DE102013020833A1 - Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten - Google Patents
Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten Download PDFInfo
- Publication number
- DE102013020833A1 DE102013020833A1 DE102013020833.5A DE102013020833A DE102013020833A1 DE 102013020833 A1 DE102013020833 A1 DE 102013020833A1 DE 102013020833 A DE102013020833 A DE 102013020833A DE 102013020833 A1 DE102013020833 A1 DE 102013020833A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- carriage
- transport vehicle
- hubdorn
- vehicle
- transport
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P1/00—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading
- B60P1/64—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable
- B60P1/6409—Vehicles predominantly for transporting loads and modified to facilitate loading, consolidating the load, or unloading the load supporting or containing element being readily removable details, accessories, auxiliary devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
- B60L3/10—Indicating wheel slip ; Correction of wheel slip
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
- B60L5/005—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles without mechanical contact between the collector and the power supply line
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/36—Vehicles designed to transport cargo, e.g. trucks
Abstract
Fahrerloses Transportfahrzeug und Verfahren für den sicheren Transport schwerer Lasten in der Form von beladenen, auf Lenkrollen bewegbaren, Lafetten mit den folgenden Merkmalen: a) einem Fahrzeuggehäuse (40) mit einem mittleren Hubdorn (15), zum Aufnehmen und Transportieren einer Lafette (1) mittels einer, Andock-Traverse (5), mit zwei, beidseitig in der Mitte des Fahrzeuggehäuses (40) angetriebenen Antriebsrädern (7), und wobei mindestens ein Laser-Scanner (2) im Außenbereich des Fahrzeuggehäuses (40) installiert ist, b) einem Antriebsmotor zum Antrieb einer Hubspindel (23) die mittels einer Druckfeder (34) den mittleren Hubdorn (20) in eine zentrale Öffnung der Andock-Traverse (5) drückt und wobei ein System zur Energieversorgung des Transportfahrzeugs über induktive, im Boden verlegte Leitungen mittels eines Induktions-Stromabnehmers (39) vorgesehen ist, c) einem Nothaltsystem, das Notausschalter (9) am Transportfahrzeug aufweist, wobei bei Betätigung der Notausschalter an jeder Lenkrolle (3) der Lafette (1) gleichzeitig die Arretierung eines druckbelasteten Bremsschuhs (45) gelöst wird.
Description
- Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten. In Produktions- und Distributionsbetrieben gibt es seit vielen Jahren die Forderung nach kurzen Durchlaufzeiten, geringen Beständen und hoher Flexibilität. Zur Erreichung dieser Ziele sind vielfältige organisatorische Maßnahmen und der Einsatz technischer Mittel erforderlich. Im Bereich der technisch operativen Logistik sind es die Prozesse und Betriebsmittel des innerbetrieblichen Materialflusses die geeignet gestaltet werden müssen. Ein wichtiger Prozess im Materialfluss ist das Transportieren, also die zielgerichtete Ortsveränderung von Gütern. Ein Betriebsmittel, das hierzu wegen seiner universellen Verwendungsmöglichkeiten in vielen Unternehmen eingesetzt wird, ist der konventionelle Gabelstapler oder der Gabelhubwagen. Den Transportprozess zu automatisieren ist durch die Einrichtung von fahrerlosen Transportsystemen gegeben. Fahrerlose Transportsysteme sind innerbetriebliche Transportsysteme mit automatisch gesteuerten Fahrzeugen die dem Materialtransport dienen.
- Zum Stand der Technik ist aus der
DE 699 01 363 T2 ein Steuerungssystem für ein automatisch geführtes Fahrzeug (AGV) bekannt, dem die Zielsetzung zugrunde liegt ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Führungssystem für automatisch geführte Fahrzeuge bereit zu stellen. Ferner soll ein AGV-Führungssystem bereitgestellt werden, das einen ersten Führungsmechanismus zum Führen des AGV entlang Hochgeschwindigkeitsteilen des Weges und einen zweiten Führungsmechanismus zum Führen des AGV entlang Niedergeschwindigkeitsteilen des Weges verwendet. In dieser Druckschrift wird ein Führungssystem zum Führen eines AGV beansprucht mit den folgenden Merkmalen:
Einer Vielzahl von nicht benachbarten Schienensegmenten; einem Lenkmechanismus zum Führen des AGV entlang der Schienensegmente; und einer elektronischen Steuereinheit zum Führen des AGV zwischen den Schienensegmenten, wobei die elektronische Steuereinheit das AGV von einem Schienensegment zu einem der anderen Schienensegmente lenkt. - Ferner ist aus der
DE 10 2011 110 196 A1 ein Mobilteil bekannt, dem die Zielsetzung zugrunde liegt ein Mobilteil weiterzubilden, wobei ein einfaches Handling erreichbar sein soll, insbesondere eine Wartung des Antriebs oder der Elektronik einfach ausführbar sein soll. Zu diesem Zweck soll ein Mobilteil unter Schutz gestellt werden, das eine Elektronikeinheit und eine Aufnahmeeinheit, insbesondere Aufnahmeplatte, aufweist, wobei die Elektronikeinheit einen elektrischen Antrieb, insbesondere umfassend einen Elektromotor, und von dem elektrischen Antrieb antreibbare Antriebsrollen zum Bewegen des Mobilteils entlang einer Verfahrfläche, insbesondere also Verfahrebenenabschnitt, aufweist. Dieses Mobilteil ist dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinheit mittels Rollen, insbesondere Lenkrollen, abgestützt und/oder bewegbar ist zum Bewegen des Aufnahmeteils entlang der Verfahrfläche, insbesondere also Boden, insbesondere in verschiedene Richtungen, wobei die Elektronikeinheit drehbar gelagert ist an der Aufnahmeeinheit, insbesondere wobei die Drehachse senkrecht zur Verfahrfläche gelagert ist. - Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein autonomes Transportfahrzeug zu schaffen mit dem der schnelle und vor allem sichere Transport von Lastregalen mit Lasten bis über 1000 kg in großen Werkhallen störungsfrei auch bei leichten Steigungen ausgeführt werden kann
- Diese Aufgabe wird durch die Vorrichtung nach Anspruch 1 bzw. das Verfahren nach Anspruch 6 gelöst.
- Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird im Folgenden näher beschrieben.
