CN107791061A - 夹紧工件的托盘装置、机床以及加工系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种夹紧工件的托盘装置、机床以及加工系统，该托盘装置能够防止固设置于托盘的钩与机床的工具或工件发生干涉。托盘装置具备：托盘，其具有夹紧工件的托盘主体部以及能够移动地设置于该托盘主体部的更换用钩的托盘，且更换用钩能够在向托盘主体部的外部突出的突出位置和从该突出位置向托盘主体部后退的后退位置之间移动；以及装卸托盘的夹具。

Description

夹紧工件的托盘装置、机床以及加工系统

技术领域

本发明涉及夹紧工件的托盘装置、机床以及加工系统。

背景技术

公知在机床中有为了对工件进行加工而夹紧该工件的托盘装置(例如日本特开平08－081019号公报)。

上述托盘装置中所设置的托盘固设有钩。该钩是在切换工序而更换托盘时由机器人等机械进行把持的部分。以往存在该钩与机床的工具或工件发生干涉的问题。

发明内容

在本发明的一个方案中，机床的托盘装置具备：托盘，其具有夹紧工件的托盘主体部以及能够移动地设置于该托盘主体部的更换用钩，且更换用钩能够在向托盘主体部的外部突出的突出位置和从该突出位置向托盘主体部后退的后退位置之间移动；以及装卸托盘的夹具。

托盘还可以具备加力部，该加力部向后退位置对更换用钩加力。托盘还可以具备驱动部，该驱动部使更换用钩向突出位置移动。驱动部可以具有缸，该缸将更换用钩容纳为可动，并可利用从流体供给部向内部供给的流体的压力而使更换用钩向突出位置移动。

夹具也可以具有能释放地夹紧托盘的托盘夹紧部。托盘夹紧部可以具有主轴部以及卡合部，该主轴部插入在托盘主体部形成的孔，该卡合部能够在如下两位置之间移动，即：向主轴部的外部突出的第二突出位置、以及容纳在主轴部的内部的第二后退位置。

当主轴部被插入孔而卡合部配置于第二突出位置时，卡合部与孔的壁面卡合而夹紧托盘。托盘夹紧部也可以具有第二缸，该第二缸利用从流体供给部向内部供给的流体的压力而使卡合部向第二后退位置移动。

托盘装置还可以具备位置维持部，当更换用钩配置于突出位置时，则该位置维持部维持该更换用钩的位置。位置维持部也可以具有移动限制部，该移动限制部能够在如下两位置之间移动，即：与配置于突出位置的更换用钩卡合而限制该更换用钩向后退位置移动的卡合位置、以及脱离该更换用钩而容许该更换用钩向后退位置移动的脱离位置。

位置维持部也可以具有第二加力部以及第二驱动部，该第二加力部向脱离位置对移动限制部加力，第二驱动部使移动限制部向卡合位置移动。位置维持部也可以采用阀，当更换用钩移动到突出位置时，该阀限制流体从缸向流体供给部流动。

在本发明的另一个方案中，机床具备上述的托盘装置。在本发明的又一个方案中，加工系统具备上述的机床、以及用于将托盘从夹具取下的机械，该机械具有能够对配置在突出位置的更换用钩进行保持的保持部。机械可以是机器人或装载机。

附图说明

本发明的上述或其它目的、特征及优点可以通过参照附图对以下优选的实施方式进行说明而明了。

图1是一实施方式的加工系统的图。

图2是图1所示的加工系统的立体图。

图3是图1所示的加工系统的局部立体图。

图4是图1所示的第一夹具的托盘夹紧部的放大图。

图5是图1所示的第二夹具的托盘夹紧部的放大图。

图6是图1所示的第一托盘及第二托盘的放大图。

图7是设于第一夹具的钩装置的放大剖视图、示出了更换用钩配置于后退位置的状态。

图8是用于说明第一托盘的结构的放大图。

图9是表示图7所示的更换用钩配置于突出位置的状态的放大剖视图。

图10是设置于第二夹具的钩装置的放大剖视图、示出了更换用钩配置于后退位置的状态。

图11是用于说明第二托盘的结构的放大图。

图12是表示图10所示的更换用钩配置于突出位置に配置的状态的放大剖视图。

图13是表示利用图1所示的加工系统将托盘装设于夹具的动作的一例的流程图。

图14示出了图1中的步骤S4结束时的第一托盘及第一夹具。

图15示出了图1中的步骤S4结束时的第二托盘及第二夹具。

图16是表示利用图1所示的加工系统将托盘从夹具取下的动作的一例的流程图。

图17是另一实施方式的托盘的图、示出了更换用钩配置于后退位置的状态。

图18示出了图17所示的托盘的更换用钩配置于突出位置的状态。

图19是另一实施方式的托盘装置的图。

图20是将图19所示的托盘沿图19中的x－y平面切断所得的剖视图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的实施方式进行具体说明。首先，参照图1～图12对本发明一实施方式的加工系统10进行说明。

并且在以下的说明中，以图中的正交坐标系为方向的基准，为了方便而将x轴正方向设为右方、y轴正方向为前方、z轴正方向为上方。另外，在以下进行说明的各种实施方式中，对同样的要素标记相同符号而省略重复的说明。

加工系统10具备机器人系统12以及机床14。机器人系统12具有机器人16以及机器人控制部18。机器人控制部18具有CPU以及存储器等，直接或间接地对机器人16的各构成要素进行控制。

机器人16具有操作器20以及机械手22。操作器20内置有伺服马达(未图示)以使机械手22移动。

机械手22具有手基座24、多个指部26及28、以及指部驱动部(未图示)，该多个指部26及28能够开闭地设于该手基座24，该指部驱动部(未图示)产生使该指部26及28开闭的动力。指部驱动部例如包括伺服马达、或者气动式或液压式的缸(未图示)。

指部26具有基端部30、以及两个指尖部32，该基端部30固定于手基座24，该两个指尖部32从该基端部30分支为两叉状并向下方延伸。在指尖部32各自的前端部形成有贯通孔(未图示)。

指部28配置于指部26的右侧。指部28具有基端部34、以及两个指尖部36，该基端部34固定于手基座24，该两个指尖部36从该基端部34分支为两叉状并向下方延伸。在指尖部36各自的前端部形成有贯通孔(未图示)。

机器人控制部18向操作器20中内置的各伺服马达发送指令而使操作器20动作。另外，机器人控制部18向设于机械手22的指部驱动部发送指令而使指部26及28开闭。

机床14具有主轴39、托盘装置40以及机床控制部42。机床控制部42具有CPU以及存储器等，直接或间接地对机床14的各构成要素进行控制。机器人控制部18与机床控制部42彼此能够通信地连接而相互进行通信并执行后述的托盘装卸动作。

