DE102021104924A1 - Fahrzeug und Steuerverfahren davon - Google Patents

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DE102021104924A1
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Takashi Sato
Shogo Tatsumi
Akiyuki Suzuki
Shogo Nishida
Takayuki Abe
Takaya KAKIMOTO
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Honda Motor Co Ltd
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Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt ein Fahrzeug bereit, welches dadurch gekennzeichnet ist, dass es umfasst: Detektionsmittel zum Detektieren eines Hindernisses, welches in einen vorbestimmten Bereich vor einem Ego-Fahrzeug eindringt; und Ausgabe-Steuermittel zum Steuern einer Ausgabe eines Alarms an das Hindernis in einem Fall, in welchem das Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird.

Description

  • Hintergrund der Erfindung
  • Feld der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeug und ein Steuerverfahren davon.
  • Beschreibung des verwandten Stands der Technik
  • Die japanische Patentveröffentlichung Nr. H7-57181 offenbart ein Vornehmen von Risiko-Vermeidungsmaßnahmen, wenn eine Radarvorrichtung vom Scan-Typ ein Hindernis detektiert, welches vor einem Fahrzeug auftaucht (eindringt). Beispiele der Risiko-Vermeidungsmaßnahmen sind ein automatisches Abbremsen, ein Alarm und ein Aufleuchten einer Lampe.
  • Selbst wenn ein Hindernis, welches vor dem Ego-Fahrzeug auftaucht, detektiert wird, kann das Ausgaben eines Alarms an das Hindernis abhängig von der Situation unangebracht sein.
  • Abriss der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung stellt beispielsweise eine Technik eines geeigneten Ausgebens eines Alarms an ein Hindernis bereit, welches vor ein Ego-Fahrzeug eindringt.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug bereitgestellt, welches dadurch gekennzeichnet ist, dass es umfasst: Detektionsmittel zum Detektieren eines Hindernisses, welches in einen vorbestimmten Bereich vor einem Ego-Fahrzeug auftaucht; und Ausgabe-Steuermittel zum Steuern einer Ausgabe eines Alarms an das Hindernis in einem Fall, in welchem das Hindernis durch die Detektionsmittel detektiert wird.
  • Weitere Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung von beispielhaften Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen deutlich.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Blockdiagramm, welches ein Beispiel der Anordnung eines Fahrzeugs zeigt;
    • 2 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verarbeiten einer Alarm-Ausgabesteuerung zeigt; und
    • 3 ist eine Ansicht, welche einen vorbestimmten Bereich zum Detektieren eines Hindernisses zeigt.
  • Beschreibung der Ausführungsformen
  • Im Folgenden werden Ausführungsformen im Detail unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben werden. Es sei festgehalten, das die folgenden Ausführungsformen nicht dazu vorgesehen sind, den Schutzbereich der beanspruchten Erfindung zu beschränken und dass keine Beschränkung der Erfindung vorgenommen sein soll, die alle Kombinationen von in den Ausführungsformen beschriebenen Merkmalen erfordert. Zwei oder mehr der mehreren in den Ausführungsformen beschriebenen Merkmale können wie angemessen kombiniert werden. Ferner sind dieselben Bezugszeichen an dieselben oder ähnliche Konfigurationen vergeben und auf eine redundante Beschreibung davon wird verzichtet.
  • <Erste Ausführungsform>
  • Die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird beschrieben werden. 1 ist ein Blockdiagramm, welches die Systemkonfiguration eines Fahrzeugs 10 vom Grätschsitztyp zeigt. In dieser Ausführungsform wird ein Motorrad als das Fahrzeug 10 vom Grätschsitztyp exemplarisch behandelt werden. Jedoch kann die vorliegende Erfindung ebenfalls auf ein vierrädriges Fahrzeug oder ein Fahrzeug vom Grätschsitztyp eines anderen Typs angewendet werden, wie beispielweise ein dreirädriges Fahrzeug. Es sei festgehalten, dass das Fahrzeug 10 vom Grätschsitztyp im Folgenden manchmal einfach als das „Fahrzeug 10“ bezeichnet werden wird.
