DE102016100387A1

DE102016100387A1 - Geschwindigkeitsbasierte Fussgängererfassung

Info

Publication number: DE102016100387A1
Application number: DE102016100387.5A
Authority: DE
Inventors: Manoharprasad K. Rao; Hubert Szawarski; Jialiang Le
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2015-01-20
Filing date: 2016-01-12
Publication date: 2016-07-21
Also published as: GB2535859A; US20160207495A1; CN105799629A; MX2016000814A; GB201601031D0; RU2015153720A

Abstract

Ein Fahrzeugsystem beinhaltet einen Sensor, der dazu konfiguriert ist, ein Zusammenstoßsignal auszugeben, und eine Verarbeitungsvorrichtung, die dazu programmiert ist, eine Beschleunigungshüllkurve aus dem Zusammenstoßsignal zu berechnen, eine Geschwindigkeitshüllkurve aus der Beschleunigungshüllkurve zu berechnen, einen Grenzwert zu bestimmen, der zumindest zum Teil auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit basiert, und die Beschleunigungshüllkurve mit dem Grenzwert zu vergleichen. Die Verarbeitungsvorrichtung ist weiterhin dazu programmiert, ein Steuersignal auszugeben, um eine Gegenmaßnahme zum Fußgängerschutz auszulösen, wenn die Beschleunigungshüllkurve den Grenzwert überschreitet.

Description

HINTERGRUND
Immer mehr Automobile sind mit Fußgängerschutzsystemen ausgestattet. Derartige Systeme streben an, das Risiko einer Verletzung von Fußgängern, die von Fahrzeugen angefahren werden, zu verringern. Aufsichtsbehörden und Leistungsbewertungsorganisationen erwägen das Risiko einer Verletzung von Fußgängern bei Zusammenstößen, wenn sie Fahrzeuge beurteilen. Darüber hinaus betrachten sowohl Aufsichtsbehörden als auch Leistungsbewertungsorganisationen das Verringern von Fußgängerverletzungen als oberste Priorität.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 stellt ein beispielhaftes Host-Fahrzeug mit einem Erkennungssystem zum Erkennen eines Zusammenstoßes mit einem Fußgänger und Ergreifen einer entsprechenden Gegenmaßnahme dar.
2 ist eine schematische Ansicht einer Stoßstange, die in das Host-Fahrzeug von 1 integriert ist, und von Sensoren, die an der Stoßstange montiert sind.
3 ist ein Blockdiagramm, das beispielhafte Komponenten des Systems zeigt, die in das Host-Fahrzeug von 1 integriert sind.
4 stellt einen Graphen von beispielhaften Zusammenstoßprofilen für mit einem Fußgänger und nicht mit einem Fußgänger zusammenhängende Zusammenstöße dar.
5 stellt einen Graphen von beispielhaften geschwindigkeitsabhängigen, mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzbereichen dar.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Vorgangs, der von dem System umgesetzt werden kann, um einen Zusammenstoß mit einem Fußgänger zu erkennen und eine entsprechende Gegenmaßnahme zu ergreifen.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Wenn ein Zusammenstoß mit einem Fußgänger nicht vermieden werden kann, kann ein Host-Fahrzeug ein System beinhalten, das den Zusammenstoß mit dem Fußgänger erkennt und eine Gegenmaßnahme ergreift, um zu versuchen, das Risiko einer Verletzung des Fußgängers zu verringern. Das System kann einen Sensor, der dazu konfiguriert ist, ein Zusammenstoßsignal auszugeben, und eine Verarbeitungsvorrichtung, die dazu programmiert ist, eine Beschleunigungshüllkurve aus dem Zusammenstoßsignal zu berechnen, beinhalten. Die Verarbeitungsvorrichtung kann weiterhin dazu programmiert sein, eine Geschwindigkeitshüllkurve aus der Beschleunigungshüllkurve zu berechnen, einen Grenzwert zu bestimmen, der zumindest zum Teil auf der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Geschwindigkeitshüllkurve basiert, und die Beschleunigungshüllkurve mit dem Grenzwert zu vergleichen. Die Verarbeitungsvorrichtung kann ein Steuersignal ausgeben, um eine Gegenmaßnahme zum Fußgängerschutz auszulösen, wenn die Beschleunigungshüllkurve den Grenzwert überschreitet.
Die gezeigten Elemente können viele verschiedene Formen annehmen und mehrere und/oder alternierende Komponenten und Einrichtungen beinhalten. Die dargestellten beispielhaften Komponenten sollen nicht einschränkend sein. In der Tat können zusätzliche oder alternative Komponenten und/oder Umsetzungen verwendet werden.
