DE102012104401A1

DE102012104401A1 - Schwenkbare Röntgen-Bildgebungsvorrichtungen

Info

Publication number: DE102012104401A1
Application number: DE102012104401A
Authority: DE
Inventors: John Matthew Simmons; David E. Barker; Bruening Jan D.; Samuel L. Alder
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 2011-05-24
Filing date: 2012-05-22
Publication date: 2012-11-29
Anticipated expiration: 2032-05-23
Also published as: CN102793549B; DE102012104401B4; US9265470B2; CN102793549A; US20120300909A1

Abstract

Beschrieben werden Systeme und Verfahren zum Drehen oder Schwenken einer Röntgenvorrichtung. Die Systeme und Verfahren verwenden eine Röntgenvorrichtung, bei der sich ein Röntgen-Bildgebungsarm (wie beispielsweise ein C-Bogen) schwenkbar in einer orbitalen Weise um ein Drehgelenk drehen kann, das physisch an dem Röntgen-Bildgebungsarm angebracht ist und bei dem das Drehgelenk mit dem Schwerpunkt für den Röntgen-Bildgebungsarm zusammenfällt. Die Röntgenvorrichtung kann einen Röntgen-Bildgebungsarm aufweisen, der eine Röntgenstrahlquelle und einen Röntgendetektor aufweist, die jeweils an nahezu gegenüberliegenden Positionen des Bildgebungsarms angeordnet sind. Das Drehgelenk kann als Orbital-Drehachse dienen, um die der Bildgebungsbogen in orbitaler Weise schwenkt. Das Drehgelenk kann schwenkbar an einem ersten Ende einer Gabel des Röntgen-Bildgebungsarms angebracht sein, deren zweites Ende wiederum an einer Tragstruktur des Röntgen-Bildgebungsarms (beispielsweise einem fahrbaren Wagen) angebracht sein kann. Die Bildgebungsarm-Gabel kann weiterhin ein Lateral-Drehgelenk enthalten, das eine laterale Drehachse für den Bildgebungsarm bereitstellt. Die Gabel kann aus einem oder zwei Armen bestehen. Weitere Ausführungsformen werden beschrieben.

Description

GEBIET
Diese Patentanmeldung betrifft allgemein eine Röntgenausrüstung. Insbesondere betrifft diese Patentanmeldung Systeme und Verfahren zum Drehen oder Schwenken eines Röntgen-Bildgebungsarms, beispielsweise eines C-Bogens, um ein Drehgelenk, das physisch an dem Bildgebungsarm angebracht oder ein Teil von ihm ist.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Ein typisches Röntgen-Bildgebungssystem weist eine Röntgenstrahlquelle und einen Röntgendetektor auf. Aus der Röntgenstrahlquelle ausgesandte Röntgenstrahlen können auf den Röntgendetektor auftreffen und ein Röntgenbild des Objekts bzw. der Objekte erzeugen, das bzw. die sich zwischen der Röntgenstrahlquelle und dem Detektor befinden. Bei einer Art von Röntgen-Bildgebungssystemen, einem fluoroskopischen Bildgebungssystem, handelt es sich bei dem Röntgendetektor oft um einen Bildverstärker oder in jüngster Zeit um einen Flachbild-Digitaldetektor.
Zusätzlich zur Röntgenstrahlquelle und zum Röntgendetektor kann ein typisches fluoroskopisches Bildgebungssystem eine Hauptanordnung, eine bewegliche Traganordnung und eine Gantry- oder Bildgebungsarm-Anordnung umfassen. Die Hauptanordnung ist mit der beweglichen Traganordnung verbunden, und die Traganordnung trägt die bewegliche Gantry- oder Bildgebungsarm-Anordnung. Bei mobilen Bildgebungssystemen enthält die Hauptanordnung üblicherweise Räder zum Bewegen und/oder Positionieren des Bildgebungssystems.
Fluoroskopische Bildgebungssysteme können entweder fest installiert oder mobil sein. Beispielsweise enthalten fest installierte fluoroskopische Bildgebungssysteme oft eine Gantry, die an einem Fußboden, einer Wand oder einer Decke befestigt ist. Darüber hinaus sind mobile fluoroskopische Bildgebungssysteme beweglich, so dass sie in einer Vielzahl klinischer Umgebungen eingesetzt werden können, beispielsweise in radiologischen oder chirurgischen Abteilungen einer medizinischen Einrichtung. Das mobile fluoroskopische Bildgebungssystem kann einen C-Bogen-, O-Bogen, L-Arm oder eine andere Bildgebungsarm-Anordnung enthalten.
In einigen Bauformen bleibt die C-Bogen-Anordnung eines fluoroskopischen Bildgebungssystems für die Bildgebung aus einem einzigen Winkel im Verhältnis zu einem Objekt ortsfest. In anderen Bauformen bewegt sich die C-Bogen-Anordnung jedoch im Verhältnis zu dem Objekt, um Bilder aus mehreren Winkeln zu erfassen. In einigen Ausgestaltungen wird die C-Bogen-Anordnung von Hand neu positioniert, um Bilder aus unterschiedlichen Winkeln zu erzeugen, während in anderen Ausgestaltungen die C-Bogen-Anordnung durch Betätigung eines motorisierten Antriebsmechanismus entlang eines vorab festgelegten Weges bewegt wird, um Bilder aus unterschiedlichen Winkeln zu erzeugen.