  • Das Fahrzeug 10 umfasst beispielsweise eine Steuereinheit 11, eine Speichereinheit 12, eine Alarm-Ausgabeeinheit 13, eine Eindring-Detektionseinheit 14 und eine Situation-Detektionseinheit 15, welche miteinander über einen Systembus 16 kommunizierend verbunden sind. Die Steuereinheit 11 ist beispielsweise eine ECU (Elektronische Steuereinheit) und umfasst einen durch eine CPU repräsentierten Prozessor, eine Speichervorrichtung, wie beispielsweise einen Halbleiter-Speicher, eine Schnittstelle zu einer externen Vorrichtung und ähnliches, und steuert jede Einheit des Fahrzeugs 10. Die Speichereinheit 12 speichert Programme, Daten und ähnliches, welche verwendet werden, um das Fahrzeug 10 zu steuern, und die Steuereinheit 11 (Prozessor) kann die Programme, die in der Speichereinheit gespeichert sind, zu der Speichervorrichtung, wie beispielsweise einen Speicher (Memory), auslesen und sie ausführen.
  • Ebenfalls ist die Steuereinheit 11 gemäß dieser Ausführungsform mit einer Bestimmungseinheit 11a und einer Ausgabe-Steuereinheit 11b bereitgestellt. Wenn die Eindring-Bestimmungseinheit 14 ein Hindernis detektiert, bestimmt die Bestimmungseinheit 11a, ob ein Alarm zu dem Hindernis unnötig ist oder nicht. Die Ausgabe-Steuereinheit 11b steuert die Ausgabe eines Alarms (Alarmgeräuschs) durch die Alam-Ausgabeeinheit 13 auf Grundlage des Bestimmungsergebnisses der Bestimmungseinheit 11a. Beispielsweise gibt die Ausgabe-Steuereinheit 11b, wenn die Eindring-Detektionseinheit 14 ein Hindernis detektiert, jedoch die Bestimmungseinheit 11a bestimmt, dass eine Alarmausgabe unnötig ist, keinen Alarm aus.
  • Die Alarm-Ausgabeeinheit 13 gibt einen Alarm aus, indem ein AlarmGeräusch zu der Umgebung des Fahrzeugs erzeugt wird oder eine Lampe erleuchtet wird. In dieser Ausführungsform ist die Alarm-Ausgabeeinheit 13 eine Hupenvorrichtung (Hupe) und gibt ein Alarmgeräusch zu der Umgebung des Fahrzeugs aus. Die Eindring-Detektionseinheit 14 ist in dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs 10 bereitgestellt und detektiert ein Hindernis (beispielsweise ein hereinschneidendes Fahrzeug), welches in einen vorbestimmten Bereich vor dem Ego-Fahrzeug eindringt. In dieser Ausführungsform kann ein Ultraschall-Sensor als die Eindring-Detektionseinheit 14 verwendet werden. Jedoch ist der Sensor nicht hierauf beschränkt und ein anderer Sensor, wie beispielsweise eine Kamera, ein Millimeterwellen-Radar oder ein Laser-Radar kann verwendet werden.
  • Die Situation-Detektionseinheit 15 detektiert die Situation von wenigstens einem aus dem Fahrzeug 10 (Ego-Fahrzeug) und dem von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektierten Hindernis. In dieser Ausführungsform kann die Situation-Detektionseinheit 15 einen Geschwindigkeitssensor 15a, einen Positionssensor 15b, einen Lenkwinkel-Sensor 15c, einen Neigungssensor 15d, eine Kamera 15e und ein Mikrofon 15f umfassen. Der Geschwindigkeitssensor 15a detektiert die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10. Der Positionssensor 15b umfasst beispielsweise einen GPS-Sensor und detektiert die momentane Position des Fahrzeugs 10. Der Lenkwinkel-Sensor 15c detektiert den Lenkwinkel des Fahrzeugs 10. Der Neigungssensor 15d detektiert die Neigung (den Querneigungswinkel) des Fahrzeugs 10. Die Kamera 15e nimmt die Umgebung (beispielsweise nach vorne) des Fahrzeug 10 auf. Das Mikrofon 15f nimmt Geräusche außerhalb des Fahrzeugs auf.
  • Eine Alarm-Ausgabesteuerung des Fahrzeugs 10 gemäß dieser Ausführungsform wird als nächstes beschrieben werden. Jeder Schritt des in 2 gezeigten Flussdiagramms kann durch die Steuereinheit 11 ausgeführt werden.
