DE102010043742A1

DE102010043742A1 - Verfahren zur Auswahl einer Parklücke bei mehreren zum Einparken geeigneten Parklücken

Info

Publication number: DE102010043742A1
Application number: DE102010043742A
Authority: DE
Inventors: Marcus Schneider; Volker NIEMZ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-11-11
Filing date: 2010-11-11
Publication date: 2012-06-06
Also published as: CN103209875B; CN103209875A; WO2012062517A1; EP2637907A1

Abstract

Verfahren für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem Sensor, wobei beim Vorbeifahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors fortlaufend Daten zur Erkennung einer Parklücke erfasst werden und bei Erkennung einer parkbaren Parklücke automatisch durch ein Steuergerät entschieden wird, welche Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie ausgewählt wird.

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Ermittlung einer Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang, sowie von einem Computerprogramm und einem Computerprogrammprodukt zur Durchführung desselben gemäß dem Oberbegriff der unabhängigen Patentansprüche.
Stand der Technik
Zur Unterstützung eines Einparkvorgangs sind verschiedene Fahrerassistenzsysteme bekannt, beispielsweise Parkpiloten, die eine Trajektorie für einen Einparkvorgang berechnen und einem Fahrer jeweils Fahranweisungen zur Durchführung des Einparkvorganges geben. Derartige Fahrerassistenzsysteme verwenden beispielsweise Systeme zur Parklückenvermessung (PLV), die beispielsweise mittels Ultraschallsensoren oder Radarsensoren die Breite und die relative Position einer Parklücke zu dem eigenen Fahrzeug ermitteln und in Abhängigkeit von der Breite des eigenen Fahrzeuges und gegebenenfalls der erforderlichen Trajektorie einen möglichen Einparkvorgang durchführen.
Aus der DE 100 45 616 A1 ist ein Verfahren bekannt zum automatischen Einparken eines Fahrzeugs. Die Fahrzeugumgebung wird durch eine Videokamera aufgenommen. Der Fahrer kann auf einem Touchscreen eine gewünschte Parklücke auswählen.
Aus der DE 10 2007 002 261 A1 ist eine Einparkunterstützung bekannt, bei dem mittels Sensoren Parameter möglicher Parklücken ermittelt und dem Fahrer graphisch dargestellt werden. Der Parametersatz kann so gestaltet sein, dass die jeweils zuletzt detektierte Parklücke dem Fahrer angezeigt wird. Der Fahrer kann dann eine Auswahl bzw. Korrektur einer dargestellten Parklücke vornehmen.
Offenbarung der Erfindung
Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße Vorgehensweise mit den kennzeichnenden Merkmalen der unabhängigen Ansprüche weist demgegenüber den Vorteil auf, dass bei einer Parksituation, bei der mehr als eine parkbare Parklücke erkannt wurde, eine selbständige Auswahl einer Parklücke vorgenommen wird um einen voll- oder semi-automatischen Einparkvorgangs in diese Parklücke durchzuführen.
Vorteilhafterweise wird diejenige Parklücke selbständig ausgewählt, die einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs nach der Initiierung des voll- oder semi-automatischen Einparkvorgangs einen für den Fahrer und/oder vom restlichen Verkehr nachvollziehbaren Einparkvorgang ermöglicht. Ein nachvollziehbarer Einparkvorgang heißt bspw., dass keine längeren Strecken bis zur Parklücke zurückgelegt werden, bspw. die doppelte Breite einer parkbaren Parklücke, und/oder dass keine häufigen Korrekturen einer für den Einparkvorgang berechneten Trajektorie notwendig sind.
Weitere Vorteile sind ein geringer Kraftstoffverbrauch bzw. Reifenabrieb, sowie eine Verkürzung der Einparkzeit und/oder eine geringere Beeinflussung und Gefährdung des restlichen Verkehrs.
Denkbar ist auch, dass bei Einparkvorgängen, die durch den Fahrer durchgeführt werden, eine adaptive Parklückenvermessung stattfindet, wodurch der voll- oder semi-automatische Einparkvorgang für weitere Einparkvorgänge an das Einparkverhalten des Fahrers angepasst wird. Dies kann bspw. auch nur dann erfolgen, wenn das Einparkverhalten des Fahrers gut ist, im Sinne von bspw. gerader Ausrichtung innerhalb der Parklücke.