主轴39内置有伺服马达(未图示)而按照从机床控制部42发出的指令向z轴方向移动。在主轴39的前端安装工具39a。主轴39按照从机床控制部42发出的指令对工具39a进行旋转驱动，从而利用该工具39a对工件进行加工。

如图1、图2及图3所示，托盘装置40具有第一支承台44、第一夹具46、第二支承台48、夹具驱动部50以及可动部52。第一支承台44及第二支承台48在x轴方向上彼此分离地固定。在第一支承台44及第二支承台48固定有基台板54。

基台板54延设在第一支承台44与第二支承台48之间。在基台板54上固设有一对轨道部56，该一对轨道部56在y轴方向上彼此分离地配置。该轨道部56分别在x轴方向上笔直地延设。此外，在图1～图3中仅示出了一对轨道部56中的后方侧的轨道部56。

第一夹具46固定于第一支承台44的右端面44a。第一夹具46具有夹具主体部47、以及合计为三个的托盘夹紧部58。夹具主体部47是大致呈四方柱状的部件且固定于第一支承台44的右端面44a。

如图3及图4所示，各个托盘夹紧部58分别具有凸缘部59、主轴部60、卡合部62以及缸63(第二缸)。凸缘部59以从夹具主体部47的右端面47a向右方突出的方式固定于该右端面47a。主轴部60以从凸缘部59的右端面59a向右方突出的方式固定于该右端面59a。

卡合部62分别容纳在孔(未图示)中，所述孔(未图示)以从主轴部60的外周面60a向内方凹陷的方式形成于该主轴部60。各卡合部62分别能够在如下两个位置之间沿该主轴部60的径向移动，即：从主轴部60的外周面60a向外方突出的突出位置(第二突出位置)、以及从主轴部60的外周面60a向内方后退的后退位置(第二后退位置)。

在本实施方式中，缸63内置于主轴部60。缸63利用向其内部供给的流体的压力使卡合部62向后退位置移动。具体而言，各卡合部62分别被设于缸63的加力部(例如是弹簧)向突出位置加力。

因此，在没有向缸63的内部供给流体(即缸63内部的压力P₆₃为“低”)时，各卡合部62分别因该加力部的作用而配置于突出位置。另一方面，若缸63的内部被供给流体而使缸63的压力P₆₃变为“高”，则卡合部62会由于所供给的流体的压力而向后退位置移动。

如图4所示，第一夹具46还具有流路65、67、69及71、以及电磁阀51。流路65形成于夹具主体部47、凸缘部59以及主轴部60的内部。流路65从在夹具主体部47的前端面47b形成的开口端65a向该夹具主体部47的内方延伸并与缸63的内部连通。

流路67以与流路65连通的方式形成于凸缘部59的内部。具体而言，流路67在分支部67a从流路65分支，并在开口端67b向外部开口，该开口端67b形成于凸缘部59的右端面59a。电磁阀51按照从机床控制部42发出的指令使流路67开闭。

流路69形成于夹具主体部47及凸缘部59的内部。流路69从在夹具主体部47的前端面47b形成的开口端69a向该夹具主体部47的内方延伸，并在开口端69b向外部开口，该开口端69b形成于凸缘部59的右端面59a。

流路71以与流路69连通的方式形成于凸缘部59的内部。具体而言，流路71在分支部71a从流路69分支，并在开口端71b向外部开口，该开口端71b形成于凸缘部59的右端面59a。

这些流路65、67、69及71也可以由形成于夹具主体部47、凸缘部59、或主轴部60的孔来划定，或者是由与夹具主体部47、凸缘部59、或主轴部60分体的管来划定。

此外，虽然在图4中为了容易理解而示出了流路65与一个托盘夹紧部58的缸63连通的方式，但是流路65与另外两个托盘夹紧部58的缸63的内部也分别连通。另外，流路69分别延伸到在另外两个托盘夹紧部58的凸缘部59的右端面59a形成的开口端69b。

再次参照图1～图3，夹具驱动部50是液压式或气动式的缸。具体而言，夹具驱动部50具有第三支承台64、缸主体部66以及缸主轴68，该缸主体部66被该第三支承台64支承，该缸主轴68能够进退地容纳于该缸主体部66。

第三支承台64固定在基台板54上。缸主体部66是空心部件，且内置有活塞(未图示)。该活塞与缸主轴68连结，且基于从外部设备(未图示)向缸主体部66内供给的流体(例如油液或压缩气体)的压力在x轴方向上被驱动。由此，缸主轴68在x轴方向上进退。

可动部52以能够在x轴方向上移动的方式设置在基台板54上。具体而言，可动部52具有一对卡合部70和第二夹具72，该一对卡合部70在y轴方向上彼此分离地设置，该第二夹具72固设在卡合部70上。

一对卡合部70与上述的一对轨道部56分别能够滑动地卡合。此外，在图1～图3中仅示出了一对卡合部70中的后方侧的卡合部70。可动部52通过卡合部70与轨道部56的卡合而被引导，能够沿着该轨道部56向x轴方向移动。

第二夹具72固定于缸主轴68的左端。第二夹具72具有夹具主体部73、合计为三个的托盘夹紧部74。夹具主体部73是大致呈四方柱状的部件且固定在卡合部70上。

如图5所示，各个托盘夹紧部74分别具有凸缘部75、主轴部76、卡合部78以及缸77(第二缸)。凸缘部75以从夹具主体部73的左端面73a向左方突出的方式固定于该左端面73a。主轴部76以从凸缘部75的左端面75a向左方突出的方式固定于该左端面75a。

卡合部78分别容纳在孔(未图示)中，所述孔(未图示)以从主轴部76的外周面76a向内方凹陷的方式形成于该主轴部76。各卡合部78分别能够在如下两位置之间沿该主轴部76的径向移动，即：从主轴部76的外周面76a向外方突出的突出位置(第二突出位置)、以及向主轴部76的外周面76a的内方后退的后退位置(第二后退位置)。

在本实施方式中，缸77内置于主轴部76。缸77利用向其内部供给的流体的压力使卡合部78向后退位置移动。具体而言，各个卡合部78分别被设于缸77的加力部(例如弹簧)向突出位置加力。