  • In Schritt S11 bestimmt die Steuereinheit 11, ob die Eindring-Detektionseinheit 14 ein Hindernis detektiert, welches in einen vorbestimmten Bereich R vor dem Fahrzeug 10 eindringt. Beispielsweise wenn eine Veränderung von einem Zustand, in welchem die Eindring-Detektionsvorrichtung 14 kein Hindernis detektiert, zu einem Zustand, in welchem die Eindring-Detektionseinheit 14 ein Hindernis detektiert, auftritt, kann die Steuereinheit 11 bestimmen, dass ein Hindernis in den vorbestimmten Bereich R eingedrungen ist. Wenn die Eindring-Detektionseinheit 14 ein Hindernis detektiert, geht der Prozess zu Schritt S12 über. Wenn die Eindring-Detektionseinheit 14 kein Hindernis detektiert, geht der Prozess zu Schritt S16 über.
  • Der vorbestimmte Bereich R, welcher dazu eingerichtet ist, ein Hindernis zu detektieren, wird nun beschrieben werden. Der vorbestimmte Bereich R ist ein Bereich, in welchem ein Hindernis, welches vor dem Ego-Fahrzeug eindringt (hereinschneidet), von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektiert wird. Beispielsweise wird, je näher das Hindernis zu dem Ego-Fahrzeug ist, desto höher der Grad eines Einflusses eines Hereinschneidens eines Hindernisses auf das Ego-Fahrzeug tendenziell sein. Aus diesem Grund wird ein Alarm vorzugsweise aktiv ausgelöst, wenn ein Hereinschneiden eines Hindernisses nahe dem Ego-Fahrzeug auftritt. Daher kann in dieser Ausführungsform, wie in 3 gezeigt, der vorbestimmte Bereich R derart gesetzt werden, dass der Umfang (die Breite W) in der Fahrzeug-Breitenrichtung schmal wird, wenn die Distanz von dem Fahrzeug 10 zunimmt (wenn die Distanz in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 zunimmt). Wenn der vorbestimmte Bereich R auf diese Weise gesetzt wird, kann, je näher die Position eines Hereinschneidens eines Hindernisses zu dem Ego-Fahrzeug ist, desto aktiver ein Alarm ausgegeben werden. Es sei festgehalten, dass in 3 FR vor dem Fahrzeug 10 bezeichnet und RR die rechte Seite des Fahrzeugs 10 bezeichnet.
  • In Schritt S12 bestimmt die Steuereinheit 11 (Bestimmungseinheit 11a), ob die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs (Fahrzeug 10) gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Beispielsweise ist, wenn das Ego-Fahrzeug stoppt oder das Ego-Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt (beispielsweise 10 km/h oder weniger), der Grad eines Risikos relativ gesehen nicht hoch, selbst wenn das Hindernis vor das Ego-Fahrzeug hereinschneidet. Aus diesem Grund ist es häufig unnötig, einen Alarm an das hereinschneidende Fahrzeug (Hindernis) auszugeben. Daher bestimmt auf Grundlage der Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs, welche von dem Geschwindigkeitssensor 15a bestimmt wird, wenn die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist (beispielsweise 10 km/h oder weniger), die Bestimmungseinheit 11a, dass ein Alarm unnötig ist und der Prozess kehrt zu Schritt S11 zurück. Andererseits geht der Prozess zu Schritt S13 über, wenn die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs größer als der vorbestimmte Wert ist.
  • In Schritt S13 bestimmt die Steuereinheit (Bestimmungseinheit 11a), ob das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt. Beispielsweise tritt, wenn das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt, ein von einem hereinschneidenden Fahrzeug verschiedenes Objekt, wie beispielsweise ein Straßenoberfläche, ein Schild an einer Straße oder eine Leitplanke, in den vorbestimmten Bereich R ein, und die Eindring-Detektionseinheit 14 kann einen Detektionsfehler verursachen. Aus diesem Grund bestimmt, wenn das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt, die Bestimmungseinheit 11a, dass ein Alarm unnötig ist, und der Prozess kehrt zu Schritt S11 zurück. Andererseits geht der Prozess zu Schritt S14 über, wenn das Ego-Fahrzeug nicht auf einer Kurve fährt.
