DE102017119246B4 - Palettenvorrichtung, die ein Werkstück festklemmt, Werkzeugmaschine, und Bearbeitungssystem - Google Patents

Palettenvorrichtung, die ein Werkstück festklemmt, Werkzeugmaschine, und Bearbeitungssystem Download PDF

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Abstract

Palettenvorrichtung (40) einer Werkzeugmaschine (14),umfassendeine Palette (80, 82), die einen Palettenhauptkörper (91, 105), der ein Werkstück festklemmt, undeinen Austausch-Haken (95), der beweglich an diesem Palettenhauptkörper ausgebildet ist, aufweist, wobei der Austausch-Haken zwischen einer Vorsprungsposition, in der er nach außerhalb des Palettenhauptkörpers vorspringt, und einer Einzugsposition, in der er von der Vorsprungsposition zu dem Palettenhauptkörper hin zurückgezogen ist, beweglich ist;einen automatisch steuerbaren Antriebsabschnitt, der in den Palettenhauptkörper eingebettet und dazu konfiguriert ist, den Austausch-Haken gemäß einem Befehl von einer Steuerung in die Vorsprungsposition zu bewegen; undFestspannmittel (46, 72), an denen die Palette angebracht und von denen sie abgenommen wird.

Description

  • Allgemeiner Stand der Technik
  • Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Palettenvorrichtung, die ein Werkstück festklemmt, eine Werkzeugmaschine, und ein Bearbeitungssystem.
  • Beschreibung des Stands der Technik
  • Bei Werkzeugmaschinen sind Palettenvorrichtungen, die ein Werkstück zur Bearbeitung des Werkstücks festklemmen, bekannt (siehe zum Beispiel die Patentoffenlegungsschrift JP H08-81 109 A ).
  • An der Palette, die bei der oben genannten Palettenvorrichtung ausgebildet ist, sind Haken fixiert. Diese Haken sind Teile, die bei einem Wechsel der Palette durch eine Maschine wie etwa einen Roboter ergriffen werden. Bisher besteht das Problem, dass diese Haken mit dem Werkzeug der Werkzeugmaschine oder dem Werkstück zusammenstoßen. Diese Aufgabe wird gelöst durch Palettenvorrichtungen der unabhängigen Ansprüche 1, 2, 3 und 6, sowie einer Werkzeugmaschine nach Anspruch 8 und einem Bearbeitungssystem nach Anspruch 10.
  • Kurzdarstellung der Erfindung
  • Nach einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Palettenvorrichtung einer Werkzeugmaschine Paletten, die einen Palettenhauptkörper, der ein Werkstück festklemmt, und Austausch-Haken, die beweglich an diesem Palettenhauptkörper ausgebildet sind, aufweisen, wobei die Austausch-Haken zwischen einer Vorsprungsposition, in der sie nach außerhalb des Palettenhauptkörpers vorspringen, und einer Einzugsposition, in der sie von der Vorsprungsposition zu dem Palettenhauptkörper hin zurückgezogen sind, beweglich sind; und Festspannmittel, an denen die Paletten angebracht und von denen sie abgenommen werden.
  • Die Paletten können ferner Vorspannmittel umfassen, die die Austausch-Haken in die Einzugsposition vorspannen. Die Paletten können ferner Antriebseinheiten umfassen, die die Austausch-Haken in die Vorsprungsposition bewegen. Die Antriebseinheit kann einen Zylinder aufweisen, der den Austausch-Haken beweglich aufnimmt und den Austausch-Haken durch den Druck eines Fluids, das von einer Fluidversorgungseinheit in sein Inneres geliefert wurde, in die Vorsprungsposition bewegt.
  • Die Festspannmittel können Palettenfestklemmelemente aufweisen, das die Paletten lösbar festklemmen. Die Palettenfestklemmelemente können einen Schaftabschnitt, der in eine in dem Palettenhauptkörper ausgebildete Öffnung eingesetzt wird, und Eingreifabschnitte, die so an dem Schaftabschnitt ausgebildet sind, dass sie zwischen einer zweiten Vorsprungsposition, in der sie nach außerhalb des Schaftabschnitts vorspringen, und einer zweiten Einzugsposition, in der sie im Inneren des Schaftabschnitts aufgenommen sind, beweglich sind.
  • Die Eingreifabschnitte greifen mit der Wandfläche der Öffnung ein und klemmen die Palette fest, wenn der Schaftabschnitt in die Öffnung eingesetzt ist und die Eingreifabschnitte in der zweiten Vorsprungsposition angeordnet sind. Die Palettenfestklemmelemente können einen zweiten Zylinder aufweisen, der die Eingreifabschnitte durch den Druck des Fluids, das von der Fluidversorgungseinheit in sein Inneres geliefert wurde, in die zweite Einzugsposition bewegt.
  • Die Palettenvorrichtung kann ferner Positionsbewahrungselemente umfassen, die die Position der Austausch-Haken in der Vorsprungsposition behalten, nachdem die Austausch-Haken in der Vorsprungsposition angeordnet wurden. Die Positionselemente können ein Bewegungsbeschränkungselement aufweisen, das zwischen einer Eingreifposition, in er es mit dem in der Vorsprungsposition angeordneten Austausch-Haken eingreift und eine Bewegung des Austausch-Hakens in die Einzugsposition beschränkt, und einer Löseposition, in der es von dem Austausch-Haken gelöst ist und eine Bewegung des Austausch-Hakens in die Einzugsposition gestattet, beweglich ist.
  • Die Positionsbewahrungselemente können mit einem zweiten Vorspannmittel, das das Bewegungsbeschränkungselement in die Löseposition vorspannt, und einer zweiten Antriebseinheit, die das Bewegungsbeschränkungselement in die Eingreifposition antreibt, versehen sein. Die Positionsbewahrungselemente können mit einem Ventil versehen sein, das einen Fluss des Fluids von dem Zylinder zu der Fluidversorgungseinheit beschränkt, wenn der Austausch-Haken in die Vorsprungsposition bewegt ist.
  • Nach einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Werkzeugmaschine die oben beschriebene Palettenvorrichtung. Nach noch einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Bearbeitungssystem die oben beschriebene Werkzeugmaschine und eine Maschine, die eine Maschine zum Abnehmen der Palette von den Festspannmitteln ist und einen Halteabschnitt aufweist, der die in der Vorsprungsposition angeordneten Austausch-Haken halten kann. Die Maschine kann ein Roboter oder eine Ladevorrichtung sein.
  • Figurenliste
  • Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden Erklärung bevorzugter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen noch klarer werden.
    • 1 ist eine Ansicht eines Bearbeitungssystems nach einer Ausführungsform.
    • 2 ist eine Schrägansicht des in 1 gezeigten Bearbeitungssystems.
    • 3 ist eine Schrägansicht eines Teils des in 1 gezeigten Bearbeitungssystems.
    • 4 ist eine vergrößerte Ansicht eines Palettenfestklemmelements eines in 1 gezeigten ersten Festspannmittels.
    • 5 ist eine vergrößerte Ansicht eines Palettenfestklemmelements eines in 1 gezeigten zweiten Festspannmittels.
    • 6 ist eine vergrößerte Ansicht der in 1 gezeigten ersten Palette und zweiten Palette.
    • 7 ist eine vergrößerte Ansicht einer an dem ersten Festspannmittel ausgebildeten Hakenvorrichtung und zeigt den Zustand, in dem der Austausch-Haken in der Einzugsposition angeordnet ist.
    • 8 ist eine vergrößerte Ansicht zur Erklärung des Aufbaus der ersten Palette.
    • 9 ist eine vergrößerte Schnittansicht, die den Zustand zeigt, in dem der in 7 gezeigte Austausch-Haken in der Vorsprungsposition angeordnet ist.
    • 10 ist eine vergrößerte Schnittansicht einer an dem zweiten Festspannmittel ausgebildeten Hakenvorrichtung und zeigt den Zustand, in dem der Austausch-Haken in der Einzugsposition angeordnet ist.
    • 11 ist eine vergrößerte Ansicht zur Erklärung des Aufbaus der zweiten Palette.
    • 12 ist eine vergrößerte Schnittansicht, die den Zustand zeigt, in dem der in 10 gezeigte Austausch-Haken in der Vorsprungsposition angeordnet ist.
    • 13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb zum Anbringen von Paletten an den Festspannmitteln durch das in 1 gezeigte Bearbeitungssystem zeigt.
    • 14 zeigt die erste Palette und das erste Festspannmittel nach dem Abschluss von Schritt S4 in 13.
    • 15 zeigt die zweite Palette und das zweite Festspannmittel nach dem Abschluss von Schritt S4 in 13.
    • 16 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb zum Abnehmen der Paletten von den Festspannmitteln durch das in 1 gezeigte Bearbeitungssystem zeigt.
    • 17 ist eine Ansicht einer Palette nach einer anderen Ausführungsform und zeigt den Zustand, in dem ein Austausch-Haken in der Einzugsposition angeordnet ist.
    • 18 zeigt den Zustand, in dem der Austausch-Haken der in 17 gezeigten Palette in der Vorsprungsposition angeordnet ist.
    • 19 ist eine Ansicht einer Palettenvorrichtung nach einer anderen Ausführungsform.
    • 20 ist eine Schnittansicht der in 19 gezeigten Palette entlang der Ebene x-y in 19.
  • Ausführliche Erklärung
  • Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung auf Basis der Zeichnungen ausführlich erklärt. Zunächst wird unter Bezugnahme auf 1 bis 12 ein Bearbeitungssystem 10 nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erklärt.
  • In der folgenden Erklärung wird das orthogonale Koordinatensystem in den Zeichnungen als Grundlage für die Richtungen eingesetzt, und wird der Bequemlichkeit halber die positive x-Achsen-Richtung als rechts, die positive y-Achsen-Richtung als vorne, und die positive z-Achsen-Richtung als oben angesetzt. Bei den verschiedenen nachstehend erklärten Ausführungsformen sind gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und wird auf eine doppelte Erklärung verzichtet.
  • Das Bearbeitungssystem 10 umfasst ein Robotersystem 12 und eine Werkzeugmaschine 14. Das Robotersystem 12 weist einen Roboter 16 und eine Robotersteuereinheit 18 auf. Die Robotersteuereinheit 18 weist eine CPU, einen Speicher und dergleichen auf und steuert die einzelnen Aufbauelemente des Roboters 16 direkt oder indirekt.
  • Der Roboter 16 weist einen Manipulator 20 und eine Roboterhand 22 auf. Der Manipulator 20 enthält Servomotoren (nicht dargestellt) und bewegt die Roboterhand 22.
  • Die Roboterhand 22 weist eine Handbasis 24, mehrere Fingerteile 26 und 28, die so an der Handbasis 24 ausgebildet sind, dass sie geöffnet und geschlossen werden können, und eine Fingerteilantriebseinheit (nicht dargestellt), die die Antriebskraft zum Öffnen und Schließen der Fingerteile 26 und 28 erzeugt, auf. Die Fingerteilantriebseinheit enthält zum Beispiel einen Servomotor oder einen pneumatischen oder hydraulischen Zylinder (nicht dargestellt).
  • Der Fingerteil 26 weist einen an der Handbasis 24 fixierten Basisendabschnitt 30 und zwei von dem Basisendabschnitt 30 gegabelt verzweigte und nach unten verlaufende Fingerspitzenabschnitte 32 auf. An dem Spitzenende jedes Fingerspitzenabschnitts 32 ist eine Durchgangsöffnung (nicht dargestellt) gebildet.
  • Der Fingerteil 28 ist an der rechten Seite des Fingerteils 26 angeordnet. Der Fingerteil 28 weist einen an der Handbasis 24 fixierten Basisendabschnitt 34 und zwei von dem Basisendabschnitt 34 gegabelt verzweigte und nach unten verlaufende Fingerspitzenabschnitte 36 auf. An dem Spitzenende jedes Fingerspitzenabschnitts 36 ist eine Durchgangsöffnung (nicht dargestellt) gebildet.
  • Die Robotersteuereinheit 18 sendet Befehle an die einzelnen in den Manipulator 20 eingebauten Servomotoren und betreibt den Manipulator 20. Außerdem sendet die Robotersteuereinheit 18 Befehle an die an der Roboterhand 22 ausgebildete Fingerteilantriebseinheit, wodurch die Fingerteile 26 und 28 geöffnet und geschlossen werden.
