CN102793549A - 枢转式x射线成像装置 - Google Patents
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Abstract
本发明标题为：“枢转式X射线成像装置”。公开了用于旋转或枢转X射线装置的系统和方法。系统和方法使用这样的X射线装置，其中X射线成像臂(诸如C-臂)能以轨道方式绕着枢轴关节枢轴地旋转，该枢轴关节物理上附连到X射线成像臂，并且枢轴关节与X射线成像臂的重心一致。X射线装置能具有X射线成像臂，X射线成像臂具有分别设置在成像臂的几乎相对的位置处的X射线源和X射线检测器。枢轴关节能用作轨道旋转轴，成像臂以轨道方式绕着该轨道旋转轴枢转。枢轴关节能枢轴地附连到X射线成像臂叉的第一端上，X射线成像臂叉又能使其第二端附连到X射线成像臂支撑结构(诸如可移动的车)。成像臂叉能进一步包括为成像臂提供横向旋转轴的横向枢轴关节。该叉能由一个或两个臂组成。描述了其它实施例。
Description
技术领域
本申请通常涉及X射线设备。更具体而言，本申请涉及用于绕着枢轴关节(pivot joint)旋转或枢转X射线成像臂(诸如C-臂)的系统和方法，该枢轴关节物理上附连到成像臂，或者为成像臂的一部分。
背景技术
典型的X射线成像系统包括X射线源和X射线检测器。从X射线源发射出的X射线能撞击在X射线检测器上，并且提供被置于X射线源和检测器之间的一个对象或多个对象的X射线图像。在一种类型的X射线成像系统(荧光成像系统)中，X射线检测器通常是图像增强器，或者更近一些，是平板数字检测器。
除了X射线源和X射线检测器以外，典型的荧光成像系统能包括主组件、可动的支撑组件，以及台架或成像臂组件。主组件耦合到可动的支撑组件上，并且支撑组件支撑可动的台架或成像臂组件。在可移动的成像系统中，主组件典型地包括用于移动和/或定位成像系统的轮子。
荧光成像系统能为或者固定的或者可移动的。例如，固定的荧光成像系统常常包括固定到地板、墙壁或天花板上的台架。另外，可移动的荧光成像系统是可动的，使得它们可用于多种临床环境中，例如医疗机构的放射科和手术科。可移动的荧光成像系统可包括C-臂、O-臂、L-臂或另一成像臂组件。
在一些配置中，荧光成像系统的C-臂组件相对于受检者保持固定，以进行单角度成像。但是，在其它配置中，C-臂组件相对于受检者移动，以便从多个角度获取图像。在一些布置中，手动地重新定位C-臂组件，以从不同的角度生成图像，而在其它布置中，C-臂组件通过机动的驱动机构的操作沿着预定的路径移动，以便从多个角度生成图像。
发明内容
本申请通常涉及X射线装置。具体而言，本申请涉及用于提供X射线装置的系统和方法，在该X射线装置中，X射线成像臂(诸如C-臂)能以轨道方式绕着枢轴关节枢轴地旋转，该枢轴关节物理上附连到X射线成像臂上。X射线装置能具有X射线成像臂，该X射线成像臂具有分别设置在成像臂的几乎相对的位置处的X射线源和X射线检测器。枢轴关节能用作轨道旋转轴，成像臂以轨道方式绕着该轨道旋转轴枢转。枢轴关节可枢轴地附连到X射线成像臂叉的第一端上，X射线成像臂叉又能使其第二端附连到X射线成像臂支撑结构(例如可移动的车)上。成像臂叉能进一步包括为成像臂提供横向旋转轴的横向枢轴关节。
附图说明
按照附图，可更好地理解以下描述，其中：
图1示出沿轨道枢转式X射线成像装置的一些实施例以及传统C-臂X射线定位设备的一些实施例的侧视图；
图2示出X射线成像臂的一些实施例的侧面透视图；
图3示出X射线成像臂的一些实施例的侧视图；
图4示出旋转到下方扫描位置的X射线成像臂的一些实施例的侧视图；
图5示出旋转到上方扫描位置的X射线成像臂的一些实施例的侧视图；
图6示出X射线成像臂的一些实施例的透视图；