  • Hierbei kann auf Grundlage von beispielsweise dem Detektionsergebnis des Lenkwinkelsensors 15c und/oder des Neigungssensors 15d bestimmt werden, ob das Fahrzeug auf einer Kurve fährt. Insbesondere kann, wenn der Lenkwinkel des Ego-Fahrzeugs, welcher von dem Lenkwinkel-Sensor 15c detektiert wird, größer als ein vorbestimmter Winkel ist, und/oder die Neigung (der Querneigungswinkel) des Ego-Fahrzeugs, welche von dem Neigungssensor 15d bestimmt wird, größer ist als ein vorbestimmter Winkel, die Bestimmungseinheit 11a bestimmen, dass das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt. Alternativ kann auf Grundlage des Detektionsergebnisses des Positionssensors bestimmt werden, ob das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt. In diesem Fall kann die Bestimmungseinheit 11a bestimmen, ob das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt, indem die momentane Position des Ego-Fahrzeugs, welche durch den Positionssensor 15b detektiert wird, mit Karteninformationen verglichen wird.
  • In Schritt S14 bestimmt die Steuereinheit 11 (Bestimmungseinheit 11a), ob das Hindernis (hereinschneidendes Fahrzeug), welches von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektiert wird, ein Rettungsfahrzeug ist. Dies liegt daran, dass ein Ausgeben eines Alarms nicht bevorzugt ist, wenn das hereinschneidende Fahrzeug ein Rettungsfahrzeug ist. Beispielsweise verwendet die Bestimmungseinheit 11a eine bekannte Bild-Verarbeitungstechnik für ein durch Aufnehmen der Umwelt (nach vorne) des Ego-Fahrzeugs durch die Kamera 15e erhaltenes Bild, wodurch bestimmt wird, ob das durch die Eindring-Detektionseinheit 14 detektierte Hindernis ein Rettungsfahrzeug ist. Alternativ kann die Bestimmungseinheit 11a auf Grundlage eines Geräuschs außerhalb des Fahrzeugs, welches durch das Mikrofon 15f aufgenommen wird, bestimmen, ob das von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektierte Hindernis ein Rettungsfahrzeug ist. Insbesondere kann, wenn eine Sirene eines Rettungsfahrzeugs von dem Mikrofon 15f aufgenommen wird, wenn die Eindring-Detektionseinheit 14 ein Hindernis detektiert, die Bestimmungseinheit 11a bestimmen, dass das Hindernis ein Rettungsfahrzeug ist. Auf die Bestimmung hin, dass das von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektierte Hindernis ein Rettungsfahrzeug ist, wird bestimmt, dass ein Alarm unnötig ist, und der Prozess kehrt zu Schritt S11 zurück. Andererseits geht, auf ein Bestimmen hin, dass das von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektierte Hindernis kein Rettungsfahrzeug ist, der Prozess zu Schritt S15 über.
  • In Schritt S15 veranlasst die Steuereinheit 11 (Ausgabe-Steuereinheit 11b) die Alarm-Ausgabeeinheit 13, einen Alarm (ein Alarmgeräusch) auszugeben. Hierbei kann die Ausgabe-Steuereinheit 11b die Ausgabeform (das Ausgabeverfahren) des Alarms von der Alarm-Ausgabeeinheit 13 gemäß der Distanz zwischen dem hereinschneidenden Fahrzeug und dem Ego-Fahrzeug ändern. Beispielsweise kann die Ausgabe-Steuereinheit 11b die Ausgabe des Alarms von der Alarm-Ausgabeeinheit 13 derart ändern, dass je kürzer die Distanz zwischen dem hereinschneidenden Fahrzeug und dem Ego-Fahrzeug ist, desto größer die Lautstärke des Alarmgeräuschs ist (das heißt, je größer die Distanz ist, desto geringer ist die Lautstärke des Alarmgeräuschs). Zusätzlich kann die Ausgabe-Steuereinheit 11b die Ausgabe des Alarms von der Alarm-Ausgabeeinheit 13 derart steuern, dass je kürzer die Distanz zwischen dem hereinschneidenden Fahrzeug und dem Ego-Fahrzeug ist, desto länger die Ausgabezeit des Alarmgeräuschs ist (das heißt, ja größer die Distanz ist, desto kürzer ist die Ausgabezeit des Alarmgeräuschs). Die Ausgabezeit eines Alarmgeräuschs ist die Zeit (Periode) eines Erzeugens eines Alarmgeräuschs. Während dieser Zeit kann das Alarmgeräusch intermittierend oder kontinuierlich ausgegeben werden.