  • Die Werkzeugmaschine 14 weist eine Hauptwelle 39, eine Palettenvorrichtung 40 und eine Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 auf. Die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 weist eine CPU und einen Speicher und dergleichen auf und steuert die einzelnen Aufbauelemente der Werkzeugmaschine 14 direkt oder indirekt. Die Robotersteuereinheit 18 und die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 sind untereinander kommunikationsfähig verbunden und nehmen unter Kommunikation miteinander die nachstehend beschriebene Palettenanbringungs/abnahmetätigkeit vor.
  • Die Hauptwelle 39 enthält einen Servomotor (nicht dargestellt) und wird gemäß Befehlen von der Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 in der z-Achsen-Richtung bewegt. An dem Spitzenende der Hauptwelle 39 ist ein Werkzeug 39a angebracht. Die Hauptwelle 39 treibt das Werkzeug 39a gemäß Befehlen von der Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 drehend an. Durch das Werkzeug 39a wird ein Werkstück bearbeitet.
  • Wie in 1, 2 und 3 gezeigt weist die Palettenvorrichtung 40 einen ersten Halteblock 44, ein erstes Festspannmittel 46, einen zweiten Halteblock 48, eine Festspannmittelantriebseinheit 50 und ein bewegliches Element 52 auf. Der erste Halteblock 44 und der zweite Halteblock 48 sind voneinander in der x-Achsen-Richtung beabstandet fixiert. An dem ersten Halteblock 44 und dem zweiten Halteblock 48 ist eine Grundplatte 54 fixiert.
  • Die Grundplatte 54 verläuft zwischen dem ersten Halteblock 44 und dem zweiten Halteblock 48. Auf der Grundplatte 54 ist ein in der y-Achsen-Richtung beabstandet angeordnetes Paar von Schienen 56 fixiert. Jede dieser Schienen 56 verläuft geradeaus in der x-Achse-Richtung. In 1 bis 3 ist nur die an der hinteren Seite befindliche Schiene 56 des Paars von Schienen 56 dargestellt.
  • Das erste Festspannmittel 46 ist an der rechten Endfläche 44a des ersten Halteblocks 44 fixiert. Das erste Festspannmittel 46 weist einen Festspannmittelhauptkörper 47 und insgesamt drei Palettenfestklemmelemente 58 auf. Der Festspannmittelhauptkörper 47 ist ein Element mit der ungefähren Form einer viereckigen Säule und ist an der rechten Endfläche 44a des ersten Halteblocks 44 fixiert.
  • Wie in 3 und 4 gezeigt weist jedes Palettenfestklemmelement 58 einen Ansatzabschnitt 59, einen Schaftabschnitt 60, Eingreifabschnitte 62 und einen Zylinder 63 (zweiter Zylinder) auf. Der Ansatzabschnitt 59 ist so an der rechten Endfläche 47a des Festspannmittelhauptkörpers 47 fixiert, dass er von der rechten Endfläche 47a nach rechts vorspringt. Der Schaftabschnitt 60 ist so an der rechten Endfläche 59a des Ansatzabschnitts 59 fixiert, dass er von der rechten Endfläche 59a nach rechts vorspringt.
  • Die Eingreifabschnitte 62 sind jeweils in Öffnungen (nicht dargestellt) aufgenommen, die so in dem Schaftabschnitt 60 gebildet sind, dass sie von einer äußeren Umfangsfläche 60a des Schaftabschnitts 60 einwärts vertieft sind. Jeder der Eingreifabschnitte 62 ist in der radialen Richtung des Schaftabschnitts 60 zwischen einer Vorsprungsposition (zweite Vorsprungsposition), in der er von der äußeren Umfangsfläche 60a des Schaftabschnitts 60 nach außen vorspringt, und einer Einzugsposition (zweite Einzugsposition), in der er über die äußere Umfangsfläche 60a des Schaftabschnitts 60 hinaus nach innen zurückgezogen ist, beweglich.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Zylinder 63 in den Schaftabschnitt 60 eingebaut. Der Zylinder 63 bewegt die Eingreifabschnitte 62 durch den Druck eines in sein Inneres gelieferten Fluids in die Einzugsposition. Konkret wird jeder der Eingreifabschnitte 62 durch ein an dem Zylinder 63 ausgebildetes Vorspannmittel (zum Beispiel eine Feder) in die Vorsprungsposition vorgespannt.
  • Folglich werden die einzelnen Eingreifabschnitte 62 durch die Wirkung des Vorspannmittels in der Vorsprungsposition angeordnet, wenn kein Fluid in das Innere des Zylinders 63 geliefert ist (das heißt, wenn der Druck P63 im Inneren des Zylinders 63 niedrig ist. Wenn Fluid in das Innere des Zylinders 63 geliefert wird und der Druck P63 des Zylinders 63 hoch wird, werden die Eingreifabschnitte 62 durch den Druck des gelieferten Fluids in die Einzugsposition bewegt.
  • Wie in 4 gezeigt weist das erste Festspannmittel 46 ferner Fließwege 65, 67, 69 und 71 und ein elektromagnetisches Ventil 51 auf. Der Fließweg 65 ist im Inneren des Festspannmittelhauptkörpers 47, des Ansatzabschnitts 59 und des Schaftabschnitts 60 gebildet. Der Fließweg 65 verläuft von einem Öffnungsende 65a, das an einer vorderen Endfläche 47b des Festspannmittelhauptkörpers 47 gebildet ist, in das Innere des Festspannmittelhauptkörpers 47 und steht mit dem Inneren des Zylinders 63 in Verbindung.
  • Der Fließweg 67 ist so im Inneren des Ansatzabschnitts 59 gebildet, dass er mit dem Fließweg 65 in Verbindung steht. Konkret zweigt der Fließweg 67 an einer Abzweigung 67a von dem Fließweg 65 ab und öffnet sich duch ein in der rechten Endfläche 59a des Ansatzabschnitts 59 gebildetes Öffnungsende 67b nach außen. Das elektromagnetische Ventil 51 öffnet und schließt den Fließweg 67 gemäß Befehlen von der Werkzeugmaschinensteuereinheit 42.
  • Der Fließweg 69 ist im Inneren des Festspannmittelhauptkörpers 47 und des Ansatzabschnitts 59 gebildet. Der Fließweg 69 verläuft von einer Öffnung 69a, die in der vorderen Endfläche 47b des Festspannmittelhauptkörpers 47 gebildet ist, in das Innere des Festspannmittelhauptkörpers 47 und öffnet sich durch ein Öffnungsende 69b, das in der rechten Endfläche 59a des Ansatzabschnitts 59 gebildet ist, nach außen.
  • Der Fließweg 71 ist so im Inneren des Ansatzabschnitts 59 gebildet, dass er mit dem Fließweg 69 in Verbindung steht. Konkret zweigt der Fließweg 71 an einer Abzweigung 71a von dem Fließweg 69 ab und öffnet sich durch ein in der rechten Endfläche 59a des Ansatzabschnitts 59 gebildetes Öffnungsende 71b nach außen.
  • Diese Fließwege 65, 67, 69 und 71 können durch Öffnungen, die in dem Festspannmittelhauptkörper 47, dem Ansatzabschnitt 59 oder dem Schaftabschnitt 60 gebildet sind, abgegrenzt sein oder durch von dem Festspannmittelhauptkörper 47, dem Ansatzabschnitt 59 oder dem Schaftabschnitt 60 gesonderte Rohre abgegrenzt sein.
  • In 4 ist von dem Blickpunkt des leichteren Verständnisses her ein Zustand gezeigt, in dem der Fließweg 65 mit dem Zylinder 63 eines Palettenfestklemmelements 58 in Verbindung steht, doch ist der Fließweg 65 auch mit dem jeweiligen Inneren des Zylinders 63 der anderen beiden Palettenfestklemmelemente 58 verbunden. Der Fließweg 69 wiederum ist jeweils mit Öffnungsenden 69b, die in der rechten Endfläche 59a des Ansatzabschnitts 59 der anderen beiden Palettenfestklemmelemente 58 gebildet sind, verbunden.
  • Unter erneuter Bezugnahme auf 1 bis 3 ist die Festspannmittelantriebseinheit 50 ein hydraulischer oder pneumatischer Zylinder. Konkret weist die Festspannmittelantriebseinheit 50 einen dritten Halteblock 64, einen an dem dritten Halteblock 64 gehaltenen Zylinderhauptkörper 66 und einen Zylinderschaft 68, der einziehbar und ausfahrbar in dem Zylinderhauptkörper 66 aufgenommen ist, auf.
  • Der dritte Halteblock 64 ist auf der Grundplatte 54 fixiert. Der Zylinderhauptkörper 66 ist ein hohles Element, das einen Kolben (nicht dargestellt) aufnimmt. Dieser Kolben ist mit dem Zylinderschaft 68 verbunden und wird gemäß dem Druck eines Fluids (zum Beispiel Öl oder Druckgas), das von einer externen Vorrichtung (nicht dargestellt) in das Innere des Zylinderhauptkörpers 66 geliefert wird, in der x-Achsen-Richtung angetrieben. Dadurch wird der Zylinderschaft 68 in der x-Achsen-Richtung eingezogen oder ausgefahren.
  • Das bewegliche Element 52 ist so auf der Grundplatte 54 eingerichtet, dass es in der x-Achse-Richtung beweglich ist. Konkret weist das bewegliche Element 52 ein Paar von Eingreifabschnitten 70, die voneinander in der y-Achsen-Richtung beabstandet ausgebildet sind, und ein auf den Eingreifabschnitten 70 fixiertes zweites Festspannmittel 72 auf.
  • Jeder aus dem Paar von Eingreifabschnitten 70 steht gleitfähig mit einer aus dem oben beschriebenen Paar von Schienen 56 in Eingriff. In 1 bis 3 ist von dem Paar von Eingreifabschnitten 70 nur der Eingreifabschnitt 70 an der hinteren Seite dargestellt. Das bewegliche Element 52 wird durch den Eingriff zwischen den Eingreifabschnitten 70 und den Schienen 56 so geführt, dass es sich entlang der Schienen 56 in der x-Achsen-Richtung bewegt.
  • Das zweite Festspannmittel 72 ist an dem linken Ende des Zylinderschafts 68 fixiert. Das zweite Festspannmittel 72 weist einen Festspannmittelhauptkörper 73 und insgesamt drei Palettenfestklemmelemente 74 auf. Der Festspannmittelhauptkörper 73 ist ein Element mit der ungefähren Form einer viereckigen Säule und ist auf den Eingreifabschnitten 70 fixiert.
  • Wie in 5 gezeigt weist jedes Palettenfestklemmelement 74 einen Ansatzabschnitt 75, einen Schaftabschnitt 76, Eingreifabschnitte 78 und einen Zylinder 77 (zweiter Zylinder) auf. Der Ansatzabschnitt 75 ist so an der linken Endfläche 73a des Festspannmittelhauptkörpers 73 fixiert, dass er von der linken Endfläche 73a des Festspannmittelhauptkörpers 73 nach links vorspringt. Der Schaftabschnitt 76 ist so an der linken Endfläche 75a des Ansatzabschnitts 75 fixiert, dass er von der linken Endfläche 75a nach links vorspringt.
  • Die Eingreifabschnitte 78 sind jeweils in Öffnungen (nicht dargestellt) aufgenommen, die so in dem Schaftabschnitt 76 gebildet sind, dass sie von einer äußeren Umfangsfläche 76a des Schaftabschnitts 76 einwärts vertieft sind. Jeder der Eingreifabschnitte 78 ist in einer radialen Richtung des Schaftabschnitts 76 zwischen einer Vorsprungsposition (zweite Vorsprungsposition), in der er von der äußeren Umfangsfläche 76a des Schaftabschnitts 76 nach außen vorspringt, und einer Einzugsposition (zweite Einzugsposition), in der er über die äußere Umfangsfläche 76a des Schaftabschnitts 76 hinaus nach innen zurückgezogen ist, beweglich.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Zylinder 77 in den Schaftabschnitt 76 eingebaut. Der Zylinder 77 bewegt die Eingreifabschnitte 78 durch den Druck eines in sein Inneres gelieferten Fluids in die Einzugsposition. Konkret wird jeder der Eingreifabschnitte 78 durch ein an dem Zylinder 77 ausgebildetes Vorspannmittel (zum Beispiel eine Feder) in die Vorsprungsposition vorgespannt.