- Es zeigen im Einzelnen:
-
1 : eine perspektivische Ansicht auf ein Transportfahrzeug4 , -
2 : eine Draufsicht auf ein Transportfahrzeug4 und eine Lafette, -
3 : einen Querschnitt eines Transportfahrzeugs am Boden, -
4 : eine Draufsicht auf die Bremseinrichtung der Lafette -
5 : einen Querschnitt durch die Bremseinrichtung -
6 : eine Funktionsdarstellung der Schalthebel14 -
7 : einen Querschnitt durch eine Lenkrolle3 - Die
1 zeigt eine perspektivische Ansicht auf ein Transportfahrzeug4 mit einer aufliegenden Lafette1 . Die Lafette1 ist im Bereich ihres Schwerpunkts mit einer rechteckigen Andock-Traverse5 verbunden, die im Schnittpunkt ihrer Flächendiagonalen eine Bohrung aufweist die in Richtung der Längsseite dieses Rechtecks und in Richtung der Querseite jeweils zu beiden Seiten von einer weiteren Bohrung begleitet ist. Diese 5 Bohrungen bilden ein Kreuz, das als Andock-Kreuz6 bezeichnet wird, da das Transportfahrzeug 1 Mittel aufweist mit denen über, in diese Bohrungen gleitende, Zapfen in der Form von drei Hubdornen eine kraftschlüssige Verbindung zur Lafette1 als Andockung hergestellt wird. Die Mittelpunkte dieser drei Hubdorne, eines linken, eines mittleren und eines rechten, liegen auf einer Linie wobei der mittlere Hubdorn die Bohrung im Schnittpunkt der Flächendiagonalen der Andock-Traverse5 durchdringt. Da die 5 beschriebenen Bohrungen den drei Hubdornen eine Andockung in zwei, aufeinander senkrecht stehenden, Richtungen erlauben, ist das Transportfahrzeug4 in der Lage eine Lafette1 in Längsrichtung oder in Querrichtung aufzunehmen. An der oberen Vorderseite des gezeigten Transportfahrzeugs4 ist ein, der Orientierung dienender, Laser-Scanner mit2 bezeichnet. Das, hier sichtbare, rechte Antriebsrad des Transportfahrzeugs4 trägt die Bezeichnung7 und die Lenkrollen der Lafette1 sind mit3 bezeichnet. Ein, an allen vier Ecken einer Lafette1 installierter Notausschalter ist mit8 gekennzeichnet. - Die
2 zeigt eine Draufsicht auf ein Transportfahrzeug4 und eine Lafette mit vier Notausschaltern für jede der vier Lenkrollen, wobei auf der linken Seite zwei Notausschalter mit8 bezeichnet sind. Die hier gezeigte Zeichnung lässt, den zur Auslösung eines Bremsvorgangs wichtigen, im Zentrum auf einer Lafette im Bereich des Andock-Kreuzes6 sichtbaren, Andockkopf12 für den mittleren Hubdorn erkennen. Die2 dient weiter der Darstellung des Verlaufs von Bremszügen11 in der Lafette die, ausgehend vom Andockkopf12 , jeweils zu einer Lenkrolle3 führen Ein weitere Notausschalter9 , der über entsprechende Kontakte mit dem Bremssystem verbunden ist, befindet sich am Transportfahrzeug, an dem auch der Laser-Scanner2 bezeichnet ist. Um nach dem Auslösen eines Bremsvorgangs die an jeder Laufrolle ausgelöste Bremse zurückzusetzen, dient unter anderem ein manuell betätigbares Handrad10 . Zur weiteren Erklärung der Funktion der Bremsen an der Lafette wird auf die Beschreibung der4 verwiesen. Der Vollständigkeit halber sind weiter die Plätze47 zur Aufnahme von Energiespeichern, zum Beispiel in der Form elektrischer Akkumulatoren, aufgezeigt. - Die
3 zeigt einen Querschnitt eines Transportfahrzeugs am Boden, wobei eine Lafette in diesem Beispiel in der richtigen Lage darüber ohne mechanische Verbindung zu sehen ist. Dies verdeutlicht die Zuordnung der Verbindungselemente zwischen dem Transportfahrzeug und der betreffenden Lafette. In der Mitte ist hier der mittlere Hubdorn15 mit einer äußeren Druckfeder34 , einer inneren Druckfeder32 und einem konzentrisch zur Längsachse dieser beiden Federn verlaufenden Führungsrohr24 zu sehen. Ein Zahnrad21 treibt eine Spindelmutter22 zu einer Drehung an. Durch Drehung der Spindelmutter22 erfolgt eine Vertikalbewegung einer Hubspindel23 mit einer Druckplatte27 . Eine Aufwärtsbewegung des Hubdorns15 erfolgt über die Hubspindel23 mit der Druckfeder34 die auf den Hubdorn15 drückt und in ihrer Länge durch das Führungsrohr24 begrenzt wird. - Durch entgegen gesetztes Drehen der Spindelmutter
22 erfolgt die Abwärtsbewegung der Hubspindel23 mit der Druckplatte27 und den äußeren Hubdornen28 und20 . Durch weiteres Absenken der Hubspindel23 stößt die untere Begrenzung des Führungsrohrs24 an eine, im Innern der Hubspindel23 vorgesehene, ringförmige Arretierung. Dadurch wird die Druckfeder34 begrenzt und der Hubdorn15 erfährt durch weiteres Absenken der Hubspindel23 eine Abwärtsbewegung. Somit löst sich der Hubdorn15 als letzter der Hubdorne von der Andock-Traverse5 . Dies bedeutet eine zusätzliche Sicherheit bei einem Nothalt. - Der Kontakt zwischen dem Transportfahrzeug und der Andock-Traverse
5 der Lafette wird mittels des vertikalen Hochdrückens des mittleren Hubdorns15 bewirkt. Konzentrisch um ein, auf der gesamten Länge der Hubspindel23 eingefrästes, Außengewinde ist die, in dieses Außengewinde eingreifende, Spindelmutter22 angeordnet. Der Antrieb des Zahnrads21 erfolgt mittels eines Antriebsmotors, dessen Antriebsritzel über Untersetzungs-Zahnräder mit dem Zahnrad21 in Eingriff steht. Der Antriebsmotor, das Antriebsritzel und die Untersetzungs-Zahnräder sind in der3 verdeckt und deshalb nicht zu erkennen. - Durch den Einsatz der beiden Druckfedern
34 und32 ist es möglich den Druck mit dem der mittlere Hubdorn15 die Lafette unterstützt variabel zu gestalten. So kann zum Beispiel der Druck der über die äußere Druckfeder34 auf die Andock-Traverse5 , und damit auf die Lafette, ausgeübt wird von Null bis 400 kp Ladungslast variiert werden. Wird der Druck weiter erhöht, kommt die innere Druckfeder zum Einsatz, die eine Veränderung der Druckkraft von zum Beispiel 400 kp bis 1000 kp Ladungslast zulässt. Auf diese Weise kann der Anteil der Last auf der zu transportierenden Lafette der auf den Antriebsrädern des Transportfahrzeugs lastet, den jeweiligen Gegebenheiten des Bodens angepasst werden. Denn auf diese Weise können nicht nur die Antriebsleistung des Transportfahrzeugs an die insgesamt zu transportierende Last sondern auch an die Bodenverhältnisse und die Belastbarkeit der Antriebsräder angepasst werden. Diese Maßnahmen haben einen erheblichen Einfluss auf das Bremsverhalten des beladenen Transportfahrzeugs. - Mit dem beschriebenen System können Steigungen oder Gefälle der Bodenfläche von bis zu 5% überwunden werden.
