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Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung mit einem Grundkörper und mit wenigstens einer im Grundkörper entlang einer Verfahrrichtung verfahrbaren Backe, wobei der Grundkörper eine Oberseite aufweist, über die sich ein Befestigungsabschnitt der Backe erhebt, und wobei der Befestigungsabschnitt eine Standardschnittstelle zur Befestigung eines Fingers aufweist.
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Derartige Greifvorrichtungen sind beispielsweise aus der
DE 197 04 444 C1 bekannt. Am aus dem Grundkörper hervorragenden Befestigungsabschnitt wird über die Standardschnittstelle, die insbesondere als Gewindebohrung zum Einschrauben einer Befestigungsschraube ausgebildet sein kann, ein Finger in Form eines unmittelbar gegen das zu greifende Werkstück wirkenden Greiffinger oder in Form eines Aufsatzteils, an welches dann der Greiffinger angeordnet werden kann, angeordnet.
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Aus der
EP 1 263 554 B1 ist eine Greifvorrichtung bekannt geworden, die ebenfalls in einem Grundkörper verfahrbare Backen aufweist, die Standardschnittstellen zum Befestigen von Fingern aufweist. Diese Backen sehen allerdings keine Befestigungsabschnitte vor, die sich über das Grundgehäuse der Backe erheben.
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Aus der
DE 10 2004 054 117 B3 sind Greifvorrichtungen bekannt, die ebenfalls in einem Grundkörper entlang einer Verfahrrichtung verfahrbare Backen vorsehen. Diese Backen erheben sich ebenfalls nicht über den Grundkörper. Die Backen sind dabei so ausgebildet, dass an ihnen händisch und werkzeugfrei Aufsatzbacken angeordnet werden können.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eingangs genannte Greifvorrichtungen, bei denen die Backen Befestigungsabschnitte aufweisen, die sich über den Grundkörper erheben, derart weiterzubilden, dass deren Handhabung flexibler und zudem der Einsatzbereich der Greifvorrichtungen erweitert wird, ohne dass die bestehenden Vorteile der bekannten Greifvorrichtung beeinträchtigt werden.
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Diese Aufgabe wird durch eine Greifvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung zeichnet sich also dadurch aus, dass der Befestigungsabschnitt neben der Standardschnittstelle wenigstens eine Schnellwechselschnittstelle zum Befestigen eines Fingers aufweist. Der Befestigungsabschnitt ist dabei vorzugsweise einstückig, monolithisch mit der Backe ausgebildet. Mit der Schnellwechselschnittstelle soll der Finger insbesondere händisch und werkzeugfrei am Befestigungsabschnitt angeordnet werden können. Dadurch wird die Flexibilität der Greifvorrichtung, und insbesondere ein Wechseln des Fingers vereinfacht. Da zum einen die Schnellwechselschnittstelle, zum andern aber auch die Standardschnittstelle vorgesehen ist, können dennoch, wie bisher, Finger auch an der Standardschnittstelle am Befestigungsabschnitt der Backe befestigt werden.
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Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn die Schnellwechselschnittstelle eine quer zur Verfahrrichtung verlaufende Aussparung oder Erhebung umfasst. Die Aussparung oder Erhebung kann dabei parallel oder senkrecht zur Oberseite des Grundkörpers verlaufen.
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Insbesondere kann die Aussparung beziehungsweise Erhebung als Nut beziehungsweise Steg ausgebildet sein. Die Nut beziehungsweise der Steg kann dabei einen in Längsrichtung verlaufenden konstanten Querschnitt vorsehen.
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Um eine Zentrierung und insbesondere ein spielfreies Anordnen des Fingers an der Greifvorrichtung gewährleisten zu können, ist denkbar, dass die Aussparung beziehungsweise Erhebung als Keilaussparung beziehungsweise Keilabschnitt ausgebildet ist.
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Die Keilaussparung kann dabei einen Keilgrund aufweisen, der mit einer senkrecht zur Oberseite verlaufenden Linie einen spitzen Winkel einschließt. Der spitze Winkel kann dabei im Bereich von 5° bis 20° und insbesondere im Bereich von 10° bis 15° sein. Der Keilgrund verläuft insbesondere im Bereich der Mittellängsebene der Greifvorrichtung.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist denkbar, dass die Standardschnittstelle innerhalb der Keilaussparung angeordnet ist. Dies hat den Vorteil, dass Bauraum eingespart werden kann, da sich die Standardschnittstelle und die Keilaussparung dann örtlich überschneiden.
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Ferner ist denkbar, dass die Aussparung als Nut mit einem Nutgrund derart ausgebildet ist, dass die Nut parallel zur Oberseite des Grundkörpers verläuft. Die Nut als solche kann dabei im Fußbereich des Befestigungsabschnitts angeordnet sein oder auch im mittleren Bereich des Befestigungsabschnitts. Die Nut kann ferner zwischen der Standardschnittstelle und der Oberseite des Grundkörpers vorgesehen sein. Auch dies ergibt eine platzsparende Anordnung.
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Der Befestigungsabschnitt als solcher kann eine quaderförmige Grundform vorsehen.
