisungen speichert; und einen Prozessor, der dazu konfiguriert ist, auf den Speicher zuzugreifen und die computerausführbaren Anweisungen mindestens zu Folgendem auszuführen: Identifizieren einer Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung zum Manövrieren des Fahrzeugs und/oder des Anhängers, der an das Fahrzeug angehängt ist; Bestimmen einer Bewegung des Fahrzeugs und/oder des Anhängers basierend auf einem Sensorsignal, das von dem Sensor empfangen wird; und Manövrieren des Fahrzeugs basierend auf einem Beseitigen einer Störung der Bewegung, die durch die Bewegung des Fahrzeugs und/oder des Anhängers bei der Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung verursacht wird.
  15. Fahrzeugmanövriersystem nach Anspruch 14, wobei das Beseitigen der Störung der Bewegung eines von Subtrahieren einer ersten Winkelabweichung von einer zweiten Winkelabweichung oder Addieren der ersten Winkelabweichung zur zweiten Winkelabweichung umfasst, wobei die erste Winkelabweichung auf dem Sensorsignal basiert und die zweite Winkelabweichung auf der Bewegung der persönlichen Kommunikationsvorrichtung basiert.
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