JPS58160040A - パレツトチエンジヤ - Google Patents
パレツトチエンジヤInfo
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- JPS58160040A JPS58160040A JP4012682A JP4012682A JPS58160040A JP S58160040 A JPS58160040 A JP S58160040A JP 4012682 A JP4012682 A JP 4012682A JP 4012682 A JP4012682 A JP 4012682A JP S58160040 A JPS58160040 A JP S58160040A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- transfer device
- opening
- grasping claws
- carrier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1431—Work holder changers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は種々のワーク加工を行うマシン部と自走式パレ
ット移送装置間でのパレットの授受を行うパレットチェ
ンジャに関する。
ット移送装置間でのパレットの授受を行うパレットチェ
ンジャに関する。
従来この種のパレットチェンジャにおいては、パレット
に設けた保合フックと、マシン及び自走式パレット移動
装置間でパレットの受は渡しを行う搬送手段に設けた搬
送爪との保合、離脱を行わせるために、搬送爪を起立、
転倒させる駆動装置が設りられていた。このためパレッ
トチェンジャ機構が複雑になってしまう欠点があった。
に設けた保合フックと、マシン及び自走式パレット移動
装置間でパレットの受は渡しを行う搬送手段に設けた搬
送爪との保合、離脱を行わせるために、搬送爪を起立、
転倒させる駆動装置が設りられていた。このためパレッ
トチェンジャ機構が複雑になってしまう欠点があった。
本発明は上記従来の欠点を解決したもので、その目的と
するところは、マシンと自走式パレット移動装置間での
パレットの受渡しを行う搬送体に設けた把持爪とパレッ
トに設けた保合フックとの係脱を搬送体の運動を利用し
て行う構造にすることにより、把持爪の開閉駆動装置が
不要で、かつパレット受渡しの確実なパレットチェンジ
ャを提供するにある。
するところは、マシンと自走式パレット移動装置間での
パレットの受渡しを行う搬送体に設けた把持爪とパレッ
トに設けた保合フックとの係脱を搬送体の運動を利用し
て行う構造にすることにより、把持爪の開閉駆動装置が
不要で、かつパレット受渡しの確実なパレットチェンジ
ャを提供するにある。
以下、本発明の具体的実施例を図面について説明する。
第１図〜第４図は本発明にかかるパレットチェンジャの
一例を示すもので、１は加工マシンのベッド、２はベッ
ド１上に設置したテーブル、３はテーブル２に設けた流
体圧シリンダ４により上下動されるクランパであり、こ
のクランパ３の上端に設けた案内部３．Ｘには、第４図
に示すようにワークパレット５の案内溝５ａが係合され
るようになっておシ、クランパ３をシリンダ４により下
降したとき、ワークパレット５の下面をテーブル２上に
設けたシート面６に押付け、これによりパレット５をテ
ーブル２上に位置決めクランプし、また、シリンダ４に
よりクランパ３を上昇し、たときはパレット５をアンク
ランプ状態にしてテーブル２に対しパレット５１ｒ搬入
あるいは搬出できるように４っている。
一例を示すもので、１は加工マシンのベッド、２はベッ
ド１上に設置したテーブル、３はテーブル２に設けた流
体圧シリンダ４により上下動されるクランパであり、こ
のクランパ３の上端に設けた案内部３．Ｘには、第４図
に示すようにワークパレット５の案内溝５ａが係合され