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Vorteilhafterweise sieht die Greifvorrichtung zwei aufeinander zu und voneinander weg bewegbare Backen vor, wobei die Backen jeweils auf der einander zugewandten Seite, und/oder jeweils auf der einander abgewandten Seite, die wenigstens eine Schnellwechselschnittstelle aufweisen.
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Die Backen können als solche so angeordnet sein, dass sie sich quer zur Verfahrrichtung aneinander abstützen, wobei der an der jeweiligen Backe vorgesehene Befestigungsabschnitt die jeweils andere Backe übergreift und sich die jeweilige Standardschnittstelle und/oder Schnellwechselschnittstelle im Bereich der Mittellängsebene der Vorrichtung vorgesehen ist. Dadurch kann auf vergleichsweise kleinem Bauraum eine Greifvorrichtung bereitgestellt werden, die die eingangs erwähnten Eigenschaften aufweist.
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Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung kann auch einen an der Schnellwechselschnittstelle des wenigstens einen Befestigungsabschnitts angeordneten Finger umfassen.
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Der Finger als solches weist dabei Haltemittel auf, die zwischen einer Halteposition und einer Freigabeposition verlagerbar sind, wobei der Finger in der Halteposition an der Backe gehaltert ist und in der Freigabeposition von der Backe lösbar ist.
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Die Haltemittel können dabei als um eine Achse auslenkbares Hebelglied ausgebildet sein, dessen freies Ende in der Halteposition mit der Schnellwechselschnittstelle zusammenwirkt.
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Die Achse, um die das Hebelglied auslenkbar ist, kann dabei parallel zur Oberseite des Grundkörpers verlaufen, wobei das Hebelglied an seinem anderen freien Ende einen händisch betätigbaren Betätigungsabschnitt aufweist. Durch Betätigen des Betätigungsabschnitts kann folglich das Haltemittel zwischen der Halteposition und der Freigabeposition verlagert werden.
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Vorzugsweise sind Vorspannmittel vorgesehen, die das Hebelglied in die Halteposition drängen. Dadurch kann erreicht werden, dass der Finger sicher in der Halteposition verbleibt.
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Das Haltemittel kann auch als ein um seine Längsachse verdrehbarer Haltebolzen ausgebildet sein, der einen Halteabschnitt derart aufweist, dass der Halteabschnitt in der Halteposition mit der Schnellwechselschnittstelle zusammenwirkt. Vorzugsweise ist der Halteabschnitt als Exzenterabschnitt ausgebildet, der in der Halteposition gegen die Schnellwechselschnittstelle wirkt.
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Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer Ausführungsbeispiele der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind. Es zeigen:
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1 eine erfindungsgemäße Greifvorrichtung in perspektivischer Ansicht;
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2 einen vergrößerten Ausschnitt der Greifvorrichtung nach 1;
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3 die Greifvorrichtung gemäß 1 mit Fingern;
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4 eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung mit Fingern;
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5 einen vergrößerten Ausschnitt aus 4 und
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6 einen Haltebolzen gemäß der Ausführungsform nach 4.
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1 zeigt eine Greifvorrichtung 10 mit einem Grundkörper 12 und mit zwei im Grundkörper 12 entlang einer Verfahrrichtung 14 verfahrbaren Backen 16. Die Backen 16 weisen jeweils einen quaderförmigen Befestigungsabschnitt 18 auf, der einstückig mit der jeweiligen Backe 16 ausgebildet ist. Der Grundkörper 12 sieht eine Oberseite 20 vor, über welche sich die Befestigungsabschnitte 18 erheben. Die Befestigungsabschnitte "ragen" dabei aus dem Grundkörper 12 hervor.
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Die Backen 16 weisen einen Grundabschnitt 22 auf, der sich in Verfahrrichtung 14 erstreckt. Die Backengrundabschnitte 22 stützen sich quer zur Verfahrrichtung 14 aneinander ab. Wie insbesondere aus 2 deutlich wird übergreift der jeweilige Befestigungsabschnitt 18 den jeweiligen Backengrundabschnitt 22 der anderen Backe 16.
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Wie aus insbesondere 1 und 2 deutlich wird, sieht der jeweilige Befestigungsabschnitt 18 im zentralen Bereich eine Standardschnittstelle 24 zur standardmäßigen Befestigung eines Fingers vor. Die Standardschnittstelle 24 ist dabei als den Backenabschnitt durchgreifende Gewindebohrung ausgebildet, wobei zur Halterung eines Fingers an der Backe 16 eine Befestigungsschraube in die Standardschnittstelle 24 eingeschraubt werden kann. Die Standardschnittstelle 24 kann zudem zur genauen Positionierung eine Passausnehmungen und/oder dazu komplementäre Passstifte umfassen.
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Wie ferner aus insbesondere 1 und 2 deutlich wird, sieht der jeweilige Befestigungsabschnitt 18 neben der ihm zugeordneten Standardschnittstelle 24 eine Schnellwechselschnittstelle 26 zum Schnellwechseln beziehungsweise Schnellanordnen eines Fingers vor.