  • Folglich werden die einzelnen Eingreifabschnitte 78 durch die Wirkung des Vorspannmittels in der Vorsprungsposition angeordnet, wenn kein Fluid in das Innere des Zylinders 77 geliefert ist (das heißt, wenn der Druck P77 im Inneren des Zylinders 77 niedrig ist. Wenn Fluid in das Innere des Zylinders 77 geliefert wird und der Druck P77 im Inneren des Zylinders 77 hoch wird, werden die Eingreifabschnitte 78 durch den Druck des gelieferten Fluids in die Einzugsposition bewegt.
  • Das zweite Festspannmittel 72 weist ferner Fließwege 79, 81, 83 und 85 und ein elektromagnetisches Ventil 53 auf. Der Fließweg 79 ist im Inneren des Festspannmittelhauptkörpers 73, des Ansatzabschnitts 75 und des Schaftabschnitts 76 gebildet. Der Fließweg 79 verläuft von einem Öffnungsende 79a, das in einer vorderen Endfläche 73b des Festspannmittelhauptkörpers 73 gebildet ist, in das Innere des Festspannmittelhauptkörpers 73 und steht mit dem Inneren des Zylinders 77 in Verbindung.
  • Der Fließweg 81 ist so im Inneren des Ansatzabschnitts 75 gebildet, dass er mit dem Fließweg 79 in Verbindung steht. Konkret zweigt der Fließweg 81 an einer Abzweigung 81a von dem Fließweg 79 ab und öffnet sich durch ein in der linken Endfläche 75a des Ansatzabschnitts 75 gebildetes Öffnungsende 81b nach außen. Das elektromagnetische Ventil 53 öffnet und schließt den Fließweg 81 gemäß Befehlen von der Werkzeugmaschinensteuereinheit 42.
  • Der Fließweg 83 ist im Inneren des Festspannmittelhauptkörpers 73 und des Ansatzabschnitts 75 gebildet. Der Fließweg 83 verläuft von einer Öffnung 83a, die in der vorderen Endfläche 73b des Festspannmittelhauptkörpers 73 gebildet ist, in das Innere des Festspannmittelhauptkörpers 73 und öffnet sich durch ein Öffnungsende 83b, das in der linken Endfläche 75a des Ansatzabschnitts 75 gebildet ist, nach außen.
  • Der Fließweg 85 ist so im Inneren des Ansatzabschnitts 75 gebildet, dass er mit dem Fließweg 83 in Verbindung steht. Konkret zweigt der Fließweg 85 an einer Abzweigung 85a von dem Fließweg 83 ab und öffnet sich durch ein in der linken Endfläche 75a des Ansatzabschnitts 75 gebildetes Öffnungsende 85b nach außen.
  • Diese Fließwege 79, 81, 83 und 85 können durch Öffnungen, die in dem Festspannmittelhauptkörper 73, dem Ansatzabschnitt 75 oder dem Schaftabschnitt 76 gebildet sind, abgegrenzt sein oder durch von dem Festspannmittelhauptkörper 73, dem Ansatzabschnitt 75 oder dem Schaftabschnitt 76 gesonderte Rohre abgegrenzt sein.
  • In 5 ist von dem Blickpunkt des leichteren Verständnisses her ein Zustand gezeigt, in dem der Fließweg 79 mit dem Zylinder 77 eines Palettenfestklemmelements 74 in Verbindung steht, doch ist der Fließweg 79 auch mit dem jeweiligen Inneren des Zylinders 77 der anderen beiden Palettenfestklemmelemente 74 verbunden. Der Fließweg 83 wiederum ist jeweils mit Öffnungsenden 83b, die in der linken Endfläche 75a des Ansatzabschnitts 75 der anderen beiden Palettenfestklemmelemente 74 gebildet sind, verbunden.
  • Wie in 1 und 2 gezeigt weist die Palettenvorrichtung 40 ferner eine erste Palette 80 und eine zweite Palette 82 auf. Die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 sind Elemente, um dazwischen ein Werkstück einzuklemmen und dieses Werkstück festzuklemmen.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform wird die erste Palette 80 an dem ersten Festspannmittel 46 angebracht und davon abgenommen. Wie in 6 gezeigt weist die erste Palette 80 einen Palettenhauptkörper 91 und insgesamt zwei Hakenvorrichtungen 93 auf.
  • In dem Palettenhauptkörper 91 sind insgesamt drei Öffnungen 88, die von seiner linken Endfläche 84 nach rechts vertieft sind, gebildet. Diese Öffnungen 88 weisen eine runde Außenform auf und können jeweils einen oben genannten Schaftabschnitt 60 gleitfähig aufnehmen.
  • Konkret weist jede der Öffnungen 88 einen ersten Öffnungsabschnitt 88a und einen zweiten Öffnungsabschnitt 88b auf. Der zweite Öffnungsabschnitt 88b weist einen größeren Durchmesser als der erste Öffnungsabschnitt 88a auf, und an dem Verbindungsbereich des ersten Öffnungsabschnitts 88a und des zweiten Öffnungsabschnitts 88b ist eine Stufe 88c gebildet. Außerdem ist in der ersten Palette 80 eine Aufnahmeöffnung 92 gebildet, die von ihrer rechten Endfläche nach links vertieft ist.
  • Wie in 7 gezeigt weist jede Hakenvorrichtung 93 einen Austausch-Haken 95, einen Zylinder 97, einen O-Ring 99 und ein Vorspannmittel 101 auf.
  • Der Austausch-Haken 95 weist einen Schaftabschnitt 95a, der sich entlang der x-Achse erstreckt, einen ersten Flanschabschnitt 95b, der von dem linken Ende des Schaftabschnitts 95a nach außen vorspringt, und einen zweiten Flanschabschnitt 95c, der von dem rechten Ende des Schaftabschnitts 95a nach außen vorspringt, auf. An dem zweiten Flanschabschnitt 95c ist eine Nut 95d gebildet, die von der äußeren Umfangsfläche des zweiten Flanschabschnitts 95c einwärts vertieft ist.
  • Der Zylinder 97 ist hohl und in den Palettenhauptkörper 91 eingebettet. Der Zylinder 87 weist eine Basisendwand 97a, eine von der Basisendwand 97a verlaufende Seitenwand 97b und eine an dem vorderen Ende der Seitenwand 97b fixierte Spitzenendwand 97c auf. In der Spitzenendwand 97c ist eine mittlere Öffnung 97d gebildet. Der Austausch-Haken 95 ist so in dem Inneren des Zylinders 97 aufgenommen, dass er in der x-Richtung gleitfähig ist.
  • In dem Zustand, in dem der Austausch-Haken 95 in dem Zylinder 97 aufgenommen ist, ist der zweite Flanschabschnitt 95c des Austausch-Hakens 95 in dem Zylinder 97 aufgenommen und verläuft der Schaftabschnitt 95a des Austausch-Hakens 95 durch die in der Spitzenwandfläche 97c des Zylinders 97 gebildete mittlere Öffnung 97d.
  • Der erste Flanschabschnitt 95b des Austausch-Hakens 95 liegt an der Außenseite des Palettenhauptkörpers 91 frei. Zwischen dem zweiten Flanschabschnitt 95c des Austausch-Hakens 95 und der Basisendwand 97a des Zylinders 97 ist ein Innenraum S des Zylinders 97 abgegrenzt.
  • Der O-Ring 99 ist in die Nut 95d, die in dem zweiten Flanschabschnitt 95c des Austausch-Hakens 95 gebildet ist, eingesetzt. Der O-Ring 99 liegt luftdicht an der Innenfläche der Seitenwand 97b des Zylinders 97 an.
  • Das Vorspannmittel 101 spannt den Austausch-Haken 95 in die Einzugsrichtung (nach rechts) vor. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist das Vorspannmittel 101 eine Spiralfeder, die zwischen die Spitzenendwand 97c des Zylinders 97 und den zweiten Flanschabschnitt 95c des Austausch-Hakens 95 eingefügt ist.
  • Wie in 8 gezeigt weist die erste Palette 80 ferner einen Fließweg 103, einen Fließweg 114 und ein Pilot-Rückschlagventil 116 auf. Der Fließweg 103 verläuft von einem in der linken Endfläche 84 des Palettenhauptkörpers 91 gebildeten Öffnungsende 103a in das Innere des Palettenhauptkörpers 91 und steht mit dem Innenraum S des Zylinders 97 in Verbindung.
  • In 8 ist von dem Blickpunkt des leichteren Verständnisses her ein Zustand gezeigt, in dem der Fließweg 103 mit dem Zylinder 97 einer Hakenvorrichtung 93 in Verbindung steht, doch steht der Fließweg 103 auch mit dem Innenraum S des Zylinders 97 der anderen Hakenvorrichtung 93 in Verbindung.
  • Das Pilot-Rückschlagventil 116 ist in dem Fließweg 103 ausgebildet. Der Fließweg 114 verläuft von einem in der linken Endfläche 84 des Palettenhauptkörpers 91 gebildeten Öffnungsende 114a in das Innere des Palettenhauptkörpers 91 und ist an das Pilot-Rückschlagventil 116 angeschlossen.
  • Das Pilot-Rückschlagventil 116 gestattet einen Fluidfluss von dem Öffnungsende 103a zu dem Zylinder 97. Dabei beschränkt das Pilot-Rückschlagventil 116 je nach dem Druck P114 des Fluids in dem Fließweg 114 einen Fluss des Fluids von dem Zylinder 97 zu dem Öffnungsende 103a.
  • Konkret wird ein Fluidfluss von dem Zylinder 97 zu dem Öffnungsende 103a beschränkt, wenn der Druck P114 des Fluids in dem Fließweg 114 niedrig ist, während ein Fluidfluss von dem Zylinder 97 zu dem Öffnungsende 103a gestattet wird, wenn der Druck P114 des Fluids in dem Fließweg 114 hoch wird.
  • Die Austausch-Haken 95 der beiden Hakenvorrichtungen 93 sind voneinander so in der y-Richtung beabstandet angeordnet, dass sie jeweils den Positionen der Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der beiden Fingerspitzenabschnitte 32 der Roboterhand 22 ausgebildet sind, entsprechen.
  • Konkret ist der Abstand zwischen den Austausch-Haken 95 der beiden Hakenvorrichtungen 93 dem Abstand zwischen den in den beiden Fingerspitzenabschnitten 32 der Roboterhand 22 ausgebildeten Durchgangsöffnungen gleich. Die Austausch-Haken 95 sind so ausgeführt, dass sie jeweils in die Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der beiden Fingerspitzenabschnitte 32 ausgebildet sind, eingesetzt werden und mit diesen Durchgangsöffnungen eingreifen können.
  • In 7 ist der Austausch-Haken 95 in der Einzugsposition angeordnet. Dabei liegt der erste Flanschabschnitt 95b des Austausch-Hakens 95 an der Spitzenendwand 97c des Zylinders 97 an und wird dadurch eine Bewegung des Austausch-Hakens 95 nach rechts beschränkt.
  • In dem in 7 gezeigten Zustand sind der Schaftabschnitt 95a und der zweite Flanschabschnitt 95c des Austausch-Hakens 95 an der Innenseite der Endfläche 84 des Palettenhauptkörpers 91 untergebracht, während der erste Flanschabschnitt 95b außerhalb des Palettenhauptkörpers 91 freiliegt.
  • Wenn der Austausch-Haken 95 zum Vorspringen gebracht wird, wird Fluid durch den Fließweg 103 in den Innenraum S des Zylinders geliefert. Dadurch wird der Druck P97 des Innenraums S hoch und wird der Austausch-Haken 95 nach links bewegt und in der in 9 gezeigten Vorsprungsposition angeordnet.
  • In dem in 9 gezeigten Zustand liegen der erste Flanschabschnitt 95b und der Großteil des Schaftabschnitts 95a des Austausch-Hakens 95 außerhalb des Palettenhauptkörpers 91 frei.