Wie in 1 dargestellt, beinhaltet das Host-Fahrzeug 100 ein Fußgängerschutzsystem 105 und ein Erkennungssystem 110 zum Erkennen von Zusammenstößen, in die Fußgänger verwickelt sind. Bei einer Kollision kann das Erkennungssystem 110 bestimmen, ob ein Fußgänger wahrscheinlich darin verwickelt ist. Wenn dies der Fall ist, kann das Erkennungssystem 110 ein Steuersignal an das Fußgängerschutzsystem 105 ausgeben, so dass Gegenmaßnahmen zum Fußgängerschutz ergriffen werden können. Beispiele von Gegenmaßnahmen zum Fußgängerschutz können das Aufspringenlassen der Motorhaube oder das Auslösen eines extern montierten Airbags zum Abdämpfen des Zusammenstoßes mit dem Fußgänger beinhalten. Dementsprechend kann das Fußgängerschutzsystem 105 eine aktive (aufspringende) Motorhaube, externe Airbags oder beides beinhalten. Das Fußgängerschutzsystem 105 kann dazu konfiguriert sein, die Gegenmaßnahmen zum Fußgängerschutz als Reaktion auf das Empfangen des Steuersignals, das von dem Erkennungssystem 110 erzeugt wurde, auszulösen.
Obgleich es als eine Limousine dargestellt ist, kann das Host-Fahrzeug 100 einen beliebigen Personen- oder Nutzkraftwagen beinhalten, wie ein Auto, einen Lastkraftwagen, einen Geländewagen, ein Crossover-Fahrzeug, einen Lieferwagen, einen Kleinbus, ein Taxi, einen Bus usw. In einigen möglichen Ansätzen ist das Host-Fahrzeug 100 ein autonomes Fahrzeug, das dazu konfiguriert ist, in einem autonomen (z. B. fahrerlosen) Modus, einem teilautonomen Modus und/oder einem nicht autonomen Modus betrieben zu werden.
2 stellt eine schematische Ansicht einer Stoßstange 115 dar, die in das Host-Fahrzeug 100 integriert werden kann. Die Stoßstange 115 kann aus einem Metallmaterial, wie Stahl, hergestellt sein. Ein erster Sensor 120 und ein zweiter Sensor 125 können an der Stoßstange 115 montiert oder anderweitig angeordnet sein. Der erste und der zweite Sensor 120, 125 können dazu konfiguriert sein, einen Zusammenstoß mit einem Objekt zu erkennen. Wenn ein Objekt auf die Stoßstange 115 auftrifft, können sowohl der erste Sensor 120 als auch der zweite Sensor 125 jeweils dazu konfiguriert sein, Zusammenstoßsignale auszugeben – ein erstes Zusammenstoßsignal bzw. ein zweites Zusammenstoßsignal. Das erste Zusammenstoßsignal und das zweite Zusammenstoßsignal können jeweils ein Profil darstellen, das mit dem erkannten Zusammenstoß assoziiert ist. Wie im Folgenden ausführlicher erörtert, kann das Erkennungssystem 110, das den ersten Sensor 120 und den zweiten Sensor 125 beinhalten kann, das erste und das zweite Zusammenstoßsignal verarbeiten, um zu bestimmen, ob das Objekt ein Fußgänger ist. Wenn dies der Fall ist, können entsprechende Gegenmaßnahmen zum Fußgängerschutz ergriffen werden. In einem nicht einschränkenden Beispiel können der erste und der zweite Sensor 120, 125 Beschleunigungsmesser sein, die Beschleunigungssignale ausgeben.
Nun unter Bezugnahme auf 3 kann das Erkennungssystem 110 den ersten Sensor 120 und den zweiten Sensor 125 beinhalten, die oben erörtert werden. Das Erkennungssystem 110 kann weiterhin eine Verarbeitungsvorrichtung 130 beinhalten. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann dazu konfiguriert sein, das erste und das zweite Zusammenstoßsignal von dem ersten bzw. dem zweiten Sensor 120, 125 zu empfangen. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann weiterhin dazu programmiert sein, eine Beschleunigungshüllkurve aus dem Zusammenstoßsignal zu berechnen. Die Beschleunigungshüllkurve AAE kann wie folgt definiert werden: AAE = max[abs(S1), abs(S2)] (1), wobei S1 und S2 für das erste Zusammenstoßsignal bzw. das zweite Zusammenstoßsignal stehen.
Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann weiterhin dazu programmiert sein, eine Geschwindigkeitshüllkurve aus der Beschleunigungshüllkurve zu berechnen. Spezifisch kann die Geschwindigkeitshüllkurve zumindest zum Teil auf einem Integral des ersten und des zweiten Zusammenstoßsignals basieren. Die Geschwindigkeitshüllkurve AVE kann beispielsweise wie folgt definiert werden: AVE = max[abs(∫(S1)dt), abs(∫(S2)dt)] (2).