るようになっておシ、クランパ３をシリンダ４により下
降したとき、ワークパレット５の下面をテーブル２上に
設けたシート面６に押付け、これによりパレット５をテ
ーブル２上に位置決めクランプし、また、シリンダ４に
よりクランパ３を上昇し、たときはパレット５をアンク
ランプ状態にしてテーブル２に対しパレット５１ｒ搬入
あるいは搬出できるように４っている。
Ｔは上記加工マシンベッド１の前面に位曾して床面上に
設置゛した固定ベースで、この固定ペース７の水平支持
プレート８の中央には回転軸９にょｐ旋回台１０が水平
回転可能に枢着され、この旋回台１０の下面には支持プ
レート８上を転りする複数個の旋回台支持ローラ１１が
取付けられているとともに、さらに旋回台１Ｇの下面中
央に回転軸９と同心の従動配車１２を取付け、この従動
歯車１２は支持プレート８に固着したモータ１３により
回転される駆動歯車１４に噛合され、モータ１３ｔ−駆
動することによって旋回台１［１所望の角度位置に回転
できるようになっている。
設置゛した固定ベースで、この固定ペース７の水平支持
プレート８の中央には回転軸９にょｐ旋回台１０が水平
回転可能に枢着され、この旋回台１０の下面には支持プ
レート８上を転りする複数個の旋回台支持ローラ１１が
取付けられているとともに、さらに旋回台１Ｇの下面中
央に回転軸９と同心の従動配車１２を取付け、この従動
歯車１２は支持プレート８に固着したモータ１３により
回転される駆動歯車１４に噛合され、モータ１３ｔ−駆
動することによって旋回台１［１所望の角度位置に回転
できるようになっている。
また、上記旋回台１０上には、その回転中心を挾んで所
望間隔離した一対のパレット支持レール１５．１６が旋
回台１０の直径方向に平行に配設されており、この支持
レール１５．１６はパレット５の移動方向を規制するも
ので、その内側面には、その全長に亘ってパレット支持
ロー２１７゜１８がそれぞれ等間隔に配設され、この支
持ローラ１７，１Ｂでパレット５０重量を支持し、かつ
上下方向の位置全規制するようになっている。また、上
記支持レール１５．１６間の旋回台１０上には、その中
心部から互いに逆の外周縁方向に延びる第１．第２のパ
イロットパー１９．２０が支持レール１５．１６と並列
に配設され、このパイロットパー１９には、後述する自
走式パレット移送装置２１からパレツｈｓｔ−引込みテ
ーブル２上に押出すための第１の搬送体２２が、第２の
パイロットパー２０には、テーブル２からパレット５を
引込み自走式パレット移送装置２１に押出すための第２
の搬送体２３がそれぞれスライド可能に取付けられてい
るとともＫこの６第１及び第２の搬送体２２．２３は旋
回台１０上に設置した各別の移動装置、例えば流体圧シ
リンダ２４．２５によシそれぞれのパイロットパーに沿
い移動されるようになっている。
望間隔離した一対のパレット支持レール１５．１６が旋
回台１０の直径方向に平行に配設されており、この支持
レール１５．１６はパレット５の移動方向を規制するも
ので、その内側面には、その全長に亘ってパレット支持
ロー２１７゜１８がそれぞれ等間隔に配設され、この支
持ローラ１７，１Ｂでパレット５０重量を支持し、かつ
上下方向の位置全規制するようになっている。また、上
記支持レール１５．１６間の旋回台１０上には、その中
心部から互いに逆の外周縁方向に延びる第１．第２のパ
イロットパー１９．２０が支持レール１５．１６と並列
に配設され、このパイロットパー１９には、後述する自
走式パレット移送装置２１からパレツｈｓｔ−引込みテ
ーブル２上に押出すための第１の搬送体２２が、第２の
パイロットパー２０には、テーブル２からパレット５を
引込み自走式パレット移送装置２１に押出すための第２
の搬送体２３がそれぞれスライド可能に取付けられてい
るとともＫこの６第１及び第２の搬送体２２．２３は旋
回台１０上に設置した各別の移動装置、例えば流体圧シ
リンダ２４．２５によシそれぞれのパイロットパーに沿
い移動されるようになっている。