  • Auf diese Weise wird bei der vorliegenden Ausführungsform der Austausch-Haken 95 durch den Druck des in den Innenraum S des Zylinders 97 gelieferten Fluids in die Vorsprungsposition bewegt. Folglich wirkt der Zylinder als Antriebseinheit, die den Austausch-Haken 95 in die Vorsprungsposition bewegt.
  • Wenn der Austausch-Haken 95 von der Vorsprungsposition in die Einzugsposition zurückgebracht wird, wird die Lieferung des Fluids in den Innenraum S angehalten und der Druck des Innenraums S auf ein niedriges Niveau gebracht. Dadurch wird der Austausch-Haken 95 durch die Wirkung des Vorspannmittels 101 von der in 9 gezeigten Vorsprungsposition in die in 7 gezeigte Einzugsposition zurückgebracht.
  • Die zweite Palette 82 wird an dem zweiten Festspannmittel 72 des beweglichen Elements 52 angebracht und davon abgenommen. Wie in 6 gezeigt weist die zweite Palette 82 einen Palettenhauptkörper 105 und insgesamt zwei Hakenvorrichtungen 107 auf.
  • In dem Palettenhauptkörper 105 sind insgesamt drei Öffnungen 98, die von seiner rechen Endfläche 94 nach links vertieft sind, gebildet. Diese Öffnungen 98 weisen eine runde Außenform auf und können jeweils einen oben genannten Schaftabschnitt 76 gleitfähig aufnehmen.
  • Konkret weist jede der Öffnungen 98 einen ersten Öffnungsabschnitt 98a und einen zweiten Öffnungsabschnitt 98b auf.
  • Der zweite Öffnungsabschnitt 98b weist einen größeren Durchmesser als der erste Öffnungsabschnitt 98a auf, und an dem Verbindungsbereich des ersten Öffnungsabschnitts 98a und des zweiten Öffnungsabschnitts 98b ist eine Stufe 98c gebildet.
  • Außerdem ist an dem Palettenhauptkörper 105 ein Stift 100 gebildet, der von seiner linken Endfläche nach links vorspringt. Dieser Stift 100 kann in der Aufnahmeöffnung 92, die in der ersten Palette 80 gebildet ist, aufgenommen werden.
  • Die Hakenvorrichtungen 107 weisen den gleichen Aufbau wie die Hakenvorrichtungen 93 auf. Konkret weist jede Hakenvorrichtung 107 wie in 10 gezeigt einen Austausch-Haken 95, einen Zylinder 97, einen O-Ring 99 und ein Vorspannmittel 101 auf. Der Zylinder 97 der Hakenvorrichtung 107 ist in den Palettenhauptkörper 105 eingebettet, und das Vorspannmittel 101 der Hakenvorrichtung 107 spannt den Austausch-Haken 95 in die Einzugsposition (nach links) vor.
  • Wie in 11 gezeigt weist die zweite Palette 82 ferner einen Fließweg 109, einen Fließweg 118 und ein Pilot-Rückschlagventil 120 auf. Der Fließweg 109 verläuft von einem in der rechten Endfläche 94 des Palettenhauptkörpers 105 gebildeten Öffnungsende 109a in das Innere des Palettenhauptkörpers 105 und steht mit dem Innenraum S des Zylinders 97 der Hakenvorrichtung 107 in Verbindung.
  • In 11 ist von dem Blickpunkt des leichteren Verständnisses her ein Zustand gezeigt, in dem der Fließweg 109 mit dem Zylinder 97 einer Hakenvorrichtung 107 in Verbindung steht, doch steht der Fließweg 109 auch mit dem Innenraum S des Zylinders 97 der anderen Hakenvorrichtung 107 in Verbindung.
  • Das Pilot-Rückschlagventil 120 ist in dem Fließweg 109 ausgebildet. Der Fließweg 118 verläuft von einem in der rechten Endfläche 94 des Palettenhauptkörpers 105 gebildeten Öffnungsende 118a in das Innere des Palettenhauptkörpers 105 und ist an das Pilot-Rückschlagventil 120 angeschlossen.
  • Das Pilot-Rückschlagventil 120 beschränkt wie das oben beschriebene Pilot-Rückschlagventil 116 je nach dem Druck P118 des Fluids in dem Fließweg 118 einen Fluss des Fluids von dem Zylinder 97 zu dem Öffnungsende 109a.
  • Konkret wird ein Fluidfluss von dem Zylinder 97 zu dem Öffnungsende 109a beschränkt, wenn der Druck P118 des Fluids in dem Fließweg 118 niedrig ist, während ein Fluidfluss von dem Zylinder 97 zu dem Öffnungsende 109a gestattet wird, wenn der Druck P118 des Fluids in dem Fließweg 118 hoch wird.
  • Die Austausch-Haken 95 der beiden Hakenvorrichtungen 107 sind voneinander so in der y-Richtung beabstandet angeordnet, dass sie jeweils den Positionen der Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der beiden Fingerspitzenabschnitte 36 der Roboterhand 22 ausgebildet sind, entsprechen.
  • Konkret ist der Abstand zwischen den Austausch-Haken 95 der beiden Hakenvorrichtungen 107 dem Abstand zwischen den in den beiden Fingerspitzenabschnitten 36 der Roboterhand 22 ausgebildeten Durchgangsöffnungen gleich. Die Austausch-Haken 95 sind so ausgeführt, dass sie jeweils in die Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der beiden Fingerspitzenabschnitte 36 ausgebildet sind, eingesetzt werden und mit diesen Durchgangsöffnungen eingreifen können.
  • In 10 ist der Austausch-Haken der Hakenvorrichtung 107 in der Einzugsposition angeordnet. Dabei liegt der erste Flanschabschnitt 95b des Austausch-Hakens 95 an der Spitzenendwand 97c des Zylinders 97 an und wird dadurch eine Bewegung des Austausch-Hakens 95 nach links beschränkt.
  • Wenn der Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtung 107 zum Vorspringen gebracht wird, wird Fluid durch den Fließweg 109 in den Innenraum S des Zylinders geliefert. Dadurch wird der Druck P97 des Innenraums S hoch und wird der Austausch-Haken 95 nach rechts bewegt und in der in 12 gezeigten Vorsprungsposition angeordnet.
  • Wenn der Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtung 107 von der Vorsprungsposition in die Einzugsposition zurückgebracht wird, wird die Lieferung des Fluids in den Innenraum S angehalten und der Druck des Innenraums S auf ein niedriges Niveau gebracht. Dadurch wird der Austausch-Haken 95 durch die Wirkung des Vorspannmittels 101 von der in 12 gezeigten Vorsprungsposition in die in 10 gezeigte Einzugsposition zurückgebracht.
  • Die Werkzeugmaschine 14 weist ferner erste Fluidversorgungseinheiten 110 und 112 (4, 5) auf. Wie in 4 gezeigt liefert die erste Fluidversorgungseinheit 110 gemäß einem Befehl von der Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 Fluid von dem Öffnungsende 65a in den Fließweg 65.
  • Das in den Fließweg 65 gelieferte Fluid fließt durch diesen Fließweg 65 in das Innere der Zylinder 63 der Palettenfestklemmelemente 58 und betätigt wie oben beschrieben diese Zylinder 63. Die zweite Fluidversorgungseinheit 112 liefert gemäß einem Befehl von der Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 Fluid von dem Öffnungsende 69a in den Fließweg 69.
  • Außerdem liefert die erste Fluidversorgungseinheit 110 wie in 5 gezeigt Fluid von dem Öffnungsende 79a in den Fließweg 79. Das in den Fließweg 79 gelieferte Fluid fließt durch diesen Fließweg 79 in das Innere der Zylinder 77 der Palettenfestklemmelemente 74 und betätigt wie oben beschrieben diese Zylinder 77. Die zweite Fluidversorgungseinheit 112 liefert Fluid von dem Öffnungsende 83a in den Fließweg 83.
  • Als nächstes wird der Betrieb des Bearbeitungssystems 10 erklärt. Das Bearbeitungssystem 10 bringt zur Bearbeitung von mehreren Arten von Werkstücken Paletten 80 und 82, die den Arten der zu bearbeitenden Werkstücken entsprechen, durch den Roboter 16 an den Festspannmitteln 46 und 72 an.
  • 13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb zum Anbringen der Paletten 80 und 82 an den Festspannmitteln 46 und 72 durch das Bearbeitungssystem 10 zeigt. Der in 13 gezeigte Ablauf beginnt, wenn die Robotersteuereinheit 18 oder die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 einen Palettenanbringungsbefehl von einem Benutzer, einer übergeordneten Steuereinheit oder einem Bearbeitungsprogramm erhalten hat.
  • Zum Zeitpunkt des Beginns des in 13 gezeigten Ablaufs sind die Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 93 und 107 jeweils in der Vorsprungsposition angeordnet. Das heißt, der Druck P97 in den Innenräumen S der Zylinder 97 der Hakenvorrichtungen 93 und 107 wird jeweils bei einem hohen Wert behalten.
  • In Schritt S1 ordnet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die Eingreifabschnitte 62 und 78 der Palettenfestklemmelemente 58 und 74 in der Einzugsposition an. Konkret sendet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 einen Befehl an die elektromagnetischen Ventile 51 und 53, wodurch die Fließwege 67 und 81 jeweils geschlossen werden.
  • Dann sendet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 einen Befehl an die erste Fluidversorgungseinheit 110 und wird Fluid in die Fließwege 65 und 79 geliefert. Dadurch werden die Zylinder 63 und 77 betrieben und werden die Eingreifabschnitte 62 und 78 in der Einzugsposition angeordnet.
  • In Schritt S2 ergreift die Robotersteuereinheit 18 die an einer vorab festgelegten Stelle aufbewahrten Paletten 80 und 82 mit der Roboterhand 22.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform werden die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 wie 1 gezeigt so als Paar aufbewahrt, dass die rechte Endfläche 90 der ersten Palette 80 und die linke Endfläche 102 der zweiten Palette 82 miteinander in einem Flächenkontakt stehen. In diesem Zustand ist der an der zweiten Palette 82 ausgebildete Stift 100 in der in der ersten Palette 80 ausgebildeten Aufnahmeöffnung 92 aufgenommen.
  • Die Robotersteuereinheit 18 sendet in diesem Schritt S2 dem Roboterprogramm folgend Befehle an die einzelnen in den Manipulator 20 eingebauten Servomotoren, wodurch die Roboterhand 22 zu der Position der an dem vorab festgelegten Ort aufbewahrten ersten Palette 80 und zweiten Palette 82 bewegt wird.
  • Dabei werden die Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der Fingerspitzenabschnitte 32 der Roboterhand 22 ausgebildet sind, jeweils neben der linken Seite der Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 93 angeordnet. Die in den Spitzenenden der Fingerspitzenabschnitte 36 der Roboterhand 22 ausgebildeten Durchgangsöffnungen wiederum werden neben der rechten Seite der Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 107 angeordnet.
  • Das Roboterprogramm zum Bewegen der Roboterhand 22 durch den Manipulator 20 kann so aufgebaut sein, dass dem Roboter 16 der Bewegungsweg des Manipulators 20 bei der Ausführung dieses Betriebs gelehrt wird.
  • Dann sendet die Robotersteuereinheit 18 einen Befehl an eine in der Roboterhand 22 ausgebildete Fingerteilantriebseinheit, wodurch die Fingerteile 26 und 28 der Roboterhand 22 geschlossen werden. Als Folge werden die Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 93 jeweils in die in den Spitzenenden der Fingerspitzenabschnitte 32 ausgebildeten Durchgangsöffnungen eingesetzt und mit diesen Durchgangsöffnungen in Eingriff gebracht.
  • Außerdem werden die Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 107 jeweils in die in den Spitzenenden der Fingerspitzenabschnitte 36 ausgebildeten Durchgangsöffnungen eingesetzt und mit diesen Durchgangsöffnungen in Eingriff gebracht. Auf diese Weise wird das an der vorab festgelegten Stelle aufbewahrte Paar aus der ersten Palette 80 und der zweiten Palette 82 durch die Roboterhand 22 ergriffen.
  • Somit weist die Roboterhand 22 bei der vorliegenden Ausführungsform eine Funktion als Halteabschnitt zum Halten der Austausch-Haken 95 auf.
