DE102019118275A1

DE102019118275A1 - Erzeugungsvorrichtung, Komponentensteuervorrichtung, Erzeugungsverfahren, Komponentensteuerverfahren, Computerprogramm und Lernmodell

Info

Publication number: DE102019118275A1
Application number: DE102019118275.1A
Authority: DE
Inventors: Hayato Shimazu; Hitoshi Takayama; Satoshi Shahana; Takafumi Nishino; Takehiko Nakajima
Original assignee: Shimano Inc
Current assignee: Shimano Inc
Priority date: 2018-07-09
Filing date: 2019-07-05
Publication date: 2020-01-09
Also published as: DE102019118273A1; DE102019118281A1; DE102019118282A1; DE102019118278A1; DE102019118274A1; DE102019118277A1; DE102019118280A1; DE102019118279A1

Abstract

Es werden eine Erzeugungsvorrichtung zum Erzeugen von Daten, eine Komponentensteuervorrichtung, ein Erzeugungsverfahren, ein Komponentensteuerverfahren, ein Computerprogramm und ein Lernmodell vorgesehen, die in der Lage sind, eine Automatiksteuerung von Komponenten zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
Die Erzeugungsvorrichtung enthält ein(en) Erfassungsteil, das/der Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs erfasst; und ein(en) Erzeugungsteil, das/der durch einen Lernalgorithmus ein Lernmodell erzeugt, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung der Komponenten des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der/den Eingabeinformation(en) ausgibt.

Description

QUERVERWEIS AUF ANDERE ANMELDUNGEN
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldungen JP 2018-130244 , JP 2018-130245 und JP 2018-130246 , eingereicht am 9. Juli 2018, und der japanischen Patentanmeldungen JP 2018 - 236760 , JP 2018-236761 , JP 2018 - 236762 , JP 2018-236763 , JP2018-236764 und JP 2018-236765 , eingereicht am 18. Dezember 2018. Die gesamte Offenbarung der japanischen Patentanmeldungen Nr. JP 2018-130244 , JP 2018-130245 , JP 2018 - 130246 , JP 2018-236760 , JP 2018-236761 , JP 2018-236762 , JP 2018-236763 , JP 2018-236764 und JP 2018-236765 werden hiermit hierin durch Bezugnahme aufgenommen.
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Erzeugungsvorrichtung zum Erzeugen von Daten betreffend die Steuerung der Komponenten eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, eine Komponentensteuervorrichtung, ein Erzeugungsverfahren, ein Komponentensteuerverfahren, ein Computerprogramm und ein Lernmodell.
Mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeuge, die zumindest teilweise eine menschliche Kraft verwenden, sind bekannt, einschließlich eines Fahrrads, eines Fahrrads mit Unterstützungsantrieb, eines Elektrofahrrads, das als E-Bike bezeichnet wird, und so weiter. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug ist mit einer Mehrganggetriebevorrichtung versehen, die Gänge nach einem Gangschaltvorgang durch einen Fahrer schaltet. Ein automatisches Gangschaltsteuersystem wurde herkömmlicherweise vorgeschlagen, z.B. im US-Patent Nr. 6047230 zur Automatiksteuerung eines Gangwechsels unter Verwendung von Sensoren, beispielsweise eines Geschwindigkeitssensors, eines Trittfrequenzsensors, eines Kettenspannungssensors usw., und zum Durchführen verschiedener Berechnungen an einer Ausgabe jedes der Sensoren.
Das Ziel der automatischen Gangwechselsteuerung ist ein Gangwechsel, der an die Absicht eines Fahrers angepasst ist. Die Automatiksteuerung von Komponenten, einschließlich des in Patentdokument 1 offenbarten Getriebes oder dergleichen, wird durch Kombinationen von Bestimmungen erreicht, ob jeder der von den verschiedenen Sensoren, beispielsweise einem Geschwindigkeitssensor, einem Drehmomentsensor usw., die an dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug montiert sind, erhaltenen numerischen Werte größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist oder nicht. Die Bestimmung unter Verwendung eines Schwellenwerts reicht jedoch nicht aus, um die gewünschte Automatiksteuerung zu erzielen.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Datenerzeugungsvorrichtung, die eine Automatiksteuerung von Komponenten erzielt, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt, eine Komponentensteuervorrichtung, ein Erzeugungsverfahren, ein Komponentensteuerverfahren, ein Computerprogramm und ein Lernmodell vorzusehen.
(1) Eine Erzeugungsvorrichtung nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein(en) Erfassungsteil, das/der Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs erfasst; und ein(en) Erzeugungsteil, das/der durch einen Lernalgorithmus ein Lernmodell erzeugt, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung der Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der/den Eingabeinformation(en) ausgibt.
Dies ermöglicht eine Komponentensteuerung in Abhängigkeit von den Situationen, in denen ein Schwellenwert für die Bestimmung auf der Grundlage mehrerer Eingabeinformationen einschließlich der gemessenen Werte bezüglich des Fahrens nicht ausreicht.
(2) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist/sind die Ausgabeinformation(en) mindestens eines von einer Schalt- beziehungsweise Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnis für ein Getriebe.
Dies ermöglicht eine automatische Gangschaltsteuerung in Abhängigkeit von den Situationen, in denen ein Schwellenwert für die Bestimmung auf der Grundlage mehrerer eingegebener Informationen, die die gemessenen Werte bezüglich des Fahrens enthalten, nicht ausreicht.
(3) In einer Erzeugungsvorrichtung nach dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält/enthalten die Eingabeinformation(en) mindestens eine von einer Fahrgeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs und einer Trittfrequenz einer Kurbel eines Antriebsmechanismus in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen ersten oder dem zweiten Aspekt.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(4) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält/enthalten die Eingabeinformation(en) Erfassungsdaten einer Haltung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in der Erzeugungsvorrichtung nach einem von dem vorstehend beschriebenen ersten bis dritten Aspekt.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(5) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält/enthalten die Eingabeinformation(en) Erfassungsdaten einer Stellung eines Benutzers, der auf dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug fährt, in der Erzeugungsvorrichtung nach einem von dem vorstehend beschriebenen ersten bis vierten Aspekt.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(6) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält/enthalten die Eingabeinformation(en) Erfassungsdaten einer Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs in der Erzeugungsvorrichtung nach einem von dem vorstehend beschriebenen ersten bis fünften Aspekt.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(7) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung erfasst das/der Erfassungsteil die zu verschiedenen Zeitpunkten erhaltene(n) Eingabeinformation(en) und das/der Erzeugungsteil gibt die zu den verschiedenen Zeitpunkten erhaltene(n) Eingabeinformation(en) in das Lernmodell in der Erzeugungsvorrichtung nach einem von dem vorstehend beschriebenen ersten bis sechsten Aspekt ein.
Daher wird das Lernmodell, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung ausgibt, auf der Grundlage der Eingabeinformation(en) erzeugt, die zu mehreren Zeitpunkten erhalten wird/werden, was das Erzielen einer Automatiksteuerung ermöglicht, die wahrscheinlich kein Unbehagen erzeugt.
(8) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung erfasst das/der Erfassungsteil zu verschiedenen Zeitpunkten erhaltene Eingabeinformation(en), und das/der Erzeugungsteil gibt eine Variation der Eingabeinformation(en) in das Lernmodell in der Erzeugungsvorrichtung nach einem von dem vorstehend beschriebenen ersten bis sechsten Aspekt ein.
Daher wird das Lernmodell, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung ausgibt, auf der Grundlage der Variation der über mehrere Zeitpunkte hinweg erhaltenen Eingabeinformation(en) erzeugt, was das Erzielen einer Automatiksteuerung ermöglicht, die wahrscheinlich kein Unbehagen erzeugt.
(9) Eine Erzeugungsvorrichtung nach einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst in der Erzeugungsvorrichtung nach einem von dem vorstehend beschriebenen ersten bis achten Aspekt ein(en) Bewertungsteil, das/der die von dem Lernmodell ausgegebene(n) Ausgabeinformation(en) bewertet, und das/der Erzeugungsteil aktualisiert das Lernmodell auf der Grundlage einer Bewertung durch das/den Bewertungsteil.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, die dem Fahrer ein weniger unangenehmes Gefühl vermittelt.
(10) Eine Erzeugungsvorrichtung nach einem zehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen neunten Aspekt ein(en) Bedienteil, das/der eine Bestimmungsoperation bezüglich der/den Ausgabeinformation(en) akzeptiert, und das/der Bewertungsteil führt eine Bewertung auf der Grundlage des Überprüfens der vom Lernmodell ausgegebenen Ausgabeinformation(en) basierend auf der/den von dem Erfassungsteil erfassten Eingabeinformation(en) gegen die von dem Bedienteil akzeptierte Bestimmungsoperation.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, die an den Betrieb durch den Fahrer angepasst ist.
(11) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem elften Aspekt der vorliegenden Erfindung liefert das/der Bewertungsteil in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen zehnten Aspekt eine niedrige Bewertung, wenn die von dem Lernmodell ausgegebene(n) Ausgabeinformation(en) und ein Detail der Bestimmungsoperation nicht miteinander übereinstimmen.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, die an die Operation durch den Fahrer angepasst ist.
(12) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem zwölften Aspekt der vorliegenden Erfindung aktualisiert das/der Erzeugungsteil in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen zehnten Aspekt das Lernmodell durch Zuordnen eines Gewichts auf der Grundlage von Trainingsdaten, die das Detail der Bestimmungsoperation enthalten, wenn die Ausgabeinformation(en) von dem Lernmodell und ein Detail der Bestimmungsoperation nicht übereinstimmen.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, die an den Betrieb durch den Fahrer angepasst ist.
(13) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem dreizehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung unterscheidet sich in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen zwölften Aspekt die Gewichtung in Abhängigkeit von einem Übereinstimmungsgrad zwischen der von dem Lernmodell ausgegebenen Ausgabeinformation(en) und dem Detail der Bestimmungsoperation.
Wenn daher ein großer Unterschied zwischen einem tatsächlichen Zustand und einem vom Fahrer bevorzugten Zustand besteht, wird ein intensiveres Lernen durchgeführt, um dadurch eine Automatiksteuerung zu erzielen, die wahrscheinlich kein Unbehagen erzeugt.
(14) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem vierzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen zehnten Aspekt das/der Erfassungsteil ein(en) Speicherteil, das/der vorübergehend mehrere Eingabeinformationen in Zeitreihen nacheinander speichert, und wenn eine Bestimmungsoperation von dem Bedienteil akzeptiert wird, setzt das/der Erzeugungsteil mehrere Eingabeinformationen, erfasst vor und nach einem Zeitpunkt, zu dem die Bestimmungsoperation durchgeführt wird als Eingabe, und aktualisiert das Lernmodell unter Verwendung der Eingabe und eines Details der Operation des Bedienteils.
Dies ermöglich, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es unwahrscheinlich ist, dass sie als Reaktion auf Änderungen in einer Fahrumgebung Unbehagen hervorruft.
(15) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem fünfzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung aktualisiert das/der Erzeugungsteil in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen vierzehnten Aspekt das Lernmodell durch Erhöhen der Anzahl von Erfassungen einer/von Eingabeinformation(en), wenn eine Bestimmungsoperation von dem Bedienteil akzeptiert wird.
Wenn daher die Ausgabe des Lernmodells und die Operation durch den Fahrer nicht miteinander übereinstimmen, wird ein intensives Lernen durchgeführt, um dadurch eine Automatiksteuerung zu erzielen, die wahrscheinlich kein Unbehagen hervorruft.
(16) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem sechzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung aktualisiert in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen vierzehnten Aspekt das/der Erzeugungsteil das Lernmodell durch Erhöhen der Anzahl von Erfassungen und/oder einer Erfassungshäufigkeit einer/von Eingabeinformation(en), wenn eine Bestimmungsoperation von dem Bedienteil akzeptiert wird.
Wenn daher die Ausgabe des Lernmodells und die Operation durch den Fahrer nicht miteinander übereinstimmen, wird ein intensives Training durchgeführt, um dadurch eine Automatiksteuerung zu erzielen, die wahrscheinlich kein Unbehagen erzeugt.
(17) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem siebzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält das/der Bewertungsteil in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen neunten Aspekt ein(en) Bewertungsakzeptanzteil, das/der eine vom Benutzer gelieferte Bewertung für die Aktion der Komponente basierend auf der/den vom Lernmodell ausgegebenen Ausgabeinformation(en) akzeptiert, und es wird das Lernmodell basierend auf Trainingsdaten, die ein akzeptiertes Detail der Bewertung enthalten, (einer) Ausgabeinformation(en), die von dem Lernmodell zu einem Zeitpunkt ausgegeben wird/werden, zu dem eine Bewertung akzeptiert wird, und (einer) Eingabeinformation(en) in Verbindung mit der/den Ausgabeinformation(en) aktualisiert.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, die an die Vorlieben des Fahrers angepasst ist.
(18) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem achtzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Bedienteil in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen siebzehnten Aspekt vorgesehen, das/der eine Bestimmungsoperation bezüglich der/den Ausgabeinformation(en) akzeptiert, das/der Bewertungsakzeptanzteil am Bedienteil oder in der Nähe des Bedienteils vorgesehen ist, um eine Bewertungsoperation durch den Benutzer zu akzeptieren.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, die an die Vorlieben des Fahrers angepasst ist.
(19) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem neunzehnten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält der Bewertungsakzeptanzteil in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen siebzehnten Aspekt ein(en) Spezifikationsteil, das/der Gesichtsausdrücke aus einem fotografierten Bild spezifiziert, das durch Fotografieren eines Gesichts eines Benutzers erhalten wurde, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, und akzeptiert eine vom Benutzer vorgenommene Bewertung basierend auf den in dem spezifizierten Teil spezifizierten Gesichtsausdrücken.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, die an die Vorlieben des Fahrers angepasst ist.
(20) In einer Erzeugungsvorrichtung nach einem zwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält das/der Bewertungsakzeptanzteil in der Erzeugungsvorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen siebzehnten Aspekt ein(en) Spracherkennungsteil und akzeptiert eine Bewertung durch Erkennen einer Stimme des Benutzers.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, die an die Vorlieben des Fahrers angepasst ist.
(21) In einer Erzeugungsvorrichtung nach dem einundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist in der Erzeugungsvorrichtung nach einem von dem vorstehend beschriebenen ersten bis zwanzigsten Aspekt ein Übertragungsteil vorgesehen, das/der ein erzeugtes Lernmodell überträgt.
Dies ermöglicht es, basierend auf dem Lernmodell für seine oder ihre eigene Verwendung, das über eine andere Vorrichtung erworben wurde, selbst wenn das Lernmodell in einer externen Vorrichtung gehalten wird und der Benutzer auf einem anderen mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug fährt, eine Automatiksteuerung zu erzielen, die es weniger wahrscheinlich macht, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(22) Eine Komponentensteuervorrichtung nach dem zweiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst: ein Lernmodell, erzeugt zum Ausgeben einer/von Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung einer Komponente eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf (einer) Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs; ein(en) Erfassungsteil, das/der (eine) Eingabeinformation(en) erfasst; und ein(en) Steuerteil, das/der die Komponente auf der Grundlage einer/von Ausgabeinformation(en) steuert, die von dem Lernmodell ausgegeben wird/werden, indem die von dem Erfassungsteil erfasste(n) Eingabeinformation(en) in das Lernmodell eingegeben wird/werden.
Dies ermöglicht eine Komponentensteuerung in Abhängigkeit von den Situationen, in denen ein Schwellenwert für die Bestimmung auf der Grundlage mehrerer Eingabeinformationen einschließlich der gemessenen Werte bezüglich des Fahrens nicht ausreicht.