Ein weiterer Vorteil des Verfahrens ist eine verbesserte Ausrichtung des Kraftfahrzeugs innerhalb einer Parklücke. So wird ein schräg stehen des Kraftfahrzeugs verhindert und/oder eine mögliche Kollision mit einem Hindernis beim Öffnen einer Fahrzeugtüre wird von dem Einparkvorgang berücksichtigt.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
So können beispielsweise zur Erfassung des mindestens einen Sensor-Signals Ultraschall-, Radar- und/oder Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, LIDAR-Sensoren (Light detection and ranging) und/oder Umfeldkameras mit einer höheren Messgenauigkeit eingesetzt werden, welche eine weitere Optimierung des Einparkvorgangs ermöglichen, bspw. durch Ermittlung weiterer Randbedingungen wie mögliche Hindernisse in einer Parklücke.
Das erfindungsgemäße Verfahren lässt sich sowohl für Rück- als auch für Vorwärtseinparkvorgänge umsetzen und ist nicht auf eine rechtwinkelige Form der Parklücke angewiesen. Auch schräg angeordnete oder trapezförmige Parklücken stellen in Abhängigkeit der Fahrzeugausmaße für dieses Verfahren parkbare Parklücken dar. Der Einparkvorgang kann auch gestartet werden, wenn bspw. das Fahrzeug langsam fährt, ohne dass das Fahrzeug vollständig stillstehen muss.
Das Steuergerät und/oder ein vom Steuergerät separater Rechner enthalten vorzugsweise wenigstens einen elektrischen Speicher, in welchem die Verfahrensschritte als Computerprogramm abgelegt sind.
Das erfindungsgemäße Computerprogramm sieht vor, dass alle Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt werden, wenn es in einem Steuergerät und/oder einem vom Steuergerät separaten Rechner abläuft.
Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt mit einem auf einem maschinenlesbaren Träger gespeicherten Programmcode führt das erfindungsgemäße Verfahren aus, wenn das Programm in einem Steuergerät und/oder einem vom Steuergerät separaten Rechner abläuft.
Kurzbeschreibung der Figuren
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigt:
1 ein Beispiel für eine Parksituation mit zwei Parklücken;
2 ein weiteres Beispiel für eine Parksituation mit zwei Parklücken;
3 ein Beispiel für eine Parksituation mit nur einer Parklücke;
4 ein Flussdiagramm einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
5 eine Ausführungsform einer Vorrichtung geeignet zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Detaillierte Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Die in 1 dargestellte Parksituation zeigt ein Fahrzeug (2), eine Parklücke (5) und eine Parklücke (6) die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen (7) und (8) bzw. (7) und (9) an einer Fahrbahn (F) befinden. Das Fahrzeug (2) besitzt mindestens ein Steuergerät (10) und mindestens einen Sensor. Ein möglicher Sensor (3) kann beispielsweise ein Lenkwinkel ein Radimpulszählersignal und/oder ein GPS-Signal erfassen. Als ein weiterer möglicher Sensor (4) wird beispielsweise ein Ultraschall-, Radar-, Infrarot-, LIDAR-(Light detection and ranging) und/oder ein kapazitiver Sensor, bspw. ein Drahratensensor, und/oder eine Umfeldkamera eingesetzt. Vorzugsweise ist der Sensor (4) an mindestens einer Stelle in mindestens einem Stoßfänger des Kraftfahrzeugs verbaut, jedoch kann dieser auch an einer anderen vorteilhaften Positionen des Kraftfahrzeugs angebracht werden.
Anhand der beim Vorbeifahren durch den mindestens einen Sensor (3) und/oder (4) übermittelten Sensor-Daten können Parklücken erkannt werden und eine Parklückengeometrie bspw. anhand der detektierten Breite bestimmt werden. Anhand der gelieferten Sensor-Daten und der daraus bestimmten Parlückengeometrie wird ermittelt, ob die Parklücke für das Fahrzeug (2) parkbar ist.
Bei mindestens zwei erkannten Parklücken (5) und (6) wird jeder dieser Parklücken (5) und (6) eine Ausrichtung (5a) und (6b) zugeordnet. Die Ausrichtung umfasst bspw. den Beginn der Parklücke und/oder die Ausrichtung zur Fahrbahn und/oder zum vorbeifahrenden Fahrzeug (2).
Die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs (2) zu den parkenden Fahrzeugen können mit Hilfe der Sensoren (3) und/oder (4) ermittelt werden. Hierzu werden die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs bspw. anhand eines Lenkwinkelsignals und/oder eines Abstandes zu einem Fahrzeug ermittelt.
