JP2021140651A

JP2021140651A - 車両、およびその制御方法

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Publication number: JP2021140651A
Application number: JP2020039906A
Authority: JP
Inventors: 崇佐藤; Takashi Sato; 昌吾辰巳; Shogo Tatsumi; 彬之鈴木; Akiyuki Suzuki; 翔吾西田; Shogo Nishida; 崇志安部; Takashi Abe; 鷹也柿本; Takaya Kakimoto
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-09
Filing date: 2020-03-09
Publication date: 2021-09-16
Anticipated expiration: 2040-03-09
Also published as: US11279426B2; US20210276650A1; JP7030866B2; CN113442942A; CN113442942B; DE102021104924A1

Abstract

【課題】自車両の前方に侵入してきた障害物に対する警報を適切に行うための技術を提供する。【解決手段】車両は、自車両の前方の所定領域に侵入してきた障害物を検出する検出手段と、前記検出手段で障害物が検出された場合に、当該障害物に対する警報の出力を制御する出力制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両、およびその制御方法に関するものである。

特許文献１には、スキャン式レーダ装置により自車前方に侵入してきた障害物を検出した場合に危険回避処置を行うことが開示されている。危険回避処置としては、自動減速、警報、ランプ点灯が挙げられている。

特開平７−５７１８１号公報

自車前方に侵入してきた障害物を検出した場合であっても、状況によっては、当該障害物に対して警報を行うことが適さないことがある。

そこで、本発明は、自車両の前方に侵入してきた障害物に対する警報を適切に行うための技術を提供することを目的とする。

請求項１の本発明に係る車両（１０）は、自車両の前方の所定領域（Ｒ）に侵入してきた障害物を検出する検出手段（１４）と、前記検出手段で障害物が検出された場合に、当該障害物に対する警報の出力を制御する出力制御部（１１ｂ）と、を備えることを特徴とする。

請求項２の本発明は、前記検出手段で障害物が検出された場合に、当該障害物に対する警報が不要か否かを判断する判断手段（１１ａ）を更に含み、前記出力制御手段は、前記判断手段での判断結果に基づいて警報の出力を制御する、ことを特徴とする。

請求項３の本発明は、前記出力制御手段は、前記検出手段で障害物が検出された場合であっても、前記判断手段で警報が不要であると判断された場合には警報の出力を行わない、ことを特徴とする。

請求項４の本発明は、前記判断手段は、自車両の速度が所定値以下である場合に警報が不要であると判断する、ことを特徴とする。

請求項５の本発明は、前記判断手段は、自車両がカーブを走行している場合に警報が不要であると判断する、ことを特徴とする。

請求項６の本発明は、前記判断手段は、自車両がカーブを走行している場合において、当該カーブの内側から侵入してきた障害物が前記検出手段で検出されたときには警報が不要であると判断し、当該カーブの外側から侵入してきた障害物が前記検出手段で検出されたときには警報が必要であると判断する、ことを特徴とする。

請求項７の本発明は、前記判断手段は、前記検出手段で検出された障害物が緊急車両である場合に警報が不要であると判断する、ことを特徴とする。

請求項８の本発明は、前記所定領域は、自車両の前方に侵入してきた障害物を前記検出手段で検出する領域であり、車幅方向における前記所定領域の範囲は、前記車両から離れるにつれて狭くなるように設定されている、ことを特徴とする。

請求項９の本発明は、前記出力制御部は、前記検出手段で検出された障害物と自車両との距離に応じて警報の出力形態を変更する、ことを特徴とする。

請求項１０の本発明は、前記車両は、鞍乗型車両である、ことを特徴とする。

請求項１１の本発明に係る車両の制御方法は、自車両の前方の所定領域（Ｒ）に侵入してきた障害物を検出する検出工程（Ｓ１１）と、前記検出工程で障害物が検出された場合に、当該障害物に対する警報の出力を制御する制御工程（Ｓ１５）と、を含むことを特徴とする。

請求項１の本発明によれば、警報を出力する対象となる障害物を検出するための所定領域を自車両の前方に設けることで、自車両の前方に侵入してきた障害物に対し、警報の出力を適切に行うことができる。

