DE102015202782A1

DE102015202782A1 - Verfahren zum Betreiben einer Sensorvorrichtung und Sensorvorrichtung

Info

Publication number: DE102015202782A1
Application number: DE102015202782.1A
Authority: DE
Inventors: Juan Nogueira-Nine
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch France SAS
Priority date: 2015-02-17
Filing date: 2015-02-17
Publication date: 2016-08-18
Also published as: JP2018507481A; CN107251125A; EP3259745A1; CN107251125B; US10656299B2; US20170371060A1; WO2016131619A1; JP6498310B2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Sensorvorrichtung zum Detektieren eines Objekts, die einen ersten und einen zweiten Umfeldsensor zum Erfassen eines Umfelds der Sensorvorrichtung aufweist, umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen eines Umfelds der Sensorvorrichtung mittels des ersten Umfeldsensors, um auf dem erfassten Umfeld basierende erste Umfelddaten zu ermitteln, wobei der zweite Umfeldsensor deaktiviert ist, – Ermitteln, ob die ersten Umfelddaten ausreichen, um eine Aussage mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit treffen zu können, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, – wenn die ersten Umfelddaten ausreichen, Ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, basierend auf den ersten Umfelddaten, – wenn die ersten Umfelddaten nicht ausreichen, Aktivieren des deaktivierten zweiten Umfeldsensors, – Erfassen des Umfelds der Sensorvorrichtung mittels des zweiten Umfeldsensors, um auf dem erfassten Umfeld basierende zweite Umfelddaten zu ermitteln, – Ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, basierend auf den zweiten Umfelddaten. Die Erfindung betrifft ferner eine Sensorvorrichtung. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Sensorvorrichtung zum Detektieren eines Objekts. Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Sensorvorrichtung zum Detektieren eines Objekts. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Bestimmung der Auslastung von Parkhäusern und bezahlten Parkplätzen ist für deren Betreiben und für die Verkehrsregelung in Städten von hoher Bedeutung. Daher werden Sensoren zur Überwachung von Parkplätzen benutzt, die den Zustand des Parkplatzes an eine Kontrollstelle übermitteln. Die Erfassung des Zustands erfolgt normalerweise entweder über Magnetfeldsensoren, Kameras oder durch emittierende Sensoren wie Ultraschall- oder Radarsensoren.
Je nach System sind die Sensoren entweder fest mit einem Stromnetz oder Datennetz verbunden, was einen hohen Aufwand bei der Installation bedeutet. Oder sie sind batteriebetrieben und kommunizieren drahtlos über Funk mit der Kontrollstelle. Die Herausforderung an den drahtlosen Systemen ist es insbesondere, die durch die Batteriekapazität begrenzte Lebensdauer zu maximieren.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, ein effizientes Konzept bereitzustellen, welches es ermöglicht, einen elektrischen Energieverbrauch einer Sensorvorrichtung zu reduzieren.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben einer Sensorvorrichtung zum Detektieren eines Objekts bereitgestellt, die einen ersten und einen zweiten Umfeldsensor zum Erfassen eines Umfelds der Sensorvorrichtung aufweist, umfassend die folgenden Schritte:

– Erfassen eines Umfelds der Sensorvorrichtung mittels des ersten Umfeldsensors, um auf dem erfassten Umfeld basierende erste Umfelddaten zu ermitteln, wobei der zweite Umfeldsensor deaktiviert ist,
– Ermitteln, ob die ersten Umfelddaten ausreichen, um eine Aussage mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit treffen zu können, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet,
– wenn die ersten Umfelddaten ausreichen, Ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, basierend auf den ersten Umfelddaten,
– wenn die ersten Umfelddaten nicht ausreichen, Aktivieren des deaktivierten zweiten Umfeldsensors,
– Erfassen des Umfelds der Sensorvorrichtung mittels des zweiten Umfeldsensors, um auf dem erfassten Umfeld basierende zweite Umfelddaten zu ermitteln,
– Ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, basierend auf den zweiten Umfelddaten.

Nach noch einem Aspekt wird eine Sensorvorrichtung zum Detektieren eines Objekts bereitgestellt, umfassend:

– einen ersten und einen zweiten Umfeldsensor zum Erfassen eines Umfelds der Sensorvorrichtung,
– eine Steuerungseinrichtung zum Steuern der Umfeldsensoren, die ausgebildet ist, den ersten Umfeldsensor derart zu steuern, dass mittels des ersten Umfeldsensors ein Umfeld der Sensorvorrichtung erfasst wird, wobei der zweite Umfeldsensor deaktiviert ist, und
– einen Prozessor, der ausgebildet ist, auf dem erfassten Umfeld basierende erste Umfelddaten zu ermitteln,
– wobei der Prozessor ferner ausgebildet ist, zu ermitteln, ob die ersten Umfelddaten ausreichen, um eine Aussage mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit treffen zu können, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet
– wobei der Prozessor ferner ausgebildet ist, wenn die ersten Umfelddaten ausreichen, basierend auf den ersten Umfelddaten zu ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet,
– wobei die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, wenn die ersten Umfelddaten nicht ausreichen, den deaktivierten zweiten Umfeldsensor zu aktivieren und den aktivierten zweiten Umfeldsensor derart zu steuern, dass mittels des zweiten Umfeldsensors ein Umfeld der Sensorvorrichtung erfasst wird,
– wobei der Prozessor ferner ausgebildet ist, auf dem mittels des zweiten Umfeldsensors erfassten Umfeld basierende zweite Umfelddaten zu ermitteln und basierend auf den zweiten Umfelddaten zu ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet.

Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, nur dann den zweiten Umfeldsensor einer Sensorvorrichtung zu aktivieren, wenn die Messung des ersten Umfeldsensors nicht ausreicht, um mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit sagen zu können, ob sich in dem Umfeld der Sensorvorrichtung ein Objekt befindet oder nicht. Dadurch also, dass der zweite Umfeldsensor nicht ständig, also dauerhaft, aktiviert ist, um das Umfeld der Sensorvorrichtung zu erfassen, kann in vorteilhafter Weise ein elektrischer Energieverbrauch der Sensorvorrichtung reduziert werden. Dies im Vergleich zu einer Sensorvorrichtung mit zwei Umfeldsensoren, wobei beide Umfeldsensoren dauerhaft oder in vorgegebenen Intervallen eine Umfelderfassung durchführen.
Dass die Messung des ersten Umfeldsensors nicht ausreicht, kann zum Beispiel in folgender Situation auftreten: Wenn ein Magnetfeldsensor als erster Umfeldsensor verwendet wird, um ein Fahrzeug zu detektieren, und wenn der Magnetfeldsensor in der Nähe einer U-Bahnstation oder eines Bahnhofs angeordnet ist, so kann es vorkommen, dass ein vorbeifahrender Zug oder eine vorbeifahrende U-Bahn das Magnetfeld im Umfeld des Magnetfeldsensors beeinflusst und ändert. Dadurch kann eine Qualität einer Magnetfeldmessung verschlechtert werden. Es kann somit zu einer unklaren Siutation kommen, in welcher die Messung des ersten Umfeldsensors nicht ausreicht. Es wird dann der zweite Umfeldsensor aktiviert.
Ferner kann dadurch in vorteilhafter Weise eine durch eine Batteriekapazität begrenzte Lebensdauer maximiert werden, wenn die Sensorvorrichtung eine solche Batterie zur elektrischen Energieversorgung aufweist. Somit kann also in vorteilhafter Weise die Sensorvorrichtung auch in Umgebungen eingesetzt werden, die kein drahtgebundenes Stromnetz zwecks Energieversorgung aufweisen. Somit kann also ein Aufwand bei einer Installation der Sensorvorrichtung reduziert werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der erste und/oder zweite Umfeldsensor einer der folgenden Umfeldsensoren ist: Ultraschallsensor, Radarsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Infrarotsensor, Videosensor, Magnetfeldsensor, Vibrationssensor und Mikrofon.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der erste Umfeldsensor und/oder der zweite Umfeldsensor nach dem entsprechenden Erfassen des Umfelds deaktiviert werden. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Energieverbrauch der Sensorvorrichtung noch weiter reduziert werden kann. Denn durch das Deaktivieren des ersten respektive zweiten Umfeldsensors wird in vorteilhafter Weise ein elektrischer Energieverbrauch des entsprechenden Umfeldsensors weiter reduziert.
Das heißt also insbesondere, dass nach dem Erfassen des Umfelds mittels des ersten Umfeldsensors der erste Umfeldsensor deaktiviert wird.
Das heißt also insbesondere, dass nach dem Erfassen des Umfelds mittels des zweiten Umfeldsensors der zweite Umfeldsensor deaktiviert wird.
Ein Deaktivieren im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere, dass der Umfeldsensor in einen Standby- oder Bereitschaftsmodus gefahren wird. Insbesondere umfasst ein Deaktivieren im Sinne der vorliegenden Erfindung, dass eine Stromversorgung oder allgemein eine elektrische Energieversorgung für den Umfeldsensor (also den ersten und/oder den zweiten Umfeldsensor) unterbrochen wird. Das heißt also insbesondere, dass ein Deaktivieren umfassen kann, dass der entsprechende Umfeldsensor vollständig von einer elektrischen Energieversorgung abgetrennt wird.
Ein Aktivieren im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere, dass der erste respektive zweite Umfeldsensor aus einem Schlafzustand oder Standby-Zustand oder Bereitschaftszustand aufgeweckt wird. Insbesondere umfasst ein Aktivieren, dass der erste respektive zweite Umfeldsensor wieder an eine elektrische Energieversorgung angeschlossen wird, wenn er zuvor von dieser getrennt wurde.
Die Formulierung "respektive" im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere die Formulierung "und/oder".
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein aktuelles Ergebnis des Ermittelns, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, mit einem früheren Ergebnis eines zeitlich früheren Ermittelns, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, verglichen wird, wobei nur bei einem Unterschied zwischen dem aktuellen und dem früheren Ergebnis das aktuelle Ergebnis über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein elektrischer Energieverbrauch der Sensorvorrichtung noch weiter reduziert werden kann. Denn es wird nur das aktuelle Ergebnis über das Kommunikationsnetzwerk gesendet, wenn ein Unterschied zwischen dem aktuellen und dem früheren Ergebnis festgestellt wurde. Insbesondere wird dadurch in vorteilhafter Weise bewirkt, dass eine vorhandene Datenbandbreite effizient genutzt werden kann.
Ein Ergebnis im Sinne der vorliegenden Erfindung umfasst insbesondere, dass ein Objekt detektiert wurde, dass also ein Objekt im Umfeld vorhanden ist, sich also im Umfeld befindet. Ein Ergebnis umfasst insbesondere, dass kein Objekt detektiert wurde, sich also kein Objekt im Umfeld befindet.
