DE102015214560B4

DE102015214560B4 - System zur Inspektion einer Fahrzeugkarosserie und Verfahren hierzu

Info

Publication number: DE102015214560B4
Application number: DE102015214560.3A
Authority: DE
Inventors: Tae Ho Kim
Original assignee: Hyundai Motor Co
Current assignee: Hyundai Motor Co
Priority date: 2014-11-17
Filing date: 2015-07-30
Publication date: 2022-07-14
Anticipated expiration: 2035-07-31
Also published as: DE102015214560A1; US20160140703A1; CN105611141A; KR101610148B1

Abstract

System zum Inspizieren einer Fahrzeugkarosserie, welches aufweist:eine Bildverarbeitungseinheit (100), welche wenigstens ein Musterbild fotografiert, welches auf eine Oberfläche der Fahrzeugkarosserie projiziert ist, welche das wenigstens eine fotografierte Musterbild mit einem Referenzmusterbild vergleicht und welche bestimmt, ob ein defekter Teilbereichauf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, basierend auf dem Vergleich des wenigstens einen fotografierten Musterbildes mit dem Referenzmusterbild; wobei die Bildverarbeitungseinheit (100) beinhaltet:eine Muster-Projektionseinheit (110), welches Musterbilder, von welchen jedes eine Phase besitzt, welche um einen vorher festgelegten Abstand verschoben ist, auf die Oberfläche der Fahrzeugkarosserie in Aufeinanderfolge projiziert; wobei die Muster-Projektionseinheit (110) beinhaltet:einen drehenden Spiegel (111), welcher dafür drehbar bereitgestellt ist; undeine Vielzahl von Mustererzeugungseinheiten (113, 113A, 113B, 113C), welche an festgelegten Abständen angeordnet sind, zentriert auf den drehenden Spiegel (111), um die Musterbilder zu erzeugen; undwobei die Musterbilder, welche durch die Vielzahl der Muster-Erzeugungseinheiten erzeugt sind, Phasen besitzen, welche um einen vorher festgelegten Abstand zueinander verschoben sind, unddie Musterbilder, welche durch die Vielzahl von Muster-Erzeugungseinheiten erzeugt sind, auf die Fahrzeugkarosserie projiziert werden, wenn der drehende Spiegel (111) sich dreht;eine Kameraeinheit (150), welche das wenigstens eine Musterbild der projizierten Musterbilder fotografiert; undeine Bildsteuereinheit (190), welche das wenigstens eine Musterbild, welches durch die Kameraeinheit (150) fotografiert ist, mit dem Referenzmusterbild vergleicht und bestimmt, ob der defekte Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, basierend auf dem Vergleich des wenigstens einen Musterbildes, welches durch die Kameraeinheit (150) fotografiert ist, mit dem Referenzmusterbild;eine Bewegungseinheit (300), welche die Bildverarbeitungseinheit (100) in einer Längsrichtung und in einer Höhenrichtung der Fahrzeugkarosserie bewegt; undeine Bewegungssteuereinheit (500), welche die Bewegung der Bewegungseinheit (300) steuert.

Description

HINTERGRUND DER OFFENBARUNG
(a) Technischer Bereich
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich im Allgemeinen auf ein System und Verfahren für die Inspektion einer Fahrzeugkarosserie. Spezieller ausgedrückt bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf ein System und Verfahren für die Inspektion einer Fahrzeugkarosserie zur genauen Bestimmung eines Defektes, welcher an einer Fahrzeugkarosserie gebildet ist, durch Bildverarbeitung.
(b) Beschreibung des Standes der Technik
Im Allgemeinen besteht eine Fahrzeugkarosserie aus vielen unterschiedlichen Rahmenelementen, wie zum Beispiel einem Dach, einer Motorhaube, Türen, einem Kofferraumdeckel und Ähnlichem, um eine äußere Form der Fahrzeugkarosserie zu bilden. Während der Herstellung ist es notwendig, dass die Fahrzeugkarosserie keine fehlerhaften Teilbereiche besitzt, d.h. Wölbungen, Dellen, Knickstellen, Risse, Kratzer, etc., welche darauf gebildet sind. Bis zu diesem Zeitpunkt wurde herkömmlicherweise ein äußeres Erscheinungsbild der Fahrzeugkarosserie nur mit dem bloßen Auge eines Arbeiters inspiziert. Da jedoch die Inspektion, welche auf dem bloßen Auge des Arbeiters basiert, von der Bestimmung der Qualität durch den Arbeiter selbst abhängt, kann es schwierig sein, eine genaue Bestimmung des Vorhandenseins von Defekten auf dem Äußeren der Fahrzeugkarosserie durchzuführen. Daher ist die Zuverlässigkeit dürftig und eine gleichmäßige Qualitätssteuerung bezüglich der Fahrzeugkarosserie ist schwierig.
Aus der DE 41 21 464 A1 kennt man eine Vorrichtung zur Oberflächendefektüberprüfung, die eine Lichtstrahlung erzeugende Einrichtung aufweist, die so angeordnet ist, dass sie einer zu überprüfenden Oberfläche gegenüberliegt, wobei die zu überprüfende Oberfläche als Spiegelfläche fungiert. Die Lichtstrahlung erzeugende Einrichtung erzeugt Licht mit einem vorbestimmten sich ändernden Muster in Richtung auf die zu überprüfende Oberfläche. Weiterhin ist eine Vorrichtung zur Erzeugung eines Bildes des Lichtes der lichtstrahlerzeugenden Einrichtung vorgesehen, welches von der zu überprüfenden Oberfläche reflektiert wird, und zur Erzeugung eines Bildes des empfangenen Lichtes entsprechend dem Änderungsmuster des von der lichtstrahlerzeugenden Einrichtung erzeugten Lichtes.
Die DE 197 30 885 A1 offenbart ein Verfahren zur automatischen Erkennung von Oberflächenfehlern an Rohkarosserien und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. Erfindungsgemäß wird in dem Verfahren durch eine optische Messvorrichtung über eine Projektionsvorrichtung ein scheibenförmiger Lichttunnel erzeugt, durch den die Rohkarosserie transportiert und dabei jeweils ein in einer Querebene der Rohkarosserie liegender Messstreifen der Oberfläche der Rohkarosserie bestrahlt wird. Mittels einer Kameravorrichtung wird vom bestrahlten Messstreifen reflektiertes Licht unter einem definierten Winkel erfasst und als Messsignal einer Rechneranlage zugeführt.