In 1 hat das Fahrzeug (2) eine Strecke (L1) seit Erkennung der parkbaren Parklücke (5) und eine Strecke (L2) seit Erkennung der parkbaren Parklücke (6) zurückgelegt. Anhand der Sensor-Daten und der daraus ermittelten Randbedingungen werden mindestens zwei Trajektorien (T1) und (T2) für einen möglichen Einparkvorgang in die Parklücken (5) oder (6) berechnet. Die zurückgelegten Strecken (L1) und (L2) können wie in 1 dargestellt vom Anfang der Parklücke bis zum Fahrzeugheck berechnet werden, sie können aber auch bspw. vom Ende der Parklücke zur Mitte des Fahrzeugs (2) berechnet werden.
Anhand der berechneter Trajektorien wird durch das Steuergerät (10) ausgewählt, welche der mindestens beiden Trajektorien (T1) oder (T2) für einen möglichen Einparkvorgang verwendet wird bzw. welche Parklücke dem Fahrer angeboten wird.
Vorteilhafterweise wird diejenige Trajektorie durch das Steuergerät (10) selbständig ausgewählt, die einem Fahrer eines Kraftfahrzeugs nach der Initiierung des voll- oder semi-automatischen Einparkvorgangs einen für den Fahrer und/oder vom restlichen Verkehr nachvollziehbaren Einparkvorgang ermöglicht. Ein nachvollziehbarer Einparkvorgang heißt bspw., dass keine längeren Strecken (L1) oder (L2) bis zur Parklücke zurückgelegt werden, bspw. eine Strecke länger als die doppelte Breite einer erkannten parkbaren Parklücke, und/oder dass keine häufigen Korrekturen einer für den Einparkvorgang berechneten Trajektorie notwendig sind. Die maximal erlaubte Streckenlänge kann bspw. fest definiert und/oder abhängig von der Parklückengeometrie sein. So kann ein Ausschlusskriterium für die Auswahl einer Trajektorie eine Überschreitung einer bestimmten Streckenlänge sein.
Weitere Vorteile sind ein geringer Kraftstoffverbrauch bzw. Reifenabrieb, sowie eine Verkürzung der Einparkzeit und/oder eine geringere Beeinflussung und Gefährdung des restlichen Verkehrs.
Weiterhin kann für die Entscheidung zur Auswahl der Trajektorien berücksichtigt werden, welche der beiden Parklücken (5) oder (6) eine größere Breite aufweist, so dass bspw. ein komfortableres Aussteigen des Fahrers umgesetzt werden kann.
In 1 wird bspw. die Trajektorie (T1) für einen Einparkvorgang in die Parklücke (5) ausgewählt. Diese berechnete Trajektorie (T1) erlaubt einen Einparkvorgang, der ein Ausscheren auf die Gegenseite minimiert und weniger Lenkbewegungen benötigt als die berechnete Trajektorie (T2).
Die in 2 dargestellte Parksituation zeigt ähnlich der in 1 dargestellten Parksituation ein Fahrzeug (2), eine Parklücke (5) und eine Parklücke (6) die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen (7) und (8) bzw. (7) und (9) an einer Fahrbahn (F) befinden.
In 2 wird bspw. die Trajektorie (T2) für einen Einparkvorgang in die Parklücke (6) ausgewählt. Diese Trajektorie benötigt zwar mehr Lenkbewegungen, erfordert aber eine deutlich kürzere Rückfahrt, so dass bei diesem Einparkvorgang eine geringere Beeinflussung des restlichen Verkehrs erfolgt als bei einem Einparkvorgang anhand der Trajektorie (T1).
Die in 3 dargestellte Parksituation zeigt ein Fahrzeug (2), eine Parklücke (5) die sich zwischen zwei geparkten Fahrzeugen (5) und (7) an einer Fahrbahn (F) befindet. Analog zu den in 1 und 2 dargestellten Parksituationen wird der Parklücke (6) eine Ausrichtung (6a) zugeordnet. Die Ausrichtung umfasst bspw. den Beginn der Parklücke und/oder die Ausrichtung zur Fahrbahn und/oder zum vorbeifahrenden Fahrzeug (2).
Die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs (2) zu den parkenden Fahrzeugen können mit Hilfe der Sensoren (3) und/oder (4) erfolgen. Hierzu wird die Position und Ausrichtung (A) des Fahrzeugs bspw. anhand eines Lenkwinkelsignals (3) und/oder eines Abstandes (4) zu einem Fahrzeug ermittelt.