图7示出来自图6的X射线成像臂的一部分的详细视图；
图8示出X射线成像臂的一些实施例的侧面透视图；
图9示出包括单个支撑臂的X射线成像臂支撑叉的一些实施例的侧视图；
图10示出已经沿横向旋转的成像臂的一些实施例的侧面透视图；
图11示出附连到X射线成像臂支撑结构上的X射线成像臂的一些实施例的正面透视图；
图12示出包括锁定机构的成像臂的一些实施例的横截面图；以及
图13示出X射线成像臂的一些实施例的侧面平面图，其中，线缆经由轨道枢轴关节而附连到成像臂上。
附图示出所描述的X射线成像装置和用于制造和使用这样的装置的方法的具体方面。附图与以下描述一起展现和阐明结构原理、方法和本文描述的原理。在附图中，构件的厚度和大小可能有所放大，或者为了清楚被另外修改。相同参考标号在不同的图中表示相同的元件，并且因此不重复它们的描述。另外，没有详细地示出或描述众所周知的结构、材料或操作，以避免使所描述的装置的各方面不清楚。
具体实施方式
以下详细描述提供具体细节，以便提供详尽的理解。尽管如此，本领域技术人员将理解的是，能在不采用这些具体细节的情况下实现和使用所描述的X射线成像装置以及制造和使用这样的X射线成像装置的相关联的方法。实际上，通过修改所描述的系统和方法，能将所描述的X射线成像装置和相关联的方法置于实践之中，并且能与传统上在工业中使用的任何其它设备和技术结合起来使用。例如，虽然下面的描述集中在用于制造和使用包括X射线成像臂(诸如微型C-臂)的沿轨道枢转式X射线成像装置的方法上，但所描述的X射线成像装置实际上可包括任何其它合适类型的X射线装备，其中X射线成像臂能按轨道方式绕着附连到成像臂的枢轴关节枢转。这样的X射线成像臂的一些合适的示例能包括标准的C-臂、紧凑型C-臂、微型C-臂和非圆形的臂。
本申请涉及用于绕着物理上附连到成像臂上的枢轴关节沿轨道旋转或枢转X射线成像臂(诸如C-臂)的系统和方法。实际上，不像一些传统C-臂定位设备10(在图1的右边示出)，其中传统C-臂X射线装置15配置成绕着虚拟枢轴点20(或设置在X射线源35和X射线检测器40之间的间隙30中(例如在空中)的轨道旋转轴25)旋转，所描述的沿轨道枢转式X射线成像装置100各自配置成具有X射线成像臂105，其能绕着物理上连接到X射线成像臂105或者为X射线成像臂105的一部分的轨道枢轴关节110沿轨道枢转。
图1示出一些实施例，其中沿轨道枢转式X射线成像装置100(或枢转式X射线装置)包括X射线成像臂105(或成像臂)、X射线成像臂叉115(或成像臂叉)和X射线成像臂支撑结构120(或支撑结构)。枢转式X射线装置100能包括允许枢转式X射线装置被用来获取患者的身体的一部分(未示出)的X射线图像的任何合适的成像臂105。例如，成像臂能包括微型C-臂、标准的C-臂、O-臂和L-臂、紧凑型C-臂和/或非圆形臂。作为例示，图1示出其中成像臂105包括微型C-臂125的一些实施例。
成像臂105还能包括允许其被用来获取患者的身体的一部分的X射线图像的任何合适的构件。例如，图1示出其中成像臂105包括X射线源130、X射线检测器135和轨道枢轴关节110的一些实施例。
成像臂105能包括允许枢转式X射线装置100获取X射线图像的任何合适的X射线源130和X射线成像检测器135。就此而言，X射线源能包括生成和发射X射线的任何源，包括标准X射线源、旋转阳极X射线源、静止或固定阳极X射线源、固态X射线发射源和/或荧光X射线源。此外，X射线检测器能包括检测X射线的任何检测器，包括图像增强器和/或数字平板检测器。
枢轴关节(或轨道枢轴关节)110可包括能附连到成像臂105且能允许成像臂绕着它沿轨道旋转的任何合适的枢轴关节。图2示出其中轨道枢轴关节110包括枢轴销140的一些实施例，枢轴销140附连到成像臂叉115上，并且以允许成像臂绕着销沿轨道旋转的方式贯穿成像臂105。
