CN116605136A - 车辆用警报装置 - Google Patents

Abstract

一种车辆用警报装置，在右方向指示器从断开变更为接通的情况下，当存在相对于右监视范围的监视对象物标时，使蜂鸣器产生警报声并且利用方向盘振动致动器使方向盘振动，产生警报。车辆用警报装置，在右方向指示器维持接通状态的状态下完成了从原车道向第1右相邻车道的1车道量的车道变更时，若没有发生了自身车辆的右侧面与第1右相邻车道的右划分线的距离为阈值距离以下这一情况、和到进入第2右相邻车道为止的时间为阈值时间以下这一情况中的任一情况，则即使存在相对于右监视范围的监视对象物标，也不产生上述警报。

Description

车辆用警报装置

技术领域

本发明涉及在判定为在车辆的后侧方存在该车辆的驾驶员应注意的物标(物体目标)的情况下向该驾驶员产生警报的车辆用警报装置。

背景技术

以往以来，已知有被称为盲点监视器的车辆周边监视装置(例如，参照日本特开2003-291689)。以下，盲点监视器记为“BSM”。在本说明书中，为了方便，将搭载了BSM的车辆称为“自身车辆”。

如图10所示，BSM在其他车辆OV1位于自身车辆HV的右侧后方的预定的右监视范围RA内的情况以及存在预想为会在阈值进入时间内进入右监视范围RA的其他车辆的情况下，使配设于自身车辆HV的右侧视镜内的指示器点亮。右监视范围RA例如包括没有映在自身车辆HV的右侧视镜中的死角区域。同样地，BSM在其他车辆位于自身车辆HV的左侧后方的预定的左监视范围LA内的情况以及存在预想为会在阈值进入时间内进入左监视范围LA的其他车辆OV2的情况下，使配设于自身车辆HV的左侧视镜内的指示器点亮。左监视范围LA例如包括没有映在自身车辆HV的左侧视镜中的死角区域(例如，参照日本特开2020-121575和日本特开2018-116516)。以下，关于右监视范围RA和左监视范围LA，在不需要将它们彼此区分的情况下称为“监视范围”，关于位于监视范围内的其他车辆和预想为会在阈值进入时间内进入监视范围的其他车辆，在不需要将它们彼此区分的情况下称为“监视对象物标”。

发明内容

另外，如图11所示，自身车辆HV的驾驶员通常一边使作为右方向和左方向中的一方的特定方向(在图11的例子中为右方向)的方向指示器闪烁一边变更车道。在该情况下，当存在相对于该特定方向的监视范围(在图11的例子中为右监视范围RA)的监视对象物标(例如，其他车辆OV3)时，希望更可靠地使驾驶员认识到(识别出)存在该监视对象物标这一情况。因此，发明人研究了“在这样的情况下，不仅使配设于侧视镜内的指示器的状态从点亮状态变更为闪烁状态，而且例如产生从警报产生装置Bz发出警报声、使方向盘振动的警报”的情况。

不过，如以下所述那样，存在驾驶员对上述警报感到厌烦的情况。

即，在如图12A所示，自身车辆HV的驾驶员进行向右方向的车道变更的情况下，首先，开始右方向(特定方向)的方向指示器的闪烁。接着，驾驶员一边使右方向指示器继续闪烁一边从第1车道(原车道)L1向第2车道(第1右相邻车道)L2进行1车道量的车道变更。在图12A所示的例子中，在自身车辆HV位于第1车道L1内的情况下，由于不存在相对于特定方向侧的监视范围(即，右监视范围RA)的监视对象物标，因此不进行上述警报。

然后，当经过一定时间后，如图12B所示，自身车辆HV完成从第1车道L1向第2车道L2的车道变更。在刚进行该车道变更后，虽然右方向指示器继续闪烁，但自身车辆HV的驾驶员没有想要从第2车道L2向第3车道L3(第2右相邻车道)进行车道变更的意图，而是具有在第2车道L2行驶的意图。

然而，由于右方向指示器正在闪烁，所以在存在相对于特定方向侧的监视范围(即，右监视范围RA)的监视对象物标(例如，其他车辆OV4)的情况下，会进行上述警报。其结果，不具有想要从第2车道L2向第3车道L3进行车道变更的意图的驾驶员会对该警报感到厌烦。

本发明是为了解决上述课题而做出的，提供一种在自身车辆一边使方向指示器闪烁一边进行车道变更的情况下，进行对于自身车辆的驾驶员而言有效的警报，并且能够降低进行该驾驶员感到厌烦的警报的可能性的车辆用警报装置。

为了达成上述目的，本发明的一技术方案的车辆用警报装置具备：

传感器(10、30)，构成为取得车辆(自身车辆HV)的后侧方的物标的信息；

相机(51)，拍摄所述车辆的前方区域并生成该前方区域的图像数据；

警报产生装置(20、40、61、62)，构成为能够产生对所述车辆的驾驶员的警报；以及

控制单元(12、32、52、60)，取得作为与所述车辆的左方向的方向指示器和所述车辆的右方向的方向指示器的工作状态相关的信息的方向指示器信息，在基于所述方向指示器信息判定为作为所述车辆的左方向和右方向中的任一方的特定方向的方向指示器闪烁的情况下(步骤510：是，步骤910：是)，在基于所述物标的信息判定为存在警报对象物标时(步骤530：是，步骤930：是)，使所述警报产生装置产生所述警报(步骤540，步骤940)，所述警报对象物标包括位于所述车辆的所述特定方向侧的后方的预定区域的第1物标和被推定为在预定时间以内会进入该预定区域的第2物标中的至少一方。

警报产生装置例如是能够产生(发出)警报声的发声装置(61)，在该情况下，能够通过使发声装置产生警报声来产生所述警报。

警报产生装置例如是能够使车辆的方向盘振动的方向盘振动致动器(62)，在该情况下，能够通过利用方向盘振动致动器使方向盘振动来产生所述警报。

而且，警报产生装置例如是配设于车辆的侧视镜内的指示器(20、40)，在该情况下，能够通过使该指示器闪烁来产生所述警报。

进而，所述控制单元构成为，

在基于所述方向指示器信息和所述图像数据判定为发生了以下特定状态的情况下(步骤520：是，步骤920：是)，基于所述图像数据判定包括第1条件和第2条件中的至少一方的警报许可条件是否成立，在判定为所述警报许可条件不成立时，即使判定为存在所述警报对象物标也不使所述警报产生装置产生所述警报(步骤550和步骤560中的“否”，步骤950和步骤960中的“否”)，