- Die Induktions-Leitung
26 , der zugehörige Induktions-Stromabnehmer39 und die Stützräder19 sind im Bereich nahe der Fahrbahn30 angeordnet. Auf der linken Seite der3 ist das Fahrzeuggehäuse mit40 bezeichnet. Ein, ebenso wie auf der rechten Seite, mit16 bezeichneter Antrieb treibt über ein Antriebsrad35 und einen Zahnriemen31 sowie ein Zahnriemenrad29 ein Antriebsrad mit einer Antriebsrad-Felge18 und einen Antriebsrad-Reifen17 an. Letztere sind auf der rechten Seite bezeichnet. Im Bereich des linken Antriebsrads des Transportfahrzeugs ist ein Dreh-Mess-Sensor33 eines Antriebsrads7 dargestellt. Mit diesem ist in Verbindung mit einem Laser-Scanner (2 ) die Berechnung des Schlupfes an jedem Antriebsrad (7 ) möglich. Im oberen Bereich des mittleren Hubdorns ist die Führungsplatte38 für den linken und den rechten Hubdorn zu erkennen. - Im darüber angeordneten Bereich einer Lafette ist der Andockkopf-Lafette
12 für den mittleren Hubdorn mit einer Kontaktplatte13 aufgezeigt. Die in der3 in diesem Bereich weiter gezeigten Bremszüge11 und Schalthebel14 für Seilzugbremsen sind zusammen mit der Zugeinrichtung37 in der4 näher beschrieben. - Die
4 zeigt in ihrem Teil a eine Draufsicht auf die Bremseinrichtung der Lafette. Hier ist der Bereich um die Andockkopf-Lafette12 für den mittleren Hubdorn aus der2 im rechten Winkel gedreht, und im Detail vergrößert dargestellt. Dieser Andockkopf12 ist der mittlere Teil des Andock-Kreuzes6 in dessen Zentrum auch die, aus der3 bekannte, Kontaktplatte13 gezeigt ist. Von diesem Andock-Kreuz6 sind oben und unten von dem gezeigten Zentrum die ergänzenden Platten mit einer Ausriss-Darstellung zu erkennen. Die Funktion der gezeigten Bremseinrichtung besteht darin, durch einen manuellen Eingriff, zum Beispiel die Betätigung eines Notausschalters, an jeder Lenkrolle der Lafette eine, normalerweise bestehende, Arretierung zu lösen. Diese Arretierung in Form eines Bremszugs, der an einem der Schalthebel14 angreift, hindert einen durch Federdruck auf die Lenkrolle einwirkenden Bremsschuh am Abbremsen. Zu diesem Zweck ist eine, quer zur Lage der gezeigten 3 Hubdorne, angeordnete Schalt- und Hebeachse41 zwischen einer Rückstellfeder44 im obere Bildbereich und einem elektromagnetischen Stellelement43 im unteren Bildbereich vorgesehen. Diese Schalt- und Hebeachse41 sorgt in der Normalstellung dafür, dass vier Schalthebel14 für Seilzugbremsen, an jeder der vier Lenkrollen an der Lafette, ihrerseits in ihrer Normalstellung den jeweiligen Bremsschuh an seiner Bremswirkung hindern. Dies wird dadurch erreicht, dass jeder der vier Schalthebel14 einerseits der Zugkraft einer Bremsfeder an jeder Lenkrolle über Bremszüge11 ausgesetzt ist, andererseits jedoch an seinem schlitzförmigen Eingriffsbereich an der Schalt- und Hebeachse41 mittels einer Verdickung des Querschnitts dieser Achse gehalten wird. - Wird nunmehr die Schalt- und Hebeachse
41 in ihrer Längsachse so verschoben, dass die vier Schalthebel14 in einen nicht verdickten Bereich der Schalt- und Hebeachse41 gelangen, finden sie an dieser Achse keinen Halt mehr und das gestörte Gleichgewicht an den vier Schalthebeln14 lässt diese sich in ihren Drehachsen drehen und der Zugkraft des jeweiligen Bremszugs11 folgen. Dies löst schlagartig über die Bremszüge11 die Arretierung der Bremsschuhe an den vier Lenkrollen aus, da jeder der vier Bremsschuhe von einer dort angebrachten Druckfeder auf die jeweilige Lenkrolle gedrückt wird. Eine Verschiebung der Schalt- und Hebeachse41 kann zum Beispiel über die Betätigung eines Notausschalters und die von ihm verursachte Auslösung des elektromagnetischen Stellelements43 erfolgen, das mit einem kurzen Ruck die Schalt- und Hebelachse11 verschiebt. Nach der Freigabe der vier Schalthebel14 wird die Schalt- und Hebeachse41 mittels der Rückstellfeder44 wieder in ihre Ausgangsstellung geschoben. Zur Verdeutlichung dieses Vorgangs ist im Teil b der4 die Schalt- und Hebeachse41 in ihrer Einbaulage extra herausgezeichnet. Im oberen Bereich ist hier nochmals die Rückstellfeder44 und im unteren Bereich das elektromagnetische Stellelement43 gezeigt. Der Führung der Schalt- und Hebelachse41 dient an jedem ihrer beiden Lagepunkte ein äußerer Führungssteg49 mit jeweils einem Langloch. Da nach einem Nothalt die Schalt- und Hebeachse41 wieder in ihre Ausgangsstelle gedrückt werden kann, ist zu diesem Zweck ein Rückstellbolzen48 vorgesehen. Zur manuellen Betätigung der Bremseinrichtung dienen eine Zugeinrichtung37 und ein diesbezüglicher Schalthebel42 . - Die
5 zeigt einen Querschnitt durch die Bremseinrichtung in einer Lafette. Hier sind das Andock-Kreuz6 und die Traverse5 zu erkennen und es ist auf der rechten Seite ein Bremszug11 bezeichnet. Die Schalthebel14 sind im Bereich der Andockkopf-Lafette12 in geöffneter Stellung über der Schalt- und Hebeachse41 gezeigt. Der Rückstellbolzen48 ist in dieser Ansicht im Längsschnitt zu sehen. Die Zugeinrichtung37 und der zugehörige Schalthebel42 sind hier deutlich zu erkennen. - Die