  • In Schritt S3 ordnet die Robotersteuereinheit 18 das durch die Roboterhand 22 gehaltene Paar aus der ersten Palette 80 und der zweiten Palette 82 an einer Position zwischen dem ersten Festspannmittel 46 und dem zweiten Festspannmittel 72 an.
  • Konkret betreibt die Robotersteuereinheit 18 den Manipulator 20 gemäß dem Roboterprogramm und wird die Roboterhand 22, die die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 ergriffen hat, bewegt. Dann ordnet die Robotersteuereinheit 18 die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 an der in 1 und 2 gezeigten Position an.
  • Wie oben beschrieben ist bei der vorliegenden Ausführungsform der an der zweiten Palette 82 gebildete Stift 100 in der in der ersten Palette 80 gebildeten Aufnahmeöffnung 92 aufgenommen. Durch diesen Eingriff des Stifts 100 und der Aufnahmeöffnung 92 kann verhindert werden, dass sich die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 trennen, wenn die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 in Schritt S3 durch die Roboterhand 22 ergriffen und hochgehoben wurden.
  • In dem Zustand, der in 1 und 2 gezeigt ist, sind die Öffnungen 88, die in der ersten Palette 80 ausgebildet sind, jeweils neben der rechten Seite der an dem ersten Festspannmittel 46 ausgebildeten Schaftabschnitte 60 positioniert. Außerdem sind die Öffnungen 98, die in der zweiten Palette 82 ausgebildet sind, jeweils neben der linken Seite der an dem zweiten Festspannmittel 72 ausgebildeten Schaftabschnitte 76 positioniert.
  • In Schritt S4 bringen die Robotersteuereinheit 18 und die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die Paletten 80, 82 an den Festspannmitteln 46, 72 an. Konkret bewegt die Robotersteuereinheit 18 die durch die Roboterhand 22 ergriffene erste Palette 80 und zweite Palette 82 zu dem ersten Festspannmittel 46 hin.
  • Konkret betreibt die Robotersteuereinheit 18 den Manipulator 20 gemäß dem Roboterprogramm und wird die Roboterhand 22, die die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 ergriffen hat, von der in 1 und 2 gezeigten Position nach links bewegt.
  • Als Folge werden die Schaftabschnitte 60 der Plattenfestklemmelemente 58 jeweils in die in der ersten Palette 80 ausgebildeten Öffnungen 88 eingesetzt und treffen die rechten Endflächen 59a der Ansatzabschnitte 59 und die linke Endfläche 84 des Palettenhauptkörpers 91 aufeinander.
  • Dieser Zustand ist in 14 gezeigt. In dem in 14 gezeigten Zustand stimmen die Position in der y-z-Ebene des Öffnungsendes 67b des Fließwegs 67 und die Position in der y-z-Ebene des Öffnungsendes 103a des Fließwegs 103 überein und sind dadurch der Fließweg 67 und der Fließweg 103 verbunden. Außerdem stimmen die Position in der y-z-Ebene des Öffnungsendes 71b des Fließwegs 71 und die Position in der y-z-Ebene des Öffnungsendes 114a des Fließwegs 114 überein und sind dadurch der Fließweg 71 und der Fließweg 114 verbunden.
  • Als nächstes betreibt die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die Festspannmittelantriebseinheit 50 und wird das bewegliche Element 52 zu dem ersten Festspannmittel 46 hin bewegt. Konkret betreibt die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die Festspannmittelantriebseinheit 50, wird der Zylinderschaft 68 nach links gedrückt, und dadurch das bewegliche Element 52 nach links bewegt.
  • Dadurch werden die an dem zweiten Festspannmittel 72 ausgebildeten Schaftabschnitte 76 in die in der zweiten Palette 82 ausgebildeten Öffnungen 98 eingesetzt und treffen die linken Endflächen 75a der Ansatzabschnitte 75 und die rechte Endfläche 94 des Palettenhauptkörpers 105 aufeinander.
  • Dieser Zustand ist in 15 gezeigt. In dem in 15 gezeigten Zustand stimmen die Position in der y-z-Ebene des Öffnungsendes 81b des Fließwegs 81 und die Position in der y-z-Ebene des Öffnungsendes 109a des Fließwegs 109 überein und sind dadurch der Fließweg 81 und der Fließweg 109 verbunden. Außerdem stimmen die Position in der y-z-Ebene des Öffnungsendes 85b des Fließwegs 85 und die Position in der y-z-Ebene des Öffnungsendes 118a des Fließwegs 118 überein und sind dadurch der Fließweg 85 und der Fließweg 118 verbunden.
  • Auf diese Weise werden die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 in Schritt S4 zwischen dem ersten Festspannmittel und dem zweiten Festspannmittel eingeklemmt und jeweils an dem ersten Festspannmittel und dem zweiten Festspannmittel angebracht.
  • In Schritt S5 ordnet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die Eingreifabschnitte 62 und 78 der Palettenfestklemmelemente 58 und 74 in der Vorsprungsposition an. Konkret sendet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 einen Befehl an die erste Fluidversorgungseinheit 110, wird die Lieferung des Fluids zu den Fließwegen 65 und 79 angehalten und der Druck P62 der Zylinder 63 und der Druck P77 der Zylinder 77 auf einen niedrigen Wert abgesenkt.
  • Dadurch werden die Eingreifabschnitte 62 und 78 in der Vorsprungsposition angeordnet und greifen die Eingreifabschnitte 62 mit der Stufe 88c ein und die Eingreifabschnitte 78 mit der Stufe 98c ein. Auf diese Weise wird die erste Palette 80 an dem ersten Festspannmittel 46 festgeklemmt und die zweite Palette 82 an dem zweiten Festspannmittel 72 festgeklemmt.
  • In Schritt S6 löst die Robotersteuereinheit 18 die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 von der Roboterhand 22, und zieht sie die Roboterhand 22 von der ersten Palette 80 und der zweiten Palette 82 zurück.
  • Konkret sendet die Robotersteuereinheit 18 einen Befehl an die in der Roboterhand 22 ausgebildete Fingerteilantriebseinheit, wodurch die Fingerteile 26 und 28 der Roboterhand 22 geöffnet werden. Dadurch werden die Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 93 aus den in den Spitzenenden der Fingerspitzenabschnitte 32 der Roboterhand 22 ausgebildeten Durchgangsöffnungen gezogen.
  • Außerdem werden die Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 107 aus den in den Spitzenenden der Fingerspitzenabschnitte 36 der Roboterhand 22 ausgebildeten Durchgangsöffnungen gezogen. Auf diese Weise gibt die Roboterhand 22 die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 frei.
  • Dann sendet die Robotersteuereinheit 18 Befehle an die einzelnen in den Manipulator 20 eingebauten Servomotoren und wird die Roboterhand 22 von der ersten Palette 80 und der zweiten Palette 82 entfernt.
  • In Schritt S7 ordnet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 93 und 107 in der Einzugsposition an. Konkret öffnet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die elektromagnetischen Ventile 51 und 53.
  • Anschließend sendet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 einen Befehl an die zweite Fluidversorgungseinheit 112 und wird Fluid von dem Öffnungsende 69a des ersten Festspannmittels 46 in den Fließweg 69 geliefert. Das in den Fließweg 69 gelieferte Fluid versucht, durch das Öffnungsende 69b nach außen zu fließen.
  • Falls die rechte Endfläche 59a des ersten Festspannmittels 46 und die linke Endfläche 84 der ersten Palette 80 nicht in einem dichten Kontakt stehen, wird das Fluid von dem Öffnungsende 69b auslaufen. Die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 beobachtet den Druck des Fluids in dem Fließweg 69 und beurteilt, dass die rechte Endfläche 59a und die linke Endfläche 84 nicht in einem dichten Kontakt stehen, und gibt einen Alarm an den Benutzer aus, wenn der Druck geringer als ein bestimmter Schwellenwert ist.
  • Ein Teil des in den Fließweg 69 gelieferten Fluids fließt von der Abzweigung 71a in den Fließweg 71, durch den Fließweg 71, und von dem Öffnungsende 114a in den Fließweg 114. Dadurch erreicht der Druck P114 in dem Fließweg 114 einen hohen Wert und gestattet das Pilot-Rückschlagventil 116 einen Fluidfluss von dem Zylinder 97 zu dem Öffnungsende 103a.
  • Hier wird die Fluidversorgung der Zylinder 63 der Palettenfestklemmelemente 58 von der Fluidversorgungseinheit 110 des oben beschriebenen Schritts S5 angehalten und erreicht der Druck P63 der Zylinder 63 und der Druck des Fließwegs 65 einen niedrigen Wert.
  • Wenn das Pilot-Rückschlagventil 116 einen Fluidfluss von dem Zylinder 97 der Hakenvorrichtung 93 zu dem Öffnungsende 103a gestattet, werden daher der Innenraum S des Zylinders 97 und der Fließweg 65 über die Fließwege 103 und 67 und das elektromagnetische Ventil 51 in Verbindung gebracht und erreicht auch der Druck P97 des Zylinders 97 einen niedrigen Wert.
  • Als Folge werden die Austausch-Haken 95 durch die Wirkung der Vorspannmittel 101 der Hakenvorrichtungen 93 in die Einzugsposition bewegt und werden die Austausch-Haken 95 an der in 7 gezeigten Einzugsposition angeordnet.
  • Ebenso liefert die zweite Fluidversorgungseinheit 112 Fluid von dem Öffnungsende 83a des zweiten Festspannmittels in den Fließweg 83. Die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 beurteilt durch Beobachten des Drucks des Fluids in dem Fließweg 83, ob die linke Endfläche 75a des zweiten Festspannmittels und die rechte Endfläche 94 der zweiten Palette 82 in einem dichten Kontakt stehen oder nicht.
  • Ein Teil des in den Fließweg 83 gelieferten Fluids fließt von der Abzweigung 85a in den Fließweg 85, durch den Fließweg 85, und von dem Öffnungsende 118a in den Fließweg 118. Dadurch erreicht der Druck P118 in dem Fließweg 118 einen hohen Wert und gestattet das Pilot-Rückschlagventil 120 einen Fluidfluss von dem Zylinder 97 zu dem Öffnungsende 109a.
  • Zu dieser Zeit sind der Druck P77 der Zylinder 77 und der Druck des Fließwegs 79 niedrig geworden (Schritt S5). Wenn das Pilot-Rückschlagventil 120 einen Fluidfluss von dem Zylinder 97 der Hakenvorrichtung 107 zu dem Öffnungsende 109a gestattet, werden folglich der Innenraum S des Zylinders 97 und der Fließweg 65 über die Fließwege 109 und 81 und das elektromagnetische Ventil 53 in Verbindung gebracht und erreicht auch der Druck P97 in dem Zylinder 97 einen niedrigen Wert.
  • Als Folge werden die Austausch-Haken 95 durch die Wirkung der Vorspannmittel 101 der Hakenvorrichtungen 107 in die Einzugsposition bewegt und werden die Austausch-Haken 95 an der in 10 gezeigten Einzugsposition angeordnet. Dann beenden die Robotersteuereinheit 18 und die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 den in 13 gezeigten Ablauf.
  • Nach dem Ende des Ablaufs von 13 betreibt die Werkzeugmaschinensteuereinheit42 die Hauptwelle 39 und wird das durch die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 festgeklemmte Werkstück bearbeitet.
  • Als nächstes wird der Betrieb zum Abnehmen der durch den in 13 gezeigten Ablauf an den Festspannmitteln 46 und 72 angebrachten Paletten 80 und 82 von den Festspannmitteln 46 und 72 durch das Bearbeitungssystem 10 erklärt.
  • 16 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für den Betrieb zum Abnehmen der Paletten 80 und 82 zeigt. Der in 16 gezeigte Ablauf beginnt, wenn die Robotersteuereinheit 18 oder die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 einen Palettenabnahmebefehl von einem Benutzer, einer übergeordneten Steuereinheit oder einem Bearbeitungsprogramm erhalten hat.
  • In Schritt S11 hält die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 den Betrieb der zweiten Fluidversorgungseinheit 112 an. An diesem Punkt wird von der zweiten Fluidversorgungseinheit 112 durch den oben beschriebenen Schritt S7 angeregt während der Bearbeitung fortdauernd Fluid in die Fließwege 69 und 83 geliefert, um den Sitzzustand der Paletten in Bezug auf die Festspannmittel zu überwachen.