所述特定状态为在所述车辆一边使所述特定方向的方向指示器闪烁一边完成了从第1车道向在所述特定方向上与该第1车道相邻的第2车道的1车道量的车道变更之后所述特定方向的方向指示器继续闪烁的状态，

所述第1条件为在对在所述特定方向上与所述第2车道相邻的第3车道和所述第2车道进行划分的车道划分线与所述车辆的所述特定方向侧的侧面的距离为阈值距离以下时成立的条件(步骤550，步骤950)，

所述第2条件为在到所述车辆的所述特定方向侧的侧面开始进入所述第3车道为止的时间为阈值时间以下时成立的条件(步骤560及步骤960)。

根据该技术方案，在发生了上述特定状态的情况下，在包括第1条件和第2条件中的至少一方的警报许可条件不成立时，即使判定为存在所述警报对象物标，不也产生警报。

由此，在车辆的驾驶员一边使方向指示器闪烁一边从原车道(即，第1车道)进行1车道量的车道变更，并且想要在该车道变更后的车道(即，第2车道)行驶的情况下，即使判定为在与车道变更后的车道相邻的车道(即，第3车道)存在警报对象物标，也不产生警报。因此，能够降低产生驾驶员感到厌烦的警报的可能性。

另一方面，在一边使方向指示器闪烁一边从原车道(即，第1车道)进行1车道量的车道变更，并再进行1车道量的车道变更(即，从第2车道向第3车道的车道变更)的情况下，第1条件和第2条件中的至少一方成立的可能性高。由此，上述技术方案的车辆用警报装置能够产生对于进行跨及2车道以上的车道变更的驾驶员而言有效的警报。

在本发明的一技术方案中，所述控制单元构成为，

在判定为发生了所述特定状态的情况下，判定所述第1条件是否成立(步骤550，步骤950)，

在判定为所述第1条件不成立的情况下判定为所述警报许可条件不成立。

根据该技术方案，能够在驾驶员进行跨及2车道以上的车道变更的情况下，在进行1车道量的车道变更并进而车辆接近与该车道变更后的车道相邻的车道(即，第3车道)时根据需要进行警报。由此，即使在进行跨及2车道以上的车道变更的情况下也能够切实地产生有效的警报。另一方面，在驾驶员想要进行1车道量的车道变更的情况下，车辆接近与该车道变更后的车道(即，第2车道)相邻的车道(即，第3车道)的可能性低。因此，能够降低产生驾驶员感到厌烦的警报的可能性。

进而，在该情况下，所述控制单元构成为，

在判定为发生了所述特定状态的情况下，进而判定所述第2条件是否成立(步骤560，步骤960)，

即使在判定为所述第1条件不成立的情况下(即，在没有判定为所述第1条件成立的情况下)，在判定为所述第2条件成立的情况下也判定为所述警报许可条件成立，

在判定为所述警报许可条件成立的情况下判定为存在所述警报对象物标时，使所述警报产生装置产生所述警报。

根据该技术方案，在驾驶员在较短的时间内进行跨及2车道以上的车道变更的情况下，在进行1车道量的车道变更并进而车辆接近与该车道变更后的车道(即，第2车道)相邻的车道(即，第3车道)之前(即，第1条件成立之前)第2条件成立。因此，在较短的时间内进行跨及2车道以上的车道变更的情况下，能够提前可靠地产生有效的警报。另一方面，在驾驶员想要进行1车道量的车道变更的情况下，第2条件成立的可能性低。因此，能够降低产生驾驶员感到厌烦的警报的可能性。

在本发明的一技术方案中，所述控制单元构成为，

取得所述车辆所行驶的道路的车道宽度，

以使所述车道宽度越窄则所述阈值时间越短的方式变更所述阈值时间。

根据该技术方案，即使在车道宽度不同的情况下，也能够在更早的定时高精度地判定驾驶员是否想要进行跨及2车道以上的车道变更。此外，关于车道宽度，既可以基于所述图像数据来取得，也可以通过取得车道的当前的行驶位置，并经由存储装置或通信取得关于与该行驶位置对应的道路的车道宽度的信息来取得。

在上述说明中，为了帮助理解发明，对与实施方式对应的发明的构成要件，在括号中添加在实施方式中使用的附图标记，但发明的构成要件并不限定于由所述附图标记规定的实施方式。

附图说明

以下参照附图说明本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义，在附图中同样的附图标记表示同样的要素，并且其中：

图1是本发明的实施方式的车辆用警报装置的概略系统构成图。

图2是示出左后侧方雷达、右后侧方雷达、前方相机(摄像头)及监视范围(右监视范围和左监视范围)等的车辆及该车辆的周边的俯视图。

图3是具备指示器的左侧视镜的主视图。

图4是示出图1所示的左后侧方用ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图5是示出图1所示的左后侧方用ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图6A和图6B是示出自身车辆进行车道变更的状况的自身车辆及该自身车辆的周边的俯视图。

图7A和图7B是示出自身车辆进行车道变更的状况的自身车辆及该自身车辆的周边的俯视图。

图8A和图8B是示出自身车辆进行车道变更的状况的自身车辆及该自身车辆的周边的俯视图。

图9是示出图1所示的左后侧方用ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图10是示出自身车辆的“右监视范围和左监视范围”等的自身车辆及该自身车辆的周边的俯视图。

图11是示出一边使方向指示器闪烁一边开始车道变更的自身车辆的“右监视范围和左监视范围”等的自身车辆及该自身车辆的周边的俯视图。

图12A和图12B是示出对一边使方向指示器闪烁一边进行车道变更的自身车辆发出不必要的警报的情况的、自身车辆及该自身车辆的周边的俯视图。

具体实施方式

(构成)

图1所示的本发明的实施方式的车辆用警报装置1(以下，简称为“本警报装置1”)搭载于图2所示的自身车辆HV。

如图1所示，本警报装置1具备：左后侧方雷达装置10、左侧视镜指示器20、右后侧方雷达装置30、右侧视镜指示器40、前方相机装置50、警报执行ECU60、蜂鸣器61、方向盘振动致动器62、左方向指示器开关63、右方向指示器开关64以及控制网关ECU70。

以下，左侧视镜指示器20被称为“左镜指示器20”。右侧视镜指示器40被称为“右镜指示器40”。而且，在不需要对左镜指示器20和右镜指示器40进行区分的情况下，也将左镜指示器20和右镜指示器40分别简称为“视镜指示器”。控制网关ECU70被称为CGW·ECU70。

左后侧方雷达装置10包括左后侧方雷达11和左后侧方用ECU12。

在本说明书中，“ECU”是具备微型计算机作为主要部分的电子式控制装置(Electronic Control Unit)，也被称为控制器。微型计算机包括CPU(处理器)、ROM、RAM、非易失性存储器以及接口I/F等。CPU通过执行保存于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。左后侧方用ECU12与后述的多个ECU中的几个或全部也可以集成为一个ECU。