Alternativ dazu kann die Geschwindigkeitshüllkurve wie in der folgenden Gleichung 3 dargestellt definiert werden. AVE = abs(∫(S1)dt) + abs(∫(S2)dt) (3)
Bei der Geschwindigkeitshüllkurve kann die Verarbeitung dazu programmiert sein, einen mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert einzustellen. Wie in der folgenden Gleichung 4 gezeigt, kann der mit einem Fußgänger zusammenhängende Zusammenstoßgrenzwert PRIT zumindest zum Teil auf der Geschwindigkeitshüllkurve und der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs basieren. PRIT_{Geschwindigkeit} = f_{Geschwindigkeit}(AVE) (4)
Der mit einem Fußgänger zusammenhängende Zusammenstoßgrenzwert kann zumindest zum Teil auf Zusammenstoßprofilen von mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstößen basieren. Beispiele von Zusammenstoßprofilen von mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstößen sind in 4 gezeigt.
Um einen mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoß zu erkennen, kann die Verarbeitungsvorrichtung 130 dazu programmiert sein, die Beschleunigungshüllkurve mit dem mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert auf der Basis der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs zu vergleichen. 5 zeigt ein Beispiel eines mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwerts auf der Basis der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann dazu programmiert sein, wenn die Beschleunigungshüllkurve den mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert überschreitet, den Zusammenstoß als einen mit einem Fußgänger zusammenhängenden, potentiellen Zusammenstoß mit einem Fußgänger zu identifizieren. Das heißt, die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann programmiert sein, um zu bestimmen, dass das in die Kollision mit dem Host-Fahrzeug 100 verwickelte Objekt ein Fußgänger sein könnte. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann dazu programmiert sein, wenn die Beschleunigungshüllkurve nicht den mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert überschreitet, den Zusammenstoß als einen nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoß, wie einen Zusammenstoß mit kleinen Objekten, wie Mülltonnen und Kleintieren, zu identifizieren. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann dazu programmiert sein, wenn ein mit einem Fußgänger zusammenhängender Zusammenstoß erkannt wird, ein Steuersignal an das Fußgängerschutzsystem 105 auszugeben, wie oben erörtert. Andere Gegenmaßnahmen können ergriffen werden, wenn kein Fußgänger in den Zusammenstoß verwickelt ist.
4 stellt einen Graphen 400 von beispielhaften Zusammenstoßprofilen für mit einem Fußgänger und nicht mit einem Fußgänger zusammenhängende Zusammenstöße dar. Die Y-Achse 405 stellt die Beschleunigungshüllkurve dar, von der ein Beispiel in Gleichung (1) dargestellt ist. Die X-Achse 410 stellt die Geschwindigkeitshüllkurve dar, von der ein Beispiel in Gleichung (2) dargestellt ist. Der Grenzwert 415 kann auf der Geschwindigkeitshüllkurve und der Fahrzeuggeschwindigkeit basieren, wie in Gleichung (4) gezeigt. Die Linien 420A und 420B können die Beschleunigungshüllkurve in Abhängigkeit von der Geschwindigkeitshüllkurve für nicht menschliche Objekte, wie ein Kleintier oder eine Mülltonne, darstellen. Die Linie 425 kann die Beschleunigungshüllkurve in Abhängigkeit von der Geschwindigkeitshüllkurve für Fußgänger darstellen. Wie in dem beispielhaften Graphen von 4 gezeigt, überschreitet nur die Linie 425, die den Zusammenstoß mit einem Fußgänger darstellt, den Grenzwert 415. Die Linien 420A und 420B, die Zusammenstöße mit nicht menschlichen Objekten darstellen, übersteigen den Grenzwert 415 nicht. Folglich kann das Erkennungssystem 110 nur die Gegenmaßnahme zum Fußgängerschutz mittels des Fußgängerschutzsystems 105 als Reaktion auf das Erkennen des Zusammenstoßes mit dem Fußgänger initiieren.
5 stellt einen beispielhaften von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängenden Grenzwert dar. Anders ausgedrückt, der Grenzwert kann sich ändern, wenn die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 sich ändert. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit beispielsweise 20 km/h ist, kann der von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängende Grenzwert, der durch die Linie 515 gezeigt wird, ausgewählt werden. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit jedoch 40 km/h ist, kann der von der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängende Grenzwert, der durch die Linie 525 gezeigt wird, ausgewählt werden.
6 ist ein Vorgangsablaufdiagramm eines beispielhaften Vorgangs 600, der von dem Erkennungssystem 110 umgesetzt werden kann, um einen Zusammenstoß zu erkennen und entsprechende Gegenmaßnahmen zu ergreifen, wenn ein Fußgänger in den Zusammenstoß verwickelt ist. Der Vorgang 600 kann initiiert werden, wenn das Host-Fahrzeug 100 angeschaltet wird, und kann mit der Ausführung fortfahren, bis das Host-Fahrzeug 100 abgeschaltet wird.
In Block 605 kann das Erkennungssystem 110 einen Aufwachgrenzwert einstellen. Der Aufwachgrenzwert kann von der Verarbeitungsvorrichtung 130 oder während der Kalibrierung des Erkennungssystems 110 eingestellt werden und kann auf einen Wert eingestellt werden, um zu verhindern, dass Rauschen, das von dem ersten Sensor 120 oder dem zweiten Sensor 125 ausgegeben wird, unabsichtlich das Fußgängerschutzsystem 105 oder andere Gegenmaßnahmen auslöst.
