DE102019202044A1

DE102019202044A1 - Fahrzeugsbeleuchtungssystem und fahrzeug

Info

Publication number: DE102019202044A1
Application number: DE102019202044.5A
Authority: DE
Inventors: Norihisa Sutou; Masaaki Nakabayashi; Yoshinori Shibata; Ryuho Sato; Naoki Tatara; Akinori Matsumoto; Kiyomi Akachi
Original assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2018-02-15
Filing date: 2019-02-15
Publication date: 2019-08-22
Also published as: US20190248276A1; CN110154880B; CN110154880A; JP2019137366A; US10654406B2; JP6980553B2; FR3077786A1; FR3077786B1

Abstract

Ein Fahrzeugbeleuchtungssystem, das in einem Fahrzeug vorgesehen ist, das in der Lage ist, in einem autonomen Fahrmodus zu fahren, umfasst: eine Beleuchtungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Lichtmuster des Fahrzeugs nach außen zu emittieren; und eine Beleuchtungssteuerung, die konfiguriert ist, um die Beleuchtungseinheit zu steuern, um das Lichtmuster auf eine vorbestimmte Position zu strahlen. Wenn das Fahrzeug eine Fahrspur von einer ersten Fahrbahn auf eine zweite Fahrbahn wechselt, steuert die Beleuchtungssteuerung: die Beleuchtungseinheit, um das Lichtmuster auf einer Straßenoberfläche zwischen einem ersten anderen Fahrzeug, das auf der zweiten Fahrbahn fährt, und einem zweiten anderen Fahrzeug, das ein nachfolgendes Fahrzeug des ersten anderen Fahrzeugs ist, zu bestrahlen; und ändert eine Länge des Lichtmusters, abhängig von einem Abstand zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrzeugbeleuchtungssystem. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeugbeleuchtungssystem, das in einem Fahrzeug vorgesehen ist, das in der Lage ist, in einem autonomen Fahrmodus zu fahren. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug, das das Fahrzeugbeleuchtungssystem enthält.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Derzeit wird in Ländern aktiv an der Forschung einer autonomen Antriebstechnologie eines Automobils gearbeitet, und die Länder überprüfen die Gesetzgebung, um es einem Fahrzeug (im Folgenden bezieht sich „ein Fahrzeug“ auf ein Automobil) zu ermöglichen, in einem autonomen Fahrmodus auf öffentlichen Straßen zu fahren. Dabei steuert ein Fahrzeugsystem in dem autonomen Fahrmodus autonom das Fahren eines Fahrzeugs. Insbesondere führt das Fahrzeugsystem in dem autonomen Fahrmodus eine Lenksteuerung (Steuerung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs) und/oder eine Bremssteuerung und eine Beschleunigungssteuerung (Steuerung zum Bremsen und Beschleunigung/Verlangsamung des Fahrzeugs) auf der Grundlage von Informationen (Umgebungsinformationen), die eine Umgebungsinformation des Fahrzeugs angeben und die von Sensoren, wie einer Kamera, einem Radar (beispielsweise einem Laserradar oder einem Millimeterwellenradar) und dergleichen erhalten werden, autonom durch. Andererseits steuert in einem manuellen Fahrmodus, der später beschrieben wird, ein Fahrer das Fahren des Fahrzeugs, wie in den meisten herkömmlichen Fahrzeugen. Insbesondere wird in dem manuellen Fahrmodus das Fahren des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der Betätigung eines Fahrers (einer Lenkbetätigung, einer Bremsbetätigung und einer Beschleunigungsbetätigung) gesteuert, und das Fahrzeugsystem führt keine autonome Lenksteuerung, Bremssteuerung und Beschleunigungssteuerung durch. Der Fahrmodus des Fahrzeugs ist kein Konzept, das nur in einigen Fahrzeugen vorhanden ist, sondern ein Konzept, das in allen Fahrzeugen, einschließlich herkömmlicher Fahrzeuge ohne autonome Fahrfunktion, vorhanden ist. So wird beispielsweise der Fahrmodus des Fahrzeugs nach einem Fahrzeugsteuerverfahren oder dergleichen eingeteilt.
Somit wird für die Zukunft erwartet, dass Fahrzeuge, die im autonomen Fahrmodus fahren (hierin in geeigneter Weise als „autonom fahrendes Fahrzeug“ bezeichnet), und Fahrzeuge, die im manuellen Fahrmodus fahren (im Folgenden in geeigneter Weise „manuell fahrendes Fahrzeug“ genannt) auf öffentlichen Straßen nebeneinander fahren.
Als Beispiel für die autonome Fahrtechnik offenbart das Patentdokument 1 (offengelegte japanische Patentanmeldung Veröffentlichungs-Nr. H09-277887) ein autonomes Nachfolgefahrsystem, in dem ein nachfolgendes Fahrzeug autonom einem vorausfahrenden Fahrzeug folgt. In dem autonomen Nachfolgefahrsystem weisen sowohl das vorausfahrende Fahrzeug als auch das nachfolgende Fahrzeug ein Beleuchtungssystem auf, wobei auf dem Beleuchtungssystem des vorausfahrenden Fahrzeugs Symbolinformationen angezeigt werden, die verhindern, dass ein anderes Fahrzeug zwischen das vorausfahrende Fahrzeug und das nachfolgenden Fahrzeug fährt, wobei die Symbolinformationen über den autonomen Nachfolgefahrmodus auf dem Beleuchtungssystem des nachfolgenden Fahrzeugs angezeigt werden.
In einer autonomen Fahrgesellschaft, in der die autonom fahrenden Fahrzeuge überall auf der Straße fahren, ist davon auszugehen, dass die visuelle Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und dem anderen Fahrzeug außerhalb des Fahrzeugs immer wichtiger wird.
Insbesondere wird angenommen, dass die visuelle Kommunikation zwischen den Fahrzeugen wichtiger ist, wenn das Fahrzeug die Fahrspur wechselt (beim Fahrspurwechsel). In dieser Hinsicht kann das Fahrzeug, wenn die visuelle Kommunikation zwischen den Fahrzeugen nicht ausreichend ist, die Fahrspur nicht problemlos wechseln. Somit ist die visuelle Zwischenfahrzeugkommunikation beim Wechseln der Fahrspuren verbesserungsfähig.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Fahrzeugbeleuchtungssystem und ein Fahrzeug bereitzustellen, die in der Lage sind, eine umfassende visuelle Kommunikation zwischen Fahrzeugen beim Fahrspurwechsel zu realisieren.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Ein Fahrzeugbeleuchtungssystem, das einen Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft und in einem Fahrzeug vorgesehen ist, das in der Lage ist, in einem autonomen Fahrmodus zu fahren, umfasst: eine Beleuchtungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Lichtmuster des Fahrzeugs nach außen zu emittieren; und eine Beleuchtungssteuerung, die konfiguriert, um die Beleuchtungseinheit zu steuern, um das Lichtmuster auf eine vorbestimmte Position zu strahlen. Wenn das Fahrzeug eine Fahrspur von einer ersten Fahrbahn auf eine zweite Fahrbahn wechselt, ist die Beleuchtungssteuerung ausgebildet, um die Beleuchtungseinheit zu steuern, um das Lichtmuster auf einer Straßenoberfläche zwischen einem ersten anderen Fahrzeug, das auf der zweiten Fahrbahn fährt, und einem zweiten anderen Fahrzeug, das ein Nachfolgefahrzeug des ersten anderen Fahrzeugs ist, zu bestrahlen; und eine Länge des Lichtmusters abhängig von einem Abstand zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug zu ändern.
Gemäß der obigen Konfiguration wird die Länge des Lichtmusters, das auf die Fahrzeugoberfläche zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug gestrahlt wird, in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug, das auf der zweiten Fahrbahn fährt, geändert. Auf diese Weise kann ein Insasse im zweiten anderen Fahrzeug eine Absicht des Fahrzeugs (d. h., eine Absicht des Fahrzeugs, in den Raum zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug zu fahren) deutlich wahrnehmen, indem er den Aspekt visuell erkennt, dass sich die Länge des Lichtmusters in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen den zwei anderen Fahrzeugen ändert. Somit ist es möglich, das Fahrzeugbeleuchtungssystem bereitzustellen, das in der Lage ist, eine umfassend visuelle Kommunikation zwischen den Fahrzeugen beim Wechseln der Fahrspuren zu realisieren.
Wenn darüber hinaus das Fahrzeug die Fahrspur von der ersten Fahrbahn auf die zweite Fahrbahn wechselt, erhöht die Beleuchtungssteuerung abhängig von einer Erhöhung des Abstands die Länge des Lichtmusters.
Gemäß der obigen Konfiguration wird die Länge des Lichtmusters, das auf die Straßenoberfläche zwischen das erste andere Fahrzeug und das zweite andere Fahrzeug gestrahlt wird, in Abhängigkeit von der Erhöhung des Abstands zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug, das auf der zweiten Fahrbahn fährt, erhöht. Auf diese Weise kann der Insasse in dem zweiten anderen Fahrzeug die Absicht des Fahrzeugs (d. h. die Absicht des Fahrzeugs, in den Raum zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug zu fahren), deutlich wahrnehmen, indem der Aspekt visuell erkannt wird, dass die Länge des Lichtmusters in Abhängigkeit von der Erhöhung des Abstands zwischen den zwei anderen Fahrzeugen erhöht wird. Somit ist es möglich, das Fahrzeugbeleuchtungssystem bereitzustellen, das in der Lage ist, eine umfassende visuelle Kommunikation zwischen den Fahrzeugen beim Fahrspurwechsel zu realisieren.