如图2所示，左后侧方雷达11固定于自身车辆HV的车身的左后角部。左后侧方雷达11从车身的左后角部向“相对于朝向车身的左斜后方的基准轴(雷达轴)在水平方向上具有预定角度的检测范围LDar”发送电波。该检测范围LDar包括左监视范围LA。

左监视范围LA包括驾驶员无法利用左侧视镜21进行视觉确认(看到)的区域(即，左侧的死角区域)。左监视范围LA是在从自身车辆HV的后端面向前方第1距离d1(例如，1m)的位置沿车辆宽度方向扩展的垂直面、与在从自身车辆HV的后端面向后方第2距离d2(例如，3m)的位置沿车辆宽度方向扩展的垂直面之间的范围，并且是在从自身车辆HV的左侧面向左方第3距离d3(例如，0.5m)的位置沿车辆前后方向扩展的垂直面、与在从自身车辆HV的左侧面向左方第4距离d4(例如，3.5m)的位置沿车辆前后方向扩展的垂直面之间的范围。

在左后侧方雷达11的检测范围LDar内存在物标(物体目标)的情况下，该物标反射从左后侧方雷达11发送来的电波。其结果，形成反射波。左后侧方雷达11接收该反射波。左后侧方雷达11每经过预定时间便向左后侧方用ECU12发送关于所发送的电波的信息和关于所接收的反射波的信息。

左后侧方用ECU12基于从左后侧方雷达11发送来的信息，取得关于存在于左后侧方雷达11的检测范围LDar内的物标的物标信息。该物标信息被称为“左后侧方物标信息”，包括物标相对于左后侧方雷达11的“位置(相对距离和相对方向)、相对速度、以及物标的宽度等”。这样的生成物标信息的功能也被称为周边物标识别功能。左后侧方用ECU12在物标的宽度处于预定范围内(宽度WL至宽度WH之间)的情况下，判定为该物标为车辆(其他车辆)。

左后侧方用ECU12不仅实现周边物标识别功能，还实现后述的BSM功能12a。BSM是“Blind Spot Monitor”的缩略。

如图3所示，左镜指示器20由埋设于左侧视镜21的设置有镜子的区域的一部分的LED构成。当该LED点亮时，驾驶员能够视觉确认点亮的LED。此外，在虚线的圆ENL内放大地显示点亮中的左镜指示器20。左镜指示器20根据来自左后侧方用ECU12的指示信号而点亮或闪烁。

如图1所示，右后侧方雷达装置30包括右后侧方雷达31和右后侧方用ECU32。

如图2所示，右后侧方雷达31固定于自身车辆HV的车身的右后角部。右后侧方雷达31从车身的右后角部向“相对于朝向车身的右斜后方的基准轴(雷达轴)在水平方向上具有预定角度的检测范围RDar”发送电波。该检测范围RDar包括右监视范围RA。

此外，图2所示的“检测范围LDar和检测范围RDar”分别表示左后侧方雷达11和右后侧方雷达31的检测范围的角度，但并不表示左后侧方雷达11和右后侧方雷达31的检测范围的距离。各检测范围的距离例如为数十米。

右监视范围RA包括驾驶员无法利用右侧视镜41进行视觉确认的区域(即，右侧的死角区域)。右监视范围RA是在从自身车辆HV的后端面向前方第1距离d1的位置沿车辆宽度方向扩展的垂直面、与在从自身车辆HV的后端面向后方第2距离d2的位置沿车辆宽度方向扩展的垂直面之间的范围，并且是在从自身车辆HV的右侧面向右方第3距离d3的位置沿车辆前后方向扩展的垂直面、与在从自身车辆HV的右侧面向右方第4距离d4的位置沿车辆前后方向扩展的垂直面之间的范围。

在右后侧方雷达31的检测范围RDar内存在物标的情况下，该物标反射从右后侧方雷达31发送来的电波。其结果，形成反射波。右后侧方雷达31接收该反射波。右后侧方雷达31每经过预定时间便向右后侧方用ECU32发送关于所发送的电波的信息和关于所接收的反射波的信息。

右后侧方用ECU32基于从右后侧方雷达31发送来的信息，取得关于存在于右后侧方雷达31的检测范围RDar内的物标的物标信息。该物标信息被称为“右后侧方物标信息”，包括物标相对于右后侧方雷达31的“位置(相对距离和相对方向)、相对速度、以及物标的宽度等”。右后侧方用ECU32在物标的宽度处于预定范围内的情况下，判定为该物标为车辆(其他车辆)。像这样，右后侧方用ECU32也与左后侧方用ECU12同样地具有周边物标识别功能。

图1所示的右镜指示器40具有与左镜指示器20呈左右对称的构成，由埋设于图2所示的右侧视镜41的设置有镜子的区域的一部分的LED构成。右镜指示器40根据来自右后侧方用ECU32的指示信号而点亮或闪烁。

左后侧方用ECU12和右后侧方用ECU32以成为主机/从机的关系的方式，通过未图示的局部总线以能够互相收发信息的方式连接。在本例中，左后侧方用ECU12为主机，右后侧方用ECU32为从机。

前方相机装置50包括前方相机51和图像ECU52。

如图2所示，前方相机51配设于自身车辆HV的前挡风玻璃的上部且配设于中央部。前方相机51每经过预定时间便对自身车辆HV的前方的景象(包括路面和物标)进行拍摄并取得图像数据。

图像ECU52对从前方相机51发送来的图像数据进行解析，生成图像信息。图像信息包括以下信息。

·作为自身车辆HV的前轮车轴的左右方向的中央部与自身车辆HV所行驶的车道(即，行驶车道)的中心线(车道中心线)的距离的中央偏差距离。

·自身车辆HV的前后轴方向与车道中心线所成的角度(偏航角)。

·作为自身车辆HV的右侧面与行驶车道的右划分线(作为右划分线的右白线的左端)的距离的右余裕距离DR(参照图2)。此外，右余裕距离DR也可以是自身车辆HV的右侧面与行驶车道的作为右划分线的右白线的右端或该白线的中心线的距离。

·自身车辆HV在车道宽度方向上朝向右相邻车道的方向的速度(右方向横速度Rspd)。

·作为自身车辆HV的左侧面与行驶车道的左划分线(作为左划分线的左白线的右端)的距离的左余裕距离DL(参照图2)。此外，左余裕距离DL也可以是自身车辆HV的左侧面与行驶车道的作为左划分线的左白线的左端或该白线的中心线的距离。