ZUSAMMENFASSUNG
Diese Patentanmeldung betrifft allgemein Röntgenvorrichtungen. Insbesondere betrifft diese Patentanmeldung Systeme und Verfahren zum Bereitstellen einer Röntgenvorrichtung, bei der sich ein Röntgen-Bildgebungsarm (beispielsweise ein C-Bogen) schwenkbar in einer auf einer Umlaufbahn verlaufenden (orbitalen) Weise um ein Drehgelenk drehen kann, das physisch an dem Röntgen-Bildgebungsarm angebracht ist. Die Röntgenvorrichtung kann einen Röntgen-Bildgebungsarm aufweisen, der eine Röntgenstrahlquelle und einen Röntgendetektor aufweist, die jeweils an nahezu gegenüberliegenden Positionen des Bildgebungsarms angeordnet sind. Das Drehgelenk kann als Orbital-Drehachse dienen, um die der Bildgebungsarm in orbitaler Weise schwenkt. Das Drehgelenk kann schwenkbar an einem ersten Ende einer Gabel des Röntgen-Bildgebungsarms angebracht sein, deren zweites Ende wiederum an einer Tragstruktur des Röntgen-Bildgebungsarms (beispielsweise einem fahrbaren Wagen) angebracht sein kann. Die Bildgebungsarm-Gabel kann weiterhin ein Lateral-Drehgelenk enthalten, das eine laterale Drehachse für den Bildgebungsarm bereitstellt.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die nun folgende Beschreibung wird anhand der Figuren besser verständlich, in denen:
1 eine Seiteneinsicht einiger Ausführungsformen einer orbital schwenkbaren Röntgen-Bildgebungsvorrichtung und einige Ausführungsformen einer herkömmlichen C-Bogen-Röntgenpositioniervorrichtung zeigt;
2 eine perspektivische Seitenansicht einiger Ausführungsformen eines Röntgen-Bildgebungsarms zeigt;
3 eine Seitenansicht einiger Ausführungsformen eines Röntgen-Bildgebungsarms zeigt;
4 eine Seitenansicht einiger Ausführungsformen eines Röntgen-Bildgebungsarms zeigt, der in eine Underscan-Position gedreht ist;
5 eine Seitenansicht einiger Ausführungsformen eines Röntgen-Bildgebungsarms zeigt, der in eine Overscan-Position gedreht ist;
6 eine perspektivische Ansicht einiger Ausführungsformen eines Röntgen-Bildgebungsarms zeigt;
7 eine Detailansicht eines Teils des Röntgen-Bildgebungsarms von 6 zeigt;
8 eine perspektivische Seitenansicht einiger Ausführungsformen eines Röntgen-Bildgebungsarms zeigt;
9 eine Seitenansicht einiger Ausführungsformen der Traggabel eines Röntgen-Bildgebungsarms zeigt, die einen einzigen Tragarm umfasst;
10 eine perspektivische Seitenansicht einiger Ausführungsformen des Bildgebungsarms zeigt, die seitlich gedreht wurden;
11 eine perspektivische Front-Seiten-Ansicht einiger Ausführungsformen des Röntgen-Bildgebungsarms zeigt, der an einer Tragstruktur eines Röntgen-Bildgebungsarms angebracht ist;
12 eine Querschnittsansicht einiger Ausführungsformen des Bildgebungsarms zeigt, der einen Verriegelungsmechanismus umfasst; und
13 eine Seitendraufsicht einiger Ausführungsformen eines Röntgen-Bildgebungsarms zeigt, bei dem ein Kabel über ein Orbital-Drehgelenk an dem Bildgebungsarm angebracht ist.
Die Figuren veranschaulichen spezifische Aspekte der beschriebenen Röntgen-Bildgebungsvorrichtungen und Verfahren zur Herstellung und Nutzung dieser Vorrichtungen. Zusammen mit der folgenden Beschreibung zeigen und erläutern die Figuren die hier beschriebenen Grundlagen der baulichen Elemente, Verfahren und Grundsätze. In den Zeichnungen können Dicke und Größe der Komponenten zur Verdeutlichung überspitzt dargestellt oder in anderer Weise modifiziert sein. Gleiche Bezugszahlen in den verschiedenen Zeichnungen stellen dasselbe Element dar, ihre Beschreibung wird daher nicht wiederholt. Des Weiteren werden hinlänglich bekannte Bauteile, Materialien oder Funktionen nicht im Einzelnen dargestellt oder beschrieben, um die Gesichtspunkte der beschriebenen Geräte nicht zu verschleiern.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende Beschreibung enthält spezifische Details, die zu einem gründlichen Verständnis verhelfen. Dennoch wird der Fachmann verstehen, dass die beschriebenen Röntgen-Bildgebungsvorrichtungen und zugehörigen Verfahren zur Herstellung und Verwendung dieser Röntgen-Bildgebungsvorrichtungen ohne Verwendung dieser spezifischen Details umgesetzt und verwendet werden können. Tatsächlich können die beschriebenen Röntgen-Bildgebungsvorrichtungen und zugehörigen Verfahren durch Modifizierung der beschriebenen Systeme und Verfahren in die Praxis umgesetzt werden, und sie können in Verbindung mit beliebigen sonstigen herkömmlich in der Branche verwendeten Vorrichtungen und Techniken verwendet werden. Beispielsweise konzentriert sich die nachfolgende Beschreibung zwar auf Verfahren zur Herstellung und Verwendung orbital schwenkbarer Röntgen-Bildgebungsvorrichtungen, die einen Röntgen-Bildgebungsarm wie beispielsweise einen Mini-C-Bogen umfassen; die beschriebenen Röntgen-Bildgebungsvorrichtungen können jedoch praktisch jede andere geeignete Art einer Röntgenausrüstung umfassen, bei der ein Röntgen-Bildgebungsarm in orbitaler Weise um ein Drehgelenk schwenken kann, das an dem Bildgebungsarm angebracht ist. Zu einigen geeigneten Beispielen solcher Röntgen-Bildgebungsarme zählen unter anderem ein Standard-C-Bogen, ein C-Bogen in kompakter Ausführung, ein Mini-C-Bogen und ein nicht kreisförmiger Arm.
Diese Patentanmeldung betrifft Systeme und Verfahren zum orbitalen Drehen oder Schwenken eines Röntgen-Bildgebungsarms, beispielsweise eines C-Bogens, um ein Drehgelenk, das physisch an dem Bildgebungsarm angebracht ist. Anders als bei einigen herkömmlichen C-Bogen-Positioniervorrichtungen 10 (in 1 auf der rechten Seite gezeigt), bei denen eine herkömmliche C-Bogen-Röntgenvorrichtung 15 so aufgebaut ist, dass sie sich um einen virtuellen Drehpunkt 20 dreht (oder um eine Orbital-Drehachse 25, die in einer Lücke 30 (z.B. in der Luft) zwischen einer Röntgenstrahlquelle 35 und einem Röntgendetektor 40 angeordnet ist), sind die beschriebenen orbital schwenkbaren Röntgen-Bildgebungsvorrichtungen 100 tatsächlich jeweils so aufgebaut, dass sie einen Röntgen-Bildgebungsarm 105 aufweisen, der orbital um ein Orbital-Drehgelenk 110 schwenken kann, das physisch mit einem Röntgen-Bildgebungsarm 105 verbunden – oder ein Teil von ihm – ist.