6 zeigt eine Funktionsdarstellung der Schalthebel14 . Im Teil a der6 ist die Schalt- und Hebeachse41 in Verbindung mit dem elektromagnetischen Stellelement43 und zwei Stellhebeln14 mit ihren angedeuteten Drehachsen von oben gezeigt, wobei darunter dieselben zwei Schalthebel14 im Schnitt zu sehen sind. Hier ist zu erkennen, dass die Schalt- und Hebeachse41 von der Kontaktplatte36 des Hubdorns, entsprechend der Erfordernis der aufliegenden Last, nach oben gedrückt wird, wobei die Schalthebel14 sich im Bereich der Verdickung der Schalt- und Hebeachse41 befinden. Deshalb hat das Langloch in den Schalthebeln14 keinen Einfluss. Im Teil b der6 ist die Sachlage dargestellt, in der das elektromagnetische Stellelement43 die Schalt- und Hebeachse41 angezogen hat weil zum Beispiel ein Nothalt ausgelöst wurde. Die Schalthebel befinden sich in dem schmalen Bereich dieser Achse, sodass der Zug der Bremszüge keinen Widerstand mehr findet, weil das Langloch in dem jeweiligen Schalthebel, von einer Bremsfeder an der betreffenden Lenkrolle veranlasst, über die schmale Stelle der Schalt- und Hebeachse41 rutschen kann. Die Folge davon ist, dass die Druckfeder an dem Bremsschuh der jeweiligen Lenkrolle keinen Widerstand mehr findet und den betreffenden Bremsschuh auf die Lenkrolle drückt. Im Teil c der6 ist die Schalt- und Hebeachse41 von einem Rückstellbolzen48 wieder nach unten gedrückt und von der Rückstellfeder44 wieder in die Ausgangslage gezogen, wobei die Schalthebel14 durch die Kontaktplatte36 für den Hubdorn ebenfalls in ihre Ausgangsposition gedrückt werden und die Bremsschuhe lösen. - Die
7 zeigt einen Querschnitt durch eine Lenkrolle3 . Hier ist zu erkennen, wie eine Bremsfeder46 einen Bremsschuh45 auf eine Lenkrolle3 drückt wenn sie nicht durch einen Bremszug11 daran gehindert wird. - Weiterhin befindet sich in dem Transportfahrzeug ein Steuerungs- und Messgerät
50 das in keiner Fig. dargestellt ist, mit der folgenden Funktion. - Dieses Messgerät ermöglicht bei einer zweckdienlichen, kurzen und zeitlich begrenzten, Beschleunigung aus dem Stand die Messung der Beschleunigung, und lässt so, unter Berücksichtigung bestimmter Parameter, Rückschlüsse auf die beschleunigte Masse zu. Andererseits können in vorangehenden Messreihen auf ebenem Boden die bei bestimmten Beladungen der Lafette gemessenen Anlaufströme ermittelt werden und später allein durch die Messung des Anlaufstroms bei einer unbekannten Last entsprechende Rückschlüsse gezogen werden.
- Die Steuerung der komplexen Bewegungsvorgänge und die Signalverarbeitung der verwendeten Sensoren erfordern ein spezielles Steuerungsprogramm.
- Bezugszeichenliste
-
- 1
- Lafette
- 2
- Laser-Scanner
- 3
- Lenkrolle
- 4
- Transportfahrzeug
- 5
- Andock-Traverse
- 6
- Andock-Kreuz
- 7
- Antriebsrad
- 8
- Notausschalter Lafette
- 9
- Notausschalter am Transportfahrzeug
- 10
- Handrad für manuelle Bedienung der Bremse
- 11
- Bremszüge (Bremsleitungen)
- 12
- Andockkopf-Lafette für den mittleren Hubdorn
- 13
- Kontaktplatte der Lafette
- 14
- Schalthebel für Seilzugbremsen
- 15
- mittlerer Hubdorn
- 16
- Antrieb für ein Antriebsrad
- 17
- Antriebsrad-Reifen
- 18
- Antriebsrad-Felge
- 19
- Stützrad
- 20
- rechter Hubdorn
- 21
- Zahnrad zum Antrieb der Spindelmutter
22 - 22
- Spindelmutter
- 23
- Hubspindel
- 24
- Führungsrohr für die innere
32 und die äußere Druckfeder34 - 25
- Gehäuse für die Hubspindel
28 - 26
- Induktions-Leitung
- 27
- Druckplatte für den linken und rechten Hubdorn
- 28
- linker Hubdorn
- 29
- Zahnriemenrad für den Antrieb eines Antriebsrads
- 30
- Fahrbahn
- 31
- Zahnriemen
- 32
- innere Druckfeder
- 33
- Dreh-Mess-Sensor eines Antriebsrads
7 - 34
- äußere Druckfeder
- 35
- Antriebsrad für den Zahnriemen
31 - 36
- Kontaktplatte Hubdorn
- 37
- Zugeinrichtung für manuelle Bedienung der Bremse
- 38
- Führungsplatte für den linken und rechten Hubdorn
- 39
- Induktions-Stromabnehmer
- 40
- Fahrzeuggehäuse
- 41
- Schalt- und Hebeachse für die Bremseinrichtung
- 42
- Schalthebel für eine manuelle Bremse
- 43
- elektromagnetisches Stellelement
- 44
- Rückstellfeder für die Schalt- und Hebeachse
41 - 45
- Bremsschuh
- 46
- Bremsfeder
- 47
- Plätze für Energiespeicher (elektrische Akkumulatoren)
- 48
- Rückstellbolzen für die Schaltachse
41 nach Nothalt - 49
- Äußere Führungsstege für Schaltachse
41 mit Langloch - 50
- Steuerungs- und Messgerät
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 69901363 T2 [0002]
- DE 102011110196 A1 [0003]
Claims (12)
- Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten in der Form von beladenen, auf Lenkrollen bewegbaren, Lafetten mit den folgenden Merkmalen: a) einem Fahrzeuggehäuse (
40 ) mit einem mittleren Hubdorn (15 ), einem linken Hubdorn (28 ) und einem rechten Hubdorn (20 ) zum Aufnehmen und Transportieren einer Lafette (1 ) mittels einer, in der Lafette (1 ) integrierten Andock-Traverse (5 ), mit zwei, beidseitig in der Mitte des Fahrzeuggehäuses (40 ) an jeweils einer gesondert gelagerten Drehachse separat von jeweils einem Antrieb (16 ) angetriebenen Antriebsrädern (7 ), wobei an jedem Antriebsrad (7 ) ein Dreh-Mess-Sensor (33 ) vorgesehen ist, und wobei an der Vorderseite und an der Hinterseite des Fahrzeuggehäuses (40 ) jeweils paarweise Stützrädern (19 ) vorgesehen sind, und wobei mindestens ein Laser-Scanner (2 ) im Außenbereich des Fahrzeuggehäuses (40 ) installiert ist, b) einem Antriebsmotor zum Antrieb einer Hubspindel (23 ) die mittels einer Druckfeder (34 ) den mittleren Hubdorn (20 ) in eine zentrale Öffnung der Andock-Traverse (5 ) drückt und mittels einer Druckplatte (27 ) den linken Hubdorn (28 ) und den rechten Hubdorn (20 ) in entsprechende weitere Öffnungen der Andock-Traverse (5 ) drückt, wobei ein System zur Energieversorgung des Transportfahrzeugs über induktive, im Boden verlegte Leitungen mittels eines Induktions-Stromabnehmers (39 ) vorgesehen ist, c) einem Nothaltsystem, das Notausschalter (9 ) am Transportfahrzeug und Notausschalter (8 ) an der Lafette (1 ) aufweist, wobei bei Betätigung der Notausschalter an jeder Lenkrolle (3 ) der Lafette (1 ) gleichzeitig die Arretierung eines druckbelasteten Bremsschuhs (45 ) gelöst wird. - Transportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Andock-Traverse (