因此，在没有向缸77的内部供给流体(即缸77内部的压力P₇₇为“低”)时，各个卡合部78分别因该加力部的作用而配置于突出位置。另一方面，若缸77的内部被供给流体而使该缸77内部的压力P₇₇变为“高”，则会由于所供给的流体的压力而使卡合部78向后退位置移动。

第二夹具72还具有流路79、81、83及85、以及电磁阀53。流路79形成于夹具主体部73、凸缘部75以及主轴部76的内部。流路79从在夹具主体部73的前端面73b形成的开口端79a向该夹具主体部73的内方延伸并与缸77的内部连通。

流路81以与流路79连通的方式形成于凸缘部75的内部。具体而言，流路81在分支部81a从流路79分支，并在开口端81b向外部开口，该开口端81b形成于凸缘部75的左端面75a。电磁阀53按照从机床控制部42发出的指令使流路81开闭。

流路83形成于夹具主体部73及凸缘部75的内部。流路83从在夹具主体部73的前端面73b形成的开口端83a向该夹具主体部73的内方延伸，并在开口端83b向外部开口，该开口端83b形成于凸缘部75的左端面75a。

流路85以与流路83连通的方式形成于凸缘部75的内部。具体而言，流路85在分支部85a从流路83分支，并在开口端85b向外部开口，该开口端85b形成于凸缘部75的左端面75a。

这些流路79、81、83及85可以由形成于夹具主体部73、凸缘部75、或主轴部76的孔来划定，或者由与夹具主体部73、凸缘部75、或主轴部76分体的管来划定。

此外，虽然在图5中为了容易理解而示出了流路79与一个托盘夹紧部74的缸77连通的方式，但是流路79与另外两个托盘夹紧部74的缸77的内部也分别连通。另外，流路83分别延伸到在另外两个托盘夹紧部74的凸缘部75的左端面75a形成的开口端83b。

如图1及图2所示，托盘装置40还具有第一托盘80及第二托盘82。第一托盘80及第二托盘82是用于在其间夹入工件而夹紧该工件的部件。

在本实施方式中，第一托盘80装卸于第一夹具46。如图6所示，第一托盘80具有托盘主体部91、以及合计为两个的钩装置93。

在托盘主体部91形成有从其左端面84向右方凹陷的合计为三个的孔88。这些孔88具有呈圆形状的外形，且分别能够将上述的主轴部60容纳为能够滑动。

具体而言，各个孔88分别具有第一孔部88a及第二孔部88b。第二孔部88b具有比第一孔部88a大的直径，在第一孔部88a与第二孔部88b的连接部形成有台阶88c。另外，在第一托盘80形成有从其右端面90向左方凹陷的销容纳孔92。

如图7所示，各个钩装置93分别具有更换用钩95、缸97、O型圈99以及加力部101。

更换用钩95具有：沿x轴延伸的主轴部95a、从该主轴部95a的左端向外方突出的第一法兰部95b、从主轴部95a的右端向外方突出的第二法兰部95c。在第二法兰部95c形成有槽95d，该槽95d从该第二法兰部95c的外周面向内方凹陷。

缸97是空心的，且埋设于托盘主体部91。缸97具有：基端壁97a、从该基端壁97a延设的侧壁97b、在侧壁97b的前端固定的前端壁97c。在前端壁97c形成有中心孔97d。更换用钩95容纳在缸97的内部而能够在x轴方向上滑动。

在更换用钩95容纳于缸97的状态下，更换用钩95的第二法兰部95c容纳在缸97内，且更换用钩95的主轴部95a通过中心孔97d，该中心孔97d形成于缸97的前端壁97c。

并且，更换用钩95的第一法兰部95b露出于托盘主体部91的外部。在更换用钩95的第二法兰部95c与缸97的基端壁97a之间划定了缸97的内部空间S。

O型圈99嵌入槽95d，该槽95d形成于更换用钩95的第二法兰部95c。O型圈99与缸97的侧壁97b的内面气密地抵接。

加力部101对更换用钩95向后退位置(右方)加力。在本实施方式中，加力部101是螺旋弹簧，且插入缸97的前端壁97c与更换用钩95的第二法兰部95c之间。

如图8所示，第一托盘80还具有流路103、流路114以及先导止回阀116。流路103从在托盘主体部91的左端面84形成的开口端103a向托盘主体部91的内方延伸并与缸97的内部空间S连通。

此外，虽然在图8中为了容易理解而示出了流路103与一个钩装置93的缸97连通的方式，但是流路103与另一钩装置93的缸97的内部空间S也连通。

先导止回阀116设于流路103。流路114从在托盘主体部91的左端面84形成的开口端114a向托盘主体部91的内方延伸并与先导止回阀116连接。

先导止回阀116容许流体从开口端103a向缸97的流动。另一方面，先导止回阀116基于流路114内的流体的压力P₁₁₄来限制流体从缸97向开口端103a的流动。

具体而言，当流路114内的流体的压力P₁₁₄为“低”时，则限制流体从缸97向开口端103a的流动，另一方面，若流路114内的流体的压力P₁₁₄变为“高”，则容许流体从缸97向开口端103a的流动。

两个钩装置93的更换用钩95以分别与在机械手22的两个指尖部32的前端设置的贯通孔的位置对应的方式在y轴方向上彼此分离地配置。

具体而言，两个钩装置93的更换用钩95之间的距离与在机械手22的两个指尖部32设置的贯通孔之间的距离相等。这些更换用钩95构成为能够被分别插入在两个指尖部32的前端设置的贯通孔而与这些贯通孔卡合。

在图7中，更换用钩95配置于后退位置。此时，更换用钩95的第一法兰部95b与缸97的前端壁97c抵接，由此可限制更换用钩95向右方的移动。

在图7所示的状态下，更换用钩95的主轴部95a和第二法兰部95c被容纳在托盘主体部91的端面84的内侧，而第一法兰部95b则露出于托盘主体部91的外部。

在使更换用钩95突出的情况下，经由流路103向缸97的内部空间S供给流体。若是如此，则内部空间S的压力P₉₇为“高”，更换用钩95向左方移动而配置于图9所示的突出位置。

在图9所示的状态下，更换用钩95的第一法兰部95b、和主轴部95a的大部分，露出于托盘主体部91的外部。

如此，在本实施方式中，更换用钩95会因向缸97的内部空间S供给的流体的压力而向突出位置移动。因此，缸97用作驱动部而使更换用钩95向突出位置移动。

在使更换用钩95从突出位置回到后退位置的情况下，停止流体向内部空间S的供给而使内部空间S的压力为“低”。若是如此，则更换用钩95会由于加力部101的作用而从图9所示的突出位置回到图7所示的后退位置。

