DE102016003089B4

DE102016003089B4 - Autonomes Notbremssystem und Verfahren zur Steuerung und Regelung desselben

Info

Publication number: DE102016003089B4
Application number: DE102016003089.5A
Authority: DE
Inventors: Hyung-Jik LEE
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2015-03-16
Filing date: 2016-03-14
Publication date: 2021-10-21
Anticipated expiration: 2036-03-15
Also published as: KR102338554B1; US10093289B2; CN105984448A; KR20160111069A; DE102016003089A1; CN105984448B; US20160272172A1

Abstract

Autonomes Notbremssystem, das wenigstens eines von einer Warnung vor einer Kollisionsgefahr und von einer Notbremsung durchführt, wobei das autonome Notbremssystem Folgendes aufweist:einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor (12), der eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs erfasst;einen Fußgängerpositionsdetektor (11), der eine Position eines Fußgängers erfasst;einen Fußgängerinformations-Speicherabschnitt (15), der die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor (11) erfasst worden ist, speichert; undein elektronisches Steuergerät (10), das dann, wenn sich die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor (11) erfasst worden ist, in einem Warnbereich oder einem Bremsbereich vor dem Fahrzeug befindet, die Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor (12) erfasst worden ist, undInformationen über die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor (11) erfasst worden ist, empfängt, eine Zeit bis zur Kollision (TTC; Time To Collision) entsprechend einem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger undRelativgeschwindigkeiten davon berechnet, eine relative Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt, nachdem die berechnete TTC abläuft, vorhersagt und eine autonome Notbremssteuerung oder -regelung in Abhängigkeit von der vorhergesagten relativen Position des Fußgängers durchführt; dadurch gekennzeichnet, dassder Fußgängerinformations-Speicherabschnitt (15) die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor (11) erfasst worden ist, in Zeitreihen speichert;das elektronische Steuergerät (10) eine relative Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt, nachdem die berechnete TTC abläuft, durch das Verfolgen einer Bewegungstrajektorie des Fußgängers aus einer Zeitreihenänderung in der Position des Fußgängers, die in dem Fußgängerinformations-Speicherabschnitt (15) gespeichert ist, vorhersagt.

Description

QUERVERWEIS AUF EINE DAMIT IN BEZIEHUNG STEHENDE ANMELDUNG
Die vorliegende Anmeldung beansprucht den Nutzen aus der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2015-0035716 , die am 16. März 2015 beim Koreanischen Amt für Geistiges Eigentum eingereicht wurde und deren Offenbarung hiermit durch Bezugnahme darauf hier aufgenommen wird.
HINTERGRUND
1. Gebiet
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf ein autonomes Notbremssystem und insbesondere auf ein autonomes Notbremssystem, das autonom eine Gefahr einer Kollision mit einem voraus befindlichen Objekt ermittelt und automatisch eine Bremse steuert und regelt, und auf ein Verfahren zur Steuerung und Regelung desselben.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Im Allgemeinen beginnen Bremssysteme ungeachtet ihrer Komponenten das Bremsen eines Fahrzeugs, nachdem ein Fahrer ein Bremspedal drückt. Dementsprechend ist es in dem Fall von Fahrern mit einer beschränkten Reaktionszeit schwierig, ein Fahrzeug schnell zu bremsen.
Autonome Notbremssysteme sind Systeme, in denen ein Fahrzeug autonom eine Gefahr im Voraus unter Verwendung eines Objektsensors wie etwa eines Radars oder einer Kamera, die an einer Vorderseite des Fahrzeugs angebracht sind, erfasst und in denen das Bremsen automatisch gesteuert bzw. geregelt wird, um eine Kollision zu verhindern.
Jüngste autonome Notbremssysteme führen dann, wenn ein Fußgänger erfasst wird, auf der Grundlage einer Relativgeschwindigkeit und eines Abstands zu dem Fußgänger autonom eine Notbremsung ungeachtet des Bremsens eines Fahrers durch, um eine Kollision mit dem Fußgänger zu vermeiden.
Existierende autonome Notbremssysteme setzen einen Warnbereich und einen Bremsbereich vor einer Breite eines Fahrzeugs fest und geben eine Warnung aus und führen eine Notbremsung durch, wenn sich ein Fußgänger in dem entsprechenden Bereich befindet.
Aber herkömmlicherweise werden Warnungen nur auf der Grundlage von aktuellen Positionen von Fußgängern ausgegeben und wird die Notbremsung nur auf der Grundlage von aktuellen Positionen von Fußgängern durchgeführt. Dementsprechend kann es, da Warnungen ausgegeben werden und eine Notbremsung durchgeführt wird, selbst wenn sich Fußgänger lateral bewegen und keine Kollisionen auftreten, sein, dass Fußgänger unnötig erschreckt werden oder ein gelegentliches übermäßiges Bremsen durchgeführt wird, selbst wenn eine Vermeidung leicht durch Lenken durchgeführt werden kann oder Fußgänger leicht ausweichen können.
[Dokument aus dem Stand der Technik]
[Patentdokument]
Koreanische Patentveröffentlichung KR 10 2013 0 112 218 A
Die gattungsbildende Druckschrift DE 10 2004 056 027 A1 beschreibt ein Verfahren zur Verhinderung von Kollisionen oder Verminderung der Kollisionsstärke eines Fahrzeuges mit den Schritten: Erfassen der Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des Fahrzeuges; Detektieren der Lage von Objekten im Fahrzeugumfeld; Erfassen der Geschwindigkeit und der Bewegungsrichtung der Objekte relativ zum Fahrzeug; Vorausberechnen der zukünftigen Lage der Objekte relativ zum Fahrzeug; Bewerten der gegenwärtigen und zukünftigen Lage der Objekte relativ zum Fahrzeug; Ausgabe einer Warnung an den Fahrer und/oder Durchführen eines automatischen Lenk- und/oder Bremseingriffs durch ein Assistenzsystem des Fahrzeugs in Abhängigkeit der Bewertung, wenn eine Kollision mit einem Objekt gemäß der Bewertung ohne Systemeingriff unausweichlich ist.