5 ) ein Andock-Kreuz (6 ) aufweist, das ein Aufnehmen der Lafette (1 ) in einer, im rechten Winkel gedrehten, Position des Transportfahrzeugs ermöglicht. - Transportfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Druckfeder (
34 ) eine weitere, innere Druckfeder (32 ) konzentrisch umschließt die einen höheren Anpressdruck auf die Lafette (1 ) ermöglicht. - Transportfahrzeug nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abbremsung eines Transportfahrzeugs auch mittels einer handbetätigten Bremse (
37 ,42 ) möglich ist. - Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Laser-Scanners (
2 ) in Verbindung mit einem Dreh-Mess-Sensor (33 ) an jedem Antriebsrad die Berechnung des Schlupfes an jedem Antriebsrad (7 ) erfolgt. - Verfahren zum Betrieb eines fahrerloses Transportfahrzeugs für den sicheren Transport schwerer Lasten in der Form von beladenen, auf Lenkrollen bewegbaren, Lafetten mit den folgenden Merkmalen: a) die Verwendung eines Fahrzeuggehäuse (
40 ) mit einem mittleren Hubdorn (15 ), einem linken Hubdorn (28 ) und einem rechten Hubdorn (20 ) zum Aufnehmen und Transportieren einer Lafette (1 ) mittels einer, in der Lafette (1 ) integrierten Andock-Traverse (5 ) mit zwei, beidseitig in der Mitte des Fahrzeuggehäuses (38 ) an jeweils einer gesondert gelagerten Drehachse separat von jeweils einem Antrieb (16 ) angetriebenen Antriebsrädern (7 ), b) das Darunterfahren des Fahrzeuggehäuses (40 ) unter eine Lafette (1 ), das Ermitteln von Öffnungen im Bereich der Andock-Traverse (5 ) und das Ausfahren des Hubdorns (15 ), des linken Hubdorns (28 ) und des rechten Hubdorns (20 ) in diese Öffnungen, wobei mindestens ein Laser-Scanner (2 ) der Orientierung dient, c) das Auslösen eines Nothalts mittels eines Notausschalters (8 ,9 ) bei Gefahr und/oder zur Erprobung und das Lösen der Bremsen vor der Weiterfahrt, d) der weitere Transport der Lafette (1 ) zum Zielort, der Lösung der mechanischen Verbindung des Fahrzeuggehäuses (38 ) von der Lafette (1 ). - Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Anpressdruck der Hubdorne (
28 ,15 ,20 ) sich nach der Beladung der Lafette (1 ) richtet. - Verfahren nach Anspruch 6, oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Andock-Traverse (
5 ) ein Andock-Kreuz (6 ) aufweist, das eine Ausrichtung einer Lafette (1 ) in zwei, in einem rechten Winkel zueinander verlaufenden, Richtungen erlaubt. - Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Messung der Beschleunigung und/oder des Anfahrstroms des beladenen Transportfahrzeugs das Gewicht der Beladung ermittelt wird.
- Verfahren nach einem der Ansptüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines Laser-Scanners (
2 ) in Verbindung mit einem Dreh-Mess-Sensor (33 ) an jedem Antriebsrad die Berechnung des Schlupfes an jedem Antriebsrad (7 ) erfolgt. - Computerprogramm mit einem Programmcode zur Durchführung der Verfahrensschritte nach einem der Ansprüche 6 bis 10, wenn das Programm in einem Computer ausgeführt wird.
- Maschinenlesbarer Träger mit dem Programmcode eines Computerprogramms zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 6 bis 10, wenn das Programm in einem Computer ausgeführt wird.
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102013020833.5A DE102013020833A1 (de) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten |
EP14841418.8A EP3080671B1 (de) | 2013-12-12 | 2014-12-10 | Fahrerloses transportfahrzeug für den sicheren transport schwerer lasten |
PL14841418T PL3080671T3 (pl) | 2013-12-12 | 2014-12-10 | Pojazd transportowy bez kierowcy do bezpiecznego transportu ciężkich ładunków |
PCT/DE2014/000630 WO2015085988A2 (de) | 2013-12-12 | 2014-12-10 | Fahrerloses transportfahrzeug für den sicheren transport schwerer lasten |
US15/036,259 US10202061B2 (en) | 2013-12-12 | 2014-12-10 | Driver-free transport vehicle for the safe transportation of heavy loads |
SI201431580T SI3080671T1 (sl) | 2013-12-12 | 2014-12-10 | Transportno vozilo brez voznika za varen transport težkih bremen. |
ES14841418T ES2792980T3 (es) | 2013-12-12 | 2014-12-10 | Vehículo de transporte sin conductor para el transporte seguro de cargas pesadas |
HUE14841418A HUE049468T2 (hu) | 2013-12-12 | 2014-12-10 | Vezetõ nélküli szállítójármû nehéz terhek biztonságos szállítására |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102013020833.5A DE102013020833A1 (de) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102013020833A1 true DE102013020833A1 (de) | 2015-06-18 |
Family
ID=52626934
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102013020833.5A Withdrawn DE102013020833A1 (de) | 2013-12-12 | 2013-12-12 | Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10202061B2 (de) |
EP (1) | EP3080671B1 (de) |
DE (1) | DE102013020833A1 (de) |
ES (1) | ES2792980T3 (de) |
HU (1) | HUE049468T2 (de) |
PL (1) | PL3080671T3 (de) |
SI (1) | SI3080671T1 (de) |
WO (1) | WO2015085988A2 (de) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016010948A1 (de) | 2016-09-09 | 2018-03-15 | Audi Ag | Transportfahrzeug |
DE102019112870A1 (de) * | 2019-05-16 | 2020-11-19 | Homag Automation Gmbh | Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem und Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung |
EP3816600A1 (de) * | 2019-10-29 | 2021-05-05 | IMS Gear SE & Co. KGaA | Fahrerlose transportvorrichtung und fahrerloses transportsystem zum transportieren von gegenständen sowie verfahren zum betreiben einer fahrerlosen transportvorrichtung und eines fahrerlosen transportsystems zum transportieren von gegenständen |
