WO2016134822A1 - Verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeugs für ein durchführen eines automatischen parkvorgangs und kraftfahrzeug mit einem parksystem - Google Patents

Verfahren zum betreiben eines kraftfahrzeugs für ein durchführen eines automatischen parkvorgangs und kraftfahrzeug mit einem parksystem Download PDF

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WO2016134822A1
WO2016134822A1 PCT/EP2016/000206 EP2016000206W WO2016134822A1 WO 2016134822 A1 WO2016134822 A1 WO 2016134822A1 EP 2016000206 W EP2016000206 W EP 2016000206W WO 2016134822 A1 WO2016134822 A1 WO 2016134822A1
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WO
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parking
motor vehicle
parking space
predetermined
user
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PCT/EP2016/000206
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Eberhard App
Carsten Haemmerling
Peter Nicke
Original Assignee
Daimler Ag
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Publication date
Application filed by Daimler Ag filed Critical Daimler Ag
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a motor vehicle for performing an automatic parking operation, in which environmental data of an environment of the
  • the invention further relates to a motor vehicle having a parking system for performing an automatic parking operation, the parking system having a detection means, which is adapted to ambient data of an environment of the motor vehicle during a travel of the motor vehicle in a direction of travel with a
  • Speed is below a predetermined limit. If several free parking spaces are detected, the most suitable parking space will be preselected automatically. In addition, all detected parking spaces including the automatically preselected parking space can be displayed to the user of the vehicle. After the user has either selected the automatically preselected parking space or another of the displayed free parking spaces and has confirmed this selection, an automatic parking process is initiated in the selected parking space. It is provided that the system outputs acoustic, optical and / or graphic signals to the user, either as soon as a free parking space has been detected by the system or if the motor vehicle stops and the system has detected at least one free parking space at that time.
  • the disadvantage here is that the information output about free parking is not always desired by the user, for example, if this is not after the search for a free parking is, but for other reasons slow drives.
  • the issuance of said signals to inform the user of free parking can be distracting to the driver in such situations and affect traffic safety. If, for example, such information is still displayed graphically in an undesired situation, then this can also lead to relevant information, such as navigation information, being hidden or suppressed.
  • the object of the present invention is therefore to provide a method for operating a motor vehicle for carrying out an automatic parking operation and a motor vehicle having a parking system, by means of which the search for a parking space or automatic parking operations can be made more appropriate to the situation.
  • the great advantage of the invention is that the results of the detection are only displayed if this is also desired by the user and he has expressed this by the predetermined first operating action. As a result, the user is not distracted by unnecessary fade free parking, if this is not desired, and also increases road safety.
  • the predetermined first operator action may be, for example, a
  • Operate control element such as a park pilot button, which is designed as a hardkey, for example, and is specifically designed to the Park Pilot representation of Display device to start.
  • the results of the continuous acquisition can also be displayed as an animation of the search in the schematic representation. The driver can thus watch during the trip, if and when free parking spaces are found. If the motor vehicle remains thereupon, the found free parking spaces can be displayed on the display device as a schematic representation.
  • the at least one parking space in the schematic representation is displayed on the display device and, if the at least one parking spaces for the implementation of automatic parking operation was determined by a detected predetermined second operator action of the user, the parking operation is performed automatically in the at least one parking space.
  • the predetermined criterion may be, for example, that an obstacle-free area along the course of the road has predetermined minimum dimensions which are predetermined by the dimensions of the respective motor vehicle.
  • the predetermined second operating action can be, for example, to actuate a central operating element, for example a rotary pushbutton or a touchpad.
  • an automatic parking operation is understood to mean a parking operation during which the driver neither accelerates nor decelerates the vehicle
  • Motor vehicle still participates in the steering of the motor vehicle, i.
  • the motor vehicle accelerates and brakes automatically and, if necessary, also changes direction if it is necessary for the relevant parking operation. Furthermore, the vehicle takes over automatically necessary for the parking process steering interventions.
  • a longitudinal parking space is defined as extending in the direction of travel parking space and a transverse parking space is defined as a transverse to the direction extending parking space.
  • a selection request is issued by the display device to the user, the selection request a selection between a first parking maneuver and a second parking maneuver provides the user for selection. Further, under the condition that the first parking maneuver is selected by the user, the automatic parking operation is performed according to the first parking maneuver and, under the condition that the second parking maneuver is selected, the automatic parking operation is performed according to the second parking maneuver.
  • the first parking maneuver preferably represents a forward parking maneuver, in which the
  • Parking maneuver represents a reverse parking maneuver in which the motor vehicle automatically parks backwards in the transverse parking space.
  • forward parking is better and many situations where reverse parking is more beneficial.
  • the driver can thus decide for himself, for example, if he himself wants more space to get off the car or if he prefers to allow his passenger to get off the car and a corresponding one Select parking maneuver.
  • the driver after parking something in the trunk invite or unload from this and thus requires more space in the rear of the vehicle than in the front area.
  • the driver can advantageously decide by this embodiment of the invention now, whether the vehicle should park forward or backward in the free transverse parking space. This allows a much more situation-adapted, automatic parking.
  • parking is switched to a remote parking operating mode for decentralized, in particular remotely controlled parking, when it is detected that the motor vehicle is brought to a standstill after displaying the results as a schematic representation and before or during the automatic parking operation and a predetermined third operator action of the user has been performed, in particular if as a predetermined third operator action
  • Gear selection control element of the motor vehicle was set to a parking position.
  • the user is advantageously enabled to remotely park, for example via a mobile communication device.
  • This is particularly advantageous especially when a parking space is very narrow, so that the entry and / or exit would make difficult after parking. It is particularly advantageous that the remote parking mode of operation can also be started when the motor vehicle has already started, the automatic parking process
  • the user can actively stop the motor vehicle and set the gear selection control element to the parking position and thus activate the remote parking operating mode.
  • Parking operation is started or continued when the vehicle received a predetermined confirmation signal transmitted by a mobile communication device.
  • the user can thus easily start the remote parking operating mode, as described above, get out of the vehicle and his mobile communication device, such as a smartphone, mobile phone, a tablet PC and the like, the
  • the user in the remote parking operating mode, is provided with a third parking maneuver, whereby, under the condition that the third parking maneuver is selected by the user, the motor vehicle automatically moves forwards or backwards on one, in particular straight, Trajectory, which is predetermined regardless of the detection of the environment data, parked up to a predetermined parking position.
  • This third parking maneuver is particularly suitable for parking in a garage, for example.
  • the user can thus get out of his vehicle and park the vehicle remotely controlled forward or backward on almost straight trajectory in the garage.
  • the predetermined parking position can be detected by sensors of the motor vehicle itself, for example, it goes so far forward or back until an obstacle is detected.
  • the parking sensors can also be used to make minor corrections automatically.
  • a simple parking in a garage is made possible in a particularly advantageous manner, especially since garages are usually not given the opportunity to pass them to let them detect by the vehicle sensors as free parking.
  • the motor vehicle can store the corresponding information and use it again when it is being parked.
  • This automatic Ausparkvorgang can be implemented both in the context of longitudinal parking spaces and in connection with transverse parking spaces. If the motor vehicle is parked in a longitudinal parking space, the motor vehicle automatically parks in the park direction from this longitudinal parking space. If the motor vehicle is parked in a transverse parking space, then it is preferable that the user via the display device again a
  • This predetermined breakpoint may represent, for example, a final parking position or final parking position or, if during the automatic on and / or Ausparkvorgangs automatically
  • Direction indicator in particular turn signals
  • the motor vehicle is automatically activated.
  • Motorists occasionally miss the activation of the turn signal when entering a parking space.
  • the driver can be supported to behave in accordance with the rules, by the respective turn signals is automatically activated. Once the driver a guided or automatic on or
  • the turn signal When the car is parked, the turn signal is turned on in the direction of the maneuver. The turn signal remains on until parking is completed or canceled. If the driver moves the turn signal lever out of the center position, the automatic flashing process is aborted and the driver's turn signal is converted. A new automatic activation of the turn signal takes place only with the next guided or automatic parking process.
  • the motor vehicle during an automatic parking operation by interfering with the longitudinal and transverse dynamics in a
  • Parklücke out whereby automatically the direction of travel (forward-backward) is changed.
  • the driver must press a deadman button.
  • an embodiment of the invention provides that the driver does not have to actuate a deadman's button or the like.
  • Einparkvorgangs is further preferred after a short waiting time automatically inserted the gear P. Furthermore, distances to recognized obstacles on the head unit or the display device can be displayed by the parking system. If an obstacle enters the warning area of the motor vehicle, the displayed image changes and the distances are displayed. However, not the entire picture is superimposed but only a part of it; the rest of the image is darkened a bit and moves into the background of the ad. For vehicles with all-round visibility system, the driver also gets an easy way to get the whole Park Pilot display on the screen. A corresponding softkey is shown in the image on the display and preselected so that the driver has an overview of the situation around his vehicle by simply pressing only one control immediately.
  • the motor vehicle comprises a parking system for performing an automatic parking operation, the parking system having a detection means which is adapted to detect environmental data of an environment of the motor vehicle during a travel of the motor vehicle in a direction of travel at a speed only below a predetermined limit.