In Block 610 kann das Erkennungssystem 110 einen Systembeendungsgrenzwert einstellen. Der Systembeendungsgrenzwert kann von der Verarbeitungsvorrichtung 130 oder während der Kalibrierung des Erkennungssystems 110 eingestellt werden. Der Systembeendungsgrenzwert kann auf den Signalen basieren, die von dem ersten Sensor 120 und dem zweiten Sensor 125 ausgegeben werden und die nach einem potentiellen Zusammenstoß mit einem Fußgänger bezogen oder überwacht werden sollen.
In Block 615 kann das Erkennungssystem 110 einen nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert (NPRIT) einstellen. Der nicht mit einem Fußgänger zusammenhängende Zusammenstoßgrenzwert kann auf den erwarteten Werten für die Zusammenstoßsignale während eines Zusammenstoßes, in den kein Fußgänger oder ein relativ kleines unbekanntes Objekt verwickelt ist, basieren. Der nicht mit einem Fußgänger zusammenhängende Zusammenstoßgrenzwert kann beispielsweise auf erwarteten Zusammenstoßsignalwerten für einen Zusammenstoß, in den ein anderes Fahrzeug oder ein größeres oder schwereres Objekt verwickelt ist, basieren. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann den nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert einstellen. Alternativ dazu kann der nicht mit einem Fußgänger zusammenhängende Zusammenstoßgrenzwert während der Kalibrierung eingestellt werden. Der nicht mit einem Fußgänger zusammenhängende Zusammenstoßgrenzwert des Systems kann auf den Signalen basieren, die von dem ersten Sensor 120 und dem zweiten Sensor 125 ausgegeben werden und die nach einem potentiellen Zusammenstoß mit einem nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Objekt bezogen oder überwacht werden.
In Block 620 kann das Erkennungssystem 110 ein Verweilzeitfenster einstellen. Das Verweilzeitfenster kann auf einen vorher ausgewählten Wert eingestellt werden, um die Zeit zu überwachen und zu steuern, um die die Signale, die von dem ersten Sensor 120 und dem zweiten Sensor 125 ausgegeben werden, unter dem Beendungsgrenzwert verweilen können.
In Block 625 kann die Verarbeitungsvorrichtung 130 das Zusammenstoßsignal empfangen. Wie oben erörtert, kann das Zusammenstoßsignal den Zusammenstoß des Host-Fahrzeugs 100 mit einem unbekannten Objekt darstellen. In einigen Fällen, wie wenn zwei Sensoren an der Stoßstange 115 montiert sind, kann die Verarbeitungsvorrichtung 130 das erste Zusammenstoßsignal, das von dem ersten Sensor 120 ausgegeben wird, und das zweite Zusammenstoßsignal, das von dem zweiten Sensor 125 ausgegeben wird, empfangen.
In Entscheidungsblock 630 kann die Verarbeitungsvorrichtung 130 bestimmen, ob die Zusammenstoßsignale, die in Block 625 empfangen wurden, den Systemaufwachgrenzwert überschreiten. Zusammenstoßsignale mit Größenordnungen unterhalb des Systemaufwachgrenzwerts können als Rauschen verworfen werden. Wenn die Größenordnung des Zusammenstoßsignals den Systemaufwachgrenzwert überschreitet, kann der Vorgang in Block 635 fortfahren. Andernfalls kann der Vorgang 600 zu Block 625 fortschreiten.
In Block 635 kann das Erkennungssystem 110 damit beginnen, die Zusammenstoßsignale zu verarbeiten. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann beispielsweise die Beschleunigungshüllkurve aus dem ersten und dem zweiten Zusammenstoßsignal berechnen, die von dem ersten bzw. dem zweiten Sensor 120, 125 empfangen wurden. Die Beschleunigungshüllkurve kann gemäß z. B. der obigen Gleichung (1) berechnet werden.
In Block 640 kann das Erkennungssystem 110 damit fortfahren, das erste und das zweite Zusammenstoßsignal zu verarbeiten. Das heißt, die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann die Geschwindigkeitshüllkurve berechnen, wie oben in Bezug auf die Gleichungen (2) und (3) dargestellt ist.
In Block 645 kann das Erkennungssystem 110 Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen von einem Fahrzeug-CAN (CAN = Controller-Area-Network) beziehen. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen dazu verwenden, den mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert (PRIT) in Echtzeit einzustellen, wie in 5 gezeigt.
In Block 650 kann das Erkennungssystem 110 einen mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert in Echtzeit einstellen. Wie oben erörtert, kann der mit einem Fußgänger zusammenhängende Zusammenstoßgrenzwert eine Funktion der Geschwindigkeitshüllkurve, wie in Gleichung (4) gezeigt, und der Fahrzeuggeschwindigkeit sein. Somit kann die Verarbeitungsvorrichtung 130 den mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert auf der Basis von zumindest zum Teil der Geschwindigkeitshüllkurve bestimmen. Darüber hinaus kann der Grenzwert auf der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 basieren. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann ein Signal empfangen, das die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 100 darstellt.
