KR101610148B1 - 차체 검사 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 차체 검사 시스템은 차체 표면에 조사된 패턴 영상을 촬영하여, 촬영된 패턴 영상과 기준 패턴 영상으로부터 차체에 형성된 불량 부분을 판단하는 영상 처리부; 상기 영상 처리부를 차체의 길이 방향 및 차고 방향으로 이동시키는 이동부; 및 상기 이동부의 움직임을 제어하는 모션 제어부;를 포함할 수 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 시스템에 의하면, 일정 간격 쉬프트된 다수의 패턴 영상을 차체 표면에 조사하여 차체 표면을 촬영함으로써, 차체에 형성된 불량 부분을 정확하게 판단할 수 있다.

Description

차체 검사 시스템 및 방법 {SYSTEM FOR INSPECTING VEHICLE BODY AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차체 검사 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 영상 처리를 통해 차체에 형성된 불량 부분을 정확히 판단할 수 있는 차체 검사 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 차체에는 루프, 후드, 도어, 및 트렁크 리드와 같은 각종 패널이 부착되어 차체의 외관을 이루게 된다.
차체의 외관에는 요철, 굴곡, 갈라짐, 긁힘 등과 같은 불량 부분이 형성되지 않아야 한다. 이를 위해 종래에는 차체의 외관 검사를 작업자의 육안 확인으로만 이루어졌다.
이와 같이, 작업자의 육안 검사 방식은 작업자의 품질 능력 판단 기준과 작업 방식에 의존하기 때문에 차체의 외관에 불량 부분이 존재하는지 정확하게 검사할 수 없기 때문에 신뢰성이 저하되며, 차체에 대한 일률적인 품질 관리가 어려운 문제가 있었다.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 차체에 형성된 불량 부분을 영상 처리 기법을 통해 판단할 수 있는 차체 검사 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차체 검사 시스템은 차체 표면에 조사된 패턴 영상을 촬영하여, 촬영된 패턴 영상과 기준 패턴 영상으로부터 차체에 형성된 불량 부분을 판단하는 영상 처리부; 상기 영상 처리부를 차체의 길이 방향 및 차고 방향으로 이동시키는 이동부; 및 상기 이동부의 움직임을 제어하는 모션 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 영상 처리부는 위상이 일정 간격 쉬프트된 다수의 패턴 영상을 순차적으로 차체에 조사하는 패턴 조사부; 상기 패턴 조사부에서 조사된 패턴 영상을 촬영하는 촬영부; 및 상기 촬영부에서 촬영된 영상과 기준 패턴 영상을 비교하여 차체에 형성된 불량 부분을 판단하는 영상 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 패턴 조사부는 회전 가능하게 구비되는 회전 거울; 및 상기 회전 거울을 중심으로 일정 간격 이격되어 배치되고 패턴 영상을 생성하는 다수의 패턴 생성부;를 포함할 수 있다.
상기 다수의 패턴 생성부에서 생성되는 패턴 영상의 위상은 서로 일정 간격 쉬프트되고, 상기 회전 거울의 회전에 따라 상기 다수의 패턴 생성부에서 생성된 패턴 영상이 차체에 조사될 수 있다.
상기 모션 제어부는 상기 이동부의 이동 속도 및 이동 가속도에 대한 정보를 상기 영상 처리부로 제공하고, 상기 영상 처리부는 상기 이동 속도 및 이동 가속도에 대한 정보를 바탕으로 차체에 조사된 패턴 영상을 등 간격으로 촬영할 수 있다.
상기 영상 처리부에 의해 촬영되는 영상의 촬영 영역은 차체의 길이 방향 및 차고 방향으로 일정 간격 중첩될 수 있다.
상기 영상 처리부는 차체에 형성된 기준홀로부터 차체의 위치를 측정하고, 상기 모션 제어부는 상기 영상 처리부에서 측정된 차체의 위치에 따라 상기 이동부의 움직임을 보정할 수 있다.
상기 영상 처리부는 기 설정된 기준 위치와 상기 기준홀의 측정 위치를 비교하여 차체의 보정 거리를 계산할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 의한 차체 검사 방법은 차체에 적어도 하나의 패턴 영상을 조사하는 단계; 차체에 조사된 패턴 영상을 촬영하는 단계; 및 촬영된 패턴 영상을 기준 패턴 영상과 비교하여 차체에 불량 부분이 형성되었는지를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 패턴 영상을 조사할 때, 위상이 일정 간격 쉬프트된 다수의 패턴 영상을 순차적으로 차체에 조사할 수 있다.