請求項２の本発明によれば、自車両の前方の所定領域に侵入してきた障害物が検出された場合において、警報が不要な場合にまで自動的に警報を出力することを防止することができる。即ち、自車両の状況および／または自車両の前方に侵入してきた障害物の状況に応じて警報の出力を適切に行うことができる。

請求項３の本発明によれば、自車両の前方の所定領域に侵入してきた障害物が検出された場合において、警報が不要な場合にまで自動的に警報を出力することを防止することができる。

請求項４の本発明によれば、自車両が停止している場合、もしくは自車両が低速で走行している場合には警報が不要であることが多いため、その場合において自動的に警報を出力することを防止することができる。

請求項５の本発明によれば、カーブの走行中では、自車両の前方の所定領域における障害物の誤検出を起こす場合があるため、その場合において自動的に警報を出力することを防止することができる。

請求項６の本発明によれば、カーブの走行中において、カーブの内側については障害物の誤検出による警報の出力を防止することができるとともに、カーブの内側と比べて割り込まれやすいカーブの外側に対しては、積極的に警報の出力を行うことができる。

請求項７の本発明によれば、自車両の前方に侵入してきた障害物が緊急車両である場合において、その緊急車両に対する警報の出力を防止することができる。

請求項８の本発明によれば、障害物の割り込みが自車両に近いほど積極的に警報を行うことができる。

請求項９の本発明によれば、前記検出手段で検出された障害物と自車両との距離に応じて自車両への影響度が異なるため、当該影響度に応じた適切な警報の出力を行うことができる。

請求項１０の本発明によれば、四輪車より割り込みされやすい鞍乗型車両において、割り込み車両に対して警報の出力を行うメリットが高い。

請求項１１の本発明によれば、警報を出力する対象となる障害物を検出するための所定領域を自車両の前方に設けることで、自車両の前方に侵入してきた障害物に対し、警報の出力を適切に行うことができる。

車両の構成例を示すブロック図警報の出力制御の処理を示すフローチャート障害物を検出する所定領域を示す図

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜第１実施形態＞
本発明に係る第１実施形態について説明する。図１は、鞍乗型車両１０のシステム構成を示すブロック図である。本実施形態では、鞍乗型車両１０として自動二輪車を例示するが、三輪車などの他の形式の鞍乗型車両や四輪車などにも本発明を適用することができる。なお、以下では、鞍乗型車両１０のことを単に「車両１０」と呼ぶことがある。

車両１０は、例えば、制御部１１と、記憶部１２と、警報出力部１３と、侵入検出部１４と、状況検出部１５とを含み、システムバス１６を介して相互に通信可能に接続されている。制御部１１は、例えばＥＣＵ（Electronic Control unit）であり、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含み、車両１０の各部を制御する。記憶部１２には、車両１０の制御するためのプログラムやデータ等が格納されており、制御部１１（プロセッサ）は、記憶部に記憶されたプログラムをメモリ等の記憶デバイスに読み出して実行することができる。

また、本実施形態の制御部１１には、判断部１１ａと出力制御部１１ｂとが設けられる。判断部１１ａは、侵入検出部１４が障害物を検出した場合に、当該障害物に対して警報が不要か否かを判断する。出力制御部１１ｂは、判断部１１ａでの判断結果に基づいて、警報出力部１３による警報（警報音）の出力を制御する。例えば、出力制御部１１ｂは、侵入検出部１４が障害物を検出した場合であっても、判断部１１ａで警報の出力が不要であると判断された場合には警報の出力を行わない。

警報出力部１３は、車外に対し、警報音を発したりライトを点灯したりして警報の出力を行う。本実施形態の場合、警報出力部１３は、警笛装置（ホーン）であり、車外に対して警報音を出力する。侵入検出部１４は、車両１０の前部に設けられ、自車両の前方の所定領域に侵入してきた障害物（例えば割り込み車両）を検出する。本実施形態では、侵入検出部１４として超音波センサが用いられうるが、それに限られず、カメラやミリ波レーダ、レーザレーダなどの他のセンサが用いられてもよい。