EP4015357A1 (de) * | 2020-12-15 | 2022-06-22 | Fq Ip Ab | Navigator |
CN115437363A (zh) * | 2021-06-03 | 2022-12-06 | 同方威视技术股份有限公司 | 行走机器人的控制电路、方法及行走机器人 |
DE102021210439A1 (de) | 2021-09-20 | 2023-04-06 | Psa Automobiles Sa | Lastentransportfahrzeug und Fahrzeugverbund |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102013020851A1 (de) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Fahrerloses Transportfahrzeug für den Transport schwerer Lasten auf Lafetten und Verfahren zum Betrieb des Transportfahrzeugs |
US20180099846A1 (en) | 2015-03-06 | 2018-04-12 | Wal-Mart Stores, Inc. | Method and apparatus for transporting a plurality of stacked motorized transport units |
US9534906B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-01-03 | Wal-Mart Stores, Inc. | Shopping space mapping systems, devices and methods |
WO2016142794A1 (en) | 2015-03-06 | 2016-09-15 | Wal-Mart Stores, Inc | Item monitoring system and method |
CN107430405B (zh) * | 2015-03-23 | 2020-10-02 | 株式会社富士 | 移动体 |
TW201711667A (zh) * | 2015-09-25 | 2017-04-01 | jia-bao Zhang | 人體步行輔助裝置 |
USD857072S1 (en) * | 2016-01-22 | 2019-08-20 | Symbotic, LLC | Automated guided vehicle |
CA2961938A1 (en) * | 2016-04-01 | 2017-10-01 | Wal-Mart Stores, Inc. | Systems and methods for moving pallets via unmanned motorized unit-guided forklifts |
US20180079591A1 (en) * | 2016-09-19 | 2018-03-22 | Jackson State University | Automated trash cart |
US10077158B2 (en) * | 2017-01-11 | 2018-09-18 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Cargo transport system including motorized pallet |
GB201701615D0 (en) * | 2017-02-01 | 2017-03-15 | Ocado Innovation Ltd | Safety system for an automated storage and picking system and method of operating thereof |
USD879173S1 (en) * | 2017-02-14 | 2020-03-24 | Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co, Ltd | Shuttle vehicle |
USD871476S1 (en) * | 2017-02-17 | 2019-12-31 | Safelog Gmbh | Automated guided vehicle |
US10538239B2 (en) | 2017-07-27 | 2020-01-21 | International Business Machines Corporation | Adapting driving based on a transported cargo |
EP3687938A1 (de) * | 2017-09-29 | 2020-08-05 | Roeq ApS | System zur verbindung eines autonomen mobilen roboters |
US10863668B2 (en) * | 2017-12-29 | 2020-12-15 | Dcentralized Systems, Inc. | Autonomous mobile platform with harvesting system and pest and weed suppression systems |
SE543867C2 (sv) * | 2018-05-15 | 2021-08-17 | Rindus Ind Ab | Ett system innefattande en agv, gods i form av en eller flera vagnar, och en lastbärare |
USD891493S1 (en) * | 2018-05-15 | 2020-07-28 | Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co., Ltd. | Shuttle car for automatic storage system |
JP7226451B2 (ja) * | 2018-09-10 | 2023-02-21 | 日本電気株式会社 | 搬送システム、搬送ロボット、管制装置、制御方法、及びプログラム |
USD914780S1 (en) * | 2019-02-01 | 2021-03-30 | Hilti Aktiengesellschaft | Mobile jobsite robot |
USD879854S1 (en) * | 2019-02-26 | 2020-03-31 | Suzhou Radiant Photovoltaic Technology Co., Ltd | Transportation robot |
ES2902146T3 (es) | 2019-03-29 | 2022-03-25 | Univ Catalunya Politecnica | Vehículo autónomo omnidireccional compacto |
USD1018617S1 (en) * | 2020-08-13 | 2024-03-19 | Opex Corporation | Automated storage and retrieval vehicle |
JPWO2022044082A1 (de) * | 2020-08-24 | 2022-03-03 | ||
JP1698187S (de) * | 2020-12-21 | 2021-10-25 | ||
US20240051751A1 (en) | 2021-04-05 | 2024-02-15 | Fuji Corporation | Moving body |
EP4328101A1 (de) * | 2022-08-22 | 2024-02-28 | Iveco S.p.A. | Wagen zur handhabung eines halbzeugs und system mit dem wagen, insbesondere im kraftfahrzeugbereich |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE69901363T2 (de) | 1998-03-09 | 2003-01-02 | Webb Int Co Jerwis B | Steuerungssystem für automatisches Fahrzeug |
US20060210382A1 (en) * | 2004-10-14 | 2006-09-21 | Distrobot Systems, Inc. | Inventory system with mobile drive unit and inventory holder |
DE102011110196A1 (de) | 2011-08-16 | 2013-02-21 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Mobilteil |
Family Cites Families (61)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2380152A (en) * | 1942-04-02 | 1945-07-10 | David Erich | Pneumatic power device |
US2873820A (en) * | 1956-09-12 | 1959-02-17 | Anthony Rizzuto | Baby carriage brake mechanism |
US3380546A (en) * | 1966-02-14 | 1968-04-30 | Rodney R. Rabjohn | Traction drive for small vehicles |
US3651894A (en) * | 1970-06-04 | 1972-03-28 | Universal Oil Prod Co | Serving cart |
US3730481A (en) * | 1971-05-19 | 1973-05-01 | M Ekonen | Air lift jack |
US3847089A (en) * | 1972-10-16 | 1974-11-12 | Ltv Aerospace Corp | Vehicle drive means |
US3986582A (en) * | 1975-06-09 | 1976-10-19 | Universal Oil Products Company | Braking system for a rollable service cart |
US4286490A (en) * | 1978-06-03 | 1981-09-01 | Stanztechnik Gmbh R & S | Force application apparatus |
DE2824488C2 (de) * | 1978-06-03 | 1984-07-05 | Stanztechnik Gmbh R + S, 6000 Frankfurt | Vorrichtung zum Ausstanzen |
US4248445A (en) * | 1979-06-18 | 1981-02-03 | Vassar Hervey P | Caster brake and swivel lock |
US4526253A (en) * | 1982-12-02 | 1985-07-02 | Lermer Apparatebau Gmbh | Brake for rollable receiving elements utilized particularly in airplanes |
DK159726C (da) * | 1989-04-27 | 1991-04-22 | Scantrolley Aps | Kombineret hjul- og bremsearrangement for et transportmiddel |
DE4035195A1 (de) * | 1990-11-06 | 1992-05-07 | Schulte Soehne Gmbh Co A | Lenkrolle |
DE4412603C2 (de) * | 1994-04-13 | 1996-06-05 | Tente Rollen Gmbh & Co | Feststellvorrichtung für Rollen, insbesondere Lenkrollen |