In Entscheidungsblock 655 kann das Erkennungssystem 110 bestimmen, ob ein Objekt in den Zusammenstoß verwickelt ist, das viel größer als ein Fußgänger ist. Anders ausgedrückt das Erkennungssystem 110 kann bestimmen, ob ein Fußgänger wahrscheinlich in den Zusammenstoß verwickelt war. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann beispielsweise die Zusammenstoßsignale, die in Block 625 empfangen wurden, mit dem nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert vergleichen. Wenn die Zusammenstoßsignale den nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert überschreiten, kann der Vorgang 600 in Block 660 fortfahren. Wenn die Zusammenstoßsignale den nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert nicht überschreiten, was bedeutet, dass ein Fußgänger möglicherweise in den Zusammenstoß verwickelt ist, kann der Vorgang 600 zu Block 665 fortschreiten.
In Block 660 kann das Erkennungssystem 110 ein Signal ausgeben, um ein Schutzsystem für nicht mit einem Fußgänger zusammenhängende Frontalzusammenstöße zu initiieren. Das Signal kann von der Verarbeitungsvorrichtung 130 ausgegeben werden. Der Vorgang 600 kann nach Block 660 enden.
In Entscheidungsblock 665 kann das Erkennungssystem 110 bestimmen, ob die Beschleunigungshüllkurve den Echtzeit-Grenzwert PRIT, der in Block 650 eingestellt wurde, überschreitet. Das heißt, die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann die Beschleunigungshüllkurve mit dem Grenzwert PRIT vergleichen. Wenn die Beschleunigungshüllkurve den Grenzwert PRIT überschreitet, kann der Vorgang 600 mit Block 670 fortfahren. Wenn die Beschleunigungshüllkurve den Grenzwert nicht überschreitet, kann der Vorgang 600 mit Block 675 fortfahren.
In Block 670 kann das Erkennungssystem 110 eine Gegenmaßnahme zum Fußgängerschutz auslösen. Eine Methode zum Auslösen der Gegenmaßnahme zum Fußgängerschutz kann beinhalten, dass die Verarbeitungsvorrichtung 130 ein Steuersignal an das Fußgängerschutzsystem 105 ausgibt. Bei Empfang des Steuersignals kann das Fußgängerschutzsystem 105 eine oder mehrere Gegenmaßnahmen zum Fußgängerschutz initiieren. Der Vorgang 600 kann enden, nachdem das Steuersignal ausgegeben wurde, die Gegenmaßnahmen zum Fußgängerschutz ausgelöst wurden oder beides.
In Entscheidungsblock 675 kann das Erkennungssystem 110 einen Vorgang initiieren, um zu bestimmen, ob der Zusammenstoß vorbei ist. In einem möglichen Ansatz kann die Verarbeitungsvorrichtung 130 die Ausgaben des ersten und des zweiten Sensors 120, 125 oder manipulierte Sensorausgaben mit einem Systembeendungsgrenzwert vergleichen. Bei Zusammenstoßsignalen mit Größenordnungen unter dem Systembeendungsgrenzwert kann der Vorgang 600 zu Block 680 fortschreiten. Bei Zusammenstoßsignalen mit Größenordnungen, die den Systembeendungsgrenzwert überschreiten, kann der Vorgang 600 zu Block 635 fortschreiten.
In Block 680 kann das Erkennungssystem 110 verfolgen, wie lange die Ausgaben des ersten Sensors 120 und des zweiten Sensors 125 unter dem Systembeendungsgrenzwert verweilten. Die Verarbeitungsvorrichtung 130 kann eine Zählung initiieren, um die obige Zeit zu überwachen, um die die Signalausgabe der Sensoren unter dem wie in Block 610 eingestellten Beendungsgrenzwert liegt.
In Block 685 kann das Erkennungssystem 110 bestimmen, ob der Zeitraum, der verstrichen ist, seitdem die Signale von dem ersten und dem zweiten Sensor 120 und 125 unter dem Beendungsgrenzwert blieben, wie durch den Block 680 bestimmt, das wie in Block 620 eingestellte Verweilzeitfenster überschreitet. Wenn die verstrichene Zeit das Verweilzeitfenster überschreitet, kann der Vorgang 600 zu Block 690 fortschreiten. Andernfalls kann der Vorgang 600 zu Block 635 fortschreiten.
In Block 690 kann die Verarbeitungsvorrichtung 130 den Zähler der verstrichenen Zeit auf null zurücksetzen und der Vorgang 600 kann zu Block 625 fortschreiten.