  • Die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 sendet in Schritt S11 einen Befehl an die zweite Fluidversorgungseinheit 112, wodurch die Lieferung des Fluids in die Fließwege 69 und 83 angehalten wird. Dadurch erreicht der Druck des Fließwegs 69 einen niedrigen Wert und erreicht auch der Druck P114 in dem Fließweg 114, der mit dem Fließweg 69 in Verbindung steht, einen niedrigen Wert. Als Folge beschränkt das Pilot-Rückschlagventil 116 den Fluidfluss von dem Zylinder 97 der Hakenvorrichtung 93 zu dem Öffnungsende 103a.
  • Gleichzeitig wird der Druck des Fließwegs 83 niedrig und auch der Druck P118 des Fließwegs 118, der mit dem Fließweg 83 in Verbindung steht, niedrig. Als Folge beschränkt das Pilot-Rückschlagventil 120 den Fluidfluss von dem Zylinder 97 der Hakenvorrichtung 107 zu dem Öffnungsende 109a.
  • In Schritt S12 ordnet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die Eingreifabschnitte 62 und 78 der Palettenfestklemmelemente 58 und 74 in der Einzugsposition an, und ordnet sie die Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 93 und 107 in der Vorsprungsposition an.
  • Konkret sendet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 einen Befehl an die erste Fluidversorgungseinheit 110 und wird Fluid in die Fließwege 65 und 79 geliefert. Dadurch werden die Zylinder 63 und 77 betrieben und die Eingreifabschnitte 62 und 78 in der Einzugsposition angeordnet.
  • Zu diesem Zeitpunkt fließt ein Teil des in den Fließweg 65 fließenden Fluids von der Abzweigung 67a in den Fließweg 67. Dann verläuft das Fluid durch das in dem obigen Schritt S7 geöffnete elektromagnetische Ventil 51 und von dem Öffnungsende 103a in den Fließweg 103 und durch den Fließweg 103 und das Pilot-Rückschlagventil 116 in den Innenraum S des Zylinders 97 der Hakenvorrichtung 93.
  • Als Folge erreicht der Druck P97 des Innenraums S des Zylinders 97 einen hohen Wert und wird der Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtung 93 nach links bewegt und in der in 9 gezeigten Vorsprungsposition angeordnet.
  • Ebenso fließt ein Teil des in den Fließweg 79 fließenden Fluids von der Abzweigung 81a in den Fließweg 81. Dann verläuft das Fluid durch das in dem obigen Schritt S7 geöffnete elektromagnetische Ventil 53 und von dem Öffnungsende 109a in den Fließweg 109 und durch den Fließweg 109 und das Pilot-Rückschlagventil 120 in den Innenraum S des Zylinders 97 der Hakenvorrichtung 107.
  • Als Folge erreicht der Druck P97 des Innenraums S des Zylinders 97 einen hohen Wert und wird der Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtung 107 nach rechts bewegt und in der in 12 gezeigten Vorsprungsposition angeordnet.
  • Das Pilot-Rückschlagventil 116 beschränkt den Fluss des Fluids von dem Zylinder 97 der Hakenvorrichtung 93 zu dem Öffnungsende 103a, und das Pilot-Rückschlagventil 120 beschränkt den Fluss des Fluids von dem Zylinder 97 der Hakenvorrichtung 93 zu dem Öffnungsende 109a.
  • Daher wird der Druck P97 in dem Innenraum S der Zylinder 97 der Hakenvorrichtungen 93 und 107 bei einem hohen Wert gehalten und werden die Austausch-Haken 95 dadurch in der Vorsprungsposition behalten.
  • Auf diese Weise weisen bei der vorliegenden Ausführungsform die Pilot-Rückschlagventile 116 und 120 die Funktion als Positionsbewahrungselemente auf, die die Position der Austausch-Haken 95 bewahren, nachdem die Austausch-Haken 95 in der Vorsprungsposition angeordnet wurden.
  • In Schritt S13 ergreift die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die an den Festspannmitteln 46, 72 angebrachten Paletten 80, 82 mit der Roboterhand 22. Konkret betreibt die Robotersteuereinheit 18 den Manipulator 20 gemäß dem Roboterprogramm und wird die Roboterhand 22 bis zu der Position der an dem ersten Festspannmittel 46 und dem zweiten Festspannmittel 72 angebrachten ersten Palette 80 und zweiten Palette 82 bewegt.
  • Zu dieser Zeit werden die Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der Fingerspitzenabschnitte 32 der Roboterhand 22 ausgebildet sind, neben der linken Seite der Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 93 angeordnet. Außerdem werden die Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der Fingerspitzenabschnitte 36 der Roboterhand 22 ausgebildet sind, neben der rechten Seite der Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 107 angeordnet.
  • Anschließend sendet die Robotersteuereinheit 18 einen Befehl an die in der Roboterhand 22 ausgebildete Fingerteilantriebseinheit und werden die Fingerteile 26 und 28 der Roboterhand 22 geschlossen. Als Folge werden die Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 93 jeweils in die Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der Fingerabschnitte ausgebildet sind, eingesetzt und mit diesen Durchgangsöffnungen in Eingriff gebracht.
  • Außerdem werden die Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtungen 107 jeweils in die Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der Fingerabschnitte ausgebildet sind, eingesetzt und mit diesen Durchgangsöffnungen in Eingriff gebracht. Auf diese Weise werden die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 durch die Roboterhand 22 ergriffen.
  • In Schritt S14 nimmt die Robotersteuereinheit 18 die Paletten 80, 82 von den Festspannmitteln 46, 72 ab. Konkret betreibt die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die Festspannmittelantriebseinheit 50 und wird das bewegliche Element 52 in die von dem ersten Festspannmittel 46 weg gerichtete Richtung bewegt. Dabei werden die erste Palette 80 und die zweite Palette 82 durch die Roboterhand 22 gehalten.
  • Folglich entfernt sich das bewegliche Element 52 von der zweiten Palette 82 und werden die an dem zweiten Festspannmittel 72 ausgebildeten Schaftabschnitte 76 aus den in der zweiten Palette 82 ausgebildeten Öffnungen 98 gezogen.
  • Anschließend betreibt die Robotersteuereinheit 18 den Manipulator und werden die durch die Roboterhand 22 ergriffene erste Palette 80 und zweite Palette 82 nach rechts bewegt. Dadurch entfernt sich die zweite Palette 82 von dem ersten Festspannmittel 46 und werden die an dem ersten Festspannmittel 46 ausgebildeten Schaftabschnitte 60 aus den in der ersten Palette 80 ausgebildeten Öffnungen 88 gezogen.
  • In Schritt S15 betreibt die Robotersteuereinheit 18 den Manipulator 20 und werden die durch die Roboterhand 22 ergriffene erste Palette 80 und zweite Palette 82 zu der vorab festgelegten Stelle transportiert und an dieser Stelle angeordnet.
  • Wie oben beschrieben wurde, sind die Austausch-Haken 95 bei der vorliegenden Ausführungsform zwischen einer Vorsprungsposition und einer Einzugsposition beweglich. Durch diese Ausführung können die Austausch-Haken 95 beim Transport der Paletten 80 und 82 durch den Roboter 16 in der Vorsprungsposition angeordnet werden und die Austausch-Haken 95 durch die Roboterhand 22 gehalten werden (Schritt S2, S13).
  • Andererseits können die Austausch-Haken 95 bei der Bearbeitung eines Werkstücks in der Einzugsposition angeordnet werden und kann dadurch verhindert werden, dass das Werkstück oder das an der Hauptwelle 39 angebrachte Werkzeug 39a bei der Bearbeitung des Werkstücks mit den Austausch-Haken 95 zusammenstößt.
  • Da das Werkzeug 39a oder dergleichen bei der Bearbeitung des Werkstücks nicht mit den Austausch-Haken 95 zusammenstößt, kann die Einrichtungsposition der Austausch-Haken 95 für verschiedene Paletten 80, 82 standardisiert werden. Da es daher nicht nötig ist, die Roboterhand 22 je nach der Art der Paletten 80, 82 auszutauschen, kann die Arbeitseffizienz verbessert werden.
  • Außerdem können bei der vorliegenden Ausführungsform die Zylinder 63 (oder die Zylinder 77) und die Zylinder 97 durch die Fließwege 67 und 103 (oder die Fließwege 79 und 109) mittels des von der ersten Fluidversorgungseinheit 110 gelieferten Fluids betrieben werden.
  • Da die Zylinder 63 (oder die Zylinder 77) und die Zylinder 97 durch diese Ausführung durch eine gemeinsame Antriebseinheit (das heißt, die Fluidversorgungseinheit 110) betrieben werden können, kann die Anzahl der Einzelteile verringert werden. Da der Betrieb zum Festklemmen der Palette 80 (oder der Palette 82) durch das Festspannmittel 46 (oder das Festspannmittel 72) und der Betrieb zum Anordnen der Austausch-Haken 95 in der Vorsprungsposition gekoppelt werden können, kann die Zykluszeit verkürzt werden.
  • Außerdem wird bei der vorliegenden Ausführungsform Fluid, das zur Beurteilung des dichten Kontakts zwischen dem Festspannmittel 46 (oder dem Festspannmittel 72) und der Palette 80 (oder der Palette 82) von der zweiten Fluidversorgungseinheit 112 geliefert wird, zur Steuerung des Pilot-Rückschlagventils 116 (oder des Pilot-Rückschlagventils 120) benutzt.
  • Da es durch diese Ausführung nicht nötig ist, eine gesonderte Fluidversorgungseinheit zur Steuerung des Pilot-Rückschlagventils 116 auszubilden, kann die Anzahl der Einzelteile verringert werden.
  • Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 17 und 18 eine erste Palette 80' nach einer anderen Ausführungsform erklärt. Die erste Palette 80' kann anstelle der oben beschriebenen ersten Palette 80 bei der Palettenvorrichtung 40 angewendet werden.
  • Die erste Palette 80' unterscheidet sich durch den folgenden Aufbau von der oben beschriebenen ersten Palette 80. Das heißt, die erste Palette 80' weist eine Hakenvorrichtung 93', einen Positionsbewahrungszylinderaufbau 130', einen Fließweg 114', einen Fließweg 132, ein elektromagnetisches Ventil 134 und einen Fluidverzögerungskreis 136 auf.
  • Die Hakenvorrichtung 93' unterscheidet sich von der oben beschriebenen Hakenvorrichtung 93 im Aufbau eines Austausch-Hakens 95' und eines Zylinders 97'. Der Austausch-Haken 95' weist zusätzlich einen Stangenabschnitt 138 auf, der sich von dem zweiten Flanschabschnitt 95c nach rechts erstreckt. An dem rechten Ende des Stangenabschnitts 138 ist eine schräge Fläche 138a gebildet, die sich in Bezug auf die x-Richtung neigt.
  • In einer Basisendwand 97a' des Zylinders 97' ist eine Mittelöffnung 139 gebildet. Der Stangenabschnitt 138 ist in der x-Achsen-Richtung beweglich durch diese Mittelöffnung 139 geführt.
  • Der Positionsbewahrungszylinderaufbau 130' weist einen Zylinder 142, einen in dem Zylinder 142 beweglich aufgenommenen Zylinderschaft 144 und ein Vorspannmittel (zweites Vorspannmittel) 146 auf. Der Zylinderschaft 144 weist einen in der y-Achsen-Richtung verlaufenden Schaftabschnitt 144a und einen von dem vorderen Ende des Schaftabschnitts 144a nach außen vorspringenden Flanschabschnitt 144b auf.
  • Der Schaftabschnitt 144a verläuft durch eine in der vorderen Endwand 142a des Zylinders 142 gebildete Öffnung und erstreckt sich von dem Zylinder 142 nach außen. An dem hinteren Ende des Schaftabschnitts 144a ist eine schräge Fläche 144c gebildet, die sich mit ungefähr dem gleichen Winkel wie die schräge Fläche 138a in Bezug auf die x-Achse neigt.
  • Das Vorspannmittel 146 ist im Inneren des Zylinders 142 angeordnet und spannt den Zylinderschaft 144 nach vorne vor. Das Vorspannmittel 146 ist zwischen den Flanschabschnitt 144b und die vordere Endwand 142a des Zylinders 142 eingefügt.