1 zeigt einige Ausführungsformen, bei denen die orbital schwenkbare Röntgen-Bildgebungsvorrichtung 100 (oder schwenkbare Röntgenvorrichtung) den Röntgen-Bildgebungsarm 105 (oder Bildgebungsarm), eine Gabel 115 des Röntgen-Bildgebungsarms (oder Bildgebungsarm-Gabel) und eine Tragstruktur 120 des Röntgen-Bildgebungsarms (oder Tragstruktur) umfasst. Die schwenkbare Röntgenvorrichtung 100 kann jeden geeigneten Bildgebungsarm 105 umfassen, der die Möglichkeit bietet, die schwenkbare Röntgenvorrichtung zum Aufnehmen von Röntgenbildern von einem Teil des Körpers eines Patienten (nicht gezeigt) zu verwenden. Zum Beispiel kann der Bildgebungsarm einen Mini-C-Bogen, einen Standard-C-Bogen, einen O-Bogen und L-Arm, einen C-Bogen in kompakter Ausführung und/oder einen nicht kreisförmigen Arm umfassen. Zur Veranschaulichung zeigt 1 einige Ausführungsbeispiele, in denen der Bildgebungsarm 105 einen Mini-C-Bogen 125 umfasst.
Der Bildgebungsarm 105 kann auch jedes geeignete Bauteil umfassen, das es ihm ermöglicht, zum Aufnehmen von Röntgenbildern eines Teils des Körpers eines Patien-ten verwendet zu werden. Zum Beispiel zeigt 1 einige Ausführungsformen, bei denen der Bildgebungsarm 105 eine Röntgenstrahlquelle 130, einen Röntgendetektor 135 und das Orbital-Drehgelenk 110 umfasst.
Der Bildgebungsarm 105 kann jede geeignete Röntgenstrahlquelle 130 und jeden Röntgen-Bildgebungsdetektor 135 umfassen, die es der schwenkbaren Röntgenvorrichtung 100 ermöglichen, Röntgenbilder aufzunehmen. In dieser Hinsicht kann die Röntgenstrahlquelle jede Quelle umfassen, die Röntgenstrahlen erzeugt und aussendet, darunter eine Standard-Röntgenstrahlquelle, eine Röntgenstrahlquelle mit Drehanode, eine Röntgenstrahlquelle mit stationärer oder fester Anode, eine Festkörper-Röntgenstrahl-Emissionsquelle und/oder eine fluoroskopische Röntgenstrahlquelle. Darüber hinaus kann der Röntgendetektor jeden Detektor umfassen, der Röntgenstrahlen erkennt, darunter ein Bildverstärker und/oder ein digitaler Flachbilddetektor.
Das Drehgelenk (oder Orbital-Drehgelenk) 110 kann jedes geeignete Drehgelenk umfassen, das an dem Bildgebungsarm 105 angebracht werden kann und das es dem Bildgebungsarm ermöglicht, sich orbital darum zu drehen. 2 zeigt einige Ausführungsformen, bei denen das Orbital-Drehgelenk 110 einen Drehzapfen 140 enthält, der an der Gabel 115 des Bildgebungsarms angebracht ist und durch den Bildgebungsarm 105 in einer Weise verläuft, die es dem Bildgebungsarm ermöglicht, sich orbital um den Zapfen zu drehen.
In einem anderen Beispiel eines geeigneten Orbital-Drehgelenks 110 erstreckt sich ein erstes Glied (z. B. eine Welle) an einer ersten lateralen Seite (z. B. Seite 142), und ein zweites Glied erstreckt sich aus einer zweiten lateralen Seite (z. B. die zweite laterale Seite 145) des Bildgebungsarms 105. In diesem Beispiel werden das erste und das zweite Glied von einer Aufnahme in einem ersten Arm (z. B. der erste Tragarm 116) beziehungsweise in einem zweiten Arm (z. B. der Tragarm 118) der Bildgebungsarm-Gabel in einer Weise aufgenommen, die es dem Bildgebungsarm ermöglicht, orbital um diese Glieder zu schwenken.
In noch einem weiteren Beispiel eines geeigneten Orbital-Drehgelenks 110 erstrecken sich ein erstes Glied und/oder ein zweites Glied medial von einem ersten Arm (z. B. dem ersten Tragarm 116) und/oder von einem zweiten Arm (z. B. dem zweiten Tragarm 118) der Bildgebungsarm-Gabel 115 und erstrecken sich jeweils in eine erste und/oder zweite Aussparung auf einer ersten (z. B. Seite 142) und/oder einer zweiten (z. B. Seite 145) lateralen Seite des Bildgebungsarms 105 in einer Weise, die es dem Bildgebungsarm ermöglicht, sich orbital um eines oder beide Glieder zu drehen.
In noch einem weiteren Beispiel eines geeigneten Orbital-Drehgelenks 110 kann das Orbital-Drehgelenk eine oder mehrere Buchsen, ein oder mehrere Lager, einen oder mehrere Lagerringe, Scheiben, konische Gleit- oder Reibflächen und/oder jedes andere geeignete Bauteil umfassen, das es dem Bildgebungsarm 105 ermöglicht, in einer orbitalen Weise um das Drehgelenk zu schwenken.
Das Orbital-Drehgelenk 110 kann in jeder geeigneten Position auf dem Bildgebungsarm 105 angeordnet sein, die es dem Bildgebungsarm ermöglicht, sich in der hier beschriebenen Weise zu drehen. Beispielsweise kann das Orbital-Drehgelenk angrenzend an (z. B. proximal zu, über, unter und/oder an) der Röntgenstrahlquelle 130, angrenzend an (z. B. proximal zu, über, unter und/oder an) dem Röntgendetektor 135 oder an einem Verlängerungsteil des Bildgebungsarms 105 (z. B. dem Verlängerungsteil 150) angeordnet sein, der sich zwischen der Röntgenstrahlquelle 130 und dem Röntgendetektor 135 erstreckt. Zur Veranschaulichung zeigen 2 und 3 einige Ausführungsformen, bei denen das Orbital-Drehgelenk 110 relativ nahe an der Röntgenstrahlquelle 130 angeordnet sind, d. h. an einem Vorsprung 155, der sich unter der Röntgenstrahlquelle und zum Röntgendetektor 135 hin erstreckt.