状況検出部１５は、車両１０（自車両）および侵入検出部１４で検出された障害物の少なくとも一方の状況を検出する。本実施形態の場合、状況検出部１５は、速度センサ１５ａ、位置センサ１５ｂ、操舵角センサ１５ｃ、傾きセンサ１５ｄ、カメラ１５ｅ、マイク１５ｆを含みうる。速度センサ１５ａは、車両１０の速度を検出する。位置センサ１５ｂは、例えばＧＰＳセンサを含み、車両１０の現在位置を検出する。操舵角センサ１５ｃは、車両１０の操舵角を検出する。傾きセンサ１５ｄは、車両１０の傾き（バンク角）を検出する。カメラ１５ｅは、車両１０の周囲（例えば前方）を撮影する。マイク１５ｆは、車外の音を取得する。

次に、本実施形態の車両１０における警報の出力制御について説明する。図２は、警報の出力制御の処理を示すフローチャートである。図２に示すフローチャートの各工程は、制御部１１によって行われうる。

Ｓ１１では、制御部１１は、車両１０の前方の所定領域Ｒに侵入してきた障害物を侵入検出部１４が検出したか否かを判定する。例えば、制御部１１は、侵入検出部１４が障害物を検出していない状態から、侵入検出部１４が障害物を検出した状態になった場合に、所定領域Ｒに障害物が侵入してきたと判断することができる。侵入検出部１４で障害物が検出された場合にはＳ１２に進み、侵入検出部１４で障害物が検出されていない場合にはＳ１６に進む。

ここで、障害物を検出するための所定領域Ｒについて説明する。所定領域Ｒは、自車両の前方に侵入してきた（割り込んできた）障害物を侵入検出部１４で検出する領域である。例えば、障害物の割り込みは自車両に近いほど自車両への影響度が高くなる傾向にあるため、障害物の割り込みが自車両に近いほど積極的に警報を行うことが好ましい。そのため、本実施形態の場合、図３に示すように、所定領域Ｒは、その車幅方向の範囲（幅Ｗ）が、車両１０から離れるにつれて（車両１０の進行方向にいくにつれて）狭くなるように設定されうる。このように所定領域Ｒを設定することにより、障害物の割り込みが自車両に近いほど積極的に警報を行うことが可能となる。なお、図３において、ＦＲは車両１０の前側を示し、ＲＲは車両１０の後側を示している。

Ｓ１２では、制御部１１（判断部１１ａ）は、自車両（車両１０）の速度が所定値以下であるか否かを判断する。例えば、自車両が停止している場合、もしくは自車両が低速（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）で走行している場合には、自車両の前方に割り込まれても危険度は比較的高くないため、割り込み車両（障害物）への警報が不要であることが多い。そのため、判断部１１ａは、速度センサ１５ａで検知された自車両の速度に基づいて、自車両の速度が所定値以下（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）である場合には警報が不要であると判断してＳ１１に戻る。一方、自車両の速度が所定値より大きい場合にはＳ１３に進む。

Ｓ１３では、制御部（判断部１１ａ）は、自車両がカーブを走行中であるか否かを判断する。例えば、自車両がカーブを走行している場合には、路面や道路上の標識、ガードレールなど、割り込み車両とは異なる物体が所定領域Ｒに入り込むことにより、侵入検出部１４で誤検出を起こすことがある。そのため、判断部１１ａは、自車両がカーブを走行している場合には警報が不要であると判断してＳ１１に戻る。一方、自車両がカーブを走行していない場合にはＳ１４に進む。

ここで、自車両がカーブを走行しているか否かの判断は、例えば、操舵角センサ１５ｃおよび／または傾きセンサ１５ｄでの検知結果に基づいて行われうる。具体的には、判断部１１ａは、操舵角センサ１５ｃで検知された自車両の操舵角が所定角度より大きい場合、および／または、傾きセンサ１５ｄで検知された自車両の傾き（バンク角）が所定角度より大きい場合には、自車両がカーブを走行していると判断することができる。また、自車両がカーブを走行しているか否かの判断は、位置センサでの検知結果に基づいて行われてもよい。この場合、判断部１１ａは、位置センサ１５ｂで検知された自車両の現在位置と地図情報とを照らし合わせることにより、自車両がカーブを走行しているか否かを判断することができる。