(23) In einer Komponentensteuervorrichtung nach dem dreiundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist/sind in der Komponentensteuervorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen zweiundzwanzigsten Aspekt die Ausgabeinformation(en) mindestens eines von einer Schalt- beziehungsweise Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnis für ein Getriebe.
Dies ermöglicht es, eine automatische Gangschaltsteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(24) In einer Komponentensteuervorrichtung nach dem vierundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält in der Komponentensteuervorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen dreiundzwanzigsten Aspekt das/der Erfassungsteil ein(en) Speicherteil, das/der vorübergehend mehrere Eingabeinformationen in Zeitreihen nacheinander speichert, wobei ein Bedienteil vorgesehen ist, das/der eine Bestimmungsoperation mindestens eines von einer Schalt- beziehungsweise Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnisses für das Getriebe akzeptiert, und wenn eine Bestimmungsoperation von dem Bedienteil akzeptiert wird, werden mehrere Eingabeinformationen, erfasst vor und nach einem Zeitpunkt, zu dem die Bestimmungsoperation ausgeführt wird, , aus dem Speicherteil ausgelesen, um als Eingabedaten festgelegt zu werden, und das Lernmodell wird basierend auf Trainingsdaten, die mindestens eines von den Eingabedaten und dem Übersetzungsverhältnis enthalten, die durch die Bedienung des Bedienteils bestimmt werden, aktualisiert.
Dies ermöglicht es, eine automatische Gangschaltsteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(25) In einer Komponentensteuervorrichtung nach dem fünfundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält das/der Erfassungsteil in der Komponentensteuervorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen zweiundzwanzigsten Aspekt ein(en) Speicherteil, das/der vorübergehend mehrere Eingabeinformationen in Zeitreihen nacheinander speichert, wobei ein Bedienteil vorgesehen ist, das/der eine Bestimmungsoperation bezüglich der/den Ausgabeinformation(en) akzeptiert, und wenn eine Bestimmungsoperation von dem Bedienteil akzeptiert wird, werden mehrere Eingabeinformationen, erfasst vor und nach einem Zeitpunkt, zu dem die Bestimmungsoperation ausgeführt wird, , aus dem Speicherteil ausgelesen, um als Eingabedaten festgelegt zu werden, und das Lernmodell wird basierend auf Trainingsdaten aktualisiert, die die Eingabedaten und die Ausgabeinformation(en) enthalten, die durch die Operation des Bedienteils bestimmt werden.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(26) Eine Komponentensteuervorrichtung nach dem sechsundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält in der Komponentensteuervorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen zweiundzwanzigsten Aspekt ein(en) Bedienteil, das/der eine Bestimmungsoperation bezüglich der/den Ausgabeinformation(en) akzeptiert, und es wird die Aktualisierung des Lernmodells gestartet, wenn die Operation von dem Bedienteil akzeptiert wird.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(27) In einer Komponentensteuervorrichtung nach dem siebenundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die Aktualisierung des Lernmodells in der Komponentensteuervorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen sechsundzwanzigsten Aspekt gestoppt, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(28) In einer Komponentensteuervorrichtung nach dem achtundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält das/der Erfassungsteil in der Komponentensteuervorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen zweiundzwanzigster Aspekt ein(en) Speicherteil, das/der vorübergehend mehrere Eingabeinformationen in Zeitreihen nacheinander speichert, wobei ein Bewertungsakzeptanzteil vorgesehen ist, das/der eine Bewertung eines von dem Steuerteil durchgeführten Steuerdetails akzeptiert, und wenn eine Bewertung durch das/den Bewertungsakzeptanzteil akzeptiert wird, werden mehrere Eingabeinformationen, erfasst vor und nach einem Zeitpunkt , zu dem die Bewertung durch das/den Bewertungsakzeptanzteil akzeptiert wird, aus dem Speicherteil ausgelesen, um als Eingabedaten festgelegt zu werden, und das Lernmodell wird auf der Grundlage von Trainingsdaten, die die Eingabedaten enthalten, und der vom Bewertungsakzeptanzteil akzeptierten Bewertung aktualisiert.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(29) In einer Komponentensteuervorrichtung nach dem neunundzwanzigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Aktualisierung des Lernmodells in der Komponentensteuervorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen achtundzwanzigsten Aspekt gestartet, wenn eine Bewertung vom Bewertungsakzeptanzteil akzeptiert wird.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(30) In einer Komponentensteuervorrichtung nach dem dreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die Aktualisierung des Lernmodells in der Komponentensteuervorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen neunundzwanzigsten Aspekt gestoppt, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(31) In einer Komponentensteuervorrichtung nach dem einunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird die Aktualisierung des Lernmodells in der Komponentensteuervorrichtung nach dem vorstehend beschriebenen neunundzwanzigsten Aspekt gestoppt, wenn die von dem Bewertungsakzeptanzteil akzeptierte Bewertung höher als ein vorbestimmter Wert ist.
Dies ermöglicht es, eine Automatiksteuerung zu erzielen, bei der es weniger wahrscheinlich ist, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
(32) Ein Erzeugungsverfahren nach dem zweiunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält: Erfassen einer/von Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs; und Erzeugen eines Lernmodells, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung einer Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der/den erfassten Eingabeinformation(en) ausgibt.
Dies ermöglicht eine Komponentensteuerung in Abhängigkeit von den Situationen, in denen ein Schwellenwert für die Bestimmung auf der Grundlage mehrerer Eingabeinformationen einschließlich der gemessenen Werte bezüglich des Fahrens nicht ausreicht.
(33) Ein Komponentensteuerverfahren nach dem dreiunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst Erfassen einer/von Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs; Spezifizieren einer/von Ausgabeinformation(en), die von einem Lernmodell ausgegeben werden, indem die erfassten Eingabeinformation(en) in das Lernmodell eingegeben werden, wobei das Lernmodell durch einen Lernalgorithmus erzeugt wird, um (eine) Information(en) bezüglich der Steuerung einer Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der/den Eingabeinformation(en) auszugeben; und Steuerung der Komponente basierend auf der/den spezifizierten Ausgabeinformation(en).
Dies ermöglicht eine Komponentensteuerung in Abhängigkeit von den Situationen, in denen ein Schwellenwert für die Bestimmung auf der Grundlage mehrerer Eingabeinformationen einschließlich der gemessenen Werte bezüglich des Fahrens nicht ausreicht.
(34) Ein Computerprogramm nach dem vierunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung veranlasst einen Computer, eine Verarbeitung zum Erfassen einer/von Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs; und Erzeugen eines Lernmodells, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung einer Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der/den erfassten Eingabeinformation(en) ausgibt, auszuführen.
Dies ermöglicht eine Komponentensteuerung in Abhängigkeit von den Situationen, in denen ein Schwellenwert für die Bestimmung auf der Grundlage mehrerer Eingabeinformationen einschließlich der gemessenen Werte bezüglich des Fahrens nicht ausreicht.
(35) Ein Lernmodell nach dem fünfunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält eine Eingabeschicht, in die (eine) Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs eingegeben wird/werden; eine Ausgabeschicht, von der (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung einer Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs ausgegeben wird/werden; und eine Zwischenschicht, die auf der Grundlage von Trainingsdaten trainiert wird, die ein Operationsdetail enthalten, das von einem Bedienteil akzeptiert wird, das/der eine Bestimmungsoperation bezüglich der/den Ausgabeinformation(en) akzeptiert, und wobei das Lernmodell zum Verarbeiten des Erfassens einer/von Eingabeinformation(en) und Anwenden der Eingabeinformation(en) auf die Eingabeschicht, Durchführen einer Berechnung basierend auf der Zwischenschicht und Ausgeben der Ausgabeinformation(en), die der/den Eingabeinformation(en) von der Ausgabeschicht entspricht/entsprechen, verwendet wird.
Dies ermöglicht eine Komponentensteuerung in Abhängigkeit von den Situationen, in denen ein Schwellenwert für die Bestimmung auf der Grundlage mehrerer Eingabeinformationen einschließlich der gemessenen Werte bezüglich des Fahrens nicht ausreicht.
(36) In einem Lernmodell nach dem sechsunddreißigsten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird in dem Lernmodell nach dem vorstehend beschriebenen fünfunddreißigsten Aspekt die Zwischenschicht mit einem Parameter, der mindestens eine von einer Gewichtung und einer Voreinstellung enthält, durch die Trainingsdaten trainiert und wird zum Durchführen einer Berechnung entsprechend einem Parameter in der Zwischenschicht verwendet.
Dies ermöglicht eine Komponentensteuerung in Abhängigkeit von den Situationen, in denen ein Schwellenwert für die Bestimmung auf der Grundlage mehrerer Eingabeinformationen einschließlich der gemessenen Werte bezüglich der Fahrt nicht ausreicht.
Nach der Erzeugungsvorrichtung von Daten betreffend die Steuerung eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs, der Komponentensteuervorrichtung, dem Erzeugungsverfahren, dem Komponentensteuerverfahren, dem Computerprogramm und dem Lernmodell nach der vorliegenden Erfindung wird eine Automatiksteuerung der Komponenten erzielt, die es weniger wahrscheinlich macht, dass der Fahrer Unbehagen verspürt.
Figurenliste

1 ist eine Seitenansicht eines Fahrrads, auf das Erzeugungsvorrichtungen oder Komponentensteuervorrichtungen nach den Ausführungsformen 1 bis 4 angewendet werden.
2 ist ein Blockdiagramm, das den Innenaufbau einer Steuereinheit darstellt.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitungsprozedur in einem Lernmodus zeigt, die von einem Steuerteil durchgeführt wird.
4 veranschaulicht ein Beispiel eines zu erzeugenden Lernmodells.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitungsprozedur in einem Automatiksteuermodus zeigt, die von dem Steuerteil ausgeführt wird.
6 ist ein Blockdiagramm, das den Innenaufbau einer Steuereinheit nach Ausführungsform 2 darstellt.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitungsprozedur nach Ausführungsform 2 im Lernmodus zeigt, die von einem Steuerteil durchgeführt wird.
8 ist ein Beispiel für den Inhalt einer/von in einem Speicherteil gespeicherten Eingabeinformation(en) und den Überblick über das Training.
9 ist ein Beispiel eines Lernmodells, das in Ausführungsform 2 erzeugt werden soll.
10 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitungsprozedur zeigt, die von einem Steuerteil nach Ausführungsform 3 ausgeführt wird.
11 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitungsprozedur zeigt, die von dem Steuerteil nach Ausführungsform 3 durchgeführt wird.
12 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau eines Steuersystems darstellt.
13 ist ein Beispiel eines Bildschirms, der basierend auf einem Anwendungsprogramm angezeigt wird.
14 ist ein Beispiel eines Bildschirms, der basierend auf dem Anwendungsprogramm angezeigt wird.
15 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitungsprozedur zeigt, die von einem Steuerteil nach Ausführungsform 4 durchgeführt wird.
16 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Verarbeitungsprozedur zeigt, die von dem Steuerteil nach Ausführungsform 4 durchgeführt wird.

Die folgenden Beschreibungen der Ausführungsformen sind Beispiele für Formen, die eine Erzeugungsvorrichtung und eine Komponentensteuervorrichtung nach der vorliegenden Erfindung annehmen können, obwohl nicht beabsichtigt ist, die Formen zu beschränken. Die Erzeugungsvorrichtung, die Komponentensteuervorrichtung, ein Erzeugungsverfahren, ein Komponentensteuerverfahren, ein Computerprogramm und ein Lernmodell nach der vorliegenden Erfindung können Formen akzeptieren, die sich von den Ausführungsformen unterscheiden, beispielsweise Formen der Modifikation jeder von den Ausführungsformen und einer Kombination von mindestens zwei oder mehr Modifikationen, die sich nicht widersprechen. Der Ausdruck „mindestens einer von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, bedeutet „einer oder mehrere“ einer gewünschten Auswahlmöglichkeit. Zum Beispiel bedeutet der in dieser Offenbarung verwendete Ausdruck „mindestens eine von“ „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „beide von zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl seiner Auswahlmöglichkeiten zwei ist. Zum anderen bedeutet der Ausdruck „mindestens eine von“, wie er in dieser Offenbarung verwendet wird, „nur eine einzige Auswahlmöglichkeit“ oder „eine beliebige Kombination von mindestens zwei Auswahlmöglichkeiten“, wenn die Anzahl ihrer Auswahlmöglichkeiten drei oder mehr beträgt.
In der folgenden Beschreibung jeder der Ausführungsformen werden die Ausdrücke, die Richtungen anzeigen, wie z. B. vorne, hinten, vorwärts, rückwärts, links, rechts, seitlich, oben, unten und so weiter, unter Bezugnahme auf die Richtungen verwendet, die gesehen werden, wenn der Benutzer im Sattel eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs sitzt.
BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
(Ausführungsform 1)
1 ist eine Seitenansicht eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A, auf das eine Erzeugungsvorrichtung 1 nach Ausführungsform 1 angewendet wird. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A ist ein Rennrad mit einem Unterstützungsmechanismus C, der den Vortrieb des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A unter Verwendung elektrischer Energie unterstützt. Der Aufbau des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A kann beliebig geändert werden. In dem ersten Beispiel enthält das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A nicht den Unterstützungsmechanismus C. In dem zweiten Beispiel ist die Art des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A ein Nutzfahrrad, ein Mountainbike oder ein Hybridfahrrad. In dem dritten Beispiel enthält das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A die Merkmale des ersten Beispiels und des zweiten Beispiels.
Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A ist mit einem Hauptkörper A1, einem Lenker A2, einem Vorderrad A3, einem Hinterrad A4, einer Vordergabel A5, einem Sattel A6 und einem Schaltwerkhänger A7 versehen. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A enthält einen Antriebsmechanismus B, einen Unterstützungsmechanismus C, eine Bedienvorrichtung D, ein Getriebe E, eine elektrische Sattelstütze F, eine elektrische Federung G, eine Batterieeinheit H und eine Steuereinheit 100. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A enthält einen Geschwindigkeitssensor S1, einen Trittfrequenzsensor S2, einen Drehmomentsensor S3, einen Kreiselsensor S4, einen Bildsensor S5 und Stellungssensoren S61, S62 und S63. Der Hauptkörper A1 ist mit einem Rahmen A12 versehen.
Der Antriebsmechanismus B überträgt eine mit Menschenkraft angetriebene Antriebskraft durch Kettenantrieb, Riemenantrieb oder Wellenantrieb auf das Hinterrad A4. 1 veranschaulicht den Antriebsmechanismus B des Kettenantriebs. Der Antriebsmechanismus B enthält eine Kurbel B1, eine erste Kettenradanordnung B2, eine zweite Kettenradanordnung B3, eine Kette B4 und ein Paar Pedale B5.
Die Kurbel B1 enthält eine Kurbelwelle B11, eine rechte Kurbel B12 und eine linke Kurbel B13. Die Kurbelwelle B11 ist drehbar an dem am Rahmen A12 montierten Unterstützungsmechanismus C gestützt. Die rechte Kurbel B12 und die linke Kurbel B13 sind jeweils mit der Kurbelwelle B11 gekoppelt. Eines von dem Paar von Pedalen B5 ist drehbar an der rechten Kurbel B12 gestützt. Das andere von dem Paar von Pedalen B5 ist drehbar an der linken Kurbel B13 gestützt.
Die erste Kettenradanordnung B2 weist eine erste Drehmittelachse auf und ist mit der Kurbelwelle B11 gekoppelt, um eine einheitliche Drehung zu ermöglichen. Die erste Kettenradanordnung B2 enthält ein oder mehrere Kettenräder B22. Die Kurbelwelle B11 und die erste Kettenradanordnung B2 sind koaxial zueinander. Als ein Beispiel enthält die erste Kettenradanordnung B2 mehrere Kettenräder B22 mit unterschiedlichen Außendurchmessern. Als ein Beispiel sind die mehreren Kettenräder B22 im Außendurchmesser größer und in der Anzahl der Zahnradstufen größer, wenn sie vom Hauptkörper A1 nach außen entfernt sind.