·自身车辆HV在车道宽度方向上朝向左相邻车道的方向的速度(左方向横速度Lspd)。

图1所示的警报执行ECU60与蜂鸣器61、方向盘振动致动器62、左方向指示器开关63及右方向指示器开关64连接。

蜂鸣器61是能够根据来自警报执行ECU60的指示信号，对自身车辆HV的驾驶员产生(发出)警报声的发声装置(警报产生装置)。

方向盘振动致动器62是能够根据来自警报执行ECU60的指示信号，使未图示的自身车辆HV的方向盘振动，而对自身车辆HV的驾驶员给予由振动实现的警报的警报产生装置。方向盘振动致动器62也可以是未图示的电动动力转向装置的电动马达及其驱动电路。

当设置于未图示的转向柱的周知的方向指示器杆从中立位置向左方向(逆时针方向)旋转并被维持在左方向预定位置时，左方向指示器开关63输出高信号。左方向指示器开关63在方向指示器杆位于左方向预定位置以外的位置的情况下，输出低信号。

当方向指示器杆从中立位置向右方向(顺时针方向)旋转并被维持在右方向预定位置时，右方向指示器开关64输出高信号。右方向指示器开关64在方向指示器杆位于右方向预定位置以外的位置的情况下，输出低信号。

有时将从左方向指示器开关63和右方向指示器开关64各自输出的高信号及低信号称为方向指示器信息。

此外，众所周知，若方向指示器杆在被维持在中立位置时被驾驶员向左方向转动，则方向指示器杆向左方向预定位置移动，之后，即使在驾驶员没有推动方向指示器杆的情况下方向指示器杆也被维持在左方向预定位置。在方向指示器杆被维持在左方向预定位置时，若方向盘向右方向旋转预定角度，则方向指示器杆向中立位置移动。同样地，若方向指示器杆在被维持在中立位置时被驾驶员向右方向转动，则方向指示器杆向右方向预定位置移动，之后，即使在驾驶员没有推动方向指示器杆的情况下方向指示器杆也被维持在右方向预定位置。在方向指示器杆被维持在右方向预定位置时，若方向盘向左方向旋转预定角度，则方向指示器杆向中立位置移动。

CGW·ECU70是控制多个ECU间的信息的收发的ECU。CGW·ECU70经由第1通信线C1与“左后侧方用ECU12、右后侧方用ECU32及图像ECU52”连接，经由第2通信线C2与警报执行ECU60连接。由此，这些ECU能够经由CGW·ECU70、第1通信线C1及第2通信线C2互相发送和接收信息。

左方向指示器开关63及右方向指示器开关64与方向指示器控制电路80连接。方向指示器控制电路80与左方向指示器(左方向指示灯)81及右方向指示器(右方向指示灯)82连接。方向指示器控制电路80在接收到来自左方向指示器开关63的高信号的期间，使左方向指示器81闪烁。方向指示器控制电路80在接收到来自右方向指示器开关64的高信号的期间，使右方向指示器82闪烁。

(工作)

左后侧方用ECU12的CPU(以下，简称为“CPU”)每经过预定时间便执行图4、图5及图9中由流程图所示的例程。由此，左后侧方用ECU12实现BSM功能12a(参照图1)。

<方向指示器断开时的BSM控制>

因此，当合适的时间点到来时，CPU从图4的步骤400开始处理并进入步骤410，判定左方向指示器81和右方向指示器82是否均为断开(熄灭状态)。即，CPU判定是否从左方向指示器开关63接收着低信号且从右方向指示器开关64接收着低信号。

在左方向指示器81和右方向指示器82均为断开的情况下，CPU在步骤410中判定为“是”并进入步骤420，基于右后侧方物标信息判定是否存在相对于右监视范围RA的监视对象物标。即，CPU在判定为作为物标的其他车辆(其他车辆的一部分或整体)位于右监视范围RA内的情况下(即，存在第1物标的情况下)、和/或存在被预想为会在阈值进入时间(TTCth)内进入右监视范围RA的作为物标的其他车辆(即，第2物标)的情况下，判定为存在相对于右监视范围RA的监视对象物标。此外，CPU对从自身车辆HV的后方朝向右监视范围RA行驶的物标进行检测，根据该物标的相对速度和自身车辆HV与该物标的距离，算出到该物标进入右监视范围RA为止的时间Ten。然后，CPU通过判定是否时间Ten比阈值进入时间(TTCth)短来判定是否存在相对于右监视范围RA的第2物标。是否存在该第2物标的判定方法也在进行同样的判定的其他步骤中实施。

在存在相对于右监视范围RA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤420中判定为“是”，进入步骤430而使右镜指示器40点亮(维持点亮状态)。此外，右镜指示器40的点亮并不相当于本实施方式中的警报。然后，CPU进入步骤440。与此相对，在不存在相对于右监视范围RA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤420中判定为“否”，直接进入步骤440。

CPU在步骤440中，基于左后侧方物标信息判定是否存在相对于左监视范围LA的监视对象物标。即，CPU在判定为其他车辆(其他车辆的一部分或整体)位于左监视范围LA内的情况下(即，存在第1物标的情况下)、和/或存在被预想为会在阈值进入时间(TTCth)内进入左监视范围LA的其他车辆(即，第2物标)的情况下，判定为存在相对于左监视范围LA的监视对象物标。此外，CPU对从自身车辆HV的后方朝向左监视范围LA行驶的物标进行检测，根据该物标的相对速度和自身车辆HV与该物标的距离，算出到该物标进入左监视范围LA为止的时间Ten。然后，CPU通过判定是否时间Ten比阈值进入时间(TTCth)短来判定是否存在相对于左监视范围LA的第2物标。是否存在该第2物标的判定方法也在进行同样的判定的其他步骤中实施。

在存在相对于左监视范围LA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤440中判定为“是”，进入步骤450而使左镜指示器20点亮(维持点亮状态)。此外，左镜指示器20的点亮并不相当于本实施方式中的警报。然后，CPU进入步骤495，暂时结束本例程。与此相对，在不存在相对于左监视范围LA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤440中判定为“否”，直接进入步骤495而暂时结束本例程。

此外，在左方向指示器81和右方向指示器82中的任一方没有断开的情况下，CPU在步骤410中判定为“否”，直接进入步骤495而暂时结束本例程。

像这样，在左方向指示器81和右方向指示器82均为断开的情况下，若存在相对于右监视范围RA的监视对象物标则使右镜指示器40点亮，若存在相对于左监视范围LA的监视对象物标则使左镜指示器20点亮，但不会产生利用蜂鸣器61和方向盘振动致动器62的警报。而且，右镜指示器40和左镜指示器20均不执行由闪烁实现的警报的产生。即，在左方向指示器81和右方向指示器82均为断开的情况下，CPU不产生用于唤起驾驶员的注意的“警报”。