In der dargestellten Parksituation schließen sich an die Parklücke (6), nach dem begrenzenden Fahrzeug (7) keine weiteren Parklücken an. Um dennoch ein Einparken in die Parklücke (6) zu ermöglichen, wird die seit dem letzten erkannten Fahrzeug (7) zurückgelegte Strecke (L2) berücksichtigt bspw. anhand der von der letzten Parklücke abgewandten Seite (6a) des Fahrzeugs (7). In 3 hat das Fahrzeug (2) eine Strecke (L1) seit Erkennung der parkbaren Parklücke (5) zurückgelegt. Obwohl die zurückgelegte Strecke (L1) seit der letzten erkannten parkbaren Parklücke (6) eine bspw. definierte maximale Länge übersteigt wird ebenfalls eine Trajektorie (T) für einen möglichen Einparkvorgang in die Parklücke (6) berechnet. Daher wird die Parklücke trotzdem zum Parken angeboten und so die Anzahl der zum Einparken angebotenen Parklücken erhöht.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. Liegt bspw. die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs innerhalb vorgebbarer Schwellenwerte, wird der Vorgang zur Parklückenvermessung in einem Schritt (10) gestartet.
In einem weiteren Schritt (20) werden während des Fahrens kontinuierlich Sensor-Daten erfasst. Dieser Vorgang wird solange durchgeführt bis entweder das Fahrzeug anhält oder schneller als der Schwellenwert fährt, bis zu dem eine Parklückenvermessung stattfindet.
Wird während der Parklückenvermessung keine parkbare Parklücke in einem Schritt (30) erkannt, dann findet eine weitere Prüfung in Schritt (40) statt. Fährt das Fahrzeug während der Prüfung In Schritt (40) weiter, dann wird die Parklückenvermessung in Schritt (20) fortgesetzt. Fährt das Auto weiter, jedoch schneller als der Schwellenwert, bis zu dem eine Parklückenvermessung stattfindet, dann wird das Verfahren in einem Schritt (50) abgeschlossen.
Wird in dem Schritt (30) eine parkbare Parklücke erkannt, dann findet der weitere Verfahrensablauf über einen Schritt (60) und einen Schritt (70) statt. Die in Schritt (30) erkannte parkbare Parklücke wird in dem weiteren Schritt (60) gespeichert. Hierzu werden bspw. die Breite der Parklücke und die Position zu dem Fahrzeug gespeichert.
In Schritt (70) wird geprüft ob das Fahrzeug anhält, bspw. um einen Einparkvorgang zu starten oder ob das Fahrzeug weiterfährt, dann wird die Parklückenerkennung in dem Schritt (20) fortgesetzt. In einem Schritt (80) wird nach dem erkannten Anhalten des Fahrzeugs in Schritt (70) in einem Schritt (80) geprüft ob keine, eine parkbare oder mehr als zwei parkbare Parklücke gespeichert wurden. Wurde keine parkbare Parklücke gespeichert oder der Einparkvorgang nicht gestartet, dann wird das Verfahren in einem Schritt (90) abgeschlossen.
Wurde eine parkbare Parklücke gefunden, dann wird eine Trajektorie berechnet und das Verfahren in Schritt (110) fortgesetzt.
Wurden mehr als zwei parkbare Parklücken gespeichert, dann wird in einem Schritt (100) mindestens zwei Trajektorien für einen möglichen Einparkvorgang berechnet. In diesem Schritt wird von dem Steuergerät automatisch entschieden, welche Trajektorie für einen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgang verwendet wird.
Nach der Entscheidung in Schritt (100) wird in einem Schritt (110) eine Abfrage an den Fahrer durchgeführt ob er einen Einparkvorgang durchführen möchte, bspw. durch akustische, optische und/oder grafische Signale. Bestätigt der Fahrer in Schritt (110), dass er in diese Parklücke einparken möchte, dann wird in einem Schritt (130) der Einparkvorgang anhand der selbständig festgelegten Parklücke anhand der berechneten Trajektorie durchgeführt. Bestätigt der Fahrer nicht, dass er einparken möchte, dann wird das Verfahren bspw. nach einer vorgebbaren Zeit oder nach einem Losfahren des Fahrzeugs in einem Schritt (120) beendet.
Nach dem erfolgten Einparkvorgang oder einem Abbruch bspw. durch den Fahrer wird der Vorgang in Schritt (140) abgeschlossen.
Alternativ kann dem Fahrer in Schritt (60) bereits ein Hinweis durch akustische, optische und/oder grafische Signale gegeben werden, dass eine parkbare Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang zur Verfügung steht und/oder die Berechnung der Trajektorie für diese erkannte Parklücke durchgeführt werden.
Alternativ werden dem Fahrer in Schritt (130) alle parkbaren Parklücken angezeigt und er kann wählen, in welche dieser Parklücken er einparken möchte. Hierzu kann dem Fahrer auch signalisiert werden, welche Parklücke durch das Steuergerät gewählt wurde, bspw. als optimale Parklücke.
5 zeigt ein technisches Umfeld des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem Fahrzeug 300 befindet sich mindestens ein Steuergerät 301. Dem Steuergerät 301 werden von mindestens einem Sensor 302 Daten zur Verfügung gestellt. Es können weitere Sensoren 302(1), 302(2), ... 302(n) vorhanden sein. Die Sensor-Daten können dem Steuergerät 301 direkt über eine Schnittstelle übermittelt werden oder alternativ über ein Bussystem wie bspw. dem CAN-Bus. Das Steuergerät enthält mindestens einem Speicher 306 zur Speicherung und Verarbeitung der Sensor-Daten. Das Steuergerät 301 steuert mindestens ein Aktor 305 an. Weitere Aktoren 305(1), 305(2), ... 305(m) können bspw. ein Gaspedal, ein Bremspedal, ein Lenkrad sein. Das Fahrzeug 300 bzw. Steuergerät 301 können auch weitere Schnittstellen 307 aufweisen, bspw. für die Interaktion mit dem Fahrer in Form von Abfragen und Bestätigungen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 10045616 A1 [0003]
DE 102007002261 A1 [0004]

Claims

Verfahren für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug (2) mit mindestens einem Sensor (4), wobei beim Vorbeifahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors (4) fortlaufend Daten zur Erkennung einer Parklücke erfasst werden dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung mindestens zwei parkbarer Parklücken (5) und (6), mindestens zwei Trajektorien (T1) und (T2) in Abhängigkeit der jeweiligen Parklückengeometrie der parkbaren Parklücken (5) und (6), eine Position und Ausrichtung (A) des Kraftfahrzeugs (2) für einen möglichen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgang ermittelt werden, und dann automatisch durch ein Steuergerät (10) entschieden wird, welche Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie ausgewählt wird.
Verfahren nach Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die Berechnung der Trajektorien (T1) und (T2) eine Minimierung der Anzahl der zum Einparken notwendigen Züge berücksichtigt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein möglichst geringes Ausscheren des Kraftfahrzeugs (2) auf die andere Fahrbahnseite beim der Berechnung der Trajektorien (T1) und (T2) berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während des Einparkvorgangs anhand der ausgewählten Trajektorie (T1) oder (T2) eine Ausrichtung des Kraftfahrzeugs (2) möglichst parallel zu mindestens einer die Parklücke begrenzenden Seite vorgenommen wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein für einen Fahrer und/oder Beifahrer einfaches Aussteigen berücksichtigt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Erkennung einer parkbaren Parklücke ein akustischer, optischer und/oder grafischer Hinweis erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Berechnung der Trajektorien (T1) und (T2) für den möglichen Einparkvorgang eine durch akustische, optische und/oder grafische Signale ausgegebene Abfrage an einen Fahrer erfolgt und nach einer Bestätigung durch einen Fahrer der Einparkvorgang anhand der automatisch durch das Steuergerät (10) und/oder durch den Fahrer ausgewählten Trajektorie (T1) oder (T2) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Einparkvorgängen, die durch den Fahrer durchgeführt werden, eine adaptive Parklückenvermessung stattfindet, wodurch der Einparkvorgang an das Einparkverhalten des Fahrers angepasst wird.
Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erfassung des Abstandes zu dem mindestens einen Objekt ein Ultraschall-, Radar-, Infrarot-, LIDAR- und/oder ein kapazitiver Sensor und/oder mindestens eine Umfeldkamera eingesetzt wird.
Vorrichtung für einen Einparkvorgang in eine Parklücke für ein Kraftfahrzeug (2) mit mindestens einem Sensor (4), wobei beim Vorbeifahren mit Hilfe dieses mindestens einen Sensors (4) fortlaufend Daten zur Erkennung einer Parklücke erfasst werden dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennung mindestens zwei parkbarer Parklücken (5) und (6), anhand einer Position und Ausrichtung (A) des Kraftfahrzeugs (2) für einen möglichen voll- oder semiautomatischen Einparkvorgang ermittelt werden, und dann automatisch durch ein Steuergerät (10) entschieden wird, welche Parklücke für einen möglichen Einparkvorgang anhand der berechneten Trajektorie ausgewählt wird.
Computerprogramm mit Programmcodemitteln, geeignet um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.
Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, die auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sind, um alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen, wenn ein Computerprogramm nach Anspruch 11 auf einem Computer oder einer entsprechenden Recheneinheit ausgeführt wird.