Die zweite Kettenradanordnung B3 weist eine zweite Drehmittelachse auf und ist drehbar an einer (nicht dargestellten) Nabe des Hinterrads A4 gestützt. Die zweite Kettenradanordnung B3 enthält ein oder mehrere Kettenräder B31. Als ein Beispiel enthält die zweite Kettenradanordnung B3 mehrere Kettenräder B31 mit unterschiedlichen Außendurchmessern. Als ein Beispiel sind die mehreren Kettenräder B31 im Außendurchmesser kleiner und in der Anzahl der Gangstufen größer gemacht, da sie vom Hinterrad A4 nach außen entfernt sind.
Die Kette B4 wird um eines der Kettenräder B22 der ersten Kettenradanordnung B2 und eines der Kettenräder B31 der zweiten Kettenradanordnung B3 mitgeführt. Wenn sich die Kurbel B1 durch eine mit Menschenkraft angetriebene Antriebskraft, die auf das Pedalpaar B5 ausgeübt wird, vorwärts dreht, dreht sich die erste Kettenradanordnung B2 zusammen mit der Kurbel B1 vorwärts, die die Drehung der ersten Kettenradanordnung B2 auf die zweite Kettenradanordnung B3 über die Kette B4 überträgt, um dadurch das Hinterrad A4 vorwärts zu drehen.
Der Unterstützungsmechanismus C enthält einen elektrischen Aktuator C1. Der Unterstützungsmechanismus C unterstützt den Vortrieb des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A. Als ein Beispiel überträgt der Unterstützungsmechanismus C ein Drehmoment an die erste Kettenradanordnung B2, um dadurch den Vortrieb des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A zu unterstützen. Der elektrische Aktuator C1 enthält zum Beispiel einen Elektromotor. Der elektrische Aktuator C1 kann ein Untersetzungsgetriebe enthalten. Der elektrische Aktuator C1 enthält die Kette B4, die zum Übertragen einer Antriebskraft auf das Hinterrad A4 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A läuft. Der Unterstützungsmechanismus C ist ein Teil der Komponenten, die durch ein Signal zum Unterstützen der Bewegung der Kette B4 gesteuert werden können.
Die Bedienvorrichtung D enthält ein(en) Bedienteil D1, das/der vom Benutzer zu betätigen ist. Ein Beispiel des Bedienteils D1 sind eine oder mehrere Tasten. Ein anderes Beispiel des Bedienteils D1 ist ein Bremshebel. Jedes Mal, wenn die an dem linken und rechten Griff vorgesehenen Bremshebel seitlich geneigt werden, kann eine Schalt- beziehungsweise Gangstufe oder ein Übersetzungsverhältnis für die Transmission beziehungsweise das Schaltwerk beziehungsweise das Getriebe E geändert werden. Außerdem akzeptiert die Bedienvorrichtung D eine Bestimmungsoperation, die die Steuerung verschiedener Komponenten betrifft, beispielsweise das Modusumschalten des Unterstützungsmechanismus C (Energiesparmodus, Hochleistungsmodus usw.), das Schalten des Betriebs der elektrischen Sattelstütze F, das Schalten des Betriebs der elektrischen Federung G und so weiter. Die Bedienvorrichtung D ist verbunden, um mit jeder der Komponenten zu kommunizieren, um ein Signal entsprechend einer an dem Bedienteil D1 ausgeführten Operation an das Getriebe E oder die anderen Komponenten zu übertragen. In dem ersten Beispiel ist die Bedienvorrichtung D verbunden, um mit dem Getriebe E über eine Kommunikationsleitung oder eine elektrische Leitung zu kommunizieren, die eine Stromleitungskommunikation (PLC) ermöglicht. In dem zweiten Beispiel ist die Bedienvorrichtung D verbunden, um mit dem Getriebe E und den anderen Komponenten durch eine Drahtloskommunikationseinheit zu kommunizieren, die eine Drahtloskommunikation ermöglicht. In dem Fall, in dem das/der Bedienteil D1 betätigt wird, wird ein Steuersignal zum Schalten der Gangstufe des Getriebes E an das Getriebe E übertragen, und in Reaktion auf das Signal schaltet das Getriebe E die Gangstufe in dem ersten Beispiel um. Das Steuersignal enthält ein EINWÄRTS-Signal, das zum Beispiel eine Verschiebung zum inneren Kettenrad B31 anzeigt, und ein AUSWÄRTS-Signal, das zum Beispiel eine Verschiebung zum äußeren Kettenrad B31 anzeigt. Jedes der Signale kann die Gangstufe des zu schaltenden Kettenrads B31 enthalten. Es kann auch möglich sein, zwei Stufen oder mehr gleichzeitig zu schalten.
Das Getriebe E kann verschiedene Formen annehmen. In dem ersten Beispiel ist das Getriebe E ein externes Getriebe zum Schalten eines gekoppelten Zustands zwischen der zweiten Kettenradanordnung B3 und der Kette B4. Insbesondere ändert das Getriebe E durch Schalten des mit der Kette B4 zu koppelnden Kettenrads B31 ein Verhältnis der Drehzahl des Hinterrads A4 zu der Drehzahl der Kurbel B1, d.h. das Übersetzungsverhältnis des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A. Das Getriebe E aktiviert den elektrischen Aktuator E1, um die Kette B4 entsprechend der ausgewählten Gangstufe zu bewegen, um dadurch das Übersetzungsverhältnis zu ändern. Insbesondere ist das Getriebe E in dem ersten Beispiel an dem Schaltwerkhänger A7 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A angebracht. In dem zweiten Beispiel ist das Getriebe E ein externes Getriebe zum Schalten eines gekoppelten Zustands zwischen der ersten Kettenradanordnung B2 und der Kette B4. Insbesondere ändert das Getriebe E durch Schalten des mit der Kette B4 zu koppelnden Kettenrads B22 ein Verhältnis der Drehzahl des Hinterrads A4 zu der Drehzahl der Kurbel B1, d.h. das Übersetzungsverhältnis des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A. In dem dritten Beispiel ist das Getriebe E ein internes Getriebe. In dem dritten Beispiel enthält der bewegliche Teil des Getriebes E mindestens eine von einer Hülse und einer Klaue des inneren Getriebes. Im vierten Beispiel ist das Getriebe E ein stufenloses Getriebe. In dem vierten Beispiel enthält das/der bewegliche Teil des Getriebes E einen Kugelplaneten des stufenlosen Getriebes. Das Getriebe E ist Teil der Komponenten, die durch ein Signal zum Schalten einer Gangstufe gesteuert werden können.
Die elektrische Sattelstütze F ist an dem Rahmen A12 angebracht. Die elektrische Sattelstütze F enthält einen elektrischen Aktuator F1. Der elektrische Aktuator F1 bewirkt, dass der Sattel A6 relativ zu dem Rahmen A12 hin ansteigt oder von diesem abfällt. Der elektrische Aktuator F1 ist beispielsweise ein Elektromotor. Die elektrische Sattelstütze F ist ein Teil der Komponenten, die gesteuert werden können, indem eine unterstützte Position des Sattels A6 relativ zu dem Rahmen A12 als ein Betriebsparameter eingestellt wird. Der Sattel A6 kann an einer oder mehreren Stützpositionen abgestützt sein.
Die elektrische Federung G kann verschiedene Formen annehmen. In Ausführungsform 1 ist die elektrische Federung G, die an der Vordergabel A5 vorgesehen ist, eine vordere Federung zum Dämpfen des auf das Vorderrad A3 ausgeübten Stoßes. Die elektrische Federung G enthält einen elektrischen Aktuator G1. Der elektrische Aktuator G1 ist beispielsweise ein Elektromotor. Die elektrische Federung G ist ein Teil der Komponenten, die durch Einstellen eines Dämpfungsfaktors, eines Hubbetrags und eines Sperrzustands als Betriebsparameter gesteuert werden können. Die elektrische Federung G kann die Betriebsparameter durch Antreiben des elektrischen Aktuators G1 ändern. Die elektrische Federung G kann eine hintere Federung sein, um den auf das Hinterrad A4 ausgeübten Stoß zu dämpfen.
Die Batterieeinheit H enthält eine Batterie H1 und einen Batteriehalter H2. Die Batterie H1 ist eine wiederaufladbare Batterie, die eine oder mehrere Batteriezellen enthält. Der Batteriehalter H2 ist an dem Rahmen A12 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A befestigt. Die Batterie H1 kann an dem Batteriehalter H2 angebracht und von diesem gelöst werden. Wenn sie an dem Batteriehalter H2 angebracht ist, ist die Batterie H1 elektrisch mit mindestens dem elektrischen Aktuator E1 des Getriebes E, dem elektrischen Aktuator C1 des Unterstützungsmechanismus C und der Steuereinheit 100 verbunden. Die Batterie H1 kann auch elektrisch mit dem elektrischen Aktuator F1 der elektrischen Sattelstütze F und dem elektrischen Aktuator G1 der elektrischen Federung G verbunden sein.
Der Geschwindigkeitssensor S1 ist am Rahmen A12 befestigt. Der Geschwindigkeitssensor S1 ist ein Sensor zum Ausgeben eines Signals, das die Fahrgeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A anzeigt. Der Geschwindigkeitssensor S1, der einen am Vorderrad A3 vorgesehenen Magneten und einen an der Vordergabel A5 vorgesehenen Hauptkörper zum Erfassen des Magneten enthält, misst beispielsweise eine Drehgeschwindigkeit.
Der Trittfrequenzsensor S2 ist vorgesehen, um eine Trittfrequenz jeder von der rechten Kurbel B12 und der linken Kurbel B13 zu messen. Der Trittfrequenzsensor S2 gibt ein Signal aus, das die gemessene Trittfrequenz anzeigt. Der Drehmomentsensor S3 ist vorgesehen, um jeweils Drehmomente zu messen, die an die rechte Kurbel B12 und die linke Kurbel B13 angelegt werden. Der Drehmomentsensor S3 gibt ein Signal aus, das das gemessene Drehmoment mindestens einer von der rechten Kurbel B12 und der linken Kurbel B13 anzeigt.
Der Kreiselsensor S4 ist am Rahmen A12 befestigt. Der Kreiselsensor S4 ist ein Sensor zum Ausgeben von Signalen, die Gieren, Rollen und Nicken des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A anzeigen. Der Kreiselsensor S4 kann ein Signal ausgeben, das mindestens eine der drei Achsen anzeigt, wobei es nicht auf alle drei Achsen beschränkt ist.
Der Bildsensor S5 ist an dem Rahmen A12 so vorgesehen, dass er der Vorderseite zugewandt ist. In dem ersten Beispiel ist der Bildsensor S5 zusammen mit einem Licht so an der Vordergabel A5 angebracht, dass er nach vorne weist. Im zweiten Beispiel wird er am Lenker A2 montiert. Der Bildsensor S5 gibt unter Verwendung eines Kameramoduls ein Video aus, das dem Sichtfeld des Benutzers entspricht. Der Bildsensor S5 gibt ein Videosignal aus, das durch Fotografieren eines in Fahrtrichtung vorhandenen Objekts erhalten wird. Der Bildsensor S5 kann ein Modul sein, das einstückig mit einer Bilderkennungseinheit zum Durchführen einer Erkennungsverarbeitung zum separaten Erkennen einer Straße, eines Gebäudes und eines anderen fahrenden Fahrzeugs aus dem Video ausgestattet ist und das ein Erkennungsergebnis ausgibt.
Die Stellungssensoren S61, S62 und S63 sind beispielsweise piezoelektrische Sensoren. Die Stellungssensoren S61, S62 und S63 sind an einem Abschnitt des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A vorgesehen, an dem das Gewicht des Benutzers anliegt. Die Stellungssensoren S61 sind beispielsweise an beiden Griffen vorgesehen. Die Stellungssensoren S62 sind an einer oder mehreren Positionen des Sattels A6 entlang seiner Oberfläche vorgesehen. Die Stellungssensoren S63 sind an beiden Pedalen B5 der Kurbel B1 vorgesehen. Die Stellungssensoren S61, S62 und S63 geben jeweils ein Signal aus, das auf das aufgebrachte Gewicht anspricht. Anstelle der Stellungssensoren S61, S62 und S63 oder zusätzlich dazu kann ein Kreiselsensor an dem Helm angebracht sein, um die Stellung des Benutzers zu erfassen.
2 ist ein Blockdiagramm, das den Innenaufbau der Steuereinheit 100 darstellt. Die Steuereinheit 100 enthält ein(en) Steuerteil 10, ein(en) Speicherteil 12 und ein(en) Eingabe-Ausgabe-Teil 14.
Die Steuereinheit 100 ist an einer beliebigen Position des Rahmens A12 vorgesehen.
In dem ersten Beispiel, wie es in 1 dargestellt ist, ist die Steuereinheit 100 zwischen der ersten Kettenradanordnung B2 und dem Rahmen A12 vorgesehen.
In dem zweiten Beispiel ist die Steuereinheit 100 in dem Batteriehalter H2 vorgesehen.
Das/Der Steuerteil 10 ist ein Prozessor, der eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU) verwendet, und führt die Verarbeitung durch Steuerung eines später beschriebenen Lernalgorithmus und der in dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A vorgesehenen Komponenten unter Verwendung eines Speichers, beispielsweise eines eingebauten Nur-Lese-Speichers (ROM), eines Direktzugriffsspeichers (RAM) und so weiter, aus. Das/Der Steuerteil 10 erfasst (eine) Zeitinformation(en) zu einem beliebigen Zeitpunkt unter Verwendung einer internen Uhr.
Das/Der Speicherteil 12 enthält einen nichtflüchtigen Speicher, wie beispielsweise einen Flash-Speicher. Das/Der Speicherteil 12 speichert ein Lernprogramm 1P und ein Steuerprogramm 2P. Das Lernprogramm 1P kann in dem Steuerprogramm 2P enthalten sein. Das/Der Speicherteil 12 speichert ein Lernmodell 1M, das durch die von dem Steuerteil 10 durchgeführte Verarbeitung erzeugt wird. Das Lernprogramm 1P kann erhalten werden, indem ein auf einem Aufzeichnungsmedium 18 gespeichertes Lernprogramm 8P ausgelesen und in das/den Speicherteil 12 kopiert wird. Das Steuerprogramm 2P kann erhalten werden, indem ein Steuerprogramm 9P, das auf einem Speichermedium 19 gespeichert ist, ausgelesen und in den Speicherteil 12 kopiert wird.
Das/Der Eingabe-Ausgabe-Teil 14 ist mit mindestens den Sensorgruppen S1-S5 und S61-S63, der Bedienvorrichtung D und dem zu steuernden elektrischen Aktuator E1 verbunden, die an dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A montiert sind. Das/Der Eingabe-Ausgabe-Teil 14 ist auch mit den zu steuernden elektrischen Aktuatoren F1 und G1 verbunden. Das/Der Steuerteil 10 empfängt über den Eingabe-Ausgabe-Teil 14 eine Eingabe eines Signals, das eine Geschwindigkeit oder eine Trittfrequenz von einem von dem Geschwindigkeitssensor S1 oder dem Trittfrequenzsensor S2 anzeigt. Das/Der Steuerteil 10 empfängt eine Eingabe eines Signals, das eine Haltung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A anzeigt, insbesondere ein Signal, das Gieren, Rollen oder Nicken von dem Kreiselsensor S4 anzeigt. Das/Der Steuerteil 10 empfängt eine Eingabe eines Signals, das eine Stellung des Benutzers anzeigt, insbesondere eines Signals, das eine Gewichtsverteilung anzeigt, von den Stellungssensoren S61, S62 und S63. Das/Der Steuerteil 10 führt eine Verarbeitung unter Verwendung der Information(en) durch, die von diesen Sensorgruppen S1-S5 und S61-S63 als (eine) Eingangsinformation(en) erhalten wird/werden. Das/Der Steuerteil 10 empfängt über das/den Eingabe-Ausgabe-Teil 14 ein Signal von der Bedienvorrichtung D. In dem in 2 dargestellten Blockdiagramm ist das/der Eingabe-Ausgabe-Teil 14 mit dem elektrischen Aktuator F1 und dem elektrischen Aktuator G1 verbunden, obwohl es/er nicht mit dem elektrischen Aktuator F1 und dem elektrischen Aktuator G1 verbunden sein muss, wenn diese Aktuatoren F1 und GI nicht gesteuert werden sollen.