<右方向指示器接通时的BSM控制>

当合适的时间点到来时，CPU从图5的步骤500开始处理并进入步骤510，判定是否右方向指示器82为接通(即，闪烁状态)且左方向指示器81为断开(熄灭状态)。更具体而言，CPU判定是否从右方向指示器开关64接收着高信号且从左方向指示器开关63接收着低信号。

在步骤510的判定条件不成立的情况下，CPU在步骤510中判定为“否”，直接进入步骤595而暂时结束本例程。

与此相对，在步骤510的判定条件成立的情况下，CPU在步骤510中判定为“是”并进入步骤520。CPU在步骤520中，基于从图像ECU52发送来的图像信息判定在“右方向指示器82从断开变更为接通之后右方向指示器82持续维持为接通的期间”中自身车辆HV是否向右方向完成了从原车道向第1右相邻车道的1车道量的车道变更。原车道是在开始车道变更之前自身车辆HV所行驶的行驶车道。第1右相邻车道是在原车道的右方向上相邻的车道。“右方向指示器82从断开变更为接通之后右方向指示器82持续维持为接通的期间”也被称为右方向的“特定期间”。右方向的特定期间是右方向指示器82的本次接通(闪烁状态)持续的期间。

在如图6A所示那样在右方向指示器82处于闪烁状态的情况下自身车辆HV的右侧面与原车道的右划分线(例如，第1车道L1的右划分线R·L1)的左端一致时，CPU判定为开始了向右方向的车道变更。在如图6B所示那样，在右方向指示器82处于闪烁状态的情况下，在判定为开始了向右方向的车道变更之后自身车辆HV的左侧面与第1右相邻车道的左划分线(例如，第1车道L1的在右方向上相邻的第2车道L2的左划分线L·L2)的右端一致时，CPU判定为完成了向右方向的1车道量的车道变更。此外，第2车道L2的左划分线L·L2与第1车道L1的右划分线R·L1为同一划分线。

此时，当假设自身车辆HV没有完成向右方向的1车道量的车道变更时，CPU在图5的步骤520中判定为“否”并进入步骤530。CPU在步骤530中，与步骤420同样地，基于右后侧方物标信息判定是否存在相对于右监视范围RA的监视对象物标(即，第1物标和第2物标中的任一方)。

在存在相对于右监视范围RA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤530中判定为“是”并进入步骤540，如以下所述那样产生警报。

·将右镜指示器40设定为闪烁状态。

·使蜂鸣器61产生警报声。

·利用方向盘振动致动器62使方向盘振动。

然后，CPU进入步骤595而暂时结束本例程。

与此相对，在不存在相对于右监视范围RA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤530中判定为“否”，直接进入步骤595而暂时结束本例程。

因此，在从如图6A所示那样右方向指示器82变化为闪烁状态起到自身车辆HV完成从原车道(例如，第1车道L1)向第1右相邻车道(例如，第2车道L2)的右方向的1车道量的车道变更为止的期间中，在判定为存在作为相对于右监视范围RA的监视对象物标的其他车辆OVa的情况下，产生上述警报。

然后，假设经过预定的时间，自身车辆HV完成了从原车道(例如，第1车道L1)向第1右相邻车道(例如，第2车道L2)的右方向的1车道量的车道变更。在刚完成该车道变更之后，由于并没有使方向盘向左方向充分地旋转，因此，通常右方向指示器82继续为闪烁状态。因此，CPU在图5的步骤510中判定为“是”并进入步骤520。然后，CPU在该步骤520中判定为“是”并进入步骤550。

在步骤550中，CPU判定右余裕距离DR是否为预定的阈值右余裕距离DRth以下。例如，如图6B所示，右余裕距离DR是“自身车辆HV的右侧面”与“完成了从原车道(例如，第1车道L1)向右方向的1车道量的车道变更后的车道(即，第1右相邻车道)的右划分线的左端(例如，第2车道L2的右划分线R·L2的左端)”的距离。阈值右余裕距离DRth设定为与能够判定为自身车辆HV充分地接近了“作为第1右相邻车道的在右方向上相邻的车道的第2右相邻车道(例如，第3车道L3)”的情况下的右余裕距离DR相等的值。例如，阈值右余裕距离DRth设定为比自身车辆HV在通常的机动车专用道路的车道中央行驶的情况下的右余裕距离DR小的正值(例如，机动车专用道路的车道宽度的1/5乃至1/4左右的值)。为了方便，也将步骤550的判定条件称为“第1条件”。

在自身车辆HV刚完成从原车道(例如，第1车道L1)向第1右相邻车道(例如，第2车道L2)的右方向的1车道量的车道变更之后，如图6B所示，右余裕距离DR比阈值右余裕距离DRth大。在该情况下，CPU在图5的步骤550中判定为“否”并进入步骤560。

CPU在步骤560中基于图像信息算出右余裕时间TTR。右余裕时间TTR是到自身车辆HV的右侧面到达第1右相邻车道的右划分线(即，第2右相邻车道的左划分线)的左端为止所需的时间。在图6B所示的例子中，右余裕时间TTR是到自身车辆HV到达“第2车道L2的右划分线R·L2的左端(即，第3车道L3的左划分线L·L3的左端)”为止的时间。换言之，右余裕时间TTR是到在第1右相邻车道行驶中的自身车辆HV开始进入第2右相邻车道为止的时间。

更具体而言，CPU通过将右余裕距离DR除以右方向横速度Rspd来求出右余裕时间TTR(TTR＝DR/Rspd)。然后，CPU在步骤560中，判定右余裕时间TTR是否为预定的阈值时间TRth以下。为了方便，也将步骤560的判定条件称为“第2条件”。

通常，在自身车辆HV的驾驶员想要进行从原车道向右方向的1车道量的车道变更、或者想要花费较长的时间进行向右方向的2车道量以上的车道变更的情况下，从第1右相邻车道(例如，第2车道L2)进一步前往与该车道在右方向上相邻的第2右相邻车道(例如，第3车道L3)的横向速度(右方向横速度Rspd)较小。即，在该情况下，右余裕时间TTR比阈值时间TRth大。

因此，在右余裕时间TTR比阈值时间TRth大的情况下，CPU在图5的步骤560中判定为“否”并进入步骤570。

CPU在步骤570中，与步骤420同样地，基于右后侧方物标信息判定是否存在相对于右监视范围RA的监视对象物标。

在不存在相对于右监视范围RA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤570中判定为“否”，直接进入步骤595而暂时结束本例程。