Das frühere Ergebnis wurde analog zum aktuellen Ergebnis gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren respektive gemäß der erfindungsgemäßen Sensorvorrichtung ermittelt. Das heißt also, dass zu einem zeitlich früheren Zeitpunkt das Umfeld der Sensorvorrichtung erfasst wurde, um zu ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet oder nicht.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Aktivieren und das Deaktivieren des zweiten Umfeldsensors mittels eines Schalters durchgeführt wird, der zwischen dem zweiten Umfeldsensor und einer elektrischen Energieversorgung geschaltet ist. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein effizientes Aktivieren und Deaktivieren möglich ist. Insbesondere ist mittels des Schalters in vorteilhafter Weise eine vollständige Trennung des Umfeldsensors von der elektrischen Energieversorgung möglich. Der Schalter wird vorzugsweise mittels der Steuerungseinrichtung gesteuert, also insbesondere geöffnet oder geschlossen.
Nach einer Ausführungsform ist der Schalter ein elektronischer Schalter. Zum Beispiel ist der Schalter ein Transistor, insbesondere ein Feldeffekttransistor.
Nach einer Ausführungsform ist der Schalter ein mechanischer Schalter.
Das Aktivieren mittels des Schalters umfasst insbesondere, dass der Schalter geschlossen wird respektive dass der elektronische Schalter so angesteuert wird (also zum Beispiel mittels der Steuerungseinrichtung), dass er elektrisch leitend wird. Insbesondere umfasst das Deaktivieren mittels des Schalters, dass der Schalter geöffnet wird respektive dass ein elektronischer Schalter derart angesteuert wird, dass er nichtleitend wird.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Aktivieren und das Deaktivieren des ersten Umfeldsensors mittels eines Schalters durchgeführt wird, der zwischen dem ersten Umfeldsensor und einer elektrischen Energieversorgung geschaltet ist. Die entsprechenden Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem zweiten Umfeldsensor hinsichtlich des Schalters gemacht wurden, gelten analog auch für einen Schalter, der zwischen der elektrischen Energieversorgung und dem ersten Umfeldsensor geschaltet ist. Dieser Schalter kann zum Beispiel als der erste Schalter bezeichnet werden. Der Schalter, der zwischen dem zweiten Umfeldsensor und der elektrischen Energieversorgung geschaltet ist, kann zum Beispiel als der zweite Schalter bezeichnet werden. Auch der erste Schalter kann zum Beispiel mittels der Steuerungseinrichtung gesteuert werden analog zum zweiten Schalter.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der erste Umfeldsensor ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor ein Radarsensor ist oder wobei der erste Umfeldsensor ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor ein Ultraschallsensor ist oder wobei der erste Umfeldsensor ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor ein Infrarotsensor ist.
Durch das Vorsehen des Magnetfeldsensors als erster Umfeldsensor wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine einfache und Strom sparende sensorische Erfassung des Umfelds der Sensorvorrichtung bewirkt werden kann. In der Regel ist eine sensorische Erfassung mittels eines Magnetfeldsensors ausreichend, um ein Objekt in dem Umfeld zu detektieren. So kann bereits in der Regel mittels des Magnetfeldsensors zuverlässig festgestellt werden, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet oder nicht.
Aufgrund der Verwendung eines Sensors als zweiten Umfeldsensor, der Ultraschall oder eine elektromagnetische Strahlung aussendet respektive detektieren kann (Radarsensor, Infrarotsensor) wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass hier besonders zuverlässig festgestellt werden kann, ob basierend auf der entsprechenden Umfeldmessung mittels des zweiten Umfeldsensors sich ein Objekt in dem Umfeld befindet oder nicht. Insbesondere die Verwendung des Radarsensors weist den Vorteil auf, dass eine zuverlässige Objektdetektion unter unterschiedlichen Umgebungsbedingungen zuverlässig möglich ist. Zum Beispiel kann ein Radarsensor noch dann zuverlässig das Umfeld erfassen, wenn zum Beispiel ein Infrarot- oder ein Ultraschallsensor dies nicht mehr zuverlässig können. Zum Beispiel lässt eine Detektionsempfindlichkeit eines Infrarot- respektive Ultraschallsensors nach, wenn sich auf dem Umfeldsensor zum Beispiel Schnee oder Dreck angesammelt hat.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass der erste Umfeldsensor ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor ein Radarsensor ist, wobei der Prozessor ausgebildet ist, die Radarsensorrohdaten im Zeitbereich (Zeitdomäne) zu verarbeiten, um die zweiten Umfelddaten basierend auf der Verarbeitung zu ermitteln. Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine schnelle und effiziente Signalverarbeitung ermöglicht ist. Denn eine Verarbeitung im Zeitbereich ist weniger aufwändig und ist schneller möglich als eine Verarbeitung im Frequenzbereich (Frequenzdomäne), wie sie ansonsten im Zusammenhang mit Radarsensoren üblich ist. Hier ist also erfindungsgemäß eine Abkehr vom technisch Üblichen vorgesehen. Rohdaten eines Radarsensors können insbesondere deshalb weniger aufwändig im Zeitbereich verarbeitet werden, da sie direkt vom Radarsensor kommen und einer digitalen Abtastung des analogen Messsignals des Radarsensors entsprechen. Das vereinfacht eine Verarbeitung. Eine Verarbeitung im Frequenzbereich umfasst insbesondere eine Fouriertransformation der Rohdaten, was aufwendiger ist. Die Verarbeitung im Zeitbereich ist ausreichend, um eine Aussage treffen zu können, ob sich ein Objekt im Umfeld befindet oder nicht. Exakte Distanzangaben zum Objekt sind in der Regel nicht notwendig.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Objekt ein auf einer Parkposition abgestelltes Fahrzeug oder ein auf einer Straße fahrendes Fahrzeug oder ein auf einem Containerlagerplatz abgestellter Container ist. Das heißt also insbesondere, dass die Sensorvorrichtung verwendet werden kann, um einen Belegtzustand einer Parkposition festzustellen oder zu detektieren. Wenn also ein Fahrzeug auf der Parkposition detektiert wird, so heißt das, dass die Parkposition belegt ist. Sofern kein Fahrzeug detektiert wird, heißt das, dass die Parkposition frei, also unbelegt, ist. Ein Ergebnis einer Umfelderfassung ist hier dann insbesondere, dass die Parkposition belegt oder frei, also unbelegt, ist.