Die Steuereinheit 100 arbeitet in einem Lernmodus und einem Automatiksteuermodus. Das/Der Steuerteil 10 fungiert als ein Erzeugungsteil, das/der ein Lernmodell 1M durch einen Lernalgorithmus des Tiefenlernens auf der Grundlage des Lernprogramms 1P erzeugt, wenn es/er im Lernmodus betrieben wird. Im Lernmodus entspricht die Steuereinheit 100 einer „Erzeugungsvorrichtung“. Das/Der Steuerteil 10 fungiert als ein Steuerteil, das/der Komponenten einschließlich des Getriebes E entsprechend dem Steuerprogramm 2P auf der Grundlage einer/von Ausgabeinformation(en) steuert, die von dem Lernmodell 1M in Reaktion auf eine Eingabe der von dem Eingabe-Ausgabe-Teil 14 erfassten Eingabeinformation(en) an das Lernmodell 1M ausgegeben werden, wenn es/er in dem Automatiksteuermodus betrieben wird. In dem Automatiksteuermodus entspricht die Steuereinheit 100 einer „Komponentensteuervorrichtung“ .
Zunächst wird der Betrieb der Steuereinheit 100 im Lernmodus beschrieben. 3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitungsprozedur in dem Lernmodus zeigt, die von dem Steuerteil 10 durchgeführt wird. Der Lernalgorithmus in der vorliegenden Ausführungsform ist ein überwachtes tiefgehendes Lernen (supervised deep learning) unter Verwendung eines neuronalen Netzwerks (im Folgenden als NN bezeichnet). Der Lernalgorithmus kann ein unbewachter Lernalgorithmus oder ein wiederkehrendes neuronales Netzwerk sein. Der Lernalgorithmus kann zum verstärkenden Lernen dienen. Das/Der Steuerteil 10 führt die Verarbeitungsprozedur in dem in 3 dargestellten Ablaufdiagramm während des Lernmodus für jede vorgegebene Abtastperiode (zum Beispiel 30 Millisekunden) für jede zu steuernde Komponente wiederholt aus.
Das/Der Steuerteil 10 erfasst (eine) Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A durch das/den Eingabe-Ausgabe-Teil 14 (Schritt S101). In Schritt S101 entspricht das/der Steuerteil 10 einem „Erfassungsteil“. In Schritt S101 bezieht sich das/der Steuerteil 10 speziell auf jeden der Signalpegel von den Sensorgruppen S1-S5 und S61-S63, die durch das/den Eingabe-Ausgabe-Teil 14 jede Abtastperiode in Abhängigkeit von den Sensoren eingegeben werden, und speichert vorübergehend den Signalpegel im internen Speicher des Steuerteils 10 oder in einem im Eingabe-Ausgabe-Teil 14 integrierten Speicher. Die Abtastperiode für jeden Sensor kann mit der vorbestimmten Abtastperiode gleich oder von dieser verschieden sein.
In Schritt S101 muss das/der Steuerteil 10 nicht alle Information(en) eingeben, die von dem Eingabe-Ausgabe-Teil 14 erfasst werden können, wie später beschrieben wird. Das/Der Steuerteil 10 kann nur eine Fahrgeschwindigkeit und eine Trittfrequenz erfassen. Das/Der Steuerteil 10 kann eine Vorverarbeitung, beispielsweise eine Unterscheidung, Extraktion, Berechnung usw., an der/den eingegebenen Information(en) durchführen, die erfasst werden kann/können.
Das/Der Steuerteil 10 bezieht sich auf tatsächliche Steuerdaten eines zu steuernden Objekts, die der/den in Schritt S101 erfassten Eingabeinformation(en) entsprechen (Schritt S 103). Die Steuerdaten sind Details der von dem Bedienteil D1 akzeptierten Operation. Das/Der Steuerteil 10 bezieht sich beispielsweise in Schritt S103 auf eine Gangstufe oder ein Übersetzungsverhältnis für das Getriebe E. In diesem Fall kann das/der Steuerteil 10 die Gangstufe basierend auf einem Signal von der Bedienvorrichtung D erkennen oder kann die aktuelle Gangstufe unter Bezugnahme auf die von dem Getriebe E rückgekoppelte(n) Information(en) erkennen. Die Steuerdaten, die der/den eingegebenen Information(en) entsprechen, auf die in Schritt S103 Bezug genommen wird, können eine vorbestimmte Zeit (beispielsweise 10 Millisekunden, 50 Millisekunden, 100 Millisekunden, 1 Sekunde) nachdem die Eingabeinformation(en) eingegeben wurde(n), ein Zustand sein.
Das/Der Steuerteil 10 kennzeichnet die in Schritt S101 erfasste(n) Eingabeinformation(en) mit den in Schritt S103 genannten Steuerdaten, um dadurch Trainingsdaten zu erzeugen (Schritt S 105), und gibt die gekennzeichnete(n) Eingabeinformation(en) in einen NN 13 ein (siehe 4) (Schritt S 107). Das/Der Steuerteil 10 führt eine Trainingsverarbeitung für Trainingsparameter durch, die mindestens eines von Gewichten und Voreinstellungen in der Zwischenschicht des NN 13 enthalten (Schritt S109). Das/Der Steuerteil 10 beendet das Training basierend auf der/den eingegebenen Information(en) für einen Abtastzeitpunkt nach der Ausführung der Trainingsverarbeitung.
Die Erzeugung des Lernmodells 1M ist nicht auf das überwachte Lernverfahren beschränkt, bei dem Steuerdaten, die die tatsächliche Steuerung betreffen, wie vorstehend beschrieben, gekennzeichnet werden. Das Lernmodell 1M kann auf der Grundlage des NN 13 erzeugt werden, aus dem (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung als numerische Werte ausgegeben werden. Das/Der Steuerteil 10 kann das Lernmodell 1M unter Verwendung von Parametern in der Zwischenschicht 133 (siehe 4) unter Verwendung eines Fehlerausbreitungsverfahrens trainieren, indem ein Fehler basierend auf tatsächlichen Steuerdaten berechnet wird. Unter Verwendung des NN 13, der die Getriebestufe für das Getriebe E als einen numerischen Wert ausgibt, wird beispielsweise ein Fehler zwischen der Ausgabegetriebestufe und der tatsächlichen Getriebestufe berechnet und mindestens eine von der Gewichtung und der Voreinstellung in der Zwischenschicht 133 kann trainiert werden, während sich der berechnete Fehler ausbreitet. Weiterhin kann das/der Steuerteil 10 unter Verwendung des NN 13, das vorab derart erzeugt wurde, dass mit einer Getriebestufe oder einem Übersetzungsverhältnis gekennzeichnete Eingangsinformation(en) akkumuliert und als Ausgabezustand vorgegeben werden, ein Training derart durchführen, dass der Fehler zwischen der Getriebestufe oder dem Übersetzungsverhältnis, ausgegeben vom NN 13, und der tatsächlichen Getriebestufe oder dem Übersetzungsverhältnis durch Fehlerausbreitung unter Verwendung des Fehlerausbreitungsverfahrens minimiert werden. Wie später beschrieben wird, kann das/der Steuerteil 10 ein Training durch verstärkendes Lernen durchführen, das das Training durch Vorsehen einer Bewertung auf der Grundlage eines Vergleichs zwischen der/den Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung und den tatsächlichen Steuerdaten voranbringt.
Durch wiederholtes Ausführen der in dem Ablaufdiagramm von 3 dargestellten Trainingsverarbeitung wird der NN 13 in das Lernmodell 1M geändert, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung der Komponenten des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A basierend auf der/den Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A ausgibt. 4 stellt ein Beispiel des zu erzeugenden Lernmodells 1M dar. Das Lernmodell 1M enthält eine Eingabeschicht 131, in die von den Sensorgruppen S1-S5 und S61-S63 erfasste Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A eingegeben werden, und eine Ausgabeschicht 132, von der (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung der Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A ausgegeben wird/werden. Das Lernmodell 1M enthält eine Zwischenschicht 133, die sich zwischen der Eingabeschicht 131 und der Ausgabeschicht 132 befindet, enthält eine Gruppe von Knoten, die von einer oder mehreren Schichten gebildet werden, und führt ein Training auf der Grundlage von Trainingsdaten einschließlich der Details der von dem Bedienteil D1 akzeptierten Operation betreffend die Ausgabeinformation(en) durch. Wie in 4 dargestellt, ist die mit der Ausgabeschicht 132 verbundene Zwischenschicht 133 eine verbundene Schicht zum Aggregieren der mehreren Knoten zu der Anzahl von Knoten in der Ausgabeschicht 132. In dem Beispiel in 4 dargestellten Beispiel befinden sich drei Knoten in der Ausgabeschicht 132, obwohl eine beliebige Anzahl genommen werden kann. Die Knoten der Zwischenschicht 133 weisen jeweils einen Parameter auf, der mindestens eine von der Gewichtung und der Voreinstellung in Verbindung mit dem Knoten in der vorherigen Schicht enthält. Das/Der Steuerteil 10 erzeugt Trainingsdaten durch Kennzeichnen einer/von Eingabeinformation(en) mit tatsächlichen Steuerdaten, die der/den Eingabeinformation(en) entsprechen, basierend auf dem Lernprogramm 1P. Das/Der Steuerteil 10 gibt die erzeugten Trainingsdaten in die Eingabeschicht 131 ein, so dass die Parameter in der Zwischenschicht 133 jeweils trainiert werden.
Unter Bezugnahme auf 4 wird das Lernmodell 1M speziell beschrieben. In dem konkreten Beispiel wird das Lernmodell 1M beschrieben, aus dem (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung einer Gangstufe oder eines Übersetzungsverhältnisses für das Getriebe E ausgegeben wird/werden. Wie in 4 dargestellt, wird/werden (eine) Information(en) bezüglich einer Fahrgeschwindigkeit, die von dem Geschwindigkeitssensor S1 erhalten wird/werden, in die Eingabeschicht 131 eingegeben. Die Fahrgeschwindigkeit ist beispielsweise die Geschwindigkeit pro Stunde. Die Fahrgeschwindigkeit kann die Anzahl der Umdrehungen des Vorderrades A3 oder des Hinterrades A4 pro Zeiteinheit sein. Eine vom Trittfrequenzsensor S2 erhaltene Trittfrequenz wird in die Eingabeschicht 131 eingegeben. Mindestens eine von der Fahrgeschwindigkeit und der Trittfrequenz wird in die Eingabeschicht 131 eingegeben. Ein vom Drehmomentsensor S3 erhaltenes Drehmoment kann in die Eingabeschicht 131 eingegeben werden. Leistung, die durch Berechnung unter Verwendung des Drehmoments und der Trittfrequenz erhalten wird, kann in die Eingabeschicht 131 eingegeben werden.
Erfassungsdaten der Haltung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A, die von dem Kreiselsensor S4 erhalten werden, werden in die Eingabeschicht 131 eingegeben.
Die Erfassungsdaten ist/sind (eine) Information(en), die die Neigung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A angibt/angeben. Die Neigung wird durch eine Gierkomponente, die eine Achse in vertikaler Richtung aufweist, und eine Rollkomponente, die eine Achse in Vorwärts-Rückwärts-Richtung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A aufweist, und eine Nickkomponente, die ein Achse in der Rechts-Links-Richtung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A aufweist, dargestellt.
Ein vom Bildsensor S5 erhaltenes Videosignal wird in die Eingabeschicht 131 eingegeben. Das vom Bildsensor S5 erhaltene Videosignal ist ein Videosignal, das dem Sichtfeld des Benutzers entspricht, d.h. Daten, die durch Erfassen einer Fahrumgebung erhalten werden. In dem ersten Beispiel ist das Eingangsvideosignal jedes der aufeinanderfolgenden Mehrfachrahmenbilder. In dem zweiten Beispiel besteht das Eingangsvideosignal aus mehreren Datenstücken, die durch Durchführen verschiedener Filterverarbeitung an einem Rahmenbild erhalten werden. In dem dritten Beispiel ist/sind das Eingangsvideosignal (eine) Information(en), die die Art eines in der Fahrtrichtung vorhandenen Objekts angibt/angeben, das von dem Bilderkennungsteil basierend auf dem Video von dem Bildsensor S5 erkannt wird. Die Entfernung von dem in Fahrtrichtung vorhandenen Objekt kann einbezogen werden.
Die Entfernung kann eine entsprechend der Bildverarbeitung durch das/den Bilderkennungsteil erhaltene Entfernung oder durch ein an dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A angebrachtes Radar erhaltene Daten sein.
Ein anderes Beispiel der Erfassungsdaten für eine Fahrumgebung sind Zeitdaten, Wetterdaten, Luminanzintensitätsdaten oder Feuchtigkeitsdaten. Bei den Zeitdaten handelt es sich beispielsweise um eine Zeit, die von einem internen Zeitgeber des Steuerteils 10 gemessen wird. Bei den Wetterdaten handelt es sich beispielsweise um mindestens eine von lokalisierten Niederschlagsmengen, Luftfeuchtigkeit, Windgeschwindigkeit und Windrichtung an dem Ort, an dem das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt, die von einem externen Wetterdaten verarbeitenden Server bezogen werden kann. Die Feuchtigkeitsdaten können von einem Feuchtigkeitssensor erhalten werden, der an dem Hauptkörper A1 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A angebracht ist. Die Luminanzintensitätsdaten werden durch Vorsehen eines Luminanzintensitätssensors an einer beliebigen Position des Hauptkörpers A1 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A, beispielsweise am Lenker A2, erhalten.
Erfassungsdaten der Stellung des Benutzers, die von jedem der Stellungssensoren S61, S62 und S63 erhalten werden, werden in die Eingabeschicht 131 eingegeben.
Die Erfassungsdaten sind beispielsweise Gewichtsverteilungsdaten. Die Stellungssensoren S61, S62 und S63 in der vorliegenden Ausführungsform sind piezoelektrische Sensoren. In dem ersten Beispiel werden Signale, die von den Stellungssensoren S61, S62 und S63 ausgegeben werden, in die Eingabeschicht 131 eingegeben. In dem zweiten Beispiel bestimmt das/der Steuerteil 10, ob sich der Fahrer in einer Grundhaltung, einer nach vorne geneigten Stellung befindet oder auf Pedalen steht, und gibt das Unterscheidungsergebnis in die Eingabeschicht 131 ein.
Alle Informationsteile, die von den Sensorgruppen S1-S5 und S61-S63 eingegeben werden können, müssen nicht in die Eingabeschicht 131 eingegeben werden. Mindestens eine von der Fahrgeschwindigkeit und der Trittfrequenz wird in die Eingabeschicht 131 eingegeben. Darüber hinaus kann eine beliebige Information oder eine Kombination von anderen Informationen als die Fahrgeschwindigkeit und die Trittfrequenz in die Eingabeschicht 131 eingegeben werden. Wie durch gepunktete Linien in 4 angegeben, kann/können die Eingabeinformationen(en) in Gruppen unterteilt werden, und für jede Gruppe kann/können die Eingabeinformationen(en) in ein anderes NN 13 eingegeben werden. In einem solchen Fall kann/können (eine) Ausgabeinformationen(en) bezüglich der Steuerung für jede Gruppe ausgegeben werden.