ÜBERBLICK
Deshalb ist es ein Aspekt der vorliegenden Erfindung, ein autonomes Notbremssystem, das in der Lage ist, relative Positionen eines Fahrzeugs und eines Fußgängers entsprechend einer lateralen Bewegung des Fußgängers vorherzusagen, um eine geeignete Warnung auszugeben und um das Bremsen zu steuern bzw. zu regeln, und ein Verfahren zur Steuerung und Regelung desselben bereitzustellen.
Weitere Aspekte der Erfindung werden zum Teil in der Beschreibung, die folgt, dargelegt werden und werden zum Teil aus der Beschreibung offensichtlich werden, oder sie können durch das Praktizieren der Erfindung erfahren werden.
In Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein autonomes Notbremssystem, das wenigstens eines von einer Warnung vor einer Kollisionsgefahr und von einer Notbremsung durchführt, einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor, der eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs erfasst, einen Fußgängerpositionsdetektor, der eine Position eines Fußgängers erfasst, einen Fußgängerinformations-Speicherabschnitt, der die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor erfasst worden ist, in Zeitreihen speichert, und ein elektronisches Steuergerät auf, das dann, wenn sich die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor erfasst worden ist, in einem Warnbereich oder einem Bremsbereich vor dem Fahrzeug befindet, die Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor erfasst worden ist, und Informationen über die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor erfasst worden ist, empfängt, eine Zeit bis zur Kollision (TTC; Time to Collision) entsprechend einem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger und Relativgeschwindigkeiten davon berechnet, eine relative Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt, nachdem die berechnete TTC abläuft, durch das Verfolgen einer Bewegungstrajektorie des Fußgängers aus einer Zeitreihenänderung in der Position des Fußgängers, die in den Fußgängerinformations-Speicherabschnitt gespeichert ist, vorhersagt und eine autonome Notbremssteuerung und -regelung in Abhängigkeit von der vorhergesagten relativen Position des Fußgängers durchführt.
Das elektronische Steuergerät kann jeweils eine zukünftige Position des Fußgängers und eine zukünftige Position des Fahrzeugs an dem Zeitpunkt, an dem die berechnete TTC abläuft, schätzen, kann die geschätzte zukünftige Position des Fußgängers und die geschätzte zukünftige Position des Fahrzeugs vergleichen und kann eine relative Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug entsprechend dem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger auf der Grundlage einer Breite des Fahrzeugs in einer lateralen Richtung des Fahrzeugs vorhersagen.
Das elektronische Steuergerät kann eine Warnung ausgeben, wenn sich eine aktuelle Position des Fußgängers in dem Warnbereich befindet und der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers näher als ein vorab festgelegter Abstand ist, und es kann die Warnung zurückstellen, wenn der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers weiter entfernt als der vorab festgelegte Abstand ist.
Das elektronische Steuergerät kann einen Bremsvorgang durchführen, wenn eine aktuelle Position des Fußgängers in dem Bremsbereich liegt und der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers näher als ein vorab festgelegter Abstand ist, und es kann den Bremsvorgang zurückstellen, wenn der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers weiter entfernt als der vorab festgelegte Abstand ist.
Das autonome Notbremssystem kann einen Bremsniveaugenerator aufweisen, der ein Bremsniveau für das Bremsen des Fahrzeugs erzeugt. Hier kann das elektronische Steuergerät bewirken, dass der Bremsniveaugenerator ein notwendiges Bremsniveau in Abhängigkeit von der vorhergesagten relativen Position des Fußgängers unterschiedlich erzeugt, wenn sich eine aktuelle Position des Fußgängers in dem Bremsbereich befindet.
Das elektronische Steuergerät kann das notwendige Bremsniveau, das von dem Bremsniveau-Erzeugungsabschnitt erzeugt wird, allmählich reduzieren, wenn sich die vorhergesagte relative Position des Fußgängers von dem vorab festgelegten Abstand weiter entfernt.
In Übereinstimmung mit einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zur Steuerung und Regelung eines autonomen Notbremssystems, das wenigstens eines von einer Warnung vor einer Kollisionsgefahr und von einer Notbremsung durchführt, das Erfassen einer Position eines Fußgängers, das Berechnen, wenn sich die erfasste Position des Fußgängers in einem Warnbereich oder einem Bremsbereich vor einem Fahrzeug befindet, einer TTC entsprechend einem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger und Relativgeschwindigkeiten davon, das Vorhersagen einer relativen Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt, nachdem die berechnete TTC abläuft, durch das Verfolgen einer Bewegungstrajektorie des Fußgängers aus einer Zeitreihenänderung in der Position des Fußgängers und das Durchführen oder Zurückstellen einer autonomen Notbremssteuerung und -regelung in Abhängigkeit von der vorhergesagten relativen Position des Fußgängers.
Wenn sich eine aktuelle Position des Fußgängers in dem Warnbereich oder dem Bremsbereich befindet und der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers innerhalb eines vorab festgelegten Abstands von dem Fahrzeug in einer lateralen Richtung des Fahrzeugs liegt, dann kann eine entsprechende autonome Notbremssteuerung und -regelung durchgeführt werden, und anderenfalls kann die entsprechende autonome Notbremssteuerung und -regelung zurückgestellt werden.
Wenn sich eine aktuelle Position des Fußgängers in dem Bremsbereich befindet und der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers innerhalb eines vorab festgelegten Abstands von dem Fahrzeug in einer lateralen Richtung des Fahrzeugs liegt, dann kann ein Bremsvorgang durchgeführt werden, und anderenfalls kann der Bremsvorgang zurückgestellt werden. Auch kann dann, während der Bremsvorgang durchgeführt wird, ein notwendiges Bremsniveau, das erzeugt wird, um das Fahrzeug zu bremsen, allmählich reduziert werden, wenn sich die vorhergesagte relative Position des Fußgängers weiter von dem Fahrzeug entfernt.
Figurenliste
Diese und/oder andere Aspekte der Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen, die in Verbindung mit den Zeichnungen durchgeführt wird, offensichtlich und besser verstanden werden, wobei in den Zeichnungen:

1 ein Konfigurationsdiagramm ist, das die Steuerung und Regelung der autonomen Notbremsung in einem Warnbereich und einem Bremsbereich eines autonomen Notbremssystems in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
2 ein Steuerblockdiagramm des autonomen Notbremssystems in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
3 eine Ansicht ist, die eine Steuerung und Regelung einer autonomen Notbremsung für jede relative Fußgängerposition, die von dem autonomen Notbremssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorhergesagt worden ist, veranschaulicht;
4 eine Ansicht ist, die eine Steuerung und Regelung einer autonomen Notbremsung in einem Fall veranschaulicht, in dem die relative Fußgängerposition, die von dem autonomen Notbremssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorhergesagt worden ist, innerhalb eines vorab festgelegten Abstands von dem Fahrzeug in einer lateralen Richtung liegt;
5 eine Ansicht ist, die eine Steuerung und Regelung einer autonomen Notbremsung in einem Fall veranschaulicht, in dem die relative Fußgängerposition, die von dem autonomen Notbremssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorhergesagt worden ist, außerhalb des vorab festgelegten Abstands von dem Fahrzeug in der lateralen Richtung liegt;
6 eine graphische Darstellung ist, die eine Steuerung und Regelung eines notwendigen Bremsniveaus der autonomen Notbremsung differenziert in Abhängigkeit von einer relativen Fußgängerposition in dem autonomen Notbremssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
7 ein Steuerungsablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zur Steuerung und Regelung eines autonomen Notbremssystems in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Im Folgenden werden exemplarische Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden. Die Ausführungsformen, die unten beschrieben werden, sind als ein Beispiel bereitgestellt, um es einem Durchschnittsfachmann auf dem Gebiet zu erlauben, das Konzept der vorliegenden Erfindung vollständig zu verstehen. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die unten beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und kann in anderen Formen verkörpert werden. Um die vorliegende Erfindung klar zu beschreiben, wird ein Teil, der für die Beschreibung irrelevant ist, in den Zeichnungen weggelassen werden. Durch die ganzen Zeichnungen hindurch können eine Breite, eine Länge und eine Dicke eines Bauteils für eine leichtere Beschreibung übertrieben dargestellt sein. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen durchwegs gleiche Elemente.
1 ist ein Konfigurationsdiagramm, das die Steuerung und Regelung der autonomen Notbremsung in einem Warnbereich und einem Bremsbereich eines autonomen Notbremssystems in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 1 greift das autonome Notbremssystem anders als ein Vorderseiten-Kollisionswarnsystem, das eine Warnung an den Fahrer ausgibt, aktiv in eine Situation ein, in der eine Kollision erwartet wird, und führt einen Bremsvorgang durch, um einen Unfall zu verhindern oder einen Schaden davon zu minimieren.
Wenn ein Fußgänger erfasst wird, führt das autonome Notbremssystem autonom eine Notbremsung ungeachtet eines Bremsens eines Fahrers auf der Grundlage einer Relativgeschwindigkeit des Fußgängers und eines Relativabstands zwischen diesen durch, um eine Kollision mit dem Fußgänger zu verhindern.
Wenn sich der erfasste Fußgänger in einem Warnbereich befindet, warnt das autonome Notbremssystem den Fahrer durch einen Warnton. Es werden auch Vorbereitungen im Voraus, wie etwa das Erhöhen eines Drucks eines Bremssystems und das Reduzieren eines Abstands zwischen einem Bremsklotz und einer Scheibe, durchgeführt, um eine maximale Bremsleistung bereitzustellen, selbst wenn der Fahrer ein Bremspedal spät drückt. Wenn der Fahrer das Bremspedal nicht drückt und sich der erfasste Fußgänger in dem Bremsbereich befindet, wird eine Bremse automatisch betätigt, um eine Notbremsung durchzuführen.
2 ist ein Steuerblockdiagramm des autonomen Notbremssystems in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Unter Bezugnahme auf 2 weist das autonome Notbremssystem ein elektronisches Steuergerät 10 auf, das die Gesamtsteuerung und -regelung durchführt.
Ein Fußgängerpositionsdetektor 11 und ein Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 12 sind elektrisch mit einer Eingangsseite des elektronischen Steuergeräts 10 verbunden.
Ein Warnungsausgabeabschnitt 13 und ein Bremsniveaugenerator 14 sind elektrisch mit einer Ausgangsseite des elektronischen Steuergeräts 10 verbunden.
Ein Fußgängerinformations-Speicherabschnitt 15 ist elektrisch mit einer Eingangs-/Ausgangsseite des elektronischen Steuergeräts 10 verbunden.
Der Fußgängerpositionsdetektor 11 erfasst eine Position eines Fußgängers. Der Fußgängerpositionsdetektor 11 kann einen Radarabschnitt 11a und einen Kameraabschnitt 11b aufweisen. Der Fußgängerpositionsdetektor 11 kann Fußgängerpositionsinformationen aus Radarinformationen, die durch den Radarabschnitt 11a erfasst werden, und aus Bildinformationen, die durch den Kameraabschnitt 11b erfasst werden, erkennen und ausgeben.