  • the parking system is designed, under the condition that a user-performed predetermined first operating action is detected by the parking system, results of the detection of
  • FIG. 1 is a flow chart illustrating the method of operating a motor vehicle for performing an automatic parking operation according to an embodiment of the invention
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a motor vehicle with a parking system according to an exemplary embodiment of the invention
  • 3a is a schematic representation of the representation on a display device of the motor vehicle with a parking pilot display, which represents a schematic parking space selection, according to an embodiment of the invention; a schematic representation of the representation on a display device of the motor vehicle with a parking pilot display, which represents a selection representation for selecting a parking maneuver, according to one
  • Embodiment of the invention a schematic representation of the representation on a display device of the motor vehicle in a remote parking operating mode of the motor vehicle according to an embodiment of the invention; a schematic representation of the parking pilot display on the display device of the motor vehicle for displaying a remaining path remaining up to a breakpoint of the motor vehicle according to a
  • Fig. 6 is a schematic representation of the park pilot display on the
  • FIG. 1 shows a flowchart for illustrating the method for operating a motor vehicle for carrying out an automatic parking operation.
  • a step S10 it is first checked in a step S10 whether the speed V of the motor vehicle is below a predetermined limit value v G , for example 35 km h. lies. If this is the case, the parking space search starts automatically and there is a continuous acquisition of environmental data in step S12. This is indicated to the driver via an icon 12a, 12b, 12c or 12d in the instrument cluster.
  • a first icon 12a indicates that the parking space search is active, but still a parking space was found
  • a second icon 12b that the parking space search is active and at least one parking space was found left in the direction of travel
  • a third icon 12c that the parking space search is active and at least one parking space in the direction of travel was found to the right
  • a fourth icon 12d that the parking space search is active and at least one parking space was found on both sides of the motor vehicle in the direction of travel.
  • a display device of the motor vehicle in step S16 the parking space search, ie the results of the detection process from step S12, represents. If the motor vehicle moves away, the driver is shown in this schematic representation preferably the parking space search as an animation. As soon as the motor vehicle is at a standstill, the driver is shown in the illustration the free parking spaces found up to this time of the standstill. It is preferred that in the schematic representation of up to six suitable parking spaces can be displayed.
  • the driver can then select a desired free parking space and the
  • step S12 both the parking space search in step S12 and the display of the schematic in step S16 are ended. If it is determined in step S10 that the speed v of the motor vehicle is not below the predetermined limit value v G , it is first checked in step S16 whether the parking space search or the display of the search results is active. If at least one of them is the case, the parking space search and / or the display are ended in a step S22 and the procedure starts again from the beginning in step S10.
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a motor vehicle 20 with a parking system 22 according to an embodiment of the invention.
  • the parking system 22 in this case has a control device 24 for controlling the process of parking space search and the automatic parking operations.
  • the parking system 22 includes e.g. detection means embodied as environmental sensors 25 for detecting the environmental data of the motor vehicle 20, which may be designed, for example, as one or more cameras and / or ultrasound sensors.
  • detection means embodied as environmental sensors 25 for detecting the environmental data of the motor vehicle 20, which may be designed, for example, as one or more cameras and / or ultrasound sensors.
  • the park pilot different numbers of detection means can be provided.
  • the parking system 22 has a 360-degree camera or a 360-degree camera system.
  • only a reversing camera or a reversing camera system is provided. The first preferred equipment variant.
  • Equipment version has more selectable camera angles, namely 180 ° forward, 130 ° forward, a rim perspective to the front, 180 ° to the rear, 130 ° to the rear and a trailer zoom to the rear.
  • the second equipment variant has the selectable camera angles 180 ° to the rear, 130 ° to the rear and a trailer zoom to the rear.
  • both variants for the detection of the environmental data, in particular for parking space search also include ultrasonic sensors.
  • the parking system 22 includes a speed sensor 26, a
  • Display device 28 which for example represents a head unit 28 of the motor vehicle 20, a central control element 30, for example a rotary pushbutton or a touchpad, and a preferably designed as a parking pilote button 32 further control element.
  • the parking space search automatically runs at a speed v less than the predetermined limit value v G. This is indicated to the driver via one of the icons 12a, 12b, 12c, 12d (see Fig. 1). If the driver then presses the parking pilots button 32, then the head unit, which may include the display device 28 and the control device 24, for example, changes into a parking pilot application and accordingly brings one of the icons 12a, 12b, 12c, 12d (see Fig. 1). If the driver then presses the parking pilots button 32, then the head unit, which may include the display device 28 and the control device 24, for example, changes into a parking pilot application and accordingly brings one of the
  • Parkpilot application associated Parkpilot display 29 on the display device 28 for Presentation If the vehicle is moving while the environment data is being acquired and a driver has actuated the park pilot key 32, the park pilot display will show an animation of the parking space search.
  • the park pilot display 29 When stopping for parking spaces found, preferably the nearest parking space on the passenger side of the motor vehicle 20 is automatically preselected by the parking system 22.
  • the found free parking spaces are shown in the park pilot display 29 while the driver on the display device 28 as a schematic representation, this representation in the following as a schematic
  • Parking selection 29a is called.
  • the selectable, free parking spaces in particular transverse parking spaces 34q and / or longitudinal parking spaces 34I, are shown schematically.
  • the preselected parking space is characterized by a "highlight" 35, so an optical identification, the parking space, in this case a Leksparklücke 34I, and by a lane 36 of the schematically shown
  • Motor vehicle 38 displayed in the parking space 34I.
  • the driver can confirm this parking space 34I, or select another parking space 34q, 34I via the central operating element 30, for example by turning or pushing, or via the touchpad, for example by horizontal or vertical wiping.
  • the central control element 30 or the touchpad By pressing the central control element 30 or the touchpad, the preselected parking space 34q, 34I is confirmed and the parking process is started.
  • FIG. 2 While in the schematic parking space selection 29a an illustration of the search results of a search in which three transverse parking spaces 34q and two parallel parking spaces 341 were found is shown in FIG. 2 and furthermore one of the longitudinal parking spaces 341 was preselected by the parking system 22, FIG another example of the display of a schematic parking space selection 29a of the park pilot display 29 is shown.
  • 3a shows a schematic representation of a display, in particular the parking pilot display 29, on the display device 28 of the motor vehicle 20 with a representation of Detection results of the detection of the environment data of the motor vehicle 20 as a schematic parking space selection 29a, which in detection again three transverse parking spaces 34q and two parallel parking spaces 34I, which were detected according to predetermined criteria as free, suitable parking spaces in the detection were detected.
  • the dimensions of the motor vehicle 20 can be used as predetermined criteria.
  • one of the transverse parking spaces 34q is preselected by the parking system 22, which is again indicated to the driver by visual highlighting by "highlighting" 35 the transverse parking space 34q and by lanes 36 from the schematically illustrated motor vehicle 38 into the transverse parking space 34q.
  • the parking in a transverse parking space 34q takes place via a 2-stage selection process.
  • the parking space 34q is selected by the user, and in the second step, the direction of parking - forward vs.. backward.
  • the selection of the desired parking space 34q, 34I can be performed by the user by means of the central operating element 30. If this selects a transverse parking space 34q, the user is presented with a selection request or selection option in a selection representation 29b of the parking pilot display 29 for selecting a desired driving maneuver, as illustrated in FIG. 3b.
  • FIG. 3b shows the display on the display device 28 with a selection representation 29b of the selectable parking maneuver for a selected transverse parking space 34q.
  • a first menu item 40v for selecting a Vorweisparking maneuver in which the
  • Selection display 29 likewise shows a schematic drawing of lanes 36 of the trajectory which the motor vehicle 20 has calculated for the selected parking maneuver and is driven on.
  • Display device 28 is displayed.
  • the driver In order to enter the remote parking mode, the driver must, in selecting found gaps 34q, 34I in the transmission stage P of
  • Display device 28 is displayed.
  • the change to remote parking is not only possible at the beginning of a parking operation, but also during an ongoing parking. To do this, the driver merely has to stop and change to driving mode P. The further instructions for continuing the parking process via smartphone, he receives again via the text line 39.
  • a special feature of remote parking is the so-called "Exploration Mode", as illustrated in Figure 4.
  • Exploration Mode the vehicle is not parked in a parking space 34q, 34I previously measured via ultrasonic sensors or other detection means, but "just" straight moving forwards or backwards, eg in a garage. Smaller course corrections are possible by incorporating the "Parktronic" sensor system, ie the detection means 27 of the parking system 22 of the motor vehicle 20.
  • This exploration mode is presented to the driver in the representation of the schematic parking space selection 29a via straight lanes 36 behind or behind the schematic vehicle 38. The driver can select this via the central operating element 30 or the touchpad such as a parking space 34q, 34I.
  • the parking operation is started and the driver is prompted to engage in reverse.
  • vehicles 20 with automatic transmission are further required in the course of the parking process
  • a distance indicator 29d a so-called “Parktronic” distance display, may be integrated in the park pilot displays 29, as also shown in FIG.