Ｓ１４では、制御部１１（判断部１１ａ）は、侵入検出部１４で検出された障害物（割り込み車両）が緊急車両であるか否かを判断する。割り込み車両が緊急車両である場合にまで警報を行うことは好ましくないからである。例えば、判断部１１ａは、カメラ１５ｅで自車両の周囲（前方）を撮影することにより得られた画像に対して公知の画像処理技術を用いることにより、侵入検出部１４が検出した障害物が緊急車両であるか否かを判断することができる。また、判断部１１ｂは、マイク１５ｆで取得された車外の音に基づいて、侵入検出部１４が検出した障害物が緊急車両であるか否かを判断してもよい。具体的には、判断部１１ｂは、侵入検出部１４が障害物を検出した際、緊急車両のサイレンの音もマイク１５ｆで取得した場合に、当該障害物が緊急車両であると判断することができる。侵入検出部１４で検出された障害物が緊急車両であると判断した場合には、警報が不要であると判断してＳ１１に戻る。一方、侵入検出部１４で検出された障害物が緊急車両でないと判断した場合にはＳ１５に進む。

Ｓ１５では、制御部１１（出力制御部１１ｂ）は、警報出力部１３に警報（警報音）を出力させる。ここで、出力制御部１１ｂは、割り込み車両と自車両との距離に応じて、警報出力部１３からの警報の出力形態（出力方法）を変更してもよい。例えば、出力制御部１１ｂは、割り込み車両と自車両との距離が近いほど警報音の音量が大きくなるように（即ち、当該距離が遠いほど警報音の音量が小さくなるように）、警報出力部１３からの警報の出力を制御してもよい。また、出力制御部１１ｂは、割り込み車両と自車両との距離が近いほど警報音の出力時間が長くなるように（即ち、当該距離が多いほど警報音の出力時間が短くなるように）、警報出力部１３からの警報の出力を制御してもよい。警報音の出力時間とは、警報音を発している時間（期間）のことであり、この時間においては、警報音を断続的に出力してもよいし、連続的に出力してもよい。

Ｓ１６では、制御部１１は、警報の出力制御を終了するか否かを判断する。例えば、制御部１１は、運転者によりイグニッションスイッチがオフ（Ｏｆｆ）された場合などに、警報の出力制御を終了すると判断することができる。警報の出力制御を終了しない場合にはＳ１１に戻る。

上述したように、本実施形態の車両１０（制御部１１）は、自車両の前方の所定領域Ｒに侵入してきた障害物が侵入検出部１４で検出された場合に、当該障害物への警報が不要であるか否かを判断し、その判断結果に基づいて警報の出力を制御する。これにより、警報が不要な場合にまで自動的に警報を出力することを防止することができるため、自車両の状況および／または自車両の前方に侵入してきた障害物の状況に応じて警報の出力を適切に行うことができる。ここで、本実施形態では、所定領域Ｒに侵入してきた障害物を侵入検出部１４で検出した場合に、当該障害物への警報が不要であるか否かを判断部１１ａで判断する例を示したが、それに限られず、判断部１１ａでの判断を行わなくてもよい。例えば、警報が不要であるか否かの判断部１１の判断を行わずに、所定領域Ｒに侵入してきた障害物を侵入検出部１４で検出したら、当該対象物に対して警報を行う構成であってもよい。

＜第２実施形態＞
本発明に係る第２実施形態について説明する。本実施形態では、自車両（車両１０）がカーブを走行している場合において警報の出力制御を行う他の例について説明する。本実施形態は、第１実施形態を基本的に引き継ぐものであり、本実施形態における警報の出力制御は、図２のフローチャートに従って行われうる。但し、図２のフローチャートにおけるＳ１３の工程では、以下で説明する処理が行われうる。

カーブを走行している場合、一般に、当該カーブの内側からよりも、当該カーブの外側からの方が割り込まれやすい傾向にある。また、侵入検出部１４で障害物を検出する所定領域Ｒでは、カーブの内側に比べて、カーブの外側の方が誤検出を起こしにくい傾向にある。そのため、本実施形態の制御部１１（判断部１１ａ）は、Ｓ１３で自車両がカーブを走行していると判断した場合において、カーブの内側から所定領域Ｒに侵入してきた障害物が侵入検出部１４で検出されたときには、警報が不要であると判断してＳ１１に戻る。一方、カーブの外側から所定領域Ｒに侵入してきた障害物が侵入検出部１４で検出されたときには、警報が必要であると判断してＳ１４に進む。