차체 표면이 불량 부분이 형성되었는지를 판단할 때, 차체 표면의 조사된 패턴 영상을 촬영한 영상의 위상 및 주기를 기준 패턴 영상의 위상 및 주기와 비교하여 차체 표면에 불량 부분이 형성되었는지 여부를 판단할 수 있다.
차체의 정지 위치를 판단하여 차체의 위치에 따라 촬영 위치를 보정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 보정하는 단계는 차체에 형성된 기준홀을 촬영하는 단계; 촬영된 기준홀의 영상과 기준 패턴 영상을 비교하여 차체의 보정 거리를 계산하는 단계; 및 상기 보정 거리를 반영하여 차체의 촬영 영역을 설정하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 패턴 영상을 촬영할 때, 차체를 촬영하는 영상 처리부를 이동시키는 이동부의 속도 및 가속도에 대한 정보를 상기 영상 처리부로 송신하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 속도 및 가속도에 대한 정보를 바탕으로 차체에 조사된 패턴 영상을 등 간격으로 촬영할 수 있다.
상기 영상 처리부에 의해 촬영되는 패턴 영상의 촬영 영역은 차체의 길이 방향 및 차고 방향으로 일정 간격 중첩될 수 있다.
차체에 불량 부분이 형성되면 작업자에게 경고를 발생시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 시스템에 의하면, 일정 간격 쉬프트된 다수의 패턴 영상을 차체 표면에 조사하여 차체 표면을 촬영함으로써, 차체에 형성된 불량 부분을 정확하게 판단할 수 있다.
또한, 차체 표면을 촬영할 때, 이동부의 속도 및 가속도를 고려하여 차체 표면을 촬영하기 때문에, 차체 표면을 등 간격으로 촬영할 수 있다.
이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 시스템의 구성을 도시한 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 영상 처리부의 구성을 도시한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 패턴 조사부의 구성을 도시한 개념도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 패턴 조사부에 의해 차체에 조사된 패턴 영상과 패턴 영상의 위상을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 촬영부에 의해 촬영된 패턴 영상과 패턴 영상의 위상을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 이동부의 이동 속도를 도시한 그래프이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 의한 차체 촬영 영역을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 의한 차체 위치를 보정하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 방법을 도시한 순서도이다.
첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 시스템에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 시스템의 구성을 도시한 개념도이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 시스템은 영상 처리부(100)와, 이동부(300), 및 모션 제어부(500)를 포함한다.
상기 영상 처리부(100)는 차체 표면에 조사된 패턴 영상을 촬영하여, 촬영된 패턴 영상과 기준 패턴 영상으로부터 차체에 형성된 불량 부분을 판단한다.
상기 이동부(300)에는 상기 영상 처리부(100)가 구비된다. 상기 이동부(300)는 상기 영상 처리부(100)를 차에의 길이 방향 및 차고 방향으로 이동시키는 로봇일 수 있다.
상기 모션 제어부(500)는 상기 이동부(300)의 움직임을 제어한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 영상 처리부의 구성을 도시한 개념도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 영상 처리부(100)는 패턴 영상을 차체에 조사하는 패턴 조사부(110)와, 상기 패턴 조사부(110)에 의해 차체에 조사된 패턴 영상을 촬영하는 촬영부(150), 및 상기 촬영부(150)에서 촬영된 패턴 영상과 기준 패턴 영상을 비교하여 차체에 형성된 불량 부분을 판단하는 영상 제어부(190)를 포함한다.
상기 영상 제어부(190)는 설정된 프로그램에 의하여 작동하는 하나 이상의 프로세서로 구비될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 차체 검사 방법의 각 단계를 수행하도록 되어 있다.
상기 패턴 조사부(110)에서 조사된 패턴 영상은 제1 반사 거울(130)에서 반사되어 차체로 조사될 수 있다. 그리고 차체에 조사된 패턴 영상은 제2 반사 거울(170)에서 반사되어 상기 촬영부(150)를 통해 촬영될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 패턴 조사부의 구성을 도시한 개념도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 패턴 조사부(110)는 회전 가능하게 구비되는 회전 거울(111), 및 상기 회전 거울(111)을 중심으로 일정 간격 이격되어 배치되고 패턴 영상을 생성하는 다수의 패턴 생성부(113)를 포함한다.
상기 패턴 생성부(113)는 미리 정해진 패턴 영상을 조사하는 LED일 수 있다. 본 발명의 실시예에서 상기 패턴 생성부(113)는 3개인 것을 예로 들어 설명한다. 그러나 반드시 이에 한정하는 것은 아니며, 상기 패턴 생성부(113)는 3개 이상 또는 3개 이하로 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 패턴 생성부(113)는 상기 회전 거울(111)을 중심으로 90도 간격으로 제1 패턴 생성부(113A), 제2 패턴 생성부(113B), 및 제3 패턴 생성부(113C)가 배치된다. 상기 3개의 패턴 생성부(113A, 113B, 113C)에서 조사되는 각각의 패턴 영상은 위상이 일정 간격 쉬프트된 패턴 영상을 차체에 조사한다.
즉, 상기 3개의 패턴 생성부(113)는 상기 회전 거울(111)을 중심으로 고정되고, 상기 회전 거울(111)이 회전함에 따라 상기 제1 패턴 생성부(113A) 내지 제3 패턴 생성부(113C)에서 생성된 패턴 영상이 차체에 순차적으로 조사된다.
도 7은 본 발명의 실시예에 의한 이동부(300)의 이동 속도를 도시한 그래프이다. 도 8은 본 발명의 실시예에 의한 차체 촬영 영역을 도시한 도면이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 상기 모션 제어부(500)에 의해 상기 영상 처리부(100)가 구비된 상기 이동부(300)가 차체를 길이 방향으로 이동시키면, 상기 영상 처리부(100)의 촬영부(150)는 촬영 영역 단위로 차체를 촬영한다. 상기 촬영부(150)에 의해 촬영된 영상은 상기 영상 제어부(190)로 제공된다.
이때, 상기 모션 제어부(500)는 상기 이동부(300)의 이동 속도 및 이동 가속도에 대한 정보를 상기 영상 처리부(100)로 제공한다. 상기 영상 처리부(100)는 상기 모션 제어부(500)로부터 제공된 속도 및 가속도에 대한 정보를 바탕으로 차체에 조사된 패턴 영상을 등 간격으로 촬영한다.
즉, 도 7에 도시된 바와 같이, 차체의 길이 방향으로 이동하는 상기 이동부(300)의 움직임을 살펴보면, 전체 움직임의 90퍼센트가 등속 운동 구간이고, 전체 움직임의 5퍼센트는 가속 구간이며, 전체 움직임의 5퍼센트는 감속 구간임을 알 수 있다.
이때, 상기 이동부(300)의 가감속 구간은 상기 이동부(300)가 방향을 전환하는 구간이다.
따라서, 상기 영상 처리부(100)는 상기 이동부(300)의 가속 구간, 감속 구간, 및 등속 구간에 대한 정보를 바탕으로 상기 촬영부(150)에서 촬영되는 촬영 영역을 등 간격으로 촬영할 수 있다.
예를 들면, 상기 이동부(300)가 등속 구간을 이동하는 경우에는 상기 촬영부(150)를 동일한 시간 간격으로 차체를 촬영한다. 그러나 상기 이동부(300)가 가속 또는 감속 구간을 이동하는 경우에는 상기 촬영부(150)는 등속 구간을 이동하는 경우와 비교하여 가속도 또는 감속도에 따라 차체를 촬영하는 시간 간격을 조절함으로써 차체의 촬영 영역을 등 간격으로 촬영할 수 있다.
이때, 상기 영상 처리부(100)에 의해 촬영되는 영상의 촬영 영역은 차체의 길이 방향 및 차고 방향으로 일정 간격 중첩되는 것이 바람직하다. 이와 같이, 촬영 영역을 일정 간격 중첩하여 촬영함으로써, 차체에 형성된 불량 부분을 빠짐없이 촬영할 수 있다.
한편, 상기 영상 처리부(100)는 차체에 형성된 기준홀로부터 차체의 위치를 측정한다. 그리고 상기 모션 제어부(500)는 상기 영상 처리부(100)에서 측정된 차체의 위치에 따라 상기 이동부(300)의 움직임을 보정한다.
차량의 검사 공정에서 차체가 정확히 정지 위치에 멈추는 것은 불가능하다. 따라서, 이러한 문제를 해결하기 위해 차체의 정지 위치에 따라 상기 이동부(300)의 움직임을 보정한다.
구체적으로, 도 9를 참조하면, 상기 영상 처리부(100)의 촬영부(150)는 차체에 형성된 상기 기준홀을 촬영한 영상과 기준 좌표 영상을 비교하여 차체의 보정 거리를 계산한다.
상기 기준 패턴 영상에는 차체가 정확한 정지 위치에 정지 했을 때의 기준홀의 좌표 값(Tr, Hr)이 저장되어 있다. 그리고 상기 영상 처리부(100)의 촬영부(150)에 의해 촬영된 영상에서 기준홀의 좌표값(Tm, Hm)을 기준 좌표 영상의 좌표값(Tr, Hr)과 비교하여 차체의 보정 거리를 계산한다.
예를 들면, 상기 촬영부(150)에 의해 촬영된 기준홀의 좌표값과 기준 좌표 영상의 좌표값의 차이가 T방향(차체의 길이 방향)으로 10센티미터이고, H방향(차체의 높이 방향)으로 5센티미터라고 가정하면, 상기 영상 처리부(100)는 기준홀을 촬영된 영상의 좌표값과 기준 좌표 영상의 좌표값의 차이를 보정 거리로 판단한다.
그리고 상기 모션 제어부(500)는 상기 보정 거리를 이용하여 상기 영상 처리부(100)가 구비된 상기 이동부(300)의 움직임을 조절하여 차체의 촬영 위치를 보정한다. 이와 같이, 차체의 정지 위치에 따라 보정 거리를 측정하여 상기 이동부(300)의 움직임을 조절하여 차체의 촬영 위치를 보정함으로써, 차체의 모든 부분에 형성된 불량 부분을 정확하게 판단할 수 있다.
이하에서는 도 5 및 도 6을 참조하여 본 발명의 실시예에 의한 차체의 불량 부분 판단 방법에 대해 구체적으로 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 패턴 조사부(110)에 의해 차체에 조사된 패턴 영상과 패턴 영상의 위상을 도시한 도면이다. 도 6은 본 발명의 실시예에 의한 촬영부(150)에 의해 촬영된 패턴 영상과 패턴 영상의 위상을 도시한 도면이다.
도 5(a)는 기준 패턴 영상을 도시한 도면이다. 도 5(a)에 도시된 바와 같이, 상기 패턴 조사부(110)는 일정 간격 쉬프트된 다수의 패턴 영상을 차체에 조사한다. 도면에서는 설명의 편의를 위해 하나의 패턴 영상을 도시하였으나, 실제로는 도 5(a)에 도시된 패턴 영상과 모양은 동일하지만 일정 위상이 일정 간격 쉬프트된 다수의 패턴 영상이 차체에 조사될 수 있다.
도 5(b)는 조사된 기준 패턴 영상의 위상을 도시한 도면이다. 도 5(b)에 도시된 패턴 영상의 위상은 차체에 아무런 불량 부분이 없는 상태의 위상을 도시한 것이다. 도 5(b)에 도시된 바와 같이, 차체에 아무런 불량 부분이 없는 경우에는 패턴 영상의 위상은 일정한 주기와 일정한 형상을 갖는 것을 알 수 있다.
이와 같은, 패턴 영상의 주기와 위상은 기준 패턴 영상으로 상기 영상 제어부(190)에 기 저장되어 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해 상기 영상 제어부(190)에 기 저장되어 있는 기준 패턴 영상의 위상에 대한 주기와 모양을 기준 주기와 기준 모양으로 정의한다.
그리고 상기 기준 패턴 영상은 차체의 촬영 영역별로 각각 저장될 수 있다. 예를 들면, 차체 전체가 10개의 촬영 영역으로 구분된다면, 상기 기준 패턴 영상의 각 촬영 영역별로 10개가 상기 영상 제어부(190)에 미리 저장될 수 있다.
도 6(a)는 촬영된 패턴 영상을 도시 도면이다. 도 6(a)에 도시된 바와 같이, 상기 촬영부(150)는 상기 패턴 조사부(110)에서 조사된 모양은 동일하지만 위상이 서로 다른 세 개의 패턴 영상을 촬영한다. 도면에서는 타원형의 돌기에 조사된 패턴 영상을 촬영한 영상이 도시되어 있다.
도 5(b)는 촬영된 패턴 영상의 위상을 도시한 도면이다. 도 5(b)에 도시된 바와 같이, 타원형의 돌기에 조사된 패턴 영상의 위상은 주기와 모양이 일정하지 않고 달라지는 것을 알 수 있다.
따라서, 기준 패턴 영상의 기준 주기와 기준 모양을 촬영된 패턴 영상의 주기와 모양과 비교하면 차체에 형성된 돌출부, 스크랫치, 홈, 갈라짐 등과 같은 불량 부분을 정확하게 판단할 수 있다.
이때, 위상이 다른 다수의 패턴 영상을 촬영하여 기준 패턴 영상과 비교하면 더욱 정확히 불량 부분을 판단할 수 있게 된다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 방법에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 10은 본 발명의 실시예에 의한 차체 검사 방법을 도시한 순서도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 상기 영상 처리부(100)는 차체의 정지 위치를 판단하고, 상기 모션 제어부(500)는 차체의 위치에 따라 촬영 위치를 보정한다(S10).
구체적으로, 상기 촬영부(150)는 차체에 형성된 기준홀을 촬영한다. 촬영된 기준홀의 영상은 상기 영상 제어부(190)로 제공된다.
상기 영상 제어부(190)는 촬영된 기준홀의 영상과 기준 패턴 영상을 비교하여 차체의 보정 거리를 계산한다. 상기 보정 거리는 상기 모션 제어부(500)로 제공된다.
그리고 상기 모션 제어부(500)는 상기 보정 거리를 반영하여 상기 이동부(300)를 제어함으로써, 차체의 촬영 영역을 설정한다. 즉, 상기 보정 거리에 따라 상기 영상 처리부(100)가 구비된 상기 이동부(300)의 제어하여 상기 촬영부(150)에 의한 촬영 시작 위치 및 촬영 종료 위치를 설정한다.
한편, 상기 촬영부(150)가 차체에 상기 패턴 영상을 촬영할 때, 상기 모션 제어부(500)는 차체를 촬영하는 영상 처리부(100)를 이동시키는 상기 이동부(300)의 속도 및 가속도에 대한 정보를 상기 영상 처리부(100)로 송신된다(S20).
상기 영상 처리부(100)는 상기 이동부(300)의 속도 및 가속도에 대한 정보를 바탕으로 차체에 조사된 패턴 영상을 등 간격으로 촬영한다. 즉, 등속도 구간에서 촬영하는 속도와 가속 또는 감속 구간에서 촬영하는 속도를 달리하여 차체의 촬영 영역을 등 간격으로 촬영한다. 그리고 상기 영상 처리부(100)의 촬영부(150)에 의해 촬영되는 패턴 영상의 촬영 영역은 차체의 길이 방향 및 차고 방향으로 일정 간격 중첩되도록 촬영하는 것이 바람직하다.
상기 패턴 조사부(110)는 차체에 적어도 하나의 패턴 영상을 조사한다(S30). 이때, 상기 패턴 조사부(110)는 위상이 일정 간격 쉬프트된 다수의 패턴 영상을 순차적으로 차체에 조사하는 것이 바람직하다.
그리고 상기 촬영부(150)는 상기 패턴 조사부(110)에 의해 차체에 조사된 패턴 영상을 촬영한다(S40). 상기 촬영부(150)에 의해 촬영된 패턴 영상은 상기 영상 제어부(190)로 제공된다.
상기 영상 제어부(190)는 상기 촬영부(150)에 의해 촬영된 패턴 영상과 기준 패턴 영상을 비교하여 차체에 불량 부분이 형성되었는지 여부를 판단한다(S50). 앞에서 설명한 바와 같이, 기준 패턴 영상에 대한 위상의 주기 및 모양과 촬영된 패턴 영상에 대한 위상의 주기 및 모양을 비교하여 차체에 형성된 각종 불량 부분의 높이, 깊이, 모양을 판단한다.
상기 영상 처리부(100)는 촬영된 패턴 영상과 기 저장된 기준 패턴 영상을 비교하여, 촬영된 패턴 영상이 기준 패턴 영상과 설정 범위 이상 차이가 발생하는 차체에 불량 부분이 발생한 것으로 판단하고 작업자에게 알람 또는 경고 메시지를 제공할 수 있다(S60). 이러한 알람 또는 경고 메시지를 통해 작업자는 차체에 불량 부분이 존재하는 것을 파악하고, 수리 공정을 통해 차체의 불량 부분을 개선하는 작업을 수행한다(S70).
이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.