Wenn darüber hinaus das Fahrzeug die Fahrspur von der ersten Fahrbahn auf die zweite Fahrbahn wechselt, ändert die Beleuchtungssteuerung die Länge des Lichtmusters in einer Fahrtrichtung der zweiten Fahrbahn in Abhängigkeit vom Abstand.
Gemäß der obigen Konfiguration wird die Länge des Lichtmusters in der Fahrtrichtung der zweiten Fahrbahn in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug, das auf der zweiten Fahrbahn fährt, geändert. Auf diese Weise kann der Insasse in dem zweiten anderen Fahrzeug noch deutlicher den Aspekt visuell erkennen, dass sich die Länge des Lichtmusters in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen den zwei anderen Fahrzeugen ändert.
Wenn darüber hinaus der Abstand größer als ein vorbestimmter Wert ist, kann die Beleuchtungssteuerung die Beleuchtungseinheit steuern, um das Lichtmuster auf die Fahrbahnoberfläche zwischen das erste andere Fahrzeug und das zweite andere Fahrzeug zu strahlen. Wenn der Abstand gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert ist, kann die Beleuchtungssteuerung die Beleuchtungseinheit derart steuern, dass sie das Lichtmuster auf das erste andere Fahrzeug strahlt.
Wenn der Abstand zwischen den zwei anderen Fahrzeugen schmal ist (wenn der Abstand gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert ist), ist es für den Insasse in dem zweiten anderen Fahrzeug schwierig, das Lichtmuster, das auf die Straßenoberfläche zwischen das erste andere Fahrzeug und das zweite andere Fahrzeug gestrahlt wird, wahrzunehmen. Wenn indes gemäß der obigen Konfiguration der Abstand schmal ist, wird das Lichtmuster auf das erste andere Fahrzeug gestrahlt. Selbst wenn somit der Abstand schmal ist, kann der Insasse in dem zweiten anderen Fahrzeug die Absicht des Fahrzeugs (d. h. die Absicht des Fahrzeugs, in den Raum zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug zu fahren) deutlich wahrnehmen, indem das Lichtmuster, das auf das erste andere Fahrzeug gestrahlt wird, visuell erkannt wird.
Wenn darüber hinaus das Fahrzeug die Fahrspur von der ersten Fahrbahn auf die zweite Fahrbahn wechselt, kann das Lichtmuster auf die Fahrbahnoberfläche zwischen das erste andere Fahrzeug und das zweite andere Fahrzeug gestrahlt werden, sodass das Lichtmuster nicht auf das erste andere Fahrzeug und das zweite andere Fahrzeug gestrahlt wird.
Gemäß der obigen Konfiguration wird das Lichtmuster auf die Straßenoberfläche zwischen das erste andere Fahrzeug und das zweite andere Fahrzeug derart gestrahlt, dass weder das erste andere Fahrzeug noch das zweite andere Fahrzeug bestrahlt werden. Auf diese Weise ist es möglich, zu verhindern, dass Blendlicht auf die Insassen im ersten anderen Fahrzeug und im zweiten anderen Fahrzeug trifft, und ist es möglich, die Absicht des Fahrzeugs (d. h. die Absicht des Fahrzeugs, in den Raum zwischen das erste andere Fahrzeug und das zweite andere Fahrzeug zu fahren) an den Insassen in dem zweiten anderen Fahrzeug deutlich zu übermitteln.
Darüber hinaus kann ein Maximalwert der Länge des Lichtmusters mit der Gesamtlänge des Fahrzeugs zusammenhängen.
Da gemäß der obigen Konfiguration der Höchstwert der Länge des Lichtmusters mit der Gesamtlänge des Fahrzeugs verknüpft ist, kann der Insasse in dem zweiten anderen Fahrzeug die Absicht des Fahrzeugs (d. h. die Absicht des Fahrzeugs, in den Raum zwischen das erste andere Fahrzeug und das zweite andere Fahrzeug zu fahren) deutlich wahrnehmen, indem das Lichtmuster mit der Länge, die der Gesamtlänge des Fahrzeugs zugeordnet ist, visuell erkannt wird.
Darüber hinaus kann die erste Fahrbahn eine einmündete Fahrbahn und die zweite Fahrbahn eine Hauptfahrbahn sein.
Gemäß der obigen Konfiguration wird die Länge des Lichtmusters, das auf die Straßenoberfläche zwischen das erste andere Fahrzeug und das zweite andere Fahrzeug gestrahlt wird, in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug, das auf der Hauptfahrbahn fährt, geändert werden. Auf diese Weise kann der Insasse in dem zweiten anderen Fahrzeug die Intention des Fahrzeugs, in den Raum zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug zu fahren, klar wahrnehmen, indem der Umstand, dass sich die Länge des Lichtmusters in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen den zwei anderen Fahrzeugen ändert, visuell erkannt wird. Somit ist es möglich, das Fahrzeugbeleuchtungssystem bereitzustellen, das in der Lage ist, eine umfassende visuelle Kommunikation zwischen den Fahrzeugen am Zusammenführungspunkt zu realisieren.
Es wird ein Fahrzeug mit einem Fahrzeugbeleuchtungssystem, das in der Lage ist, in einem autonomen Fahrmodus zu fahren, bereitgestellt.
Gemäß der obigen Konfiguration ist es möglich, das Fahrzeug bereitzustellen, das in der Lage ist, eine umfassende visuelle Kommunikation zwischen den Fahrzeugen beim Fahrspurwechsel zu realisieren.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, das Fahrzeugbeleuchtungssystem und das Fahrzeug bereitzustellen, die in der Lage sind, eine umfassende visuelle Kommunikation zwischen den Fahrzeugen beim Fahrspurwechsel zu realisieren.
Figurenliste
Im Nachfolgenden werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die nachfolgenden Figuren ausführlich beschrieben, wobei:

1 eine Vorderansicht eines Fahrzeugs mit einem Fahrzeugbeleuchtungssystem gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt (im Nachfolgenden der Einfachheit halber als „beispielhafte Ausführungsform“ bezeichnet);
2 ein Blockdiagramm zeigt, das ein Fahrzeugsystem der beispielhaften Ausführungsform darstellt;
3 ein Flussdiagramm zeigt, das ein Betriebsbeispiel des Fahrzeugsystems der beispielhaften Ausführungsform darstellt;
4 ein Fahrzeug auf einer einmündenden Fahrbahn und das andere Fahrzeug auf der Hauptfahrbahn darstellt;
5 ein Flussdiagramm zeigt, um den Schritt des Abbildens eines Lichtmusters auf der Straßenoberfläche darzustellen;
6 ein Lichtmuster zeigt, das auf einem vorderen anderen Fahrzeug abgebildet wird, wenn der Abstand D zwischen zwei anderen Fahrzeugen, die auf der Hauptfahrbahn fahren, gleich oder kleiner als ein vorgegebener Wert Dth ist;
7 ein Lichtmuster zeigt, das auf einer Straßenoberfläche zwischen den zwei anderen Fahrzeugen abgebildet wird, wenn der Abstand D zwischen den zwei anderen Fahrzeugen, die auf der Hauptfahrbahn fahren, D1 ist;
8 ein Lichtmuster darstellt, das auf der Straßenoberfläche zwischen den zwei anderen Fahrzeugen abgebildet wird, wenn der Abstand D zwischen den zwei anderen Fahrzeugen, die auf der Hauptfahrbahn fahren, D2 ist;
9 ein Lichtmuster zeigt, das von dem Fahrzeug ausgegeben wird;
10 einen Aspekt darstellt, das sich eine Länge des Lichtmusters in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem Abstand D zwischen den zwei anderen Fahrzeugen, die auf der Hauptfahrbahn fahren, ändert; und
11 ein Fahrzeug, das auf einer Fahrbahn fährt, und ein anderes Fahrzeug, das auf einer Nebenfahrbahn fährt, darstellt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Im Folgenden wird eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung (im Nachfolgenden als „beispielhafte Ausführungsform“ bezeichnet) mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Aus Gründen der Übersichtlichkeit können die in den Zeichnungen angegebenen Abmessungen der jeweiligen Elemente von den tatsächlichen Abmessungen der jeweiligen Elemente abweichen.
Zudem werden in der Beschreibung der beispielhaften Ausführungsform aus Gründen der Übersichtlichkeit „die rechte und linke Richtung“, „die obere und untere Richtung“ und „die vordere und hintere Richtung“ entsprechend erwähnt. Die Richtungen sind Relativrichtungen, die in Bezug auf ein in 1 dargestelltes Fahrzeug 1 festgelegt sind. Hierin ist „die rechte und linke Richtung“ eine Richtung, die „die Richtung nach rechts“ und „die Richtung nach links“ umfasst. „Die obere und untere Richtung“ ist eine Richtung, die „die Richtung nach oben“ und „die Richtung nach unten“ umfasst. „Die vordere und hintere Richtung“ ist eine Richtung, die „die Richtung nach vorne“ und „die Richtung nach hinten“ umfasst. Obwohl in 1 nicht dargestellt, ist die vordere und hintere Richtung eine Richtung senkrecht zu der rechten und linken Richtung und der oberen und unteren Richtung.
Zunächst wird ein Fahrzeugsystem 2 der beispielhaften Ausführungsform mit Bezug auf 1 und 2 beschrieben. 1 zeigt eine Vorderansicht des Fahrzeugs 1 mit dem darauf montierten Fahrzeugsystem 2. 2 zeigt ein Blockdiagramm des Fahrzeugsystems 2. Das Fahrzeug 1 ist ein Fahrzeug (Automobil), das in der Lage ist, in einem autonomen Fahrmodus zu fahren.