在合适的轨道枢轴关节110的另一个示例中，第一部件(例如轴)在第一横向侧(例如侧142)处延伸，而第二部件则自成像臂105的第二横向侧(例如第二横向侧145)延伸。在这个示例中，第一部件和第二部件以允许成像臂绕着这些部件沿轨道枢转的方式分别由成像臂叉的第一臂(例如第一支撑臂116)和第二臂(例如第二支撑臂118)中的容器接纳。
在合适的轨道枢轴关节110的又一个示例中，第一部件和/或第二部件自成像臂叉115的第一臂(例如第一支撑臂116)和/或第二臂(例如第二支撑臂118)向中间延伸，并且在成像臂105的第一横向侧(例如侧142)和/或第二横向侧(例如侧面145)上以允许成像臂绕着部件中的一个或两者沿轨道旋转的方式分别延伸到第一凹部和/或第二凹部中。
在合适的轨道枢轴关节110的再一个示例中，轨道枢轴关节能包括一个或多个衬套、轴承、轴承滚道、垫圈、圆锥形的滑动表面或摩擦表面，和/或允许成像臂105绕着枢轴关节以轨道方式枢转的任何其它合适的构件。
轨道枢轴关节110能设置在成像臂105上的允许成像臂如本文描述那样旋转的任何合适的位置上。作为示例，轨道枢轴关节能设置在X射线源130的附近(例如紧邻X射线源130、在X射线源130上方、在X射线源130下方和/或在X射线源130处)，在X射线检测器135的附近(例如紧邻X射线检测器135、在X射线检测器135上方、在X射线检测器135下方和/或在X射线检测器135处)，或在X射线源130和X射线检测器135之间延伸的成像臂105的细长部分(例如细长部分150)上。作为例示，图2和3示出一些实施例，其中轨道枢轴关节110设置成相对靠近X射线源130，即设置在突起155处，突起155在X射线源的下方且向着X射线检测器135延伸。
轨道枢轴关节110能为成像臂105提供允许成像臂被用来获取X射线图像的轨道旋转的任何角度。在一些实施例中，轨道枢轴关节允许成像臂沿轨道旋转大于约135度。在其它实施例中，轨道枢轴关节允许成像臂旋转大于约180度。在另一些其它实施例中，轨道枢轴关节允许成像臂旋转大于约200度。在又一些其它实施例中，轨道枢轴关节允许成像臂旋转大于约220度。在再一些其它实施例中，轨道枢轴关节允许成像臂沿轨道旋转约360度。在另一些其它实施例中，这个枢轴允许沿一个方向旋转至少135度，以及沿两个方向旋转总共至少270度。在其它实施例中，轨道枢轴关节允许成像臂在这些角度的任何组合或子范围中旋转。
轨道枢轴关节110能允许成像臂105以仍允许成像臂被用来获取X射线图像的任何合适的量进行下方扫描(如图4中示出的那样)。在一些配置中，术语“下方扫描”可指成像臂从其标准位置(在图1的左视图中示出)或从其中X射线束基本垂直于水平的地板而穿过的位置开始的逆时针轨道旋转。实际上，在一些实施例中，轨道枢轴关节允许成像臂以大于选自约90度、约120度、约140度和约150度的旋转量的量进行下方扫描。在其它实施例中，这个下方扫描量能为这些角度的任何组合或子范围。
轨道枢轴关节110还能允许成像臂105以允许成像臂获取X射线图像的任何合适的量进行上方扫描(如图5中示出的那样)。在一些配置中，术语上方扫描可指成像臂从其标准位置(在图1的左视图中示出)开始的顺时针轨道旋转。实际上，在一些实施例中，轨道枢轴关节允许成像臂以大于选自约30度、约45度、约60度、约80度、约90度和约120度的旋转量的量进行上方扫描。在其它实施例中，这个上方扫描量能为这些角度的任何组合或子范围。