  • the Parktronic distance indicator 29d here takes the form of an oval ring 52 around the illustrated vehicle 38.
  • the segments of the ring 52 are actuated separately.
  • the distance coding is color-coded into three levels, namely yellow, orange and red, where yellow symbolizes large distances, orange mean distances and red small distances to obstacles.
  • the Parktronic display 29d takes place in the form of a grid around the vehicle 38.
  • the distance coding for an obstacle takes place both in color, in particular yellow, orange and red, as well as spatially in the form of the approximation of colored segments to the own vehicle 38 in the
  • These distance displays 29d can advantageously be used both in automatic parking operations and in manually performed parking operations.
  • the distance display 29d takes place in the context of the respective park-pilot view. However, it may also happen that during slow forward travel, e.g. at a speed v less than 12 km / h, an obstacle is detected by the sensors of the distance system while the head unit is on the
  • Display device 28 another application, e.g. Navigation, displays.
  • an automatic activation of the distance display 29d takes place as soon as an obstacle has been detected.
  • the proportion of the park pilot image is displayed, in which the distance information to the obstacle can be seen.
  • On a display of the full camera image 29c is omitted.
  • a driver is thus displayed in adaptation to a particular situation only the necessary information and prevents unnecessary distraction of the driver.
  • FIG. 6 shows a schematic representation of the display on the display device 28 for an automatic parking operation of the motor vehicle 20 with another
  • Selection representation 29b A vehicle 20 that with the help of the park pilot, i. of
  • Parking system 22, parked can also be parked again with the park pilot.
  • the driver In order to start the Ausparkvorgang, the driver must first switch back to the park pilot application of the head unit, in particular by pressing the park pilot hardkey, ie the park pilot button 32nd If the vehicle 20 has been parked on the passenger side in a longitudinal parking space 34I, the vehicle 20 can only be parked out of the longitudinal parking space 34I to the driver's side. Conversely, a parking off is possible only to the passenger side, if the vehicle 20 has been previously parked on the driver's side. With regard to parking in a transverse parking space 34q, the parking process from the transverse parking space 34q can only take place backwards, and vice versa, in the case of a vehicle 20 parked forward.
  • the driver must decide when starting the Ausparkvorganges in which direction he wants to continue after parking, ie left or right.
  • the selection is made as when parking via the central control element 30 or the touchpad.
  • the options for parking out of transverse parking spaces 34q are displayed to the driver in a schematic selection display 29b, which shows a first menu item 54r for parking out to the right and a second menu item 54I for parking out to the left.
  • Menu items 54I, 54R by the driver e.g. the second menu item 54r, as shown in Fig. 6, the driver are also shown in the selection display 29b, the lanes 36 of the trajectory for automatic parking.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (20) für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs, wobei Umgebungsdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (20) während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (20) in einer Fahrtrichtung mit einer Geschwindigkeit (v) nur unterhalb eines vorbestimmten Grenzwerts (vG)(S10) fortlaufend erfasst werden (S12). Weiterhin werden unter der Bedingung, dass eine vom Benutzer durchgeführte vorbestimmte erste Bedienhandlung erfasst wird (S14), Ergebnisse des in Schritt a) durchgeführten Erfassens (S12) als schematische Darstellung (29a) auf einer Anzeigeeinrichtung (28) des Kraftfahrzeugs (20) angezeigt (S16). Dadurch kann eine situationsangepasste Parkplatzsuche bereitgestellt werden.

Description

Daimler AG
Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs für ein Durchführen eines automatischen
Parkvorgangs und Kraftfahrzeug mit einem Parksystem
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs, bei dem Umgebungsdaten einer Umgebung des
Kraftfahrzeugs während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs in einer Fahrtrichtung mit einer Geschwindigkeit nur unterhalb eines vorbestimmten Grenzwerts fortlaufend erfasst werden. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem Parksystem für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs, wobei das Parksystem ein Erfassungsmittel aufweist, dass dazu ausgelegt ist, Umgebungsdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs in einer Fahrtrichtung mit einer
Geschwindigkeit nur unterhalb eines vorbestimmten Grenzwerts zu erfassen.
Aus der DE 10 2010 043 742 A1 ist ein automatisches Parksystem für ein Kraftfahrzeug bekannt, das geeignete freie Parkplätze detektiert, wenn des Kraftfahrzeug mit einer
Geschwindigkeit unter einem vorbestimmten Grenzwert fährt. Werden dabei mehrere freie Parkplätze detektiert, wird ein am besten geeigneter Parkplatz automatisch vorausgewählt. Zusätzlich können auch alle detektierten Parkplätze einschließlich des automatisch vorgewählten Parkplatzes dem Benutzer des Fahrzeugs angezeigt werden. Nachdem der Benutzer entweder den automatisch vorausgewählten Parkplatz oder einen anderen der angezeigten freien Parkplätze ausgewählt hat und diese Auswahl bestätigt hat, wird ein automatischer Parkvorgang in den ausgewählten Parkplatz eingeleitet. Dabei ist es vorgesehen, dass das System dem Benutzer akustische, optische und/oder grafische Signale ausgibt, entweder sobald ein freier Parkplatz vom System detektiert wurde oder wenn das Kraftfahrzeug stehen bleibt und das System zu diesem Zeitpunkt mindestens einen freien Parkplatz detektiert hat.
Nachteilig dabei ist, dass die Informationsausgabe über freie Parkplätze nicht immer vom Benutzer gewünscht ist, zum Beispiel wenn dieser gar nicht nach der Suche nach einem freien Parkplatz ist, sondern aus anderen Gründen langsam fährt. Die Ausgabe der genannten Signale, um den Benutzer über freie Parkplätze zu informieren, kann in solchen Situationen für den Fahrer ablenkend wirken und die Verkehrssicherheit beeinträchtigen. Werden die derartigen Informationen in einer unerwünschten Situation beispielsweise noch grafisch ausgegeben, so kann dies zudem dazu führen, dass relevante Informationen, wie beispielsweise Navigationsinformationen, ausgeblendet oder überblendet werden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs und ein Kraftfahrzeug mit einem Parksystem bereitzustellen, mittels welchen sich die Parkplatzsuche oder automatische Parkvorgänge situationsangepasster gestalten lassen.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und ein Kraftfahrzeug mit einem Parksystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung finden sich in den abhängigen Ansprüchen.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs werden Umgebungsdaten einer Umgebung des
Kraftfahrzeugs während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs in einer Fahrtrichtung mit einer Geschwindigkeit nur unterhalb eines vorbestimmten Grenzwert fortlaufend erfasst. Weiterhin werden unter der Bedingung, dass eine vom Benutzer durchgeführte vorbestimmte erste Bedienhandlung erfasst wird, Ergebnisse des durchgeführten Erfassens als schematische Darstellung auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigt.
Der große Vorteil der Erfindung besteht darin, dass die Ergebnisse des Erfassens erst angezeigt werden, wenn dies vom Benutzer auch gewünscht ist und er dies durch die vorbestimmte erste Bedienhandlung zum Ausdruck gebracht hat. Dadurch wird der Benutzer durch unnötiges Einblenden freier Parkplätze, wenn dies gar nicht gewünscht ist, auch nicht abgelenkt, und zusätzlich die Verkehrssicherheit erhöht.
Die vorbestimmte erste Bedienhandlung kann beispielsweise darin bestehen, ein
Bedienelement zu betätigen, wie beispielsweise eine Park-Pilot-Taste, die z.B. als Hardkey ausgeführt ist, und eigens dafür vorgesehen ist, die Park-Pilot-Darstellung der Anzeigeeinrichtung zu starten. Darüber hinaus können die Ergebnisse des fortlaufenden Erfassens auch als Animation der Suche in der schematischen Darstellung dargestellt werden. Der Fahrer kann somit auch während der Fahrt beobachten, ob und wann freie Parkplätze gefunden werden. Bleibt das Kraftfahrzeug daraufhin stehen, können auf der Anzeigeeinrichtung die gefundenen freien Parkplätze als schematische Darstellung angezeigt werden.
Des Weiteren ist es eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung, dass, falls beim Erfassen mindestens eine nach einem vorbestimmten Kriterium geeignete Parklücke gefunden wurde, die mindestens eine Parklücke in der schematischen Darstellung auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird und, falls die mindestens eine Parklücken für die Durchführung des automatischen Parkvorgangs durch eine erfasste vorbestimmte zweite Bedienhandlung des Benutzers bestimmt wurde, der Parkvorgang in die mindestens eine Parklücke automatisch durchgeführt wird.
Das vorbestimmte Kriterium kann z.B. darin bestehen, dass ein hindernisfreier Bereich entlang des Straßenverlaufs vorbestimmte Mindestabmessungen aufweist, die durch die Abmessungen des jeweiligen Kraftfahrzeugs vorbestimmt sind. Die vorbestimmte zweite Bedienhandlung kann beispielsweise darin bestehen, ein zentrales Bedienelement, beispielsweise einen Drehdrücksteller oder ein Touchpad, zu betätigen. Es können aber auch mehrere zweite Bedienhandlungen vorgesehen sein, bevor der automatische Parkvorgang gestartet wird. Zum Beispiel kann der Benutzer durch eine erste Bedienhandlung eine gewünschte der gefundenen Parklücken auswählen, sofern mehr als eine freie Parklücke detektiert wurden, und durch eine weitere Bedienhandlung seine Auswahl bestätigen. Dies ist besonders vorteilhaft, da so ein Risiko eines versehentlichen Auslösens des automatischen Parkvorgangs reduziert werden kann. Zur zusätzlichen Absicherung können noch weitere Bedienhandlungen vorgesehen sein, z.B. das Einlegen des Rückwärtsgangs durch den Fahrer, bevor der automatische Parkvorgang gestartet wird. Dabei kann zudem auch vorgesehen sein, dass, falls mehrere freie Parklücken detektiert wurden, das Kraftfahrzeug beziehungsweise das Parksystem nach vorbestimmten Kriterien die geeignetste Parklücke vorauswählt, wie beispielsweise die nächste, breiteste oder die, für die sich die berechnete Einparktrajektorie am einfachsten gestaltet, oder die, die den Verkehrsfluss am wenigsten beeinträchtigt Darüber hinaus ist unter einem automatischen Parkvorgang ein Parkvorgang zu verstehen, während dem der Fahrer weder an der Beschleunigung noch am Verzögern des
Kraftfahrzeugs noch an der Lenkung des Kraftfahrzeugs teilnimmt, d.h. das Kraftfahrzeug beschleunigt und bremst selbsttätig und führt ggf. auch Fahrtrichtungswechsel, falls diese für den betreffenden Parkvorgang erforderlich sind, selbsttätig durch. Weiterhin übernimmt das Fahrzeug selbsttätig die für den Parkvorgang nötigen Lenkeingriffe.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird unter der Bedingung, dass beim Erfassen mindestens eine nach einem vorbestimmten Kriterium geeignete Parklücke gefunden wurde, überprüft, ob die mindestens eine gefundene Parklücke eine
Längsparklücke oder eine Querparklücke darstellt. Dabei ist eine Längsparklücke definiert als eine sich in Fahrtrichtung erstreckende Parklücke und eine Querparklücke ist definiert als eine sich quer zur Fahrtrichtung erstreckende Parklücke. Unter der Bedingung, dass diese Überprüfung ergibt, dass die mindestens eine gefundene Parklücke ein Querparklücke darstellt, und unter der Bedingung, dass die gefundene Parklücke für die Durchführung des Parkvorgangs bestimmt wurde, wird eine Auswahlaufforderung durch die Anzeigeeinrichtung an den Benutzer ausgegeben, wobei die Auswahlaufforderung eine Auswahl zwischen einem ersten Einparkmanöver und einem zweiten Einparkmanöver dem Benutzer zur Auswahl stellt. Weiterhin wird unter der Bedingung, dass das erste Einparkmanöver vom Benutzer ausgewählt wurde, der automatische Parkvorgang gemäß dem ersten Einparkmanöver durchgeführt und, unter der Bedingung, dass das zweite Einparkmanöver ausgewählt wurde, der automatische Parkvorgang gemäß dem zweiten Einparkmanöver durchgeführt.
Diese Ausgestaltung ist besonders vorteilhaft, da hierbei dem Benutzer sogar die
Auswahlmöglichkeit zwischen unterschiedlichen Einparkmanövern gegeben ist. Dabei stellt das erste Einparkmanöver bevorzugt ein Vorwärtseinparkmanöver dar, bei dem das
Kraftfahrzeug automatisch vorwärts in die Querparklücke einparkt, und das zweite
Einparkmanöver stellt ein Rückwärtseinparkmanöver dar, bei dem das Kraftfahrzeug automatisch rückwärts in die Querparklücke einparkt. Es gibt viele Situationen, in denen ein Vorwärtseinparken besser ist, und viele Situationen in denen ein Rückwärtseinparken vorteilhafter ist. Beispielsweise kann es sein, dass auf einer Seite der Querparklücke mehr Platz zum Aussteigen zur Verfügung steht als auf der anderen. Der Fahrer kann sich somit selbst entscheiden, ob er beispielsweise selbst mehr Platz zum Aussteigen möchte oder lieber seinen Beifahrer ein einfaches Aussteigen ermöglichen will und ein entsprechendes Einparkmanöver wählen. Auch kann es sein, dass der Fahrer nach dem Parken etwas in den Kofferraum einladen oder aus diesem ausladen möchte und somit mehr Platz im Heckbereich des Fahrzeugs benötigt als im Frontbereich. Je nach Parksituation kann sich der Fahrer vorteilhafter Weise durch diese Ausgestaltung der Erfindung nun selbst entscheiden, ob das Kraftfahrzeug vorwärts oder rückwärts in die freie Querparklücke einparken soll. Dadurch ist ein deutlich situationsangepassteres, automatisches Parken möglich.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird in einen Remote-Parken- Betriebsmodus zum dezentralen, insbesondere ferngesteuerten, Parken geschaltet, wenn erfasst wird, dass das Kraftfahrzeug nach dem Anzeigen der Ergebnisse als schematische Darstellung und vor oder während des automatischen Parkvorgangs in den Stillstand gebracht wurde und eine vorbestimmte dritte Bedienhandlung des Benutzers durchgeführt wurde, insbesondere wenn als vorbestimmte dritte Bedienhandlung ein
Gangwahlbedienelement des Kraftfahrzeugs auf eine Parkposition eingestellt wurde.
Im Remote-Parken-Betriebsmodus wird dem Benutzer vorteilhafter Weise ein ferngesteuertes Parken, beispielsweise über ein mobiles Kommunikationsgerät, ermöglicht. Dies ist insbesondere dann besonders von Vorteil, wenn eine Parklücke sehr eng ist, so dass sich das Ein- und/oder Aussteigen nach dem Parken schwierig gestalten würde. Besonders vorteilhaft ist es dabei, dass der Remote-Parken-Betriebsmodus auch gestartet werden kann, wenn das Kraftfahrzeug bereits angefangen hat, den automatischen Parkvorgang
durchzuführen. Auch in diesem Fall kann der Benutzer das Kraftfahrzeug aktiv anhalten und das Gangwahlbedienelement auf die Parkposition einstellen und damit den Remote- Parken- Betriebsmodus aktivieren.
Dabei ist es bevorzugt, dass im Remote-Parken-Betriebsmodus der automatische
Parkvorgang gestartet oder fortgesetzt wird, wenn vom Kraftfahrzeug ein von einem mobilen Kommunikationsgerät gesendetes vorbestimmtes Bestätigungssignal empfangen wurde. Der Benutzer kann also auf einfache Weise den Remote-Parken-Betriebsmodus starten, wie oben beschrieben, aus dem Kraftfahrzeug aussteigen und über sein mobiles Kommunikationsgerät, wie beispielsweise ein Smartphone, Handy, ein Tablet-PC und dergleichen, den
automatischen Parkvorgang fortsetzen lassen. Damit ist dem Benutzer noch mehr Flexibilität beim automatischen Ein- und Ausparken geboten. Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird im Remote- Parken- Betriebsmodus dem Benutzer ein drittes Einparkmanöver zur Auswahl gestellt, wobei unter der Bedingung, dass das dritte Einparkmanöver durch den Benutzer ausgewählt wird, das Kraftfahrzeug automatisch vorwärts oder rückwärts auf einer, insbesondere geraden, Trajektorie, die unabhängig von dem Erfassen der Umgebungsdaten vorbestimmt ist, bis zu einer vorbestimmten Parkposition einparkt.
Dieses dritte Einparkmanöver eignet sich besonders gut für das Einparken zum Beispiel in eine Garage. Der Benutzer kann somit aus seinem Kraftfahrzeug aussteigen und das Kraftfahrzeug ferngesteuert vorwärts oder rückwärts auf nahezu gerader Trajektorie in die Garage einparken lassen. Die vorbestimmte Parkposition kann dabei von Sensoren des Kraftfahrzeugs selbst detektiert werden, zum Beispiel fährt es so weit nach vorne oder zurück bis ein Hindernis detektiert wird. Zusätzlich können die Parksensoren auch dazu genutzt werden kleinere Korrekturen selbsttätig vorzunehmen. Dadurch wird auf besonders vorteilhafter Weise auch ein einfaches Einparken in eine Garage ermöglicht, insbesondere da bei Garagen üblicherweise nicht die Möglichkeit gegeben ist, an diesen vorbeizufahren, um sie durch die Kraftfahrzeugsensorik als freie Parkplätze detektieren zu lassen.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass, wenn das Kraftfahrzeug in mindestens eine beim Erfassen der Umgebungsdaten gefundene Parklücke eingeparkt wurde, das Kraftfahrzeug automatisch aus der Parklücke ausparkt, wenn eine vorbestimmte vierte Bedienhandlung des Benutzers erfasst wurde. Auf diese Weise wird nicht nur ein automatisches Einparken, sondern auch ein automatisches
Ausparken aus Parklücken ermöglicht. Wenn es sich dabei um eine Parklücke handelt, die beim Erfassen der Umgebungsdaten erkannt wurde, so kann das Kraftfahrzeug die entsprechenden Informationen abspeichern und beim Ausparken wieder verwenden. Dieser automatische Ausparkvorgang kann dabei sowohl im Zusammenhang mit Längsparklücken als auch im Zusammenhang mit Querparklücken umgesetzt werden. Ist das Kraftfahrzeug dabei in einer Längsparklücke geparkt, parkt das Kraftfahrzeug automatisch in Parkrichtung aus dieser Längsparklücke aus. Ist das Kraftfahrzeug in einer Querparklücke geparkt, so ist es bevorzugt, dass dem Benutzer über die Anzeigeeinrichtung wiederum eine
Wahlmöglichkeit bereitgestellt wird, bei der er zwischen einer Ausparkrichtung„links" oder „rechts" wählen kann. Dadurch kann ein Benutzer vorteilhafter Weise selbst entscheiden, in welche Richtung er weiterfahren möchte, nachdem das Kraftfahrzeug automatisch
ausgeparkt ist.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird während eines
automatischen Ein- und/oder Ausparkvorgangs dem Benutzer ein verbleibender Restweg bis zu einem vorbestimmten Haltepunkt des Kraftfahrzeugs angezeigt. Dieser vorbestimmte Haltepunkt kann beispielsweise eine Endparkposition bzw. finale Parkposition darstellen oder, wenn während des automatischen Ein- und/oder Ausparkvorgangs automatisch
Fahrtrichtungswechsel durchgeführt werden müssen, auch einen Haltepunkt, der diesen Fahrtrichtungswechsel anzeigt, darstellen. Dadurch wird der Benutzer besonders umfassend über den Ein- und Ausparkvorgang informiert und kann diesen grafisch nachvollziehen und überwachen.
Bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung kann es vorgesehen sein, dass ein
Fahrtrichtungsanzeiger, insbesondere Blinker, des Kraftfahrzeugs automatisch aktiviert wird. Autofahrer versäumen gelegentlich die Aktivierung des Blinkers bei der Einfahrt in eine Parklücke. Im Rahmen dieses Ausführungsbeispiels der Erfindung kann der Fahrer unterstützt werden, sich regelkonform zu verhalten, indem der jeweilige Blinker automatisch aktiviert wird. Sobald der Fahrer einen geführten bzw. automatischen Ein- oder
Ausparkvorgang aktiviert, wird der Blinker in die zum Manöver zugehörige Richtung eingeschaltet. Der Blinker bleibt eingeschaltet, bis der Parkvorgang beendet ist oder abgebrochen wurde. Bewegt der Fahrer den Blinkerhebel aus der Mittelstellung heraus wird der automatische Blinkvorgang abgebrochen und der Blinkwunsch des Fahrers umgesetzt. Eine erneute automatische Aktivierung des Blinkers erfolgt erst mit dem nächsten geführten bzw. automatischen Parkvorgang.
Bei einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird das Kraftfahrzeug während eines automatischen Parkvorgangs durch Eingriffe in die Längs- und Querdynamik in eine
Parklücke geführt, wobei dazu auch automatisch die Fahrtrichtung (vorwärts-rückwärts) gewechselt wird. Üblicherweise muss bei einem automatischen Parkvorgang der Fahrer einen Totmanntaster betätigen. Im Gegensatz dazu sieht es eine Ausgestaltung der Erfindung vor, dass, der Fahrer dabei keinen Totmannknopf o. ä. betätigen muss. Am Ende eines
Einparkvorgangs wird weiterhin bevorzugt nach einer kurzen Wartezeit automatisch die Fahrstufe P eingelegt. Weiterhin können durch das Parksystem Abstände zu erkannten Hindernissen auf der Head- Unit bzw. der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Tritt ein Hindernis in den Warnbereich des Kraftfahrzeugs, so wechselt das dargestellte Bild und die Abstände werden dargestellt. Dabei wird jedoch nicht das gesamte Bild überlagert sondern lediglich ein Teil davon; der Rest des Bildes wird etwas abgedunkelt und wandert in den Hintergrund der Anzeige. Bei Fahrzeugen mit Rundumsichtsystem erhält der Fahrer zudem eine einfache Möglichkeit, sich die ganze Park-Pilot-Anzeige auf den Bildschirm zu holen. Ein entsprechender Softkey wird im Bild auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt und vorausgewählt, sodass der Fahrer durch einfache Betätigung nur eines Bedienelementes sofort den Überblick über die Situation rund um sein Fahrzeug hat.
Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist ein Parksystem für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs auf, wobei das Parksystem ein Erfassungsmittel aufweist, das dazu ausgelegt ist, Umgebungsdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs in einer Fahrtrichtung mit einer Geschwindigkeit nur unterhalb eines vorbestimmten Grenzwerts zu erfassen. Dabei ist das Parksystem dazu ausgelegt, unter der Bedingung, dass eine vom Benutzer durchgeführte vorbestimmte erste Bedienhandlung vom Parksystem erfasst wird, Ergebnisse der Erfassung der
Umgebungsdaten als schematische Darstellung auf eine Anzeigeeinrichtung des
Kraftfahrzeugs anzuzeigen.
Die für das erfindungsgemäße Verfahren und seine Ausgestaltungen genannten Merkmale, Merkmalskombinationen und deren Vorteile gelten in gleicher Weise für das
erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. Weiterhin ermöglichen die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und seinen Ausgestaltungen genannten Verfahrensschritte die Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs durch weitere gegenständliche Merkmale.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der
nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der
Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und
Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in den jeweils angegebenen Kombinationen, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Dabei zeigen:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung des Verfahrens zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Parksystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
Fig. 3a eine schematische Darstellung der Darstellung auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs mit einer Park-Pilot-Anzeige, die eine schematische Parkplatzauswahl darstellt, gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; eine schematische Darstellung der Darstellung auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs mit einer Park-Pilot-Anzeige, die eine Auswahldarstellung zur Auswahl eines Einparkmanövers darstellt, gemäß einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung; eine schematische Darstellung der Darstellung auf einer Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs in einem Remote-Parken-Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; eine schematische Darstellung der Park- Pilot-Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs zur Darstellung eines verbleibendes Restwegs bis zu einem Haltepunkt des Kraftfahrzeugs gemäß einem
Ausführungsbeispiel der Erfindung; und
Fig. 6 eine schematische Darstellung der Park-Pilot-Anzeige auf der
Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs für einen automatischen Ausparkvorgang gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. In den Figuren sind baugleiche, funktionsgleiche oder funktionsähnliche Elemente mit denselben Bezugszeichen bezeichnet.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung des Verfahrens zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs. Dabei wird zunächst in einem Schritt S10 überprüft, ob die Geschwindigkeit V des Kraftfahrzeugs unterhalb eines vorbestimmten Grenzwerts vG, zum Beispiel 35 km h. liegt. Ist dies der Fall, so startet die Parklückensuche automatisch und es findet ein fortlaufendes Erfassen von Umgebungsdaten in Schritt S12 statt. Angezeigt wird dies dem Fahrer über ein Icon 12a, 12b, 12c oder 12d im Kombiinstrument. Dabei signalisiert ein erstes Icon 12a, dass die Parklückensuche aktiv ist, jedoch noch eine Parklücke gefunden wurde, ein zweites Icon 12b, dass die Parklückensuche aktiv ist und mindestens eine Parklücke in Fahrtrichtung links gefunden wurde, ein drittes Icon 12c, dass die Parklückensuche aktiv ist und mindestens eine Parklücke in Fahrtrichtung rechts gefunden wurde, und ein viertes Icon 12d, dass die Parklückensuche aktiv ist und auf beiden Seiten des Kraftfahrzeugs in Fahrtrichtung mindestens eine Parklücke gefunden wurde. Daraufhin wird in einem Schritt S14 überprüft, ob der Benutzer eine vorbestimmte erste Bedienhandlung durchgeführt hat, wie beispielsweise das Drücken einer Park-Pilot- Taste. Ist dies der Fall, stellt eine Anzeigeeinrichtung des Kraftfahrzeugs in Schritt S16 die Parklückensuche, d.h. die Ergebnisse des Erfassungsvorgangs aus Schritt S12, dar. Bewegt sich das Kraftfahrzeug dabei fort, so wird dem Fahrer in dieser schematischen Darstellung bevorzugt die Parklückensuche als Animation dargestellt. Sobald sich das Kraftfahrzeug im Stillstand befindet, werden dem Fahrer in der Darstellung die bis zu diesem Zeitpunkt des Stillstands gefundenen freien Parklücken angezeigt. Dabei ist es bevorzugt, dass in der schematischen Darstellung bis zu sechs geeignete Parklücken angezeigt werden können.