Die Sensorvorrichtung kann dann insbesondere als eine Sensorvorrichtung zum Erfassen eines Belegtzustands einer Parkposition bezeichnet werden.
Sofern das Objekt ein auf einer Straße fahrendes Fahrzeug ist, kann also mittels der Sensorvorrichtung ein Verkehrsfluss und/oder eine Verkehrsdichte erfasst respektive überwacht werden. Eine solche Sensorvorrichtung kann dann insbesondere als eine Sensorvorrichtung zum Überwachen respektive zum Messen einer Verkehrsdichte respektive Verkehrsrate bezeichnet werden.
Das heißt also auch insbesondere, dass zum Beispiel die Sensorvorrichtung einen Belegtzustand eines Containerplatzes erfassen oder detektieren kann, wenn das Objekt ein Container ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, den ersten Umfeldsensor und/oder den zweiten Umfeldsensor nach dem entsprechenden Erfassen des Umfelds zu deaktivieren.
Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor ausgebildet ist, ein aktuelles Ergebnis des Ermittelns, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, mit einem früheren Ergebnis eines zeitlich früheren Ermittelns, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, zu vergleichen, wobei eine Kommunikationsschnittstelle vorgesehen ist, die ausgebildet ist, bei einem Unterschied zwischen dem aktuellen und dem früheren Ergebnis das aktuelle Ergebnis über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine elektrische Energieversorgung und ein Schalter vorgesehen sind, wobei der Schalter zwischen dem zweiten Umfeldsensor und der elektrischen Energieversorgung geschaltet ist, sodass das Aktivieren und das Deaktivieren des zweiten Umfeldsensors mittels des Schalters durchführbar ist. Das Aktivieren umfasst dann insbesondere ein Schließen des Schalters respektive ein Ansteuern des elektronischen Schalters, dass dieser durchlässig oder elektrisch leitfähig ist. Ein Deaktivieren umfasst insbesondere ein Öffnen des Schalters respektive ein Ansteuern des elektronischen Schalters, sodass dieser elektrisch nichtleitend, also isolierend, wird.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine elektrische Energieversorgung und ein Schalter vorgesehen sind, der zwischen dem ersten Umfeldsensor und der elektrischen Energieversorgung geschaltet ist, sodass das Aktivieren und das Deaktivieren des ersten Umfeldsensors mittels des Schalters durchführbar ist.
Analog zu der vorstehend gemachten Ausführungen kann ein solcher Schalter auch als der erste Schalter bezeichnet werden. Der Schalter, der zwischen dem zweiten Umfeldsensor und der elektrischen Energieversorgung geschaltet ist, kann insbesondere als der zweite Schalter bezeichnet werden.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich Merkmale, technische Vorteile und Ausführungen betreffend die Sensorvorrichtung sich analog aus entsprechenden Ausführungen, Merkmalen und Vorteilen des Verfahrens und umgekehrt ergeben. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionalitäten des Verfahrens aus der Vorrichtung und umgekehrt ergeben.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensorvorrichtung eingerichtet oder ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das erfindungsgemäße Verfahren die erfindungsgemäße Sensorvorrichtung betreibt.
Nach einer Ausführungsform umfasst eine elektrische Energieversorgung eine oder mehrere Batterien und/oder einen oder mehrere Akkumulatoren.
Nach einer Ausführungsform ist eine Kommunikationsschnittstelle vorgesehen, die ausgebildet ist, ein Ergebnis des Ermittelns, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, über ein Kommunikationsnetzwerk auszusenden. Die Sensorvorrichtung umfasst zum Beispiel die Kommunikationsschnittstelle.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.
Nach einer Ausführungsform ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt respektive wird verschlüsselt.
Nach einer Ausführungsform sind der Prozessor und die Steuerungseinrichtung von einem Mikrocontroller umfasst.
Nach einer Ausführungsform wird der Prozessor respektive die Steuerungseinrichtung respektive die Kommunikationsschnittstelle respektive der Mikrocontroller nach einer Messung in einen Ruhemodus oder Ruhezustand oder einen Standby-Zustand geschaltet.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben einer Sensorvorrichtung,
2 eine Sensorvorrichtung und
3 eine weitere Sensorvorrichtung.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben einer Sensorvorrichtung zum Detektieren eines Objekts, die einen ersten und einen zweiten Umfeldsensor zum Erfassen eines Umfelds der Sensorvorrichtung aufweist.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

– Erfassen 101 eines Umfelds der Sensorvorrichtung mittels des ersten Umfeldsensors, um auf dem erfassten Umfeld basierende erste Umfelddaten zu ermitteln, wobei der zweite Umfeldsensor deaktiviert ist,
– Ermitteln 103, ob die ersten Umfelddaten ausreichen, um eine Aussage mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit treffen zu können, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet,
– wenn die ersten Umfelddaten ausreichen, Ermitteln 105, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, basierend auf den ersten Umfelddaten,
– wenn die ersten Umfelddaten nicht ausreichen, Aktivieren 107 des deaktivierten zweiten Umfeldsensors,
– Erfassen 109 des Umfelds der Sensorvorrichtung mittels des zweiten Umfeldsensors, um auf dem erfassten Umfeld basierende zweite Umfelddaten zu ermitteln,
– Ermitteln 111, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, basierend auf den zweiten Umfelddaten.

In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach dem Erfassen des Umfelds mittels des ersten Umfeldsensors der erste Umfeldsensor deaktiviert wird.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach dem Erfassen des Umfelds der Sensorvorrichtung mittels des zweiten Umfeldsensors der zweite Umfeldsensor deaktiviert wird.
2 zeigt eine Sensorvorrichtung 201 zum Detektieren eines Objekts.
Die Sensorvorrichtung 201 umfasst:

– einen ersten Umfeldsensor 203 und einen zweiten Umfeldsensor 205 zum Erfassen eines Umfelds der Sensorvorrichtung 201,
– eine Steuerungseinrichtung 207 zum Steuern der Umfeldsensoren 203, 205, die ausgebildet ist, den ersten Umfeldsensor 203 derart zu steuern, dass mittels des ersten Umfeldsensors 203 ein Umfeld der Sensorvorrichtung 201 erfasst wird, wobei der zweite Umfeldsensor 205 deaktiviert ist, und
– einen Prozessor 209, der ausgebildet ist, auf dem erfassten Umfeld basierende erste Umfelddaten zu ermitteln,
– wobei der Prozessor 209 ferner ausgebildet ist, zu ermitteln, ob die ersten Umfelddaten ausreichen, um eine Aussage mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit treffen zu können, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet
– wobei der Prozessor 209 ferner ausgebildet ist, wenn die ersten Umfelddaten ausreichen, basierend auf den ersten Umfelddaten zu ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet,
– wobei die Steuerungseinrichtung 207 ausgebildet ist, wenn die ersten Umfelddaten nicht ausreichen, den deaktivierten zweiten Umfeldsensor 205 zu aktivieren und den aktivierten zweiten Umfeldsensor 205 derart zu steuern, dass mittels des zweiten Umfeldsensors 205 ein Umfeld der Sensorvorrichtung 201 erfasst wird,
– wobei der Prozessor 209 ferner ausgebildet ist, auf dem mittels des zweiten Umfeldsensors 205 erfassten Umfeld basierende zweite Umfelddaten zu ermitteln und basierend auf den zweiten Umfelddaten zu ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet.

3 zeigt eine weitere Sensorvorrichtung 301.
Die Sensorvorrichtung 301 umfasst einen ersten Umfeldsensor 303 und einen zweiten Umfeldsensor 305. Die Sensorvorrichtung 301 umfasst ferner einen Mikrocontroller 307, der einen nicht gezeigten Prozessor und eine nicht gezeigte Steuerungseinrichtung zum Steuern der Umfeldsensoren 303, 305 umfasst. Der Mikrocontroller 307 ist mittels Daten und Steuerleitungen 309 mit den beiden Umfeldsensoren 303, 305 verbunden.
Die Sensorvorrichtung 301 umfasst ferner eine elektrische Energieversorgung 311, die über eine Stromleitung 313 mit dem Mikrocontroller 307 verbunden ist. Das heißt also, dass die elektrische Energieversorgung 311 mittels der Stromleitung 313 den Mikrocontroller 307 mit elektrischer Energie versorgen kann. Ferner versorgt die elektrische Energieversorgung 311 den ersten Umfeldsensor 303 mittels einer Stromleitung 313 ebenfalls mit elektrischer Energie. Hierbei ist der erste Umfeldsensor 303 direkt mittels der Stromleitung 313 mit der elektrischen Energieversorgung 311 verbunden. Das heißt also, dass zwischen dem ersten Umfeldsensor 303 und der elektrischen Energieversorgung 311 kein Schalter geschaltet ist.
Die elektrische Energieversorgung 311 umfasst zum Beispiel eine oder mehrere Batterien.
Die elektrische Energieversorgung 311 umfasst zum Beispiel eine hier nicht im Detail gezeigte Leistungsschaltung.
Der zweite Umfeldsensor 305 wird ebenfalls mittels der elektrischen Energieversorgung 311 mit elektrischer Energie versorgt. Allerdings ist hier ein Schalter 315 zwischen der elektrischen Energieversorgung 311 und dem zweiten Umfeldsensor 305 geschaltet. Das heißt also, dass eine Stromleitung 313 von der elektrischen Energieversorgung 311 zum Schalter 315 führt. Von dort führt eine weitere Stromleitung 313 zum zweiten Umfeldsensor 305. Das heißt also insbesondere, dass mittels des Schalters 315 der zweite Umfeldsensor komplett von der elektrischen Energieversorgung 311 getrennt werden kann. Durch die Möglichkeit einer vollständigen Trennung von der elektrischen Energieversorgung kann ein elektrischer Energieverbrauch des zweiten Umfeldsensors 305 reduziert werden. Der Schalter 315 wird mittels des Mikrocontrollers 307 gesteuert, also insbesondere geöffnet oder geschlossen.
Die Sensorvorrichtung 301 umfasst ferner eine Kommunikationsschnittstelle 317, die als eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle ausgebildet ist. Eine Stromleitung 313 verbindet die Kommunikationsschnittstelle 317 mit der elektrischen Energieversorgung 311. Daten- und Steuerleitungen 309 führen von den beiden Umfeldsensoren 303, 305 zu der drahtlosen Kommunikationsschnittstelle 317. Mittels der drahtlosen Kommunikationsschnittstelle 317 ist eine Übertragung von Sensordaten respektive Ergebnissen, die basierend auf den Sensordaten, also allgemein auf den Umfelddaten, ermittelt wurden, möglich und vorgesehen, zum Beispiel werden die Daten respektive die Ergebnisse über ein Kommunikationsnetzwerk ausgesendet.
Mittels der Sensorvorrichtung 301 ist zum Beispiel folgende Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens durchführbar:
Ein auf dem Mikrocontroller 307 laufender Algorithmus aktiviert den ersten Umfeldsensor 303 zu regelmäßigen Zeitpunkten und führt zum Beispiel verschiedene Messungen der entsprechenden physikalischen Parameter durch. Die gemessenen Werte und für das Messverfahren spezifischen Parameter wie zum Beispiel ein Signal-Rausch-Verhältnis (SNR), Filterparameter, Anzahl der Beispiele pro durchgeführter Messung, Durchschnittsmodus und Länge, Quantisierungsfehler, Bandbreite, Abtastfrequenz usw. werden an den Mikrocontroller 307 übertragen und als Eingangsgröße für den genannten Algorithmus verwendet. Basierend auf der in den empfangenen Daten enthaltenen Information entscheidet der Algorithmus, ob eine solche Information klar genug ist, um eine zuverlässige Entscheidung über den Besetzt-Status (allgemein ein Belegungszustand) einer Parklücke (allgemein einer Parkposition) zu treffen.
Falls das Messergebnis des ersten Umfeldsensors 303 klar genug war und sich der Besetzt-Status der Parklücke geändert hat, wird der Statuswechsel über die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 317 einem entfernten Rechner oder Server (nicht gezeigt) mitgeteilt und der erste Umfeldsensor 303 und der Mikrocontroller 307 gehen wieder in den Ruhemodus über. Ansonsten, falls das Messergebnis klar genug war, der Besetzt-Status der Parklücke sich seit der letzten Datenübertragung mittels der drahtlosen Kommunikationsschnittstelle 317 aber nicht geändert hat, gehen sowohl der erste Umfeldsensor 303 als auch der Mikrocontroller 307 sofort in den Ruhemodus über.
Um unnötigen Energieverbrauch zu vermeiden, wird der zweite Umfeldsensor 305 bei einem sehr niedrigen Verluststrom vollständig durch den Schalter 315, der allgemein zum Beispiel als ein Netzschalter ausgebildet sein kann, ausgeschaltet, wenn er nicht verwendet wird. Der Schalter 315 wird durch den Mikrocontroller 307 und somit insbesondere nach einer Ausführungsform durch einen Abtastungsalgorithmus digital gesteuert.
Wenn das Messergebnis des ersten Umfeldsensors 303 nicht klar genug für den Umfeldsensor 303 war, um eine klare und zuverlässige Entscheidung über den Besetzt-Status der Parklücke zu treffen, aktiviert der Algorithmus den zweiten Umfeldsensor 305 gemäß den folgenden beispielhaften Schritten:

1. Einschalten des zweiten Umfeldsensors 305 durch Aktivieren oder Ansteuern des Schalters 315.
2. Durchführen einer Messung mittels des zweiten Umfeldsensors 305, die zum Beispiel spezifisch dafür ausgerichtet ist, den zweiten Umfeldsensor 305 beim niedrigsten Energieverbrauch ordnungsgemäß zu betreiben.
3. Ausschalten oder Deaktivieren des zweiten Umfeldsensors 305 durch Aktiveren oder Ansteuern des Schalters 315.

Wenn das Messergebnis des zweiten Umfeldsensors 305 anzeigt, dass sich der Besetzt-Status einer Parklücke geändert hat, wird der Statuswechsel über die drahtlose Kommunikationsschnittstelle 317 zum Beispiel einem System-Gateway mitgeteilt und schließlich dem entfernten Rechner, und der Mikrocontroller 307 geht in den Ruhemodus über. Wenn das Messergebnis jedoch ergibt, dass sich der Besetzt-Status der Parklücke seit der letzten Datenübertragung mittels der drahtlosen Kommunikationsschnittstelle 317 nicht geändert hat, geht der Mikrocontroller 307 sofort in den Ruhemodus über.
In einer Ausführungsform ist der erste Umfeldsensor 303 eine magnetischer Sensor (Magnetfeldsensor) und der zweite Umfeldsensor ist ein auf Radar basierendes Sensorelement, idealerweise ein Ultrabreitband (UWB) und frequenzgestufter Continuous Wave Radar-Empfänger (FSCW). Um das Konzept des sehr geringen Energieverbrauchs umzusetzen, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, eine Anzahl genutzter Frequenzen im Messverfahren zu reduzieren, um eine Messzeit zu begrenzen. Des Weiteren ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Radarsignalverfahren auf ein Minimum reduziert wird, indem eine Verarbeitung der Rohdaten, die von der Radareinheit zur Verfügung gestellt werden, in der Zeitdomäne (Zeitbereich) durchgeführt wird und nicht wie üblich in der Frequenzdomäne (Frequenzbereich). Die Signalverarbeitung wird im Mikrocontroller 307 durchgeführt und das Durchführen einer Zeit-Frequenz-Domäne Signalanalyse und die Bearbeitung erfordern hohe Rechenressourcen. In der Regel ist es nicht notwendig, die tatsächliche Entfernung (zum Beispiel in cm) vom Radarsensor zum Fahrzeug über den Sensor zu ermitteln, sondern lediglich eine JA/NEIN-Entscheidung, ob überhaupt ein Fahrzeug dort steht. Somit kann der Aufwand der Signalverarbeitung weiter reduziert werden. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, das Frequenzband im 2,4 GHz ISM (Industrial, Scientific and Medical Band) für eine weltweite Nutzung zu wählen.
In einer weiteren Ausführungsform ist der erste Umfeldsensor 303 ein magnetischer Sensor (Magnetfeldsensor) und der zweite Umfeldsensor 305 ist ein Ultraschallsensor. Das Konzept des sehr geringen Energieverbrauchs in dieser Ausführungsform profitiert von der sehr kurzen Messzeit, die der Ultraschallsensor benötigt. Weiterhin wird die Signalverarbeitung ebenso auf einem Minimum gehalten, da es in der Regel nicht notwendig ist, den tatsächlichen Abstand (zum Beispiel in cm) des über dem Sensor geparkten Fahrzeugs zu ermitteln, sondern lediglich eine JA/NEIN-Entscheidung darüber zu ermitteln, ob sich überhaupt ein Fahrzeug dort befindet.
In noch einer weiteren Ausführungsform ist der erste Umfeldsensor 303 ein magnetischer Sensor (Magnetfeldsensor) und der zweite Umfeldsensor 305 ist ein Infrarotsensor. Auch hier profitiert das Konzept des sehr geringen Energieverbrauchs in dieser Ausführungsform von der sehr kurzen Messzeit, die der Infrarotsensor benötigt und vom geringeren Stromverbrauch dieses Sensors im Vergleich zu den anderen zwei beschriebenen Ausführungsformen. Weiterhin wird die Signalverarbeitung ebenso auf einem Minimum gehalten, da es in der Regel nicht notwendig ist, den tatsächlichen Abstand (zum Beispiel in cm) des über dem Sensor geparkten Fahrzeugs zu ermitteln, sondern lediglich eine JA/NEIN-Entscheidung darüber zu ermitteln, ob sich überhaupt ein Fahrzeug dort befindet.
Alle drei vorherigen beispielhaften Ausführungsformen weisen insbesondere den Vorteil auf, dass der Energieverbrauch reduziert werden kann, was somit die Lebensdauer der Sensorvorrichtung erhöhen kann. Weiterhin liefern alle drei Sensorkombinationen den Vorteil, dass sie unempfindlich gegenüber Veränderungen sind, seien es vorübergehende oder dauerhafte Veränderungen im abgetasteten Magnetfeld aufgrund von Veränderungen der Umwelt (zum Beispiel Schnee, Regen, Eis – insbesondere im Fall der ersten Ausführungsform mit Radar), elektrische Bauteile des Fahrzeugs, die elektromagnetische Störungen hervorrufen, die Menge an im Fahrzeug enthaltenen Metall, (vorübergehende) elektromagnetische Störungen, die durch vorbeifahrende Züge, Elektrobusse oder Trambahnen hervorgerufen werden, wenn der Sensor sich draußen befindet.
Die Ausführungsform, in welcher der Radarsensor verwendet wird, liefert einen weiteren Vorteil, der nicht mit den anderen beiden vorher erwähnten Sensorkombinationen erzielt werden kann:

1. Weder die Ausführungsform, in welcher der Infrarotsensor verwendet wird noch diejenige, in welcher der Ultraschallsensor verwendet wird, funktionieren draußen oder zumindest nur eingeschränkt, wenn sich auf der Parklücken-Sensorvorrichtung Schnee ansammelt.
2. Die Ausführungsform mit dem Infrarotsensor funktioniert in der Regel auch nicht oder zumindest nur eingeschränkt, wenn sich Schmutz auf der für den Infrarotsensor notwendigen transparenten Oberfläche ansammelt.
3. Für die Ausführungsform mit dem Ultraschallsensor wird in der Regel eine flexible Oberfläche benötigt, welche in der Lage ist, die vom Ultraschallsensor erzeugten Druckwellen zu verbreiten. Somit kann die Parklücken-Sensorvorrichtung nicht in Gegenden verwendet werden, in denen Autos im Winter Reifen mit Spikes (Stifte im Profil der Reifen) verwenden.

Weitere Vorteile sind insbesondere die folgenden: Die Kombination zweier Sensoren ermöglicht ein sehr robustes ausfallsicheres Sensorsystem. Weiterhin sind ein kostengünstiger Betrieb und eine geringe Wartung in einem einzigen Element (Sensorvorrichtung) möglich. Ferner kann die Sensorvorrichtung einfach entwickelt und installiert werden.

Claims

Verfahren zum Betreiben einer Sensorvorrichtung (201, 301) zum Detektieren eines Objekts, die einen ersten (203, 303) und einen zweiten Umfeldsensor (205, 305) zum Erfassen eines Umfelds der Sensorvorrichtung (201, 301) aufweist, umfassend die folgenden Schritte: – Erfassen (101) eines Umfelds der Sensorvorrichtung (201, 301) mittels des ersten Umfeldsensors (203, 303), um auf dem erfassten Umfeld basierende erste Umfelddaten zu ermitteln, wobei der zweite Umfeldsensor (205, 305) deaktiviert ist, – Ermitteln (103), ob die ersten Umfelddaten ausreichen, um eine Aussage mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit treffen zu können, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, – wenn die ersten Umfelddaten ausreichen, Ermitteln (105), ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, basierend auf den ersten Umfelddaten, – wenn die ersten Umfelddaten nicht ausreichen, Aktivieren (107) des deaktivierten zweiten Umfeldsensors (205, 305), – Erfassen (109) des Umfelds der Sensorvorrichtung (201, 301) mittels des zweiten Umfeldsensors (205, 305), um auf dem erfassten Umfeld basierende zweite Umfelddaten zu ermitteln, – Ermitteln (111), ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, basierend auf den zweiten Umfelddaten.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der erste Umfeldsensor (203, 303) und/oder der zweite Umfeldsensor (205, 305) nach dem entsprechenden Erfassen des Umfelds deaktiviert werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein aktuelles Ergebnis des Ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, mit einem früheren Ergebnis eines zeitlich früheren Ermittelns, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, verglichen wird, wobei nur bei einem Unterschied zwischen dem aktuellen und dem früheren Ergebnis das aktuelle Ergebnis über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Aktivieren und das Deaktivieren des zweiten Umfeldsensors (205, 305) mittels eines Schalters (315) durchgeführt wird, der zwischen dem zweiten Umfeldsensor (205, 305) und einer elektrischen Energieversorgung (311) geschaltet ist.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der erste Umfeldsensor (203, 303) ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor (205, 305) ein Radarsensor ist oder wobei der erste Umfeldsensor (203, 303) ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor (205, 305) ein Ultraschallsensor ist oder wobei der erste Umfeldsensor (203, 303) ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor (205, 305) ein Infrarotsensor ist.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei der erste Umfeldsensor (203, 303) ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor (205, 305) ein Radarsensor ist, wobei das Ermitteln der zweiten Umfelddaten eine Verarbeitung von Radarsensorrohdaten im Zeitbereich umfasst.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Objekt ein auf einer Parkposition abgestelltes Fahrzeug oder ein auf einer Straße fahrendes Fahrzeug oder ein auf einem Containerlagerplatz abgestellter Container ist.
Sensorvorrichtung (201, 301) zum Detektieren eines Objekts, umfassend: – einen ersten (203, 303) und einen zweiten Umfeldsensor (205, 305) zum Erfassen eines Umfelds der Sensorvorrichtung (201, 301), – eine Steuerungseinrichtung (207, 307) zum Steuern der Umfeldsensoren, die ausgebildet ist, den ersten Umfeldsensor (203, 303) derart zu steuern, dass mittels des ersten Umfeldsensors (203, 303) ein Umfeld der Sensorvorrichtung (201, 301) erfasst wird, wobei der zweite Umfeldsensor (205, 305) deaktiviert ist, und – einen Prozessor (209, 309), der ausgebildet ist, auf dem erfassten Umfeld basierende erste Umfelddaten zu ermitteln, – wobei der Prozessor (209, 309) ferner ausgebildet ist, zu ermitteln, ob die ersten Umfelddaten ausreichen, um eine Aussage mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit treffen zu können, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet – wobei der Prozessor (209, 309) ferner ausgebildet ist, wenn die ersten Umfelddaten ausreichen, basierend auf den ersten Umfelddaten zu ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, – wobei die Steuerungseinrichtung (207, 307) ausgebildet ist, wenn die ersten Umfelddaten nicht ausreichen, den deaktivierten zweiten Umfeldsensor (205, 305) zu aktivieren und den aktivierten zweiten Umfeldsensor (205, 305) derart zu steuern, dass mittels des zweiten Umfeldsensors (205, 305) ein Umfeld der Sensorvorrichtung (201, 301) erfasst wird, – wobei der Prozessor (209, 309) ferner ausgebildet ist, auf dem mittels des zweiten Umfeldsensors (205, 305) erfassten Umfeld basierende zweite Umfelddaten zu ermitteln und basierend auf den zweiten Umfelddaten zu ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet.
Sensorvorrichtung (201, 301) nach Anspruch 8, wobei die Steuerungseinrichtung (207, 307) ausgebildet ist, den ersten Umfeldsensor (203, 303) und/oder den zweiten Umfeldsensor (205, 305) nach dem entsprechenden Erfassen des Umfelds zu deaktivieren.
Sensorvorrichtung (201, 301) nach Anspruch 8 oder 9, wobei der Prozessor (209, 309) ausgebildet ist, ein aktuelles Ergebnis des Ermitteln, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, mit einem früheren Ergebnis eines zeitlich früheren Ermittelns, ob sich in dem Umfeld ein Objekt befindet, zu vergleichen, wobei eine Kommunikationsschnittstelle (317) vorgesehen ist, die ausgebildet ist, bei einem Unterschied zwischen dem aktuellen und dem früheren Ergebnis das aktuelle Ergebnis über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Sensorvorrichtung (201, 301) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, umfassend eine elektrische Energieversorgung (311) und einen Schalter, der zwischen dem zweiten Umfeldsensor (205, 305) und der elektrischen Energieversorgung (311) geschaltet ist, so dass das Aktivieren und das Deaktivieren des zweiten Umfeldsensors (205, 305) mittels des Schalters durchführbar ist.
Sensorvorrichtung (201, 301) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei der erste Umfeldsensor (203, 303) ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor (205, 305) ein Radarsensor ist oder wobei der erste Umfeldsensor (203, 303) ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor (205, 305) ein Ultraschallsensor ist oder wobei der erste Umfeldsensor (203, 303) ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor (205, 305) ein Infrarotsensor ist.
Sensorvorrichtung (201, 301) nach Anspruch 12, wobei der erste Umfeldsensor (203, 303) ein Magnetfeldsensor und der zweite Umfeldsensor (205, 305) ein Radarsensor ist, wobei der Prozessor (209, 309) ausgebildet ist, die Radarsensorrohdaten im Zeitbereich zu verarbeiten, um die zweiten Umfelddaten basierend auf der Verarbeitung zu ermitteln.
Sensorvorrichtung (201, 301) nach einem der Ansprüche 8 bis 13, wobei das Objekt ein auf einer Parkposition abgestelltes Fahrzeug oder ein auf einer Straße fahrendes Fahrzeug oder ein auf einem Containerlagerplatz abgestellter Container ist.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.