EP0678438B1 (de) * | 1994-04-21 | 2001-07-04 | Bucher Management AG | Bremssystem für Fahrbehälter |
JPH0811741A (ja) * | 1994-06-29 | 1996-01-16 | Bridgestone Corp | 無人搬送車の操舵装置 |
US5445233A (en) * | 1994-08-04 | 1995-08-29 | Fernie; Geoffrey R. | Multi-directional motorized wheelchair |
DE4433786A1 (de) | 1994-09-22 | 1996-03-28 | Mueller Peter Dr | Vorrichtung zur Hinderniserkennung |
US5525884A (en) * | 1995-02-10 | 1996-06-11 | Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. | Automatically guided vehicle |
US5579871A (en) * | 1995-05-31 | 1996-12-03 | Lermer Corporation | Brake assembly for rollable utility carts |
SE506620C2 (sv) * | 1996-04-25 | 1998-01-19 | Scandinavian Airlines System D | Serveringsvagn, särskilt för användning i trånga utrymmen |
US5899469A (en) * | 1997-02-06 | 1999-05-04 | Pinto; David Alexander | Vehicle with lockable casters |
US5988306A (en) * | 1997-08-29 | 1999-11-23 | Yazaki Industrial Chemical Co., Ltd. | Automatically guided vehicle |
US6209670B1 (en) * | 1998-11-16 | 2001-04-03 | Sunnybrook & Women's College Health Science Centre | Clutch for multi-directional transportation device |
JP3504916B2 (ja) * | 1999-10-01 | 2004-03-08 | スタビルス・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | ストローク可変のピストン・シリンダ・ユニット |
JP4174935B2 (ja) * | 1999-11-24 | 2008-11-05 | 株式会社デンソー | 無人搬送車 |
US6409187B1 (en) * | 1999-11-29 | 2002-06-25 | Fki Industries Inc. | Brake system for a cart |
CN1274520C (zh) * | 2000-11-21 | 2006-09-13 | 箭技术系统有限公司 | 手推车车轮机构及手推车 |
JP3482463B2 (ja) * | 2000-12-15 | 2003-12-22 | 矢崎化工株式会社 | 潜行型の誘導式牽引車 |
US6564890B2 (en) * | 2001-03-12 | 2003-05-20 | Jervis B. Webb Company | Floating drive for vehicle |
DE10146465B4 (de) * | 2001-09-20 | 2011-07-07 | Götting jun., Hans-Heinrich, 31275 | Transportfahrzeug |
DE10236626A1 (de) * | 2002-08-09 | 2004-02-19 | Siemens Ag | Vorrichtung zum selektiven Bewegen von Haltevorrichtungen und Bestückkopf zum Transportieren von Bauelementen |
DE10238759A1 (de) | 2002-08-23 | 2004-03-04 | Ibeo Automobile Sensor Gmbh | Überwachung der Umgebung eines Gegenstandes |
US7011188B2 (en) * | 2002-08-28 | 2006-03-14 | Ventra Group Inc. | Cable tension sensing device |
US7017228B2 (en) * | 2002-10-02 | 2006-03-28 | Harlan Silverstein | Pneumatic locking swivel caster |
DE102005049159A1 (de) * | 2004-10-21 | 2006-05-24 | Sick Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Umgebungsbereiches eines Fahrzeugs |
US7805784B2 (en) * | 2005-12-19 | 2010-10-05 | Stryker Corporation | Hospital bed |
US7182178B2 (en) * | 2004-12-22 | 2007-02-27 | Ching-Sung Lin | Brake caster with stroke adjustment mechanism |
US8191909B2 (en) * | 2005-01-10 | 2012-06-05 | Livengood Engineering, Inc. | Modular patient support system |
US7228218B2 (en) * | 2005-05-02 | 2007-06-05 | Hbb Assets, Ltd. | Power collection switching for automated driverless vehicles |
US9436184B2 (en) * | 2006-06-09 | 2016-09-06 | Amazon Technologies, Inc. | Method and system for transporting inventory items |
JP4317862B2 (ja) * | 2006-09-15 | 2009-08-19 | 三菱重工業株式会社 | 軌道系交通システム |
US7850413B2 (en) * | 2007-01-05 | 2010-12-14 | Kiva Systems, Inc. | System and method for transporting inventory items |
SE529707C2 (sv) * | 2007-01-19 | 2007-10-30 | Liko Res & Dev Ab | Anordning vid lyftdon |
US8528487B2 (en) * | 2007-08-01 | 2013-09-10 | Sandor Wayne Shapery Wayne Shapery | System and method for operating a vehicle in multiple transportation networks |
JP5305810B2 (ja) * | 2008-09-26 | 2013-10-02 | 愛知機械テクノシステム株式会社 | 無人搬送車 |
US7712184B1 (en) * | 2009-01-26 | 2010-05-11 | Steven Lewis | Caster wheel having integrated braking means |
JP5073838B2 (ja) * | 2009-01-29 | 2012-11-14 | パナソニック株式会社 | 補助動力付き車両 |
US8146702B2 (en) * | 2009-09-10 | 2012-04-03 | Jervis B. Webb Company | Load handling bumper for material handling device |
EP2302416B1 (de) | 2009-09-28 | 2013-06-19 | Sick Ag | Sicherheitsscanner |
WO2011156667A1 (en) * | 2010-06-10 | 2011-12-15 | Grand Rapids Controls Co., Llc | Lift strut with mechanical spring element |
EP2444171A1 (de) * | 2010-10-22 | 2012-04-25 | Siemens VAI Metals Technologies GmbH | Transportsystem, Transportwagen und Verfahren zum Transport von Metallbunde |
EP2632762B1 (de) * | 2010-10-29 | 2017-05-31 | Qualcomm Incorporated(1/3) | Drahtlose energieübertragung über gekoppelte parasitäre resonatoren |
US9056577B2 (en) * | 2011-01-06 | 2015-06-16 | Jkc Development, Inc. | Apparatus and system for facilitating loading and unloading cargo from cargo spaces of vehicles |
US9630545B1 (en) * | 2011-01-06 | 2017-04-25 | Jkc Development, Inc. | Apparatus and system for facilitating loading and unloading cargo from cargo spaces of vehicles |
US8783192B2 (en) * | 2011-12-06 | 2014-07-22 | Ronald H. Smith | Global rapid transit infrastructure using linear induction drive |
US9061547B2 (en) * | 2011-12-23 | 2015-06-23 | Caremed Supply Inc. | Power-operated caster brake mechanism |
US20130177379A1 (en) * | 2012-01-06 | 2013-07-11 | Kuka Systems Corporation North America | Automated layer picking and storage system |
NO2966067T3 (de) * | 2013-08-12 | 2018-03-24 | ||
DE202013007279U1 (de) | 2013-08-12 | 2013-11-27 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung zum Befördern von Lastregalen mittels eines Transportfahrzeugs auf unebener Bodenfläche |
DE102013020851A1 (de) * | 2013-12-12 | 2015-06-18 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Fahrerloses Transportfahrzeug für den Transport schwerer Lasten auf Lafetten und Verfahren zum Betrieb des Transportfahrzeugs |
-
2013
- 2013-12-12 DE DE102013020833.5A patent/DE102013020833A1/de not_active Withdrawn