轨道枢轴关节110能配置成允许成像臂105具有任何合适的轨道旋转角度。在一些实施例中，枢转式X射线装置100包括限制成像臂的轨道旋转范围的一个或多个制动机构。照这样，制动机构能防止连接到成像臂的电力线缆被扭曲或变得缠绕在轨道枢轴关节的周围。实际上，在一个示例中，制动机构包括从成像臂延伸的凸块，该凸块可配置成移动形成于成像臂叉中的对应的凹槽的长度。在另一个示例中，图6和7示出一些实施例，其中制动机构包括从成像臂叉的臂中的一个(例如第一支撑臂116)向中间延伸的凸块160，凸块160配置成仅沿着成像臂105中的对应的凹槽165的长度滑动。
成像臂105可配置成支撑X射线源130和X射线检测器135，使得它们分别设置在成像臂的几乎相对的端部处，基本面向彼此，和/或能绕着轨道枢轴关节110旋转。例如，成像臂可具有任何合适的形状。作为这样的形状的示例，成像臂能为基本凸的、C形、V形、U形、多边形、正方形、抛物线形、圆形、非圆形、椭圆形、不规则的形状等。作为例示，图8示出其中成像臂105从其侧视图看具有大体C形的外观的一些实施例。
成像臂105可分配其重量，使得其重心能设置在允许臂绕着轨道枢轴关节110沿轨道旋转的任何位置上。例如，成像臂的重心能设置在X射线源130的附近，在X射线检测器135的附近，在成像臂的细长部分150上，和/或在臂几何形状上的任何地方。作为例示，图8示出其中成像臂的重心170设置在X射线源130的附近的一些实施例。
在一些实施例中，成像臂(不像图1中示出的、具有与C-臂的虚拟枢轴点20基本一致的重心175的一些传统C-臂X射线装置15)分散其重量，使得其重心170与其轨道旋转轴(例如轨道枢轴关节110)基本一致，或者与其轨道旋转轴重叠。在这样的实施例中，成像臂能趋向于在其进行轨道旋转时保持在特定的位置处，而不会由于重力而显著地被重新定位或旋转。就此而言，成像臂可配置成当电力和/或数据线缆180(在图8中示出)直接附连和/或通过一些其它方法(例如经由轨道枢轴关节)而附连到成像臂105上时，使得成像臂的重心与轨道旋转轴(例如轨道枢轴关节)基本一致。
至于成像臂叉115，它能配置成支撑成像臂105，将成像臂附连到支撑结构120上，为成像臂提供横向旋转轴，为成像臂提供水平旋转轴，和/或为成像臂提供垂直于轨道旋转轴的旋转轴。因而，成像臂叉能包括允许其以此方式起作用的任何合适的构件或特性。在一个示例中，成像臂叉115能包括任何合适数量的成像臂支撑臂，包括1个、2个或更多。作为例示，图8示出其中成像臂叉115包括2个支撑臂116和118的一些实施例。图9示出其中成像臂叉115包括单个支撑臂118的其它实施例。
成像臂叉的支撑臂(例如支撑臂116和118)能为任何合适的长度，以及可隔开任何合适的距离。在一些实施例中，支撑臂足够地长，并且相隔足够地远，以允许成像臂105旋转约360度。在其它实施例中，支撑臂彼此相隔足够地接近，以防止X射线源130和/或X射线检测器135经过其中。类似地，在其它实施例中，支撑臂足够地短，以至于成像臂的一部分(例如细长部分150)配置成在成像臂旋转一定量时接触成像臂叉。因而，成像臂叉能配置成限制成像臂的轨道旋转。
成像臂叉115的支撑臂(例如支撑臂116和118)能为任何合适的形状。例如，支撑臂可为基本直的、弯曲的、成角度的、不规则的及其任何组合。作为例示，图8示出一些实施例，其中第一支撑臂116和第二支撑臂118包括基本弯曲的部分185，基本弯曲的部分可允许成像臂105被移动到上方扫描位置，而基本不遮挡成像臂105的内周缘190所限定的空间。
在一些配置中，成像臂叉115可选地为成像臂105提供横向旋转轴。图10示出其中成像臂叉115附连到横向枢轴关节195的这些配置，横向枢轴关节195允许成像臂叉如双端箭头200指示的那样顺时针和/或逆时针旋转。图10示出其中成像臂叉115已经从其标准位置(在图1中示出)旋转了约180度的一些实施例。