Wie in 2 gezeigt, umfasst das Fahrzeugsystem 2 eine Fahrzeugsteuerung 3, ein Fahrzeugbeleuchtungssystem 4 (im Nachfolgenden der Einfachheit halber als „Beleuchtungssystem 4“ bezeichnet), einen Sensor 5, eine Kamera 6 und ein Radar 7. Zudem umfasst das Fahrzeugsystem 2 eine HMI (Human Machine Interface) 8, ein GPS (Global Positioning System) 9, eine drahtlose Kommunikationseinheit 10, eine Speichervorrichtung 11, einen Lenkaktuator 12, eine Lenkvorrichtung 13, einen Bremsaktuator 14, eine Bremsvorrichtung 15, einen Beschleunigungsaktuator 16 und eine Beschleunigungsvorrichtung 17.
Die Fahrzeugsteuerung 3 ist konfiguriert, um das Fahren des Fahrzeugs 1 zu steuern. Die Fahrzeugsteuerung 3 ist beispielsweise aus wenigstens einer elektronischen Steuereinheit (ECU) gebildet. Die elektronische Steuereinheit umfasst ein Computersystem (beispielsweise SoC (System on a Chip) und dergleichen) mit einem oder mehreren Prozessoren und einem oder mehreren Speichern, sowie eine elektronische Schaltung mit einem aktiven Element, wie einem Transistor, und einem passiven Element. Der Prozessor umfasst eine CPU (Central Processing Unit) und/oder eine MPU (Micro Processing Unit) und/oder eine GPU (Graphics Processing Unit) und/oder eine TPU (Tensor Processing Unit). Die CPU kann aus mehreren CPU-Kernen gebildet sein. Die GPU kann aus mehreren GPU-Kernen gebildet sein. Der Speicher umfasst ein ROM (Read Only Memory) und ein RAM (Random Access Memory). Im ROM kann ein Fahrzeugsteuerprogramm gespeichert werden. Beispielsweise kann das Fahrzeugsteuerprogramm ein Programm für künstliche Intelligenz (KI) zum autonomen Fahren umfassen. Das KI-Programm ist ein Programm, das von einem überwachten oder nicht überwachten maschinellen Lernen (insbesondere Tieflernen) unter Verwendung eines mehrschichtigen neuronalen Netzwerks entwickelt wurde. Im RAM können das Fahrzeugsteuerprogramm, die Fahrzeugsteuerdaten und/oder Umgebungsinformationen, die auf eine Umgebung des Fahrzeugs hinweisen, vorübergehend gespeichert werden. Der Prozessor kann konfiguriert sein, um im RAM ein Programm zu entwickeln, das aus den verschiedenen im ROM gespeicherten Fahrzeugsteuerungsprogrammen bestimmt ist, und um eine Vielzahl von Prozessen in Zusammenarbeit mit dem RAM auszuführen. Zudem kann das Computersystem aus einem Nicht-Neumann-Computer wie einem ASIC (Application Specific Integrated Circuit), einem FPGA (Field-Programmable Gate Array) und dergleichen gebildet sein. Außerdem kann das Computersystem aus einer Kombination eines Neumann-Computers und eines Nicht-Neumann-Computers gebildet sein.
Das Beleuchtungssystem 4 umfasst eine Beleuchtungseinheit 42 und eine Beleuchtungssteuerung 43. Die Beleuchtungseinheit 42 ist konfiguriert, um ein Lichtmuster (sie beispielsweise 7 usw.) unter Verwendung eines Laserlichts zu einer Außenseite des Fahrzeugs 1 zu emittieren. Wie in 1 gezeigt, ist die Beleuchtungseinheit 42 beispielsweise auf einem Karosseriedach 100A des Fahrzeugs 1 angeordnet.
Die Beleuchtungseinheit 42 umfasst eine Laserlichtquelle, die zum Emittieren von Laserlicht ausgebildet ist, eine Lichtablenkungsvorrichtung, die zum Ablenken des von der Laserlichtquelle emittierten Laserlichts ausgebildet ist, und ein optisches Element, wie beispielsweise eine Linse. Die Laserlichtquelle ist eine RGB-Laserlichtquelle, die konfiguriert ist, um beispielsweise jeweils rotes Laserlicht, grünes Laserlicht und blaues Laserlicht zu emittieren. Die Lichtablenkungsvorrichtung ist ein MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems)-Spiegel, ein Galvanospiegel, ein Polygonspiegel usw. Die Beleuchtungseinheit 42 ist ausgebildet, um ein Lichtmuster auf einer Straßenoberfläche durch Abtasten des Laserlichts abzubilden, wie später beschrieben wird. Wenn die Laserlichtquelle die RGB-Laserlichtquelle ist, kann die Beleuchtungseinheit 42 ein Lichtmuster aus verschiedenen Farben auf der Straßenoberfläche abbilden.
Indes ist eine einzelne Beleuchtungseinheit 42 in der beispielhaften Ausführungsform auf dem Karosseriedach 100A angeordnet. Jedoch ist die Anzahl, die Anordnung, die Form und dergleichen der Beleuchtungseinheit 42 nicht besonders beschränkt, solange die Beleuchtungseinheit 42 das Lichtmuster auf der Straßenoberfläche abbilden kann. Wenn beispielsweise die zwei Beleuchtungseinheiten 42 vorgesehen sind, kann eine der beiden Beleuchtungseinheiten 42 in einem linken Scheinwerfer 20L und die andere der beiden Beleuchtungseinheiten 42 in einem rechten Scheinwerfer 20R montiert sein. Wenn zudem vier Beleuchtungseinheiten 42 vorgesehen sind, kann die Beleuchtungseinheit 42 jeweils in dem linken Scheinwerfer 20L, dem rechten Scheinwerfer 20R, einer linken Heckleuchte (nicht dargestellt) und einer rechten Heckleuchte (nicht dargestellt) eingebaut sein. Außerdem wird in der beispielhaften Ausführungsform eine Rasterabtastung als Abbildungsart der Beleuchtungseinheit 42 übernommen. Die beispielhafte Ausführungsform ist jedoch nicht darauf beschränkt. So kann beispielsweise die Abbildungsweise der Beleuchtungseinheit 42 eine DLP (Digital Light Processing)- oder eine LCOS (Liquid Crystal on Silicon)-Weise sein. In diesem Fall kann anstelle des Lasers eine LED als die Lichtquelle verwendet werden.
Die Beleuchtungssteuerung 43 ist konfiguriert, um die Beleuchtungseinheit 42 zu steuern, sodass sie ein Lichtmuster auf eine vorbestimmte Position strahlt. Wenn, wie später beschrieben, das Fahrzeug 1, das auf einer einmündenden Fahrbahn fährt, die Fahrbahn von der einmündenden Fahrbahn auf eine Hauptfahrbahn wechselt, ändert die Beleuchtungssteuerung 43 eine Länge des Lichtmusters in Abhängigkeit von einem Abstand zwischen den beiden anderen Fahrzeugen, die auf der Hauptfahrbahn fahren. Die Beleuchtungssteuerung 43 ist konfiguriert, um das Ansteuern der Beleuchtungseinheit 42 zu steuern und umfasst eine elektronische Steuereinheit (ECU). Die elektronische Steuereinheit umfasst ein Computersystem (beispielsweise SoC usw.) mit einem oder mehreren Prozessoren und einem oder mehreren Speichern, eine Laserlichtquellensteuerschaltung (eine analoge Verarbeitungsschaltung), die ausgebildet ist, um das Ansteuern der Laserlichtquelle der Beleuchtungseinheit 42 zu steuern, und eine Lichtablenkungsvorrichtungssteuerschaltung (eine analoge Verarbeitungsschaltung), die konfiguriert ist, um das Ansteuern der Lichtablenkungsvorrichtung der Beleuchtungseinheit 42 zu steuern. Der Prozessor umfasst eine CPU und/oder eine MPU und/oder eine GPU und/oder eine TPU. Der Speicher umfasst ein ROM und ein RAM. Darüber hinaus kann das Computersystem aus einem Nicht-Neumann-Computer, wie einem ASIC, einem FPGA und dergleichen gebildet sein. In der beispielhaften Ausführungsform sind die Fahrzeugsteuerung 3 und die Beleuchtungssteuerung 43 als getrennte Konfigurationen vorgesehen. Jedoch können die Fahrzeugsteuerung 3 und die Beleuchtungssteuerung 43 einstückig ausgebildet sein. In diesem Fall können die Beleuchtungssteuerung 43 und die Fahrzeugsteuerung 3 als eine einzelne elektronische Steuereinheit ausgebildet sein.
Beispielsweise ist das Computersystem der Beleuchtungssteuerung 43 konfiguriert, um ein Lichtmuster zu bestimmen, das vom Fahrzeug 1 nach außen abgestrahlt wird, und um ein Signal, das das bestimmte Lichtmuster angibt, an die Laserlichtquellensteuerschaltung und die Lichtablenkungsvorrichtungssteuerschaltung zu übertragen. Die Laserlichtquellensteuerschaltung ist konfiguriert, um ein Steuersignal zum Steuern des Antriebs der Laserlichtquelle auf der Grundlage des Signals, das das Lichtmuster angibt, zu erzeugen und das erzeugte Steuersignal an die Laserlichtquelle der Beleuchtungseinheit 42 auszugeben. Indes ist die Lichtablenkungsvorrichtungssteuerschaltung konfiguriert, um ein Steuersignal zum Steuern des Antriebs der Lichtablenkungsvorrichtung auf der Grundlage des Signals, das das Lichtmuster angibt, zu erzeugen und das erzeugte Steuersignal an die Lichtablenkungsvorrichtung der Beleuchtungseinheit 42 zu übertragen. Auf diese Weise kann die Beleuchtungssteuerung 43 den Antrieb der Beleuchtungseinheit 42 steuern.
Der Sensor 5 umfasst einen Beschleunigungssensor, einen Geschwindigkeitssensor, einen Gyrosensor und dergleichen. Der Sensor 5 ist konfiguriert, um eine Fahrbedingung des Fahrzeugs 1 zu erfassen und die Fahrbedingungsinformation an die Fahrzeugsteuerung 3 auszugeben. Der Sensor 5 kann ferner einen Sitzsensor, der konfiguriert ist, um zu erfassen, ob ein Fahrer in einem Fahrersitz sitzt, einen Gesichtsrichtungssensor, der konfiguriert ist, um die Richtung des Gesichts eines Fahrers zu erfassen, einen äußeren Witterungssensor, der konfiguriert ist, um eine äußere Witterungsbedingung zu erfassen, einen Insassenerfassungssensor, der konfiguriert, um zu erfassen, ob sich ein Insasse in einem Fahrzeug befindet, und dergleichen, umfassen.
Die Kamera 6 ist beispielsweise eine Kamera mit einer Abbildungsvorrichtung, wie beispielsweise einer CCD (Charge-Coupled Device) und einem CMOS (Complementary MOS). Die Kamera 6 ist konfiguriert, um Bilddaten, die eine Umgebung des Fahrzeugs 1 angeben, zu erfassen und die Bilddaten an die Fahrzeugsteuerung 3 zu übermitteln. Die Fahrzeugsteuerung 3 ist konfiguriert, um die Umgebungsinformationen auf der Grundlage der übermittelten Bilddaten zu erfassen. Hier können die Umgebungsinformationen Informationen über ein Zielobjekt (einen Fußgänger, ein anderes Fahrzeug, eine Markierung und dergleichen) umfassen, das sich außerhalb des Fahrzeugs 1 befindet. Beispielsweise können die Umgebungsinformationen Informationen über Merkmale des Zielobjekts, das sich außerhalb des Fahrzeugs 1 befindet, und Informationen über einen Abstand und eine Position des Zielobjekts bezogen auf das Fahrzeug 1 umfassen. Die Kamera 6 kann als eine Monokularkamera oder eine Stereokamera ausgebildet sein.
Das Radar 7 umfasst ein Millimeterwellenradar und/oder ein Mikrowellenradar und/oder ein Laserradar (beispielsweise LiDAR). Beispielsweise ist die LiDAR-Einheit konfiguriert, um die Umgebung des Fahrzeugs 1 zu erfassen. Insbesondere ist die LiDAR-Einheit konfiguriert, um 3D-Kartendaten (Punktgruppendaten) über die Umgebung des Fahrzeugs 1 zu erfassen und die 3D-Kartendaten an die Fahrzeugsteuerung 3 zu übermitteln. Die Fahrzeugsteuerung 3 ist konfiguriert, um die Umgebungsinformationen auf der Grundlage der übertragenen 3D-Kartendaten zu bestimmen.
Die HMI 8 umfasst eine Eingabeeinheit, die konfiguriert ist, um einen Eingabevorgang eines Fahrers zu empfangen, und eine Ausgabeeinheit, die konfiguriert ist, um die Fahrinformationen und dergleichen an den Fahrer auszugeben. Die Eingabeeinheit umfasst ein Lenkrad, ein Gaspedal, ein Bremspedal, einen Fahrmodus-Umschalter zum Umschalten des Fahrmodus des Fahrzeugs 1 und dergleichen. Die Ausgabeeinheit ist eine Anzeige zum Anzeigen unterschiedlicher Fahrinformationen. Das GPS 9 ist konfiguriert, um die aktuelle Positionsinformation des Fahrzeugs 1 zu erfassen und die erfasste aktuelle Positionsinformation an die Fahrzeugsteuerung 3 auszugeben.
Die drahtlose Kommunikationseinheit 10 ist konfiguriert, um Informationen (beispielsweise Fahrinformationen und dergleichen), die andere Fahrzeuge um das Fahrzeug 1 betreffen, von den anderen Fahrzeugen zu empfangen und die Informationen (beispielsweise Fahrinformationen und dergleichen), die das Fahrzeug 1 betreffen, an die anderen Fahrzeuge zu übermitteln (Zwischenfahrzeugkommunikation). Darüber hinaus ist die drahtlose Kommunikationseinheit 10 konfiguriert, um Infrastrukturinformationen von der Infrastruktureinrichtung, wie beispielsweise einer Ampel, einer Markierungslampe und dergleichen, zu empfangen und die Fahrinformationen des Fahrzeugs 1 an die Infrastruktureinrichtung zu ermitteln (Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation)). Darüber hinaus ist die drahtlose Kommunikationseinheit 10 konfiguriert, um Informationen über einen Fußgänger von einer tragbaren elektronischen Vorrichtung (einem Smartphone, einem Tablet, einer tragbaren Vorrichtung und dergleichen), die von dem Fußgänger getragen wird, zu empfangen und die Hauptfahrzeugfahrinformationen des Fahrzeugs 1 an die tragbare elektronische Vorrichtung zu übermitteln (Fußgänger-zu-Fahrzeug-Kommunikation). Das Fahrzeug 1 kann konfiguriert sein, um eine Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug, der Infrastruktureinrichtung oder der tragbaren elektronischen Vorrichtung durch einen Ad-hoc-Modus direkt oder über einen Access Point durchzuführen. Auch kann das Fahrzeug 1 konfiguriert sein, um einen Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug, der Infrastruktureinrichtung oder der tragbaren elektronischen Vorrichtung über ein Kommunikationsnetzwerk (nicht dargestellt) durchzuführen. Die drahtlosen Kommunikationsstandards umfassen beispielsweise Wi-Fi (eingetragene Marke), Bluetooth (eingetragene Marke), Zig-Bee (eingetragene Marke), LPWA, DSRC (eingetragene Marke) oder Li-Fi. Zudem kann das Fahrzeug 1 konfiguriert sein, um eine Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug, der Infrastruktureinrichtung oder der tragbaren elektronischen Vorrichtung über ein mobiles Kommunikationssystem der fünften Generation(5G) durchzuführen.
Die Speichervorrichtung 11 ist eine externe Speichervorrichtung wie eine Festplatte (HDD), eine SSD (Solid State Drive) und dergleichen. In der Speichervorrichtung 11 können die 2D- oder 3D-Karteninformationen und/oder das Fahrzeugsteuerungsprogramm gespeichert werden. So können beispielsweise die 3D-Karteninformationen durch die Punktgruppendaten konfiguriert werden. Die Speichervorrichtung 11 ist ausgebildet, um die Karteninformationen und das Fahrzeugsteuerungsprogramm in Erwiderung auf eine Anfrage von der Fahrzeugsteuerung 3 an die Fahrzeugsteuerung 3 auszugeben. Die Karteninformationen und das Fahrzeugsteuerprogramm können über die drahtlose Kommunikationseinheit 10 und das Kommunikationsnetzwerk aktualisiert werden. Das Kommunikationsnetzwerk umfasst das Internet und/oder ein lokales Netzwerk (LAN) und/oder ein WAN (WAN) und ein drahtloses Zugangsnetzwerk (RAN).
Wenn das Fahrzeug 1 in einem autonomen Fahrmodus fährt, erzeugt die Fahrzeugsteuerung 3 autonom ein Lenksteuersignal und/oder ein Beschleunigungssteuersignal und/oder ein Bremssteuersignal auf der Grundlage der Fahrbedingungsinformationen, der Umgebungsinformationen, der aktuellen Positionsinformation, der Karteninformation und dergleichen. Der Lenkaktuator 12 ist konfiguriert, um das Lenksteuersignal von der Fahrzeugsteuerung 3 zu empfangen und die Lenkvorrichtung 3 auf der Grundlage des empfangenen Lenksteuersignals zu steuern. Der Bremsaktuator 14 ist konfiguriert, um das Bremssteuersignal von der Fahrzeugsteuerung 3 zu empfangen und die Bremsvorrichtung 15 auf der Grundlage des empfangenen Bremssteuersignals zu steuern. Der Beschleunigungsaktuator 16 ist konfiguriert, um das Beschleunigungssteuersignal von der Fahrzeugsteuerung 3 zu empfangen und die Beschleunigungsvorrichtung 17 auf der Grundlage des empfangenen Beschleunigungssteuersignals zu steuern. Auf diese Weise steuert die Fahrzeugsteuerung 3 autonom das Fahren des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Fahrbedingungsinformationen, der Umgebungsinformationen, der aktuellen Positionsinformation, der Karteninformationen und dergleichen. Das heißt, in dem autonomen Fahrmodus wird das Fahren des Fahrzeugs 1 autonom von dem Fahrzeugsystem 2 gesteuert.
Fährt andererseits das Fahrzeug 1 in einem manuellen Fahrmodus, erzeugt die Fahrzeugsteuerung 3 ein Lenksteuersignal, ein Beschleunigungssteuersignal und ein Bremssteuersignal in Übereinstimmung mit der manuellen Betätigung des Gaspedals, des Bremspedals und des Lenkrads durch den Fahrer. Auf diese Weise werden in dem manuellen Fahrmodus das Lenksteuersignal, das Beschleunigungssteuersignal und das Bremssteuersignal durch die manuelle Betätigung durch den Fahrer erzeugt, sodass das Fahren des Fahrzeugs 1 vom Fahrer gesteuert wird.
Im Nachfolgenden wird der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 beschrieben. Der Fahrmodus umfasst einen autonomen Fahrmodus und einen manuellen Fahrmodus. Der autonome Fahrmodus umfasst einen vollständig autonomen Fahrmodus, einen erweiterten Fahrunterstützungsmodus und einen Fahrunterstützungsmodus. In dem vollständig autonomen Fahrmodus ist das Fahrzeugsystem 2 konfiguriert, um alle Fahrsteuerungen der Lenksteuerung, der Bremssteuerung und der Beschleunigungssteuerung autonom durchzuführen, wobei sich der Fahrer in einem Zustand befindet, in dem es nicht möglich ist, das Fahrzeug 1 zu fahren. In dem erweiterten Fahrunterstützungsmodus ist das Fahrzeugsystem 2 konfiguriert, um alle Fahrsteuerungen der Lenksteuerung, der Bremssteuerung und der Beschleunigungssteuerung autonom durchzuführen, wobei der Fahrer das Fahrzeug 1 nicht fährt, obwohl es für den Fahrer möglich wäre, das Fahrzeug zu fahren. In dem Fahrunterstützungsmodus ist das Fahrzeugsystem 2 konfiguriert, um einen Teil der Fahrsteuerung der Lenksteuerung, der Bremssteuerung und der Beschleunigungssteuerung autonom durchzuführen und der Fahrer fährt das Fahrzeug 1 mit Hilfe der Fahrunterstützung des Fahrzeugsystems 2. Andererseits ist in dem manuellen Fahrmodus das Fahrzeugsystem 2 konfiguriert, um die Fahrsteuerungen nicht autonom durchzuführen, und der Fahrer fährt das Fahrzeug 1 ohne Hilfe der Fahrunterstützung des Fahrzeugsystems 2.
Außerdem kann der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 durch Betätigen des Fahrmodus-Umschalters umgeschaltet werden. In diesem Fall ist die Fahrzeugsteuerung 3 konfiguriert, um den Fahrmodus des Fahrzeugs 1 zwischen den vier Fahrmodi (dem vollständig autonomen Fahrmodus, dem erweiterten Fahrunterstützungsmodus, dem Fahrunterstützungsmodus und dem manuellen Fahrmodus) entsprechend der Betätigung eines Fahrers am Fahrmodus-Umschalter umzuschalten. Außerdem kann der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 autonom auf der Grundlage von Informationen über einen Fahrberechtigungsabschnitt, in dem das Fahren des autonom fahrenden Fahrzeugs erlaubt ist, oder einem Fahrverbotsabschnitt, in dem das Fahren des autonom fahrenden Fahrzeugs verboten ist, oder Informationen über die äußeren Witterungsbedingungen umgeschaltet werden. In diesem Fall ist die Fahrzeugsteuerung 3 konfiguriert, um den Fahrmodus des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage dieser Informationen umzuschalten. Zudem kann der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 durch Verwenden eines Sitzsensors, eines Gesichtsrichtungssensors oder dergleichen autonom umgeschaltet werden. In diesem Fall ist die Fahrzeugsteuerung 3 konfiguriert, um den Fahrmodus des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage eines Ausgabesignals von dem Sitzsensor oder dem Gesichtsrichtungssensor umzuschalten.
Im Nachfolgenden wird ein Beispiel eines Betriebs des Fahrzeugsystems 2 der beispielhaften Ausführungsform mit Bezug auf 3 bis 8 beschrieben. 3 zeigt ein Flussdiagramm, das ein Betriebsbeispiel des Fahrzeugsystems der beispielhaften Ausführungsform darstellt. 4 zeigt das Fahrzeug 1 auf einer einmündenden Fahrbahn R1 (ein Beispiel der ersten Fahrbahn) und ein anderes Fahrzeug 1A (ein Beispiel des ersten anderen Fahrzeugs) und eines anderen Fahrzeugs 1B (ein Beispiel des zweiten anderen Fahrzeugs), das ein nachfolgendes Fahrzeug des anderen Fahrzeugs 1A ist, die auf der Hauptfahrbahn R2 (ein Beispiel der zweiten Fahrbahn) fahren. 5 zeigt ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung der Verarbeitung des Abbildens eines Lichtmusters auf einer Straßenoberfläche. 6 zeigt ein Lichtmuster P0, das auf dem anderen Fahrzeug 1A abgebildet wird, wenn ein Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B, die auf der Hauptfahrbahn R2 fahren, gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert Dth ist. 7 zeigt ein Lichtmuster P1, das auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B abgebildet wird, wenn der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B, die auf der Hauptfahrbahn R2 fahren, D1 ist. 8 zeigt ein Lichtmuster P2, das auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B abgebildet wird, wenn der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B, die auf der Hauptfahrbahn R2 fahren, D2 ist.
Indes wird in den Beschreibungen angenommen, dass das Fahrzeug 1 in dem erweiterten Fahrunterstützungsmodus oder dem vollständig autonomen Fahrmodus fährt. Jedoch kann der Fahrmodus des Fahrzeugs 1 der Fahrunterstützungsmodus oder der manuelle Fahrmodus sein.
Wenn das Fahrzeug 1, wie in 3 und 4 gezeigt, einen Zusammenführungspunkt zwischen der einmündenden Fahrbahn 1 und der Hauptfahrbahn R2 erreicht, erfasst die Fahrzeugsteuerung 3 mehrere andere Fahrzeuge, die auf der Hauptfahrbahn R2 fahren, auf der Grundlage der Erfassungsdaten über die Umgebung des Fahrzeugs 1, die von der Kamera 6 und/oder dem Radar 7 erfasst werden. Anschließend bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3, in einem Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu fahren, um die Fahrspur des Fahrzeugs 1 von der einmündenden Fahrbahn R1 auf die Hauptfahrbahn R2 zu ändern (Schritt S1). Hierin können die Erfassungsdaten über die Umgebung des Fahrzeugs 1 Erfassungsdaten sein, die die Umgebung über die gesamte Umgebung (360°) des Fahrzeugs 1 anzeigen. In diesem Fall kann wenigstens eine Kamera 6 und/oder Radar 7 an vier Ecken des Fahrzeugs 1 angeordnet sein.
Anschließend bestimmt in Schritt S2 die Fahrzeugsteuerung 3, ob das Fahrzeug 1 in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B fahren kann, auf der Grundlage der Erfassungsdaten, die die Umgebung des Fahrzeugs 1 angeben und von der Kamera 6 und/oder dem Radar 7 erfasst werden. Beispielsweise bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 den Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B auf der Grundlage der Erfassungsdaten, die die Umgebung des Fahrzeugs 1 angeben, und bestimmt anschließend, ob der bestimmte Abstand D hinreichend größer als eine Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 ist. Wenn dann bestimmt wird, dass der Abstand D hinreichend größer als die Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 ist, und ein Signal, das angibt, dass das andere Fahrzeug 1B dem Fahrzeug 1 Vorfahrt gewährt, von dem anderen Fahrzeug 1B empfangen wird, kann die Fahrzeugsteuerung 3 bestimmen, dass das Fahrzeug 1 in den Zwischenraum S fahren kann. Wenn ein Bestimmungsergebnis in Schritt S2 JA ist, steuert die Fahrzeugsteuerung 3 den Lenkaktuator 12 und den Beschleunigungsaktuator 16, um mit dem Fahrzeug 1 in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu fahren (Schritt S9). Wenn andererseits das Bestimmungsergebnis in Schritt S2 NEIN ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S3 fort.
Anschließend bestimmt in Schritt S3 die Fahrzeugsteuerung 3, ob der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert Dth ist. Hier kann der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B als ein Abstand zwischen einem hinteren Ende des anderen Fahrzeugs 1A und einem vorderen Ende des anderen Fahrzeugs 1B in einer Fahrtrichtung der Hauptfahrbahn R2 definiert werden. Zudem kann der vorbestimmte Wert Dth in Abhängigkeit von der Umgebung des Fahrzeugs 1 geeignet geändert werden. Die Informationen über den vorbestimmten Dth wird im Speicher der Fahrzeugsteuerung 3 oder in der Speichervorrichtung 11 gespeichert.
Wenn die Fahrzeugsteuerung 3 bestimmt, dass der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gleich oder kleiner als der vorbestimmte Dth (JA in Schritt S3) ist, bildet die Beleuchtungseinheit 42 ein Lichtmuster P0 auf dem anderen Fahrzeug 1A (Schritt S4) ab, wie in 6 gezeigt. Wenn insbesondere die Fahrzeugsteuerung 3 bestimmt, dass der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B D0 ist (< der vorbestimmte Wert Dth), erzeugt die Fahrzeugsteuerung 3 ein Befehlssignal zur Anweisung, dass das Lichtmuster P0 auf dem anderen Fahrzeug 1A abgebildet wird, und überträgt das Befehlssignal und die Positionsinformation des anderen Fahrzeugs 1A an die Beleuchtungssteuerung 43. Anschließend steuert die Beleuchtungssteuerung 43 die Beleuchtungseinheit 42, um das Lichtmuster P0 auf dem anderen Fahrzeug 1A auf der Grundlage des Befehlssignals und der Positionsinformation des anderen Fahrzeugs 1A, das von der Fahrzeugsteuerung 3 empfangen wird, abzubilden. Wie in 6 gezeigt, kann ein kastenförmiges Lichtmuster P0 auf einen hinteren Teil des anderen Fahrzeugs 1A gestrahlt werden. Wenn der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert Dth ist, kann eine Länge des Lichtmusters P0 in der Fahrtrichtung der Hauptfahrbahn R2 konstant sein. Indes wird in dem Beispiel der 6 das Lichtmuster P0 vollständig auf dem hinteren Teil der Fahrzeugkarosserie des anderen Fahrzeugs 1A abgebildet. Jedoch kann ein Teil des Lichtmusters P0 auf einer Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B abgebildet werden.
Bestimmt andererseits die Fahrzeugsteuerung 3, dass der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B größer als der vorbestimmte Wert Dth (NEIN in Schritt S3) ist, bildet die Beleuchtungseinheit 42 das Lichtmuster auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen1A, 1B ab (Schritt S5). Die Verarbeitung des Schritts S5 wird ausführlich mit Bezug auf 5 beschrieben. Wie in 5 gezeigt, bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 eine Länge L des kastenförmigen Lichtmusters in der Fahrtrichtung der Hauptfahrbahn R2 auf der Grundlage des Abstands D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B (Schritt S10). Hier kann die Länge L des Lichtmusters linear oder schrittweise geändert werden, in Abhängigkeit von dem Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B. Insbesondere bestimmt in der beispielhaften Ausführungsform die Fahrzeugsteuerung 3 die Länge L des Lichtmusters derart, dass die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit von einer Erhöhung des Abstands D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zunimmt. Außerdem kann die Fahrzeugsteuerung 3 die Länge L des Lichtmusters entsprechend dem Abstand D bestimmen, indem auf eine Beziehungsgleichung oder Nachschlagetabelle (LUT), die eine Beziehung zwischen der Länge L des Lichtmusters und dem abstand D angibt, Bezug genommen wird. Außerdem ist in der beispielhaften Ausführungsform die Länge L des Lichtmusters so eingestellt, dass sie kleiner als der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B ist, sodass das Lichtmuster nicht auf die beiden anderen Fahrzeuge 1A, 1B gestrahlt wird.
Anschließend bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 in Schritt S11, ob die bestimmte Länge L des Lichtmusters gleich oder größer als Lmax ist. Wird bestimmt, dass die bestimmte Länge L des Lichtmusters kleiner als Lmax ist (NEIN in Schritt S11), bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 eine Form des Lichtmusters auf der Grundlage der bestimmten Länge L des Lichtmusters (Schritt S12). Wird andererseits bestimmt, dass die bestimmte Länge L des Lichtmusters gleich oder größer als Lmax ist (JA in Schritt S11), bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 eine Form des Lichtmusters auf der Grundlage der Länge Lmax des Lichtmusters (Schritt S13). Hier ist die Länge Lmax des Lichtmusters ein Maximalwert der Länge L des Lichtmusters und wird in Abhängigkeit von der Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 bestimmt. Das heißt, die Länge Lmax des Lichtmusters ist ein Wert, der mit der Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 verknüpft ist. Beispielsweise kann die Länge Lmax des Lichtmusters gleich groß wie die Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 sein. Die Informationen über die Länge Lmax des Lichtmusters werden in dem Speicher der Fahrzeugsteuerung 3 oder in der Speichervorrichtung 11 gespeichert.
Anschließend bildet in Schritt S14 die Beleuchtungseinheit 42 das bestimmte Lichtmuster auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B ab (Schritt S14). Insbesondere erzeugt die Fahrzeugsteuerung 3 ein Befehlssignal zur Anweisung darüber, dass das bestimmte Lichtmuster auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B abgebildet wird, und überträgt das Befehlssignal und die Positionsinformation des Zwischenraums S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu der Beleuchtungssteuerung 43. Anschließend steuert die Beleuchtungssteuerung 43 die Beleuchtungseinheit 42, um das Lichtmuster auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B auf der Grundlage des Befehlssignals und der Positionsinformation des Zwischenraums S, die von der Fahrzeugsteuerung 3 erhalten werden, abzubilden.
Ist beispielsweise der Abstand D, wie in 7 gezeigt, zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B D1, bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 die Länge L des Lichtmusters in der Fahrtrichtung der Hauptfahrbahn R2 als L1 (<Lmax) auf der Grundlage der Abstands D1. Anschließend bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3, dass die Länge L1 des Lichtmusters kleiner als L2 ist, und bestimmt, dass das Lichtmuster auf der Straßenoberfläche als ein Lichtmuster P1 auf der Grundlage der bestimmten Länge L1 abgebildet wird. Anschließend erzeugt die Fahrzeugsteuerung 3 ein Befehlssignal zur Anweisung, dass das Lichtmuster P1 auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B abgebildet werden soll und überträgt das Befehlssignal und die Positionsinformation des Zwischenraums S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B an die Beleuchtungssteuerung 43. Anschließend steuert die Beleuchtungssteuerung 43 die Beleuchtungseinheit 42 derart, dass sie das Lichtmuster B1 auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B auf der Grundlage des Befehlssignals und der Positionsinformation des Raums S, die von der Fahrzeugsteuerung 3 empfangen werden, abbildet. Wie in 7 gezeigt, ist die Länge L1 des Lichtmusters P1 kleiner als der Abstand D1 zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B eingestellt. Insbesondere ist eine vorbestimmte Toleranz zwischen dem hinteren Ende des anderen Fahrzeugs 1A und dem vorderen Ende des Lichtmusters P1 vorgesehen, und eine vorbestimmte Toleranz ist zwischen dem vorderen Ende des anderen Fahrzeugs 1B und einem hinteren Ende des Lichtmusters P1 vorgesehen, sodass das Lichtmuster P1 nicht beide anderen Fahrzeuge 1A, 1B bestrahlt. Somit kann verhindert werden, dass Blendlicht auf die Insassen in den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gestrahlt wird.
Wenn darüber hinaus der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B, wie in 8 gezeigt, D2 (>D1) ist, bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 die Länge L des Lichtmusters in der Fahrtrichtung der Hauptfahrbahn R2 als L2 (<Lmax) auf der Grundlage des Abstands D2. In der beispielhaften Ausführungsform wird die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit von der Erhöhung des Abstands D erhöht. Somit ist aus der Beziehung des Abstands D2 < D1 die Länge L2 größer als die Länge L1. Anschließend bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3, dass die Länge L2 des Lichtmusters2 kleiner als Lmax ist und bestimmt, dass das Lichtmuster auf der Straßenoberfläche auf der Grundlage der Länge L2 als ein Lichtmuster P2 abgebildet wird. Anschließend erzeugt die Fahrzeugsteuerung 3 ein Befehlssignal zur Anweisung, dass das Lichtmuster P2 auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B abgebildet wird, und überträgt das Befehlssignal und die Positionsinformation des Zwischenraums S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B an die Beleuchtungssteuerung 43. Die Beleuchtungssteuerung steuert die Beleuchtungseinheit 42 derart, dass sie das Lichtmuster P2 auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B auf der Grundlage des Befehlssignals und der Positionsinformation des Zwischenraums S, die von der Fahrzeugsteuerung 3 erhalten werden, abbildet. Darüber hinaus wird die Länge L2 des Lichtmusters P2 in dem in 8 gezeigten Beispiel kleiner als der Abstand D2 zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B eingestellt. Insbesondere ist eine vorbestimmte Toleranz zwischen dem hinteren Ende des anderen Fahrzeugs 1A und einem vorderen Ende des Lichtmusters P2 und eine vorbestimmte Toleranz zwischen dem vorderen Ende des anderen Fahrzeugs 1B und einem hinteren Ende des Lichtmusters P2 vorgesehen. Somit kann verhindert werden, dass Blendlicht auf die Insassen in den anderen Fahrzeugen 1A, 1B strahlt.
Unter erneutem Bezug auf 3 bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 in Schritt S6, ob der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B geändert wurde, auf der Grundlage der Erfassungsdaten über die Umgebung des Fahrzeugs 1, die von der Kamera 6 und/oder dem Radar 7 erfasst werden. Wenn ein Bestimmungsergebnis in Schritt S6 JA ist, fährt das Verfahren mit Schritt S7 fort. Wenn andererseits das Bestimmungsergebnis in Schritt S6 NEIN ist, wird der Bestimmungsprozess des Schritts S6 erneut ausgeführt. Dann bestimmt in Schritt S7 die Fahrzeugsteuerung 3, ob das Fahrzeug 1 in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B fahren kann, auf der Grundlage von wenigstens den Erfassungsdaten, die von der Kamera 6 und/oder dem Radar 7 erfasst werden. Ist das Bestimmungsergebnis in Schritt S7 JA, erzeugt die Fahrzeugsteuerung 3 ein Befehlssignal zur Anweisung, dass der Antrieb der Beleuchtungseinheit 42 gestoppt wird, und überträgt das Befehlssignal an die Beleuchtungssteuerung 43. Anschließend stoppt die Beleuchtungssteuerung 43 den Antrieb der Beleuchtungseinheit 42 in Abhängigkeit von dem empfangenen Befehlssignal (Schritt S8). Anschließend steuert die Fahrzeugsteuerung 3 den Lenkaktuator 12 und den Beschleunigungsaktuator 16, um das Fahrzeug 1 in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu bewegen (Schritt S9).
Ist andererseits das Bestimmungsergebnis in Schritt S7 NEIN, wird die Verarbeitung der Schritte S3 bis S6 erneut ausgeführt. Auf diese Weise wird das Lichtmuster auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B in Abhängigkeit von dem Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B abgebildet, bis das Fahrzeug 1 in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B fahren kann.
Wenn gemäß der beispielhaften Ausführungsform das Fahrzeug 1 die Fahrspur von der einmündenden Fahrbahn R1 in die Hauptfahrbahn R2 ändert, steuert die Beleuchtungssteuerung 43 die Beleuchtungseinheit 42, um das Lichtmuster auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu bestrahlen und die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit von dem Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu ändern. Auf diese Weise kann der Insasse in dem anderen Fahrzeug 1B die Absicht des Fahrzeugs 1 (d. h., die Absicht des Fahrzeugs 1, in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu fahren) deutlich wahrnehmen, indem er den Aspekt visuell erkennt, dass sich die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit vom Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B ändert. Daher ist es möglich, das Beleuchtungssystem 4 und das Fahrzeug 1 bereitzustellen, die in der Lage sind, eine umfassende visuelle Kommunikation zwischen den Fahrzeugen zu realisieren, wenn die Fahrspur von der einmündenden Fahrbahn R1 auf die Hauptfahrbahn R2 (d. h. den Zusammenführungspunkt) gewechselt wird.
Außerdem erhöht die Beleuchtungssteuerung 43 gemäß der veranschaulichenden Ausführungsform die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit von der Erhöhung des Abstands D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B. Wenn insbesondere der Abstand D2, wie in 7 und 8 gezeigt, größer als der Abstand D1 ist, ist die Länge L2 des Lichtmusters P2 größer als die Länge L1 des Lichtmusters P1. Aus diesem Grund kann der Insasse des anderen Fahrzeugs 1B die Absicht des Fahrzeugs 1 (d. h., die Absicht des Fahrzeugs 1, in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu fahren) deutlich wahrnehmen, indem der Aspekt, dass sich die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit von der Zunahme des Abstands D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B erhöht, visuell erfasst wird. Somit ist es möglich, das Beleuchtungssystem 4 und das Fahrzeug 1 bereitzustellen, die in der Lage sind, eine umfassende visuelle Kommunikation zwischen den Fahrzeugen zu realisieren, wenn die Fahrspur von der einmündenden Fahrbahn R1 auf die Hauptfahrbahn R2 gewechselt wird.
Wenn darüber hinaus gemäß der beispielhaften Ausführungsform der Abstand D größer als der vorbestimmte Wert Dth ist, steuert die Beleuchtungssteuerung 43 die Beleuchtungseinheit 42, um die Lichtmuster P1; P2 auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B (siehe 7 und 8) zu bestrahlen. Wenn andererseits der Abstand D gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert Dth ist, steuert die Beleuchtungssteuerung 43 die Beleuchtungseinheit 42, um das Lichtmuster P0 auf das andere Fahrzeug 1A zu strahlen. Wenn dabei der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B schmal ist (der Abstand D ist gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert Dth), ist es für den Insassen des anderen Fahrzeugs 1B, das das nachfolgende Fahrzeug ist, schwierig, das Lichtmuster wahrzunehmen, das auf die Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gestrahlt wird. Indes wird in der beispielhaften Ausführungsform das Lichtmuster P0 in einer solchen Situation auf das andere Fahrzeug 1A gestrahlt. Selbst wenn somit der Abstand D schmal ist, kann der Insasse des anderen Fahrzeugs 1B die Absicht des Fahrzeugs 1 (d. h., die Absicht des Fahrzeugs 1, in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu fahren) deutlich wahrnehmen, indem das Lichtmuster P0, das auf das andere Fahrzeug 1A gestrahlt wird, visuell erfasst wird.
Darüber hinaus ist gemäß der beispielhaften Ausführungsform der Höchstwert der Länge L des Lichtmusters, das auf die Straßenoberfläche gestrahlt werden soll, als Lmax festgelegt. Der Höchstwert Lmax ist ein Wert, der mit der Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 verknüpft ist. Auf diese Weise kann der Insasse in dem anderen Fahrzeug 1B die Absicht des Fahrzeugs 1, in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu fahren, deutlich wahrnehmen, indem das Lichtmuster mit der Länge Lmax, die der Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 zugeordnet ist, visuell erfasst wird.
Gemäß der beispielhaften Ausführungsform wird zudem das Lichtmuster auf die Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gestrahlt, und die Länge L des Lichtmusters in der Fahrtrichtung der Hauptfahrbahn R2 geändert, in Abhängigkeit von dem Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B. Auf diese Weise kann der Insasse des anderen Fahrzeugs 1B noch deutlicher den Aspekt visuell erfassen, dass sich die Länge des Lichtmusters in Abhängigkeit von dem Abstand D ändert.
In der beispielhaften Ausführungsform wurde indes das kastenförmige Lichtmuster als ein Beispiel für die Form des Lichtmusters beschrieben, das aus der Beleuchtungseinheit 42 des Fahrzeugs 1 emittiert wird. Jedoch ist die Form des Lichtmusters der beispielhaften Ausführungsform nicht auf das kastenförmige Lichtmuster beschränkt. Beispielsweise kann ein lineares Lichtmuster oder ein kreisförmiges Lichtmuster aus der Beleuchtungseinheit 42 emittiert werden. Darüber hinaus kann auch nur eine Konturlinie des Lichtmusters durch das Laserlicht abgebildet werden, oder ein innerer Bereich des Lichtmusters, der durch die Konturlinie definiert ist, kann zusätzlich zu der Konturlinie des Lichtmusters durch das Laserlicht abgebildet werden.
Darüber hinaus wird gemäß der beispielhaften Ausführungsform die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit vom Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B geändert. Jedoch kann die Beleuchtungsfunktion des Lichtmusters zusammen mit der Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit vom Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B geändert werden. Beispielsweise kann eine Beleuchtungsfarbe oder das Blinken (insbesondere ein Blinkzyklus) des Lichtmusters in Abhängigkeit von dem Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B geändert werden. In diesem Fall kann der Insasse des anderen Fahrzeugs 1B die Absicht des Fahrzeugs 1, in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu fahren, noch deutlicher wahrnehmen, indem visuell erfasst wird, dass sich die Länge L und die Beleuchtungsfunktion des Lichtmusters in Abhängigkeit von dem Abstand D ändern. Darüber hinaus kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Beleuchtungssteuerung 43 die Beleuchtungsfunktion (beispielsweise eine Beleuchtungsfarbe oder ein Blinken) des Lichtmusters, das aus der Beleuchtungseinheit 42 emittiert wird, vor dem Ansteuerstopp der Beleuchtungseinheit 42 in Schritt S8 geändert werden. In diesem Fall kann der Insasse des anderen Fahrzeugs 1B einen Zeitpunkt wahrnehmen, an dem das Fahrzeug 1 in den Zwischenraum S fahren kann, indem visuell die Änderung der Beleuchtungsfunktion des Lichtmusters L erfasst wird.
Zudem werden in der beispielhaften Ausführungsform die Verarbeitung des Schritts S3 (siehe 3) und die Verarbeitung der Schritte S10 bis S13 (siehe 5) von der Fahrzeugsteuerung 3 ausgeführt, jedoch kann die Verarbeitung auch von der Beleuchtungssteuerung 43 ausgeführt werden. In diesem Fall führt die Beleuchtungssteuerung 43 den Bestimmungsprozess des Schritts S3 nach dem Empfang der Informationen über den Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B von der Fahrzeugsteuerung 3 aus. In diesem Fall können die Informationen über den vorbestimmten Wert Dth in dem Speicher der Beleuchtungssteuerung 43 gespeichert werden. Zudem kann die Beleuchtungssteuerung 43 die Verarbeitung der Schritte S10 bis S13 durchführen und die Positionsinformation des Zwischenraums S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B von der Fahrzeugsteuerung 3 empfangen.
Im Nachfolgenden wird eine modifizierte Ausführungsform des Lichtmusters, das aus dem Fahrzeug 1 emittiert werden soll, mit Bezug auf 9 und 10 beschrieben. 9 zeigt ein Lichtmuster P3, das aus dem Fahrzeug 1 ausgegeben wird. 10 zeigt einen Aspekt, dass sich die Länge L des Lichtmusters in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von dem Abstand D zwischen den zwei anderen Fahrzeugen, die auf der Hauptfahrbahn R2 fahren, ändert. In dem Lichtmuster der modifizierten Ausführungsform fällt die Längsrichtung des Lichtmusters mit der Fahrtrichtung der Hauptfahrbahn R2 zusammen, und die Länge L des Lichtmusters in der Fahrtrichtung der Hauptfahrbahn R2 wird in Abhängigkeit von dem Abstand D geändert. Zudem wird das Lichtmuster vollständig auf die Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gestrahlt. Indes fällt in dem Lichtmuster der modifizierten Ausführungsform die Längsrichtung des Lichtmusters mit der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 zusammen, und die Länge L des Lichtmusters in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 wird in Abhängigkeit von dem Abstand D geändert. Zudem wird ein Teil des Lichtmusters auf die Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gestrahlt. In dieser Hinsicht unterscheidet sich das Lichtmuster der modifizierten Ausführungsform von dem Lichtmuster der veranschaulichenden Ausführungsform.