Der Fahrer kann daraufhin eine gewünschte freie Parklücke auswählen und den
automatischen Parkvorgang starten, woraufhin das Kraftfahrzeug in Schritt S18 automatisch in die vom Fahrer bestimmte Parklücke einparkt. Sobald das Kraftfahrzeug mit einer
Geschwindigkeit v gleich oder oberhalb des vorbestimmten Grenzwerts vG fährt, wird sowohl die Parklückensuche in Schritt S12, als auch die Anzeige der schematischen Darstellung in Schritt S16 beendet. Wird also in Schritt S10 festgestellt, dass die Geschwindigkeit v des Kraftfahrzeugs nicht unterhalb des vorbestimmten Grenzwerts vG liegt, so wird zunächst in einem Schritt S16 überprüft, ob die Parklückensuche oder die Anzeige der Suchergebnisse aktiv ist. Ist zumindest eines davon der Fall, so werden in einem Schritt S22 die Parklückensuche und/oder die Anzeige beendet und das verfahren beginnt von vorne in Schritt S10.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 20 mit einem Parksystem 22 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Parksystem 22 weist dabei eine Steuereinrichtung 24 zur Steuerung des Vorgangs der Parkplatzsuche und der automatischen Parkvorgänge auf. Weiterhin weist das Parksystem 22 z.B. als Umgebungssensoren 25 ausgebildete Erfassungsmittel zur Erfassung der Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs 20 auf, welche beispielsweise als eine oder mehrere Kameras und/oder Ultraschallsensoren ausgebildet sein können. Je nach Ausstattungsvariante des Parksystems 22, im Folgenden auch Park-Pilot genannt, können unterschiedlich viele Erfassungsmittel vorgesehen sein. Bei einer ersten bevorzugten Ausstattungsvariante weist das Parksystem 22 eine 360-Grad Kamera bzw. ein 360°-Kamerasystem auf. Bei einer zweiten Ausstattungsvariante ist lediglich eine Rückfahrkamera bzw. ein Rückfahrkamerasystem vorgesehen. Die erste
Ausstattungsvariante hat dabei mehr anwählbare Kameraperspektiven, nämlich 180° nach vorne, 130° nach vorne, eine Felgen-Perspektive nach vorne, 180° nach hinten, 130° nach hinten und einen Anhänger-Zoom nach hinten. Die zweite Ausstattungsvariante hat die anwählbaren Kameraperspektiven 180° nach hinten, 130° nach hinten und einen Anhänger- Zoom nach hinten. Zusätzlich ist es bevorzugt, dass beide Varianten für die Erfassung der Umgebungsdaten, insbesondere zur Parkplatzsuche, auch Ultraschallsensoren umfassen.
Weiterhin umfasst das Parksystem 22 einen Geschwindigkeitssensor 26, eine
Anzeigeeinrichtung 28, welche beispielsweise eine Head-Unit 28 des Kraftfahrzeugs 20 darstellt, ein zentrales Bedienelement 30, zum Beispiel einen Drehdrücksteller oder ein Touchpad, und ein bevorzugt als Parkpilottaste 32 ausgebildetes weiteres Bedienelement.
Wie beschrieben läuft die Parklückensuche automatisch mit einer Geschwindigkeit v kleiner als der vorbestimmte Grenzwert vG. Dies wird dem Fahrer über eines der Icons 12a, 12b, 12c, 12d (vgl. Fig.1 ) angezeigt. Wenn der Fahrer daraufhin die Parkpilottaste 32 drückt, dann wechselt die Head-Unit, welche z.B. die Anzeigeeinrichtung 28 und die Steuereinrichtung 24 umfassen kann, in eine Parkpilotapplikation und bringt entsprechend eine der
Parkpilotapplikation zugeordneten Parkpilot-Anzeige 29 auf der Anzeigeeinrichtung 28 zur Darstellung. Bewegt sich das Kraftfahrzeug während der Erfassung der Umgebungsdaten fort und hat ein Fahrer die Park-Pilot-Taste 32 betätigt, zeigt die Parkpilot-Anzeige eine Animation der Parklückensuche. Beim Anhalten nach gefundenen Parklücken, wird bevorzugt automatisch die nächstgelegene Parklücke auf der Beifahrerseite des Kraftfahrzeugs 20 durch das Parksystem 22 vorselektiert. Die gefundenen freien Parklücken werden in der Parkpilot-Anzeige 29 dabei dem Fahrer auf der Anzeigeeinrichtung 28 als schematische Darstellung dargestellt, wobei diese Darstellung im Folgenden als schematische
Parkplatzauswahl 29a bezeichnet wird. In dieser schematischen Parkplatzauswahl 29a werden die auswählbaren, freien Parklücken, insbesondere Querparklücken 34q und/oder Längsparklücken 34I, schematisch dargestellt. Die vorselektierte Parklücke wird dabei durch ein„Highlighten" 35, also ein optisches Kenntlichmachen, der Parklücke, in diesem Fall eine Längsparklücke 34I, sowie durch eine Fahrspur 36 vom schematisch dargestellten
Kraftfahrzeug 38 in die Parklücke 34I angezeigt. Der Fahrer kann diese Parklücke 34I bestätigen, oder aber über das zentrale Bedienelement 30, zum Beispiel durch Drehen oder Schieben, beziehungsweise über das Touchpad, zum Beispiel durch horizontales oder vertikales Wischen, eine andere Parklücke 34q, 34I auswählen. Durch Drücken des zentralen Bedienelements 30 oder des Touchpads wird die vorgewählte Parklücke 34q, 34I bestätigt und der Einparkvorgang gestartet.
Darüber hinaus können Anweisungen an den Fahrer, wie z.B. zum Auswählen einer
Parklücke 34q, 341 und/oder zum Bestätigen einer ausgewählten Parklücke 34q, 341 und/oder weitere im Zuge des Verfahrens vom Fahrer durchzuführenden Handlungen, z.B. Einlegen des Rückwärtsgangs zum Starten des automatischen Parkvorgangs, über eine Textzeile 39 in der Park-Pilot-Anzeige 29 ausgegeben werden.
Während in Fig. 2 in der schematischen Parkplatzauswahl 29a exemplarisch eine Darstellung der Suchergebnisse einer Suche, bei der drei Querparklücken 34q und zwei Längsparklücken 341 gefunden wurden, dargestellt sind und weiterhin eine der Längsparklücken 341 durch das Parksystem 22 vorselektiert wurde, ist in Fig. 3a ein weiteres Beispiel der Anzeige einer schematischen Parkplatzauswahl 29a der Park-Pilot-Anzeige 29 dargestellt.
Fig. 3a zeigt eine schematische Darstellung einer Anzeige, insbesondere der Park-Pilot- Anzeige 29, auf der Anzeigeeinrichtung 28 des Kraftfahrzeugs 20 mit einer Darstellung von Erfassungsergebnissen der Erfassung der Umgebungsdaten des Kraftfahrzeugs 20 als schematische Parkplatzauswahl 29a, wobei bei der Erfassung wiederum drei Querparklücken 34q und zwei Längsparklücken 34I, die nach vorbestimmten Kriterien als freie, geeignete Parklücken bei der Erfassung detektiert wurden, detektiert wurden. Als vorbestimmte Kriterien können dabei beispielsweise die Abmessungen des Kraftfahrzeugs 20 herangezogen werden.
In diesem Beispiel ist eine der Querparklücken 34q durch das Parksystem 22 vorselektiert, was dem Fahrer durch die Darstellung wiederum durch eine optische Hervorhebung durch „Highlighten" 35 der Querparklücke 34q und durch Fahrspuren 36 vom schematisch dargestellten Kraftfahrzeug 38 in die Querparklücke 34q angezeigt wird.
Das Einparken in eine Querparklücke 34q erfolgt über einen 2-stufigen Auswahlprozess. Im ersten Schritt wird die Parklücke 34q durch den Benutzer gewählt und im 2. Schritt die Einparkrichtung - vorwärts vs. rückwärts. Das Auswählen der gewünschten Parklücke 34q, 34I kann mittels des zentralen Bedienelements 30 vom Benutzer durchgeführt werden. Wählt dieser dabei eine Querparklücke 34q aus, so wird dem Benutzer eine Auswahlaufforderung bzw. Auswahlmöglichkeit in einer Auswahldarstellung 29b der Park-Pilot-Anzeige 29 zur Auswahl eines gewünschten Fahrmanövers angezeigt, wie in Fig. 3b dargestellt.
Fig. 3b zeigt dabei die Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung 28 mit einer Auswahldarstellung 29b der wählbaren Einparkmanöver für eine ausgewählte Querparklücke 34q. Hierbei wird ein erster Menüpunkt 40v zur Auswahl eines Vorwärtseinparkmanövers, bei dem das
Kraftfahrzeug 20 vorwärts in die gewählte Querparklücke 34q einparkt, und ein zweiter Menüpunkt 40r für die Auswahl eines Rückwärtsein parkmanövers, bei dem das Kraftfahrzeug 20 rückwärts in die ausgewählte Querparklücke 34q einparkt, dargestellt. Zudem ist in dieser Auswahldarstellung 29b in Fig. 3b der erste Menüpunkt 40v zum vorwärts Einparken vom Benutzer ausgewählt worden, z.B. über das zentrale Bedienelement 30. Die
Auswahldarstellung 29 zeigt dabei ebenfalls eine Schemazeichnung Fahrspuren 36 der Trajektorie, die das Kraftfahrzeug 20 für das gewählte Einparkmanöver berechnet hat und befahren wird.