在一些实施例中，成像叉臂115可选地为成像臂105提供水平旋转轴。图10示出其中成像臂叉115附连到水平枢轴关节205的这些实施例，水平枢轴关节205允许成像臂叉枢转通过水平运动范围。
成像臂105能(例如经由成像臂叉115)连接到能够将成像臂保持在期望的竖直和/或水平位置的任何合适的支撑结构120。实际上，在一些配置中，成像臂连接到固定的支撑结构，诸如墙壁、支柱、地板、搁架、橱柜、固定框、天花板、门、滑动结构、床、轮床、轨道和/或不意于被容易地移动以及在患者的周围重新定位的任何其它合适的支撑结构。
但是在其它配置中，成像臂105连接到可动的支撑结构。在这样的配置中，可动的支撑结构能配置成在支撑成像臂的同时在地板上移动。因而，可动的支撑结构能包括一个或多个轮子、搁架、把手、监测器、计算机、稳定部件、肢件、支腿、撑架、线缆和/或重物(为了防止成像臂和/或任何其它构件的重量使可动的支撑结构倾翻)。图11示出其中可动的支撑结构120包括支撑成像臂105的带轮子的结构210的一些实施例。
在一些配置中，枢转式X射线装置能包括能选择性地锁定和解锁成像臂105的轨道旋转的任何合适的锁定机构。例如，锁定机构能包括人工接合式夹具、定位器、机动锁、电子锁、无线电控制的锁、远程接合式夹具，和/或能用来锁定和释放成像臂的轨道旋转的任何其它合适的机构。
在锁定机构包括人工接合式夹具的情况下，它能选择性地锁定和解锁成像臂105的轨道旋转。图12示出一些实施例，其中成像臂105包括缠绕在枢轴销140的一部分的周围的双臂式夹具215。图12还示出成像臂105具有能旋转(例如沿箭头225的方向)的杠杆220，以将夹具215的两个臂230和235推向彼此，以及从而，使成像臂105停止相对于枢轴销140旋转。相反，当杠杆220沿箭头240的方向移动时，允许夹具的臂230和235之间的距离增大，导致夹具释放枢轴销，以及允许成像臂旋转。
枢转式X射线装置100、X射线源130和/或X射线检测器135能配置成通过连接到成像臂的至少一部分的一个或多个线缆180来接收电力和/或传输数据。有传统C-臂15包括防止电力线缆通过细长部分245(参见图1)而进入C-臂的轨道或滚道。但是在枢转式X射线装置中，电力线缆可通过成像臂上的任何合适的位置而进入成像臂。在一些实施例中，图13示出线缆180经由轨道枢轴关节110附连到成像臂105的一部分(例如X射线源和/或X射线检测器135)。在这样的实施例中，线缆能按任何合适的方式连接到成像臂的各种部分，该方式包括：在成像臂上的任何地方、在叉上或叉中的任何地方穿过轨道枢轴关节，和/或经由设置在轨道枢轴关节处的滑环连接到成像臂。
可按形成所描述的结构的任何合适的方式来制造本文描述的枢转式X射线装置100。作为示例，可通过包括模制、挤制、铸造、切削、冲压、弯曲、钻削、结合、焊接、机械连接、摩擦连接的工艺和/或任何其它合适的工艺来形成枢转式X射线装置。
所描述的枢转式X射线装置100还能用于任何X射线成像过程。作为示例，操作者可通过抓住臂(例如经由图13中示出的手柄255)并顺时针和/或逆时针旋转臂来沿轨道旋转成像臂105。另外，操作者能以任何合适的方式(例如经由杠杆220)在沿轨道旋转成像臂时选择性地将成像臂锁定在任何合适的位置处和/或释放臂的轨道旋转。
所描述的枢转式X射线装置100可具有若干个有用的特征。第一，不像包括为轨道旋转机构255提供侧/后捕捉点的、半圆形细长部分245(参见图1)的一些传统C-臂15，所描述的成像臂105不会滚过或滑过侧捕捉机构或后捕捉机构。因此，所描述的成像臂能具有较小的细长部分，不同形状的细长部分(例如短粗的、C形的、成角度的、V形的、凸形的、非圆形等的细长部分)由较轻的材料(例如聚合物、塑料、复合材料、碳素纤维和树脂基体、金属制品等)制成，整体上较小，易于移动和定位，和/或生产起来比某些传统C-臂15更廉价。第二，所描述的成像臂不需要具有导轨、滚道、轨道或允许成像臂绕着虚拟枢轴点旋转的其它机构；因而具有较少零件且较简单。第三，所描述的成像臂105能比一些传统C-臂15更轻，所描述的枢转式X射线装置能比一些传统C-臂定位装置10轻许多。实际上，因为所描述的成像臂能比一些传统C-臂更轻，所以用来支撑所描述的成像臂的支撑结构，与用来支撑传统C-臂的类似的支撑结构相比，需要更少重量来防止支撑结构被成像臂的重量倾翻。因此，所描述的枢转式X射线装置可(例如在地板上滚动)比一些传统C-臂定位装置更易于移动。第四，因为成像臂105能允许线缆180通过细长部分150(例如因为臂不需要通过导轨而旋转)、通过叉115和/或通过枢轴关节110而进入臂，所以成像臂可帮助操纵线缆布置，以及保持线缆不挡路。
除了任何前面指示的修改，本领域技术人员在不偏离此描述的精神和范围的情况下设计许多其它变体和备选布置，而且所附权利要求意于覆盖这样的修改和布置。因而，虽然以上已经结合目前认为最实际和优选的方面来具体且详细地描述了该信息，但是对本领域普通技术人员显而易见的将是，可在不偏离本文阐述的原理和概念的情况下作出许多修改，包括(但不限于)操作和用法的形式、功能、方式。而且，如本文所用，示例和实施例在所有方面均意于仅为示例性的，并且无论如何不应理解为限制性的。
部件列表
10传统C-臂定位设备
15传统C-臂X射线装置
20虚拟枢轴点
25轨道旋转轴
30间隙
35X射线源
40图像检测器
100沿轨道枢转式X射线装置(或枢转式X射线装置)
105X射线成像臂(或成像臂)
110轨道枢轴关节
115X射线成像臂叉(或成像臂叉)
116叉的第一臂
118叉的第二臂
120X射线成像臂支撑结构(或支撑结构)
125微型C-臂
130X射线源
140枢轴销
142成像臂的第一侧
145成像臂的第二侧(或第二横向侧)
150成像臂的细长部分
155突起
160凸块
165凹槽
170成像臂的重心
175传统C-臂的重心
180线缆
185弯曲部分
190C-臂的内周缘
195横向枢轴关节
200双端箭头
205水平枢轴关节
210带轮子的支撑结构
2152臂夹具
220杠杆
225箭头↑
230和2352个夹具臂
240箭头↓
245传统C-臂上的细长位置
250控制按钮
255轨道旋转机构。
Claims (21)
1.一种X射线成像装置，包括：
X射线源(130)；以及
X射线检测器(135)，其中，所述X射线源(130)和所述X射线检测器(135)设置在成像臂(105)的几乎相对的位置处；以及
枢轴关节(110)，物理上附连到所述成像臂(105)或者为所述成像臂(105)的一部分，所述枢轴关节(110)允许所述成像臂具有轨道旋转轴(25)。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述成像臂的重心(170)与所述枢轴关节(110)基本一致。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述枢轴关节(110)将所述成像臂(105)枢轴地附连到X射线成像臂叉(115)。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述成像臂叉(115)包括第一支撑臂(116)，所述第一支撑臂(116)在所述成像臂(105)的第一侧(142)处枢轴地附连到所述枢轴关节(110)。
5.根据权利要求3所述的装置，其中，所述成像臂叉(115)包括枢轴地附连到所述成像臂(105)的两个支撑臂(116，118)。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，电缆(180)经由所述枢轴关节(110)电连接到所述成像臂(105)的一部分。
7.根据权利要求1所述的装置，进一步包括锁定机构，其相对于所述成像臂的轨道旋转轴(25)选择性地锁定和解锁所述成像臂。
8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述枢轴关节(110)允许所述成像臂(105)沿轨道旋转大于约180度。
9.一种X射线系统，包括：
X射线成像臂(105)，包括：
X射线源(130)；以及
X射线检测器(135)，其中，所述X射线源(130)和所述X
射线检测器(135)设置在成像臂(105)的几乎相对的位置处；以及
枢轴关节(110)，物理上附连到所述成像臂(105)或者为所述成像臂(105)的一部分，所述枢轴关节(110)允许所述成像臂(105)具有轨道旋转轴(25)；以及
X射线支撑叉(115)，在所述枢轴关节(110)处枢轴地附连到所述成像臂(105)。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述成像臂(105)的重心(170)与所述枢轴关节(110)基本一致。
11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述成像臂叉(115)包括在所述成像臂(105)的第一侧(142)处枢轴地附连到所述枢轴关节(110)的第一支撑臂(116)。
12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述成像臂叉(115)包括枢轴地附连到所述成像臂(105)的两个支撑臂(116，118)。
13.根据权利要求9所述的系统，进一步包括锁定机构，其相对于所述成像臂(105)的轨道旋转轴(25)选择性地锁定和解锁所述成像臂(105)。
14.根据权利要求9所述的系统，其中，所述枢轴关节(110)允许所述成像臂(105)沿轨道旋转大于约180度。
15.一种X射线系统，包括：
X射线成像臂(105)，包括：
X射线源(130)；以及
X射线检测器(135)，其中，所述X射线源(130)和所述X
射线检测器(135)设置在成像臂(105)的几乎相对的位置处；以及
枢轴关节(110)，物理上附连到所述成像臂(105)或者为所述成像臂(105)的一部分，所述枢轴关节(110)允许所述成像臂(105)具有轨道旋转轴(25)；以及
X射线成像臂叉(115)，具有枢轴地附连到所述枢轴关节(110)的第一端，以支撑所述成像臂；以及
X射线成像臂支撑结构(120)，连接到所述叉(115)的第二端。
16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述成像臂(105)的重心(170)与所述枢轴关节(110)基本一致。
17.根据权利要求15所述的系统，其中，所述枢轴关节(110)包括限制所述成像臂(105)的轨道旋转的范围的制动机构。
18.根据权利要求15所述的系统，进一步包括锁定机构，其相对于所述成像臂(105)的轨道旋转轴(25)选择性地锁定和解锁所述成像臂(105)。
19.根据权利要求15所述的系统，其中，电缆(180)经由所述枢轴关节(110)电连接到所述成像臂(105)的一部分。
20.根据权利要求15所述的系统，其中，所述叉(115)包括为所述成像臂提供横向旋转轴的横向枢轴关节(195)。
21.根据权利要求15所述的系统，其中，所述枢轴关节(110)允许所述成像臂(105)沿轨道旋转大于约180度。
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