与此相对，在存在相对于右监视范围RA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤570中判定为“是”，进入步骤580而使右镜指示器40点亮(维持点亮状态)。即，在该情况下，CPU不产生通过使右镜指示器40闪烁而实现的警报。然后，CPU进入步骤595，暂时结束本例程。因此，在该情况下，如图6B所示，即使右方向指示器82处于闪烁状态且存在相对于右监视范围RA的监视对象物标(其他车辆OVb)，也不产生上述警报。

另一方面，在自身车辆HV的驾驶员想要进行从原车道向第2右相邻车道的2车道量以上的车道变更的情况下，自身车辆HV在进行了1车道量的车道变更之后逐渐接近第1右相邻车道的右划分线(即，第2右相邻车道的左划分线)。即，例如，如图7A所示的例子那样，在自身车辆HV想要进行从第1车道L1向第3车道L3的车道变更的情况下，自身车辆HV逐渐接近第2车道L2的右划分线R·L2(第3车道L3的左划分线L·L3)。在该情况下，如图7B所示，自身车辆HV的右侧面与第1右相邻车道的右划分线的左端之间的右余裕距离DR成为阈值右余裕距离DRth以下。

在该情况下，CPU在进入图5所示的步骤550时，CPU在该步骤550中判定为“是”并进入步骤530。其结果，在存在相对于右监视范围RA的监视对象物标的情况下，执行通过使右镜指示器40闪烁而实现的警报、通过使蜂鸣器61产生警报声而实现的警报、以及通过利用方向盘振动致动器62使方向盘振动而实现的警报(参照步骤540)。

而且，在自身车辆HV的驾驶员想要在短时间内进行向右方向的2车道量以上的车道变更的情况下(例如，在想要在短时间内进行从第1车道L1向第3车道L3的车道变更的情况下)，自身车辆HV在进行了1车道量的车道变更之后在短时间内接近第1右相邻车道的右划分线(例如，第2车道L2的右划分线R·L2)。在该情况下，右余裕时间TTR成为阈值时间TRth以下。

由此，在该情况下，即使在假设如图8B所示那样第1右相邻车道中的右余裕距离DR比阈值右余裕距离DRth大的情况下(在步骤550中判定为“否”的情况下)，CPU也在步骤560中判定为“是”并进入步骤530。其结果，在存在相对于右监视范围RA的监视对象物标的情况下，执行步骤540的处理，因此执行上述警报。

此外，CPU也可以在步骤530中判定为“否”的情况下、和在执行了步骤540的处理之后，与步骤440同样地判定是否存在相对于左监视范围LA的监视对象物标，并且在判定为存在这样的监视对象物标时，使左镜指示器20点亮。而且，CPU也可以在步骤570中判定为“否”的情况下、和在执行了步骤580的处理之后，与步骤440同样地判定是否存在相对于左监视范围LA的监视对象物标，并且在判定为存在这样的监视对象物标时，使左镜指示器20点亮。

<左方向指示器接通时的BSM控制>

当合适的时间点到来时，CPU从图9的步骤900开始处理并进入步骤910，判定是否左方向指示器81为接通(即，闪烁状态)且右方向指示器82为断开(熄灭状态)。更具体而言，CPU判定是否从左方向指示器开关63接收着高信号且从右方向指示器开关64接收着低信号。

在步骤910的判定条件不成立的情况下，CPU在步骤910中判定为“否”，直接进入步骤995而暂时结束本例程。

与此相对，在步骤910的判定条件成立的情况下，CPU在步骤910中判定为“是”并进入步骤920。CPU在步骤920中，基于从图像ECU52发送来的图像信息判定在“左方向指示器81从断开变更为接通之后左方向指示器81持续维持为接通的期间”中自身车辆HV是否完成了从原车道向第1左相邻车道的1车道量的车道变更。第1左相邻车道是在原车道的左方向上相邻的车道。“左方向指示器81从断开变更为接通之后左方向指示器81持续维持为接通的期间”也被称为左方向的“特定期间”。左方向的特定期间是左方向指示器81的本次接通(闪烁状态)持续的期间。

CPU在左方向指示器81处于闪烁状态的情况下，当自身车辆HV的左侧面与原车道的左划分线(例如，第3车道L3的左划分线L·L3)的右端一致时，判定为开始了向左方向的车道变更。CPU在左方向指示器81处于闪烁状态的情况下，在判定为开始了向左方向的车道变更之后，当自身车辆HV的右侧面与第1左相邻车道的右划分线(例如，第3车道L3的在左方向上相邻的第2车道L2的右划分线R·L2)的左端一致时，判定为完成了向左方向的1车道量的车道变更。此外，第2车道L2的右划分线R·L2与第3车道L3的左划分线L·L3为同一划分线。

在自身车辆HV没有完成向左方向的1车道量的车道变更的情况下，CPU在步骤920中判定为“否”并进入步骤930。在步骤930中，CPU基于左后侧方物标信息判定是否存在相对于左监视范围LA的监视对象物标(即，第1物标和第2物标中的任一方)。

在存在相对于左监视范围LA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤930中判定为“是”并进入步骤940，如以下所述那样产生警报。

·将左镜指示器20设定为闪烁状态。

·使蜂鸣器61产生警报声。

·利用方向盘振动致动器62使方向盘振动。

然后，CPU进入步骤995而暂时结束本例程。

与此相对，在不存在相对于左监视范围LA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤930中判定为“否”，直接进入步骤995而暂时结束本例程。

因此，在从左方向指示器81变化为闪烁状态起到自身车辆HV完成从原车道(例如，第3车道L3)向第1左相邻车道(例如，第2车道L2)的左方向的1车道量的车道变更为止的期间中，在判定为存在作为相对于左监视范围LA的监视对象物标的其他车辆的情况下，产生上述警报。

然后，自身车辆HV完成从原车道(例如，第3车道L3)向第1左相邻车道(例如，第2车道L2)的1车道量的车道变更。在刚完成该车道变更之后，左方向指示器81继续为闪烁状态。因此，CPU在步骤910中判定为“是”并进入步骤920。然后，CPU在该步骤920中判定为“是”并进入步骤950。