Die Ausgabeschicht 132 gibt (eine) Ausgabeinformation(en) aus, die mindestens eines von einer Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnis für das Getriebe E enthält/enthalten.
Insbesondere gibt die Ausgabeschicht 132 Wahrscheinlichkeiten aus, die jeweils den Knoten der Getriebestufe und dem Übersetzungsverhältnis entsprechen. Dies ermöglicht es dem Steuerteil 10, die Gangstufe mit der höchsten Wahrscheinlichkeit auszuwählen.
Durch eine solche Trainingsverarbeitung wird das Lernmodell 1M erzeugt, das in Abhängigkeit von den verschiedenen Eingabeinformationen (eine) Ausgabeinformation(en) ausgibt, die für die Fahrweise des Benutzers geeignet ist/sind.
Zweitens wird der Betrieb der Steuereinheit 100 im Automatiksteuermodus beschrieben. 5 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitungsprozedur in dem Automatiksteuermodus zeigt, die von dem Steuerteil 10 ausgeführt wird. Das/Der Steuerteil 10 führt die in dem Ablaufdiagramm in 5 dargestellte Verarbeitungsprozedur während des Automatiksteuermodus wiederholt aus. Die Verarbeitungsprozedur kann für jede vorbestimmte Steuerperiode (zum Beispiel 30 Millisekunden) ausgeführt werden.
Das/Der Steuerteil 10 erfasst (eine) Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A durch das/den Eingabe-Ausgabe-Teil 14 (Schritt S201). Das/Der Steuerteil 10 entspricht einem „Erfassungsteil“ einer „Komponentensteuervorrichtung“ in Schritt S201. In Schritt S201 bezieht sich das/der Steuerteil 10 auf die Signalpegel von den Sensorgruppen S1-S5 und S61-S63, die über das/den Eingabe-Ausgabe-Teil 14 in jeder Steuerperiode eingegeben werden, und speichert sie vorübergehend im internen Speicher des Steuerteils 10 oder dem in dem Eingabe-Ausgabe-Teil 14 integrierten Speicher.
Das/Der Steuerteil 10 gibt die in Schritt S201 erfasste(n) Eingabeinformation(en) in die Eingabeschicht 131 des Lernmodells 1M ein (Schritt S203).
Das/Der Steuerteil 10 spezifiziert die Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung der zu steuernden Komponente, die von dem Lernmodell 1M ausgegeben werden soll (Schritt S205). Das/Der Steuerteil 10 spezifiziert in Schritt S205 ein Ergebnis der Unterscheidung zwischen einer Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnis als (eine) Ausgabeinformation(en) für das Getriebe E.
Das/Der Steuerteil 10 bezieht sich auf den Zustand des zu steuernden Objekts basierend auf der/den spezifizierten Ausgabeinformation(en) (Schritt S207).
Das/Der Steuerteil 10 bestimmt, ob eine Ausgabe eines Steuersignals erforderlich ist oder nicht, basierend auf der Beziehung zwischen den Details der durch die spezifizierte(n) Ausgabeinformation(en) angezeigten Steuerung und dem Zustand, auf den Bezug genommen wurde (Schritt S209).
Wenn in Schritt S209 bestimmt wird, dass eine Ausgabe eines Steuersignals erforderlich ist (S209: JA), gibt das/der Steuerteil 10 ein Steuersignal basierend auf der/den spezifizierten Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung an das zu steuernde Objekt aus (Schritt S211), und beendet die in einer Steuerperiode durchgeführte Steuerverarbeitung. Wenn in Schritt S209 bestimmt wird, dass eine Ausgabe eines Steuersignals nicht erforderlich ist (S209: NEIN), beendet das/der Steuerteil 10 die Verarbeitung, ohne ein Steuersignal basierend auf der/den spezifizierten Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung an das zu steuernde Objekt auszugeben. Die Referenzverarbeitung in Schritt S207 und die Bestimmungsverarbeitung in Schritt S209 werden nicht notwendigerweise durchgeführt. In diesem Fall kann das/der Steuerteil 10 das Ergebnis einer Unterscheidung zwischen einer Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnis für das Getriebe E als (eine) Ausgabeinformation(en) in Schritt S205 spezifizieren und kann ein Steuersignal basierend auf der/den spezifizierten Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung ohne Bezugnahme auf den Zustand des zu steuernden Objekts basierend auf der/den spezifizierten Ausgabeinformation(en) an das zu steuernde Objekt ausgeben (S211).
Das/Der Steuerteil 10 bezieht sich beispielsweise auf eine Gangstufe oder ein Übersetzungsverhältnis für das Getriebe E in Schritt S207. In diesem Fall vergleicht das/der Steuerteil 10 die Gangstufe oder das Übersetzungsverhältnis, die/das in Schritt S205 spezifiziert wird, und die Gangstufe oder das Übersetzungsverhältnis, auf die/das in Schritt S207 Bezug genommen wird, und bestimmt in Schritt S209, ob eine Differenz vorliegt oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass eine Differenz vorliegt, bestimmt das/der Steuerteil 10 in Schritt S209, dass eine Ausgabe eines Steuersignals notwendig ist.
Der Lernmodus in Ausführungsform 1 kann von dem Zeitpunkt an, an dem die Steuereinheit 100 in einen Anfangszustand in dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A versetzt wird, bis zu dem Zeitpunkt, an dem sich der Fehler zwischen der/den von dem Lernmodell 1M ausgegebenen Ausgabeinformation(en) und den Steuerdaten bezüglich der Steuerung auf der Grundlage des tatsächlichen Betriebs auf einen vorbestimmten Fehler oder kleiner verringert, ausgeführt werden. Nach dem Verringern kann das/der Steuerteil 10 der Steuereinheit 100 im Automatiksteuermodus betrieben werden. Der Lernmodus kann auch ausgeführt werden, bis sich der Fehler nach einer Rücksetzoperation ähnlich verkleinert.
(Ausführungsform 2)
6 ist ein Blockdiagramm, das den Innenaufbau einer Steuereinheit 100 nach Ausführungsform 2 darstellt. Das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A und die Steuereinheit 100 in Ausführungsform 2 sind in dem Aufbau ähnlich zu denen nach Ausführungsform 1 mit Ausnahme eines Speicherteils und der Details der Verarbeitung, die später beschrieben werden soll, und die gemeinsamen Komponenten werden mit denselben Bezugszeichen bezeichnet und deren detaillierte Beschreibung wird nicht wiederholt. In Ausführungsform 2 speichert das/der Speicherteil 12 der Steuereinheit 100 (eine) Eingabeinformation(en), die durch das/den Eingabe-Ausgabe-Teil 14 von den Sensorgruppen S1-S5 und S61-S63 eingegeben werden, die an dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A montiert sind, zusammen mit (einer) Zeitinformation(en) durch mehrere Abtastperioden. Das/Der Speicherteil 12 speichert die Eingabeinformation(en) zyklisch unter Verwendung von Speicherbereichen der mehreren Abtastperioden, so dass die alte(n) Eingabeinformation(en) automatisch überschrieben wird/werden.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitungsprozedur im Lernmodus zeigt, die von einem Steuerteil 10 nach Ausführungsform 2 ausgeführt wird. Das/Der Steuerteil 10 führt die in 7 dargestellte Verarbeitungsprozedur jede vorbestimmte Abtastperiode (zum Beispiel 30 Millisekunden) während des Lernmodus für jede zu steuernde Komponente wiederholt aus.
Das/Der Steuerteil 10 erfasst (eine) Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A durch das/den Eingabe-Ausgabe-Teil 14 (Schritt S111) und bezieht sich auf tatsächliche Steuerdaten eines zu steuernden Objekts im Wesentlichen zum gleichen Zeitpunkt (Schritt S113). In Schritt S113 bezieht sich das/der Steuerteil 10 beispielsweise auf eine Gangstufe oder ein Übersetzungsverhältnis des Getriebes E. Das/Der Steuerteil 10 spezifiziert den Zeitpunkt, zu dem die Eingabeinformation(en) in Schritt S111 erfasst wird/werden (Schritt S115). Das/Der Steuerteil 10 kann (eine) von dem internen Zeitgeber erhaltene Zeitinformation(en) als einen Erfassungszeitpunkt verwenden oder kann (eine) Zeitinformation(en) verwenden, indem diese in (eine) Zeitinformation(en) konvertiert wird.
Das/Der Steuerteil 10 speichert in dem Speicherteil 12 die Zeitinformation(en), die den Erfassungszeitpunkt anzeigt/anzeigen, der in Schritt S115 spezifiziert wird, die in Schritt S111 erfasste(n) Eingabeinformation(en) und die tatsächlichen Steuerdaten, auf die in Schritt S113 Bezug genommen wird, in Verbindung miteinander (Schritt S117).
Das/Der Steuerteil 10 erfasst eine Gruppe einer/von Eingabeinformation(en) zu verschiedenen Zeitpunkten, die in dem Speicherteil 12 gespeichert wird/werden (Schritt S118).
Das/Der Steuerteil 10 kennzeichnet die erfasste Gruppe von mehreren Eingabeinformation(en) mit den Steuerdaten, auf die in Schritt S113 Bezug genommen wird, um dadurch Trainingsdaten zu erzeugen (Schritt S119), und gibt die gekennzeichnete Gruppe einer/von Eingabeinformation(en) in einen NN 13 ein (Schritt S121). Das/Der Steuerteil 10 führt eine Trainingsverarbeitung zum Trainieren mit den Parametern in der Zwischenschicht des NN 13 durch (Schritt S123) und beendet die Trainingsverarbeitung zu einem Abtastzeitpunkt.
8 veranschaulicht ein Beispiel des Inhalts der in dem Speicherteil 12 gespeicherten Eingabeinformation(en) und den Umriss des Trainings. Wie in 8 in Ausführungsform 2 dargestellt, wird die Trainingsverarbeitung unter Verwendung mehrerer Eingabeinformationen ausgeführt, die zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst werden, die im Speicherteil 12 gespeichert werden, und die Steuerdaten, die Ergebnisse der Änderungen der Eingabeinformation(en) als Trainingsdaten sind. Die tatsächliche Komponentensteuerung wird basierend auf der Änderung des Zustands des mit Menschenkraft angetrieben Fahrzeugs A in Abhängigkeit von seinem Kontext durchgeführt, wobei sie nicht unabhängig für jede Abtastperiode durchgeführt wird. Es wird angenommen, dass ein Lernmodell 1M erzeugt wird, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung basierend auf den mehreren Eingabeinformationen zu mehreren Zeitpunkten ausgibt, und das zum Reproduzieren der Steuerung der Komponenten in der Praxis verwendet wird.
In Ausführungsform 2 legt das/der Steuerteil 10 die mehreren Eingabeinformationen an das Lernmodell 1M an und steuert auch die Komponente basierend auf der/den von dem Lernmodell 1M in dem Automatiksteuermodus ausgegebenen Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung.
In Ausführungsform 2 können anstelle einer Eingabe der mehreren Eingabeinformationen in Schritt S121 Variationen der mehreren Eingabeinformationen in das NN 13 eingegeben werden. Das/Der Steuerteil 10 kann eine Variation vor und nach jeder Abtastperiode berechnen, um dadurch einen Variationswert für das NN 13 vorzusehen oder einen Trend der Variation (Zunahme, Abnahme, Beibehalten) für das NN 13 liefern, oder kann eine Wellenform berechnen, die einer Zeitreihenverteilung als einer Variation entspricht, und diese dem NN13 bereitstellen. Der Variationswert kann ein oder mehrere Zeitdifferenzwerte enthalten. 9 ist ein Beispiel des Lernmodells 1M, das in Ausführungsform 2 erzeugt werden soll. Wie aus dem Vergleich mit dem in 4 dargestellten Beispiel ersichtlich, unterscheidet sich 9 dahingehend, dass die Eingabeinformation(en) eine Wellenform ist/sind, die ihre Variation darstellt.
(Ausführungsform 3)
In Ausführungsform 3 schaltet die Steuereinheit 100 zwischen dem Lernmodus und dem Automatiksteuermodus auf der Grundlage einer auf dem Bedienteil D1 der Bedienvorrichtung D ausgeführten Operation um. Das/Der Steuerteil 10 aktualisiert ein Lernmodell 1M auf der Grundlage der ausgeführten Operation auf dem Bedienteil D1 im Lernmodus. 10 und 11 sind jeweils ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel einer Verarbeitungsprozedur zeigt, die von dem Steuerteil 10 in Ausführungsform 3 durchgeführt wird. Das/Der Steuerteil 10 führt wiederholt die folgende Verarbeitungsprozedur aus, die in dem Automatiksteuerungsmodus ausgeführt wird. Einige der Verarbeitungsprozeduren, die in den in 10 und 11 dargestellten Ablaufdiagrammen gezeigt sind, die mit jenen in dem in 5 der Ausführungsform 1 dargestellten Ablaufdiagramm gleich sind, werden mit denselben Schrittnummern bezeichnet, und deren detaillierte Beschreibung wird nicht wiederholt.
Das/Der Steuerteil 10 erfasst (eine) Eingabeinformation(en) (S201), gibt sie in das Lernmodell 1M ein (S203), spezifiziert (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerausgabe von dem Lernmodell 1M (S205) und bestimmt dann, ob die Operation von dem Bedienteil D1 akzeptiert wird oder nicht (Schritt S221). In Ausführungsform 3 bestimmt das/der Steuerteil 10, ob ein Schaltvorgang einer Gangstufe oder eines Übersetzungsverhältnisses durch das/den Bedienteil D1 durchgeführt wird oder nicht. Im Fall einer Steuerung der anderen Komponenten als des Getriebes E kann eine Operation bezüglich der Steuerung jeder der Komponenten von dem Bedienteil D1 akzeptiert werden. Wenn im Schritt S221 bestimmt wird, dass keine Operation akzeptiert wird (S221: NEIN), setzt das/der Steuerteil 10 die Operation im Automatiksteuermodus fort (S207-S211).
Das/Der Steuerteil 10 kann eingestellt werden, um zu bestimmen, dass eine Operation durchgeführt wird, da der Bedarf an Training entsteht, wenn der Schaltvorgang der Gangstufe in die Richtung entgegengesetzt zu der im Schritt S205 ausgegebenen Ausgabeinformation(en) ausgeführt und nicht eingestellt wird um zu bestimmen, dass der Vorgang durchgeführt wird, wenn sie in die gleiche Richtung ausgeführt werden.
Wenn im Schritt S221 bestimmt wird, dass die Operation vom Bedienteil D1 akzeptiert wird (S221: JA), beginnt das/der Steuerteil 10, das Lernmodell 1M im Lernmodus zu aktualisieren (Schritt S223) und beginnt, die verstrichene Zeit ab dem Start des Lernmodus zu messen (Schritt S131).
Das/Der Steuerteil 10 bezieht sich auf die Steuerdaten, die durch die auf dem Steuerteil D durchgeführte Operation bestimmt sind, d.h. eine Gangstufe oder ein Übersetzungsverhältnis in dem Lernmodus in Ausführungsform 3 (Schritt S133). Das/Der Steuerteil 10 bewertet die Ausgabeinformation(en), die von dem in Schritt S205 spezifizierten Lernmodell 1M ausgegebenen wird/werden, basierend auf den Steuerdaten, auf die in Schritt S133 Bezug genommen wird (Schritt S135).