Die Ausführung des Vorgangs 600 kann fortfahren, bis das Host-Fahrzeug 100 abgeschaltet wird oder bis zum Zeitpunkt nach dem Ausführen des Blocks 660 oder 670.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Datenverarbeitungssysteme und/oder -vorrichtungen ein beliebiges einer Reihe von Computerbetriebssystemen einsetzen, einschließlich, jedoch in keinerlei Weise darauf beschränkt, Versionen und/oder Varianten des Ford Sync^®-Betriebssystems, des Microsoft Windows^®-Betriebssystems, des Unix-Betriebssystems (z. B. des Solaris^®-Betriebssystems, das von der Oracle Corporation in Redwood Shores, Kalifornien, USA, vertrieben wird), des AIX-UNIX-Betriebssystems, das von International Business Machines in Armonk, New York, USA, vertrieben wird, des Linux-Betriebssystems, der Betriebssysteme MAC OSX und iOS, die von der Apple Inc. in Cupertino, Kalifornien, USA, vertrieben werden, des Blackberry OS, das von Blackberry, Ltd. in Waterloo, Kanada, vertrieben wird, und des Android-Betriebssystems, das von Google, Inc. und der Open Handset Alliance entwickelt wurde. Zu Beispielen von Datenverarbeitungsvorrichtungen zählen, ohne Einschränkung, ein Fahrzeugbordcomputer, ein Arbeitsplatzrechner, ein Server, ein Desktop-Computer, ein Notebook, ein Laptop oder ein tragbarer Computer oder ein beliebiges anderes Datenverarbeitungssystem und/oder eine beliebige andere Datenverarbeitungsvorrichtung.
Datenverarbeitungsvorrichtungen beinhalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen durch eine oder mehrere Datenverarbeitungsvorrichtungen ausführbar sind, wie den oben aufgeführten. Computerausführbare Anweisungen können von Computerprogrammen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien erstellt wurden, einschließlich, ohne Einschränkung, und entweder allein oder in Kombination, Java^TM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl usw. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen z. B. von einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw. und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Vorgänge durchgeführt werden, einschließlich eines oder mehrerer der hierin beschriebenen Vorgänge. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
Ein computerlesbares Medium (das auch als ein prozessorlesbares Medium bezeichnet wird) beinhaltet ein beliebiges nicht vergängliches (z. B. greifbares) Medium, das am Bereitstellen von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die von einem Computer (z. B. von einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich, jedoch nicht darauf beschränkt, nichtflüchtiger und flüchtiger Medien. Zu nichtflüchtigen Medien können beispielsweise optische oder Magnetplatten und ein anderer permanenter Speicher zählen. Zu flüchtigen Medien kann beispielsweise ein dynamischer Direktzugriffsspeicher (dynamic random access memory, DRAM) zählen, der in der Regel einen Hauptspeicher bildet. Derartige Anweisungen können von einem oder mehreren Übertragungsmedien übertragen werden, einschließlich Koaxialkabeln, Kupferdraht und Glasfasern, einschließlich der Drähte, die einen Systembus umfassen, der mit einem Prozessor eines Computers gekoppelt ist. Zu üblichen Formen von computerlesbaren Medien zählen beispielsweise eine Floppy-Disk, eine Diskette, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierband, ein beliebiges anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein FLASH-EEPROM, ein beliebiger anderer Speicherchip oder eine beliebige andere Speicherpatrone oder ein beliebiges anderes Medium, von dem ein Computer lesen kann.
Zu Datenbanken, Datenbehältern oder anderen Datenspeichern, die hierin beschrieben sind, können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern und Abrufen verschiedener Arten von Daten sowie Zugreifen auf diese zählen, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, eines Satzes von Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem gesetzlich geschützten Format, eines relationalen Datenbankverwaltungssystems (relational database management system, RDMBS) usw. Jeder derartige Datenspeicher ist allgemein in einer Datenverarbeitungsvorrichtung enthalten, die ein Computerbetriebssystem einsetzt, wie eines der oben erwähnten, und auf ihn wird mittels eines Netzes auf eine beliebige oder beliebige mehrere einer Vielfalt von Methoden zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann durch ein Computerbetriebssystem zugegriffen werden und es kann Dateien enthalten, die in verschiedenen Formaten gespeichert sind. Eine RDBMS setzt allgemein neben einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Vorgänge, wie die oben erwähnte PL/SQL-Sprache, die Structured Query Language (SQL) ein.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) auf einer oder mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen (z. B. Servern, Personalcomputern usw.) umgesetzt werden, die auf damit assoziierten computerlesbaren Medien (z. B. Platten, Speichern usw.) gespeichert sind. Ein Computerprogrammprodukt kann derartige Anweisungen, die auf computerlesbaren Medien gespeichert sind, zum Ausführen der hierin beschriebenen Funktionen umfassen.
In Bezug auf die hierin beschriebenen Vorgänge, Systeme, Verfahren, Heuristik usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte derartiger Vorgänge usw. als gemäß einer bestimmten geordneten Abfolge erfolgend beschrieben wurden, derartige Vorgänge mit den beschriebenen Schritten ausgeübt werden könnten, die in einer Reihenfolge durchgeführt werden, die sich von der hierin beschriebenen Reihenfolge unterscheidet. Es versteht sich weiterhin, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass bestimmte hierin beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Anders ausgedrückt, die Beschreibungen von Vorgängen hierin sind zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten keinesfalls als die Ansprüche einschränkend aufgefasst werden.