在步骤950中，CPU判定是否左余裕距离DL为预定的阈值左余裕距离DLth以下。左余裕距离DL是“自身车辆HV的左侧面”与“完成了从原车道(例如，第3车道L3)向左方向的1车道量的车道变更后的车道(即，第1左相邻车道)的左划分线的右端(例如，第2车道L2的左划分线L·L2的右端)”的距离。阈值左余裕距离DLth设定为与能够判定为自身车辆HV充分地接近了“作为第1左相邻车道的在左方向上相邻的车道的第2左相邻车道(例如，第1车道L1)”的情况下的左余裕距离DL相等的值。阈值左余裕距离DLth设定为与阈值右余裕距离DRth相等的值，但也可以设定为与阈值右余裕距离DRth不同的值。为了方便，步骤950的判定条件也被称为“第1条件”。

在自身车辆HV刚完成从原车道(例如，第3车道L3)向第1左相邻车道(例如，第2车道L2)的左方向的1车道量的车道变更之后，左余裕距离DL比阈值左余裕距离DLth大。在该情况下，CPU在步骤950中判定为“否”，进入步骤960。

CPU在步骤960中，基于图像信息算出左余裕时间TTL。左余裕时间TTL是到自身车辆HV的左侧面到达第1左相邻车道的左划分线(即，第2左相邻车道的右划分线)的右端为止所需的时间。换言之，左余裕时间TTL是到在第1左相邻车道行驶中的自身车辆HV开始进入第2左相邻车道为止的时间。

更具体而言，CPU通过将左余裕距离DL除以左方向横速度Lspd来求出左余裕时间TTL(TTL＝DL/Lspd)。然后，CPU在步骤960中，判定左余裕时间TTL是否为预定的阈值时间TLth以下。阈值时间TLth既可以与阈值时间TRth相同，也可以不同。为了方便，步骤960的判定条件也被称为“第2条件”。

通常，在自身车辆HV的驾驶员想要进行从原车道向左方向的1车道量的车道变更、或者想要花费较长的时间进行向左方向的2车道量以上的车道变更的情况下，从第1左相邻车道(例如，第2车道L2)进一步前往与该车道在左方向上相邻的第2左相邻车道(例如，第1车道L1)的横向速度(左方向横速度Lspd)较小。即，在该情况下，左余裕时间TTL比阈值时间TLth大。

因此，在左余裕时间TTL比阈值时间TLth大的情况下，CPU在步骤960中判定为“否”并进入步骤970。

CPU在步骤970中，与步骤440同样地，基于左后侧方物标信息判定是否存在相对于左监视范围LA的监视对象物标。

在不存在相对于左监视范围LA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤970中判定为“否”，直接进入步骤995而暂时结束本例程。

与此相对，在存在相对于左监视范围LA的监视对象物标的情况下，CPU在步骤970中判定为“是”，进入步骤980而使左镜指示器20点亮(维持点亮状态)。即，在该情况下，CPU不产生通过使左镜指示器20闪烁而实现的警报。然后，CPU进入步骤995，暂时结束本例程。因此，在该情况下，即使左方向指示器81处于闪烁状态且存在相对于左监视范围LA的监视对象物标，也不产生上述警报。

另一方面，在自身车辆HV的驾驶员想要进行从原车道向第2左相邻车道的2车道量的车道变更的情况下(即，例如，在想要进行从第3车道L3向第1车道L1的车道变更的情况下)，自身车辆HV的左侧面与第1左相邻车道的左划分线的右端之间的左余裕距离DL成为阈值左余裕距离DLth以下。

因此，当CPU进入步骤950时，CPU在该步骤950中判定为“是”并进入步骤930。其结果，在存在相对于左监视范围LA的监视对象物标的情况下，执行通过使左镜指示器20闪烁而实现的警报、通过使蜂鸣器61产生警报声而实现的警报、以及通过利用方向盘振动致动器62使方向盘振动而实现的警报(参照步骤940)。

而且，在自身车辆HV的驾驶员想要在短时间内进行向左方向的2车道量以上的车道变更的情况下(例如，在想要在短时间内进行从第3车道L3向第1车道L1的车道变更的情况下)，自身车辆HV在进行了1车道量的车道变更之后在短时间内接近第1左相邻车道的左划分线(例如，第2车道L2的左划分线L·L2)。在该情况下，左余裕时间TTL成为阈值时间TLth以下。

由此，即使在左余裕距离DL比阈值左余裕距离DLth大的情况下(在步骤950中判定为“否”的情况下)，CPU也在步骤960中判定为“是”并进入步骤930。其结果，在存在相对于左监视范围LA的监视对象物标的情况下，执行步骤940的处理，因此执行上述警报。

此外，CPU也可以在步骤930中判定为“否”的情况下、和在执行了步骤940的处理之后，与步骤420同样地判定是否存在相对于右监视范围RA的监视对象物标，并且在判定为存在这样的监视对象物标时，使右镜指示器40点亮。而且，CPU也可以在步骤970中判定为“否”的情况下、和在执行了步骤980的处理之后，与步骤420同样地判定是否存在相对于右监视范围RA的监视对象物标，并且在判定为存在这样的监视对象物标的情况下，使右镜指示器40点亮。

在上述的说明中，在不需要基于左右方向将第1右相邻车道和第1左相邻车道彼此区分的情况下，将这些车道分别称为第1相邻车道。

同样地，在不需要基于左右方向将第2右相邻车道和第2左相邻车道彼此区分的情况下，将这些车道分别称为第2相邻车道。

在将开始车道变更之前的行驶车道(即，原车道)称为第1车道的情况下，将第1相邻车道称为第2车道，将第2相邻车道称为第3车道。

如以上所说明的那样，车辆用警报装置1在基于方向指示器信息判定为作为自身车辆HV的左方向和右方向中的任一方的特定方向的方向指示器正在闪烁的情况下，基于来自左后侧方雷达11和右后侧方雷达31中的与特定方向对应的雷达的物标的信息，判定是否存在相对于自身车辆HV的所述特定方向侧的后方的预定区域(左监视范围LA和右监视范围RA中的与特定方向对应的范围)的警报对象物标，在判定为存在这样的警报对象物标的情况下，利用警报产生装置(视镜指示器、蜂鸣器61及方向盘振动致动器62中的至少一方)产生警报。

因此，在开始使方向指示器闪烁时，即，在从原车道进行车道方向的变更的盖然性高时，产生针对警报对象物标的警报，因此能够更可靠地使驾驶员识别出警报对象物标。

另一方面，在上述特定期间内，在从原车道进行了向特定方向的1车道量的车道变更之后，在进一步进行1车道量的车道变更的盖然性变高之前(即，在第1条件和第2条件中的至少一方成立之前)，不产生针对警报对象物标的警报。由此，能够降低产生驾驶员感到厌烦的警报的可能性。