In Schritt S135 führt das/der Steuerteil 10 eine Bewertung durch, indem er die in Schritt S205 spezifizierte(n) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung anhand der in Schritt S133 genannten Bestimmungsoperation mit den Steuerdaten vergleicht. Beispielsweise bestimmt das/der Steuerteil 10, ob die Ausgabeinformation(en) und die Steuerdaten innerhalb eines vorbestimmten Fehlerbereichs übereinstimmen oder nicht. Wenn bestimmt wird, dass eine Übereinstimmung auftritt, liefert das/der Steuerteil 10 eine hohe Bewertung. Wenn bestimmt wird, dass keine Übereinstimmung auftritt, liefert das/der Steuerteil 10 eine niedrige Bewertung. Wenn bestimmt wird, dass keine Übereinstimmung auftritt, liefert das/der Steuerteil 10 eine unterschiedliche Bewertung entsprechend dem Übereinstimmungsgrad zwischen der/den in Schritt S205 spezifizierten Ausgabeinformation(en) und den in Schritt S133 genannten Steuerdaten. Da die Differenz zwischen der/den in Schritt S205 spezifizierten Ausgabeinformation(en) und den in Schritt S133 genannten Steuerdaten größer ist, liefert das/der Steuerteil 10 eine niedrigere Bewertung. Wenn der Schaltvorgang einer Gangstufe durch den Bedienteil D1 in die Richtung entgegengesetzt zu den in Schritt S205 ausgegebenen Steuerdaten ausgeführt wird, liefert das/der Steuerteil 10 eine viel niedrigere Bewertung. Beispielsweise kann die Bewertung durch einen numerischen Wert dargestellt werden, und für die hohe Bewertung werden positive Werte angenommen, während für die niedrige Bewertung negative Werte angenommen werden. Der Bewertungsgrad wird als größer angenommen, wenn der Absolutwert größer ist.
Das/Der Steuerteil 10 weist den Trainingsdaten, die durch Kennzeichnen der in Schritt S201 erfassten Eingabeinformation(en) mit der/den Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerausgabe von dem Lernmodell 1M erzeugt werden, auf der Grundlage der Bewertung in Schritt S135 eine Gewichtung zu (Schritt S137).
Das/Der Steuerteil 10 aktualisiert das Lernmodell 1M basierend auf den gewichteten Trainingsdaten (Schritt S139). In Schritt S137 weist das/der Steuerteil 10 den Trainingsdaten eine Gewichtung zu, das einen höheren Grad an Wichtigkeit anzeigt, wenn die Bewertung niedriger ist. Die Verarbeitung in den Schritten S137 und S139 kann in dem Fall ausgeführt werden, in dem die Ausgabeinformation(en) und die Steuerdaten nicht miteinander übereinstimmen, wenn in Schritt S135 eine Bewertung durchgeführt wird.
Das/Der Steuerteil 10 bestimmt, ob die verstrichene Zeit, deren Messung in Schritt S131 begonnen wurde, gleich oder länger als eine vorbestimmte Zeit ist oder nicht (Schritt S141).
Wenn bestimmt wird, dass die verstrichene Zeit kleiner als die vorbestimmte Zeit ist (S141: NEIN), verkürzt das/der Steuerteil 10 die Abtastperiode, d.h. erhöht die Erfassungshäufigkeit einer/von Eingangsinformation(en) (Schritt S143). Das/Der Steuerteil 10 erfasst (eine) Eingabeinformation(en) in der geänderten Abtastperiode (Schritt S145) und bezieht sich auf tatsächliche Steuerdaten (Schritt S147). Das/Der Steuerteil 10 kennzeichnet die in Schritt S145 erfasste(n) Eingabeinformation(en) mit den Steuerdaten, auf die Bezug genommen wird, um dadurch Trainingsdaten zu erzeugen (Schritt S149), aktualisiert das Lernmodell 1M auf der Grundlage der Trainingsdaten der gekennzeichneten Eingabeinformation(en) (Schritt S151) und leitet die Verarbeitung zu Schritt S141 zurück. In Schritt S149 kann das/der Steuerteil 10 den Trainingsdaten eine Gewichtung zuweisen, das den Wichtigkeitsgrad der einzugebenden gekennzeichneten Eingabeinformation(en) in Abhängigkeit von dem Bewertungsgrad in Schritt S135 angibt, und sie dem Lernmodell 1M liefern.
Wenn in Schritt S141 bestimmt wird, dass die verstrichene Zeit gleich oder größer als die vorbestimmte Zeit ist (S141: JA), beendet das/der Steuerteil 10 die Messung der verstrichenen Zeit (Schritt S153) und stoppt die Aktualisierung des Lernmodells 1M (Schritt S154). Das/Der Steuerteil 10 beendet den Betrieb im Lernmodus, schaltet ihn in den Automatiksteuermodus (Schritt S155) und beendet die Verarbeitung.
In Ausführungsform 3 kann die Steuereinheit 100 zeitweise in Zeitreihen eingegebene Information(en) einzeln in dem Speicherteil 12 in Verbindung mit tatsächlichen Steuerdaten ähnlich zu Ausführungsform 2 speichern. In diesem Fall kann das/der Steuerteil 10 die folgende Verarbeitung anstelle des Aktualisierens der Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung ausführen, für die in Schritt S137 eine niedrige Bewertung vorgesehen wird. Wenn die am Bedienteil D1 ausgeführte Bestimmungsoperation akzeptiert wird, stellt das/der Steuerteil 10 die vor und nach dem Zeitpunkt, zu dem die Bestimmungsoperation durchgeführt wird, erfasste(n) Eingabeinformation(en) als Eingabe ein und aktualisiert das Lernmodell 1M durch die Eingabe und die Details der Operation durch das/den Bedienteil D1. In dem ersten Beispiel ist das von dem Bedienteil D1 bestimmte Detail mindestens eines von einer Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnis für das Getriebe E. In dem zweiten Beispiel ist das bestimmte Detail eine gestützte Position für die elektrische Sattelstütze F. In dem dritten Beispiel ist/sind das bezeichnete Detail (eine) Einstellinformation(en), wie beispielsweise ein Dämpfungsfaktor, ein Hubbetrag und ein Sperrzustand der elektrischen Federung G. Die folgende Beschreibung wird unter Bezugnahme auf 8 in Ausführungsform 2 vorgenommen. Die tatsächlichen Steuerdaten werden von „2“ auf „3“ zu dem Zeitpunkt geändert, zu dem das/der Steuerteil 10 (eine) der/den Zeitinformation(en) „1645“ zugeordnete Eingabeinformation(en) erfasst. Daher wird bestimmt, dass hier eine Bestimmungsoperation durch das/den Bedienteil D1 akzeptiert wird. Das/Der Steuerteil 10 aktualisiert das Lernmodell 1M auf der Grundlage der Trainingsdaten, die mit den Steuerdaten „3“ der Details der Operation gekennzeichnet sind, ohne den Trainingsdaten, die durch Kennzeichnen der zu der Zeitinformation „1334“ vor der Zeitinformation „1645“ mit der/den Ausgangsinformation(en) „2“ erfassten Eingabeinformation(en) erhalten werden, die Gewichtung einer niedrigen Bewertung zuzuweisen. Das/Der Steuerteil 10 kann in ähnlicher Weise eine Aktualisierung durchführen, indem die zu der/den Zeitinformation(en) „1028“ erfasste(n) Eingabeinformation(en) mit den von „2“ auf „3“ umgeschriebenen Steuerdaten gekennzeichnet wird/werden und Eingeben der gekennzeichneten Eingabeinformation(en) in das Lernmodell 1M.
In Schritt S143 kann das/der Steuerteil 10 das Lernmodell 1M aktualisieren, indem die Anzahl der Erfassungen anstelle oder zusätzlich zur Erhöhung der Erfassungshäufigkeit erhöht wird.
In Ausführungsform 3 beendet das/der Steuerteil 10 die Operation in dem Lernmodus, der bezüglich der Operation durch das/den Bedienteil D1 als Auslöser gestartet wird, abhängig davon, ob die verstrichene Zeit gleich oder größer als die vorbestimmte Zeit im Schritt S141 ist und schaltet ihn in den Automatiksteuermodus um. Anstelle von Schritt S141 kann das/der Steuerteil 10 veranlassen, dass das Lernmodell 1M, das in Schritt 151 aktualisiert wurde, (eine) Information(en) bezüglich der Steuerung ausgibt, die Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung gegen die Steuerdaten prüft, wenn eine Bestimmungsoperation von dem Bedienteil D1 akzeptiert wird, um dadurch die Ausgabeinformation(en) aus dem Lernmodell 1M basierend auf dem Ergebnis der Überprüfung zu bewerten und den Vorgang im Lernmodus zu beenden, wenn eine hohe Bewertung auftritt. Das/Der Steuerteil 10 liefert eine hohe Bewertung, wenn die von dem Lernmodell 1M ausgegebene(n) Ausgabeinformation(en) mit den durch die Operation innerhalb des vorbestimmten Fehlerbereichs bestimmten Steuerdaten übereinstimmt/übereinstimmen.
(Ausführungsform 4)
In Ausführungsform 4 werden die Lernmodellerzeugungsverarbeitung und die Komponentensteuerverarbeitung von einem Endgerät des Benutzers anstelle der Steuereinheit 100 ausgeführt. 12 ist ein Blockdiagramm, das den Aufbau eines Steuersystems 200 darstellt. Das Steuersystem 200 enthält ein Endgerät 2 und die Steuereinheit 100. Die Steuereinheit 100 in Ausführungsform 4 enthält ein(en) Steuerteil 11, ein(en) Speicherteil 12, ein(en) Eingabe-Ausgabe-Teil 14 und ein(en) Kommunikationsteil 16. Einige der Komponenten der Steuereinheit 100 in Ausführungsform 4, die denen der Steuereinheit 100 in den Ausführungsformen 1 und 2 gemeinsam sind, werden mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, und deren detaillierte Beschreibung wird nicht wiederholt.
Das/Der Steuerteil 11 der Steuereinheit 100 in Ausführungsform 4, das/der ein Prozessor ist, der eine CPU verwendet, führt eine Verarbeitung durch Steuerung jeder der Komponenten unter Verwendung eines Speichers, beispielsweise eines eingebauten ROM, RAM usw., aus. Das/Der Steuerteil 11 führt nicht die von dem Steuerteil 10 der Steuereinheit in Ausführungsform 1 durchgeführte Trainingsverarbeitung aus. Das/Der Steuerteil 11 empfängt eine Eingabe von den Sensorgruppen S1-S5 und S61-S63, die an dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A montiert sind, über das/den Eingabe-Ausgabe-Teil 14 und überträgt die Eingabe über das/den Kommunikationsteil 16 an das Endgerät 2. Das/Der Steuerteil 11 bezieht sich auf einen Steuerzustand der Bedienvorrichtung D und ein von der Bedienvorrichtung D ausgegebenes Operationssignal und überträgt sie über das/den Kommunikationsteil 16 an das Endgerät 2. Das/Der Steuerteil 11 legt auf der Grundlage des von der Bedienvorrichtung D ausgegebenen Operationssignals oder einer von dem Endgerät 2 ausgegebenen Anweisung ein Steuersignal an den zu steuernden elektrischen Aktuator E1 an.
Das/Der Kommunikationsteil 16 ist ein Kommunikationsanschluss, und das/der Steuerteil 11 überträgt und empfängt (eine) Information(en) zu und von dem Endgerät 2 über das/den Kommunikationsteil 16. Das/Der Kommunikationsteil 16 ist in dem ersten Beispiel ein USB-Anschluss (Universal Serial Bus). Das/Der Kommunikationsteil 16 ist im zweiten Beispiel ein Drahtlos-Nahbereichskommunikationsmodul, beispielsweise Bluetooth (eingetragene Marke).
Das Endgerät 2 ist ein tragbares kompaktes Kommunikationsendgerät, das vom Benutzer verwendet werden soll. Das Endgerät 2 ist im ersten Beispiel ein Smartphone. Das Endgerät 2 ist im zweiten Beispiel ein tragbares Gerät, beispielsweise eine sogenannte Smartwatch oder dergleichen. Für das Smartphone kann ein Smartphone-Halteelement an dem Lenker A2 des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A angebracht sein, und das Smartphone kann verwendet werden, während es auf dem Halteelement aufgesetzt ist (siehe 13).
Das Endgerät 2 enthält ein(en) Steuerteil 20, ein(en) Speicherteil 21, ein(en) Anzeigeteil 23, ein(en) Bedienteil 24, ein(en) Bildgebungsteil 25, ein(en) erstes/ersten Kommunikationsteil 26 und ein(en) zweites/zweiten Kommunikationsteil 27.
Das/Der Steuerteil 20 enthält einen Prozessor, beispielsweise eine CPU, eine GPU und einen Speicher und so weiter. Das/Der Steuerteil 20 kann als einzelne Hardware (SoC: System On a Chip) aufgebaut sein, die in den Prozessor, den Speicher, das/den Speicherteil 21, das/den erste(n) Kommunikationsteil 26 und das/den zweite(n) Kommunikationsteil 27 integriert ist.
Das/Der Steuerteil 20 führt basierend auf dem Training entsprechend einem in dem Speicherteil 21 gespeicherten Anwendungsprogramm 20P ein Training der Ausgabeinformation(en) bezüglich einer Steuerung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A und einer Komponentensteuerung aus.
Das/Der Speicherteil 21 enthält einen nichtflüchtigen Speicher, wie beispielsweise einen Flash-Speicher. Das/Der Speicherteil 21 speichert ein Lernprogramm 10P und das Anwendungsprogramm 20P. Das Lernprogramm 10P kann in dem Anwendungsprogramm 20P enthalten sein. Das/Der Speicherteil 21 speichert ein Lernmodell 2M, das durch die von dem Steuerteil 20 durchgeführte Verarbeitung erzeugt wird. Das/Der Speicherteil 21 speichert Daten, auf die sich das/der Steuerteil 20 bezieht. Das Lernprogramm 10P kann erhalten werden, indem ein auf einem Aufzeichnungsmedium 28 gespeichertes Lernprogramm 28P ausgelesen und in das/den Speicherteil 21 kopiert wird. Das Anwendungsprogramm 20P kann erhalten werden, indem ein auf einem Speichermedium 29 gespeichertes Anwendungsprogramm 29P ausgelesen und in das/den Speicherteil 21 kopiert wird.
Das/Der Anzeigeteil 23 enthält eine Anzeigevorrichtung wie eine Flüssigkristalltafel, eine organische Elektrolumineszenzanzeige (EL-Anzeige) oder dergleichen. Das/Der Bedienteil 24 ist eine Schnittstelle zum Akzeptieren einer Operation durch den Benutzer und enthält eine physikalische Taste und eine in die Anzeige integrierte Berührungsfeldvorrichtung. Das/Der Bedienteil 24 kann eine auf dem Bildschirm, der von dem Anzeigeteil 23 angezeigt wird, durchgeführte Operation über die physische Taste oder das Berührungsfeld akzeptieren.
Das/Der Sprach-Eingabe-Ausgabe-Teil 22 enthält einen Lautsprecher, ein Mikrofon und so weiter. Der Sprach-Eingabe-Ausgabe-Teil 22 ist mit einem Spracherkennungsteil 221 versehen und kann die Operation durch Erkennen der Details der Operation von der über das Mikrofon eingegebenen Sprache akzeptieren.
Das/Der Bildgebungsteil 25 gibt ein Videosignal aus, das unter Verwendung eines Bildsensors erhalten wird. Das/Der Steuerteil 20 kann zu jedem Zeitpunkt ein von einem Bildsensor des Bildgebungsteils 25 fotografierte Bild erhalten.
Das/Der erste Kommunikationsteil 26 ist ein Kommunikationsmodul, das dem Kommunikationsteil 16 der Steuereinheit 100 entspricht. Das/Der erste Kommunikationsteil 26 ist im ersten Beispiel ein USB-Kommunikationsanschluss. Das/Der erste Kommunikationsteil 26 ist im zweiten Beispiel ein Nahbereichs-Drahtloskommunikationsmodul.