Der Radarabschnitt 11a dient zum Erfassen eines Objekts vor dem Fahrzeug und erfasst Relativgeschwindigkeiten des Fahrzeugs und des Fußgängers sowie einen Relativabstand zwischen diesen. Der Radarabschnitt 11a ist eine drahtlose Überwachungsvorrichtung, die elektromagnetische Wellen bis zu einem Grad von Mikrowellen (Ultrahochfrequenz mit einer Wellenlänge von etwa 10 cm bis 100 cm) zu einem Objekt aussendet und elektromagnetische Wellen empfängt, die von dem Objekt reflektiert werden, um einen Abstand von dem Objekt, eine Richtung, eine Höhe, etc. des Objekts zu erfassen, und er ist eine Radarvorrichtung, die einen Fußgänger vor dem Fahrzeug erfasst. Der Radarabschnitt 11a kann durch eine Lichtdetektion und Entfernungsmessung (LiDAR; Light Detection And Ranging) ersetzt werden. LiDAR ist eine Art von einer Radarvorrichtung, die einen Laserstrahl verwendet.
Der Kameraabschnitt 11b erfasst ein Bild einer Ansicht vor dem Fahrzeug, um einen Fußgänger zu erfassen. Der Kameraabschnitt 11b kann einen Bildsensor, der ein eingegebenes optisches Signal in ein elektrisches Signal umwandelt, und einen Bildsignalprozessor aufweisen, der das elektrische Signal, das von dem Bildsensor eingegeben wird, in digitale Bilddaten umwandelt. Der Bildsensor kann einen Sensor vom CCD-(Charge-Coupled Device; ladungsgekoppelter Speicher)-Typ oder einen Sensor vom CMOS-(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor; Komplementär-Metalloxid-Halbleiter)-Typ aufweisen.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 12 erfasst eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 12 kann einen Raddrehzahldetektor aufweisen, der eine Raddrehzahl jeden Rads erfasst. Der Raddrehzahldetektor kann einen VL-Raddrehzahlsensor, der an einem linken Vorderrad des Fahrzeugs installiert ist, um eine Geschwindigkeit des linken Vorderrads zu erfassen, einen VR-Raddrehzahlsensor, der an einem rechten Vorderrad des Fahrzeugs installiert ist, um eine Geschwindigkeit des rechten Vorderrads zu erfassen, einen HL-Raddrehzahlsensor, der an einem linken Hinterrad des Fahrzeugs installiert ist, um eine Geschwindigkeit des linken Hinterrads zu erfassen, und einen HR-Raddrehzahlsensor aufweisen, der an einem rechten Hinterrad des Fahrzeugs installiert ist, um eine Geschwindigkeit des rechten Hinterrads zu erfassen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 12 sendet die Geschwindigkeit des Fahrzeugs an das elektronische Steuergerät 10.
Der Warnungsausgabeabschnitt 13 warnt vor einer Gefahr der Kollision mit einem Fußgänger. Der Warnungsausgabeabschnitt 13 ist als visuelles Bauteil, wie etwa eine Warnleuchte, oder als ein akustisches Bauteil, wie etwa ein Summer, gebildet, ist an einer geeigneten Position im Innern des Fahrzeugs installiert und warnt vor der Gefahr der Kollision mit dem Fußgänger durch das Betätigen der Warnlampe oder des Summers entsprechend einem Steuersignal des elektronischen Steuergeräts 10. Der Warnungsausgabeabschnitt 13 kann einen Lautsprecher als das akustische Bauteil verwenden, das unter Verwendung eines Lautsprechers eines Auto-Audiosystems verkörpert sein kann, das in dem Fahrzeug vorgesehen ist, oder das unter Verwendung eines zusätzlichen Lautsprechers in einer geeigneten Position im Innern des Fahrzeugs verkörpert sein kann. Der Warnungsausgabeabschnitt 13 kann eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMS) des Fahrzeugs aufweisen.
Der Bremsniveaugenerator 14 erzeugt ein Bremsniveau für das Bremsen des Fahrzeugs. Der Bremsniveaugenerator 14 kann ein hydraulisches Bremsniveau unter Verwendung eines mit einem Elektromotor betätigten hydraulischen Kraftverstärkers erzeugen.
Der Fußgängerinformations-Speicherabschnitt 15 speichert die Fußgängerpositionsinformationen, die von dem Fußgängerpositionsdetektor 11 erfasst werden, in einer Zeitreihe entsprechend einem Steuersignal des elektronischen Steuergeräts 10.
Das elektronische Steuergerät 10 führt eine autonome Notbremssteuerung und -regelung durch, die wenigstens eines von einer Kollisionsgefahrwarnung und einer Notbremsung durchführt.
Das elektronische Steuergerät 10 empfängt die Fußgängerpositionsinformationen, die von dem Fußgängerpositionsdetektor 11 erfasst werden, und die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 12 erfasst werden. Das elektronische Steuergerät 10 berechnet eine Zeit bis zur Kollision (TTC; Time To Collision) entsprechend dem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger und den Relativgeschwindigkeiten davon unter Verwendung der eingegebenen Fußgängerpositionsinformationen und Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen. Das elektronische Steuergerät 10 schätzt eine relative Fußgängerposition im Vergleich zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt, nachdem die berechnete TTC abläuft, durch das Verfolgen einer Bewegungstrajektorie des Fußgängers aus einer Zeitreihenänderung der Fußgängerposition, die in dem Fußgängerinformations-Speicherabschnitt 15 gespeichert ist. Das elektronische Steuergerät 10 führt eine autonome Notbremsung in Abhängigkeit von der vorhergesagten relativen Fußgängerposition durch.
Wenn eine Fußgängerposition in dem Warnbereich vorhanden ist, dann kann das elektronische Steuergerät 10 ein notwendiges Bremsniveau in Abhängigkeit davon, ob die relative Fußgängerposition im Vergleich zu dem Fahrzeug an dem Zeitpunkt, nachdem die TTC abläuft, innerhalb oder außerhalb eines vorab festgelegten Abstands liegt, auf der Grundlage einer Breite des Fahrzeugs in einer lateralen Richtung des Fahrzeugs unterschiedlich erzeugen. Das heißt, als ein Ergebnis der Schätzung wird, wenn sich die relative Fußgängerposition weiter von dem Fahrzeug in der lateralen Richtung des Fahrzeugs entfernt, das notwendige Bremsniveau linear reduziert, um ein langsameres Bremsen durchzuführen. Wenn die relative Fußgängerposition näher als das Fahrzeug in der lateralen Richtung des Fahrzeugs ist, wird das notwendige Bremsniveau erhöht, um eine Notbremsung durchzuführen.
3 ist eine Ansicht, die eine Steuerung und Regelung einer autonomen Notbremsung für jede relative Fußgängerposition, die von dem autonomen Notbremssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorhergesagt worden ist, veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 3 ermittelt das autonome Notbremssystem in einem allgemeinen Fall den Warnbereich und den Bremsbereich vor dem Fahrzeug in der lateralen Richtung und gibt eine Warnung aus und führt eine Bremsung durch, wenn sich ein Fußgänger in einem Bereich befindet, der diesen entspricht.
P1 ist eine augenblickliche Position eines Fußgängers und P2, P3 und P4 sind Fahrzeug-Fußgänger-Kollisions-Vorhersage-Positionen, das heißt, relative Fußgängerpositionen an einem Zeitpunkt, nachdem eine TTC abläuft, berechnet entsprechend dem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger und den Relativgeschwindigkeiten davon.
Da sich der Fußgänger anders als das Fahrzeug aktiv in einer lateralen Richtung bewegt, ist eine Technologie zum Schätzen einer Kollision notwendig.
Wenn eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs als V bezeichnet wird und ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger als d_Long bezeichnet wird, kann eine TTC zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger durch die folgende Gleichung 1 erhalten werden. $T_{T T C} = d_{L o n g 1} / V$
Eine vorhergesagte Fußgängerposition in einer lateralen Richtung d_Lat2 kann durch die folgende Gleichung 2 entsprechend einer Beziehung zwischen einer aktuellen Fußgängerposition in einer lateralen Richtung d_Lat1, einer Geschwindigkeit in der lateralen Richtung v_Lat1 und T-TTC erhalten werden. $d_{L a t 2} = d_{L a t 1} + v_{L a t 1} \times T_{T T C}$
Dementsprechend ist es möglich, auf der Grundlage der Breite des Fahrzeugs zu ermitteln, wie weit entfernt relative Fußgängerpositionen P2, P3 und P4, die an jeweiligen Wegen, die die Fußgänger gehen (im Folgenden ,Geh-Wege' genannt), vorhergesagt werden, von dem Fahrzeug in der lateralen Richtung des Fahrzeugs beabstandet sind.
Wenn sich der Fußgänger entlang einem #S1-Geh-Weg von P1 zu P2 bewegt, warnt das elektronische Steuergerät 10 nicht oder es führt keinen Notbremsvorgang durch, da der Fußgänger nicht durch den Warnbereich und den Bremsbereich läuft, während er sich von P1 zu P2 bewegt.
Und wenn sich der Fußgänger von P1 zu P3' innerhalb des Warnbereichs bewegt, während er sich entlang einem #S2-Geh-Weg von P1 zu P3 bewegt, warnt das elektronische Steuergerät 10 vor einer Gefahr der Kollision mit dem Fußgänger. Wenn sich der Fußgänger von P3' zu P3" bewegt, führt das elektronische Steuergerät 10 automatisch einen Notbremsvorgang durch, um das Fahrzeug zu stoppen, bevor der Fußgänger an P3 ankommt.
4 ist eine Ansicht, die eine Steuerung und Regelung einer autonomen Notbremsung in einem Fall veranschaulicht, in dem die relative Fußgängerposition, die von dem autonomen Notbremssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorhergesagt worden ist, innerhalb eines vorab festgelegten Abstands von dem Fahrzeug in einer lateralen Richtung liegt.
Unter Bezugnahme auf 4 gibt das elektronische Steuergerät 10 dann, wenn eine zukünftige Position des Fahrzeugs und eine zukünftige Position eines Fußgängers an einem Zeitpunkt, nachdem eine TTC abläuft, die entsprechend einem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger und Relativgeschwindigkeiten davon berechnet worden ist, verglichen werden und eine relative Fußgängerposition innerhalb eines vorab festgelegten Abstands dref von dem Fahrzeug liegt, eine Warnung aus, wenn sich der Fußgänger in dem Warnbereich befindet, und führt eine autonome Notbremsung durch, wenn sich der Fußgänger in dem Bremsbereich befindet.
Unter Rückbezug auf 3 kann das elektronische Steuergerät 10 dann, wenn sich der Fußgänger entlang einem #S3-Geh-Weg von P1 zu P4 bewegt, obwohl sich der Fußgänger von P1 zu P4' in dem Warnbereich bewegt, keine Warnung ausgeben. Dies liegt daran, weil P4, die eine vorhergesagte relative Fußgängerposition an einem Zeitpunkt ist, nachdem die TTC abläuft, weit entfernt von dem Fahrzeug in der lateralen Richtung liegt und infolgedessen eine Kollisionsgefahr niedrig ist, und somit kann der Fahrer eine Kollision mit dem Fußgänger vollständig vermeiden.
5 ist eine Ansicht, die eine Steuerung und Regelung einer autonomen Notbremsung in einem Fall veranschaulicht, in dem die relative Fußgängerposition, die von dem autonomen Notbremssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung vorhergesagt worden ist, außerhalb des vorab festgelegten Abstands von dem Fahrzeug in der lateralen Richtung liegt
Unter Bezugnahme auf 5 gibt das elektronische Steuergerät 10 dann, wenn die zukünftige Position des Fahrzeugs und die zukünftige Position des Fußgängers an dem Zeitpunkt, nachdem die TTC abläuft, die entsprechend dem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger und den Relativgeschwindigkeiten davon berechnet worden ist, verglichen werden und die relative Fußgängerposition weiter entfernt als der vorab festgelegte Abstand dref von dem Fahrzeug ist, keine Warnung aus und stellt die Warnung und die autonome Notbremsung zurück, obwohl sich der Fußgänger in dem Warnbereich befindet.
6 ist eine graphische Darstellung, die eine Steuerung und Regelung eines notwendigen Bremsniveaus der autonomen Notbremsung differenziert in Abhängigkeit von einer relativen Fußgängerposition in dem autonomen Notbremssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 6 wird dann, wenn eine aktuelle Fußgängerposition in dem Bremsbereich liegt, eine relative Position eines Fußgängers zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt vorhergesagt, nachdem die TTC abläuft. Wenn als ein Ergebnis auf der Grundlage der Breite des Fahrzeugs in der lateralen Richtung des Fahrzeugs die relative Fußgängerposition innerhalb des vorab festgelegten Abstands dref liegt, wird ein maximal notwendiges Bremsniveau erzeugt, um eine Notbremsung bei dem Fahrzeug durchzuführen.
Aber wenn die vorhergesagte relative Position des Fußgängers außerhalb des vorab festgelegten Abstands dref, aber innerhalb von 50% des vorab festgesetzten Abstands dref liegt, dann kann ein notwendiges Bremsniveau so geregelt werden, dass es linear um 50% des vorab festgelegten Abstands dref reduziert wird. Dies erfolgt, damit kein übermäßiges Bremsen durchgeführt wird, wenn eine Lenkungs-Vermeidung oder Fußgänger-Vermeidung aufgrund einer niedrigen Kollisionsgefahr leicht ist. Das heißt, obwohl sich der Fußgänger in dem Bremsbereich befindet, wird das notwendige Bremsniveau in Abhängigkeit von der relativen Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an dem Zeitpunkt, nachdem die TTC abläuft, differenziert, wodurch verhindert wird, dass der Fahrer einer Unannehmlichkeit ausgesetzt wird, die durch ein Bremsen in einem mehr als notwendigen Ausmaß verursacht wird.
Wie oben beschrieben worden ist, sagt das autonome Notbremssystem in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung relative Positionen eines Fußgängers und eines Fahrzeugs an einem Zeitpunkt, nachdem eine TTC abläuft, entsprechend einer lateralen Bewegung des Fußgängers voraus. Obwohl eine aktuelle Position des Fußgängers auf der Grundlage der vorhergesagten relativen Positionen des Fußgängers und des Fahrzeugs in einem Warnbereich oder einem Bremsbereich liegt, wird die autonome Notbremsung dann, wenn eine zukünftige Position des Fußgängers weit entfernt von einer zukünftigen Position des Fahrzeugs liegt und somit keine Kollision zwischen diesen stattfinden wird, so gesteuert und geregelt, dass sie zurückgestellt wird, wodurch eine unnötige Warn- und Bremssteuerung und -regelung verhindert wird. Auch wird ein notwendiges Bremsniveau in Abhängigkeit von den vorhergesagten relativen Positionen des Fußgängers und des Fahrzeugs differenziert, wodurch verhindert wird, dass ein Fahrer aufgrund eines übermäßigen Bremsens Unannehmlichkeiten ausgesetzt wird.
7 ist ein Steuerungsablaufdiagramm, das ein Verfahren zur Steuerung und Regelung eines autonomen Notbremssystems in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 7 erfasst das elektronische Steuergerät 10 zuerst eine Fahrzeuggeschwindigkeit durch den Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor 12 in einem Funktionsablauf S100 (S100) und erfasst eine Position eines Fußgängers durch den Fußgängerpositionsdetektor 11 in einem Funktionsablauf S102 (S102). Die erfassten Positionsinformationen des Fußgängers werden in dem Fußgängerinformations-Speicherabschnitt 15 gespeichert.
Im Funktionsablauf S104 berechnet das elektronische Steuergerät 10 einen Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger und Relativgeschwindigkeiten davon entsprechend den erfassten Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen und Zeitreihen-Positions-Änderungs-Informationen des Fußgängers (S104).
Im Funktionsablauf S106 berechnet das elektronische Steuergerät 10 eine TTC, welche eine Zeit ist, bis das Fahrzeug mit dem Fußgänger kollidiert (S106).
Im Funktionsablauf S108 ermittelt das elektronische Steuergerät 10, ob sich eine aktuelle Position des Fußgängers in einem Warnbereich befindet, und es ermittelt, ob sich der Fußgänger in dem Warnbereich befindet (S108).
Wenn sich als ein Ergebnis der Ermittlung im Funktionsablauf S108 der Fußgänger aktuell in dem Warnbereich befindet, sagt das elektronische Steuergerät 10 eine relative Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt, nachdem die TTC abläuft, im Funktionsablauf S110 voraus (S110).
Im Funktionsablauf S112 ermittelt das elektronische Steuergerät 10, ob die vorhergesagte relative Position des Fußgängers innerhalb eines vorab festgelegten Abstands liegt (S112). Hier ermittelt das elektronische Steuergerät 10 auf der Grundlage einer Breite des Fahrzeugs in einer lateralen Richtung des Fahrzeugs, ob die vorhergesagte relative Position des Fußgängers innerhalb des vorab festgelegten Abstands liegt. Das heißt es wird ermittelt, ob ein Abstand von dem Fahrzeug, das in der lateralen Richtung beabstandet ist, an einem Zeitpunkt einer Kollision innerhalb des vorab festgelegten Abstands liegt.
Wenn als ein Ergebnis der Ermittlung im Funktionsablauf S112 die vorhergesagte relative Position des Fußgängers innerhalb des vorab festlegten Abstands liegt, dann warnt das elektronische Steuergerät 10 vor einer Kollisionsgefahr zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger durch den Warnungsausgabeabschnitt 13 im Funktionsablauf S114 (S114).
Aber wenn als das Ergebnis der Ermittlung in dem Funktionsablauf S112 die vorhergesagte relative Position des Fußgängers außerhalb des vorab festgelegten Abstands liegt, dann ermittelt das elektronische Steuergerät 10, dass die Kollisionsgefahr niedrig ist, und es stellt das Ausgeben der Warnung in dem Funktionsablauf S116 zurück (S116).
Wenn sich in der Zwischenzeit als das Ergebnis der Ermittlung im Funktionsablauf S108 der Fußgänger im Augenblick nicht in dem Warnbereich befindet, dann ermittelt das elektronische Steuergerät 10, ob sich der Fußgänger in einem Bremsbereich befindet (S118).
Wenn sich als das Ergebnis des Funktionsablaufs S118 der Fußgänger im Augenblick nicht in dem Bremsbereich befindet, dann kehrt das elektronische Steuergerät 10 zu dem Funktionsablauf S100 zurück, und die vorhergehenden Funktionsabläufe werden durchgeführt.
Wenn sich als ein Ergebnis der Ermittlung in dem Funktionsablauf S118 der Fußgänger im Augenblick in dem Bremsbereich befindet, dann schätzt das elektronische Steuergerät 10 eine relative Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an dem Zeitpunkt, nachdem die TTC abläuft, in dem Funktionsablauf S120 (S120).
In dem Funktionsablauf S122 ermittelt das elektronische Steuergerät 10, ob die vorhergesagte relative Position des Fußgängers innerhalb des vorab festgelegten Abstands liegt (S122). Hier ermittelt das elektronische Steuergerät 10 auf der Grundlage der Breite des Fahrzeugs in der lateralen Richtung des Fahrzeugs, ob die vorhergesagte relative Position des Fußgängers innerhalb des vorab festgelegten Abstands liegt. Das heißt es wird ermittelt, ob ein Abstand von dem Fahrzeug, das in der lateralen Richtung beanstandet ist, an dem Zeitpunkt der Kollision innerhalb des vorab festgelegten Abstands liegt.
Wenn als ein Ergebnis der Ermittlung in dem Funktionsablauf S122 die vorhergesagte relative Position des Fußgängers innerhalb des vorab festgelegten Abstands liegt, erzeugt das elektronische Steuergerät 10 ein notwendiges Bremsniveau für das Bremsen des Fahrzeugs durch den Bremsniveaugenerator 14 und führt einen Bremsvorgang für die autonome Notbremsung in dem Funktionsablauf S124 (S124) durch.
Aber wenn als das Ergebnis der Ermittlung im Funktionsablauf S122 die vorhergesagte relative Position des Fußgängers außerhalb des vorab festgelegten Abstands liegt, dann ermittelt das elektronische Steuergerät 10, dass die Kollisionsgefahr niedrig ist, und stellt das Ausgeben der Warnung in dem Funktionsablauf S126 zurück (S126). Hier kann das elektronische Steuergerät 10 das notwendige Bremsniveau in Abhängigkeit von der vorhergesagten relativen Position des Fußgängers unterschiedlich erzeugen. So kann zum Beispiel, wenn die vorhergesagte relative Position des Fußgängers weiter entfernt als der vorab festgelegte Abstand ist, das erzeugte notwendige Bremsniveau allmählich reduziert werden.
Wie aus der obigen Beschreibung offensichtlich wird, werden in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung relative Positionen eines Fußgängers und eines Fahrzeugs entsprechend einer lateralen Bewegung des Fußgängers vorhergesagt und wird entsprechend den vorhergesagten relativen Positionen eine Warnung ausgegeben und eine Notbremsung durchgeführt, wodurch eine unnötige oder übermäßige Warnung und Bremsung in einem Fall verhindert wird, in dem der Fußgänger nicht mit dem Fahrzeug kollidieren wird, selbst wenn sich der Fußgänger in einem Warnbereich oder Bremsbereich befindet.
Auch wird in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein notwendiges Bremsniveau in Abhängigkeit von relativen Positionen eines Fußgängers und eines Fahrzeugs entsprechend einer lateralen Bewegung des Fußgängers differenziert, wodurch verhindert wird, dass ein Fahrer Unannehmlichkeiten ausgesetzt wird, die durch das Bremsen in einem mehr als notwendigen Ausmaß verursacht werden.
Obwohl einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gezeigt und beschrieben worden sind, sollte es von den Fachleuten auf dem Gebiet erkannt werden, dass Änderungen an diesen Ausführungsformen durchgeführt werden können, ohne dass von den Prinzipien und dem Erfindungsgedanken der Erfindung abgewichen wird, deren Schutzumfang in den Ansprüchen und ihren Äquivalenten definiert ist.

Claims

Autonomes Notbremssystem, das wenigstens eines von einer Warnung vor einer Kollisionsgefahr und von einer Notbremsung durchführt, wobei das autonome Notbremssystem Folgendes aufweist: einen Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor (12), der eine Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs erfasst; einen Fußgängerpositionsdetektor (11), der eine Position eines Fußgängers erfasst; einen Fußgängerinformations-Speicherabschnitt (15), der die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor (11) erfasst worden ist, speichert; und ein elektronisches Steuergerät (10), das dann, wenn sich die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor (11) erfasst worden ist, in einem Warnbereich oder einem Bremsbereich vor dem Fahrzeug befindet, die Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsdetektor (12) erfasst worden ist, und Informationen über die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor (11) erfasst worden ist, empfängt, eine Zeit bis zur Kollision (TTC; Time To Collision) entsprechend einem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger und Relativgeschwindigkeiten davon berechnet, eine relative Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt, nachdem die berechnete TTC abläuft, vorhersagt und eine autonome Notbremssteuerung oder -regelung in Abhängigkeit von der vorhergesagten relativen Position des Fußgängers durchführt; dadurch gekennzeichnet, dass der Fußgängerinformations-Speicherabschnitt (15) die Position des Fußgängers, die von dem Fußgängerpositionsdetektor (11) erfasst worden ist, in Zeitreihen speichert; das elektronische Steuergerät (10) eine relative Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt, nachdem die berechnete TTC abläuft, durch das Verfolgen einer Bewegungstrajektorie des Fußgängers aus einer Zeitreihenänderung in der Position des Fußgängers, die in dem Fußgängerinformations-Speicherabschnitt (15) gespeichert ist, vorhersagt.
Autonomes Notbremssystem nach Anspruch 1, wobei das elektronische Steuergerät (10) jeweils eine zukünftige Position des Fußgängers und eine zukünftige Position des Fahrzeugs an dem Zeitpunkt, an dem die berechnete TTC abläuft, schätzt, die geschätzte zukünftige Position des Fußgängers und die geschätzte zukünftige Position des Fahrzeugs vergleicht und eine relative Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug entsprechend dem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger auf der Grundlage einer Breite des Fahrzeugs in einer lateralen Richtung des Fahrzeugs vorhersagt.
Autonomes Notbremssystem nach Anspruch 2, wobei das elektronische Steuergerät (10) eine Warnung ausgibt, wenn eine aktuelle Position des Fußgängers in dem Warnbereich liegt und der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers näher als ein vorab festgelegter Abstand ist, und die Warnung zurückstellt, wenn der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers weiter entfernt als der vorab festgelegte Abstand ist.
Autonomes Notbremssystem nach Anspruch 2, wobei das elektronische Steuergerät (10) einen Bremsvorgang durchführt, wenn eine aktuelle Position des Fußgängers in dem Bremsbereich liegt und der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers näher als ein vorab festgelegter Abstand ist, und den Bremsvorgang zurückstellt, wenn der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers weiter entfernt als der vorab festgelegte Abstand ist.
Autonomes Notbremssystem nach Anspruch 2, das einen Bremsniveaugenerator (14) aufweist, der ein Bremsniveau für das Bremsen des Fahrzeugs erzeugt, wobei das elektronische Steuergerät (10) bewirkt, dass der Bremsniveaugenerator (14) ein notwendiges Bremsniveau in Abhängigkeit von der vorhergesagten relativen Position des Fußgängers unterschiedlich erzeugt, wenn eine aktuelle Position des Fußgängers in dem Bremsbereich liegt.
Autonomes Notbremssystem nach Anspruch 5, wobei das elektronische Steuergerät (10) das notwendige Bremsniveau, das von dem Bremsniveaugenerator (14) erzeugt wird, allmählich reduziert, wenn sich die vorhergesagte relative Position des Fußgängers weiter von dem vorab festgelegten Abstand entfernt.
Verfahren zur Steuerung bzw. Regelung eines autonomen Notbremssystems, das wenigstens eines von einer Warnung vor einer Kollisionsgefahr und von einer Notbremsung durchführt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Erfassen (S100) einer Position eines Fußgängers; Speichern der erfassten Position des Fußgängers; Berechnen (S106), wenn sich die erfasste Position des Fußgängers in einem Warnbereich oder einem Bremsbereich vor einem Fahrzeug befindet, einer TTC entsprechend einem Relativabstand zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger und Relativgeschwindigkeiten davon; Vorhersagen (S120) einer relativen Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt, nachdem die berechnete TTC abläuft; und Durchführen (S124) oder Zurückstellen (S126) einer autonomen Notbremssteuerung oder -regelung in Abhängigkeit von der vorhergesagten relativen Position des Fußgängers; dadurch gekennzeichnet, dass die erfasste Position des Fußgängers in Zeitreihen gespeichert wird; die relative Position des Fußgängers im Vergleich zu dem Fahrzeug an einem Zeitpunkt, nachdem die berechnete TTC abläuft, durch das Verfolgen einer Bewegungstrajektorie des Fußgängers aus einer Zeitreihenänderung in der gespeicherten Position des Fußgängers vorhergesagt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei dann, wenn eine aktuelle Position des Fußgängers in dem Warnbereich oder dem Bremsbereich liegt und der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers innerhalb eines vorab festgelegten Abstands von dem Fahrzeug in einer lateralen Richtung des Fahrzeugs liegt, eine entsprechende autonome Notbremssteuerung oder - regelung durchgeführt wird und wobei anderenfalls die entsprechende autonome Notbremssteuerung oder -regelung zurückgestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei dann, wenn eine aktuelle Position des Fußgängers in dem Bremsbereich liegt und der vorhergesagte Relativabstand des Fußgängers innerhalb eines vorab festgelegten Abstands von dem Fahrzeug in einer lateralen Richtung des Fahrzeugs liegt, ein Bremsvorgang durchgeführt wird und wobei anderenfalls der Bremsvorgang zurückgestellt wird, und wobei, während der Bremsvorgang durchgeführt wird, ein notwendiges Bremsniveau, das erzeugt wird, um das Fahrzeug zu bremsen, allmählich reduziert wird, wenn sich die vorhergesagte relative Position des Fußgängers weiter von dem Fahrzeug entfernt.