Aus der WO 87 / 00 629 A1 ist eine Oberflächeninspektionsvorrichtung zur Inspektion einer komplex geformten Oberfläche bekannt, wie z.B. der Lackoberfläche eines Kraftfahrzeugs, mit einer Lasereinrichtung, die einen Strahl erzeugt, einer Abtasteinrichtung zum Abtasten des Strahls über die Oberfläche, einem zurückreflektierenden Material, das vorgesehen ist, um die von der Oberfläche reflektierte Strahlung entlang des einfallenden Strahlengangs zurück zu reflektieren, wobei die Vorrichtung einschließlich des zurückreflektierenden Materials als eine Einheit angebracht ist, die mit Hilfe eines Roboters über die Oberfläche des Kraftfahrzeugs bewegt werden kann. Die Analyse des Lichtsignals zeigt Defekte wie Kratzer, Lackeinschlüsse, Orangenhaut, Trockenspritzer, Dellen und Glanzfehler an und kann die Defekte von Merkmalen unterscheiden, die auf der Oberfläche vorhanden sein sollten, wie z. B. Türrisse.
Ein Verfahren und ein Markiersystem zum Lokalisieren von Fehlstellen auf einem dreidimensionalen Objekt und insbesondere dessen Oberfläche kennt man aus der DE 10 2004 007 830 A1 , wobei die Fehlstellen mit einer optischen Aufnahmeeinrichtung aufgefunden und lokalisiert werden. Um eine Fehlstelle mit hoher Genauigkeit zu lokalisieren, wird vorgeschlagen, dass die Konstruktionsdaten des Objekts, die optischen Abbildungseigenschaften der Aufnahmeeinrichtung und die Position der optischen Aufnahmeeinrichtung und des Objektes bei der Bildaufnahme bekannt sind und dass daraus der Fehlerort auf dem Objekt bestimmt und ggf. markiert wird.
Schließlich sind in der US 6 532 066 B1 eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen von Defekten oder Anomalien in einer nassen polymeren Oberflächenbeschichtung eines Objekts, um die Kosten zu begrenzen oder zu eliminieren, die mit der Retusche oder dem erneuten Auftragen der Beschichtungen auf dem Objekt verbunden sind, angegeben. Die Vorrichtung und das Verfahren werden durch die Aufnahme eines Bildes der nassen Beschichtungsoberfläche des Objekts und den Vergleich des Bildes mit bekannten Fehlerbildern durchgeführt, um die Art und den Ort des Fehlers in der Beschichtungsoberfläche auf dem Objekt zu bestimmen. Der Beschichtungsprozess kann dann modifiziert werden, um den Beschichtungsfehler zum frühestmöglichen Zeitpunkt zu beheben.
Die obige Information, welche in diesem Hintergrundabschnitt offenbart ist, dient nur der Verstärkung des Verständnisses des Hintergrunds der Offenbarung und kann deshalb Information beinhalten, welche nicht den Stand der Technik bildet, welcher bereits in diesem Land einem Fachmann auf dem Gebiet bekannt ist.
ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, um die obigen Probleme zu lösen, besteht darin, ein System und Verfahren für die Inspektion einer Fahrzeugkarosserie bereitzustellen, welche eine Bestimmung von defekten Teilbereichen einer Fahrzeugkarosserie durch eine Bildverarbeitungstechnik gestattet.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein System für die Inspektion einer Fahrzeugkarosserie: eine Bildverarbeitungseinheit, welche wenigstens ein Musterbild, welches auf die Oberfläche der Fahrzeugkarosserie projiziert ist, fotografiert, das wenigstens eine fotografierte Musterbild mit einem Referenzmusterbild vergleicht und bestimmt, ob ein defekter Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, basierend auf dem Vergleich des wenigstens einen fotografierten Musterbildes mit dem Referenzmusterbild; wobei die Bildverarbeitungseinheit beinhaltet: eine Musterprojektionseinheit, welche Musterbilder, wobei jedes eine Phase besitzt, welche um einen vorher festgelegten Bereich verschoben ist, auf die Oberfläche der Fahrzeugkarosserie in Aufeinanderfolge projiziert. Die Muster-Projektionseinheit beinhaltet einen Drehspiegel, welcher darauf drehbar bereitgestellt ist, und eine Vielzahl von Muster-Erzeugungseinheiten, welche in festgelegten Abständen, welche auf dem Drehspiegel zentriert sind, angeordnet sind, um die Musterbilder zu erzeugen. Die Musterbilder, welche durch die Vielzahl der Muster-Erzeugungseinheiten erzeugt sind, besitzen Phasen, welche um vorher festgelegte Bereiche voneinander verschoben sind, und die Musterbilder, welche durch die Vielzahl der Muster-Erzeugungseinheiten erzeugt sind, werden auf die Fahrzeugkarosserie projiziert, wenn sich der Drehspiegel dreht. Weiter beinhaltet die Bildverarbeitungseinheit eine Kameraeinheit, welche das wenigstens eine Musterbild der projizierten Musterbilder fotografiert; und eine Bildsteuereinheit, welche das wenigstens eine Musterbild, welches durch die Kameraeinheit fotografiert ist, mit dem Referenzmusterbild vergleicht und bestimmt, ob der defekte Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, basierend auf dem Vergleich des wenigstens einen Musterbildes, welches durch die Kameraeinheit fotografiert ist, mit dem Referenzmusterbild; Schließlich ist die Bildverarbeitungseinheit mit einer Bewegungseinheit versehen, welche die Bildverarbeitungseinheit in einer Längsrichtung und einer Höhenrichtung der Fahrzeugkarosserie bewegt; und mit einer Bewegungssteuereinheit, welche die Bewegung der Bewegungseinheit steuert.
Die Bewegungs-Steuereinheit kann Information über eine Bewegungsgeschwindigkeit und die Beschleunigung der Bewegungseinheit für die Bildverarbeitungseinheit bereitstellen, und die Bildverarbeitungseinheit kann die Musterbilder fotografieren, welche auf eine Oberfläche der Fahrzeugkarosserie in gleichen Abständen projiziert sind, basierend auf der Information über die Bewegungsgeschwindigkeit und die Beschleunigung.
Bild-Fotografierflächen der Musterbilder, welche durch die Bildverarbeitungseinheit fotografiert sind, können durch vorher festgelegte Bereiche bzw. Abstände in der Längsrichtung und der Höhenrichtung der Fahrzeugkarosserie überlappen.