第二托盘82装卸于可动部52的第二夹具72。如图6所示，第二托盘82具有托盘主体部105、以及合计为两个的钩装置107。

在托盘主体部105形成有从其右端面94向左方凹陷的合计为三个的孔98。这些孔98具有呈圆形状的外形，且分别能够将上述的主轴部76容纳为能够滑动。

具体而言，各个孔98分别具有第一孔部98a及第二孔部98b。第二孔部98b具有比第一孔部98a大的直径，在第一孔部98a与第二孔部98b的连接部形成有台阶98c。

另外，在托盘主体部105形成有从其左端面102向左方突出的销100。该销100能够容纳于在第一托盘80形成的销容纳孔92。

钩装置107具有与钩装置93相同的结构。具体而言，如图10所示，各个钩装置107具有更换用钩95、缸97、O型圈99以及加力部101。钩装置107的缸97埋设于托盘主体部105，钩装置107的加力部101向后退位置(左方)对更换用钩加力。

如图11所示，第二托盘82还具有流路109、流路118以及先导止回阀120。流路109从在托盘主体部105的右端面94形成的开口端109a向该托盘主体部105的内方延伸，并与钩装置107的缸97的内部空间S连通。

此外，虽然在图11中为了容易理解而示出了流路109与一个钩装置107的缸97连通的方式，但是流路109与另一钩装置107的缸97的内部空间S也连通。

先导止回阀120设于流路109。流路118从在托盘主体部105的右端面94形成的开口端118a向该托盘主体部105的内方延伸并与先导止回阀120连接。

与上述的先导止回阀116同样地，先导止回阀120按照流路118内的流体的压力P₁₁₈，来限制流体从缸97向开口端109a的流动。

具体而言，当流路118内的流体的压力P₁₁₈为“低”时，则限制流体从缸97向开口端109a的流动，另一方面，若流路118内的流体的压力P₁₁₈变为“高”，则容许流体从缸97向开口端109a的流动。

两个钩装置107的更换用钩95以分别与在机械手22的两个指尖部36的前端设置的贯通孔的位置对应的方式在y轴方向上彼此分离地配置。

具体而言，两个钩装置107的更换用钩95之间的距离，与在机械手22的两个指尖部36设置的贯通孔之间的距离相等。这些更换用钩95构成为能够被分别插入在两个指尖部36的前端设置的贯通孔而与这些贯通孔卡合。

在图10中，钩装置107的更换用钩95配置于后退位置。此时，更换用钩95的第一法兰部95b与缸97的前端壁97c抵接，由此限制更换用钩95向左方的移动。

在使钩装置107的更换用钩95突出的情况下，经由流路109向缸97的内部空间S供给流体。若是如此，则内部空间S的压力P₉₇为“高”，更换用钩95向右方移动而配置于图12所示的突出位置。

在使钩装置107的更换用钩95从突出位置回到后退位置的情况下，停止流体向内部空间S的供给而使内部空间S的压力为“低”。若是如此，则更换用钩95会由于加力部101的作用而从图12所示的突出位置回到图10所示的后退位置。

机床14还具有第一流体供给部110及第二流体供给部112(图4、图5)。如图4所示，第一流体供给部110按照从机床控制部42发出的指令，从开口端65a向流路65内供给流体。

供给到流路65内的流体经由该流路65流入托盘夹紧部58的缸63的内部，如上述那样使该缸63动作。另一方面，第二流体供给部112按照从机床控制部42发出的指令，从开口端69a向流路69内供给流体。

另外，如图5所示，第一流体供给部110从开口端79a向流路79内供给流体。供给到流路79内的流体经由该流路79流入托盘夹紧部74的缸77的内部，如上述那样使该缸77动作。另一方面，第二流体供给部112从开口端83a向流路83内供给流体。

接下来，对加工系统10的动作进行说明。为了对多种工件进行加工，加工系统10利用机器人16将与待加工工件种类对应的托盘80及82装设于夹具46及72。

图13是表示加工系统10将托盘80及82装设于夹具46及72的动作一例的流程图。图13所示的流程在机器人控制部18或机床控制部42从使用者、上位控制器或加工程序收到托盘装设指令时开始。

在图13所示的流程开始时，钩装置93及107的更换用钩95均配置于突出位置。即钩装置93及107的缸97的内部空间S的压力P₉₇均维持于“高”。

在步骤S1中，机床控制部42使托盘夹紧部58及74的卡合部62及78配置于后退位置。具体而言，机床控制部42向电磁阀51及53发送指令而分别使流路67及81闭锁。

接下来，机床控制部42向第一流体供给部110发送指令，向流路65及79供给流体。由此，使缸63及77动作而使卡合部62及78配置于后退位置。

在步骤S2中，机器人控制部18利用机械手22来把持托盘80及82，该托盘80及82保管在预定位置。

在本实施方式中，第一托盘80及第二托盘82如图1所示成对地进行保管，且使得第一托盘80的右端面90与第二托盘82的左端面102彼此进行面接触。在该状态下，设于第二托盘82的销100容纳于销容纳孔92，该销容纳孔92设于第一托盘80。

在该步骤S2中，机器人控制部18按照机器人程序，向内置于操作器20的各伺服马达发送指令，使机械手22移动到在预定位置保管的第一托盘80及第二托盘82的位置。

此时，在机械手22的指尖部32的前端设置的贯通孔，分别与钩装置93的更换用钩95的左侧邻接地配置。另一方面，在机械手22的指尖部36的前端设置的贯通孔，分别与钩装置107的更换用钩95的右侧邻接地配置。

此外，用于利用操作器20使机械手22移动的机器人程序能够构建为，向机器人16提示操作器20在执行该动作时的移动路径。

接下来，机器人控制部18向设于机械手22的指部驱动部发送指令而使机械手22的指部26及28闭合。其结果是：钩装置93的更换用钩95分别插入贯通孔而与这些贯通孔卡合，所述贯通孔设于指尖部32的前端。

另外，钩装置107的更换用钩95分别插入贯通孔而与这些贯通孔卡合，所述贯通孔设于指尖部36的前端。通过这样，利用机械手22来把持在预定位置保管的一对第一托盘80及第二托盘82。

如此，在本实施方式中，机械手22用作对更换用钩95进行保持的保持部。

在步骤S3中，机器人控制部18将由机械手22把持的一对第一托盘80及第二托盘82，配置在第一夹具46与第二夹具72之间的位置。

具体而言，机器人控制部18按照机器人程序使操作器20动作，从而使把持第一托盘80及第二托盘82的机械手22移动。然后，机器人控制部18使第一托盘80及第二托盘82配置于图1及图2所示的位置。