-
2014
- 2014-12-10 EP EP14841418.8A patent/EP3080671B1/de active Active
- 2014-12-10 US US15/036,259 patent/US10202061B2/en active Active
- 2014-12-10 ES ES14841418T patent/ES2792980T3/es active Active
- 2014-12-10 PL PL14841418T patent/PL3080671T3/pl unknown
- 2014-12-10 SI SI201431580T patent/SI3080671T1/sl unknown
- 2014-12-10 HU HUE14841418A patent/HUE049468T2/hu unknown
- 2014-12-10 WO PCT/DE2014/000630 patent/WO2015085988A2/de active Application Filing
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE69901363T2 (de) | 1998-03-09 | 2003-01-02 | Webb Int Co Jerwis B | Steuerungssystem für automatisches Fahrzeug |
US20060210382A1 (en) * | 2004-10-14 | 2006-09-21 | Distrobot Systems, Inc. | Inventory system with mobile drive unit and inventory holder |
DE102011110196A1 (de) | 2011-08-16 | 2013-02-21 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Mobilteil |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
Günter Ullrich: Fahrerlose Transportsysteme. Fachmedien Wiesbaden GmbH : Vieweg + Teubner Verlag, 2011 (1. Auflage). Seite 130. - ISBN 978-3-8348-0791-5 * |
Günter Ullrich: Fahrerlose Transportsysteme. Springer Fachmedien Wiesbaden GmbH : Vieweg + Teubner Verlag, 2011 (1. Auflage). Seite 1, 4, 5, 44, 45, 94, 127, 130, 132-134. - ISBN 978-3-8348-0791-5 * |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016010948A1 (de) | 2016-09-09 | 2018-03-15 | Audi Ag | Transportfahrzeug |
DE102016010948B4 (de) * | 2016-09-09 | 2021-02-11 | Audi Ag | Transportfahrzeug |
DE102019112870A1 (de) * | 2019-05-16 | 2020-11-19 | Homag Automation Gmbh | Ausgleichseinheit für ein fahrerloses Transportsystem und Verfahren zum Transportieren einer Lagereinrichtung |
EP3816600A1 (de) * | 2019-10-29 | 2021-05-05 | IMS Gear SE & Co. KGaA | Fahrerlose transportvorrichtung und fahrerloses transportsystem zum transportieren von gegenständen sowie verfahren zum betreiben einer fahrerlosen transportvorrichtung und eines fahrerlosen transportsystems zum transportieren von gegenständen |
WO2021083561A1 (de) * | 2019-10-29 | 2021-05-06 | Ims Gear Se & Co. Kgaa | Fahrerlosetransportvorrichtung und entsprechende verfahren |
EP4015357A1 (de) * | 2020-12-15 | 2022-06-22 | Fq Ip Ab | Navigator |
WO2022129036A1 (en) * | 2020-12-15 | 2022-06-23 | Fq Ip Ab | Navigator |
US11772540B2 (en) | 2020-12-15 | 2023-10-03 | Fq Ip Ab | Navigator |
EP4273029A3 (de) * | 2020-12-15 | 2024-02-21 | Fq Ip Ab | Navigator |
CN115437363A (zh) * | 2021-06-03 | 2022-12-06 | 同方威视技术股份有限公司 | 行走机器人的控制电路、方法及行走机器人 |
CN115437363B (zh) * | 2021-06-03 | 2024-03-29 | 同方威视技术股份有限公司 | 行走机器人的控制电路、方法及行走机器人 |
DE102021210439A1 (de) | 2021-09-20 | 2023-04-06 | Psa Automobiles Sa | Lastentransportfahrzeug und Fahrzeugverbund |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
HUE049468T2 (hu) | 2020-09-28 |
WO2015085988A2 (de) | 2015-06-18 |
US10202061B2 (en) | 2019-02-12 |
WO2015085988A3 (de) | 2015-08-13 |
EP3080671B1 (de) | 2020-04-15 |
EP3080671A2 (de) | 2016-10-19 |
PL3080671T3 (pl) | 2020-11-16 |
ES2792980T3 (es) | 2020-11-12 |
US20160288687A1 (en) | 2016-10-06 |
SI3080671T1 (sl) | 2020-10-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102013020833A1 (de) | Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten | |
DE202013011145U1 (de) | Fahrerloses Transportfahrzeug für den sicheren Transport schwerer Lasten | |
EP3080672A2 (de) | Fahrerloses transportfahrzeug für den transport schwerer lasten auf lafetten und verfahren zum betrieb des transportfahrzeugs | |
DE102012025152B4 (de) | Fahrzeug, insbesondere fahrerloses Transportsystem (FTS) oder automated guided vehicle (AGV), mit Tragteil | |
DE102017201108A1 (de) | Verbessertes Flurförderfahrzeug | |
EP3515796B1 (de) | Verfahren zur erkennung und/oder steuerung eines ankupplungsvorgangs zwischen einem zugfahrzeug und einem fahrzeuganhänger | |
DE202008005966U1 (de) | Flurförderzeug mit Abstandssensor zur Radaufstandskraftermittlung | |
EP3841445A1 (de) | Verfahren zum betreiben eines omnidirektionalräder-fahrzeugs, omnidirektionalräder-fahrzeug und computerprogrammprodukt | |
EP3006389B1 (de) | Regalbediengerät und verfahren zum steuern eines regalbediengeräts | |
DE4446420A1 (de) | Bearbeitungsanlage für Werkstücke | |
DE202013011144U1 (de) | Fahrerloses Transportfahrzeug für den Transport schwerer Lasten auf Lafetten | |
DE102015000601A1 (de) | Vorrichtung zum Umschlag von Bauteilen | |
DE102020110374B4 (de) | Parksperre in einer normal gesperrten Konfiguration für eine Parksperrenvorrichtung eines Getriebes | |
EP3243712A1 (de) | Umsetzungselement für eine elektrische lenkradsperre | |
EP3205607B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur förderung eines regallager-transportfahrzeugs | |
WO2011032641A1 (de) | Bremsrolle mit schlingfeder | |
DE102020104796A1 (de) | Fahrerloses Transportfahrzeug mit einer Lastaufnahmeplattform | |
DE102006001620A1 (de) | Transportwagen | |
DE1605342B2 (de) | Steuereinrichtung fuer eine gleisbremse | |
EP3243713A1 (de) | Sensorhebel für eine sensorvorrichtung zur erkennung zumindest einer stellposition einer lenkradsperre | |
DE102017131133B4 (de) | Betriebsverfahren eines personengesteuerten Flurförderzeugs und Flurförderzeug | |
DE102015209628A1 (de) | Transportvorrichtung | |
DE102020007712A1 (de) | Mobiles Transportsystem | |
EP2050706A1 (de) | Festhaltevorrichtung | |
DE102017123220A1 (de) | FTF mit Manuellfahrmodus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R086 | Non-binding declaration of licensing interest | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |