CN107792060A - 自动前进或倒车停车的方法以及停车辅助 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于将机动车辆(1)自动前进或倒车停放到垂直停车位或横向停车位(2b)中的方法。在驾驶员将机动车辆(1)停止在停车位(2b)前方的呈现为适合于他/她进行直接停车程序的位置、已经退出机动车辆(1)并且已经通过遥控器启动了方法后，根据本发明，通过将机动车辆(1)的前轮自动设定为精准地直线向前行驶(3)而允许车辆(1)自动直线向前行驶短距离。在直线向前行驶(3)的短距离期间，通过环境传感器系统来确定用于计算停车轨迹(4)的停车位出入口(2a)。在直线向前行驶(3)的短距离的末尾，机动车辆(1)自动停止并将前轮转向到与计算出的停车轨迹(4)对应的位置，机动车辆(1)随后根据停车轨迹(4)据此自动移动到停车位(2b)。

Description

自动前进或倒车停车的方法以及停车辅助
技术领域
本发明涉及根据独立权利要求的前序部分的一种用于将机动车辆自动前进或倒车停放在垂直停车位中的方法，垂直停车位例如是与道路方向正交的独立车库或横向停车位(例如在两个其他车辆之间)，并且还涉及具有停车辅助的机动车辆。
背景技术
这种类型的方法从DE 10 2011 084 366 A1已知，其描述了自转向停车辅助，也称为车库辅助。在驾驶员将他/她在车辆靠近所需的停车位停放并已经离开车辆后，他/她开始自动停车操纵，于是停车辅助承担控制车辆的驱动、制动、转向以及在适当的情况下车辆传输功能，并且自动停放车辆。以这种方式，驾驶员避免了进出狭窄的车库或其他狭窄的垂直或横向停车位的不舒服的过程。
为了简单起见，在本文使用的术语中，驾驶员被指定为在他/她已经离开之后也仍然位于车辆附近，尽管因此他/她仅能例如通过专用遥控器、智能电话或射频钥匙执行受限的操作功能。
上述停车辅助和类似的已知停车辅助必须在车辆能够自主地进入停车空间之前已经非常精确地检测到停车位的尺寸。只有通过精密的环境传感器系统(例如基于超声、雷达、激光和/或摄像机的传感器的组合，即所谓的传感器融合)才能做到。在纵向停车过程中，环境的捕获通常在驾驶员控制的驾驶经过可能的停车位的过程中发生。
在通用印刷出版物中恰恰没有公开在横向停车的情况中这是如何发生的，但是应该假设具有与纵向停车相似的程序——也就是说，在驾驶员控制的靠近可能的停车位期间进行环境捕捉。这也对应于在DE 10 2008 051 982 A1中描述的自动前进或倒车的停车方法，其中只有当停车位被识别为适当的尺寸时，驾驶员才停止和离开车辆。
发明内容
本发明的根本目的是指定一种对于驾驶员特别方便和有用的方法，该方法利用不是很精密的环境传感器系统，将机动车辆自动前进或倒车停放到垂直或横向停车位中。
该目的通过具有独立权利要求的特征的方法和机动车辆实现。
从属权利要求指出了本发明的有利的进一步发展。
在本发明的情况下，车辆的驾驶员像往常一样将车辆行驶到停车位前的可感测位置——也就是说，进入表现为适合他/她进行直接停车程序(即可以一次移动到位而不用来回操作)的位置——前进或倒车具体取决于车辆是车头先入或车尾先入。在这种情况下，驾驶员不必注意前轮是否以及如何被锁定。此外与现有技术不同的是，停车辅助此时尚未启动。
然后驾驶员退出车辆并通过遥控器启动停车辅助，遥控器可以是简单的专用设备，但是还可以例如通过智能电话的应用或者用于车辆的射频钥匙来实现。当然驾驶员必须靠近车辆，以便随时控制停车过程。
停车辅助现在可以通过设置车辆的前轮精确地直线向前行驶，使车辆直行向前自动驾驶几米。在这种直线行驶期间，停车辅助还不能精确地知道驾驶到何处，但环境传感器系统已经在其阻止车辆碰到障碍物的范围内运行。如果被障碍物挡住，车辆在障碍物前方一小段距离处停下，由此驾驶员可以看出这种方式无法进行自动停车操纵，在这种情况下他/她也能以某些其他方式接收到这种反馈。如果车辆已经直线向前行进了几米的预设最大距离，车辆也会停止。一旦环境传感器系统已经足够精确地确定了停车位出入口，车辆也可以停止。
根据在短距离的直线行驶期间确定的停车位出入口的尺寸，计算停车轨迹，根据该轨迹，机动车辆随后如已知的通过适当地控制转向和驱动而自动地进入停车位。
自动直线向前行驶使得环境传感器系统可能以很少的计算量和可接受的不确定性快速地确定与车辆相关的停车位出入口。显而易见的是，在垂直或横向停车位的情况下，非常简单的环境传感器系统足以实现根据本发明的方法；例如，使用简单的超声波传感器，例如用于在操纵过程中警告驾驶员行驶路径中的障碍物的超声波传感器，该超声波传感器仅具有至多约2或3米的非常有限的范围。由于驾驶员在他/她开始停车操纵之前也有机会从车辆外评估情况，这种有限的传感器范围也是足够的，当然远程控制也允许驾驶员如已知的那样随时中止该方法。
在本发明的情况下，整个自动停车操作被细分为两个阶段，即精确地直线前进的测量行驶，在此期间确定停车目的地，以及随后进行车辆自动操纵的停车行驶。
直线行驶和随后对应于停车轨迹的停车行驶执行得非常缓慢，优选地小于2km/h。此外，驾驶员应该能够随时停止自动驾驶的车辆。作为驾驶员知道正在实施自动停车操纵的确认，可以规定驾驶员必须保持按住他/她开始自动停车操纵的遥控器上的按钮；否则车辆立即停止。或者可以规定，如果驾驶员再次按下该按钮，车辆立即停止。
还可以规定，在短距离的直线行驶之后车辆停止时，驾驶员必须通过按下按钮来发出专用命令，以便继续自动停车操纵。
所有这些情况都可以通过遥控器上的仅两个按钮实现：一个用于前进停车，一个用于倒车停车。
在本发明的情况下，驾驶员的功能不仅限制于启动自动停车操纵；而是进行了重复的协作，从根本上缓解了驾驶员的负担。首先，驾驶员已经凭借这样一个事实来辅助系统：他/她像平常一样以可感知的方式朝向垂直或横向停车位转向。但是在这种情况下，他/她不必如现有技术那样，考虑在正确的时间激活停车辅助，或者相对均匀且缓慢地接近停车位以便停车辅助能正确扫描停车位。
其次，位于车辆外的驾驶员可以很好地监控自动停车操纵，并且当然也可以将车辆行驶到车门不能敞开的非常窄的停车位。
第三，凭借直线向前行驶后的停止，车辆向驾驶员确认一切就绪并且将或能继续驾驶，从而提示驾驶员进行另一次目视检查。
在直线驾驶之后的停车期间，停车辅助仍然可以验证在停止时由传感器装置检测到的停车位尺寸是否仍然匹配在直线驾驶期间检测到的停车位出入口。如果匹配，车辆可以立即重新运动，以便于不需要驾驶员再次确认这一点而驶入停车位。
车辆停在停车位后，可以通过闪烁的信号向驾驶员告知。
附图说明
接下来基于附图对实施例进行描述。其中示出的是：
图1是在垂直停车位前方的机动车辆的示意性俯视图；
图2是具有停车辅助的机动车辆的操作状态以及操作状态之间可能的转换的总体框图；和
图3是操作状态和操作状态之间可能的转换的详细框图。
具体实施方式
图1示意性地示出了车辆1在垂直或横向停车位2b前方已经停止，准备停车的典型情况，在该示例中该停车位2b已被表示为在车库内在所有侧面上被界定的停车位，但也可以是例如两其他车辆之间或任何其他停车区域边界之间的足够的间隙。车辆1通过用于停车辅助的环境传感器系统设置有短距离超声波传感器。
在驾驶员将车辆1停放在示为停车位2b前方的位置并开始该方法之后，车辆1的前轮精确地自动设定为直线向前行驶，并且车辆1自动地实施具有预定最大长度的直线向前行驶3，直线向前行驶3在图1中是由两个连续箭头表示的轨迹的第一箭头所示部分，并且然后短暂停止。该停止在图1中对应于直线向前行驶3的箭头的点。
在直线向前行驶3的短距离内，通过车辆1的环境传感器系统来确定停车位出入口2a，然后由此计算作为整个轨迹的第二部分的停车轨迹4，随后车辆1沿着停车轨迹4通过前轮的自动转向行驶到停车位2b中。