<变形例>

虽然在上述实施方式中阈值时间TRth为恒定值，但也可以基于车道宽度以自身车辆HV所行驶的道路的车道宽度越窄(短)则阈值时间TRth越短的方式变更阈值时间TRth。同样地，虽然在上述实施方式中阈值时间TLth为恒定值，但也可以基于车道宽度以自身车辆HV所行驶的道路的车道宽度越窄(短)则阈值时间TLth越短的方式变更阈值时间TLth。此外，CPU可以基于图像数据取得自身车辆HV所行驶的车道的车道宽度，也可以基于由未图示的导航系统检测的自身车辆HV的当前时间点的位置和存储于导航系统的存储装置或通过通信而得到的道路信息，掌握与自身车辆HV在当前时间点所行驶的位置对应的道路的车道宽度的信息。但优选的是，即使车道宽度发生变化，阈值右余裕距离DRth和阈值左余裕距离DLth也为恒定值。

本发明并不限定于上述实施方式和变形例，能够在本发明的范围内采用各种变形例。

例如，在特定方向的方向指示器变更为接通后完成了1车道量的车道变更的情况下，容许执行上述警报的条件(警报许可条件)包括上述第1条件(步骤550的判定条件、步骤950的判定条件)和上述第2条件(步骤560的判定条件、步骤960的判定条件)。但是，警报许可条件也可以仅为第1条件、或仅为第2条件。而且，警报许可条件也可以包括与第1条件和第2条件分别不同的条件。

也可以替代上述实施方式中的左侧视镜指示器20，或者在上述实施方式中的左侧视镜指示器20以外，在车室内设置示出“在左侧后方存在警报对象物标”的指示器。该指示器的点亮或闪烁相当于本车辆用警报装置的警报。例如，这样的指示器也可以配设于抬头显示器和/或仪表显示器内。同样地，也可以替代上述实施方式中的右侧视镜指示器40，或者在上述实施方式中的右侧视镜指示器40以外，在车室内设置示出“在右侧后方存在警报对象物标”的指示器。例如，这样的指示器也可以配设于抬头显示器和/或仪表显示器内。

在上述实施方式中，蜂鸣器61也可以是从驾驶员的左侧产生警报声的左配置蜂鸣器和从驾驶员的右侧产生警报声的右配置蜂鸣器这两个。在该情况下，优选的是，在步骤540中使右配置蜂鸣器产生警报声，在步骤940中使左配置蜂鸣器产生警报声。

警报对象物标也可以仅是上述第1物标和上述第2物标中的任一方，也可以除第1物标和第2物标以外，还包括第1物标和第2物标以外的物标。即，例如，警报对象物标也可以包括二轮机动车。

在上述实施方式中，也可以省略蜂鸣器61。同样地，在上述实施方式中，也可以省略方向盘振动致动器62。而且，也可以具备蜂鸣器61和方向盘振动致动器62以外的警报产生装置(例如，驾驶员座椅的振动装置)。

在上述实施方式中，方向指示器信息也可以从方向指示器控制电路80取得。而且，警报执行ECU60也可以实现方向指示器控制电路的功能。

在上述实施方式中，关于存在于检测范围LDar和检测范围RDar内的物标的物标信息，也可以通过左后侧方雷达11以外的监视传感器(例如，激光雷达：LIDAR)来取得。激光雷达是不使用电波而使用光来检测物标信息的传感器。

左余裕距离DL和右余裕距离DR也可以根据中央偏差距离、车道宽度及自身车辆HV的车宽来算出。换言之，第1条件和第2条件也可以分别基于中央偏差距离、车道宽度及自身车辆HV来判定。

Claims (7)

1.一种车辆用警报装置，具备：

传感器，构成为取得车辆的后侧方的物标的信息；

相机，拍摄所述车辆的前方区域并生成该前方区域的图像数据；

警报产生装置，构成为能够产生对所述车辆的驾驶员的警报；以及

控制单元，取得作为与所述车辆的左方向的方向指示器和所述车辆的右方向的方向指示器的工作状态相关的信息的方向指示器信息，在基于所述方向指示器信息判定为作为所述车辆的左方向和右方向中的任一方的特定方向的方向指示器闪烁的情况下，在基于所述物标的信息判定为存在警报对象物标时，使所述警报产生装置产生所述警报，所述警报对象物标包括位于所述车辆的所述特定方向侧的后方的预定区域的第1物标和被推定为在预定时间以内会进入该预定区域的第2物标中的至少一方，

进而，所述控制单元构成为，

在基于所述方向指示器信息和所述图像数据判定为发生了以下特定状态的情况下，基于所述图像数据判定包括第1条件和第2条件中的至少一方的警报许可条件是否成立，在判定为所述警报许可条件不成立时，即使判定为存在所述警报对象物标也不使所述警报产生装置产生所述警报，

所述特定状态为在所述车辆一边使所述特定方向的方向指示器闪烁一边完成了从第1车道向在所述特定方向上与该第1车道相邻的第2车道的1车道量的车道变更之后所述特定方向的方向指示器继续闪烁的状态，

所述第1条件为在对在所述特定方向上与所述第2车道相邻的第3车道和所述第2车道进行划分的车道划分线与所述车辆的所述特定方向侧的侧面的距离为阈值距离以下时成立的条件，

所述第2条件为在到所述车辆的所述特定方向侧的侧面开始进入所述第3车道为止的时间为阈值时间以下时成立的条件。

2.根据权利要求1所述的车辆用警报装置，

所述控制单元构成为，

在判定为发生了所述特定状态的情况下，判定所述第1条件是否成立，

在判定为所述第1条件不成立的情况下判定为所述警报许可条件不成立。

3.根据权利要求2所述的车辆用警报装置，

所述控制单元构成为，

在判定为发生了所述特定状态的情况下，进而判定所述第2条件是否成立，

即使在判定为所述第1条件不成立的情况下，在判定为所述第2条件成立的情况下也判定为所述警报许可条件成立，

在判定为所述警报许可条件成立的情况下判定为存在所述警报对象物标时，使所述警报产生装置产生所述警报。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用警报装置，

所述控制单元构成为，

取得所述车辆所行驶的道路的车道宽度，

以使所述车道宽度越窄则所述阈值时间越短的方式变更所述阈值时间。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用警报装置，

所述警报产生装置包括能够产生警报声的发声装置，

所述控制单元构成为，通过使所述发声装置产生所述警报声来产生所述警报。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆用警报装置，

所述警报产生装置包括能够使所述车辆的方向盘振动的方向盘振动致动器，

所述控制单元构成为，通过利用所述方向盘振动致动器使所述方向盘振动来产生所述警报。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的车辆用警报装置，

所述警报产生装置包括配设于所述车辆的侧视镜内的指示器，

所述控制单元构成为，通过使所述指示器闪烁来产生所述警报。