Das Orbital-Drehgelenk 110 kann für den Bildgebungsarm 105 eine orbitale Drehung jeden Grades bereitstellen, die es dem Bildgebungsarm ermöglicht, zum Aufnehmen von Röntgenbildern verwendet zu werden. In einigen Ausführungsformen ermöglicht das Orbital-Drehgelenk dem Bildgebungsarm, sich orbital um mehr als ungefähr 135 Grad zu drehen. In anderen Ausführungsformen ermöglicht das Orbital-Drehgelenk dem Bildgebungsarm, sich um mehr als ungefähr 180 Grad zu drehen. In noch weiteren Ausführungsformen ermöglicht das Orbital-Drehgelenk dem Bildgebungsarm, sich um mehr als ungefähr 200 Grad zu drehen. In immer noch weiteren Ausführungsformen ermöglicht das Orbital-Drehgelenk dem Bildgebungsarm, sich um mehr als ungefähr 220 Grad zu drehen. In noch weiteren Ausführungsformen ermöglicht das Orbital-Drehgelenk dem Bildgebungsarm, sich um ungefähr 360 Grad zu drehen. In noch weiteren Ausführungsformen ermöglicht dieser Drehpunkt eine Drehung von mindestens 135 Grad in eine Richtung und von insgesamt mindestens 270 Grad in beide Richtungen. In anderen Ausführungsformen ermöglicht das Orbital-Drehgelenk dem Bildgebungsarm, sich in jeder Kombination oder jedem Teilbereich dieser Grade zu drehen.
Das Orbital-Drehgelenk 110 kann es dem Bildgebungsarm 105 ermöglichen, einen sogenannten "Underscan" (wie in 4 gezeigt) jedes geeigneten Ausmaßes durchzuführen, das es dem Bildgebungsarm noch erlaubt, zum Aufnehmen von Röntgenbildern verwendet zu werden. In einigen Bauformen kann sich der Begriff "Underscan" auf eine orbitale Drehung des Bildgebungsarms im Gegenuhrzeigersinn aus seiner Standardposition (gezeigt in der linken Ansicht von 1) oder aus einer Position beziehen, in der der Röntgenstrahl im Wesentlichen senkrecht zu einem waagrecht ebenen Boden verläuft. Tatsächlich ermöglicht das Orbital-Drehgelenk in einigen Ausführungsformen dem Bildgebungsarm, einen Underscan mit einem Ausmaß durchzuführen, das größer ist als das Ausmaß der Drehung, die aus ungefähr 90 Grad, ungefähr 120 Grad, ungefähr 140 Grad und ungefähr 150 Grad ausgewählt wird. In anderen Ausführungsformen kann das Ausmaß dieses Underscans jede Kombination oder jeder Teilbereich dieser Gradzahlen sein.
Das Orbital-Drehgelenk 110 kann es dem Bildgebungsarm 105 auch ermöglichen, einen sogenannten "Overscan" (wie in 5 gezeigt) jedes geeigneten Ausmaßes durchzuführen, das es dem Bildgebungsarm ermöglicht, Röntgenbilder aufzunehmen. In einigen Bauformen kann sich der Begriff "Overscan" auf eine orbitale Drehung des Bildgebungsarms im Uhrzeigersinn aus seiner Standardposition heraus (wie in der linken Ansicht von 1 gezeigt) beziehen. Tatsächlich ermöglicht das Orbital-Drehgelenk in einigen Ausführungsformen dem Bildgebungsarm, einen Overscan mit einem Ausmaß durchzuführen, das größer ist als das Ausmaß der Drehung, die aus ungefähr 30 Grad, ungefähr 45 Grad, ungefähr 60 Grad, ungefähr 80 Grad, ungefähr 90 Grad und ungefähr 120 Grad ausgewählt wird. In anderen Ausführungsformen kann das Ausmaß dieses Overscans jede Kombination oder jeder Teilbereich dieser Gradzahlen sein.
Das Orbital-Drehgelenk 110 kann so aufgebaut sein, dass es dem Bildgebungsarm 105 ermöglicht, jeden geeigneten Grad der Orbitaldrehung aufzuweisen. In einigen Ausführungsformen umfasst die Röntgenvorrichtung 100 einen oder mehrere Anschlagmechanismen, die den Bereich der Orbitaldrehung des Bildgebungsarms begrenzen. Auf diese Weise kann der Anschlagmechanismus verhindern, dass ein mit dem Bildgebungsarm verbundenes Stromkabel verwunden wird oder sich um das Orbital-Drehgelenk wickelt. Tatsächlich umfasst in einem Beispiel der Anschlagmechanismus eine Lasche, die sich von dem Bildgebungsarm aus erstreckt [und die] so aufgebaut werden kann, dass sie sich [entlang] der Länge einer in der Bildgebungsarm-Gabel gebildeten zugehörigen Nut bewegt. In einem anderen Beispiel zeigen die 6 und 7 einige Ausführungsformen, bei denen der Anschlagmechanismus eine Lasche 160 umfasst, die sich medial von einem der Arme der Bildgebungsarm-Gabel (z. B. dem ersten Tragarm 116) erstreckt und die so aufgebaut ist, dass sie nur entlang der Länge einer zugehörigen Nut 165 in dem Bildgebungsarm 105 gleitet.
Der Bildgebungsarm 105 kann so aufgebaut sein, dass er die Röntgenstrahlquelle 130 und den Röntgendetektor 135 so trägt, dass sie jeweils an nahezu gegenüberliegenden Enden des Bildgebungsarms im Wesentlichen zueinander zeigend angeordnet sind und/oder sich um das Orbital-Drehgelenk 110 drehen können. Der Bildgebungsarm kann zum Beispiel jede geeignete Form aufweisen. Als Beispiel für solche Formen kann der Bildgebungsarm im Wesentlichen konvex, C-förmig, V-förmig, U-förmig, mehreckig, rechteckig bzw. quadratisch geformt, parabolisch geformt, kreisförmig, nicht kreisförmig, ellipsoid, unregelmäßig geformt usw. sein. Zur Veranschaulichung zeigt 8 einige Ausführungsformen, bei denen der Bildgebungsarm 105 in seiner Seitenansicht ein im Wesentlichen C-förmiges Aussehen aufweist.
