WO2008046706A1 - Verfahren zum vermessen der rad- oder achsgeometrie eines fahrzeugs - Google Patents

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Andreas Haja
Christian Knoll
Ulrich Kallmann
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Robert Bosch Gmbh
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    • G01B2210/283—Beam projectors and related sensors
    • G01B2210/286—Projecting a light pattern on the wheel or vehicle body

Definitions

  • the invention relates to a method for measuring the wheel or axle geometry of a vehicle, wherein during the rotation of the wheel at least one of this existing or specially attached for the measurement feature optically detected by means of at least one imaging sensor unit under unstructured lighting and on the base of the image data thus obtained is subjected to an evaluation for determining the wheel or axle geometry.
  • Measuring station and the mutual assignment of the recording locations (position and direction) made.
  • axle alignment methods and devices for example the determination of lane and camber
  • the vehicle is in this case on a chassis dynamometer, while by means of the projection device, for example, laser lines or other patterns are projected onto the wheel or the tire.
  • the patterns are imaged by means of a camera.
  • a triangulation is used to reconstruct the 3D coordinates of the surface from the camera coordinates and the known arrangement of the camera with respect to the projector. determined from the position of the wheel.
  • the wheel and Achsgeometrie flowers namely track and camber are determined.
  • To measure the wheel is rotated on the chassis dynamometer stationary around its axis of rotation, whereby the wheel rotates, so to speak, under the texture projection.
  • this procedure allows a very accurate 3D measurement of the wheel surface, the rotational movement of the wheel can not be detected due to the fixed texture projection in the gray value image and the symmetry of the wheel ultimately also does not allow stable detection of the rotational movement from the 3D data.
  • the rotational movement of the wheel is lost as a measured variable in the evaluation process.
  • the object of the invention is to provide a method for measuring wheel or axle geometry data on motor vehicles, with which an increased accuracy of the measurement is achieved.
  • the wheel is illuminated in a structured manner in addition to the unstructured illumination during the rotation, simultaneously or in chronological order, and that the image data obtained from the structured illumination are also included in the evaluation.
  • the measurement effort can be reduced by the fact that the unstructured and the structured illumination of the wheel and detection of the reflected light from the wheel during a pass by the vehicle at the measuring device done.
  • the movement of the vehicle or the body can be calculated out in a simple manner when determining the rotational movement of the wheel.
  • the evaluation is facilitated by the fact that the image data obtained from the unstructured illumination for determining the rotational movement of the wheel and optionally additionally obtained image data from the unstructured illumination are used to determine the movement of the body and that the image data obtained from the structured illumination for Gewin - tion of 3D information are used.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a measuring system for measuring the wheel or
  • a measuring system for measuring the wheel or axle geometry of a vehicle 1 has a measuring device 10 with at least one imaging sensor unit 11, in particular a camera, and a projector 12, with the structured light 14 in the form of certain Light pattern on the vehicle wheel 2 and possibly the surrounding body 4 can be projected.
  • the wheel 2 is unstructured e.g. illuminated from the surrounding space or by appropriate design of the projector 12.
  • the measuring processes with projection of the light patterns of the structured illumination 14 in combination with the unstructured illumination 15 and with correspondingly synchronized image acquisition by the imaging sensor unit 11 are controlled by means of a control device 13.
  • the control device 13 also includes an evaluation computer for image evaluation with subsequent calculation of the wheel or axle geometry, such as track and camber.
  • a combination of structured illumination 14 and unstructured illumination 15 can be performed imagewise alternately in a temporal sequence of an image sequence, wherein the structured illumination at the times T 1, T 3 on the one hand and the image data in the case of the unstructured illumination at the times T2 and T4 on the other hand supplied image evaluation corresponding units and evaluation processes are subjected, the calculation operations in the separate processing units or program parts based on known per se procedures can take place, as for example in the description in the introduction mentioned, respectively relevant publications are described.
  • the unstructured illumination 15 e.g. detects one or more wheel features 3, which are present on the wheel from the outset or separately attached thereto, and it can also body characteristics 5 are detected, which may also be from the outset on the body or separately attached features.
  • the evaluation of the image data obtained in the unstructured illumination 15 and also of the image data obtained in the structured illumination can be carried out on the basis of the gray scale image acquired by the imaging sensor unit 11.