Dementsprechend versteht es sich, dass die obige Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, die sich von den bereitgestellten Beispielen unterscheiden, würden beim Lesen der obigen Beschreibung offensichtlich werden. Der Schutzumfang sollte nicht unter Bezugnahme auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern sollte stattdessen unter Bezugnahme auf die angefügten Ansprüche bestimmt werden, zusammen mit dem vollen Umfang von Äquivalenten, auf die derartige Ansprüche Anspruch haben. Es ist antizipiert und beabsichtigt, dass künftige Entwicklungen in den hierin erörterten Technologien erfolgen werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige künftige Ausführungsformen eingebunden werden. Zusammenfassend versteht es sich, dass die Anmeldung zur Modifizierung und Abänderung geeignet ist.
Alle in den Ansprüchen verwendeten Begriffe sind so beabsichtigt, dass ihnen ihre gewöhnlichen Bedeutungen verliehen sind, wie sie von den Fachmännern für die hierin beschriebenen Technologien verstanden werden, sofern kein ausdrücklicher Hinweis auf das Gegenteil hierin gemacht wird. Insbesondere sollte die Verwendung der Artikel in der Einzahl, wie „ein/eine“, „der/die/das“ usw. so gelesen werden, dass ein oder mehrere der angegebenen Elemente vorgetragen werden, sofern nicht ein Anspruch eine gegenteilige ausdrückliche Einschränkung vorträgt.

Die Zusammenfassung wird bereitgestellt, um dem Leser zu ermöglichen, die Art der technischen Offenbarung schnell zu ermitteln. Sie wird unter der Voraussetzung vorgelegt, dass sie nicht dazu verwendet wird, den Schutzumfang oder die Bedeutung der Ansprüche zu deuten oder einzuschränken. Darüber hinaus ist in der vorstehenden ausführlichen Beschreibung zu erkennen, dass verschiedene Merkmale in verschiedenen Ausführungsformen zum Zwecke der Rationalisierung der Offenbarung zusammengruppiert sind. Diese Offenbarungsmethode ist nicht als eine Absicht widerspiegelnd zu deuten, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale erfordern, als in jedem Anspruch ausdrücklich vorgetragen sind. Wie die folgenden Ansprüche widerspiegeln, liegt der erfinderische Gegenstand vielmehr in weniger als allen Merkmalen einer einzelnen offenbarten Ausführungsform. Die folgenden Ansprüche sind folglich hierdurch in die ausführliche Beschreibung eingebunden, wobei jeder Anspruch als ein separat beanspruchter Gegenstand für sich allein steht. Zeichenerklärung

	EN	DE
	FIGURE 6	FIGUR 6
605	Set Wakeup Threshold	Einstellen von Aufwachgrenzwert
610	Set System Exit Threshold	Einstellen von Systembeendungsgrenzwert
615	Set Non-Pedestrian Related Impact Threshold (NPRIT)	Einstellen von nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßgrenzwert (NPRIT)
620	Set Dwell Time Window	Einstellen von Verweilzeitfenster
625	Receive Impact Signal	Empfangen von Zusammenstoßsignal
630	Impact Signal > Wakeup Threshold?	Zusammenstoßsignal > Aufwachgrenzwert?
	N	N
	Y	J
690	Reset Counter	Zurücksetzen von Zähler
685	Elapsed Time > Dwell Time?	Verstrichene Zeit > Verweilzeit?
680	Track Elapsed Time	Verfolgen von verstrichener Zeit
675	Impact Signal < Exit Threshold	Zusammenstoßsignal < Beendungsgrenzwert
635	Calculate Acceleration Envelope	Berechnen von Beschleunigungshüllkurve
640	Calculate Velocity Envelope	Berechnen von Geschwindigkeitshüllkurve
645	Obtain Vehicle Speed	Beziehen von Fahrzeuggeschwindigkeit
650	Set Pedestrian Related Impact Threshold PRIT	Einstellen von mit einem Fußgänger zusammenhängendem Zusammenstoßgrenzwert PRIT