  • Der Fließweg 114' erstreckt sich von einem Öffnungsende 114a und ist mit einem zwischen der vorderen Endwand 142a des Zylinders 142 und dem Flanschabschnitt 144b abgegrenzten Innenraum S2 des Zylinders 142 verbunden. Der Fließweg 132 zweigt an einer Abzweigung 132a von dem Fließweg 103 ab und ist mit einem zwischen der Basisendwand 142b des Zylinders 142 und dem Flanschabschnitt 144b abgegrenzten Innenraum S3 des Zylinders 142 verbunden.
  • Das elektromagnetische Ventil 134 und der Fluidverzögerungskreis 136 sind an dem Fließweg 132 ausgebildet. Das elektromagnetische Ventil 134 öffnet und schließt den Fließweg 132 gemäß Befehlen von der Werkzeugmaschinensteuereinheit 42. Der Fluidverzögerungskreis 136 lässt das in den Fluidverzögerungskreis 136 eingeflossene Fluid nach dem Ablauf einer bestimmten Zeit ab dem Zeitpunkt des Einfließens in den Fluidverzögerungskreis 136 nach stromabwärts passieren.
  • Das Bearbeitungssystem 10, das mit der ersten Palette 80' nach der vorliegenden Ausführungsform versehen ist, führt wie die oben beschriebene Ausführungsform die in 13 und 16 gezeigten Abläufe aus.
  • Zum Beispiel öffnet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 in Schritt S12 zuerst das elektromagnetische Ventil 134. Anschließend sendet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 einen Befehl an die erste Fluidversorgungseinheit 110 und wird Fluid in den Fließweg 65 geliefert. Dadurch wird der Zylinder 63 betrieben und werden die Eingreifabschnitte 62 und 78 in der Einzugsposition angeordnet.
  • Zu diesem Zeitpunkt fließt ein Teil des in den Fließweg 65 geflossenen Fluids von der Abzweigung 67a in den Fließweg 67, verläuft durch den Fließweg 103, und fließt in den Innenraum S des Zylinders 97' der Hakenvorrichtung 93'. Als Folge erreicht der Druck P97 des Innenraums S dieses Zylinders 97 einen hohen Wert und wird der Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtung 93' nach links bewegt und in der Vorsprungsposition angeordnet.
  • Andererseits fließt ein Teil des in den Fließweg 103 geflossenen Fluids von der Abzweigung 132a in den Fließweg 132, passiert das elektromagnetische Ventil 134, und fließt in den Fluidverzögerungskreis 136. Das Fluid, das den Fluidverzögerungskreis 136 passiert hat, fließt in den Innenraum S3 des Zylinders 142. Dadurch erreicht der Druck P142 des Innenraums S3 des Zylinders 142 einen hohen Wert und wird der Zylinderschaft 144 nach hinten bewegt.
  • Wie oben beschrieben lässt der Fluidverzögerungskreis 136 das eingeflossene Fluid nach dem Ablauf einer bestimmten Zeit passieren. Mit anderen Worten verzögert der Fluidverzögerungskreis 136 die Ankunft des Fluids in dem Innenraum S3 des Zylinders 142.
  • Durch diesen Aufbau erreicht der Druck P142 des Innenraums S3 des Zylinders 142 den hohen Wert, nachdem der Austausch-Haken 95 der Hakenvorrichtung 93' in der Vorsprungsposition angeordnet wurde. Daher wird der Zylinderschaft 144 nach dem Anordnen des Austausch-Hakens 95 in der Vorsprungsposition nach hinten bewegt.
  • Als Folge greift die an dem Schaftabschnitt 144a des Zylinderschafts 144 gebildete schräge Fläche 144c wie in 18 gezeigt in einem Flächenkontakt mit der schrägen Fläche 138a, die an dem Stangenabschnitt 138 des in der Vorsprungsposition angeordneten Austausch-Hakens 95' gebildet ist, ein. Dadurch wird eine Bewegung des Austausch-Hakens 95' in die Einzugsposition (das heißt, nach rechts) beschränkt.
  • Anschließend schließt die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 das elektromagnetische Ventil 134. Dadurch wird der Druck P142-3 des Innenraums S3 des Zylinders 142 bei dem hohen Wert gehalten und wird der Austausch-Haken 95' in der Vorsprungsposition behalten.
  • Wenn der Austausch-Haken 95' in Schritt S7 von der in 18 gezeigten Vorsprungsposition in die in 17 gezeigte Einzugsposition zurückgebracht wird, Öffnet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 die elektromagnetischen Ventile 51 und 134.
  • Dadurch wird ein Fluidfluss von dem Innenraum S des Zylinders 97' zu dem Fließweg 65 und ein Fluidfluss von dem Innenraum S3 des Zylinders 142 zu dem Fließweg 65 gestattet und wird der Druck P97 des Innenraums S des Zylinders 97' und der Druck P142-3 des Innenraums S3 des Zylinders 142 niedrig.
  • Anschließend sendet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 einen Befehl an die zweite Fluidversorgungseinheit 112 und wird Fluid in den Fließweg 69 geliefert. Ein Teil des in den Fließweg 69 gelieferten Fluids fließt von der Abzweigung 71a in den Fließweg 71 und fließt von dem Öffnungsende 114a in den Fließweg 114'.
  • Das in den Fließweg 114' geflossene Fluid passiert den Fließweg 114' und fließt in den Innenraum S2 des Zylinders 142. Dadurch erreicht der Druck P142-2 des Innenraums S2 des Zylinders 142 einen hohen Wert. Der Zylinderschaft 144 wird durch die Wirkung des Drucks P142-2 des Innenraums S2 und des Vorspannmittels 146 nach vorne bewegt.
  • Als Folge wird der Schaftabschnitt 144a des Zylinderschafts 144 von dem Stangenabschnitt 138 des Austausch-Hakens 95' getrennt und eine Bewegung des Austausch-Hakens 95' in die Einzugsposition gestattet. Dann bewegt sich der Austausch-Haken 95' durch die Wirkung des Vorspannmittels 101 in die Einzugsposition und kehrt er an die in 17 gezeigte Einzugsposition zurück.
  • Auf diese Weise bewegt sich der Zylinderschaft 144 zwischen einer Eingreifposition, in der er mit dem Austausch-Haken 95' eingreift, und einer Löseposition, in der er von dem Austausch-Haken 95' gelöst ist. Wenn der Zylinderschaft 144 in der Eingreifposition angeordnet ist, beschränkt er die Bewegung des Austausch-Hakens 95' in die Einzugsposition, während er die Bewegung des Austausch-Hakens 95' in die Einzugsposition gestattet, wenn er in der Löseposition angeordnet ist.
  • Folglich wirkt der Zylinderschaft 144 als Bewegungsbeschränkungselement, das die Bewegung des Austausch-Hakens 95' selektiv beschränkt. Der Zylinder 142 wirkt als zweite Antriebseinheit, um den Zylinderschaft 144 in die Eingreifposition zu bewegen.
  • Durch die Wirkung des Positionsbewahrungszylinderaufbaus 130 wird der Austausch-Haken 95' in der Vorsprungsposition behalten. Folglich wirkt der Positionsbewahrungszylinderaufbau 130 als Positionsbewahrungselement, das die Position des Austausch-Hakens 95' beibehält, wenn der Austausch-Haken 95' in der Vorsprungsposition angeordnet wurde.
  • Wie oben beschrieben kann der Austausch-Haken 95' bei der vorliegenden Ausführungsform durch den Positionsbewahrungszylinderaufbau 130 stabil in der Vorsprungsposition angeordnet werden. Die an dem Austausch-Haken 95' ausgebildete schräge Fläche 138a und die an dem Zylinderschaft 144 ausgebildete schräge Fläche 144c stehen in einem Flächenkontakt in Eingriff. Dabei wird der Austausch-Haken 95' durch das Vorspannmittel 101 nach rechts vorgespannt und erhält er dadurch von der schrägen Fläche 144c eine nach hinten gerichtete Kraft.
  • Da der Austausch-Haken 95' dadurch gegen den Zylinder 97' gepresst wird und durch den Zylinder 97' fest gehalten wird, kann wirksam verhindert werden, dass sich die Position des Austausch-Hakens 95' entlang der y-z-Ebene verschiebt.
  • Außerdem wird bei der vorliegenden Ausführungsform der Positionsbewahrungszylinderaufbau 130 unter Verwendung des von der zweiten Fluidversorgungseinheit 112 gelieferten Fluids zur Beurteilung des dichten Kontakts zwischen dem Festspannmittel 46 und der Palette 80' und des von der ersten Fluidversorgungseinheit 110 gelieferten Fluids zum Betreiben des Zylinder 63 betrieben. Durch diese Ausführung kann die Anzahl der Einzelteile des Bearbeitungssystems 10 verringert werden.
  • Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 19 und 20 eine Palettenvorrichtung nach noch einer anderen Ausführungsform erklärt. Die Palettenvorrichtung 150 kann anstelle der oben beschriebenen Palettenvorrichtung 40 bei dem Bearbeitungssystem 10 angewendet werden.
  • Die Palettenvorrichtung 150 umfasst ein Festspannmittel 152, eine Palette 154 und einen Werkstückpresszylinderaufbau 156. Das Festspannmittel 152 weist einen Festspannmittelhauptkörper 158 und ein an der oberen Fläche 158a des Festspannmittelhauptkörpers 158 gebildetes Palettenfestklemmelement 58 auf. In dem Festspannmittelhauptkörper 158 sind Fließwege 65 und 69 gebildet.
  • Wie bei der oben beschriebenen Ausführungsform wird Fluid von der ersten Fluidversorgungseinheit 110 der Werkzeugmaschine 14 in den Fließweg 65 geliefert und der Zylinder 63 des Palettenfestklemmelements 58 betrieben. Zur Beurteilung des Sitzzustands zwischen dem Festspannmittel 152 und der Palette 154 wird Fluid von der zweiten Fluidversorgungseinheit 112 der Werkzeugmaschine 14 in den Fließweg 69 geliefert.
  • Die Palette 154 weist einen Palettenhauptkörper 162 und insgesamt vier Hakenvorrichtungen 164 auf. In dem Palettenhauptkörper 162 ist eine von seiner unteren Endfläche 162c her einwärts vertiefte Öffnung 88 gebildet, und in diese Öffnung 88 wird der Schaftabschnitt 60 des Palettenfestklemmelements 58 gleitfähig eingesetzt.
  • An der linken Endfläche 162a des Palettenhauptkörpers 162 sind zwei Hakenvorrichtungen 164 in der y-Achsen-Richtung voneinander beabstandet angeordnet. Außerdem sind in der rechten Endfläche 162b des Palettenhauptkörpers 162 zwei Hakenvorrichtungen 164 in der y-Achsen-Richtung voneinander beabstandet angeordnet.
  • Wie in 20 gezeigt weist jede Hakenvorrichtung 164 einen Motor 166 und einen Austausch-Haken 168 auf. Der Motor 166 ist ein Elektromotor, der in einer in dem Palettenhauptkörper 162 gebildeten Öffnung 152d untergebracht ist. Der Austausch-Haken 168 ist an einer Ausgangswelle des Motors 166 fixiert. Der Motor 166 dreht den Austausch-Haken 168 gemäß Befehlen von der Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 um eine zu der Z-Achse parallele Drehachse.
  • In 20 ist der durch eine durchgehende Linie gezeigte Austausch-Haken 168 in der Vorsprungsposition P1 angeordnet. Der in 20 gestrichelt gezeigte Austausch-Haken 168 ist in der Einzugsposition P2 angeordnet.
  • Der Austausch-Haken 168 wird durch den Motor 166 zwischen der Vorsprungsposition P1 und der Einzugsposition P2 bewegt. Auf diese Weise wirkt der Motor 166 bei der vorliegenden Ausführungsform als Antriebseinheit, die den Austausch-Haken 168 antreibt.
  • Der Werkstückpresszylinderaufbau 156 bewegt einen Festklemmabschnitt 156a gemäß Befehlen von der Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 in der z-Achsen-Richtung. Ein Werkstück wird zwischen dem Festklemmabschnitt 156a und einer oberen Fläche 162e des Palettenhauptkörpers 162 festgeklemmt.