  • In Schritt S16 bestimmt die Steuereinheit 11, ob die Alarm-Ausgabesteuerung beendet werden soll. Beispielsweise kann, wenn ein Zündschalter von dem Fahrer ausgeschaltet wird, die Steuereinheit 11 bestimmen, dass die Alarm-Ausgabesteuerung beendet wird. Wenn die Alarm-Ausgabesteuerung nicht beendet werden soll, kehrt der Prozess zu Schritt S11 zurück.
  • Wie oben beschrieben, bestimmt, wenn ein Hindernis, welches in den vorbestimmten Bereich R vor dem Ego-Fahrzeug eindringt, von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektiert wird, das Fahrzeug 10 (die Steuereinheit 11) gemäß dieser Ausführungsform, ob ein Alarm zu dem Hindernis unnötig ist und steuert eine Ausgabe eines Alarms auf Grundlage des Bestimmungsergebnisses. Da dies verhindern kann, dass ein Alarm automatisch ausgegeben wird, selbst wenn ein Alarm unnötig ist, kann ein Alarm angemessen gemäß der Situation des Ego-Fahrzeugs und/oder der Situation des vor dem Ego-Fahrzeug eindringenden Hindernisses ausgegeben werden. Hierbei ist in dieser Ausführungsform ein Beispiel beschrieben worden, in welchem wenn die Eindring-Detektionseinheit 14 ein Hindernis detektiert, welches in den vorbestimmten Bereich R eindringt, die Bestimmungseinheit 11a bestimmt, ob ein Alarm an das Hindernis unnötig ist. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht hierauf beschränkt und die Bestimmung durch die Bestimmungseinheit 11a kann auch nicht durchgeführt werden. Beispielsweise kann die Bestimmungseinheit 11a nicht bestimmen, ob ein Alarm unnötig ist, und wenn ein Hindernis, welches in den vorbestimmten Bereich R eindringt, von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektiert wird, kann ein Alarm an das Ziel ausgegeben werden.
  • <Zweite Ausführungsform>
  • Die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun beschrieben werden. In dieser Ausführungsform wird ein anderes Beispiel, in welchem eine Alarm-Ausgabesteuerung in einem Fall durchgeführt wird, in welchem ein Ego-Fahrzeug (Fahrzeug 10) an einer Kurve fährt, beschrieben werden. Diese Ausführungsform übernimmt im Wesentlichen die erste Ausführungsform und eine Alarm-Ausgabesteuerung gemäß dieser Ausführungsform kann gemäß des in 2 gezeigten Flussdiagramms durchgeführt werden. Jedoch kann in dem Prozess von Schritt S13 des in 2 gezeigten Flussdiagramms eine unten beschriebene Prozessierung durchgeführt werden.
  • Wenn ein Fahrzeug an einer Kurve fährt, tritt ein Hereinschneiden im Allgemeinen tendenziell leichter von der äußeren Seite der Kurve als von der inneren Seite der Kurve her auf. In einem vorbestimmten Bereich R, in welchem eine Eindring-Detektionseinheit 14 ein Hindernis detektiert, tritt ein Detektionsfehler tendenziell weniger an der äußeren Seite der Kurve als an der inneren Seite der Kurve auf. Aus diesem Grund wird, wenn eine Steuereinheit 11 (Bestimmungseinheit 11a) gemäß dieser Ausführungsform in Schritt S13 bestimmt, dass das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt, und ein Hindernis, welches von der inneren Seite der Kurve in den vorbestimmten Bereich R eindringt, von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektiert wird, bestimmt, dass ein Alarm unnötig ist, und der Prozess kehrt zu Schritt S11 zurück. Andererseits wird, wenn ein Hindernis, welches von der äußeren Seite der Kurve in den vorbestimmten Bereich R eindringt, von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektiert wird, bestimmt, dass ein Alarm notwendig ist, und der Prozess geht zu Schritt S14 über.