Die Bildverarbeitungseinheit kann eine Position der Fahrzeugkarosserie von einem Referenzloch, welches in der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, messen, und die Bewegungssteuereinheit kann die Bewegung der Bewegungseinheit, entsprechend der Position der Fahrzeugkarosserie, welche durch die Bildverarbeitungseinheit gemessen ist, korrigieren.
Die Bildverarbeitungseinheit kann eine vorher festgelegte Referenzposition mit einer gemessenen Position des Referenzloches vergleichen und berechnet einen Korrekturabstand der Fahrzeugkarosserie basierend auf dem Vergleich der vorher festgelegten Referenzposition mit der gemessenen Position des Referenzloches.
Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Verfahren für die Inspektion einer Fahrzeugkarosserie unter Benutzung des vorstehend angegebenen Systems außerdem: Projizieren von Musterbildern auf eine Oberfläche der Fahrzeugkarosserie; Fotografieren wenigstens eines Musterbildes der Musterbilder, welche auf die Oberfläche der Fahrzeugkarosserie projiziert sind; Vergleichen des wenigstens einen fotografierten Musterbildes mit einem Referenzmusterbild; und Bestimmen, ob ein defekter Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, basierend auf dem Vergleich des wenigstens einen fotografierten Musterbildes mit dem Referenzmusterbild. Die Musterbilder werden auf die Oberfläche der Fahrzeugkarosserie in Aufeinanderfolge projiziert, wobei jedes der Musterbilder Phasen besitzt, welche um vorher festgelegte Bereiche verschoben sind.
Das Bestimmen, ob der defekte Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, kann das Vergleichen einer Phase und eines Zyklus des wenigstens einen fotografierten Musterbildes mit einer Phase und einem Zyklus des Referenzmusterbildes beinhalten.
Das Verfahren kann ferner das Korrigieren einer Bild-Fotografier-Position beinhalten, basierend auf einer Position der Fahrzeugkarosserie, welche mit Bezug auf eine Fahrzeugkarosserie-Stopp-Position bestimmt ist.
Das Korrigieren der Bild-Fotografier-Position kann beinhalten: Fotografieren eines Referenzloches, welches in der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, Vergleichen des fotografierten Referenzloches mit dem Referenzmusterbild; Berechnen eines Korrekturabstandes der Fahrzeugkarosserie, basierend auf dem Vergleich des fotografierten Referenzloches mit dem Referenzmusterbild und Einstellen einer Bild-Fotografierfläche der Fahrzeugkarosserie gemäß dem berechneten Korrekturabstand.
Das Verfahren kann ferner das Übertragen, zu einer Bildverarbeitungseinheit, welche die Fahrzeugkarosserie fotografiert, von Information über eine Bewegungsgeschwindigkeit und Beschleunigung einer Bewegungseinheit, welche die Bildverarbeitungseinheit bewegt, beinhalten.
Die Musterbilder, welche auf die Fahrzeugkarosserie projiziert sind, können bei einem gleichen Abstand fotografiert werden, basierend auf der Information über die Bewegungsgeschwindigkeit und Beschleunigung.
Die Bild-Fotografierflächen der fotografierten Musterbilder können durch vorher festgelegte Abstände in einer Längsrichtung und einer Höhenrichtung der Fahrzeugkarosserie überlappen.
Das Verfahren kann ferner das Erzeugen einer Warnung beinhalten, wenn ein defekter Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist.
Entsprechend gestattet das System für die Inspektion einer Fahrzeugkarosserie, entsprechend den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, eine exakte Bestimmung des defekten Teilbereichs der Fahrzeugkarosserie durch Fotografieren eines Bildes der Fahrzeugkarosserie, mit einer Vielzahl von Musterbildern, welche um vorher festgelegte Abstände verschoben sind, welche auf eine Fahrzeugkarosserie-Oberfläche projiziert sind. Außerdem kann, wenn ein Bild der Fahrzeugkarosserie-Oberfläche fotografiert wird, da das Bild der Fahrzeugkarosserie fotografiert ist, indem die Geschwindigkeit und die Beschleunigung der Bewegungseinheit berücksichtigt wird, das Bild der Fahrzeugkarosserie bei gleichen Abständen fotografiert werden.
Figurenliste
Da die Zeichnungen als eine Referenz für das Beschreiben der erläuternden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung bereitgestellt werden, sollen technische Gesichtspunkte der vorliegenden Offenbarung nicht dahingehend interpretiert werden, als ob sie auf die beigefügten Zeichnungen begrenzt wären.

1 stellt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugkarosserie-Inspektionssystems gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar.
2 stellt ein Blockschaltbild eines Fahrzeugkarosserie-Inspektionssystems gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar.
3 stellt eine schematische Ansicht einer Bildverarbeitungseinheit gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar.
4 stellt eine schematische Ansicht einer Musterprojektionseinheit gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar.
5 stellt Zeichnungen, welche ein Musterbild zeigen, welches auf eine Fahrzeugkarosserie durch eine Muster-Projektionseinheit projiziert ist, bzw. eine Phase des Musterbildes gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar.
6 stellt Zeichnungen, welche ein Musterbild zeigen, welches durch eine Kameraeinheit fotografiert ist, bzw. eine Phase des Musterbildes gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar.
7 stellt einen Graphen dar, welcher eine Bewegungsgeschwindigkeit einer Bewegungseinheit gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
8 stellt eine schematische Ansicht dar, welche eine Bild-Fotografierfläche einer Fahrzeugkarosserie gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
9 stellt eine schematische Ansicht dar, welche ein Fahrzeugkarosserie-Position-Korrekturverfahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung darstellt.
10 stellt ein Ablaufdiagramm dar, welches die Schritte eines Verfahrens zur Inspektion einer Fahrzeugkarosserie gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zeigt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Die vorliegende Offenbarung wird hier nachfolgend vollständiger mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in welchen Ausführungsformen der Offenbarung gezeigt werden. Wie Fachleute realisieren werden, können die beschriebenen Ausführungsformen auf verschiedene unterschiedliche Weisen modifiziert werden, wobei alle nicht vom Geist oder Umfang der vorliegenden Offenbarung abweichen.