如上所述，在本实施方式中，形成于第二托盘82的销100，容纳于销容纳孔92，该销容纳孔92形成于第一托盘80。通过该销100与销容纳孔92进行卡合，从而在该步骤S3中利用机械手22把持第一托盘80及第二托盘82并提升的情况下，能够防止第一托盘80与第二托盘82分开的情况。

在图1及图2所示的状态下，设于第一托盘80的孔88分别与设于第一夹具46的主轴部60的右侧邻接地进行定位。另一方面，设于第二托盘82的孔98分别与设于第二夹具72的主轴部76的左侧邻接地进行定位。

在步骤S4中，机器人控制部18及机床控制部42使托盘80、82装设于夹具46、72。具体而言，机器人控制部18使由机械手22把持的第一托盘80及第二托盘82向第一夹具46移动。

具体而言，机器人控制部18按照机器人程序使操作器20动作，从而使把持第一托盘80及第二托盘82的机械手22从图1及图2所示的位置向左方移动。

其结果是：托盘夹紧部58的主轴部60分别插入设于第一托盘80的孔88，凸缘部59的右端面59a与托盘主体部91的左端面84抵接。

该状态示出于图14。在图14所示的状态下，流路67的开口端67b在y－z平面上的位置，与流路103的开口端103a在y－z平面上位置彼此一致，由此，流路67与流路103连通。另外，流路71的开口端71b在y－z平面上的位置，与流路114的开口端114a在y－z平面上的位置彼此一致，由此，流路71与流路114连通。

接下来，机床控制部42使夹具驱动部50动作，使可动部52向第一夹具46移动。具体而言，机床控制部42使夹具驱动部50动作，从而将缸主轴68向左方推出，由此，使可动部52向左方移动。

若是如此，则设于第二夹具72的主轴部76分别插入设于第二托盘82的孔98，凸缘部75的左端面75a与托盘主体部105的右端面94抵接。

该状态示出于图15。在图15所示的状态下，流路81的开口端81b在y－z平面上的位置，与流路109的开口端109a在y－z平面上的位置彼此一致，由此，流路81与流路109连通。另外，流路85的开口端85b在y－z平面上的位置，与流路118的开口端118a在y－z平面上的位置彼此一致，由此，流路85与流路118连通。

通过这样，经由该步骤S4将第一托盘80及第二托盘82夹持在第一夹具与第二夹具之间并分别装设于第一夹具及第二夹具。

在步骤S5中，机床控制部42使托盘夹紧部58及74的卡合部62及78配置于突出位置。具体而言，机床控制部42向第一流体供给部110发送指令，使流体向流路65及79的供给停止而使缸63的压力P₆₃及缸77的压力P₇₇降低为“低”。

由此，使卡合部62及78配置于突出位置，卡合部62与台阶88c卡合，卡合部78与台阶98c卡合。通过这样，使第一托盘80夹紧于第一夹具46，第二托盘82夹紧于第二夹具72。

在步骤S6中，机器人控制部18使第一托盘80及第二托盘82从机械手22释放，并使机械手22从第一托盘80及第二托盘82退避。

具体而言，机器人控制部18向设于机械手22的指部驱动部发送指令，使机械手22的指部26及28张开。由此，可使钩装置93的更换用钩95，从在机械手22的指尖部32的前端设置的贯通孔拔出。

另外，钩装置107的更换用钩95从在机械手22的指尖部36的前端设置的贯通孔拔出。通过这样，机械手22将第一托盘80及第二托盘82释放。

接下来，机器人控制部18向内置于操作器20的各伺服马达发送指令，使机械手22从第一托盘80及第二托盘82离开。

在步骤S7中，机床控制部42使钩装置93及107的更换用钩95配置于后退位置。具体而言，机床控制部42使电磁阀51及53开放。

接下来，机床控制部42向第二流体供给部112发送指令，从第一夹具46的开口端69a向流路69内供给流体。供给到流路69内的流体，将会从开口端69b向外部流出。

若假设为第一夹具46的右端面59a与第一托盘80的左端面84没有紧贴的情况，则流体会从开口端69b漏出。机床控制部42监视流路69内的流体的压力，当该压力小于预定的阈值时，则判定为右端面59a与左端面84没有紧贴，并向使用者发出警告。

另一方面，供给到流路69内的流体的一部分，会从分支部71a流入流路71内，并经由流路71从开口端114a流入流路114内。由此，流路114内的压力P₁₁₄会变为“高”，先导止回阀116容许流体从钩装置93的缸97向开口端103a的流动。

就此而言，在上述的步骤S5中，使从第一流体供给部110到托盘夹紧部58的缸63的流体供给停止，缸63的压力P₆₃及流路65的压力变为“低”。

因此，若先导止回阀116容许流体从钩装置93的缸97向开口端103a的流动，则该缸97的内部空间S与流路65经由流路103及67以及电磁阀51连通，而缸97的压力P₉₇也变为“低”。

其结果是：利用钩装置93的加力部101的作用使更换用钩95向后退位置移动，使更换用钩95配置于图7所示的后退位置。

同样地，第二流体供给部112从第二夹具的开口端83a向流路83内供给流体。机床控制部42对流路83内的流体的压力进行监视，从而判定第二夹具的左端面75a与第二托盘82的右端面94是否紧贴。

供给到流路83内的流体的一部分，会从分支部85a流入流路85内，并经由流路85从开口端118a流入流路118内。由此，流路118内的压力P₁₁₈变为“高”，先导止回阀120容许流体从钩装置107的缸97向开口端109a的流动。

此时，缸77的压力P₇₇及流路79的压力变为“低”(步骤S5)。因此，若先导止回阀120容许流体从钩装置107的缸97向开口端109a的流动，则该缸97的内部空间S与流路65经由流路109及81以及电磁阀53连通，而缸97的压力P₉₇也变为“低”。

其结果是：利用钩装置107的加力部101的作用使更换用钩95向后退位置移动，使更换用钩95配置于如图10所示的后退位置。然后，机器人控制部18及机床控制部42使图13所示的流程结束。

在图13的流程结束后，机床控制部42使主轴39动作，对由第一托盘80及第二托盘82夹紧的工件进行加工。

接下来，对加工系统10将按照图13所示的流程装设于夹具46及72的托盘80及82从该夹具46及72取下的动作进行说明。

图16是表示将托盘80及82取下的动作一例的流程图。图16所示的流程在机器人控制部18或机床控制部42从使用者、上位控制器或加工程序收到托盘取下指令时开始。

在步骤S11中，机床控制部42使第二流体供给部112的动作停止。就此而言，第二流体供给部112在上述的步骤S7启动，并为了监视托盘相对于夹具的落座状态，而在工件的加工过程中向流路69及83内持续地供给流体。