  • Das mit der Palettenvorrichtung 150 nach der vorliegenden Ausführungsform versehene Bearbeitungssystem 10 führt die in 13 und 16 gezeigten Abläufe aus. Konkret ergreift die Robotersteuereinheit 18 in Schritt S2 die Palette 154 mit der Roboterhand 22.
  • Zu dieser Zeit werden die Austausch-Haken 168 in der Vorsprungsposition P1 angeordnet. Dann werden die Austausch-Haken 168 der beiden Hakenvorrichtungen 164, die an der linken Endfläche 162a des Palettenhauptkörpers 162 ausgebildet sind, jeweils in den Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der Fingerspitzenabschnitte 32 der Roboterhand 22 ausgebildet sind, aufgenommen.
  • Außerdem werden die Austauschhaken 168 der beiden Hakenvorrichtungen 164, die an der rechten Endfläche 162b des Palettenhauptkörpers 162 ausgebildet sind, jeweils in den Durchgangsöffnungen, die in den Spitzenenden der Fingerspitzenabschnitte 36 der Roboterhand 22 ausgebildet sind, aufgenommen. Auf diese Weise wird die Palette 154 durch die Roboterhand 22 ergriffen und transportiert.
  • In Schritt S3 wird die Palette 154 über dem Festspannmittel 152 angeordnet, und in Schritt S4 wird der Schaftabschnitt 60 des Palettenfestklemmelements 58 in die Öffnung 88 eingesetzt.
  • In Schritt S7 sendet die Werkzeugmaschinensteuereinheit 42 einen Befehl an die Motoren 166, wodurch die Motoren 166 so betrieben werden, dass die Austausch-Haken 168 von der Vorsprungsposition P1 in die Einzugsposition P2 bewegt werden.
  • Wenn die Palette 154 bei der der vorliegenden Ausführungsform durch den Roboter 16 transportiert wird, werden die Austausch-Haken 168 in der Vorsprungsposition P1 angeordnet und können die Austausch-Haken 168 durch die Roboterhand 22 gehalten werden.
  • Andererseits werden die Austausch-Haken 168 bei der Bearbeitung des Werkstücks in der Einzugsposition P2 angeordnet, und kann dadurch verhindert werden, dass das Werkstück oder ein an der Hauptwelle 39 angebrachtes Werkzeug 39a bei der Bearbeitung des Werkstücks mit den Austausch-Haken 168 zusammenstößt.
  • Anstelle des oben beschriebenen Roboters 16 kann eine Ladevorrichtung angewendet werden und können die Paletten 80 und 82 durch diese Ladevorrichtung an den Festspannmitteln 46 und 72 angebracht und davon abgenommen werden. In diesem Fall weist die Ladevorrichtung die Roboterhand 22 auf.
  • Der Positionsbewahrungszylinderaufbau 130, der Fließweg 114', der Fließweg 132, das elektromagnetische Ventil 134 und der Fluidverzögerungskreis 136, die in 17 gezeigt sind, können auch bei der in 2 gezeigten zweiten Palette 82 angewendet werden.
  • Das Auslaufen von Fluid kann auch durch Ausbilden eines O-Rings oder einer Kopplung im Verbindungsbereich des Öffnungsendes 67b und des Öffnungsendes 103a verhindert werden.
  • Es ist auch möglich, den oben beschriebenen Zylinder 97 wegzulassen und den Austausch-Haken 95 durch einen Betreiber von Hand in der Vorsprungsposition anzuordnen. Es kann auch auf das Vorspannmittel 101 verzichtet werden und der Austausch-Haken 95 durch den Betreiber von Hand in der Einzugsposition angeordnet werden. Es ist auch möglich, die in 7 gezeigte Hakenvorrichtung 93 bei der in 19 gezeigten Palette 154 anzuwenden oder die in 19 gezeigte Hakenvorrichtung 164 bei der in 7 gezeigten ersten Palette 80 anzuwenden.
  • Im Vorhergehenden wurde die vorliegende Erfindung durch Ausführungsformen der Erfindung erklärt, doch stellen die oben beschriebenen Ausführungsformen keine Beschränkung der Erfindung nach dem Umfang der Ansprüche dar. Der technische Umfang der vorliegenden Erfindung umfasst auch Kombinationen der Merkmale, die bei den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, doch sind nicht unbedingt alle Kombinationen dieser Merkmale für das „Mittel zur Lösung“ der Erfindung wesentlich. Außerdem wird Fachleuten klar sein, dass den oben beschriebenen Ausführungsformen verschiedene Änderungen oder Verbesserungen hinzugefügt werden können.
  • Es sollte sich verstehen, dass die Ausführung der einzelnen Verarbeitungen bei den Tätigkeiten, Abfolgen, Schritten Prozessen und Stadien und dergleichen der Vorrichtungen, Systeme, Programme und Verfahren, die in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen gezeigt sind, in einer beliebigen Reihenfolge erfolgen kann, sofern nicht ausdrücklich „vor“, „davor“ oder dergleichen angegeben ist oder das Ergebnis einer vorhergehenden Verarbeitung bei einer späteren Verarbeitung verwendet wird. Was den Betriebsablauf in den Ansprüche, der Beschreibung und den Zeichnungen betrifft, wurde zur Bequemlichkeit „zuerst“, „dann“, „anschließend“ usw. verwendet, doch soll dies nicht bedeuten, dass die Ausführung unbedingt in dieser Reihenfolge erforderlich ist.

Claims (10)

  1. Palettenvorrichtung (40) einer Werkzeugmaschine (14), umfassend eine Palette (80, 82), die einen Palettenhauptkörper (91, 105), der ein Werkstück festklemmt, und einen Austausch-Haken (95), der beweglich an diesem Palettenhauptkörper ausgebildet ist, aufweist, wobei der Austausch-Haken zwischen einer Vorsprungsposition, in der er nach außerhalb des Palettenhauptkörpers vorspringt, und einer Einzugsposition, in der er von der Vorsprungsposition zu dem Palettenhauptkörper hin zurückgezogen ist, beweglich ist; einen automatisch steuerbaren Antriebsabschnitt, der in den Palettenhauptkörper eingebettet und dazu konfiguriert ist, den Austausch-Haken gemäß einem Befehl von einer Steuerung in die Vorsprungsposition zu bewegen; und Festspannmittel (46, 72), an denen die Palette angebracht und von denen sie abgenommen wird.
  2. Palettenvorrichtung (40) einer Werkzeugmaschine (14), umfassend eine Palette (80, 82), die einen Palettenhauptkörper (91, 105), der ein Werkstück festklemmt, und einen Austausch-Haken (95), der beweglich an diesem Palettenhauptkörper ausgebildet ist, aufweist, wobei der Austausch-Haken zwischen einer Vorsprungsposition, in der er nach außerhalb des Palettenhauptkörpers vorspringt, und einer Einzugsposition, in der er von der Vorsprungsposition zu dem Palettenhauptkörper hin zurückgezogen ist, beweglich ist; und Festspannmittel (46, 72), an denen die Palette angebracht und von denen sie abgenommen wird, wobei die Palette ferner Vorspannmittel (101) aufweist, die die Austausch-Haken in die Einzugsposition vorspannen.
  3. Palettenvorrichtung (40) einer Werkzeugmaschine (14), umfassend eine Palette (80, 82), die einen Palettenhauptkörper (91, 105), der ein Werkstück festklemmt, und einen Austausch-Haken (95), der beweglich an diesem Palettenhauptkörper ausgebildet ist, aufweist, wobei der Austausch-Haken zwischen einer Vorsprungsposition, in der er nach außerhalb des Palettenhauptkörpers vorspringt, und einer Einzugsposition, in der er von der Vorsprungsposition zu dem Palettenhauptkörper hin zurückgezogen ist, beweglich ist; und Festspannmittel (46, 72), an denen die Palette angebracht und von denen sie abgenommen wird, wobei die Palette ferner eine Antriebseinheit aufweist, die die Austausch-Haken in die Vorsprungsposition bewegt, wobei die Antriebseinheit einen Zylinder (97) aufweist, der den Austausch-Haken beweglich aufnimmt und den Austausch-Haken durch die Druckkraft eines Fluids, das von einer Fluidversorgungseinheit (110, 112) in sein Inneres geliefert wurde, in die Vorsprungsposition bewegt.
  4. Palettenvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Festspannmittel ein Palettenfestklemmelement (58, 74) aufweisen, das die Palette lösbar festklemmt; wobei das Palettenfestklemmelement einen Schaftabschnitt (60, 76), der in eine in dem Palettenhauptkörper ausgebildete Öffnung (88, 98) eingesetzt wird, einen Eingreifabschnitt (62, 78), der so an dem Schaftabschnitt ausgebildet ist, dass er zwischen einer zweiten Vorsprungsposition, in der er nach außerhalb des Schaftabschnitts vorspringt, und einer zweiten Einzugsposition, in der er im Inneren des Schaftabschnitts aufgenommen ist, beweglich ist, wobei der Eingreifabschnitt mit einer Wandfläche (88c, 98c) der Öffnung eingreift und die Palette festklemmt, wenn der Schaftabschnitt in die Öffnung eingesetzt ist und der Eingreifabschnitt in der zweiten Vorsprungsposition angeordnet ist, und einen zweiten Zylinder (63), der die Eingreifabschnitte durch den Druck des Fluids, das von der Fluidversorgungseinheit in sein Inneres geliefert wurde, in die zweite Einzugsposition bewegt, aufweisen.
  5. Palettenvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner umfassend einen Positionsbewahrungsabschnitt (116, 120, 130), der die Position der Austausch-Haken nach einer Anordnung der Austausch-Haken in der Vorsprungsposition bewahrt.
  6. Palettenvorrichtung (40) einer Werkzeugmaschine (14), umfassend eine Palette (80, 82), die einen Palettenhauptkörper (91, 105), der ein Werkstück festklemmt, und einen Austausch-Haken (95), der beweglich an diesem Palettenhauptkörper ausgebildet ist, aufweist, wobei der Austausch-Haken zwischen einer Vorsprungsposition, in der er nach außerhalb des Palettenhauptkörpers vorspringt, und einer Einzugsposition, in der er von der Vorsprungsposition zu dem Palettenhauptkörper hin zurückgezogen ist, beweglich ist; Festspannmittel (46, 72), an denen die Palette angebracht und von denen sie abgenommen wird, und einen Positionsbewahrungsabschnitt (116, 120, 130), der die Position der Austausch-Haken nach einer Anordnung der Austausch-Haken in der Vorsprungsposition bewahrt; wobei der Positionsbewahrungsabschnitt (130) ein Bewegungsbeschränkungselement, das zwischen einer Eingreifposition, in er es mit dem in der Vorsprungsposition angeordneten Austausch-Haken eingreift und eine Bewegung des Austausch-Hakens in die Einzugsposition beschränkt, und einer Löseposition, in der es von dem Austausch-Haken gelöst ist und eine Bewegung des Austausch-Hakens in die Einzugsposition gestattet, beweglich ist, ein zweites Vorspannmittel (146), das das Bewegungsbeschränkungselement in die Löseposition vorspannt, und eine zweite Antriebseinheit (142), die das Bewegungsbeschränkungselement in die Eingreifposition antreibt, aufweist.
  7. Palettenvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, ferner umfassend einen Positionsbewahrungsabschnitt (116, 120), der die Position des Austausch-Hakens in der Vorsprungsposition hält, nachdem der Austausch-Haken in der Vorsprungsposition angeordnet wurde, wobei der Positionsbewahrungsabschnitt ein Ventil (116, 120) aufweist, das einen Fluss des Fluids von dem Zylinder zu der Fluidversorgungseinheit beschränkt, wenn der Austausch-Haken in die Vorsprungsposition bewegt ist.
  8. Werkzeugmaschine (14), umfassend eine Palettenvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
  9. Bearbeitungssystem (10), umfassend eine Werkzeugmaschine nach Anspruch 8; und eine Maschine , die eine Maschine zum Abnehmen der Paletten von den Festspannmitteln ist und einen Halteabschnitt aufweist, der die in der Vorsprungsposition angeordneten Austausch-Haken halten kann.
  10. Bearbeitungssystem nach Anspruch 9, wobei die Maschine ein Roboter (16) oder eine Ladevorrichtung ist.
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