上記第１の搬送体２２にはパレット５の側面に固設した
クサビ状先端を有する係合フック２６と係合及び離脱す
る把持爪２７ａ、２７ｂがピン２８によって開閉可能に
枢着され、そしてこの把持爪２７ａ、２７ｂは引張スプ
リング２９によって常時閉じる方向に付勢されていると
ともに、把持爪２７ａ、２７ｂの開閉端側に水平に突出
するパレット押出し用部材３０が一体に固設されている
。
クサビ状先端を有する係合フック２６と係合及び離脱す
る把持爪２７ａ、２７ｂがピン２８によって開閉可能に
枢着され、そしてこの把持爪２７ａ、２７ｂは引張スプ
リング２９によって常時閉じる方向に付勢されていると
ともに、把持爪２７ａ、２７ｂの開閉端側に水平に突出
するパレット押出し用部材３０が一体に固設されている
。
また、上記第２の搬送体２３には上記第１の搬送体２２
と同様に、パレット５の係合フック２６と係合及び離脱
する把持爪３１ａ、３１ｂがビン３２により開閉可能に
枢着され、仁の把持爪３１ａ。
と同様に、パレット５の係合フック２６と係合及び離脱
する把持爪３１ａ、３１ｂがビン３２により開閉可能に
枢着され、仁の把持爪３１ａ。
３１ｂは引張スプリング３３によって常時閉じる方向に
付勢されているとともに、把持爪３１ａｗ３１ｂの開閉
端側に水平に突出するパレット押出し用部材３４ｆ：固
着し、さらに把持爪３１ａ 、 ３１ｂには開閉部材３
５ａ、３５ｂ？相対峙して設け、この開閉部材３５ｍ、
３５ｂ間には上記自走式パレット移送装置２１に水平に
突設した開閉用係合部材３６が搬送体２３の前進、後退
に応じて係脱されるようになっており、この係脱によシ
把持爪３１ａ、３１ｂｋ開閉するようになっている。
付勢されているとともに、把持爪３１ａｗ３１ｂの開閉
端側に水平に突出するパレット押出し用部材３４ｆ：固
着し、さらに把持爪３１ａ 、 ３１ｂには開閉部材３
５ａ、３５ｂ？相対峙して設け、この開閉部材３５ｍ、
３５ｂ間には上記自走式パレット移送装置２１に水平に
突設した開閉用係合部材３６が搬送体２３の前進、後退
に応じて係脱されるようになっており、この係脱によシ
把持爪３１ａ、３１ｂｋ開閉するようになっている。
上記自走式パレット移送装置２１はイくレット５上にワ
ークをセットする倉庫と旋回台１０へのパレット受渡し
位置間等でのパレット移送を行うためのもので、床面Ｆ
上を自由走行できるように内蔵の電動機等によシ駆動さ
れる車輪３７を備え、上部には上記旋回台１０上の支持
レール１５ 、１６に対応した一対のパレット支持レー
ル３８．３９が並行に設置され、この支持レール３８．
３９の内側面には上記支持レール１５．１６の支持ロー
ラ１７．１Ｂと同一レベルにしたパレット支持口−２４
０．４１が支持レールの長手方向に沿って叫間隔に配設
され、さらにパレット５の押出し方向の位置規制を行う
ストッパ４２が設けられている。また、自走式パレット
移送装置２１には流体圧シリンダ４３により上下動され
る固定ビン（複数個ある）４４が設けられており、この
固定ビン４４はパレット移送装置２１が旋回台１０のパ
レット受渡し位置に移動されたとき該パレット移送装置
２１ｔ−床而ＦＫ固定するために、床面Ｆに形成した固
定用孔４５に係合されるようになっている、なお、４６
は上記マシンテーブル２上に設けた、テーブル２上への
パレット５の押込み位＆を規制するストッパＣある。
ークをセットする倉庫と旋回台１０へのパレット受渡し
位置間等でのパレット移送を行うためのもので、床面Ｆ
上を自由走行できるように内蔵の電動機等によシ駆動さ
れる車輪３７を備え、上部には上記旋回台１０上の支持
レール１５ 、１６に対応した一対のパレット支持レー
ル３８．３９が並行に設置され、この支持レール３８．
３９の内側面には上記支持レール１５．１６の支持ロー
ラ１７．１Ｂと同一レベルにしたパレット支持口−２４
０．４１が支持レールの長手方向に沿って叫間隔に配設
され、さらにパレット５の押出し方向の位置規制を行う
ストッパ４２が設けられている。また、自走式パレット
移送装置２１には流体圧シリンダ４３により上下動され
る固定ビン（複数個ある）４４が設けられており、この
固定ビン４４はパレット移送装置２１が旋回台１０のパ
レット受渡し位置に移動されたとき該パレット移送装置
２１ｔ−床而ＦＫ固定するために、床面Ｆに形成した固
定用孔４５に係合されるようになっている、なお、４６
は上記マシンテーブル２上に設けた、テーブル２上への
パレット５の押込み位＆を規制するストッパＣある。
次に上記のように構成された本発明装置の動作について
説明する。
説明する。
第１図において、マシンテーブル２上にあるパレット５
Ａと自走式パレット移送装置゛２１上にあるバレン）５
Ｂとを互いに交換する場合は、まず、シリンダ４により
クランパ３ｔ−上動してパレット５Ａ’を第２図、第４
図の２点鎖線に示す状態に押上げ、アンクランプする。
Ａと自走式パレット移送装置゛２１上にあるバレン）５
Ｂとを互いに交換する場合は、まず、シリンダ４により
クランパ３ｔ−上動してパレット５Ａ’を第２図、第４
図の２点鎖線に示す状態に押上げ、アンクランプする。
このとき、パレット５Ａの係合フック２６のレベルは把
持爪２７ａ、２７ｂまたは３１ａ、３１ｂと同一レベル
になる。また、自走式パレット移送装置２１の固定ビン
４４は第２図に示す如く床面Ｆの固定用孔４５に係合さ
れ、これによりパレット移送装置２１を旋回台１０に対
シバレット受渡し可能な状態に固定してφる。
持爪２７ａ、２７ｂまたは３１ａ、３１ｂと同一レベル
になる。また、自走式パレット移送装置２１の固定ビン
４４は第２図に示す如く床面Ｆの固定用孔４５に係合さ
れ、これによりパレット移送装置２１を旋回台１０に対
シバレット受渡し可能な状態に固定してφる。
かかる状態において、旋回台１ｏがモータ１３の起動に
よ、り１８０ 回転されると、第１図忙示す場合と逆
に第１の搬送体２２を含めた把持爪２７ａ。
よ、り１８０ 回転されると、第１図忙示す場合と逆
に第１の搬送体２２を含めた把持爪２７ａ。
２７ｂが自走式パレット移送装置２１に対向され、また
、第２の搬送体２３を含めた把持爪３１ａ。
、第２の搬送体２３を含めた把持爪３１ａ。
３１ｂｔｌマシンテーブル２に対向される。ここでそれ
ぞれのシリンダ２４．２５’ｉ前進動作させると、ピス
トンロッド２４ａｔ介して連結された第１の搬送体２２
を含む把持爪２７ａ 、２７ｂはパイロットパー１９に
沿ってパレット移送装置２１上のバレン）５Ｂに向は前
進され、また、ピストンロッド２５ａｔ介して連結され
た第２の搬送体２３ｔ−含む把持爪３１ｍ、３１ｂはパ
イロットバー２０に沿ってマシンテーブル２上のパレッ
ト５Ａに向は前進されるー そして、搬送体２２の前進に伴い把持爪２７ａ。
ぞれのシリンダ２４．２５’ｉ前進動作させると、ピス
トンロッド２４ａｔ介して連結された第１の搬送体２２
を含む把持爪２７ａ 、２７ｂはパイロットパー１９に
沿ってパレット移送装置２１上のバレン）５Ｂに向は前
進され、また、ピストンロッド２５ａｔ介して連結され
た第２の搬送体２３ｔ−含む把持爪３１ｍ、３１ｂはパ
イロットバー２０に沿ってマシンテーブル２上のパレッ
ト５Ａに向は前進されるー そして、搬送体２２の前進に伴い把持爪２７ａ。
２７ｂの先端がバレン）５ＢＯ係合フック２６のクサビ
状先端部に当接し、さらに搬送体２２が前進すると、把
持爪２７ａ 、２７ｂは係合フック２６のクサビ状先端
部により押し開かれ、そして搬送体２２が前進端に達す
ると、把持爪２７ｍ、２７ｂは係合フック２６に係合さ
れ、バレン）５Ｂと搬送体２２とは連結状態に保持され
る。
状先端部に当接し、さらに搬送体２２が前進すると、把
持爪２７ａ 、２７ｂは係合フック２６のクサビ状先端
部により押し開かれ、そして搬送体２２が前進端に達す
ると、把持爪２７ｍ、２７ｂは係合フック２６に係合さ
れ、バレン）５Ｂと搬送体２２とは連結状態に保持され
る。
一方、搬送体２３の前進に伴い把持爪３１ａ。
３１ｂの先端がバレン）５Ａの係合フック２６のクサビ