Wenn der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B, wie in 9 gezeigt, D3 ist, bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 eine Länge L3 des Lichtmusters (<Lmax) in Abhängigkeit von dem Abstand D3, und bestimmt anschließend ein Lichtmuster, das auf der Straßenoberfläche auf der Grundlage der Länge L3 als ein Lichtmuster P3 abgebildet wird. Danach steuert die Beleuchtungssteuerung 43 die Beleuchtungseinheit 42, um das Lichtmuster P3 auf der Straßenoberfläche auf der Grundlage des Befehlssignals und der Positionsinformation des Zwischenraums S, die von der Fahrzeugsteuerung 3 empfangen werden, abzubilden. Gemäß dem Lichtmuster P3 der 9 fällt die Längsrichtung des Lichtmusters P3 mit der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 zusammen und die Länge L3 des Lichtmusters P3 in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 wird in Abhängigkeit von dem Abstand D3 bestimmt. Zudem bestimmt die Beleuchtungssteuerung 43 eine Abbildungsposition des Lichtmusters P3 derart, dass ein Teil des Lichtmusters P3 auf die Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gestrahlt wird.
Wenn der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B, wie in 10 gezeigt, D4 (>D3) ist, bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 eine Länge L4 des Lichtmusters (<Lmax) in Abhängigkeit des Abstands D, und bestimmt anschließend ein Lichtmuster, das auf der Straßenoberfläche auf der Grundlage der Länge L4 als ein Lichtmuster P4 abgebildet wird. Anschließend steuert die Beleuchtungssteuerung 43 die Beleuchtungseinheit 42, um das Lichtmuster P4 auf der Straßenoberfläche auf der Grundlage des Befehlssignals und der Positionsinformation des Zwischenraums S, die von der Fahrzeugsteuerung 3 erhalten werden, abzubilden. Gemäß dem Lichtmuster P4, das in 10 gezeigt ist, fällt die Längsrichtung des Lichtmusters P4 mit der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 zusammen, und die Länge L4 des Lichtmusters P4 in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 wird in Abhängigkeit von dem Abstand D4 bestimmt. Hier ist die Länge L4 aufgrund der Beziehung des Abstands D4 > D3 größer als die Länge L3. Zudem bestimmt die Beleuchtungssteuerung 43 eine Abbildungsposition des Lichtmusters P4, sodass ein Teil des Lichtmusters P4 auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gestrahlt wird.
Gemäß der modifizierten Ausführungsform ändert sich in einem Zustand, in dem ein Teil des Lichtmusters auf die Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gestrahlt wird, die Länge L des Lichtmusters in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von dem Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B. Insbesondere erhöht sich die Länge L des Lichtmusters in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von der Erhöhung des Abstands D. Auf diese Weise kann der Insasse des anderen Fahrzeugs 1B die Absicht des Fahrzeugs 1, in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu fahren, deutlich wahrnehmen, indem visuell der Aspekt erfasst wird, dass sich die Länge L des Lichtmusters in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von dem Abstand D ändert, in dem Zustand, in dem ein Teil des Lichtmusters auf die Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B gestrahlt wird.
Obwohl die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, ist es selbstverständlich, dass der technische Umfang der vorliegenden Erfindung nicht durch die Beschreibung der beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt interpretiert werden soll. Der Fachmann versteht, dass die beispielhaften Ausführungsformen nur der Veranschaulichung dienen und dass die beispielhaften Ausführungsformen im Rahmen der in den Ansprüchen definierten Erfindung verschieden geändert werden können. Der technische Umfang der vorliegenden Erfindung soll auf der Grundlage des Umfangs der Erfindung, die durch die Ansprüche und deren äquivalenten Umfang definiert ist, bestimmt werden.
In den veranschaulichenden Ausführungsformen umfasst der Fahrmodus des Fahrzeugs den vollständig autonomen Fahrmodus, den erweiterten Fahrunterstützungsmodus, den Fahrunterstützungsmodus und den manuellen Fahrmodus. Der Fahrmodus des Fahrzeugs sollte jedoch nicht auf die vier Modi beschränkt sein. Die Klassifizierung des Fahrmodus des Fahrzeugs kann in Übereinstimmung mit den Gesetzen oder Vorschriften über das autonome Fahren entsprechend dem jeweiligen Land geändert werden. Ebenso sind die in den veranschaulichenden Ausführungsformen beschriebenen Definitionen des „vollständig autonomen Fahrmodus“, „erweiterten Fahrunterstützungsmodus“ und „Fahrunterstützungsmodus“ nur Beispiele und können entsprechend den Gesetzen oder Vorschriften über das autonome Fahren in dem jeweiligen Land geändert werden.
Wenn zudem in der veranschaulichenden Ausführungsform das Fahrzeug 1 die Fahrspur von der einmündenden Fahrbahn auf die Hauptfahrbahn wechselt, ändert die Beleuchtungssteuerung 43 die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit vom Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B. Jedoch ist der Fahrspurwechsel in der veranschaulichenden Ausführungsform nicht darauf beschränkt. Wenn beispielsweise das Fahrzeug 1 die Fahrbahn von einer Fahrspur auf eine Überholspur wechselt, oder wenn das Fahrzeug 1 die Fahrbahn von der Überholspur auf die Fahrspur wechselt, kann die Beleuchtungssteuerung 43 die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit vom Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B ändern. Wenn beispielsweise, wie in 11 gezeigt, das Fahrzeug 1, das auf der Fahrbahn R3 fährt, die Fahrspur von der Fahrbahn R3 zu der Überholspur R4 wechselt, kann die Beleuchtungssteuerung 43 die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit vom Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B, die auf der Überholspur R4 fahren, ändern. Wenn in diesem Beispiel der Abstand D zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B D5 ist, bestimmt die Fahrzeugsteuerung 3 eine Länge L5 des Lichtmusters (>Lmax) in Abhängigkeit von dem Abstand D5, und bestimmt anschließend ein Lichtmuster, das auf der Straßenoberfläche auf der Grundlage der Länge Lmax als ein Lichtmuster P5 abgebildet wird. Anschließend steuert die Beleuchtungssteuerung 43 die Beleuchtungseinheit 42, um das Lichtmuster P5 auf der Straßenoberfläche zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B auf der Grundlage des Befehlssignals und der Positionsinformation des Zwischenraums S, die von der Fahrzeugsteuerung 3 erhalten werden, abzubilden. Der Insasse des anderen Fahrzeugs 1B, der auf der Überholspur R4 fährt, kann die Absicht des Fahrzeugs 1, in den Zwischenraum S zwischen den anderen Fahrzeugen 1A, 1B zu fahren, deutlich wahrnehmen, indem der Aspekt visuell erkannt wird, dass sich die Länge L des Lichtmusters in Abhängigkeit des Abstands D ändert. Auf diese Weise ist es möglich, eine umfassende visuelle Kommunikation zwischen den Fahrzeugen beim Fahrspurwechsel bereitzustellen.

Claims

Fahrzeugbeleuchtungssystem, das in einem Fahrzeug vorgesehen ist, das in der Lage ist, in einem autonomen Fahrmodus zu fahren, wobei das Fahrzeugbeleuchtungssystem umfasst: eine Beleuchtungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Lichtmuster des Fahrzeugs nach außen zu emittieren; und eine Beleuchtungssteuerung, die konfiguriert ist, um die Beleuchtungseinheit zu steuern, um das Lichtmuster auf eine vorbestimmte Position zu strahlen, wobei, wenn das Fahrzeug eine Fahrspur von einer ersten Fahrbahn auf eine zweite Fahrbahn wechselt, die Beleuchtungssteuerung konfiguriert ist zum: Steuern der Beleuchtungseinheit, um das Lichtmuster auf einer Straßenoberfläche zwischen einem ersten anderen Fahrzeug, das auf der zweiten Fahrbahn fährt, und einem zweiten anderen Fahrzeug, das ein Nachfolgefahrzeug des ersten anderen Fahrzeugs ist, zu bestrahlen; und Ändern einer Länge des Lichtmusters, abhängig von einem Abstand zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug.
Fahrzeugbeleuchtungssystem nach Anspruch 1, wobei, wenn das Fahrzeug die Fahrspur von der ersten Fahrbahn auf die zweite Fahrbahn wechselt, die Beleuchtungssteuerung abhängig von einer Erhöhung des Abstands die Länge des Lichtmusters erhöht.
Fahrzeugbeleuchtungssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei, wenn das Fahrzeug die Fahrspur von der ersten Fahrbahn auf die zweite Fahrbahn wechselt, die Beleuchtungssteuerung die Länge des Lichtmusters in einer Fahrtrichtung der zweiten Fahrbahn in Abhängigkeit vom Abstand ändert.
Fahrzeugbeleuchtungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei wenn der Abstand größer als ein vorgegebener Wert ist, die Beleuchtungssteuerung die Beleuchtungseinheit steuert, um das Lichtmuster auf die Fahrbahnoberfläche zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug zu übertragen, und wenn der Abstand gleich oder kleiner als der vorbestimmte Wert ist, die Beleuchtungssteuerung die Beleuchtungseinheit steuert, um das Lichtmuster auf das erste andere Fahrzeug zu strahlen.
Fahrzeugbeleuchtungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei, wenn das Fahrzeug die Fahrspur von der ersten Fahrbahn auf die zweite Fahrbahn wechselt, das Lichtmuster auf die Fahrbahnoberfläche zwischen dem ersten anderen Fahrzeug und dem zweiten anderen Fahrzeug gestrahlt wird, so dass das Lichtmuster nicht auf das erste andere Fahrzeug und das zweite andere Fahrzeug gestrahlt wird.
Fahrzeugbeleuchtungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei ein Maximalwert der Länge des Lichtmusters mit einer Gesamtlänge des Fahrzeugs zusammenhängt.
Fahrzeugbeleuchtungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die erste Fahrbahn eine einmündende Fahrspur und die zweite Fahrbahn eine Hauptfahrbahn ist.
Fahrzeug, umfassend das Fahrzeugbeleuchtungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, das in der Lage ist, in einem autonomen Fahrmodus zu fahren.