Wird nun durch eine weitere Bedienhandlung des Benutzers, z.B. Drücken des zentralen Bedienelements 30 oder des Touchpads, das gewählte Einparkmanöver bestätigt, startet das Parksystem 22 den automatischen Parkvorgang und das Kraftfahrzeug 20 parkt automatisch in die Parklücke 34q gemäß der dargestellten Fahrspuren 36 ein.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung besteht weiterhin die
Möglichkeit, alternativ zum konventionellen Einparken, bei dem sich der Fahrer im Fahrzeug befindet, das Fahrzeug 20 über ein Smartphone, insbesondere mittels einer Smartphone App, einzuparken. Die Möglichkeit zum Wechsel in diesen Remote- Parken-Modus wird dem Fahrer durch ein Ikon in einer oberen Textzeile 39 der Park-Pilot-Anzeige 29, auf der
Anzeigeeinrichtung 28 angezeigt. Um in den Remote-Parken-Modus zu gelangen muss der Fahrer beim Auswählen gefundener Lücken 34q, 34I in die Getriebestufe P des
Kraftfahrzeugs 20 wechseln. In der schematischen Darstellung der Parkplatzauswahl 29a werden daraufhin bevorzugt Smartphone Ikons in die gefundenen Parklücken 34q, 34I eingeblendet und in der rechten Bildschirmseite wird das Bild eines Smartphones 42 (vgl. Fig. 4) ergänzt. Dadurch soll dem Fahrer verdeutlicht werden, dass zum Remote-Parken-Modus gewechselt wurde. Die erforderlichen Eingaben zum Starten des Remote-Parkens werden dem Fahrer anschließend in der Textzeile 39 oben in der Darstellung auf der
Anzeigeeinrichtung 28 angezeigt.
Der Wechsel zum Remote-Parken ist nicht nur zu Beginn eines Einparkvorganges möglich, sondern auch während eines laufenden Einparkvorganges. Hierzu muss der Fahrer lediglich anhalten und in die Fahrstufe P wechseln. Die weiteren Instruktionen zum Fortsetzen des Einparkvorganges über Smartphone erhält er wiederum über die Textzeile 39.
Eine Besonderheit beim Remote-Parken ist der sogenannte„Exploration Mode", wie in Fig. 4 veranschaulicht werden soll. Beim Exploration Mode wird das Fahrzeug nicht in eine vorher über Ultraschallsensorik oder andere Erfassungsmittel vermessene Parklücken 34q, 34I eingeparkt, sondern„lediglich" gerade vorwärts oder rückwärts, z.B. in eine Garage, bewegt. Durch Einbeziehung der„Parktronic" Sensorik, d.h. der Erfassungsmittel 27 des Parksystems 22 des Kraftfahrzeugs 20, sind hierbei kleinere Kurskorrekturen möglich. Dieser Exploration Mode wird dem Fahrer in der Darstellung der schematischen Parkplatzauswahl 29a über gerade Fahrspuren 36 vor- bzw. hinter dem schematische Fahrzeug 38 in der Darstellung angezeigt. Dies kann der Fahrer über das zentrale Bedienelement 30 bzw. das Touchpad wie eine Parklücke 34q, 34I auswählen. Im Folgenden wird nun der automatische Parkvorgang im Normalmodus, d.h. nicht im Remote-Parken-Modus näher beschrieben. In einem Ausführungsbeispiel wird nach Auswahl und Bestätigung einer Parklücke 34q, 34I durch den Benutzer der Einparkvorgang gestartet und der Fahrer wird aufgefordert, den Rückwärtsgang einzulegen. Bei Fahrzeugen 20 mit Automatikgetriebe erfolgen weitere, im Laufe des Einparkvorganges erforderliche
Gangwechsel automatisch. Mit Einlegen des Rückwärtsganges, wird von der schematischen Ansicht der Parkplatzauswahl 29a bzw. der Auswahldarstellung 29b in die Kameraansicht 29c (vgl. Fig. 5), die als Teil der Park-Pilot-Anzeige 29 auf der Anzeigeeinrichtung 28 dargestellt wird, gewechselt. In die Kameraansicht 29c sind Fahrspuren 46 projiziert, d.h. als
schematische Darstellungen der Kameraansicht 29c überlagert, die sich in Abhängigkeit des Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs 20 ändern. An Hand dieser Fahrspuren 46 wird dem Fahrer ersichtlich, welchen Weg das Fahrzeug 20 in Abhängigkeit des Lenkwinkels nehmen wird.
Beim automatischen Ein- und Ausparkvorgang wird weiterhin der verbleibende Restweg bis zum nächsten Fahrtrichtungswechsel bzw. zu einem Haltepunkt angezeigt, wie in Fig. 5 dargestellt. Dies erfolgt über zwei rote horizontale Markierungen 48 auf den Fahrspuren 46 und bevorzugt durch eine leicht dunkel gefärbte Fläche zwischen diesen Fahrspuren 46. Mit zunehmender Reduzierung des Restweges bewegen sich die Markierungen 48 und die Fläche auf das eigene Fahrzeug zu. Dies hilft vorteilhafterweise dem Fahrer die Situation beim automatischen Parkvorgang deutlich besser einzuschätzen, zu überblicken und zu überwachen.
Weiterhin kann eine Abstandsanzeige 29d, eine sogenannte„Parktronic"-Abstandsanzeige, in die Park-Pilot-Anzeigen 29 integriert sein, wie ebenfalls in Fig. 5 dargestellt. Je nach
Ausstattungsvariante des Kraftfahrzeugs 20, d.h. nur mit Rückfahrkamera oder mit einer 360°-Kamera bzw. einem 360°-Kamerasystem, gibt es die folgenden Parktronic- Anzeigevarianten der Abstandsanzeige 29d:
Weist das Kraftfahrzeug 20 ein 360°-Kamerasystem auf, erfolgt die Parktronic- Abstandsanzeige 29d hier in Form eines ovalen Ringes 52 um das dargestellte Fahrzeug 38. Die Segmente des Ringes 52 werden separat angesteuert. Die Abstandskodierung erfolgt farblich in drei Stufen, nämlich Gelb, Orange und Rot, wobei Gelb große Abstände, Orange mittlere Abstände und Rot geringe Abstände zu Hindernissen symbolisiert. Darüber hinaus wird die Abstandsanzeige 29d als Top- View- Bild, d.h. in einer Draufsicht auf das
Kraftfahrzeug, dargestellt, was unter Einbezug der Bildaufnahmen des 360°-Kamerasystems erfolgt.
Weist das Kraftfahrzeug 20 nur eine Rückfahrkamera auf, erfolgt die Parktronic-Anzeige 29d in Form eines Gitternetzes um das Fahrzeug 38. Die Abstandskodierung zu einem Hindernis erfolgt hier sowohl farblich, insbesondere wieder Gelb, Orange und Rot, als auch räumlich in Form der Annäherung der farblichen Segmente an das eigene Fahrzeug 38 in der
Darstellung.
Diese Abstandsanzeigen 29d können dabei sowohl bei automatischen Parkvorgängen als auch bei manuell durchgeführten Parkvorgängen vorteilhafterweise genutzt werden.
Wenn die Head-Unit über die Anzeigeeinrichtung 28 bereits eine Park-Pilot-Ansicht 29 anzeigt, dann erfolgt die Abstandsanzeige 29d, wie in Fig. 5 dargestellt, im Rahmen der jeweiligen Park-Pilot-Ansicht. Es kann jedoch auch vorkommen, dass bei langsamer Vorwärtsfahrt, z.B. bei einer Geschwindigkeit v kleiner als 12 km/h, ein Hindernis von den Sensoren der Abstandsystems detektiert wird während die Head-Unit auf der
Anzeigeeinrichtung 28 eine andere Applikation, z.B. Navigation, anzeigt. In diesen Fällen erfolgt eine automatische Aufschaltung der Abstandsanzeige 29d sobald ein Hindernis detektiert wurde. Hierbei wird allerdings bevorzugt nur der Anteil des Park-Pilot Bildes angezeigt, in dem die Abstandsinformation zum Hindernis zu sehen ist. Auf eine Einblendung des vollständigen Kamerabildes 29c wird verzichtet. Vorteilhafterweise werden einem Fahrer damit in Anpassung an eine jeweilige Situation nur die nötigen Informationen angezeigt und ein unnötige Ablenken des Fahrers verhindert.
Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung der Anzeige auf der Anzeigeeinrichtung 28 für einen automatischen Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs 20 mit einer weiteren
Auswahldarstellung 29b. Ein Fahrzeug 20, dass mit Hilfe des Park-Piloten, d.h. des
Parksystems 22, eingeparkt wurde, kann auch wieder mit dem Park-Piloten ausgeparkt werden. Um den Ausparkvorgang zu starten, muss der Fahrer zunächst wieder zur Park-Pilot Applikation der Head-Unit wechseln, insbesondere durch Drücken des Park-Pilot Hardkeys, d.h. der Park-Pilot-Taste 32. Wurde das Fahrzeug 20 zur Beifahrerseite in eine Längsparklücke 34I eingeparkt, kann das Fahrzeug 20 nur zur Fahrerseite aus der Längsparklücke 34I ausgeparkt werden. Umgekehrt ist ein Ausparken nur zur Beifahrerseite möglich, wenn das Fahrzeug 20 zuvor auf der Fahrerseite eingeparkt wurde. Hinsichtlich des Parkens in einer Querparklücke 34q kann bei einem vorwärts eingeparkten Fahrzeug 20 der Ausparkvorgang aus der Querparklücke 34q nur rückwärts erfolgen und umgekehrt. In beiden Fällen muss der Fahrer beim Starten des Ausparkvorganges entscheiden, in welcher Richtung er nach dem Ausparken weiterfahren will, d.h. nach links oder nach rechts. Die Auswahl erfolgt wie beim Einparken über das zentrale Bedienelement 30 bzw. das Touchpad. Die Auswahlmöglichkeiten beim Ausparken aus Querparklücken 34q sind dem Fahrer in einer schematischen Auswahlanzeige 29b angezeigt, welche einen ersten Menüpunkt 54r zum Ausparken nach rechts und einen zweiten Menüpunkt 54I zum Ausparken nach links darstellt. Bei Auswahl eines der
Menüpunkte 54I, 54r durch den Fahrer, z.B. dem zweiten Menüpunkt 54r, wie in Fig. 6 dargestellt, werden dem Fahrer in der Auswahlanzeige 29b zusätzlich auch die Fahrspuren 36 der Trajektorie zum automatischen Ausparken dargestellt.
Es ist anzumerken, dass das zuvor beschriebene System derart ausgelegt sein kann, dass abhängig davon, ob das letzte geführte Parkmanöver ein Vorwärtsparken oder ein
Rückwärtsparken war, das letzte geführte Parkmanöver als Vorauswahl bei einem nächstem Parkmanöver angeboten wird.
Weiterhin ist anzumerken, dass das zuvor beschriebene System derart ausgelegt sein kann, dass eine Vorauswahl„Parklücke links" oder„Parklücke rechts" anhand einer Blinkerstellung festgelegt wird.
Insgesamt wird so ein Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs und ein Kraftfahrzeug mit einem Parksystem
bereitgestellt, welche eine Parkplatzsuche und automatische Parkvorgänge angepasst auf vielzählige unterschiedliche Situationen individualisiert ermöglichen und dabei dem Benutzer zu jedem Zeitpunkt umfassende Informationen, ebenfalls situationsangepasst, über die jeweiligen Vorgänge bieten.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs (20) für ein Durchführen eines
automatischen Parkvorgangs mit dem Schritt:
a) fortlaufendes Erfassen (S12) von Umgebungsdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (20) während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (20) in einer Fahrtrichtung mit einer Geschwindigkeit (v) nur unterhalb eines vorbestimmten Grenzwerts (vG)(S10);
gekennzeichnet durch den Schritt:
b) unter der Bedingung, dass eine vom Benutzer durchgeführte vorbestimmte erste Bedienhandlung erfasst wird (S14), Anzeigen (S16) von Ergebnissen des in Schritt a) durchgeführten Erfassens (S12) als schematische Darstellung (29a) auf einer Anzeigeeinrichtung (28) des Kraftfahrzeugs (20).
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
gekennzeichnet durch die Schritte:
c) unter der Bedingung, dass beim Erfassen (S12) in Schritt a) mindestens eine nach einem vorbestimmten Kriterium geeignete Parklücke (34q; 34I) gefunden wurde, Anzeigen der mindestens einen Parklücke (34q; 34I) in der schematischen Darstellung (29a) auf der Anzeigeeinrichtung (28); und
d) unter der Bedingung, dass die mindestens eine Parklücke (34q; 34I) für die Durchführung des automatischen Parkvorgangs durch eine erfasste vorbestimmte zweite Bedienhandlung des Benutzers bestimmt wurde, automatisches Durchführen (S18) des Parkvorgangs in die mindestens eine Parklücke (34q; 34I).
3. Verfahren nach Anspruch 2,
gekennzeichnet, durch die Schritte:
e) unter der Bedingung, dass beim Erfassen (S12) in Schritt a) mindestens eine nach einem vorbestimmten Kriterium geeignete Parklücke (34q; 34I) gefunden wurde, Überprüfen, ob die mindestens eine gefundene Parklücke (34q; 34I) eine Längsparklücke (34I) oder eine Querparklücke (34q) darstellt, wobei eine
Längsparklücke (34I) definiert ist als eine sich in Fahrtrichtung erstreckende Parklücke (34q; 34I), und wobei eine Querparklücke (34q) definiert ist als eine sich quer zur Fahrtrichtung erstreckende Parklücke (34q; 34I); und
f) unter der Bedingung, dass die Überprüfung in Schritt e) ergibt, dass die mindestens eine gefundene Parklücke (34q; 34I) eine Querparklücke (34q) darstellt, und unter der Bedingung, dass die gefundene Parklücke (34q; 34I) für die Durchführung des
Parkvorgangs bestimmt wurde, Ausgeben einer Auswahlaufforderung (29b; 40v; 40r) durch die Anzeigeeinrichtung (28) an den Benutzer, wobei die Auswahlaufforderung (29b; 40v; 40r) eine Auswahl zwischen einem ersten Einparkmanöver und einem zweiten Einparkmanöver dem Benutzer zur Auswahl stellt; und
g) unter der Bedingung, dass das erste Einparkmanöver vom Benutzer ausgewählt wurde, Durchführen des automatischen Parkvorgangs in Schritt d) gemäß dem ersten Einparkmanöver, und unter der Bedingung, dass das zweite Einparkmanöver ausgewählt wurde, Durchführen des automatischen Parkvorgangs in Schritt d) gemäß dem zweiten Einparkmanöver.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
das erste Einparkmanöver ein Vorwärtseinparkmanöver darstellt, bei dem das
Kraftfahrzeug (20) automatisch vorwärts in die Querparklücke (34q) einparkt, und wobei das zweite Einparkmanöver ein Rückwärtseinparkmanöver darstellt, bei dem das Kraftfahrzeug (20) automatisch rückwärts in die Querparklücke (34q) einparkt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
in einen Remote-Parken-Betriebsmodus zum dezentralen, insbesondere
ferngesteuerten, Parken geschaltet wird, wenn erfasst wird, dass das Kraftfahrzeug (20) nach Schritt b) und vor oder während des automatischen Parkvorgangs in den Stillstand gebracht wurde und eine vorbestimmte dritte Bedienhandlung des Benutzers durchgeführt wurde, insbesondere wenn als vorbestimmte dritte Bedienhandlung ein Gangwahlbedienelement des Kraftfahrzeugs (20) auf eine Park-Position eingestellt wurde.
6. Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
im Remote-Parken-Betriebsmodus der automatische Parkvorgang gestartet oder fortgesetzt wird, wenn vom Kraftfahrzeug (20) ein von einem mobilen
Kommunikationsgerät gesendetes vorbestimmtes Bestätigungssignal empfangen wurde.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
im Remote-Parken-Betriebsmodus dem Benutzer ein drittes Einparkmanöver zur Auswahl gestellt wird, wobei unter der Bedingung, dass dritte Einparkmanöver durch den Benutzer ausgewählt wird, das Kraftfahrzeug (20) automatisch vorwärts oder rückwärts auf einer, insbesondere geraden, Trajektorie, die unabhängig von dem Erfassen (S12) in Schritt a) vorbestimmt ist, bis zu einer vorbestimmten Parkposition einparkt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass,
wenn das Kraftfahrzeug (20) in mindestens eine beim Erfassen (S12) in Schritt a) gefundene Parklücke (34q; 34I) eingeparkt wurde, das Kraftfahrzeug (20) automatisch aus der Parklücke (34q; 34I) ausparkt, wenn eine vorbestimmte vierte Bedienhandlung des Benutzers erfasst wurde.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
während eines automatischen Ein- und/oder Ausparkvorgangs dem Benutzer ein verbleibender Restweg bis zu einem vorbestimmten Haltepunkt (48) des Kraftfahrzeugs (20) angezeigt wird.
10. Kraftfahrzeug (20) mit einem Parksystem (22) für ein Durchführen eines automatischen Parkvorgangs, wobei das Parksystem (22) ein Erfassungsmittel (25) aufweist, das dazu ausgelegt ist, Umgebungsdaten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs (20) während einer Fortbewegung des Kraftfahrzeugs (20) in einer Fahrtrichtung mit einer
Geschwindigkeit (v) nur unterhalb eines vorbestimmten Grenzwerts (vG) zu erfassen; dadurch gekennzeichnet, dass
das Parksystem (22) dazu ausgelegt ist, unter der Bedingung, dass eine vom Benutzer durchgeführte vorbestimmte erste Bedienhandlung vom Parksystem (22) erfasst wird, Ergebnisse der Erfassung der Umgebungsdaten als schematische Darstellung (29a) auf einer Anzeigeeinrichtung (28) des Kraftfahrzeugs (20) anzuzeigen.
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