机床控制部42在该步骤S11中向第二流体供给部112发送指令，使流体向流路69及83的供给停止。由此，流路69的压力变为“低”，而与该流路69连通的流路114内的压力P₁₁₄也变为“低”。其结果是：先导止回阀116限制了流体从钩装置93的缸97向开口端103a的流动。

同样地，流路83的压力变为“低”，与该流路83连通的流路118内的压力P₁₁₈也变为“低”。其结果是：先导止回阀120限制了流体从钩装置107的缸97向开口端109a的流动。

在步骤S12中，机床控制部42使托盘夹紧部58及74的卡合部62及78配置于后退位置，并且使钩装置93及107的更换用钩95配置于突出位置。

具体而言，机床控制部42向第一流体供给部110发送指令，向流路65及79供给流体。由此，使缸63及77动作而使卡合部62及78配置于后退位置。

此时，流入流路65的流体的一部分，会从分支部67a流入流路67。然后，流体经由在上述的步骤S7中开放的电磁阀51，从开口端103a流入流路103内，并经由流路103及先导止回阀116，流入钩装置93的缸97的内部空间S。

其结果是：该缸97的内部空间S的压力P₉₇变为“高”，钩装置93的更换用钩95向左方移动，并配置于图9所示的突出位置。

同样地，流入流路79的流体的一部，从分支部81a流入流路81。然后，流体经由在上述的步骤S7中开放的电磁阀53，从开口端109b流入流路109内，并经由该流路109及先导止回阀120，流入钩装置107的缸97的内部空间S。

其结果是：该缸97的内部空间S的压力P₉₇变为“高”，钩装置107的更换用钩95向右方移动，并配置于图12所示的突出位置。

另外，先导止回阀116限制了流体从钩装置93的缸97向开口端103a的流动，先导止回阀120限制了流体从钩装置107的缸97向开口端109a的流动。

因此，钩装置93及107的缸97的内部空间S的压力P₉₇维持于“高”，由此，更换用钩95会维持在突出位置。

如此这样，在本实施方式中，先导止回阀116及120用作位置维持部而在更换用钩95配置于突出位置时维持该更换用钩95的位置。

在步骤S13中，机床控制部42使装设于夹具46、72的托盘80、82被机械手22把持。具体而言，机器人控制部18按照机器人程序使操作器20动作，从而使机械手22移动到装设于第一夹具46及第二夹具72的第一托盘80及第二托盘82的位置。

此时，在机械手22的指尖部32的前端设置的贯通孔，分别与钩装置93的更换用钩95的左侧邻接地配置。另一方面，在机械手22的指尖部36的前端设置的贯通孔，分别与钩装置107的更换用钩95的右侧邻接地配置。

接下来，机器人控制部18向设于机械手22的指部驱动部发送指令，使机械手22的指部26及28闭合。其结果是：钩装置93的更换用钩95分别插入在指尖部32的前端设置的贯通孔而与这些贯通孔卡合。

另外，钩装置107的更换用钩95分别插入在指尖部36的前端设置的贯通孔而与这些贯通孔卡合。通过这样，第一托盘80及第二托盘82被机械手22把持。

在步骤S14中，机器人控制部18将托盘80、82从夹具46、72取下。具体而言，机床控制部42使夹具驱动部50动作，从而使可动部52向离开第一夹具46的方向移动。此时，第一托盘80及第二托盘82被机械手22把持。

因此，可动部52离开第二托盘82，与此同时，设于第二夹具72的主轴部76，从设于第二托盘82的孔98拔出。

接下来，机器人控制部18使操作器20动作，从而使由机械手22把持的第一托盘80及第二托盘82向右方移动。由此，第二托盘82离开第一夹具46，与此同时，设于第一夹具46的主轴部60，从设于第一托盘80的孔88拔出。

在步骤S15中，机器人控制部18使操作器20动作，从而将由机械手22把持的第一托盘80及第二托盘82搬运到预定位置并设置于该位置。

如上所述，在本实施方式中，更换用钩95能够在突出位置与后退位置之间移动。根据该结构，在利用机器人16搬送托盘80及82时，将更换用钩95配置于突出位置，从而能够利用机械手22保持该更换用钩95(步骤S2、S13)。

另一方面，在对工件进行加工时，将更换用钩95配置于后退位置，由此，在对工件进行加工时，能够防止工件或安装于主轴39的工具39a，与更换用钩95发生干涉。

另外，在对工件进行加工时工具39a等不会与更换用钩95发生干涉，因此能够在各种托盘80、82之间使更换用钩95的设置位置通用。其结果是：不必根据托盘80、82的种类来更换机械手22，从而能够使作业效率提高。

另外，在本实施方式中，能够利用经由流路67及103(或流路79及109)从第一流体供给部110供给的流体使缸63(或缸77)动作且使缸97动作。

根据该结构，能够以通用的动作部(即第一流体供给部110)使缸63(或缸77)和缸97动作，从而能够削减零部件数量。另外，能够使夹具46(或夹具72)对托盘80(或托盘82)的夹紧动作、以及使更换用钩95配置于突出位置的动作联动，从而能够缩减循环时间。

另外，在本实施方式中，经由流路71及114(或流路85及118)将为了判定夹具46(或夹具72)与托盘80(或托盘82)的紧贴而从第二流体供给部112供给的流体用于先导止回阀116(或先导止回阀120)的控制。

根据该结构，不必为了先导止回阀116的控制而另设流体供给部，从而能够削减零部件数量。

接下来，参照图17及图18对另一实施方式的第一托盘80’进行说明。第一托盘80’可取代上述的第一托盘80而适用于托盘装置40。

第一托盘80’与上述第一托盘80的区别在于以下结构。即第一托盘80’具有钩装置93’、位置维持缸机构130、流路114’、流路132、电磁阀134以及流体延迟回路136。

钩装置93’与上述钩装置93的区别在于更换用钩95’及缸97’的结构。更换用钩95’还具有从第二法兰部95c向右方突出的杆部138。在杆部138的右端形成有相对于x轴倾斜的倾斜面138a。