在直线向前行驶3和对应于停车轨迹4的停车行驶之间的短暂停止期间，检查由传感器装置当前检测到的停车位2b的尺寸是否匹配在直线向前行驶3期间检测到的停车位出入口2a。
图2和图3所示的停车辅助的操作状态涉及具有内燃发动机的车辆1。如果通过遥控器启动停车辅助，则在图2中有两种情况：内燃发动机已停止或正在运行。在适当情况下，点火装置和启动机启动。如果发动机正在运行，则如图3更详细地表示的，实施自动停车，但是在某些情况下——例如行进路径中有障碍物——自动停车被中断，从而进入等待状态，驾驶员可以通过车辆1的远程控制重置来取消等待状态。
在图3中，景物初始化是立即实施或者在适当的情况下只有在关于完全辅助的停车程序(FAPA(Full Assisted Parking)＝完全辅助停车)进行移交检查之后实施，在这种情况下图3中所有其他方框所关联的遥控停车程序在某些情况下被禁用。
景物初始化通常跟随以精确地直线向前自由运动，前进或倒车取决于当前情况，并且在短暂停止之后，跟随以分别经由过渡T109和T110的自动前进或倒车停放过程，该停放过程对应于在直线向前行驶期间由环境传感器系统确定的停车位出入口计算的停车轨迹。

Claims (8)

1.一种用于使机动车辆(1)自动前进或倒车停放在垂直停车位或横向停车位(2b)中的方法，
其特征在于
在驾驶员将所述机动车辆(1)停止在所述停车位(2b)前方的呈现为适合于他/她进行直接停车程序的位置、已经退出所述机动车辆(1)并且已经通过遥控器启动了所述方法后，通过将所述机动车辆(1)的前轮自动设定为精准地直线向前行驶(3)而允许所述车辆(1)自动直线向前行驶短距离，其中在直线向前行驶(3)的所述短距离期间，通过环境传感器系统来确定用于计算停车轨迹(4)的所述停车位出入口(2a)，并且其中在直线向前行驶(3)的所述短距离的末尾，所述机动车辆(1)自动停止并将所述前轮转向到与所述计算出的停车轨迹(4)对应的位置，所述机动车辆(1)随后根据所述停车轨迹(4)自动移动到所述停车位(2b)。
2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
在所述直线向前行驶(3)之后的所述停止期间，检查在静止时由传感器装置检测到的所述停车位(2b)的尺寸是否匹配在所述直线向前行驶(3)期间检测到的所述停车位出入口(2a)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，
其特征在于
整个自动停车操纵被细分为两个阶段，即精确直线前进的测量行驶和随后的停车行驶，在所述测量行驶期间确定停车目的地。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于
在所述直线向前行驶(3)之后的所述停止在时间上非常短，并且其中如果所述停车位尺寸已被识别为适当，所述车辆自身立即重新运动以便驾驶到所述停车位(2b)中。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，
其特征在于
所述机动车辆(1)在所述直线向前行驶(3)后的停止之后仅响应于所述驾驶员的命令而自身重新运动，以便行驶进入所述停车位(2b)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于
用于实施所述方法的所述环境传感器系统包括具有几米范围的超声波传感器或由具有几米范围的超声波传感器构成。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于
所述环境传感器系统的所述范围在约2至3米的范围内或相当于约2.5米的范围内。
8.一种具有停车辅助装置的机动车辆(1)，
其特征在于
所述停车辅助装置已经设置用于实施前述权利要求中任一项所述的方法。
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