Bei dem Bildgebungsarm 105 kann sein Gewicht so verteilt sein, dass sein Schwerpunkt an jeder Position angeordnet sein kann, die es dem Arm ermöglicht, sich orbital um das Orbital-Drehgelenk 110 zu drehen. Beispielsweise kann der Schwerpunkt des Bildgebungsarms angrenzend an die Röntgenstrahlquelle 130, angrenzend an den Röntgendetektor 135, auf dem Verlängerungsteil 150 des Bildgebungsarms und/oder irgendwo auf der Armgeometrie angeordnet sein. Zur Veranschaulichung zeigt 8 einige Ausführungsformen, bei denen der Schwerpunkt 170 des Bild[gebungs]arms angrenzend an die Röntgenstrahlquelle 130 angeordnet ist.
In einigen Ausführungsformen ist das Gewicht des Bildgebungsarms (anders als bei einigen in 1 gezeigten herkömmlichen C-Bogen-Röntgenvorrichtungen 15, deren Schwerpunkt 175 im Wesentlichen mit dem virtuellen Drehpunkt 20 des C-Bogens zusammenfällt) so verteilt, dass sein Schwerpunkt 170 im Wesentlichen mit seiner Orbital-Drehachse (z. B. dem Orbital-Drehgelenk 110) zusammenfällt. In diesen Ausführungsformen kann der Bildgebungsarm dazu neigen, an einer bestimmten Position seiner Orbitaldrehung zu bleiben, ohne dass er durch die Schwerkraft im Wesentlichen neu positioniert oder gedreht wird. In dieser Hinsicht kann der Bildgebungsarm so aufgebaut sein, dass sein Schwerpunkt im Wesentlichen mit der Orbital-Drehachse (z. B. dem Orbital-Drehgelenk) zusammenfällt, wenn ein Strom- und/oder Datenkabel 180 (wie in 8 gezeigt) direkt an dem Bildgebungsarm 105 und/oder durch ein anderes Verfahren (z. B. über das Orbital-Drehgelenk) angebracht ist.
Was die Bildgebungsarm-Gabel 115 betrifft, so kann diese so aufgebaut sein, dass sie den Bildgebungsarm 105 trägt, den Bildgebungsarm an der Tragstruktur 120 anbringt, den Bildgebungsarm mit einer lateralen Drehachse versieht, den Bildgebungsarm mit einer horizontalen Drehachse versieht und/oder den Bildgebungsarm mit einer Drehachse versieht, die senkrecht zur Orbital-Drehachse steht. Die Bildgebungsarm-Gabel kann daher jedes geeignete Bauteil oder Merkmal umfassen, das ihr eine Funktion in dieser Weise ermöglicht. In einem Beispiel kann die Bildgebungsarm-Gabel 115 jede geeignete Anzahl von Bildgebungsarm-Tragarmen umfassen, darunter 1, 2 oder mehr. Zur Veranschaulichung zeigt 8 einige Ausführungsformen, bei denen die Bildgebungsarm-Gabel 115 zwei Tragarme 116 und 118 umfasst. 9 zeigt andere Ausführungsformen, bei denen die Bildgebungsarm-Gabel 115 einen einzigen Tragarm 118 umfasst.
Die Tragarme der Bildgebungsarm-Gabel (z. B. die Tragarme 116 und 118) können jede geeignete Länge aufweisen und in jedem geeigneten Abstand voneinander entfernt sein. In einigen Ausführungsformen sind die Tragarme lang genug und weit genug voneinander entfernt, sodass es dem Bildgebungsarm 105 möglich ist, sich um ungefähr 360 Grad zu drehen. In anderen Ausführungsformen liegen die Tragarme in ihrem Abstand eng genug beieinander, um zu verhindern, dass die Röntgenstrahlquelle 130 und/oder der Röntgendetektor 135 zwischen ihnen hindurchtreten können. In ähnlicher Weise sind in anderen Ausführungsformen die Tragarme kurz genug, damit ein Teil des Bildgebungsarms (z. B. der Verlängerungsteil 150) so aufgebaut ist, dass er die Bildgebungsarm-Gabel berührt, wenn der Bildgebungsarm in einem bestimmten Ausmaß gedreht wird. Somit kann die Bildgebungsarm-Gabel so aufgebaut sein, dass sie die Orbitaldrehung des Bildgebungsarms begrenzt.
Die Tragarme der Bildgebungsarm-Gabel 115 (z. B. die Tragarme 116 und 118) können jede geeignete Form aufweisen. Beispielsweise können die Tragarme im Wesentlichen gerade, gebogen, gewinkelt, unregelmäßig oder jede Kombination davon sein. Zur Veranschaulichung zeigt 8 einige Ausführungsformen, bei denen der erste 116 und der zweite 118 Tragarm einen im Wesentlichen gebogenen Teil 185 umfassen, der es dem Bildgebungsarm 105 ermöglichen kann, in eine Overscan-Position bewegt zu werden, ohne den durch die innere Begrenzungslinie 190 des Bildgebungsarms 105 definierten Raum wesentlich zu versperren.
In einigen Bauformen versieht die Bildgebungsarm-Gabel 115 den Bildgebungsarm 105 optional mit einer lateralen Drehachse. 10 zeigt diese Bauformen, bei denen die Bildgebungsarm-Gabel 115 an einem Lateral-Drehgelenk 195 angebracht ist, das der Bildgebungsarm-Gabel ermöglicht, sich im Uhrzeigersinn und/oder im Gegenuhrzeigersinn zu drehen, wie durch den Doppelpfeil 200 angegeben. 10 zeigt einige Ausführungsformen, bei denen die Bildgebungsarm-Gabel 115 um ungefähr 180 Grad aus ihrer (in 1 gezeigten) Standardposition gedreht wurde.
In einigen Ausführungsformen versieht der Bildgebungs-Gabelarm 115 den Bildgebungsarm 105 optional mit einer horizontalen Drehachse. 10 zeigt diese Ausführungsformen, bei denen die Bildgebungsarm-Gabel 115 an einem Horizontal-Drehgelenk 205 angebracht ist, das der Bildgebungsarm-Gabel ermöglicht, durch einen horizontalen Bewegungsbereich zu schwenken.