先端部に当接し、さらに搬送体２３が前進すると、把持
爪３１ａ、３１ｂは係合フック２６のクサビ状先端によ
り押し開かれ、そして搬送体２３が前進端に達したとき
は、把持爪３１ａ、３１ｂは係合フック２６に係合され
、パレット５Ａと搬送体２３とは連結状態に保持される
ことになる。
先端部に当接し、さらに搬送体２３が前進すると、把持
爪３１ａ、３１ｂは係合フック２６のクサビ状先端によ
り押し開かれ、そして搬送体２３が前進端に達したとき
は、把持爪３１ａ、３１ｂは係合フック２６に係合され
、パレット５Ａと搬送体２３とは連結状態に保持される
ことになる。
バレン）５Ａ、５Ｂの各係合フック２６への把持爪３１
ａ、３１ｂ及び２７ａ 、２７ｂの係合が確認されると
、各シリンダ２４．２５に後退指令がかかり、これによ
り搬送体２２．２３ｔ−旋回台１０の中心方向に後退さ
せると同時に、把持爪２Ｔａ、２７ｂおよび係合フック
２６を介して連結したバレン）Ｓｍｌパレット移送装置
２１上から旋回台１０上の支持レール１５．１６及び支
持ロー２１７．１ａ上に引込み、かつ把持爪３１ａ、３
１ｂおよび係合フック２６を介して連結したテーブル２
上のバレン）５Ａを旋回台１０上の支持レール１５．１
６及び支持ロー２１７，１８上に引込む。そして各バレ
ン）５Ａ、５Ｂが旋回台１ｏ上に完全に移送され、搬送
体２２．２３が後退端（旋回台１０の中心部）に達する
と、モータ１３が再起動して旋回台１０をさらに１８ｏ
回転させ停止する。これによ〕テーブル２及びパレッ
ト移送装置２１と各搬送体２２．２３との位置関係は第
１図の実線に示す状態とな９、また、旋回台１゜上に引
込まれたバレン）ＳＡ＃５Ｂは第１図の２点鎖線に示す
状態となる。
ａ、３１ｂ及び２７ａ 、２７ｂの係合が確認されると
、各シリンダ２４．２５に後退指令がかかり、これによ
り搬送体２２．２３ｔ−旋回台１０の中心方向に後退さ
せると同時に、把持爪２Ｔａ、２７ｂおよび係合フック
２６を介して連結したバレン）Ｓｍｌパレット移送装置
２１上から旋回台１０上の支持レール１５．１６及び支
持ロー２１７．１ａ上に引込み、かつ把持爪３１ａ、３
１ｂおよび係合フック２６を介して連結したテーブル２
上のバレン）５Ａを旋回台１０上の支持レール１５．１
６及び支持ロー２１７，１８上に引込む。そして各バレ
ン）５Ａ、５Ｂが旋回台１ｏ上に完全に移送され、搬送
体２２．２３が後退端（旋回台１０の中心部）に達する
と、モータ１３が再起動して旋回台１０をさらに１８ｏ
回転させ停止する。これによ〕テーブル２及びパレッ
ト移送装置２１と各搬送体２２．２３との位置関係は第
１図の実線に示す状態とな９、また、旋回台１゜上に引
込まれたバレン）ＳＡ＃５Ｂは第１図の２点鎖線に示す
状態となる。
上記旋回台１０の１８０ の方向転換が完了すると、シ
リンダ２４．２５が再び前進動作して旋回台１０上のパ
レット５Ｂ及び５Ａ′？を搬送体２２゜２３の前進移動
によってテーブル２及びパレット移送装置２１側にそれ
ぞれ移送する。このとき、押出し用部材３０．３４がそ
れぞれのバレン） ５Ｂ５Ａの係合フック２６の先端面
に係合している。
リンダ２４．２５が再び前進動作して旋回台１０上のパ
レット５Ｂ及び５Ａ′？を搬送体２２゜２３の前進移動
によってテーブル２及びパレット移送装置２１側にそれ
ぞれ移送する。このとき、押出し用部材３０．３４がそ
れぞれのバレン） ５Ｂ５Ａの係合フック２６の先端面
に係合している。
搬送体２２の前進により移送されるバレン） ＳＢがテ
ーブル２上に押出されると、その案内溝５ａが第４図に
示すようにクランパ３０案内部３ａに係合した状態でク
ランパ３に載置され、そして搬送体２２が前進端に達し
た段階では、バレン） ５Ｂ。
ーブル２上に押出されると、その案内溝５ａが第４図に
示すようにクランパ３０案内部３ａに係合した状態でク
ランパ３に載置され、そして搬送体２２が前進端に達し
た段階では、バレン） ５Ｂ。
即ちパレット５はストッパ４６に衝合され、テーブル２