  • Ein detailliertes Beispiel dieser Ausführungsform wird hier beschrieben werden. Beispielsweise kann der vorbestimmte Bereich R, in welchem die Eindring-Detektionseinheit 14 ein Hindernis detektiert, so gesetzt werden, dass er einen Bereich Rright an einer rechten Seite, in welchem ein Hindernis detektiert wird, welches von der rechten Seite des Fahrzeugs eindringt, und einen Bereich Rleft an einer linken Seite umfasst, in welchem ein Hindernis detektiert wird, welches von der linken Seite des Fahrzeugs eindringt, wie in 3 gezeigt. In diesem Fall bestimmt die Bestimmungseinheit 11a auf Grundlage des Detektionsergebnisses eines Lenkwinkel-Sensors 15c, eines Neigungssensors 15d, eines Positionssensors 15b oder ähnlichem, in welche aus den linken und rechten Richtungen die Kurve, auf welcher das Fahrzeug 10 fährt, verläuft. Auf eine Bestimmung hin, dass das Fahrzeug 10 auf einer Kurve fährt, welche in die linke Richtung verläuft, bestimmt die Bestimmungseinheit 11a, wenn ein Hindernis detektiert wird, welches in den Bereich Rleft auf der linken Seite eindringt, dass ein Alarm unnötig ist. Wenn ein Hindernis detektiert wird, welches in den Bereich Rright auf der rechten Seite eindringt, welche die äußere Seite der Kurve ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 11a, dass ein Alarm notwendig ist. Andererseits bestimmt die Bestimmungseinheit 11a, auf eine Bestimmung hin, dass das Fahrzeug 10 auf einer Kurve fährt, welche in die rechte Richtung verläuft, wenn ein Hindernis detektiert wird, welches in den Bereich Rright auf der rechten Seite eindringt, welche die innere Seite der Kurve ist, dass ein Alarm unnötig ist. Wenn ein Hindernis detektiert wird, welches in den Bereich Rleft auf der linken Seite eindringt, welche die äußere Seite der Kurve ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 11a, dass ein Alarm notwendig ist.
  • Wie oben beschrieben, bestimmt, wenn ein Hindernis von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektiert wird, welches von der inneren Seite einer Kurve eindringt, das Fahrzeug 10 (die Steuereinheit 11) gemäß dieser Ausführungsform, dass ein Alarm unnötig ist. Wenn ein Hindernis von der Eindring-Detektionseinheit 14 detektiert wird, welches von der äußeren Seite einer Kurve eindringt, bestimmt das Fahrzeug 10 (die Steuereinheit 11), dass ein Alarm notwendig ist. Daher ist es hinsichtlich der inneren Seite einer Kurve möglich, eine Ausgabe eines Alarms durch einen Detektionsfehler zu verhindern. Für die äußere Seite einer Kurve kann, wo ein Hereinschneiden verglichen mit der inneren Seite der Kurve leicht auftritt, ein Alarm aktiv ausgegeben werden.
  • <Abriss der Ausführungsform>
    1. 1. Ein Fahrzeug (10) gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform umfasst Detektionsmittel (14) zum Detektieren eines Hindernisses, welches in einen vorbestimmten Bereich (R) vor einem Ego-Fahrzeug eindringt, sowie Ausgabe-Steuermittel (11b) zum Steuern einer Ausgabe eines Alarms an das Hindernis in einem Fall, in welchem das Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird.
  • Gemäß dieser Ausführungsform ist der vorbestimmte Bereich, welcher dazu eingerichtet ist, ein Hindernis als ein Ziel einer Alarmausgabe zu detektieren, vor dem Ego-Fahrzeug bereitgestellt, wodurch der Alarm an das Hindernis, welches vor dem Ego-Fahrzeug eindringt, angemessen ausgegeben wird.
  • 2. In der oben beschriebenen Ausführungsform umfasst das Fahrzeug ferner Bestimmungsmittel (11a) zum Bestimmen, ob ein Alarm an das Hindernis in einem Fall unnötig ist, in welchem das Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird, wobei die Ausgabe-Steuermittel die Ausgabe des Alarms auf Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Bestimmungsmittel steuern.
  • Gemäß dieser Ausführungsform ist es in einem Fall, in welchem ein Hindernis detektiert wird, welches in den vorbestimmten Bereich vor dem Ego-Fahrzeug eindringt, möglich, zu verhindern, dass ein Alarm automatisch ausgegeben wird, selbst wenn ein Alarm unnötig ist. Das heißt, dass es möglich ist, einen Alarm angemessen gemäß der Situation des Ego-Fahrzeugs und/oder der Situation des Hindernisses auszugeben, welches vor dem Ego-Fahrzeug eindringt.
  • 3. In der oben beschriebenen Ausführungsform geben, in einem Fall, in welchem das Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird, jedoch die Bestimmungsmittel bestimmen, dass der Alarm unnötig ist, die Ausgabe-Steuermittel den Alarm nicht aus.