另一方面，在缸97’的基端壁97a’形成有中心孔139。杆部138能够在x轴方向上滑动地插入贯通于该中心孔139。

位置维持缸机构130具有缸142、可动地容纳在该缸142内的缸主轴144、以及加力部146(第二加力部)。缸主轴144具有在y轴方向上延伸的主轴部144a、以及从该主轴部144a的前端向外方突出的法兰部144b。

主轴部144a穿过在缸142的前端壁142a形成的孔而从该缸142向后方伸出。在主轴部144a的后端形成有以与倾斜面138a大致相同的角度相对于x轴倾斜的倾斜面144c。

加力部146配置于缸142的内部且向前方对缸主轴144加力。加力部146插入在法兰部144b与缸142的前端壁142a之间。

流路114’从开口端114a延伸而与缸142的内部空间S₂连通，该缸142的内部空间S₂划定于缸142的前端壁142a与法兰部144b之间。流路132在分支部132a从流路103分支，并与缸142的内部空间S₃连通，该缸142的内部空间S₃划定于缸142的基端壁142b与法兰部144b之间。

电磁阀134及流体延迟回路136设于流路132。电磁阀134按照从机床控制部42发出的指令使流路132开闭。流体延迟回路136使流入该流体延迟回路136的流体，在从流入该流体延迟回路136的时刻起经预定的时间之后向下游侧流通。

具备本实施方式的第一托盘80’的加工系统10，与上述实施方式同样地执行图13及图16所示的流程。

例如在步骤S12中，机床控制部42首先使电磁阀134开放。接下来，机床控制部42向第一流体供给部110发送指令而向流路65供给流体。由此，使缸63动作而将卡合部62及78配置于后退位置。

此时，流入流路65的流体的一部分，从分支部67a流入流路67，并经由流路103流入钩装置93’的缸97’的内部空间S。其结果是：该缸97的内部空间S的压力P₉₇变为“高”，钩装置93’的更换用钩95向左方移动而配置于突出位置。

另一方面，流入流路103的流体的一部分，从分支部132a流入流路132，并经由电磁阀134流入流体延迟回路136。在流体延迟回路136中通过的流体，流入缸142的内部空间S₃。由此，内部空间S₃的压力P₁₄₂会变为“高”，从而使缸主轴144向后方移动。

如上所述，流体延迟回路136使流入其中的流体在经过预定时间之后通过。换言之，流体延迟回路136使流体到达缸142的内部空间S₃的时间延迟。

由于该结构，使得缸142的内部空间S₃的压力P₁₄₂在钩装置93’的更换用钩95配置到突出位置之后变为“高”。因此，缸主轴144会在更换用钩95配置到突出位置之后向后方移动。

其结果是：如图18所示，在缸主轴144的主轴部144a形成的倾斜面144c，与在配置于突出位置的更换用钩95’的杆部138形成的倾斜面138a进行面接触而卡合。通过这样，限制更换用钩95’向后退位置(即右方)的移动。

接下来，机床控制部42使电磁阀134闭锁。若是如此，则缸142的内部空间S₃的压力P_142－3将维持于“高”，更换用钩95’会维持在突出位置。

另一方面，在步骤S7中，使更换用钩95’从图18所示的突出位置回到图17所示的后退位置时，机床控制部42使电磁阀51及134开放。

由此，容许流体从缸97’的内部空间S向流路65的流动、以及流体从缸142的内部空间S₃向流路65的流动，缸97’的内部空间S的压力P₉₇、和缸142的内部空间S₃的压力P_142－3变为“低”。

接下来，机床控制部42向第二流体供给部112发送指令而向流路69内供给流体。供给到流路69内的流体的一部分，从分支部71a流入流路71内，并从开口端114a流入流路114’内。

流入流路114’内的流体经由流路114’流入缸142的内部空间S₂。由此，缸142的内部空间S₂的压力P_142－2将变为“高”。缸主轴144因内部空间S₂的压力P_142－2及加力部146的作用而向前方移动。

其结果是：缸主轴144的主轴部144a脱离更换用钩95’的杆部138，容许更换用钩95’向后退位置的移动。然后，更换用钩95’因加力部101的作用而向后退位置移动，回到图17所示的后退位置。

如此这样，缸主轴144在与更换用钩95’卡合的卡合位置、和脱离更换用钩95’的脱离位置之间移动。并且，缸主轴144在配置于卡合位置时限制更换用钩95’向后退位置的移动，而当配置于脱离位置时则容许更换用钩95’向后退位置的移动。

因此，缸主轴144用作移动限制部而选择性地限制更换用钩95’的移动。另外，缸142用作第二驱动部而使缸主轴144向卡合位置移动。

另外，由于位置维持缸机构130的作用，更换用钩95’维持在突出位置。因此，位置维持缸机构130用作位置维持部而在更换用钩95’配置于突出位置时维持该更换用钩95’的位置。

如上所述，在本实施方式中，能够利用位置维持缸机构130将更换用钩95’稳定地配置于突出位置。另外，形成于更换用钩95’的倾斜面138a、与形成于缸主轴144的倾斜面144c进行面接触并卡合。此时，更换用钩95’被加力部101向右方加力，因此承受从倾斜面144c朝向后方的力。

由此，更换用钩95’被推压于缸97’，并被该缸97’牢固地支承，因此能够有效地防止更换用钩95’的位置沿着y－z平面偏移。

另外，在本实施方式中，利用为了判定夹具46与托盘80’的紧贴而从第二流体供给部112供给的流体、和为了使缸63动作而从第一流体供给部110供给的流体，使位置维持缸机构130动作。根据该结构，能够削减加工系统10的零部件数量。

接下来，参照图19及图20进一步对另一实施方式的托盘装置150进行说明。托盘装置150能够取代上述的托盘装置40适用于加工系统10。

托盘装置150具备夹具152、托盘154以及工件推压缸机构156。夹具152具有夹具主体部158、以及在该夹具主体部158的上表面158a形成的托盘夹紧部58。在夹具主体部158形成有流路65及69。

与上述的实施方式同样地，从机床14的第一流体供给部110向流路65供给流体，使托盘夹紧部58的缸63动作。另外，为了判定夹具152与托盘154的落座状态，从机床14的第二流体供给部112向流路69供给流体。

托盘154具有托盘主体部162、以及合计为四个的钩装置164。托盘主体部162形成有从其下端面162c向内方凹陷的孔88，托盘夹紧部58的主轴部60能够滑动地插入该孔88。

两个钩装置164在y轴方向上彼此分离地配置于托盘主体部162的左端面162a。另一方面，两个钩装置164在y轴方向上彼此分离地配置于托盘主体部162的右端面162b。