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In 2 ist die Schnellwechselschnittstelle 26 ausgebildet als eine parallel zur Oberseite 20 des Grundkörpers 12 verlaufende Quernut 26.1 sowie eine senkrecht zur Oberseite 20 des Grundkörpers 12 verlaufende Längsnut 26.2. Die Quernut 26.1 weist eine über ihre Längserstreckung konstante Querschnittsfläche auf. Die Längsnut 26.2 ist als Keilnut ausgebildet, die mit einer senkrecht zur Oberseite 20 verlaufenden Linie einen Winkel α von ca. 10° einschließt. Wie aus 2 deutlich wird befindet sich die Standardschnittstelle 24 in Form der Gewindebohrung im Nutgrund der Längsnut 26.2.
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In 3, die die Greifvorrichtung 10 gemäß 1 und 2 im Längsschnitt zeigt, ist an den Backen 16, beziehungsweise an deren Befestigungsabschnitten 18, jeweils ein Finger 32 befestigt. Zwischen den beiden Fingern 32 kann ein handzuhabender Gegenstand gegriffen werden.
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Die Finger 32 sehen ein Haltemittel 34 in Form eines Hebegliedes vor, das zwischen einer Halteposition und einer Freigabeposition verlagerbar ist. Das Haltemittel 34 ist dabei um eine parallel zur Oberseite 20 des Grundkörpers 12 verlaufende Achse 36 auslenkbar. In der in der 3 gezeigten Position befinden sich die Haltemittel 34 in ihrer Halteposition; dadurch sind die Finger 32 an den jeweiligen Backen 16 befestigt.
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Die Haltemittel 34 sehen ein erstes freies Ende 38 vor, das in die in 2 deutlich zu erkennende Quernut 26.1 eingreift. Durch händisches Betätigen des zweiten freien Endes 40 des Haltemittels 34 in Richtung des jeweiligen Pfeils 42 kann das Haltemittel 34 aus der Halteposition in die Freigabeposition verlagert werden. Das Haltemittel 34 wird dabei um die jeweilige Achse 36 so weit ausgelenkt, dass das jeweilige freie Ende 38 aus der Quernut 26.1 ausrückt. Die Finger 32 können dann von den Befestigungsabschnitten 18 abgenommen werden.
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Wie aus 3 ferner deutlich wird, weisen die Haltemittel 34 einen Keilabschnitt 44 auf, der in der Halteposition mit der jeweiligen keilartigen Längsnut 26.2 zusammenwirkt. Dadurch wird erreicht, dass beim Aufsetzen der Finger 32 auf die jeweilige Backe 16 eine Zentrierung der Finger 32, und damit ein spielfreies und positionsgenaues Anordnen der Finger 32 an der jeweiligen Backe 16 gewährleistet werden kann.
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Die Finger 32 sehen ferner, wie ebenfalls aus 3 deutlich wird, Vorspannmittel 46 vor, die die Haltemittel 34 in ihre Halteposition drängen. Die Vorspannmittel 46 können dabei beispielsweise als federbeaufschlagte, gegen das jeweilige Haltemittel 34 wirkende Bolzenstifte ausgebildet sein.
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Anstelle der Finger 32 ist es denkbar, an den Backen 16, über deren Standardschnittstellen 24, Finger mittels Befestigungsschrauben, wie es vorbekannt ist, zu halten.
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Die in 4 dargestellte Greifvorrichtung 50 entspricht im Wesentlichen der Greifvorrichtung 10 gemäß 1 bis 3. Die Befestigungsabschnitte 18 sehen dabei, entsprechend der Greifvorrichtung 10, in ihrem zentralen mittleren Bereich eine Standardschnittstelle 24 in Form einer Gewindebohrung vor.
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5 zeigt den vergrößerten Ausschnitt V aus 4. Deutlich zu erkennen ist, dass der Befestigungsabschnitt 18 im Bereich der Standardschnittstelle 24 eine parallel zur Oberseite 20 verlaufende Quernut 26.1 aufweist, die die Schnellwechselschnittstelle 26 bildet. Am Finger 32 ist in 4 das Haltemittel 34 als ein um seine Längsachse verdrehbarer Haltebolzen ausgebildet, der in 6 als Einzelteil dargestellt ist. Der Haltebolzen sieht dabei einen Halteabschnitt 52 vor, der als Exzenterabschnitt ausgebildet ist. Beim Verdrehen des Haltemittels 34 um seine Längsachse greift der Halteabschnitt 52 in die Quernut 26 ein und verkeilt sich in der Halteposition an deren Oberfläche. Wie aus 6 deutlich wird weist das Haltemittel 34 an seinem freien Ende eine Schlüsselaussparung 54 auf, in welche ein geeigneter Schlüssel, hier ein Sechskantschlüssel, zum Verdrehen des Haltemittels 34 eingreifen kann. Ferner ist denkbar, dass am Haltemittel 34 ein händisch betätigbarer Hebel vorgesehen ist.
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Ein Schnellwechseln der Finger 32 kann folglich durch Verdrehen des Haltemittels 34 um seine Längsachse auf einfache Art und Weise bereitgestellt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 19704444 C1 [0002]
- EP 1263554 B1 [0003]
- DE 102004054117 B3 [0004]