  • Gemäß dieser Ausführungsform ist es in einem Fall, in welchem ein Hindernis detektiert wird, welches in den vorbestimmten Bereich vor dem Ego-Fahrzeug eindringt, möglich, zu verhindern, dass ein Alarm automatisch ausgegeben wird, selbst wenn ein Alarm unnötig ist.
  • 4. In der oben beschriebenen Ausführungsform bestimmen in einem Fall, in welchem eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist, die Bestimmungsmittel, dass der Alarm unnötig ist.
  • Gemäß dieser Ausführungsform ist, wenn das Ego-Fahrzeug stoppt oder wenn das Ego-Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, ein Alarm in vielen Fällen unnötig. Daher ist es möglich, zu verhindern, dass ein Alarm in diesem Fall automatisch ausgegeben wird.
  • 5. In der oben beschriebenen Ausführungsform bestimmen in einem Fall, in welchem das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt, die Bestimmungsmittel, dass der Alarm unnötig ist.
  • Gemäß dieser Ausführungsform kann während eines Fahrens auf einer Kurve ein Detektionsfehler eines Hindernisses in dem vorbestimmten Beriech vor dem Ego-Fahrzeug auftreten. Es ist daher möglich, zu verhindern, dass ein Alarm in diesem Fall automatisch ausgegeben wird.
  • 6. In der oben beschriebenen Ausführungsform bestimmen, während das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt, in einem Fall, in welchem ein Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird, welches von einer inneren Seite der Kurve eindringt, die Bestimmungsmittel, dass der Alarm unnötig ist, und in einem Fall, in welchem ein Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird, welches von einer äußeren Seite der Kurve eindringt, bestimmen die Bestimmungsmittel, dass der Alarm notwendig ist.
  • Gemäß dieser Ausführungsform ist es während eines Fahrens an einer Kurve möglich, hinsichtlich der inneren Seite der Kurve zu verhindern, dass ein Alarm durch einen Detektionsfehler eines Hindernisses ausgegeben wird. Für die äußere Seite der Kurve, wo ein Hereinschneiden verglichen mit der inneren Seite der Kurve leicht auftritt, kann ein Alarm aktiv ausgegeben werden.
  • 7. In der oben beschriebenen Ausführungsform bestimmen in einem Fall, in welchem das von den Detektionsmitteln detektierte Hindernis ein Rettungsfahrzeug ist, die Bestimmungsmittel, dass der Alarm unnötig ist.
  • Gemäß dieser Ausführungsform ist es, wenn ein Hindernis, welches vor dem Ego-Fahrzeug eindringt, ein Rettungsfahrzeug ist, möglich, zu verhindern, dass ein Alarm an das Rettungsfahrzeug ausgegeben wird.
  • 8. In der oben beschriebenen Ausführungsform ist der vorbestimmte Bereich ein Bereich, in welchem das vor dem Ego-Fahrzeug eindringende Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird, und ein Umfang des vorbestimmten Bereichs in einer Fahrzeug-Breitenrichtung ist gesetzt, schmal zu werden, wenn eine Distanz von dem Fahrzeug ansteigt.
  • Gemäß dieser Ausführungsform kann, je näher die Position eines Hereinschneides eines Hindernisses zu dem Ego-Fahrzeug ist, desto aktiver ein Alarm ausgegeben werden.
  • 9. In der oben beschriebenen Ausführungsform ändern die Ausgabe-Steuermittel eine Ausgabeform des Alarms gemäß einer Distanz zwischen dem Ego-Fahrzeug und einem von den Detektionsmitteln detektierten Hindernis.
  • Gemäß dieser Ausführungsform ist es, da der Grad der Beeinflussung des Ego-Fahrzeugs sich abhängig von der Distanz zwischen dem Ego-Fahrzeug und dem von den Detektionsmitteln detektierten Hindernis ändert, möglich, einen Alarm gemäß dem Grad der Beeinflussung angemessen auszugeben.
  • 10. In der oben beschriebenen Ausführungsform ist das Fahrzeug ein Fahrzeug vom Grätschsitztyp.
  • Gemäß dieser Ausführungsform ist in einem Fahrzeug vom Grätschsitztyp, für welches verglichen mit einem vierrädrigen Fahrzeug ein Hereinschneiden leicht auftritt, der Vorteil des Ausgebens eines Alarms an ein hereinschneidendes Fahrzeug hoch.