Der Bildgebungsarm 105 kann (z. B. über die Bildgebungsarm-Gabel 115) mit jeder geeigneten Tragstruktur 120 verbunden sein, die in der Lage ist, den Bildgebungsarm in einer gewünschten vertikalen und/oder horizontalen Position zu halten. Tatsächlich ist der Bildgebungsarm in einigen Bauformen mit einer fest installierten Tragstruktur wie einer Wand, einer Säule, einem Fußboden, einem Regal, einem Schrank, einem ortsfesten Rahmen, einer Decke, einer Tür, einer gleitenden Struktur, einem Bett, einer fahrbaren Krankentrage, einer Schiene und/oder jeder anderen geeigneten Tragstruktur verbunden, die nicht dafür gedacht ist, ohne Weiteres bewegt und um einen Patienten herum neu positioniert zu werden.
In anderen Bauformen dagegen ist der Bildgebungsarm 105 mit einer beweglichen Tragstruktur verbunden. In solchen Bauformen kann die bewegliche Tragstruktur so aufgebaut sein, dass sie über einen Fußboden bewegt werden kann, während sie den Bildgebungsarm trägt. Daher kann die bewegliche Tragstruktur ein oder mehrere Räder, Fachböden, Griffe, Bildschirme, Computer, Stabilisierungselemente, Schenkel, Füße, Streben, Kabel und/oder Gewichte (um zu verhindern, dass das Gewicht des Bildgebungsarms und/oder eines anderen Bauteils die bewegliche Tragstruktur umkippt) umfassen. 11 zeigt einige Ausführungsformen, bei denen die bewegliche Tragstruktur 120 eine mit Rädern versehene Struktur 210 umfasst, die den Bildgebungsarm 105 trägt.
In einigen Bauformen kann die schwenkbare Röntgenvorrichtung jeden geeigneten Verriegelungsmechanismus umfassen, der die Orbitaldrehung des Bildgebungsarms 105 wahlweise verriegeln oder entriegeln kann. Beispielsweise kann der Verriegelungsmechanismus eine von Hand in Eingriff gebrachte Klammer, einen gezahnten Mechanismus, eine motorbetriebene Verriegelung, eine elektrische Verriegelung, eine funkgesteuerte Verriegelung, eine aus der Ferne in Eingriff gebrachte Klammer und/oder jeden anderen geeigneten Mechanismus umfassen, der zum Verriegeln und Freigeben der Orbitaldrehung des Bildgebungsarms verwendet werden kann.
Wenn der Verriegelungsmechanismus eine von Hand in Eingriff gebrachte Klammer umfasst, kann er die Orbitaldrehung des Bildgebungsarms 105 wahlweise verriegeln und entriegeln. 12 zeigt einige Ausführungsformen, bei denen der Bildgebungsarm 105 eine zweiarmige Klammer 215 umfasst, die einen Teil des Drehzapfens 140 umgreift. 12 zeigt auch, dass der Bildgebungsarm 105 einen Hebel 220 aufweist, der (z. B. in der Richtung des Pfeils 225) gedreht werden kann, um die 2 Arme 230 und 235 der Klammer 215 in Richtung zueinander zu zwingen und dadurch die Drehung des Bildgebungsarms 105 gegenüber dem Drehzapfen 140 anzuhalten. Im Gegensatz dazu kann sich, wenn der Hebel 220 in Richtung von Pfeil 240 bewegt wird, der Abstand zwischen den Armen 230 und 235 der Klammer vergrößern, was die Klammer veranlasst, den Drehzapfen freizugeben und zu ermöglichen, dass der Bildgebungsarm gedreht wird.
Die schwenkbare Röntgenvorrichtung 100, die Röntgenstrahlquelle 130 und/oder der Röntgendetektor 135 können so aufgebaut sein, dass sie durch ein oder mehrere Kabel 180, das bzw. die mit zumindest einem Teil des Bildgebungsarms verbunden ist/sind, Strom erhalten und/oder Daten übertragen. Einige herkömmliche C-Bögen 15 weisen eine Schiene oder einen Kabelkanal auf, die bzw. der verhindert, dass das Stromkabel durch einen Verlängerungsteil 245 in den C-Bogen eintritt (siehe 1). Bei der schwenkbaren Röntgenvorrichtung kann das Stromkabel dagegen über jede geeignete Position auf dem Bildgebungsarm in den Bildgebungsarm eintreten. In einigen Ausführungsformen zeigt 13, dass das Kabel 180 an einem Teil des Bildgebungsarms 105 (z. B. der Röntgenstrahlquelle und/oder dem Röntgendetektor 135) über das Orbital-Drehgelenk 110 angebracht ist. In derartigen Ausführungsformen kann das Kabel mit verschiedenen Teilen des Bildgebungsarms in jeder geeigneten Weise verbunden sein, darunter, indem es: durch das Orbital-Drehgelenk, irgendwo auf dem Bildgebungsarm, irgendwo auf oder in der Gabel eingeführt und/oder mit dem Bildgebungsarm über einen an dem Orbital-Drehgelenk angeordneten Schleifring verbunden wird.
Die hier beschriebene schwenkbare Röntgenvorrichtung kann in jeder geeigneten Weise hergestellt sein, die die beschriebenen Strukturen bildet. Beispielsweise können die schwenkbaren Röntgenvorrichtungen durch ein Form-, Extrudier-, Gieß-, Schneid-, Stanz-, Biege-, Bohr-, Kleb-, Schweißverfahren, durch mechanisches Verbinden, durch Verbindung mittels Reibung und/oder jedes andere geeignete Verfahren gebildet werden.
Die beschriebenen schwenkbaren Röntgenvorrichtungen 100 können auch für ein Röntgen-Bildgebungsverfahren verwendet werden. Beispielsweise kann ein Bediener den Bildgebungsarm 105 orbital drehen, indem er den Arm (z. B. über einen in 13 gezeigten Griff 255) erfasst und den Arm im Uhrzeigersinn und/oder im Gegenuhrzeigersinn dreht. Zusätzlich kann der Bediener den Bildgebungsarm wahlweise an jeder geeigneten Position seiner Orbitaldrehung verriegeln und/oder die Orbitaldrehung des Arms in jeder geeigneten Weise freigeben (z. B. über den Hebel 220).