ここで、本実施形態の具体例について説明する。例えば、侵入検出部１４で障害物を検出する所定領域Ｒは、図３に示すように、車両右側から侵入してきた障害物を検出する右側領域Ｒ_rightと、車両左側から侵入してきた障害物を検出する左側領域Ｒ_leftとを含むように設定されうる。この場合、判断部１１ａは、操舵角センサ１５ｃや傾きセンサ１５ｄ、位置センサ１５ｂなどでの検知結果に基づいて、左右どちらの方向に曲がるカーブを車両１０が走行しているかを判断する。そして、判断部１１ａは、左方向に曲がるカーブを車両１０が走行していると判断した場合、カーブの内側である左側領域Ｒ_leftに侵入してきた障害物が検出されたときには警報が不要であると判断し、カーブの外側である右側領域Ｒ_rightに侵入してきた障害物が検出されたときには警報が必要であると判断する。一方、判断部１１ａは、右方向に曲がるカーブを車両１０が走行していると判断した場合、カーブの内側である右側領域Ｒ_rightに侵入してきた障害物が検出されたときには警報が不要であると判断し、カーブの外側である左側領域Ｒ_leftに侵入してきた障害物が検出されたときには警報が必要であると判断する。

上述したように、本実施形態の車両１０（制御部１１）は、カーブの内側から侵入してきた障害物が侵入検出部１４で検出されたときには警報が不要であると判断し、カーブの外側から侵入してきた障害物が侵入検出部１４で検出されたときには警報が必要であると判断する。これにより、カーブの内側については誤検出による警報の出力を防止することができるとともに、カーブの内側と比べて割り込まれやすいカーブの外側に対しては、積極的に警報の出力を行うことができる。

本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。

１０：車両、１１：制御部、１１ａ：判断部、１１ｂ：出力制御部、１３：警報出力部、１４：侵入検出部、１５：状況検出部

Claims

自車両の前方の所定領域に侵入してきた障害物を検出する検出手段と、
前記検出手段で障害物が検出された場合に、当該障害物に対する警報の出力を制御する出力制御手段と、
を備えることを特徴とする車両。
前記検出手段で障害物が検出された場合に、当該障害物に対する警報が不要か否かを判断する判断手段を更に含み、
前記出力制御手段は、前記判断手段での判断結果に基づいて警報の出力を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両。
前記出力制御手段は、前記検出手段で障害物が検出された場合であっても、前記判断手段で警報が不要であると判断された場合には警報の出力を行わない、ことを特徴とする請求項２に記載の車両。
前記判断手段は、自車両の速度が所定値以下である場合に警報が不要であると判断する、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の車両。
前記判断手段は、自車両がカーブを走行している場合に警報が不要であると判断する、ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の車両。
前記判断手段は、自車両がカーブを走行している場合において、当該カーブの内側から侵入してきた障害物が前記検出手段で検出されたときには警報が不要であると判断し、当該カーブの外側から侵入してきた障害物が前記検出手段で検出されたときには警報が必要であると判断する、ことを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項に記載の車両。
前記判断手段は、前記検出手段で検出された障害物が緊急車両である場合に警報が不要であると判断する、ことを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項に記載の車両。
前記所定領域は、自車両の前方に侵入してきた障害物を前記検出手段で検出する領域であり、
車幅方向における前記所定領域の範囲は、前記車両から離れるにつれて狭くなるように設定されている、ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両。
前記出力制御手段は、前記検出手段で検出された障害物と自車両との距離に応じて警報の出力形態を変更する、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の車両。
前記車両は、鞍乗型車両である、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の車両。
自車両の前方の所定領域に侵入してきた障害物を検出する検出工程と、
前記検出工程で障害物が検出された場合に、当該障害物に対する警報の出力を制御する制御工程と、
を含むことを特徴とする車両の制御方法。