  • 11. Ein Steuerverfahren eines Fahrzeugs nach der oben beschriebenen Ausführungsform umfasst ein Detektieren eines Hindernisses, welches in einen vorbestimmten Bereich vor einem Ego-Fahrzeug eindringt (S11) und ein Steuern einer Ausgabe eines Alarms an das Hindernis einem Fall, in welchem das Hindernis in der Detektion detektiert wird (S15).
  • Gemäß dieser Ausführungsform ist der vorbestimmte Bereich, welcher dazu eingerichtet ist, ein Hindernis als ein Ziel einer Alarmausgabe zu detektieren, vor dem Ego-Fahrzeug bereitgestellt, wodurch der Alarm angemessen an des Hindernis ausgegeben wird, welches vor dem Ego-Fahrzeug eindringt.
  • Die Erfindung ist nicht auf die zuvor beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und verschiedene Variationen/Änderungen sind innerhalb des Geistes der Erfindung möglich.
  • Die vorliegende Erfindung stellt ein Fahrzeug bereit, welches dadurch gekennzeichnet ist, dass es umfasst: Detektionsmittel zum Detektieren eines Hindernisses, welches in einen vorbestimmten Bereich vor einem Ego-Fahrzeug eindringt; und Ausgabe-Steuermittel zum Steuern einer Ausgabe eines Alarms an das Hindernis in einem Fall, in welchem das Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird.

Claims (11)

  1. Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass es umfasst: Detektionsmittel zum Detektieren eines Hindernisses, welches in einen vorbestimmten Bereich vor einem Ego-Fahrzeug eindringt; und Ausgabe-Steuermittel zum Steuern einer Ausgabe eines Alarms an das Hindernis in einem Fall, in welchem das Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird.
  2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner Bestimmungsmittel zum Bestimmen, ob ein Alarm an das Hindernis in einem Fall unnötig ist, in welchem das Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird, umfasst, wobei die Ausgabe-Steuermittel die Ausgabe des Alarms auf Grundlage eines Bestimmungsergebnisses der Bestimmungsmittel steuern.
  3. Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Fall, in welchem das Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird, jedoch die Bestimmungsmittel bestimmen, dass der Alarm unnötig ist, die Ausgabe-Steuermittel den Alarm nicht ausgeben.
  4. Fahrzeug nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Fall, in welchem eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs nicht größer als ein vorbestimmter Wert ist, die Bestimmungsmittel bestimmen, dass der Alarm unnötig ist.
  5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Fall, in welchem das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt, die Bestimmungsmittel bestimmen, dass der Alarm unnötig ist.
  6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass während das Ego-Fahrzeug auf einer Kurve fährt, in einem Fall, in welchem ein Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird, welches von einer inneren Seite der Kurve eindringt, die Bestimmungsmittel bestimmen, dass der Alarm unnötig ist, und in einem Fall, in welchem ein Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird, welches von einer äußeren Seite der Kurve eindringt, die Bestimmungsmittel bestimmen, dass der Alarm notwendig ist.
  7. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Fall, in welchem das von den Detektionsmitteln detektierte Hindernis ein Rettungsfahrzeug ist, die Bestimmungsmittel bestimmen, dass der Alarm unnötig ist.
  8. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Bereich ein Bereich ist, in welchem das vor dem Ego-Fahrzeug eindringende Hindernis von den Detektionsmitteln detektiert wird, und ein Umfang des vorbestimmten Bereichs in einer Fahrzeug-Breitenrichtung derart gesetzt ist, schmaler zu werden, wenn eine Distanz von dem Fahrzeug ansteigt.
  9. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabe-Steuermittel eine Ausgabeform des Alarms gemäß einer Distanz zwischen dem Ego-Fahrzeug und einem von den Detektionsmitteln detektierten Hindernis ändern.
  10. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, das Fahrzeug ein Fahrzeug vom Grätschsitztyp ist.
  11. Steuerverfahren eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass es umfasst: Detektieren eines Hindernisses, welches in einen vorbestimmten Bereich vor einem Ego-Fahrzeug eindringt; und Steuern einer Ausgabe eines Alarms an das Hindernis einem Fall, in welchem das Hindernis in der Detektion detektiert wird.
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