100: 영상 처리부
110: 패턴 조사부
111: 회전 거울
112: 패턴 생성부
150: 촬영부
190: 영상 제어부
300: 이동부
500: 모션 제어부

Claims (17)

  1. 차체 표면에 조사된 패턴 영상을 촬영하여, 촬영된 패턴 영상과 기준 패턴 영상으로부터 차체에 형성된 불량 부분을 판단하는 영상 처리부;
    상기 영상 처리부를 차체의 길이 방향 및 차고 방향으로 이동시키는 이동부; 및
    상기 이동부의 움직임을 제어하는 모션 제어부;
    를 포함하고,
    상기 영상 처리부는 차체에 형성된 기준홀로부터 차체의 위치를 측정하고,
    상기 모션 제어부는 상기 영상 처리부에서 측정된 차체의 위치에 따라 상기 이동부의 움직임을 보정하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영상 처리부는
    위상이 일정 간격 쉬프트된 다수의 패턴 영상을 순차적으로 차체에 조사하는 패턴 조사부;
    상기 패턴 조사부에서 조사된 패턴 영상을 촬영하는 촬영부; 및
    상기 촬영부에서 촬영된 영상과 기준 패턴 영상을 비교하여 차체에 형성된 불량 부분을 판단하는 영상 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 패턴 조사부는
    회전 가능하게 구비되는 회전 거울; 및
    상기 회전 거울을 중심으로 일정 간격 이격되어 배치되고 패턴 영상을 생성하는 다수의 패턴 생성부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 다수의 패턴 생성부에서 생성되는 패턴 영상의 위상은 서로 일정 간격 쉬프트되고,
    상기 회전 거울의 회전에 따라 상기 다수의 패턴 생성부에서 생성된 패턴 영상이 차체에 조사되는 것을 특징으로 하는 차체 검사 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 모션 제어부는 상기 이동부의 이동 속도 및 이동 가속도에 대한 정보를 상기 영상 처리부로 제공하고,
    상기 영상 처리부는 상기 이동 속도 및 이동 가속도에 대한 정보를 바탕으로 차체에 조사된 패턴 영상을 등 간격으로 촬영하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 영상 처리부에 의해 촬영되는 영상의 촬영 영역은 차체의 길이 방향 및 차고 방향으로 일정 간격 중첩되는 것을 특징으로 하는 차체 검사 시스템.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 영상 처리부는 기 설정된 기준 위치와 상기 기준홀의 측정 위치를 비교하여 차체의 보정 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 시스템.
  9. 차체에 적어도 하나의 패턴 영상을 조사하는 단계;
    차체에 조사된 패턴 영상을 촬영하는 단계;
    촬영된 패턴 영상을 기준 패턴 영상과 비교하여 차체에 불량 부분이 형성되었는지를 판단하는 단계; 및
    차체의 정지 위치를 판단하여 차체의 위치에 따라 촬영 위치를 보정하는 단계;
    를 포함하고,
    상기 보정하는 단계는
    차체에 형성된 기준홀을 촬영하는 단계;
    촬영된 기준홀의 영상과 기준 패턴 영상을 비교하여 차체의 보정 거리를 계산하는 단계; 및
    상기 보정 거리를 반영하여 차체의 촬영 영역을 설정하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 패턴 영상을 조사할 때,
    위상이 일정 간격 쉬프트된 다수의 패턴 영상을 순차적으로 차체에 조사하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 방법.
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서,
    차체 표면이 불량 부분이 형성되었는지를 판단할 때,
    차체 표면의 조사된 패턴 영상을 촬영한 영상의 위상 및 주기를 기준 패턴 영상의 위상 및 주기와 비교하여 차체 표면에 불량 부분이 형성되었는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제9항에 있어서,
    상기 패턴 영상을 촬영할 때,
    차체를 촬영하는 영상 처리부를 이동시키는 이동부의 속도 및 가속도에 대한 정보를 상기 영상 처리부로 송신하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 속도 및 가속도에 대한 정보를 바탕으로 차체에 조사된 패턴 영상을 등 간격으로 촬영하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 영상 처리부에 의해 촬영되는 패턴 영상의 촬영 영역은 차체의 길이 방향 및 차고 방향으로 일정 간격 중첩되는 것을 특징으로 하는 차체 검사 방법.
  17. 제9항에 있어서,
    차체에 불량 부분이 형성되면 작업자에게 경고를 발생시키는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차체 검사 방법.
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