Das/Der zweite Kommunikationsteil 27 ist ein Drahtloskommunikationsmodul zum Erzielen des Sendens und Empfangens einer/von Information(en) zu und von einer (nicht dargestellten) anderen Kommunikationsvorrichtung über ein öffentliches Kommunikationsnetz oder entsprechend einem vorbestimmten Mobilkommunikationsstandard. Das/Der zweite Kommunikationsteil 27 verwendet eine Netzwerkkarte, eine Drahtloskommunikationsvorrichtung oder ein Trägerkommunikationsmodul.
In der Ausführungsform 4 erfasst die Steuereinheit 100 kontinuierlich über den Eingabe-Ausgabe-Teil 14 (eine) Eingabeinformation(en), die von den Sensorgruppen S1-S5 und S61-S63 erhalten wird/werden, die an dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A montiert sind, und überträgt die Eingabeinformation(en) über das/den Kommunikationsteil 16 an das Endgerät 2.
Das/Der Steuerteil 20 des Endgeräts 2 arbeitet im Lernmodus und im Automatiksteuermodus. Das/Der Steuerteil 20 fungiert als ein Erzeugungsteil, das/der ein Lernmodell 2M durch einen Lernalgorithmus des tiefgehenden Lernens auf der Grundlage des Lernprogramms 10P erzeugt, wenn es/er im Lernmodus betrieben wird. Im Lernmodus entspricht das Endgerät 2 einer „Erzeugungsvorrichtung“. Das/Der Steuerteil 20 des Endgeräts 2 fungiert als ein Steuerteil, das/der die Komponenten einschließlich des Getriebes E unter Verwendung des Lernmodells 2M basierend auf dem Anwendungsprogramm 20P bei Betrieb im Automatiksteuermodus automatisch steuert. Im Automatiksteuermodus entspricht das Endgerät 2 einer „Komponentensteuervorrichtung“ .
Der Betrieb des Endgeräts 2 im Lernmodus ist ähnlich zu dem des Steuerteils 10 in der Steuereinheit 100, die in Ausführungsform 1 oder Ausführungsform 2 dargestellt ist. Der Betrieb des Endgeräts 2 im Automatiksteuermodus ist ebenfalls ähnlich dem des Steuerteils 10 in der Steuereinheit 100, der in Ausführungsform 1 oder Ausführungsform 2 dargestellt ist.
In Ausführungsform 4 akzeptiert das Endgerät 2, das der „Erzeugungsvorrichtung“ oder der „Komponentensteuervorrichtung“ entspricht, eine Bewertung durch den Benutzer basierend auf der/den Information(en), die durch das/den Bedienteil 24 oder das/den Bildgebungsteil 25 erhalten werden, und aktualisiert das Lernmodell 2M entsprechend den Details der Bewertung.
13 und 14 veranschaulichen jeweils ein Beispiel eines Bildschirms, der basierend auf dem Anwendungsprogramm 20P angezeigt wird. In dem in 13 dargestellten Beispiel ist das Endgerät 2 ein Smartphone und an dem Lenker A2 angebracht, damit der Benutzer das/den Anzeigeteil 23 sehen kann. 13 zeigt einen Hauptbildschirm 230, der basierend auf dem Anwendungsprogramm 20P auf dem Anzeigeteil 23 angezeigt wird. Das/Der Steuerteil 20 veranlasst das/den Anzeigeteil 23, den Hauptbildschirm 230 anzuzeigen, wenn die Ausführung des Anwendungsprogramms 20P ausgewählt wird. Das/Der Steuerteil 20 stellt eine Kommunikation mit der Steuereinheit 100 her, wenn die Ausführung des Anwendungsprogramms 20P gestartet wird. Das/Der Steuerteil 20 kann eine Nachricht, die einen Kommunikationszustand angibt, auf dem Hauptbildschirm 230 anzeigen, wie in 13 dargestellt ist. Auf dem Hauptbildschirm 230 sind Auswahltasten 232 und 234 für den Lernmodus und den Automatiksteuermodus enthalten. Das/Der Steuerteil 20 startet den Betrieb im Lernmodus, wenn die Auswahltaste 232 ausgewählt wird, wohingegen das/der Steuerteil 20 den Betrieb im Automatiksteuermodus startet, wenn die Auswahltaste 234 ausgewählt wird.
14 ist ein Beispiel für den Inhalt eines Automatiksteuermodus-Bildschirms 236, der angezeigt werden soll, wenn die Auswahltaste 234 für den Automatiksteuermodus ausgewählt wird. Wenn für den Automatiksteuermodus-Bildschirm 236 bestimmt wird, dass eine Ausgabe eines Steuersignals an das Getriebe E erforderlich ist, und ein Steuersignal ausgegeben wird, zeigt das/der Steuerteil 20 eine Nachricht an, die angibt, dass eine Gangstufe oder ein Übersetzungsverhältnis geändert wird, oder gibt die Sprachnachricht durch das/den Sprach-Eingabe-Ausgabe-Teil 22 aus. Das/Der Steuerteil 20 akzeptiert eine Bewertung dieser Nachricht. Das/Der Steuerteil 20 akzeptiert die Bewertung durch den Benutzer für die Aktion der Komponente basierend auf der/den Ausgabeinformation(en), die von dem Lernmodell 2M durch ein nachstehend beschriebenes Beispiel ausgegeben wird/werden.
Das erste Beispiel des „Bewertungsakzeptanzteils“ enthält eine Hoch-Bewertungs-Taste 238 und eine Niedrig-Bewertungs-Taste 240 zum Akzeptieren einer Bewertung, die in dem in 14 dargestellten Automatiksteuermodus-Bildschirm 236 enthalten sind. Das/Der Steuerteil 20 erkennt über das Berührungsfeld des Bedienteils 24 auf der Bewertungstaste 238 oder 240 durchgeführte Auswahloperation und akzeptiert die Bewertung. Die Hoch-Bewertungs-Taste 238 in dem in 14 dargestellten Beispiel wird ausgewählt, wenn die Automatiksteuerung der Gangstufe oder des Übersetzungsverhältnisses komfortabel ist. Die Niedrig-Bewertungs-Taste 240 wird ausgewählt, wenn die Automatiksteuerung nicht komfortabel ist. Das/Der Steuerteil 20 erkennt, welche der Tasten 238 und 240 ausgewählt ist und erkennt die akzeptierten Bewertungsdetails. Als Modifikation des ersten Beispiels des „Bewertungsakzeptanzteils“ kann nur die Niedrig-Bewertungs-Taste 240 angezeigt werden.
Als eine Modifikation des ersten Beispiels des „Bewertungsakzeptanzteils“ kann eine Taste zum Ausführen einer solchen Bewertung enthalten sein, dass die umgeschaltete Gangstufe oder das umgeschaltete Übersetzungsverhältnis zu schwer (zu sehr AUSWÄRTS) ist, und eine Taste zum Ausführen einer solchen Bewertung, dass sie/es zu leicht (zu EINWÄRTS) ist.
Das zweite Beispiel des „Bewertungsakzeptanzteils“ kann eine physische Taste sein, die an dem Bedienteil D1 vorgesehen ist. Eine spezifische Bewertungsakzeptanztaste kann an dem Bedienteil D1 vorgesehen sein. Eine Bewertungsakzeptanztaste kann separat in der Nähe der Bedienvorrichtung D vorgesehen sein. Das/Der Steuerteil 20 kann die Details der Bewertung basierend darauf erkennen, ob die spezifische Bewertungsakzeptanztaste gedrückt ist oder nicht, sowie der Art und Weise des Drückens einer Mehrzwecktaste und einer Kombination mit einer Hebelbetätigung. Das dritte Beispiel des „Bewertungsakzeptanzteils“ ist ein Spracherkennungsteil 221 des Sprach-Eingabe-Ausgabe-Teils 22. Das/Der Steuerteil 20 akzeptiert eine Bewertung durch Erkennen der Stimme des Benutzers durch den Spracherkennungsteil 221. Das/Der Steuerteil 20 bestimmt basierend auf der erkannten Stimme, ob die Automatiksteuerung komfortabel ist oder nicht. Das vierte Beispiel des „Bewertungsakzeptanzteils“ ist das/der Bildgebungsteil 25. Das/Der Steuerteil 20 ist ein Spezifikationsteil zum Spezifizieren von Gesichtsausdrücken aus einem Bild, das durch Fotografieren des Gesichts des Benutzers erhalten wurde, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug A fährt, und akzeptiert die Bewertung basierend auf den spezifizierten Gesichtsausdrücken. Die Bewertung wird erhalten, indem bestimmt wird, ob die Automatiksteuerung komfortabel ist oder nicht, und eine hohe Bewertung wird angenommen, wenn diese komfortabel ist.
15 und 16 sind jeweils ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Verarbeitungsprozedur zeigt, die von dem Steuerteil 20 in Ausführungsform 4 ausgeführt wird. Das/Der Steuerteil 20 führt wiederholt in dem Automatiksteuermodus die folgende Verarbeitungsprozedur aus. Sie kann zu einer vorbestimmten Steuerperiode (zum Beispiel 30 Millisekunden) ausgeführt werden.
Das/Der Steuerteil 20 erfasst (eine) Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A, die über das/den ersten Kommunikationsteil 26 von der Steuereinheit 100 erhalten wird/werden (Schritt S301). In Schritt S301 erfasst das/der Steuerteil 20 Signalpegel, die vom Steuerteil 10 der Steuereinheit 100 bezogen auf die Signalpegel von den Sensorgruppen S1-S5 und S61-S63 für jede Steuerperiode erhalten wurden, und speichert sie vorübergehend im internen Speicher des Steuerteils 10 oder im im Eingabe-Ausgabe-Teil 14 integrierten Speicher.
Das/Der Steuerteil 20 gibt die im Schritt S301 erfasste(n) Eingabeinformation(en) in das im Speicherteil 21 erzeugte Lernmodell 2M ein (Schritt S303).
Das/Der Steuerteil 20 spezifiziert (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung der zu steuernden Komponente, die von dem Lernmodell 2M ausgegeben werden soll (Schritt S305). Das/Der Steuerteil 20 spezifiziert beispielsweise in Schritt S305 ein Ergebnis der Unterscheidung zwischen einer Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnis für das Getriebe E.
Das/Der Steuerteil 20 bezieht sich auf den Zustand des zu steuernden Objekts (Schritt S307). Das/Der Steuerteil 20 kann in Schritt S307 beispielsweise über die Steuereinheit 100 auf die Rückmeldung einer Gangstufe oder eines Übersetzungsverhältnisses für das Getriebe E verweisen. Das/Der Steuerteil 20 bestimmt, ob eine Ausgabe eines Steuersignals notwendig ist oder nicht, basierend auf der Beziehung zwischen den Details der Steuerung, das durch die in Schritt S305 spezifizierte(n) Ausgabeinformation(en) angezeigt werden, und dem in Schritt S307 genannten Zustand (Schritt S309). Wenn in Schritt S309 bestimmt wird, dass eine Ausgabe eines Steuersignals erforderlich ist (S309: JA), gibt das/der Steuerteil 20 eine Steueranweisung an die Steuereinheit 100 aus (Schritt S311). Das/Der Steuerteil 20 gibt die Details der Steueranweisung an das/den Anzeigeteil 23 aus (Schritt S313). Wenn in Schritt S309 bestimmt wird, dass eine Ausgabe eines Steuersignals nicht erforderlich ist (S309: NEIN), schreitet das/der Steuerteil 20 die Verarbeitung zu Schritt S315 voran.
Das/Der Steuerteil 20 akzeptiert eine Bewertung innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer nach der Verarbeitung in den Schritten S311 und S313 (Schritt S315).
Das/Der Steuerteil 20 bestimmt, ob die akzeptierte Bewertung eine hohe Bewertung ist oder nicht (Schritt S317). Wenn bestimmt wird, dass es sich um eine hohe Bewertung handelt (S317: JA), beendet das/der Steuerteil die Steuerverarbeitung.
Wenn im Schritt S317 bestimmt wird, dass es sich nicht um eine hohe Bewertung handelt (S317: NEIN), beginnt das/der Steuerteil 20 im Lernmodus zu arbeiten, d.h. das Lernmodell 2M zu aktualisieren (Schritt S319) und gibt an das/den Anzeigeteil 23 eine Nachricht aus, die den Start des Lernmodus anzeigt (Schritt S321). In Schritt S317 kann das/der Steuerteil 20 beginnen, das Lernmodell 2M unabhängig davon zu aktualisieren, ob eine akzeptierte Bewertung eine hohe Bewertung ist oder nicht, wenn die Bewertung akzeptiert wird.
Das/Der Steuerteil 20 beginnt, die verstrichene Zeit ab dem Start des Lernmodus zu messen (Schritt S401). Das/Der Steuerteil 20 erzeugt in Schritt S305 Trainingsdaten, die die von dem Lernmodell 2M ausgegebene(n) Ausgabeinformation(en), die dem Zeitpunkt entspricht/entsprechen, zu dem die Bewertung von dem Benutzer akzeptiert wird, die Eingabeinformation(en) in Verbindung mit den in Schritt S301 erfassten Ausgabeinformation(en) und die Details der Bewertung, die in Schritt S315 akzeptiert werden, enthalten (Schritt S402). Das/Der Steuerteil 20 weist den Trainingsdaten basierend auf den Details der Bewertung einer Gewichtung zu (Schritt S403). Das/Der Steuerteil 20 aktualisiert das Lernmodell 2M basierend auf den gewichteten Trainingsdaten (Schritt S405). In Schritt S405 weist das/der Steuerteil 20 den Trainingsdaten eine Gewichtung zu, das einen höheren Grad an Wichtigkeit anzeigt, wenn die Bewertung niedriger ist.
Das/Der Steuerteil 20 bestimmt, ob die verstrichene Zeit seit dem Beginn der Messung in Schritt S401 gleich oder länger als eine vorbestimmte Zeit oder länger als diese ist oder nicht (Schritt S407).
Wenn bestimmt wird, dass die verstrichene Zeit kürzer als die vorbestimmte Zeit ist (S407: NEIN), erfasst das/der Steuerteil 20 (eine) Eingabeinformation(en) im Lernmodus (Schritt S409) und bezieht sich auf tatsächliche Steuerdaten basierend auf dem Bedienteil D1 (Schritt S409) S411).
Das/Der Steuerteil 20 kennzeichnet die in Schritt S409 erfasste(n) Eingabeinformation(en) mit den Steuerdaten, auf die Bezug genommen wird, um dadurch Trainingsdaten zu erzeugen (Schritt S413), und aktualisiert dann das Lernmodell 2M auf der Grundlage der Trainingsdaten der gekennzeichneten Eingabeinformation(en) (Schritt S415) und leitet die Verarbeitung zu Schritt S407 zurück.
Wenn in Schritt S407 bestimmt wird, dass die verstrichene Zeit gleich oder größer als die vorbestimmte Zeit ist (S407: JA), beendet das/der Steuerteil 20 die Messung der verstrichenen Zeit (Schritt S417) und stoppt die Aktualisierung des Lernmodells 2M (Schritt S418). Dann überträgt das/der Steuerteil 20 das durch die Aktualisierung erzeugte Lernmodell 2M über das/den zweiten Kommunikationsteil 27 an eine andere Servervorrichtung (Schritt S419). Das/Der Steuerteil 20 schaltet den Betrieb in den Automatiksteuermodus (Schritt S421) und beendet die Verarbeitung.
Das/Der Steuerteil 20 kann, während das Endgerät von dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug A getrennt ist, das Lernmodell 2M von dem zweiten Kommunikationsteil 27 mit einer vorbestimmten Häufigkeit, wie beispielsweise einmal am Tag oder einmal in der Woche, nicht am Ende des Lernmodus, zu einem anderen Server übertragen.