Teile, welche nicht für die vorliegende Offenbarung relevant sind, werden für das klare Beschreiben der vorliegenden Offenbarung weggelassen, und über die Spezifikation hinweg werden identischen oder ähnlichen Teilen gleiche Bezugszeichen gegeben. Außerdem ist, da Abmessungen und Dicken der Bauelemente für die Annehmlichkeit der Beschreibung gezeigt werden, die vorliegende Offenbarung nicht auf die Zeichnungen beschränkt, jedoch sind die Dicken vergrößert, um unterschiedliche Teile und Bereiche klar auszudrücken.
Die hier benutzte Terminologie dient nur dem Zweck des Beschreibens einzelner Ausführungsformen und es ist nicht beabsichtigt, dass sie die Offenbarung begrenzt. Wie sie hier benutzt werden, sollen die Singularformen „ein“, „eine“, „eines“ und „der“, „die“ „das“ ebenso die Pluralformen einschließen, es sei denn, es wird im Kontext klar in anderer Weise angezeigt. Es ist ferner davon auszugehen, dass die Terme „weist auf“ und/oder „aufweisend“, wenn sie in dieser Spezifikation benutzt werden, das Vorhandensein der aufgeführten Merkmale, Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente und/oder Komponenten spezifizieren, jedoch nicht das Vorhandensein oder das Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, Zahlen, Schritte, Operationen, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließen. Wie es hier benutzt wird, beinhaltet der Term „und/oder“ jegliche und alle Kombinationen einer oder mehrerer zusammenhängender, aufgelisteter Begriffe.
Es ist davon auszugehen, dass der Term „Fahrzeug“ oder „Fahrzeug-“ oder ein anderer ähnlicher Term, wie er hier benutzt wird, inklusive für Motorfahrzeuge im Allgemeinen ist, wie zum Beispiel für Personenautomobile, wobei Fahrzeuge für den Sportgebrauch (SUV), Omnibusse, Lastwagen, verschiedene kommerzielle Fahrzeuge, Wasserkraftfahrzeuge beinhaltet sind, wobei eine Vielzahl von Booten und Schiffen, Flugzeuge und ähnliche und wobei Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Verbrennungs-, Plug-In-Hybrid-Elektrofahrzeuge, mit Wasserstoff betriebene Fahrzeuge und andere Fahrzeuge mit alternativen Kraftstoff (z.B. Kraftstoffen, welche von Ressourcen anders als Öl gewonnen sind) beinhaltet sind. Wie hier Bezug genommen wird, ist ein Hybridfahrzeug ein Fahrzeug, welches zwei oder mehr Leistungsquellen besitzt, zum Beispiel sowohl mit Benzin betriebene als auch elektrisch betriebene Fahrzeuge.
Zusätzlich ist davon auszugehen, dass eine oder mehrere nachfolgende Verfahren oder Gesichtspunkte davon durch wenigstens eine Steuereinheit ausgeführt werden können. Der Term „Steuereinheit“ kann sich auf eine Hardware-Einrichtung beziehen, welche einen Speicher und einen Prozessor beinhaltet. Der Speicher ist konfiguriert, um Programminstruktionen zu speichern, und der Prozessor ist speziell programmiert, um die Programminstruktionen auszuführen, um einen oder mehrere Prozesse, welche nachfolgend beschrieben sind, auszuführen. Darüber hinaus ist davon auszugehen, dass die nachfolgenden Verfahren durch ein Gerät ausgeführt werden können, welches eine Steuereinheit in Verbindung mit einer oder mehreren anderen Komponenten aufweist, wie dies von einem Fachmann gewürdigt werden wird.
Bezug nehmend nun auf die offenbarten Ausführungsformen wird nun ein System für die Inspektion einer Fahrzeugkarosserie mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
1 stellt eine schematische Ansicht eines Fahrzeugkarosserie-Inspektionssystems entsprechend Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar. 2 stellt ein Blockdiagramm eines Fahrzeugkarosserie-Inspektionssystems gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar.
Wie in 1 und 2 gezeigt wird, beinhaltet das Fahrzeugkarosserie-Inspektionssystem gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung eine Bildverarbeitungseinheit 100, eine Bewegungseinheit 300 und ein Bewegungssteuereinheit 500.
Die Bildverarbeitungseinheit 100 fotografiert ein Bild eines Musterbildes, welches auf eine Fahrzeugkarosserie-Oberfläche projiziert ist, um einen defekten bzw. schadhaften Teilbereich der Fahrzeugkarosserie aus dem Musterbild, welches so fotografiert ist, und einem Referenzmusterbild zu bestimmen.
Die Bewegungseinheit 300 weist die dafür bereitgestellte Bildverarbeitungseinheit 100 auf. Die Bewegungseinheit 300 kann ein Roboter für das Bewegen der Bildverarbeitungseinheit 100 in einer Fahrzeug-Längsrichtung und einer Fahrzeug-Höhenrichtung sein. Die Bewegungssteuereinheit 500 steuert die Bewegung der Bewegungseinheit 300.
3 stellt eine schematische Ansicht einer Bildverarbeitungseinheit der vorliegenden Offenbarung dar.
Wie in 3 gezeigt wird, beinhaltet die Bildverarbeitungseinheit 100 eine Muster-Projektionseinheit 110, um ein Musterbild auf die Fahrzeugkarosserie zu projizieren, eine Kameraeinheit 150, um ein Bild des Musterbildes, welches auf die Fahrzeugkarosserie durch die Muster-Projektionseinheit 110 projiziert ist, zu fotografieren, und eine Bild-Steuereinheit 190, um das Musterbild, welches durch die Kameraeinheit 150 fotografiert ist, mit einem Referenzmusterbild zu vergleichen, um einen defekten Teilbereich, welcher auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, zu bestimmen.
Die Bildsteuereinheit 190 kann wenigstens ein Prozessor sein, welcher durch ein vorher festgelegtes Programm betrieben wird, wobei das vorher festgelegte Programm programmiert ist, um die Schritte eines Verfahrens für die Inspektion einer Fahrzeugkarosserie, entsprechend zu einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, auszuführen.
Das Musterbild, welches von der Muster-Projektionseinheit 110 projiziert ist, kann an einem ersten reflektierenden Spiegel 130 reflektiert werden, um auf die Fahrzeugkarosserie gerichtet zu werden. Das Musterbild, welches auf die Fahrzeugkarosserie projiziert ist, kann an einem zweiten reflektierenden Spiegel 170 reflektiert werden und durch die Kameraeinheit 150 fotografiert werden.
4 stellt eine schematische Ansicht einer Muster-Projizierungseinheit gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar.