Die beschriebene schwenkbare Röntgenvorrichtung 100 kann mehrere nützliche Merkmale aufweisen. Erstens: Anders als einige herkömmliche C-Bögen 15, die einen halbkreisförmigen Verlängerungsteil 245 (siehe 1) umfassen, der einen an der Seite/hinten liegenden Erfassungspunkt für einen Orbital-Drehmechanismus 255 vorsehen, rollt oder gleitet der beschriebene Bildgebungsarm 105 nicht an einem an der Seite oder hinten liegenden Erfassungsmechanismus vorbei. Infolgedessen kann der beschriebene Bildgebungsarm einen kleineren Verlängerungsteil oder einen anders geformten Verlängerungsteil (z. B. einen Verlängerungsteil, der gedrungen, C-förmig; gewinkelt; V-förmig; konvex geformt, nicht kreis-förmig usw. ist) aufweisen, aus einem leichteren Werkstoff (z. B. einem Polymer, Kunststoff, Verbundwerkstoff, Kohlenstofffaser und Harzmatrix, Metallwaren usw.) bestehen, insgesamt kleiner sein, einfacher zu bewegen und zu positionieren sein und/oder in der Herstellung weniger kostspielig sein als bestimmte herkömmliche C-Bögen 15. Zweitens: Der beschriebene Bildgebungsarm benötigt keine Spur, Laufbahn, Schiene oder einen sonstigen Mechanismus, der es dem Bildgebungsarm ermöglicht, sich um einen virtuellen Drehpunkt zu drehen; [er benötigt] somit weniger Teile und [ist] einfacher. Drittens: Da der beschriebene Bildgebungsarm 105 weniger wiegen kann als einige herkömmliche C-Bögen 15, können die beschriebenen schwenkbaren Röntgenvorrichtungen wesentlich weniger wiegen als einige herkömmliche C-Bogen-Positioniervorrichtungen 10. Da der beschriebene Bildgebungsarm weniger wiegen kann als einige herkömmliche C-Bögen, kann die zum Tragen des beschriebenen Bildgebungsarms verwendete Tragstruktur tatsächlich ein geringeres Gewicht benötigen, um zu verhindern, dass sie durch das Gewicht des Bildgebungsarms umkippt, als dies bei einer ähnlichen Tragstruktur der Fall wäre, die zum Tragen eines herkömmlichen C-Bogens verwendet wird. Dementsprechend können die beschriebenen schwenkbaren Röntgenvorrichtungen einfacher zu bewegen (z. B. über einen Fußboden zu rollen) sein als einige herkömmliche C-Bogen-Positioniervorrichtungen. Viertens: Da der Bildgebungsarm 105 ermöglichen kann, dass das Kabel 180 durch den Verlängerungsteil 150 (z. B. weil sich der Arm nicht durch eine Spur zu drehen braucht), durch die Gabel 115 und/oder durch das Drehgelenk 110 in den Arm eintritt, kann der Bildgebungsarm hilfreich sein, die der Kabelanordnung zu verwalten, oder dazu, das Kabel aus dem Weg zu halten.
Zusätzlich zu den bereits genannten Änderungen kann der Fachmann zahlreiche andere Varianten und alternative Anordnungen ersinnen, ohne vom Gedanken und Umfang dieser Beschreibung abzuweichen, und die Ansprüche im Anhang sollen der Abdeckung derartiger Änderungen und Anordnungen dienen. Die weiter oben beschriebene Erfindung wurde zwar insbesondere und im Einzelnen im Zusammenhang damit beschrieben, was als praktischste und bevorzugte Aspekte betrachtet wird, doch dürfte für einen Durchschnittsfachmann offensichtlich sein, dass zahlreiche Änderungen, u. a. auch der Form, Funktion, Betriebsweise und Verwendung, möglich sind, ohne von den hierin dargelegten Grundsätzen und Gedanken abzuweichen. Außerdem sollen alle hierin verwendeten Beispiele und Ausführungsbeispiele in jeder Hinsicht nur der Veranschaulichung dienen und sind nicht als in irgendeiner Weise einschränkend auszulegen.
Beschrieben werden Systeme und Verfahren zum Drehen oder Schwenken einer Röntgenvorrichtung. Die Systeme und Verfahren verwenden eine Röntgenvorrichtung, bei der sich ein Röntgen-Bildgebungsarm (wie beispielsweise ein C-Bogen) schwenkbar in einer orbitalen Weise um ein Drehgelenk drehen kann, das physisch an dem Röntgen-Bildgebungsarm angebracht ist und bei dem das Drehgelenk mit dem Schwerpunkt für den Röntgen-Bildgebungsarm zusammenfällt. Die Röntgenvorrichtung kann einen Röntgen-Bildgebungsarm aufweisen, der eine Röntgenstrahlquelle und einen Röntgendetektor aufweist, die jeweils an nahezu gegenüberliegenden Positionen des Bildgebungsarms angeordnet sind. Das Drehgelenk kann als Orbital-Drehachse dienen, um die der Bildgebungsbogen in orbitaler Weise schwenkt. Das Drehgelenk kann schwenkbar an einem ersten Ende einer Gabel des Röntgen-Bildgebungsarms angebracht sein, deren zweites Ende wiederum an einer Tragstruktur des Röntgen-Bildgebungsarms (beispielsweise einem fahrbaren Wagen) angebracht sein kann. Die Bildgebungsarm-Gabel kann weiterhin ein Lateral-Drehgelenk enthalten, das eine laterale Drehachse für den Bildgebungsarm bereitstellt. Die Gabel kann aus einem oder zwei Armen bestehen. Weitere Ausführungsformen werden beschrieben.