  • the image data obtained in the unstructured illumination 15 and / or in the structured illumination 14 can also be evaluated by calculating a 3D point cloud, as described, for example, in the aforementioned DE 10 2005 017 624.0 based on a determination of features.
  • the further determination of the wheel or axle geometry data for example by determining the axis of rotation of the wheel 2, reference may be made to the documents cited at the outset with further proofs. grasslands.
  • the temporal sequence of structured illumination 14 and unstructured illumination 15 can also be chosen differently, for example by alternating several successive images from a structured illumination 14 with one or more successive images of an unstructured illumination 15, in which case the synchronization of the image acquisition and evaluation is suitably tuned by means of the control device 13 in order to carry out the associated evaluation processes.
  • the results obtained from the structured illumination and from the unstructured illumination are then combined in a combined evaluation in order to obtain the measurement results of the wheel or axle geometry.
  • the structured illumination and the unstructured illumination can also take place simultaneously at separate locations, wherein the imaging sensor unit records both the structured illumination and the unstructured illumination at the same time and the evaluation is carried out correspondingly in a location with corresponding allocation of the image areas of different illumination ,
  • the combined illumination 16 according to FIG. 3 consists, for example, in the fact that the measurement object is structured in some areas by means of a stripe pattern and illuminated in an unstructured manner in other areas, as the corresponding image areas in FIG. 3 show.
  • the structured illumination 14 may be a regular or irregular dot pattern, a line or stripe pattern, a random pattern, or a combination of multiple structures.
  • different types for the projection of the structure or for lighting come into consideration, such as lighting with laser and special projection optics (classic optics or interference optics), lighting with special projection optics and slide, lighting with projector projection systems (eg lighting with DLP chip and projection optics), laser projection systems with dynamically moving mirrors or LED lighting arrays (eg for unstructured lighting).

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Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Vermessen der Rad- oder Achsgeometrie eines Fahrzeuges (1), bei dem während der Drehung des Rades (2) mindestens ein an diesem vorhandenes oder für die Messung eigens angebrachtes Merkmal (3) optisch mittels mindestens einer bildgebenden Sensoreinheit (11) unter unstrukturierter Beleuchtung erfasst und auf der Basis der so erhaltenen Bilddaten eine Auswertung zum Bestimmen der Rad- oder Achsgeometrie durchgeführt wird. Eine erhöhte Genauigkeit der Bestimmung von Rad- bzw. Achsgeometriedaten wird dadurch erreicht, dass das Rad (2) während der Drehung zusätzlich zu der unstrukturierten Beleuchtung gleichzeitig oder in zeitlicher Abfolge strukturiert beleuchtet wird und dass in die Auswertung auch die aus der strukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten einbezogen werden.

Description

Beschreibung
Verfahren zum Vermessen der Rad- oder Achsgeometrie eines Fahrzeugs
Stand der Technik
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Vermessen der Rad- oder Achsgeometrie eines Fahrzeuges, bei dem während der Drehung des Rades mindestens ein an diesem vorhandenes oder für die Messung eigens angebrachtes Merkmal optisch mittels mindestens einer bildgebenden Sensorein- heit unter unstrukturierter Beleuchtung erfasst und auf der Basis der so erhaltenen Bilddaten eine Auswertung zum Bestimmen der Rad- oder Achsgeometrie durchgeführt wird.