Wie in 4 gezeigt wird, beinhaltet die Muster-Projektionseinheit 110 einen drehenden Spiegel 111, welcher daran drehbar angeordnet ist, und eine Vielzahl von Muster-erzeugenden-Einheiten 113, welche in festgelegten Abständen, zentriert auf dem drehenden Spiegel 111 angeordnet sind, um Musterbilder zu erzeugen.
Die Muster-erzeugenden-Einheiten 113 können LEDs sein, um vorher festgelegte Musterbilder auszusenden. Vorzugsweise kann die Muster-projizierende-Einheit 110 zum Beispiel drei Muster-erzeugende-Einheiten 113 besitzen. Jedoch ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf begrenzt, und die Muster-projizierende-Einheit 110 kann mehr als drei oder weniger als drei Muster-erzeugende-Einheiten 113 besitzen.
Die Muster-erzeugenden-Einheiten 113 besitzen eine erste Muster-erzeugende-Einheit 113A, eine zweite Muster-erzeugende-Einheit 113B und eine dritte Muster-erzeugende-Einheit 113C, welche unter 90° beabstandet, auf dem rotierenden Spiegel 111 zentriert, angeordnet sind. Die Musterbilder, welche von den drei Muster-erzeugenden-Einheiten 113A, 113B und 113C projiziert sind, besitzen Phasen, welche jeweils durch einen festgelegten Abstand verschoben sind.
Das heißt, die drei Muster-erzeugenden-Einheiten 113 sind fest gesichert, um auf dem drehenden Spiegle 111 zentriert zu sein, um das Musterbild, welches bei der ersten Muster-erzeugenden-Einheit 113A erzeugt ist, auf die dritte Muster-erzeugende-Einheit 113C auf die Fahrzeugkarosserie in Aufeinanderfolge zu projizieren, wenn sich der drehende Spiegel 111 dreht.
7 stellt einen Graphen dar, welcher eine Bewegungsgeschwindigkeit einer bewegenden Einheit 300 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung zeigt.
8 stellt eine schematische Ansicht dar, welche eine Bild-Fotografierfläche einer Fahrzeugkarosserie, entsprechend Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, zeigt.
Wie in 8 gezeigt wird, fotografiert die Kameraeinheit 150 der Bildverarbeitungseinheit 100 Bilder der Fahrzeugkarosserie in Einheiten der Bild-Fotografierfläche, wenn die Bewegungssteuereinheit 500 die Bewegungseinheit 300 bewegt, welche die Bildverarbeitungseinheit 100 aufweist, welche darin in einer Längsrichtung der Fahrzeugkarosserie angeordnet ist. Das Bild, welches durch die Kameraeinheit 150 fotografiert ist, wird der Bildsteuereinheit 190 bereitgestellt.
In diesem Fall stellt die Bewegungssteuereinheit 500 Information über eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Bewegungsbeschleunigung der Bewegungseinheit 300 für die Bildverarbeitungseinheit 100 bereit. Die Bildverarbeitungseinheit 100 fotografiert Bilder des Musterbildes, welches auf die Fahrzeugkarosserie projiziert ist, bei einem gleichen Abstand, basierend auf der Information über die Geschwindigkeit und die Beschleunigung, welche von der Bewegungssteuereinheit 500 bereitgestellt ist.
Das heißt, wie in 7 gezeigt wird, kann bei dem Überprüfen der Bewegung der Bewegungseinheit 300, welche sich in der Längsrichtung der Fahrzeugkarosserie bewegt, bekannt sein, dass 90% der gesamten Bewegung in einem konstanten Geschwindigkeitsabschnitt sind, 5% der gesamten Bewegung in einem Beschleunigungsabschnitt sind und 5% der gesamten Bewegung in einem Verlangsamungsabschnitt sind. Die Beschleunigungs-/Verlangsamungsabschnitte der Bewegungseinheit 300 sind Abschnitte, in welchem die Bewegungseinheit 300 eine Richtung ändert. Deshalb kann die Bildverarbeitungseinheit 100 Bilder der Bild-Fotografierfläche fotografieren, welche durch die Kameraeinheit 150 bei dem gleichen Abstand fotografiert sind, basierend auf der Information über den Beschleunigungsabschnitt, den Verlangsamungsabschnitt und den Abschnitt konstanter Geschwindigkeit der Bewegungseinheit 300.
Zum Beispiel, wenn sich die Bewegungseinheit 300 durch den konstanten Geschwindigkeitsabschnitt bewegt, fotografiert die Kameraeinheit 150 Bilder der Fahrzeugkarosserie bei den gleichen Zeitintervallen. Wenn sich die Bewegungseinheit 300 jedoch durch den Beschleunigungs- oder den Verlangsamungsabschnitt bewegt, kann die Kameraeinheit 150 Bilder der Bild-Fotografierflächen der Fahrzeugkarosserie bei dem gleichen Abstand durch das Justieren von Zeitintervallen des Fotografierens der Bilder der Fahrzeugkarosserie fotografieren, und zwar, entsprechend zu der Beschleunigung oder der Verlangsamung, verglichen mit dem Abschnitt konstanter Geschwindigkeit.
Es ist vorzuziehen, dass die Bild-Fotografierflächen der Bilder, welche durch die Bildverarbeitungseinheit 100 fotografiert sind, in vorher festgelegten Abständen in der Längsrichtung und der Höhenrichtung der Fahrzeugkarosserie überlappen. Demnach können durch das Fotografieren der Bilder der Bild-Fotografierflächen, welche um vorher festgelegte Abstände überlappen, die defekten bzw. schadhaften Teilbereiche der Fahrzeugkarosserie ohne Ausnahme fotografiert werden.
In der Zwischenzeit misst die Bildverarbeitungseinheit 100 eine Position der Fahrzeugkarosserie von einem Referenzloch, welches in der Fahrzeugkarosserie gebildet ist. Die Bewegungssteuereinheit 500 korrigiert die Bewegung der Bewegungseinheit 300, entsprechend der Position der Fahrzeugkarosserie, welche durch die Bildverarbeitungseinheit 100 gemessen ist. In dem Fahrzeug-Inspektionsprozess ist es für die Fahrzeugkarosserie nicht möglich, an einer exakten Halteposition zu stoppen. Deshalb wird, um ein derartiges Problem zu lösen, die Bewegung der Bewegungseinheit 300 entsprechend der Halteposition der Fahrzeugkarosserie korrigiert.