Bezugszeichenliste

10: Herkömmliche C-Bogen-Positioniervorrichtung
15: Herkömmliche C-Bogen-Röngtenvorrichtungen
20: Virtueller Drehpunkt
25: Orbital-Drehachse
30: Gap
35: Röntgenstrahlquelle
40: Bilddetektor
100: Orbital schwenkbare Röntgen-Bildgebungsvorrichtung (oder schwenkbare Röntgenvorrichtung)
105: Röntgen-Bildgebungsarm (oder Bildgebungsarm)
110: Orbital-Drehgelenk
115: Gabel des Röntgen-Bildgebungsarms (oder Bildgebungsarm-Gabel)
116: 1. Arm der Gabel
118: 2. Arm der Gabel
120: Tragstruktur des Röntgen-Bildgebungsarms (oder Tragstruktur)
125: Mini-C-Bogen
130: Röntgenstrahlquelle
140: Drehzapfen
142: 1. Seite des Bildgebungsarms
145: 2. Seite des Bildgebungsarms (oder 2. laterale Seite)
150: Verlängerungsteil des Bildgebungsarms
155: Vorsprung
160: Lasche
165: Nut
170: Schwerpunkt des Bildgebungsarms
175: Schwerpunkt des herkömmlichen C-Bogens
180: Kabel
185: Gebogener Teil
190: Innere Begrenzungslinie des C-Bogens
195: Lateral-Drehgelenk
200: Doppelpfeil
205: Horizontal-Drehgelenk
210: Tragstruktur mit Rädern
215: 2-armige Klammer
220: Hebel
225: Pfeil ↑
230 und 235: 2 Klammerarme
240: Pfeil ↓
245: Verlängerungsposition auf herkömmlichem C-Bogen
250: Bedientasten
255: Orbital-Drehmechanismus

Claims

Röntgen-Bildgebungsvorrichtung, umfassend: eine Röntgenstrahlenquelle [130]; und einen Röntgendetektor [135], wobei die Röntgenstrahlenquelle [130] und der Röntgendetektor [135] an nahezu gegenüberliegenden Positionen des Bildgebungsarms [105] angeordnet sind; und ein Drehgelenk [110], das physisch an dem Bildgebungsarm [105] angebracht oder ein Teil von ihm ist, was es dem Bildgebungsarm ermöglicht, eine Orbital-Drehachse [25] aufzuweisen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei ein Schwerpunkt [170] des Bildgebungsarms im Wesentlichen mit dem Drehgelenk [110] zusammenfällt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Drehgelenk [110] den Bildgebungsarm [105] drehbar an der Gabel [115] eines Röntgen-Bildgebungsarms anbringt.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Bildgebungsarm-Gabel [115] einen ersten Tragarm [116] umfasst, der an einer ersten Seite [142] des Bildgebungsarms [105] schwenkbar an dem Drehgelenk [110] angebracht ist.
Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Bildgebungsarm-Gabel [115] zwei Tragarme [116, 118] umfasst, die schwenkbar an dem Bildgebungsarm [105] angebracht sind.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei ein Stromkabel [180] mit einem Teil des Bildgebungsarms [105] über das Drehgelenk [110] elektrisch verbunden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, weiterhin umfassend einen Verriegelungsmechanismus, der den Bildgebungsarm wahlweise gegenüber seiner Orbital-Drehachse [25] verriegelt und entriegelt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Drehgelenk [110] dem Bildgebungsarm [105] ermöglicht, sich orbital um mehr als ungefähr 180 Grad zu drehen.
Röntgensystem, umfassend: einen Röntgen-Bildgebungsarm [105], umfassend: eine Röntgenstrahlenquelle [130]; und einen Röntgendetektor [135], wobei die Röntgenstrahlenquelle [130] und der Röntgendetektor [135] an nahezu gegenüberliegenden Positionen des Bildgebungsarms [105] angeordnet sind; und ein Drehgelenk [110], das physisch an dem Bildgebungsarm [105] angebracht oder ein Teil von ihm ist, was dem Bildgebungsarm [105] ermöglicht, eine Orbital-Drehachse [25] aufzuweisen; und eine Röntgen-Traggabel [115], die an dem Drehgelenk [110] schwenkbar an den Bildgebungsarm [105] angebracht ist.
System nach Anspruch 9, wobei ein Schwerpunkt [170] des Bildgebungsarms [105] im Wesentlichen mit dem Drehgelenk [110] zusammenfällt.
System nach Anspruch 9, wobei die Bildgebungsarm-Gabel [115] einen ersten Tragarm [116] umfasst, der an einer ersten Seite [142] des Bildgebungsarms [105] schwenkbar an dem Drehgelenk [110] angebracht ist.
System nach Anspruch 9, wobei die Bildgebungsarm-Gabel [115] zwei Tragarme [116, 118] umfasst, die schwenkbar an dem Bildgebungsarm [105] angebracht sind.
System nach Anspruch 9, weiterhin umfassend einen Verriegelungsmechanismus, der den Bildgebungsarm [105] wahlweise gegenüber seiner Orbital-Drehachse [25] verriegelt und entriegelt.
System nach Anspruch 9, wobei das Drehgelenk [110] dem Bildgebungsarm [105] ermöglicht, sich orbital um mehr als ungefähr 180 Grad zu drehen.
Röntgensystem, umfassend: einen Röntgen-Bildgebungsarm [105], umfassend: eine Röntgenstrahlenquelle [130]; und einen Röntgendetektor [135], wobei die Röntgenstrahlenquelle [130] und der Röntgendetektor [135] an nahezu gegenüberliegenden Positionen des Bildgebungsarms [105] angeordnet sind; und ein Drehgelenk [110], das physisch an dem Bildgebungsarm [105] angebracht oder ein Teil von ihm ist, was dem Bildgebungsarm [105] ermöglicht, eine Orbital-Drehachse [25] aufzuweisen; und eine Gabel [115] des Röntgen-Bildgebungsarms, deren erstes Ende schwenkbar an dem Drehgelenk [110] angebracht ist, um den Bildgebungsarm [105] zu tragen. eine Tragstruktur [120] des Röntgen-Bildgebungsarms, die mit einem zweiten Ende der Gabel [115] verbunden ist.
System nach Anspruch 15, wobei ein Schwerpunkt [170] des Bildgebungsarms [105] im Wesentlichen mit dem Drehgelenk [110] zusammenfällt.
System mach Anspruch 15, wobei das Drehgelenk [110] einen Anschlagmechanismus umfasst, der den Bereich der Orbitaldrehung des Bildgebungsarms [105] begrenzt.
System nach Anspruch 15, weiterhin umfassend einen Verriegelungsmechanismus, der den Bildgebungsarm [105] wahlweise gegenüber seiner Orbital-Drehachse [25] verriegelt und entriegelt.
System nach Anspruch 15, wobei ein Stromkabel [180] mit einem Teil des Bildgebungsarms [105] über das Drehgelenk [110] elektrisch verbunden ist.
System nach Anspruch 15, wobei die Gabel [115] ein seitliches Drehgelenk [195] umfasst, das eine laterale Drehachse für den Bildgebungsarm bereitstellt.
System nach Anspruch 15, wobei das Drehgelenk [110] dem Bildgebungsarm [105] ermöglicht, sich orbital um mehr als ungefähr 180 Grad zu drehen.