Ein derartiges Verfahren ist in der DE 197 57 763 Al und auch in der EP 1 042 643 Bl angegeben. Bei diesen bekannten Verfahren werden mit Hilfe von Bildaufhahmeemrichtungen, insbesondere Kameras, einer Bezugsmerkmalsanordnung am Prüfplatz und optischen Merkmalen am Fahrzeugrad und an der Karosserie die Fahrachse und weiterhin Rad- und Achsgeometriedaten ermittelt. Gemäß der DE 197 57 763 Al erfolgt dabei die Messung im Stand des Fahrzeuges, während nach der EP 1 042 643 Bl das Fahrzeug an der Messeinrichtung mit der Bildaufnahmeanordnung vorbeifährt. Aus einer Er- fassung des Fahrzeugs und der Bezugsmerkmalsanordnung wird mittels der Messeinrichtung eine
Referenzierung des Systems im Messraum zum Messplatz vorgenommen. Zur Durchführung der Verfahren ist im Einzelnen die Verwendung speziell angebrachter Merkmale bei der Bezugsmerkmalsanordnung zur Referenzierung des Messeinrichtung, an dem zu vermessenden Rad bzw. den Rädern und an der Karosserie ausgeführt und auch auf die Nutzung ohnehin vorhandener Merkmale hingewiesen. Eine Adaption spezieller Merkmale am Rad bzw. der Karosserie und in der Bezugsmerkmalsanordnung erfordert zusätzlichen Aufwand, ist aber hinsichtlich einer eindeutigen Erfassung der Merkmale und damit verbundenen höheren Messgenauigkeit von Vorteil. Das Verfahren wird allerdings dadurch begünstigt, dass diese bekannte Messeinrichtung insbesondere an Karosserie und Rad die Anbringung von Merkmalen zulässt, die weder justiert werden müssen noch hohes Gewicht aufweisen. Auf der Basis der vorstehend genannten Druckschriften sind noch weitere Verfahren entwickelt worden, wie sie beispielsweise die DE 199 34 864 Al und die DE 100 50 653 Al zeigen. Während erstere u.a. eine besondere Vorgehensweise zum Bestimmen der Fahrachse des Fahrzeuges aus einer Bewegungsbahn mindestens eines Karosseriemerkmals vorstellt, sind in der DE 100 50 653 Al nähere Er- läuterungen zu verschiedenen Vorgehensweisen bei der Referenzierung der Messeinrichtung zum
Messplatz und der gegenseitigen Zuordnung der Aufnahmestandorte (Position und Richtung) gemacht.
Auch in der EP 0 895 056 A2 ist auf die Nutzung ohnehin am Fahrzeugrad vorhandener Strukturen, nämlich insbesondere des Felgenrandes, zur Achsvermessung eingegangen. Zum Bestimmen der 3D- Position und Lage der Radebene wird die Lage der Felgenrandebene aus den beiden Bildern zweier Kameras hergeleitet, indem der Felgenrand zunächst in jedem Einzelbild von Bildpaaren auf der Grundlage einer Verarbeitung maximaler Grauwertsprünge mehrerer signifikanter Merkmale für den Felgenrand identifiziert werden und daraus die Ellipse durch fünf Punkte des abgebildeten Felgenrandes berechnet wird. Eine derartige, an sich aus der Bildverarbeitung bekannte Vorgehensweise mit der Ermittlung von Kanten aufgrund sprungartiger Grauwertübergänge macht es oft schwierig, eine genaue Messung der Geometriedaten zu erhalten, wobei es auch u.a. Probleme bereitet, Störeinflüsse durch sich ändernde Beleuchtungssituationen zu vermeiden.
In der (nicht vorveröffentlichten) DE 10 2005 017 624.0 ist gezeigt, wie Rad- oder Karosseriemerkma- Ie mittels einer 3D-Punktwolke ermittelt werden können, wodurch für die Herleitung der Merkmale eine Vielzahl von Oberflächenpunkten herangezogen und damit insgesamt eine relativ hohe Genauigkeit beim Ermitteln der Merkmale trotz eventuell geringer Einzelgenauigkeit der Erfassung erreicht wird. Auf der Basis der so erhaltenen Merkmale können dann die Rad- und/oder Achsgeometriedaten berechnet werden.
Neben diesen vorstehend genannten Verfahren und Vorrichtungen zur Achsvermessung, beispielsweise der Bestimmung von Spur und Sturz, gibt es andere Verfahren und Vorrichtungen, die nicht auf der Erfassung vorhandener oder angebrachter Merkmale am Rad basieren, sondern bei denen mittels einer Projektionseinrichtung Lichtmuster, nachfolgend als strukturierte Beleuchtung bezeichnet, verwendet werden, wie z.B. in der US 4,745,469 und der DE 103 35 829 Al gezeigt. Das Fahrzeug befindet sich dabei auf einem Rollenprüfstand, während mittels der Projektionseinrichtung z.B. Laserlinien oder andere Muster auf das Rad bzw. den Reifen projiziert werden. Mittels einer Kamera werden die Muster abgebildet. Über eine Triangulation werden aus den Kamerakoordinaten und der bekannten Anordnung der Kamera bezüglich des Projektors die 3D-Koordinaten der Oberfläche rekonstruiert und hier- aus die Lage des Rades ermittelt. Aus der Lage des Rades werden dann die Rad- und Achsgeometriedaten, nämlich Spur und Sturz bestimmt. Zur Messung wird das Rad auf dem Rollenprüfstand ortsfest um seine Drehachse gedreht, wobei sich das Rad sozusagen unter der Texturprojektion hindurchdreht. Diese Vorgehensweise erlaubt zwar eine sehr genaue 3D-Vermessung der Radoberfläche, die Dreh- bewegung des Rades ist wegen der fixen Texturprojektion im Grauwertbild jedoch nicht zu erfassen und die Symmetrie des Rades erlaubt letztlich auch keine stabile Erfassung der Drehbewegung aus den 3D-Daten. Die Drehbewegung des Rades geht als Messgröße im Auswerteprozess verloren.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Messung von Rad- bzw. Achsgeomet- riedaten an Kraftfahrzeugen bereitzustellen, mit dem eine erhöhte Genauigkeit der Messung erreicht wird.
Offenbarung der Erfindung
Vorteile der Erfindung
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Anspruches 1 gelöst. Hierbei ist vorgesehen, dass das Rad während der Drehung zusätzlich zu der unstrukturierten Beleuchtung gleichzeitig oder in zeitlicher Abfolge strukturiert beleuchtet wird und dass in die Auswertung auch die aus der strukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten einbezogen werden.
Die aufgrund der geringen Eigentextur des Reifens und der Oberflächeneigenschaften der Felge beispielsweise aufgrund von Spiegelung und Reflexion häufig ungenaue und wenig robuste Erfassung von Merkmalen bei unstrukturierter Beleuchtung wird durch die mit der strukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten überwunden, wobei eine hochgenaue 3D-Vermessung der Radoberfläche erzielt wird. Die unter unstrukturierter Beleuchtung erfassten Rad- und gegebenenfalls Karosseriemerkmale ergeben jedoch eine eindeutige Erfassung der Drehbewegung des Rades, die als Messgröße für eine genaue und zuverlässige Achsvermessung wichtige Daten liefert.
Dabei lässt sich der Messaufwand dadurch reduzieren, dass die unstrukturierte und die strukturierte Beleuchtung des Rades und Erfassung des von dem Rad reflektierten Lichts während einer Vorbeifahrt des Fahrzeuges an der Messeinrichtung erfolgen. - A -
Ist vorgesehen, dass auch mindestens ein an der Karosserie vorhandenes oder angebrachtes Karosseriemerkmal erfasst und daraus erhaltene zusätzliche Bilddaten ausgewertet werden, so kann die Bewegung des Fahrzeugs bzw. der Karosserie beim Ermitteln der Drehbewegung des Rades auf einfache Weise herausgerechnet werden.
Die Auswertung wird dabei dadurch begünstigt, dass die aus der unstrukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten zur Ermittlung der Drehbewegung des Rades und die aus der unstrukturierten Beleuchtung gegebenenfalls zusätzlich erhaltenen Bilddaten zur Ermittlung der Bewegung der Karosserie herangezogen werden und dass die aus der strukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten zur Gewin- nung von 3D-Informationen herangezogen werden.
Weitere alternative oder kombinierte Vorgehensweisen ergeben sich dadurch, dass die aus der unstrukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten einer unmittelbaren Auswertung als Grauwertbild oder einer Berechnung einer 3D-Punktwolke unterzogen werden, um daraus am Rad vorhandene Merkmale zu bestimmen, und weiterhin dadurch, dass die aus der strukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten einer Berechnung einer gesonderten 3D-Punktwolke unterzogen werden, um daraus SD- Informationen der Radoberfläche zu gewinnen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Messsystems zur Vermessung der Rad- bzw.
Achsgeometrie eines Fahrzeugs,
Fig. 2 eine zeitliche Abfolge von strukturierter und unstrukturierter Beleuchtung während der
Messung und
Fig. 3 eine Darstellung zur Kombination von strukturierter und unstrukturierter Beleuchtung innerhalb eines Kamerabildes während der Messung. Ausführangsformen der Erfindung
Wie aus Fig. 1 ersichtlich, weist ein Messsystem zur Vermessung der Rad- bzw. Achsgeometrie eines Fahrzeuges 1 eine Messeinrichtung 10 mit mindestens einer bildgebenden Sensoreinheit 11 , insbeson- dere Kamera, und einem Projektor 12 auf, mit dem strukturiertes Licht 14 in Form bestimmter Lichtmuster auf das Fahrzeugrad 2 und gegebenenfalls die umgebende Karosserie 4 projizierbar ist. Zudem wird das Rad 2 unstrukturiert z.B. aus dem umgebenden Raum oder durch entsprechende Ausgestaltung des Projektors 12 beleuchtet. Die Messvorgänge unter Projektion der Lichtmuster der strukturierten Beleuchtung 14 in Kombination mit der unstrukturierten Beleuchtung 15 und unter entsprechend synchronisierter Bildaufnahme durch die bildgebende Sensoreinheit 11 werden mittels einer Steuereinrichtung 13gesteuert. Die Steuereinrichtung 13 umfasst auch einen Auswerterechner für die Bildauswertung mit nachfolgender Berechnung der Rad- bzw. Achsgeometrie, wie Spur und Sturz.
Wie Fig. 2 schematisch zeigt, kann eine Kombination aus strukturierter Beleuchtung 14 und unstruktu- rierter Beleuchtung 15 jeweils bildweise abwechselnd in einer zeitlichen Abfolge einer Bildsequenz vorgenommen werden, wobei die bei der strukturierten Beleuchtung zu den Zeiten Tl, T3 einerseits und die Bilddaten bei der unstrukturierten Beleuchtung zu den Zeiten T2 und T4 andererseits erfassten Bilddaten entsprechenden Auswerteeinheiten zugeführt und diesbezüglichen Auswertevorgängen unterzogen werden, wobei die Berechnungsvorgänge in den getrennten Bearbeitungseinheiten bzw. Pro- grammteilen unter Zugrundelegung von an sich bekannten Verfahrensabläufen erfolgen können, wie sie beispielsweise in den in der Beschreibungseinleitung genannten, jeweils betreffenden Druckschriften beschrieben sind. Bei der unstrukturierten Beleuchtung 15 werden dabei z.B. ein oder mehrere Radmerkmale 3 erfasst, die an dem Rad von vornherein vorhanden sind oder daran gesondert angebracht sind, und es können zudem Karosseriemerkmale 5 erfasst werden, die ebenfalls von vornherein an der Karosserie vorhandene oder daran gesondert angebrachte Merkmale sein können.
Beispielsweise kann die Auswertung der bei der unstrukturierten Beleuchtung 15 erhaltenen Bilddaten und auch der bei der strukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten auf der Basis des mit der bildgebenden Sensoreinheit 11 erfassten Grauwertbilds vorgenommen werden. Alternativ können die bei der unstrukturierten Beleuchtung 15 und/oder bei der strukturierten Beleuchtung 14 gewonnenen Bilddaten auch unter Berechnung einer 3D-Punktwolke ausgewertet werden, wie z.B. in der eingangs genannten DE 10 2005 017 624.0 anhand einer Ermittlung von Merkmalen beschrieben. Auch bezüglich der weiteren Ermittlung der Rad- bzw. Achsgeometriedaten, beispielsweise unter Bestimmung der Drehachse des Rades 2, sei auf die eingangs genannten Druckschriften mit weiteren Nachweisen ver- wiesen. Die zeitliche Abfolge von strukturierter Beleuchtung 14 und unstrukturierter Beleuchtung 15 kann auch anders gewählt sein, indem z.B. sich mehrere aufeinander folgende Bilder aus einer strukturierten Beleuchtung 14 mit einem oder mehreren aufeinander folgenden Bildern einer unstrukturierten Beleuchtung 15 abwechseln, wobei dann die Synchronisation der Bildaufnahme und Auswertung mit- tels der Steuereinrichtung 13 entsprechend abgestimmt ist, um die jeweils zugeordneten Auswertungsvorgänge durchzuführen. Die aus der strukturierten Beleuchtung und die aus der unstrukturierten Beleuchtung jeweils erhaltenen Ergebnisse werden dann in einer kombinierten Auswertung zusammengeführt, um die Messergebnisse der Rad- bzw. Achsgeometrie zu erhalten.
Wie Fig. 3 zeigt, können die strukturierte Beleuchtung und die unstrukturierte Beleuchtung auch zeitgleich an getrennten Orten erfolgen, wobei die bildgebende Sensoreinheit zeitgleich sowohl die strukturierte Beleuchtung als auch die unstrukturierte Beleuchtung erfasst und die Auswertung entsprechend ortsweise unter entsprechender Zuordnung der Bildbereiche unterschiedlicher Beleuchtung vorgenommen wird. Die kombinierte Beleuchtung 16 besteht nach Fig. 3 beispielsweise darin, dass das Messobjekt in einigen Bereichen mittels eines Streifenmusters strukturiert und in anderen Bereichen unstrukturiert beleuchtet ist, wie die entsprechenden Bildbereiche in Fig. 3 zeigen.
Die strukturierte Beleuchtung 14 kann beispielsweise ein regelmäßiges oder unregelmäßiges Punktmuster, ein Linien- oder Streifenmuster, ein Zufallsmuster oder eine Kombination aus mehreren Struk- turen sein. Dabei kommen verschiedene Arten für die Projektion der Struktur bzw. für die Beleuchtung in Betracht, beispielsweise Beleuchtung mit Laser und speziellen Projektionsoptiken (klassische Optiken oder Interferenzoptiken), Beleuchtung mit spezieller Projektionsoptik und Dia, Beleuchtung mit Beamer-Projektionssystemen (z.B. Beleuchtung mit DLP-Chip und Projektionsoptik), Laserprojektionssysteme mit dynamisch bewegten Spiegeln oder LED-Beleuchtungs-Arrays (z.B. für unstruk- tarierte Beleuchtung).

Claims

A n s p r ü c h e
1. Verfahren zum Vermessen der Rad- oder Achsgeometrie eines Fahrzeuges (1), bei dem während der Drehung des Rades (2) mindestens ein an diesem vorhandenes oder für die Messung eigens angebrachtes Merkmal (3) optisch mittels mindestens einer bildgebenden Sensoreinheit (11) unter unstrukturierter Beleuchtung erfasst und auf der Basis der so erhaltenen Bilddaten eine Auswertung zum Bestimmen der Rad- oder Achsgeometrie durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Rad (2) während der Drehung zusätzlich zu der unstrukturierten Beleuchtung gleichzeitig oder in zeitlicher Abfolge strukturiert beleuchtet wird und dass in die Auswertung auch die aus der strukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten ein- bezogen werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die unstrukturierte und die strukturierte Beleuchtung des Rades (2) und Erfassung des von dem Rad reflektierten Lichts während einer Vorbeifahrt des Fahrzeuges (1) an der Mess- einrichtung erfolgen.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auch mindestens ein an der Karosserie (4) vorhandenes oder angebrachtes Karosseriemerkmal (5) erfasst und daraus erhaltene zusätzliche Bilddaten ausgewertet werden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aus der unstrukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten zur Ermittlung der Drehbewegung des Rades (2) und die aus der unstrukturierten Beleuchtung gegebenenfalls zusätz- lieh erhaltenen Bilddaten zur Ermittlung der Bewegung der Karosserie herangezogen werden und dass die aus der strukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten zur Gewinnung von SD- Informationen herangezogen werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aus der unstrukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten einer unmittelbaren Auswertung als Grauwertbild oder einer Berechnung einer 3D-Punktwolke unterzogen werden, um daraus am Rad (2) vorhandene Merkmale (3) zu bestimmen.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die aus der strukturierten Beleuchtung erhaltenen Bilddaten einer Berechnung einer gesonderten 3D-Punktwolke unterzogen werden, um daraus 3D-Informationen der Radoberflä- che zu gewinnen.
PCT/EP2007/059876 2006-10-16 2007-09-19 Verfahren zum vermessen der rad- oder achsgeometrie eines fahrzeugs WO2008046706A1 (de)

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