Im Detail, mit Bezug auf 9, vergleicht die Kameraeinheit 150 der Bildverarbeitungseinheit 100 ein Bild des Referenzloches, welches in der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, mit einem Referenz-Koordinatenbild, um einen Korrekturabstand der Fahrzeugkarosserie zu berechnen.
Das Referenzmusterbild besitzt die Referenzloch-Koordinatenwerte Tr, Hr, wenn die Fahrzeugkarosserie an der exakten Stopp-Position angehalten wird, welche darin gespeichert ist. Die Referenzloch-Koordinatenwerte Tm, Hm des Bildes, welches durch die Kameraeinheit 150 der Bildverarbeitungseinheit 100 fotografiert ist, werden mit den Koordinatenwerten Tr, Hr des Referenz-Koordinatenbildes verglichen, um den Korrekturabstand der Fahrzeugkarosserie zu berechnen. Wenn zum Beispiel angenommen wird, dass eine Differenz der Referenzloch-Koordinatenwerte des Bildes, welches durch die Kameraeinheit 150 fotografiert ist, und der Koordinatenwerte des Referenz-Koordinatenbildes 10 cm in einer T-Richtung sind (d.h. eine Längsrichtung der Fahrzeugkarosserie), und 5 cm in einer H-Richtung (d.h. einer Höhenrichtung der Fahrzeugkarosserie), bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 100, dass die Differenz des Koordinatenwertes des Bildes des Referenzloches und des Koordinatenwertes des Referenz-Koordinatenbildes der Korrekturabstand ist.
Die Bewegungssteuereinheit 500 steuert die Bewegung der Bewegungseinheit 300, welche für die Bildverarbeitungseinheit 100 bereitgestellt ist, durch das Benutzen des Korrekturabstandes, um die Bild-Fotografier-Position der Kraftfahrzeugkarosserie zu korrigieren. Demnach können durch das Korrigieren der Bild-Fotografier-Position der Fahrzeugkarosserie, entsprechend der Bewegung der Bewegungseinheit 300, welche mit Bezug auf den Korrekturabstand gesteuert ist, welcher entsprechend zu der Stopp-Position der Fahrzeugkarosserie gemessen ist, defekte Teilbereiche, welche auf den gesamten Teilbereichen der Fahrzeugkarosserie gebildet sind, exakt bestimmt werden.
Ein Verfahren für das Bestimmen eines defekten Teilbereiches auf einer Fahrzeugkarosserie gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung wird im Detail mit Bezug auf 5 und 6 beschrieben.
5 stellt Zeichnungen, welche ein Musterbild zeigen, welches auf eine Fahrzeugkarosserie durch eine Muster-Projektionseinheit 110 projiziert sind, und eine Phase des Musterbildes jeweils entsprechend Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar. 6 stellt Zeichnungen, welche ein Musterbild, welches durch eine Kameraeinheit 150 fotografiert ist, bzw. eine Phase des Musterbildes gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung dar.
Abschnitt (A) der 5 stellt eine Zeichnung dar, welche ein Referenzmusterbild zeigt. Im Einzelnen projiziert die Muster-Projektionseinheit 110 eine Vielzahl von Musterbildern, welche jeweils um einen vorher festgelegten Abstand gegenüber der Fahrzeugkarosserie verschoben sind. Der Annehmlichkeit der Beschreibung wegen, obwohl die Zeichnung ein Musterbild zeigt, kann eine Vielzahl von Musterbildern aktuell auf die Fahrzeugkarosserie projiziert werden, welche identisch zu dem Musterbild sind, welches in Abschnitt (A) der 5 gezeigt wird, welche jedoch vorher festgelegte Phasen besitzen, welche jeweils um vorher festgelegte Abstände verschoben sind,
Abschnitt (B) der 5 ist eine Zeichnung, welche eine Phase des Musterbildes zeigt, welches so projiziert ist. Die dargestellten Phasen des Musterbildes sind Phasen, welche keinen defekten Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie besitzen. Mit Bezug auf Abschnitt (B) der 5, wenn die Fahrzeugkarosserie keinen defekten Teilbereich besitzt, kann es bekannt sein, dass die Phasen des Musterbildes festgelegte Zyklen und festgelegte Formen besitzen.
Die Bildsteuereinheit 190 besitzt die Zyklen und die Phasen des Musterbildes, welches vorher darin als ein Referenzmusterbild gespeichert ist. Hier nachfolgend sind, der Annehmlichkeit der Beschreibung wegen, die Zyklen und die Formen der Phasen des Referenzmusterbildes, welches in der Bildsteuereinheit 190 gespeichert ist, als ein Referenzzyklus und eine Referenzform definiert.
Außerdem kann das Referenzmusterbild getrennt für jede Bild-Fotografierfläche der Fahrzeugkarosserie gespeichert sein. Als ein Beispiel, wenn die gesamte Fahrzeugkarosserie in 10 Bild-Fotografierflächen aufgeteilt ist, können 10 Referenzmusterbilder für die jeweiligen Bild-Fotografierflächen zuvor in der Bildsteuereinheit 190 gespeichert sein.
Abschnitt (A) der 6 stellt eine Zeichnung dar, welche die Musterbilder, welche so fotografiert sind, zeigt. Insbesondere fotografiert die Kameraeinheit 150 drei Musterbilder, welche von der Muster-Projektions-Einheit 110 projiziert sind, welche identische Formen, jedoch unterschiedliche Phasen zueinander besitzen. Die Zeichnungen zeigen Bilder, welche von dem Musterbild fotografiert sind, welches auf die ovalen Wölbungen jeweils projiziert ist.
Abschnitt (B) der 6 stellt eine Zeichnung dar, welche die Phasen der Musterbilder, welche so fotografiert sind, zeigt. Insbesondere kann bemerkt werden, dass Zyklen und Formen der Phasen der Musterbilder, welche auf die ovale Wölbungen projiziert sind, nicht die gleichen sind, sondern unterschiedlich sind.
Deshalb, wenn ein Referenzzyklus und eine Referenzform des Referenzmusterbildes mit den Zyklen und den Formen der Musterbilder, welche so fotografiert sind, verglichen werden, können defekte Teilbereiche, wie zum Beispiel Wölbungen, Kratzer, Mulden, Risse und so weiter exakt bestimmt werden. Wenn eine Vielzahl von Musterbildern, welche unterschiedliche Phasen voneinander besitzen, fotografiert wird und mit dem Referenzmusterbild verglichen wird, können defekte Teilbereiche genauer bestimmt werden.