に対するパレット５の位置決めがなされる。
に対するパレット５の位置決めがなされる。
これにより、テーブル２上へのパレット５の搬入が確認
されると、シリンダ４Ｖｃよシクランバ３が下動され、
パレット５をシート面６に押付けてテーブル２上にクラ
ンプする。このとき、保合フック２６を含めたパレット
５全体が下降するため、把持爪２７ａ、２７ｂが開動作
しなくとも係合フック２６は把持爪２７ａ、２７ｂから
離脱することになる。
されると、シリンダ４Ｖｃよシクランバ３が下動され、
パレット５をシート面６に押付けてテーブル２上にクラ
ンプする。このとき、保合フック２６を含めたパレット
５全体が下降するため、把持爪２７ａ、２７ｂが開動作
しなくとも係合フック２６は把持爪２７ａ、２７ｂから
離脱することになる。
まえ、テーブル２から引出されたパレット５Ａが搬送体
２３の前進動作によシ旋回台１０からパレット移送装置
２１上に支持レール３８，３９及び支持ローｒ）４０．
４１に沿って押出され、そして搬送体２３の前進に伴い
把持爪３１ａ、３１ｂに設けた開閉部材３５ａ、３５ｂ
が係合部材３６のクサビ状先端に当接し、さらに搬送体
２３が前進すると、第３図に示すように保合部材３６が
開閉部材３５ａ 、３５ｂ内に圧入し、これによシ把持
爪３１ａ、３１ｂｋその枢支ピン３２を中心にして実線
で示すように開らき、係合フック２６から離脱する。こ
の状態で搬送体２３がさらに前進されて前進端に達する
と、押出し用部材３４で押されるパレット５Ａ、すなわ
ちパレット５はストッパ４２に衝合することになる。
２３の前進動作によシ旋回台１０からパレット移送装置
２１上に支持レール３８，３９及び支持ローｒ）４０．
４１に沿って押出され、そして搬送体２３の前進に伴い
把持爪３１ａ、３１ｂに設けた開閉部材３５ａ、３５ｂ
が係合部材３６のクサビ状先端に当接し、さらに搬送体
２３が前進すると、第３図に示すように保合部材３６が
開閉部材３５ａ 、３５ｂ内に圧入し、これによシ把持
爪３１ａ、３１ｂｋその枢支ピン３２を中心にして実線
で示すように開らき、係合フック２６から離脱する。こ
の状態で搬送体２３がさらに前進されて前進端に達する
と、押出し用部材３４で押されるパレット５Ａ、すなわ
ちパレット５はストッパ４２に衝合することになる。
そして、バレン・ト移送装置２１上へのパレット５の押
出しが完了すると、シリンダ２５は後退勤作して把持爪
３１ｍ、３１ｂｋ含めた搬送体２３を旋回台１０の中心
方向に後退させることになる。
出しが完了すると、シリンダ２５は後退勤作して把持爪
３１ｍ、３１ｂｋ含めた搬送体２３を旋回台１０の中心
方向に後退させることになる。
このとき、搬送体２３が前進端から後退し始めても開閉
部材３５ｍ、３５ｂと係合部材３６との係合関係は維持
され、そして把持爪３１ｍ、３１ｂが閉じても保合フッ
ク２６に係合されない量後退された時点で始めて開閉部
材３５ｍ、３５ｂが係合部材３６から離脱する関係にな
っている。
部材３５ｍ、３５ｂと係合部材３６との係合関係は維持
され、そして把持爪３１ｍ、３１ｂが閉じても保合フッ
ク２６に係合されない量後退された時点で始めて開閉部
材３５ｍ、３５ｂが係合部材３６から離脱する関係にな
っている。
また、パレット５のクランプ動作によジ係合フック２６
が把持爪２７ｍ、２７ｂから離脱されると、シリンダ２
４は後退勤作して、把持爪２７ａ。
が把持爪２７ｍ、２７ｂから離脱されると、シリンダ２
４は後退勤作して、把持爪２７ａ。
２７ｂを含む搬送体２２を第１図の位置に後退させる。
以下、同様の動作を繰返し実行することにより旋回台１
０及び把持爪を含め九第１．第２の搬送体２２．２３を
介してマシンテーブル２と自走式パレット移送装置２１
間でのパレット５の受渡しを自動的に行われることにな
る。
０及び把持爪を含め九第１．第２の搬送体２２．２３を
介してマシンテーブル２と自走式パレット移送装置２１
間でのパレット５の受渡しを自動的に行われることにな
る。
以上の説明から明らかなように本発明によれば、Ｉ走式