655	Impact Signal > NPRIT?	Zusammenstoßsignal > NPRIT?
665	Accel. Envelope > PRIT?	Beschl.-Hüllkurve > PRIT?
660	Initiate Non-Pedestrian Related Impact System	Initiieren von System für nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoß
670	Deploy Pedestrian Protection Countermeasure	Auslösen von Gegenmaßnahme zum Fußgängerschutz

Claims

Fahrzeugsystem, das Folgendes umfasst: einen Sensor, der dazu konfiguriert ist, ein Zusammenstoßsignal auszugeben; und eine Verarbeitungsvorrichtung, die dazu programmiert ist, eine Beschleunigungshüllkurve aus dem Zusammenstoßsignal zu berechnen, eine Geschwindigkeitshüllkurve aus der Beschleunigungshüllkurve zu berechnen, einen Grenzwert zu bestimmen, der zumindest zum Teil auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit basiert, die Beschleunigungshüllkurve mit dem Grenzwert zu vergleichen und ein Steuersignal auszugeben, um eine Gegenmaßnahme zum Fußgängerschutz auszulösen, wenn die Beschleunigungshüllkurve den Grenzwert überschreitet.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei der Sensor dazu konfiguriert ist, einen Zusammenstoß eines Host-Fahrzeugs mit einem Objekt zu erkennen.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei der Grenzwert zumindest zum Teil auf einem Zusammenstoßprofil eines mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßes basiert.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei der Grenzwert zumindest zum Teil auf einem Zusammenstoßprofil eines nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßes basiert.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dazu programmiert ist, ein Steuersignal auszugeben, um eine Gegenmaßnahme für einen Zusammenstoß, der nicht mit einem Fußgänger ist, auszulösen, wenn die Beschleunigungshüllkurve unter dem Grenzwert liegt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei der Sensor an einer Stoßstange eines Host-Fahrzeugs montiert ist.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei die Stoßstange aus Stahl hergestellt ist.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei die Stoßstange aus einem Metallmaterial hergestellt ist.
Fahrzeug, das Folgendes umfasst: eine Metallstoßstange; einen ersten Sensor, der an der Metallstoßstange angeordnet ist und dazu konfiguriert ist, ein erstes Zusammenstoßsignal auszugeben; einen zweiten Sensor, der an der Metallstoßstange angeordnet ist und dazu konfiguriert ist, ein zweites Zusammenstoßsignal auszugeben; ein Fußgängerschutzsystem und eine Verarbeitungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, das erste Zusammenstoßsignal und das zweite Zusammenstoßsignal zu empfangen, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dazu programmiert ist, eine Beschleunigungshüllkurve aus dem ersten und dem zweiten Zusammenstoßsignal zu berechnen, eine Geschwindigkeitshüllkurve aus der Beschleunigungshüllkurve zu berechnen, einen Grenzwert zu bestimmen, der zumindest zum Teil auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit basiert, die Beschleunigungshüllkurve mit dem Grenzwert zu vergleichen und ein Steuersignal auszugeben, um das Fußgängerschutzsystem auszulösen, wenn die Beschleunigungshüllkurve den Grenzwert überschreitet.
Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei der erste Sensor und der zweite Sensor dazu konfiguriert sind, einen Zusammenstoß mit einem Objekt zu erkennen und das erste Zusammenstoßsignal bzw. das zweite Zusammenstoßsignal als Reaktion auf das Erkennen des Zusammenstoßes auszugeben.
Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei der Grenzwert zumindest zum Teil auf einem Zusammenstoßprofil eines mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßes basiert.
Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei der Grenzwert zumindest zum Teil auf einem Zusammenstoßprofil eines nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßes basiert.
Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die Verarbeitungsvorrichtung dazu programmiert ist, ein Steuersignal auszugeben, um eine Gegenmaßnahme für einen Zusammenstoß, der nicht mit einem Fußgänger ist, auszulösen, wenn die Beschleunigungshüllkurve unter dem Grenzwert liegt.
Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die Metallstoßstange aus Stahl hergestellt ist.
Verfahren, das Folgendes umfasst: Empfangen eines Zusammenstoßsignals, das einen Zusammenstoß eines Host-Fahrzeugs mit einem Objekt darstellt, an einer Verarbeitungsvorrichtung; Berechnen einer Beschleunigungshüllkurve aus dem Zusammenstoßsignal; Berechnen einer Geschwindigkeitshüllkurve aus der Beschleunigungshüllkurve; Bestimmen eines Grenzwerts auf der Basis von zumindest zum Teil einer Fahrzeuggeschwindigkeit; Vergleichen der Beschleunigungshüllkurve mit dem Grenzwert mittels der Verarbeitungsvorrichtung und Ausgeben eines Steuersignals, um eine Gegenmaßnahme zum Fußgängerschutz auszulösen, wenn die Beschleunigungshüllkurve den Grenzwert überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 15, das weiterhin Folgendes umfasst: Erkennen des Zusammenstoßes; Erzeugen eines Zusammenstoßsignals und Übertragen des Zusammenstoßsignals an die Verarbeitungsvorrichtung.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei der Grenzwert zumindest zum Teil auf einem Zusammenstoßprofil eines mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßes basiert.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei der Grenzwert zumindest zum Teil auf einem Zusammenstoßprofil eines nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoßes basiert.
Verfahren nach Anspruch 15, das weiterhin das Ausgeben eines Steuersignals umfasst, um eine Gegenmaßnahme für einen nicht mit einem Fußgänger zusammenhängenden Zusammenstoß, auszulösen, wenn die Beschleunigungshüllkurve unter dem Grenzwert liegt.
Verfahren nach Anspruch 15, wobei das Host-Fahrzeug eine Metallstoßstange beinhaltet und wobei das Zusammenstoßsignal einen Zusammenstoß des Objekts mit der Metallstoßstange darstellt.