Ein Verfahren für das Inspizieren einer Fahrzeugkarosserie, entsprechend Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
10 stellt ein Ablaufdiagramm dar, welches die Schritte eines Verfahrens für das Inspizieren einer Fahrzeugkarosserie, entsprechend Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, zeigt.
Wie in 10 gezeigt wird, bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 100 eine Fahrzeugkarosserie-Stopp-Position, und die Bewegungssteuereinheit 500 korrigiert eine Bild-Fotografierposition, entsprechend der Fahrzeugkarosserie-Position (S10).
Im Detail fotografiert die Kameraeinheit 150 ein Bild eines Referenzloches, welches in der Fahrzeugkarosserie gebildet ist. Das Bild des Referenzloches, welches so fotografiert ist, wird der Bildsteuereinheit 190 bereitgestellt. Die Bildsteuereinheit 190 vergleicht das Bild des Referenzloches, welches so fotografiert ist, mit einem Referenzmusterbild, um einen Korrekturabstand der Fahrzeugkarosserie zu berechnen. Der Korrekturabstand wird der Bewegungssteuereinheit 500 bereitgestellt. Außerdem steuert die Bewegungssteuereinheit 500 die Bewegungseinheit 300, welche den Korrekturabstand zu der Steuerung reflektiert, um eine Bild-Fotografierfläche der Fahrzeugkarosserie einzustellen. Das heißt, durch das Steuern der Bewegungseinheit 300, welche die Bildverarbeitungseinheit 100 besitzt, welche hierzu bereitgestellt ist, entsprechend zu dem Korrekturabstand, werden eine Bild-Fotografier-Startposition und eine Bildfotografier-Endposition der Kameraeinheit 150 eingestellt.
In der Zwischenzeit sendet zu der Zeit, wenn die Kameraeinheit 150 das Musterbild von der Fahrzeugkarosserie fotografiert, die Bewegungssteuereinheit 500 die Information über eine Geschwindigkeit und Beschleunigung der Bewegungseinheit 300, welche die Bildverarbeitungseinheit 100 bewegt, welche die Bilder der Fahrzeugkarosserie fotografiert, zu der Bildverarbeitungseinheit 100 (S20). Die Bildverarbeitungseinheit 100 fotografiert ein Bild des Musterbildes, welches auf die Fahrzeugkarosserie bei gleichem Abstand projiziert ist, basierend auf der Information über die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Bewegungseinheit 300. Das heißt, eine Geschwindigkeit des Bildfotografierens bei einem Abschnitt konstanter Geschwindigkeit wird unterschiedlich zu einer Geschwindigkeit des Bildfotografierens bei dem Beschleunigungs- oder Verlangsamungsabschnitt für das Fotografieren der Fotografie bei gleichem Abstand der Fahrzeugkarosserie durchgeführt. Außerdem ist es vorzuziehen, dass die Bild-Fotografierflächen des Musterbildes, welches durch die Kameraeinheit 150 der Bildverarbeitungseinheit 100 fotografiert ist, für vorher festgelegte Abstände in einer Längsrichtung und einer Höhenrichtung der Fahrzeugkarosserie überlappen.
Die Muster-Projektionseinheit 110 projiziert wenigstens ein Musterbild auf die Fahrzeugkarosserie (S30). In diesem Fall ist es vorzuziehen, dass die Muster-Projektionseinheit 110 eine Vielzahl von Musterbildern, von welchen jedes eine Phase besitzt, welche für eine vorher festgelegten Abstand verschoben ist, auf die Fahrzeugkarosserie in Aufeinanderfolge projiziert.
Die Kameraeinheit 150 fotografiert ein Bild des Musterbildes, welches auf die Fahrzeugkarosserie durch die Muster-Projektionseinheit 110 projiziert ist (S40). Das Musterbild, welches durch die Kameraeinheit 150 fotografiert ist, wird der Bildsteuereinheit 190 bereitgestellt.
Die Bildsteuereinheit 190 vergleicht das Musterbild, welches durch die Kameraeinheit 150 fotografiert ist, mit dem Referenzmusterbild, um zu bestimmen, ob die Fahrzeugkarosserie einen defekten Teilbereich besitzt oder nicht (S50). Wie vorher beschrieben, werden durch das Vergleichen des Zyklus und der Form der Phase auf dem Referenzmusterbild mit dem Zyklus und der Form der Phase auf dem Musterbild, welches somit fotografiert ist, Höhen, Tiefen und Formen der unterschiedlichen defekten Teilbereiche, welche auf der Fahrzeugkarosserie gebildet sind, bestimmt.
Die Bildverarbeitungseinheit 100 kann das Musterbild, welches so fotografiert ist, mit dem vorher gespeicherten Referenzmusterbild vergleichen und bestimmen, dass ein defekter Teilbereich bei einem Teilbereich der Fahrzeugkarosserie auftritt, bei welchem eine Differenz von mehr als einem vorher festgelegten Bereich zwischen dem so fotografierten Musterbild und dem Referenzmusterbild auftritt, und einen Alarm oder eine Warnnachricht für den Arbeiter bereitstellen (S60). Durch den Alarm oder die Warnnachricht kann der Arbeiter das Vorhandensein des defekten Teilbereichs auf der Fahrzeugkarosserie bemerken und eine Reparaturarbeit an dem defekten Teilbereich der Fahrzeugkarosserie durchführen (S70).
Während diese Offenbarung in Verbindung mit dem beschrieben wurde, was gegenwärtig als praktische Ausführungsformen betrachtet wird, ist davon auszugehen, dass die Offenbarung nicht auf die aufgeführten Ausführungsformen begrenzt ist, sondern im Gegenteil es beabsichtigt ist, verschiedene Modifikationen und äquivalente Anordnungen, welche in den Geist und Umfang der angehängten Ansprüche fallen, abzudecken.