パレット移送装置に設けた保合部材と係合する開閉部材
を把持爪に設け、そして搬送体の動きと上記係合部材を
利用して把持爪の開閉を行うようにし九ものであるから
、従来のように把持爪開閉用の駆動装置が不要になシ、
これに伴いパレットチェンジャ機構を簡単にできるほか
、位置決めされるまでは位置ずれしたまま停止するパレ
ット移送装置に対してもパレットの受渡しが確実にでき
る効果がある。
パレット移送装置に設けた保合部材と係合する開閉部材
を把持爪に設け、そして搬送体の動きと上記係合部材を
利用して把持爪の開閉を行うようにし九ものであるから
、従来のように把持爪開閉用の駆動装置が不要になシ、
これに伴いパレットチェンジャ機構を簡単にできるほか
、位置決めされるまでは位置ずれしたまま停止するパレ
ット移送装置に対してもパレットの受渡しが確実にでき
る効果がある。
第１図は本発明にかかるパレットチェンジャの一例を示
す平面図、第２図は一部を切欠いて示す第１図の正面図
、第３図は本発明における把持爪の動作説明図、第４図
は第２図のＰｉ−ＩＶ線に沿う断面図である。 ２・・・ｆ−７’ル、３・・・クランパ、５，５Ａ、５
Ｂ・・・パレット、Ｔ・・・固定ベース、８・・・支持
フレート、１０・・・旋回台、１３・・・旋回台駆動モ
ータ、１５゜１６・・・支持レール、１７．１８・・・
支持ローラ、１９゜２０・・・パイロットバー、２１・
・・自走式パレット移送装置、２２・・・第１の搬送体
、２３・・・第２の搬送体、２４．２５・・・流体圧シ
リンダ（移動装置）、２６・・・係合フック、２７ｍ、
２γｂ・・・把持爪、３０゜３４・・・押出し用部材、
３１ ａ ＊ ３１ ｂ・・・把持爪、３５ｍ、３５ｂ
・・・開閉部材、３６・・・開閉用係合部材。 特許用ｒ６人 伏理人 オフ□ｒｑ ＋Ｉｊ］、Ｅ−４−７，−、）飴３図 第４図 ａ
す平面図、第２図は一部を切欠いて示す第１図の正面図
、第３図は本発明における把持爪の動作説明図、第４図
は第２図のＰｉ−ＩＶ線に沿う断面図である。 ２・・・ｆ−７’ル、３・・・クランパ、５，５Ａ、５
Ｂ・・・パレット、Ｔ・・・固定ベース、８・・・支持
フレート、１０・・・旋回台、１３・・・旋回台駆動モ
ータ、１５゜１６・・・支持レール、１７．１８・・・
支持ローラ、１９゜２０・・・パイロットバー、２１・
・・自走式パレット移送装置、２２・・・第１の搬送体
、２３・・・第２の搬送体、２４．２５・・・流体圧シ
リンダ（移動装置）、２６・・・係合フック、２７ｍ、
２γｂ・・・把持爪、３０゜３４・・・押出し用部材、
３１ ａ ＊ ３１ ｂ・・・把持爪、３５ｍ、３５ｂ
・・・開閉部材、３６・・・開閉用係合部材。 特許用ｒ６人 伏理人 オフ□ｒｑ ＋Ｉｊ］、Ｅ−４−７，−、）飴３図 第４図 ａ
Claims (1)
- 自走式パレット移送装置、この自走式パレット移送装置
とマシンテーブル間において水平回転可能に設けられた
旋回台、この旋回台上に移動可能に配設されパレットに
固設した保合フックと係脱しかつ係合フックによシ開閉
可能になっている把持爪金それぞれ有する第１及び第２
のパレット搬送体、この各搬送体を移動する移動装置、
上記自走式パレット移送装置に固設した開閉用係合部材
、上記少なくとも一方の搬送体の把持爪に設けられ骸搬
送体の前進により上記開閉用係合部材と係脱して把持爪
の開閉を行わせる開閉部材とからなるパレットチェンジ
ャ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4012682A JPS58160040A (ja) | 1982-03-16 | 1982-03-16 | パレツトチエンジヤ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4012682A JPS58160040A (ja) | 1982-03-16 | 1982-03-16 | パレツトチエンジヤ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58160040A true JPS58160040A (ja) | 1983-09-22 |
Family
ID=12572118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4012682A Pending JPS58160040A (ja) | 1982-03-16 | 1982-03-16 | パレツトチエンジヤ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58160040A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2562522A1 (fr) * | 1984-04-09 | 1985-10-11 | Pont A Mousson | Dispositif de manutention de palettes recyclables |
| EP0228201A2 (en) * | 1985-12-28 | 1987-07-08 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Hand-operated pallet changer |
| JPS63166336U (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-28 | ||
| EP0356216A2 (en) * | 1988-08-23 | 1990-02-28 | Kabushiki Kaisha Mori Seiki Seisakusho | Automatic pallet changer |
| JPH04109838U (ja) * | 1991-03-08 | 1992-09-24 | オークマ株式会社 | パレツト交換装置におけるパレツト把持装置 |
| CN107791061A (zh) * | 2016-08-30 | 2018-03-13 | 发那科株式会社 | 夹紧工件的托盘装置、机床以及加工系统 |
-
1982
- 1982-03-16 JP JP4012682A patent/JPS58160040A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2562522A1 (fr) * | 1984-04-09 | 1985-10-11 | Pont A Mousson | Dispositif de manutention de palettes recyclables |
| EP0228201A2 (en) * | 1985-12-28 | 1987-07-08 | Tsudakoma Kogyo Kabushiki Kaisha | Hand-operated pallet changer |
| JPS63166336U (ja) * | 1987-04-15 | 1988-10-28 | ||
| EP0356216A2 (en) * | 1988-08-23 | 1990-02-28 | Kabushiki Kaisha Mori Seiki Seisakusho | Automatic pallet changer |
| JPH04109838U (ja) * | 1991-03-08 | 1992-09-24 | オークマ株式会社 | パレツト交換装置におけるパレツト把持装置 |
| CN107791061A (zh) * | 2016-08-30 | 2018-03-13 | 发那科株式会社 | 夹紧工件的托盘装置、机床以及加工系统 |
| CN107791061B (zh) * | 2016-08-30 | 2019-11-05 | 发那科株式会社 | 夹紧工件的托盘装置、机床以及加工系统 |
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