如图20所示，各个钩装置164分别具有马达166及更换用钩168。马达166是电动马达且容纳于孔152d，该孔152d形成于托盘主体部162。更换用钩168固定于马达166的输出主轴。马达166按照从机床控制部42发出的指令，使更换用钩168绕与z轴平行的旋转轴进行转动。

在图20中，由实线示出的更换用钩168配置于突出位置P₁。另一方面，在图20中以虚线示出的更换用钩168配置于后退位置P₂。

更换用钩168可利用马达166在突出位置P₁与后退位置P₂之间移动。如此这样，在本实施方式中，马达166用作驱动部而驱动更换用钩168。

工件推压缸机构156按照从机床控制部42发出的指令，使夹紧部156a在z轴方向上移动，从而在该夹紧部156a、与托盘主体部162的上表面162e之间夹紧工件。

具备本实施方式的托盘装置150的加工系统10，执行图13及图16所示的流程。具体而言，是在步骤S2中，机器人控制部18通过机械手22来把持托盘154。

此时，更换用钩168配置于突出位置P₁。并且，在托盘主体部162的左端面162a设置的两个钩装置164的更换用钩168，分别容纳于在机械手22的指尖部32的前端设置的贯通孔。

另外，在托盘主体部162的右端面162b设置的两个钩装置164的更换用钩168，分别容纳于在机械手22的指尖部36的前端设置的贯通孔。通过这样，托盘154被机械手22把持并搬运。

在步骤S3中，托盘154配置于夹具152的上方，在步骤S4中，托盘154向下方移动，托盘夹紧部58的主轴部60被插入孔88。

在步骤S7中，机床控制部42向马达166发送指令使马达166动作，以使更换用钩168从突出位置P₁向后退位置P₂移动。

根据本实施方式，在利用机器人16搬送托盘154时，使更换用钩168配置于突出位置P₁，从而能够利用机械手22来保持该更换用钩168。

另一方面，在对工件进行加工时，将更换用钩168配置于后退位置P₂，由此，在对工件进行加工时，能够防止工件或安装于主轴39的工具39a与更换用钩95发生干涉。

此外，也能够取代上述的机器人16而适用装载机，并利用该装载机将托盘80及82装卸于夹具46及72。该情况下，该装载机具有机械手22。

另外，图17所示的位置维持缸机构130、流路114’、流路132、电磁阀134以及流体延迟回路136，也可以适用于图11所示的第二托盘82。

也可以通过在开口端67b与开口端103a的接合部分设置O型圈或接头来防止流体的泄漏。

另外，也可以省略上述的缸97而由操作员通过手动使更换用钩95配置于突出位置。或是省略加力部101而由操作员通过手动使更换用钩95配置于后退位置。另外，也可以对图19所示的托盘154适用图7所示的钩装置93，对图7所示的托盘80适用图19所示的钩装置164。

以上通过发明的实施方式对本发明进行了说明，但是上述的实施方式并非对权利要求书的发明进行限定。另外，将在本发明的实施方式中进行了说明的特征组合所得方式也落入本发明的技术范围，但是发明的解决手段并非必须包括这些特征组合的全部。此外，本领域人员也明白能够对上述实施方式施加各种变更或改良。

另外，需要说明的是：就在权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、顺序、步骤、工序及阶段等各处理的执行顺序而言，只要没有特别明确地提示“之前”、“在先”等，另外，没有将前处理的输出用于后处理，则能够以任意的顺序实现。关于权利要求书、说明书及附图中的动作流程，为了方便而使用“首先”、“接下来”、“其次”等进行了说明，但是并不表示必须以该顺序来实施。

Claims (11)

1.一种托盘装置，其是机床的托盘装置，

上述托盘装置的特征在于，具备：

托盘，其具有夹紧工件的托盘主体部及能够移动地设置于该托盘主体部的更换用钩，上述更换用钩能够在向上述托盘主体部的外部突出的突出位置和从该突出位置向上述托盘主体部后退的后退位置之间移动；以及

供上述托盘装卸的夹具。

2.根据权利要求1所述的托盘装置，其特征在于，

上述托盘还具有加力部，该加力部向上述后退位置对上述更换用钩加力。

3.根据权利要求1或2所述的托盘装置，其特征在于，

上述托盘还具有驱动部，该驱动部使上述更换用钩向上述突出位置移动。

4.根据权利要求3所述的托盘装置，其特征在于，

上述驱动部具有缸，该缸将上述更换用钩容纳为可动，并利用从流体供给部向内部供给的流体的压力而使上述更换用钩向上述突出位置移动。

5.根据权利要求4所述的托盘装置，其特征在于，

上述夹具具有能释放地夹紧上述托盘的托盘夹紧部，

上述托盘夹紧部具有：

主轴部，其插入于形成在上述托盘主体部的孔；

卡合部，其以能够在向上述主轴部的外部突出的第二突出位置和容纳于上述主轴部的内部的第二后退位置之间移动的方式设置于上述主轴部，当上述主轴部插入上述孔且上述卡合部配置于上述第二突出位置时，该卡合部与上述孔的壁面卡合而夹紧上述托盘；以及

第二缸，其利用从上述流体供给部向内部供给的流体的压力而使上述卡合部向上述第二后退位置移动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的托盘装置，其特征在于，

还具备位置维持部，该位置维持部在上述更换用钩配置于上述突出位置时维持该更换用钩的位置。

7.根据权利要求6所述的托盘装置，其特征在于，

上述位置维持部具有：

移动限制部，其能够在与配置于上述突出位置的上述更换用钩卡合而限制该更换用钩向上述后退位置移动的卡合位置、和脱离该更换用钩而容许该更换用钩向上述后退位置移动的脱离位置之间移动；

第二加力部，其向上述脱离位置对上述移动限制部加力；以及

第二驱动部，其使上述移动限制部向上述卡合位置移动。

8.根据权利要求4或5所述的托盘装置，其特征在于，

还具备位置维持部，该位置维持部在上述更换用钩配置于上述突出位置时维持该更换用钩的位置，

上述位置维持部具有阀，该阀在上述更换用钩移动到上述突出位置时限制流体从上述缸向上述流体供给部流动。

9.一种机床，其特征在于，

具备权利要求1至8中任一项所述的托盘装置。

10.一种加工系统，其特征在于，具备：

权利要求9所述的机床；以及

机械，其是用于将上述托盘从上述夹具取下的机械，具有能够对配置于上述突出位置的上述更换用钩进行保持的保持部。

11.根据权利要求10所述的加工系统，其特征在于，

上述机械是机器人或装载机。