Bezugszeichenliste

100: Bildverarbeitungseinheit
110: Muster-Projektionseinheit
111: drehender Spiegel
113: Muster-Erzeugungseinheit
150: Kameraeinheit
190: Bildsteuereinheit
300: Bewegungseinheit
500: Bewegungssteuereinheit

Claims

System zum Inspizieren einer Fahrzeugkarosserie, welches aufweist: eine Bildverarbeitungseinheit (100), welche wenigstens ein Musterbild fotografiert, welches auf eine Oberfläche der Fahrzeugkarosserie projiziert ist, welche das wenigstens eine fotografierte Musterbild mit einem Referenzmusterbild vergleicht und welche bestimmt, ob ein defekter Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, basierend auf dem Vergleich des wenigstens einen fotografierten Musterbildes mit dem Referenzmusterbild; wobei die Bildverarbeitungseinheit (100) beinhaltet: eine Muster-Projektionseinheit (110), welches Musterbilder, von welchen jedes eine Phase besitzt, welche um einen vorher festgelegten Abstand verschoben ist, auf die Oberfläche der Fahrzeugkarosserie in Aufeinanderfolge projiziert; wobei die Muster-Projektionseinheit (110) beinhaltet: einen drehenden Spiegel (111), welcher dafür drehbar bereitgestellt ist; und eine Vielzahl von Mustererzeugungseinheiten (113, 113A, 113B, 113C), welche an festgelegten Abständen angeordnet sind, zentriert auf den drehenden Spiegel (111), um die Musterbilder zu erzeugen; und wobei die Musterbilder, welche durch die Vielzahl der Muster-Erzeugungseinheiten erzeugt sind, Phasen besitzen, welche um einen vorher festgelegten Abstand zueinander verschoben sind, und die Musterbilder, welche durch die Vielzahl von Muster-Erzeugungseinheiten erzeugt sind, auf die Fahrzeugkarosserie projiziert werden, wenn der drehende Spiegel (111) sich dreht; eine Kameraeinheit (150), welche das wenigstens eine Musterbild der projizierten Musterbilder fotografiert; und eine Bildsteuereinheit (190), welche das wenigstens eine Musterbild, welches durch die Kameraeinheit (150) fotografiert ist, mit dem Referenzmusterbild vergleicht und bestimmt, ob der defekte Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, basierend auf dem Vergleich des wenigstens einen Musterbildes, welches durch die Kameraeinheit (150) fotografiert ist, mit dem Referenzmusterbild; eine Bewegungseinheit (300), welche die Bildverarbeitungseinheit (100) in einer Längsrichtung und in einer Höhenrichtung der Fahrzeugkarosserie bewegt; und eine Bewegungssteuereinheit (500), welche die Bewegung der Bewegungseinheit (300) steuert.
System nach Anspruch 1, wobei die Bewegungssteuereinheit (500) Information über eine Bewegungsgeschwindigkeit und die Beschleunigung der Bewegungseinheit (300) für die Bildverarbeitungseinheit (100) bereitstellt, und die Bildverarbeitungseinheit (100) die Musterbilder, welche auf die Oberfläche der Fahrzeugkarosserie bei gleichem Abstand projiziert sind, basierend auf der Information über die Bewegungsgeschwindigkeit und die Beschleunigung fotografiert.
System nach Anspruch 2, wobei die Bild-Fotografierflächen der Musterbilder, welche durch die Bildverarbeitungseinheit (100) fotografiert sind, um vorher festgelegte Abstände in der Längsrichtung und der Höhenrichtung der Fahrzeugkarosserie überlappen.
System nach Anspruch 1, wobei die Bildverarbeitungseinheit (100) eine Position der Fahrzeugkarosserie von einem Referenzloch misst, welches auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, und die Bewegungssteuereinheit (500) die Bewegung der Bewegungseinheit (300), entsprechend zu der Position der Fahrzeugkarosserie, welche durch die Bildverarbeitungseinheit (100) gemessen ist, korrigiert.
System nach Anspruch 4, wobei die Bildverarbeitungseinheit (100) eine vorher festgelegte Referenzposition mit einer gemessenen Position des Referenzloches vergleicht und einen Korrekturabstand der Fahrzeugkarosserie, basierend auf dem Vergleich der vorher festgelegten Referenzposition mit der gemessenen Position des Referenzloches, berechnet.
Verfahren für das Inspizieren einer Fahrzeugkarosserie unter Benutzung eines Systems nach einem der Ansprüche 1 bis 5, welches aufweist: Projizieren von Musterbildern auf einer Oberfläche der Fahrzeugkarosserie; Fotografieren wenigstens eines Musterbildes der Musterbilder, welche auf die Oberfläche der Fahrzeugkarosserie projiziert sind; Vergleichen des wenigstens einen fotografierten Musterbildes mit einem Referenzmusterbild; und Bestimmen, ob ein defekter Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, basierend auf dem Vergleich des wenigstens einen fotografierten Musterbildes mit dem Referenzmusterbild; wobei die Musterbilder auf die Oberfläche der Fahrzeugkarosserie in Aufeinanderfolge projiziert werden, wobei jedes der Musterbilder Phasen besitzt, welche um vorher festgelegte Abstände verschoben sind.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei das Bestimmen, ob der defekte Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, aufweist: Vergleichen einer Phase und eines Zyklus des wenigstens einen fotografierten Musterbildes mit einer Phase und einem Zyklus des Referenzmusterbildes.
Verfahren nach Anspruch 6, welches ferner aufweist: Korrigieren einer Bild-Fotografierposition basierend auf einer Position der Fahrzeugkarosserie, welche mit Bezug auf eine Fahrzeugkarosserie-Stopp-Position bestimmt ist.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Korrigieren der Bild-Fotografierposition aufweist: Fotografieren eines Referenzloches, welches auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist, Vergleichen des fotografierten Referenzloches mit dem Referenzmusterbild; Berechnen eines Korrekturabstandes der Fahrzeugkarosserie basierend auf dem Vergleich des fotografierten Referenzloches mit dem Referenzmusterbild, und Einstellen einer Bild-Fotografierfläche der Fahrzeugkarosserie entsprechend zu dem berechneten Korrekturabstand.
Verfahren nach Anspruch 6, welches ferner aufweist: Übertragen, an eine Bildverarbeitungseinheit (100), welche die Fahrzeugkarosserie fotografiert, von Information über eine Bewegungsgeschwindigkeit und eine Beschleunigung einer Bewegungseinheit (300), welche die Bildverarbeitungseinheit (100) bewegt.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Musterbilder, welche auf die Fahrzeugkarosserie projiziert sind, in gleichem Abstand fotografiert sind, basierend auf der Information über die Bewegungsgeschwindigkeit und die Beschleunigung.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Bild-Fotografierflächen der fotografierten Musterbilder um vorher festgelegte Abstände in einer Längsrichtung und einer Höhenrichtung der Fahrzeugkarosserie überlappen.
Verfahren nach Anspruch 6, welches ferner das Erzeugen einer Warnung aufweist, wenn der defekte Teilbereich auf der Fahrzeugkarosserie gebildet ist.