Das/Der Steuerteil 20 kann auf der Grundlage der von dem Lernmodell 2M ausgegebenen Ausgabeinformation(en) anstelle von Schritt S407 bestimmen, ob die von dem Bewertungsakzeptanzteil akzeptierte Bewertung über die Details der Steuerung eine hohe Bewertung ist oder höher als ein vorbestimmter Wert ist. In diesem Fall stoppt das/der Steuerteil 20 die Aktualisierung des Lernmodells 2M, wenn bestimmt wird, dass die Bewertung höher als der vorbestimmte Wert ist (S418).
In Ausführungsform 4 kann das Endgerät 2 (eine) Eingangsinformation(en) in dem Speicherteil 21 in Zeitreihen nacheinander in Verbindung mit tatsächlichen Steuerdaten ähnlich wie in Ausführungsform 2 vorübergehend speichern. In diesem Fall kann das/der Steuerteil 20 die folgende Verarbeitung anstatt des Aktualisierens unter Verwendung der Trainingsdaten, denen in Schritt S405 eine Gewichtung basierend auf den Details der Bewertung zugewiesen wird, durchführen. Das/Der Steuerteil 20 setzt mehrere Eingabeinformationen, erfasst vor und nach dem Zeitpunkt, zu dem die Bewertung durch das/den Bewertungsakzeptanzteil akzeptiert wird als Eingabe, und aktualisiert das Lernmodell 2M unter Verwendung der Trainingsdaten, die die von dem Lernmodell 2M ausgegebe(n) Ausgabeinformation(en) und die durch das/den Bewertungsakzeptanz-Teil akzeptierte Bewertung enthalten.
In Ausführungsform 4 überträgt das Endgerät 2 das erzeugte Lernmodell 2M, das an einen anderen Server adressiert ist, über das/den zweiten Kommunikationsteil 27. Die Steuereinheit 100 in Ausführungsform 1 kann mit einem Kommunikationsteil, beispielsweise dem zweiten Kommunikationsteil 27, versehen sein und kann das erzeugte Lernmodell 1M, das über das/den Kommunikationsteil adressiert wird, an einen anderen Server übertragen.
In den Ausführungsformen 1 bis 4 werden als (eine) Ausgabeinformation(en), die von dem Lernmodell 1M oder dem Lernmodell 2M ausgegeben werden, hauptsächlich Steuerdaten bezüglich der Steuerung des Getriebes E beschrieben. Die zu steuernde Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A kann die elektrische Sattelstütze F oder die elektrische Federung G anstelle des Getriebes E sein. Die zu steuernden Komponenten des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs A können das Getriebe E, die elektrische Sattelstütze F und die elektrische Federung G oder die elektrische Sattelstütze F und die elektrische Federung G sein.
Bezugszeichenliste

100: Steuereinheit (Erzeugungsvorrichtung und Komponentensteuervorrichtung)
10, 11: Steuerteil
12: Speicherteil
1M: Lernmodell
1P: Lernprogramm
2P: Steuerprogramm
2: Endgerät
20: Steuerteil
21: Speicherteil
2M: Lernmodell
10P: Lernprogramm
20P: Anwendungsprogramm
A4: Hinterrad
B1: Kurbel
B3: zweite Kettenradanordnung
D: Bedienvorrichtung
D1: Bedienteil
E: Getriebe
E1: elektrischer Aktuator
F: elektrische Sattel stütze
G: elektrische Federung
S 1: Geschwindigkeitssensor
S2: Trittfrequenzsensor
S3: Drehmomentsensor
S4: Kreiselsensor
S5: Bildsensor
S61, S62, S63: Stellungssensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2018130244 [0001]
JP 2018130245 [0001]
JP 2018130246 [0001]
JP 2018 [0001]
JP 236760 [0001]
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JP 130246 [0001]
JP 2018236760 [0001]
JP 2018236762 [0001]
US 6047230 [0003]

Claims

Erzeugungsvorrichtung, umfassend: ein(en) Erfassungsteil, das/der (eine) Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs erfasst; und ein(en) Erzeugungsteil, das/der durch einen Lernalgorithmus ein Lernmodell erzeugt, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung der Komponenten des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der/den Eingabeinformation(en) ausgibt.
Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Ausgabeinformation(en) mindestens eines von einer Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnis für ein Getriebe ist/sind.
Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, die Eingabeinformation(en) enthaltend mindestens eines von: a) einer Fahrgeschwindigkeit des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs; b) einer Trittfrequenz einer Kurbel eines Antriebsmechanismus; c) Erfassungsdaten einer Haltung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs; d) Erfassungsdaten einer Stellung eines Benutzers, der auf dem mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeug fährt, und e) Erfassungsdaten einer Fahrumgebung des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs.
Erzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das/der Erfassungsteil (eine) zu verschiedenen Zeitpunkten erhaltene Eingabeinformation(en) erfasst, und das/der Erzeugungsteil entweder die Eingabeinformation(en) zu den verschiedenen Zeitpunkten in das Lernmodell eingibt oder eine Variation der Eingabeinformation(en) in das Lernmodell eingibt.
Erzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend ein/ein(en) Bewertungsteil, das/der die vom Lernmodell ausgegebene(n) Ausgabeinformation(en) bewertet. wobei das/der Erzeugungsteil das Lernmodell basierend auf einer Bewertung durch das/den Bewertungsteil aktualisiert.
Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 5, umfassend ein(en) Bedienteil, das/der eine Bestimmungsoperation bezüglich der/den Ausgabeinformation(en) akzeptiert, wobei das/der Bewertungsteil eine Bewertung auf der Grundlage einer Kollation zwischen der/den von dem Lernmodell ausgegebenen Ausgabeinformation(en) auf der Grundlage der von dem Erfassungsteil erfassten Eingabeinformation(en) und der von dem Bedienteil akzeptierten Bestimmungsoperation vornimmt.
Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei das/der Bewertungsteil eine niedrige Bewertung vorsieht, wenn die von dem Lernmodell ausgegebene(n) Ausgabeinformation(en) und ein Detail der Bestimmungsoperation nicht miteinander übereinstimmen.
Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, wobei das/der Erzeugungsteil das Lernmodell aktualisiert, indem er eine Gewichtung auf der Grundlage von Trainingsdaten zuordnet, die das Detail der Bestimmungsoperation enthalten, wenn die Ausgabeinformation(en) von dem Lernmodell und ein Detail der Bestimmungsoperation nicht übereinstimmen.
Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Gewichtung in Abhängigkeit von einem Übereinstimmungsgrad zwischen der/den von dem Lernmodell ausgegebenen Ausgabeinformation(en) und dem Detail der Bestimmungsoperation unterschiedlich ist.
Erzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei das/der Erfassungsteil ein(en) Speicherteil enthält, das/der vorübergehend mehrere Eingabeinformationen in Zeitreihen nacheinander speichert, und wenn eine Bestimmungsoperation von dem Bedienteil akzeptiert wird, setzt das/der Erzeugungsteil mehrere Eingabeinformationen, erfasst vor und nach einem Zeitpunkt, zu dem die Bestimmungsoperation durchgeführt wird als Eingabe, und das Lernmodell wird unter Verwendung der Eingabe und eines Details der Operation des Bedienteils aktualisiert.
Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 10, wobei das/der Erzeugungsteil das Lernmodell durch Erhöhen der Anzahl von Erfassungen und/oder einer Erfassungshäufigkeit einer/von Eingabeinformation(en) aktualisiert, wenn eine Bestimmungsoperation von dem Bedienteil akzeptiert wird.
Erzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 11, wobei das/der Bewertungsteil ein(en) Bewertungsakzeptanzteil enthält, das/der eine vom Benutzer gelieferte Bewertung für die Aktion der Komponente basierend auf der/den vom Lernmodell ausgegebenen Ausgabeinformation(en) akzeptiert, und das Lernmodell basierend auf Trainingsdaten, die ein akzeptiertes Detail der Bewertung enthalten, (einer) Ausgabeinformation(en), die von dem Lernmodell zu einem Zeitpunkt ausgegeben wird/werden, zu dem eine Bewertung akzeptiert wird, und (einer) Eingabeinformation(en) in Verbindung mit der/den Ausgabeinformation(en) aktualisiert wird.
Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 12, wobei ein Bedienteil, das/der eine Bestimmungsoperation bezüglich der/den Ausgabeinformation(en) akzeptiert, vorgesehen ist, und das/der Bewertungsakzeptanzteil am Bedienteil oder in der Nähe des Bedienteils vorgesehen ist, um eine Bewertungsoperation durch den Benutzer zu akzeptieren.
Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, wobei das/der Bewertungsakzeptanzteil ein(en) Spezifikationsteil enthält, das/der Gesichtsausdrücke aus einem fotografierten Bild spezifiziert, das durch Fotografieren eines Gesichts eines Benutzers erhalten wurde, der das mit Menschenkraft angetriebene Fahrzeug fährt, und eine vom Benutzer vorgenommene Bewertung basierend auf den in dem spezifizierten Teil spezifizierten Gesichtsausdrücken akzeptiert.
Erzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, wobei das/der Bewertungsakzeptanzteil ein(en) Spracherkennungsteil enthält und eine Bewertung durch Erkennen einer Stimme des Benutzers akzeptiert.
Erzeugungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, die ferner ein(en) Übertragungsteil enthält, das/der ein erzeugtes Lernmodell überträgt.
Komponentensteuervorrichtung, umfassend: ein Lernmodell, erzeugt zum Ausgeben einer/von Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung einer Komponente eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf (einer) Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs ; ein(en) Erfassungsteil, das/der (eine) Eingabeinformation(en) erfasst; und ein(en) Steuerteil, das/der die Komponente auf der Grundlage einer/von Ausgabeinformation(en) steuert, von dem Lernmodell ausgegeben, durch Eingeben von von dem Erfassungsteil erfasste(n) Eingabeinformation(en) in das Lernmodell.
Komponentensteuervorrichtung nach Anspruch 17, wobei die Ausgabeinformation(en) mindestens eines von einer Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnis für ein Getriebe ist/sind.
Komponentensteuervorrichtung nach Anspruch 18, wobei das/der Erfassungsteil ein(en) Speicherteil enthält, das/der vorübergehend mehrere Eingabeinformationen in Zeitreihen nacheinander speichert, ein Bedienteil vorgesehen ist, das/der eine Bestimmungsoperation mindestens eines von einer Gangstufe und einem Übersetzungsverhältnis für das Getriebe akzeptiert, und wenn eine Bestimmungsoperation von dem Bedienteil akzeptiert wird, werden mehrere Eingabeinformationen, erfasst vor und nach einem Zeitpunkt, zu dem die Bestimmungsoperation ausgeführt wird, aus dem Speicherteil ausgelesen, um als Eingabedaten festgelegt zu werden, und das Lernmodell wird aktualisiert, basierend auf Trainingsdaten, die mindestens eines enthalten von den Eingabedaten und dem Übersetzungsverhältnis, durch die Bedienung des Bedienteils bestimmt.
Komponentensteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 19, wobei das/der Erfassungsteil ein(en) Speicherteil enthält, das/der vorübergehend mehrere Eingabeinformationen in Zeitreihen nacheinander speichert, ein Bedienteil vorgesehen ist, das/der eine Bestimmungsoperation bezüglich der/den Ausgabeinformation(en) akzeptiert, und wenn eine Bestimmungsoperation von dem Bedienteil akzeptiert wird, werden mehrere Eingabeinformationen, erfasst vor und nach einem Zeitpunkt, zu dem die Bestimmungsoperation ausgeführt wird, aus dem Speicherteil ausgelesen, um als Eingabedaten festgelegt zu werden, und das Lernmodell wird basierend auf Trainingsdaten aktualisiert, die die Eingabedaten und die Ausgabeinformation(en) enthalten, durch die Operation des Bedienteils bestimmt.
Komponentensteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 20, umfassend ein(en) Bedienteil, das/der eine Bestimmungsoperation bezüglich der/den Ausgabeinformation(en) akzeptiert. wobei die Aktualisierung des Lernmodells gestartet wird, wenn die Operation von dem Bedienteil akzeptiert wird, vorzugsweise wird die Aktualisierung des Lernmodells gestoppt, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist.
Komponentensteuervorrichtung nach einem der Ansprüche 17 bis 21, wobei das/der Erfassungsteil ein(en) Speicherteil enthält, das/der vorübergehend mehrere Eingabeinformationen in Zeitreihen nacheinander speichert. ein Bewertungsakzeptanzteil vorgesehen ist, das/der eine Bewertung eines von dem Steuerteil durchgeführten Steuerdetails akzeptiert, und wenn eine Bewertung durch das/den Bewertungsakzeptanzteil akzeptiert wird, werden mehrere Eingabeinformationen, erfasst vor und nach einem Zeitpunkt, zu dem die Bewertung durch das/den Bewertungsakzeptanzteil akzeptiert wird, aus dem Speicherteil ausgelesen, um als Eingabedaten festgelegt zu werden, und das Lernmodell wird auf der Grundlage von Trainingsdaten, die die Eingabedaten enthalten, und der vom Bewertungsakzeptanzteil akzeptierten Bewertung aktualisiert, vorzugsweise wird die Aktualisierung des Lernmodells gestartet, wenn eine Bewertung vom Bewertungsakzeptanzteil akzeptiert wird, noch bevorzugter wird die Aktualisierung des Lernmodells gestoppt, nachdem eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist, und/oder wenn die von dem Bewertungsakzeptanzteil akzeptierte Bewertung höher als ein vorbestimmter Wert ist.
Erzeugungsverfahren, umfassend: Erfassen einer/von Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs; und Erzeugen eines Lernmodells, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung einer Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der/den erfassten Eingabeinformation(en) ausgibt.
Komponentensteuerverfahren, umfassend: Erfassen einer/von Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs; Spezifizieren einer/von Ausgabeinformation(en), die von einem Lernmodell ausgegeben werden, indem die erfassten Eingabeinformation(en) in das Lernmodell eingegeben werden, wobei das Lernmodell durch einen Lernalgorithmus erzeugt wird, um (eine) Information(en) bezüglich der Steuerung einer Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der/den Eingabeinformation(en) auszugeben; und Steuerung der Komponente basierend auf der/den spezifizierten Ausgabeinformation(en).
Computerprogramm, das einen Computer veranlasst, die Verarbeitung von Folgendem auszuführen: Erfassen einer/von Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs; und Erzeugen eines Lernmodells, das (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung einer Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs basierend auf der/den erfassten Eingabeinformation(en) ausgibt.
Lernmodell, umfassend: eine Eingabeschicht, in die (eine) Eingabeinformation(en) bezüglich des Fahrens eines mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs eingegeben wird/werden; eine Ausgabeschicht, von der (eine) Ausgabeinformation(en) bezüglich der Steuerung einer Komponente des mit Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugs ausgegeben wird/werden; und eine Zwischenschicht, die auf der Grundlage von Trainingsdaten trainiert wird, die ein Operationsdetail enthalten, das von einem Bedienteil akzeptiert wird, das/der eine Bestimmungsoperation bezüglich der/den Ausgabeinformation(en) akzeptiert, wobei das Lernmodell zum Verarbeiten des Erfassens einer/von Eingabeinformation(en) und Anwenden der Eingabeinformation(en) auf die Eingabeschicht, Durchführen einer Berechnung basierend auf der Zwischenschicht und Ausgeben der Ausgabeinformation(en), die der/den Eingabeinformation(en) von der Ausgabeschicht entspricht/entsprechen, verwendet wird.
Lernmodell nach Anspruch 26, wobei die Zwischenschicht mit einem Parameter trainiert wird, der mindestens eine von einer Gewichtung und einer Voreinstellung enthält, auf der Grundlage der Trainingsdaten trainiert und zum Durchführen einer Berechnung entsprechend einem Parameter in der Zwischenschicht verwendet wird.